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I. INTRODUCCIN
TABLA I
PARMETROS QUE INTERVIENEN EN EL PNDULO INVERTIDO
Smbolo
Descripcin
Valor
1.2 [Kg]
Masa de la barra
0.32 [Kg]
En donde:
=ngulo entre el pndulo y eje y de referencia
m=masa de la barra
N=Fuerza normal por el carro
0.11
[N/m/seg]
Longitud de la varilla
0.36 [m]
gravedad
9.8 [m/ 2 ]
En donde:
F=Fuerza que empuja el mvil hacia adelante
b=Constante de friccin entre el mvil y el piso
N=Fuerza normal por el pndulo
M=Masa del mvil
En (6):
V. CONTROLADORES
A continuacin se realiza un diseo, implementacin y
anlisis de diferentes controladores del sistema lineal
discretizado del pndulo invertido, por lo que su diseo
se ve afectado por el tiempo diferentes parmetros con
los cuales se lleg a la funcin de transferencia del sistema
discreto, como el tiempo de muestreo, el mtodo de
discretizacin, etc, as como la estabilidad del sistema
lineal alrededor del punto de equilibrio.
Vale recalcar que el sistema tiene dos salidas por lo que el
anlisis de los controladores se los realiza a partir de una
funcin de transferencia, la cual es la que relaciona la
entrada con el ngulo del pndulo, ya que el fin de este
sistema es controlar que el ngulo se mantenga en cero
con respecto al eje vertical, de esta manera la posicin se
ve afectada y no llega ser controlada totalmente, esto con
los controladores que usan funciones de transferencia
como son los controladores de Ragazzini, Tiempo Mnimo
y PID.
Para poder realizar un adecuado control tanto de la
posicin como del ngulo se recurre a un control por
realimentacin de estados en el cual se logra estabilizar
tanto el ngulo del pndulo como la posicin del carro
sobre el cual se encuentra el pndulo, debido a que este
controlador realiza una realimentacin directa de cada
estado del sistema. El uso de este tipo de controlador es
muy usado para sistemas MIMO de entradas y salidas
mltiples.
A. Controlador PID
Los controladores PID han logrado colocarse en un sector
importante en la industria pues han demostrado ser muy
robusto para muchas de sus aplicaciones. El objetivo de este
apartado es lograr disear un PID capaz de estabilizar el
pndulo invertido y analizar posteriormente si el controlador
diseado ser el ms adecuado para el sistema.
1 2
100%
1 2
0.1 =
= 0.5911
1,2 =
1,2 = (cos( ) ( ))
(cos(1.55937 ) (1.55937
))
C. Controlador Ragazzini
Si se desea realizar una estrategia de control a travs de un
Controlador Ragazzini nos permite tener una serie de
ventajas.
() = ( 1 ) ( 2 ) ( 3 ) ( 4 )
() = 4 1.948 3 + 11287 2 0.1592 + 0.005362
0 4 1 3 + 2 2 3 + 4
= 4
1.948 3 + 11287 2 0.1592 + 0.005362
Para determinar los valores de bn se tiene las siguientes
restricciones o parmetros: restriccin de causalidad, de
estabilidad y de exactitud, obtenindose las siguientes
ecuaciones:
0 = 0
5.8048 1 + 3.2299 2 + 1.7972 3 + 4 = 2.4895
1 + 2 + 3 + 4 = 0.0269
1 + 1.4568 2 + 1.9749 3 + 2.5542 4 = 0
1 + 1.1547 2 + 1.3094 3 + 1.4642 4 = 0
De esta manera se obtiene que:
b1=2.8751
b2=-7.35974
b3=6.347
b4=-1.83545
=
1 3 + 2 2 3 + 4
4 1.948 3 + 11287 2 0.1592 + 0.005362
Fig. 17. Estados del sistema discreto con realimentacin de estados, con
estado inicial y perturbacin al carro
Fig. 19. Estados del sistema discreto con realimentacin de estados, con
estado inicial y perturbacin al carro
Fig. 18. Salidas del sistema discreto con realimentacin de estados, con
estado inicial y perturbacin al carro
E. Regulador LQR
La ventaja de tener el sistema representado en el espacio
de estados es que el diseo de un controlador LQR resulta
ms sencillo. La idea es establecer una retroalimentacin
completa mediante una combinacin lineal de las variables de
estado.
Fig. 20. Salidas del sistema discreto con realimentacin de estados, con
estado inicial y perturbacin al carro
la respuesta.
VIII. CONCLUSIONES
Gracias
a
SIMULINK
se
ha
cumplido
satisfactoriamente lo esperado, logrando as, facilitar la
comunicacin entre la tarjeta y la planta que se
encuentra dentro del computador y poder observar cmo
se va comportando la planta con los diversos
controladores diseados.
No se recomienda realizar el proceso de Grafica en
tiempo real ya que al estar tomando ms datos, requiere
un mayor esfuerzo de la mquina y pueden llegar a
presentarse retardos en la adquisicin y traficacin y
posteriores fallos en los resultados, por lo tanto se
recomienda primero tomar todos los datos que se
requieran y luego de esto si graficar al final en un solo
proceso.
REFERENCES
[1]
[2]
[3]
L. E. Garca, Control Digital, Teora y Prctica, 3ra ed., MedellnColombia, Politcnico Colombiano, 2010.
K. Ogata, Sistemas de Control en Tiempo Discreto, 2da ed., New
York-Estados Unidos, Prentice Hal, 1996.
S. Dominguez, Control en el Espacio de Estados, 2da ed.,
Madrid-Espaa, Prentice Hal, 2006.
10
ANEXO
Cdigo en Matlab
clc
clear all
close all
%DATOS DEL SISTEMA
M=1.2;
m=0.32;
b=0.11;
l=0.36;
g=9.8;
%% CLCULO DE LA FUNCIN DE TRASFERENCIA
A=[0 1 0 0;0 -b/M -m*g/M 0;0 0 0 1;0
b/(M*l) (M+m)*g/(M*l) 0]
B=[0;1/M;0;-1/(M*l)]
C=[1 0 0 0;0 0 1 0]
Cp=[1 0 0 0]
Ca=[0 0 1 0]
D=0
%%sim('diagrama_flujo_proyecto')
[numP,denP]=ss2tf(A,B,Cp,D)
[numA,denA]=ss2tf(A,B,Ca,D)
[zerosP, polosP, kteP] =
tf2zp(numP,denP)
[zerosA, polosA, kteA] =
tf2zp(numA,denA)
%Funcin de trasferencia de la posicin
en lazo abierto
Gp=tf(numP,denP)
%Funcin de trasferencia del ngulo en
lazo abierto
Ga=tf(numA,denA)
%condiciones iniciales
X0=[0;0.15];
%% CARACTERSTICA EN ESTADO TRANSITORIO
DE LA PLANTA SIN CONTROLADOR
% Funcin de trasferencia de la posicin
en lazo cerrado
Gplc=feedback(Gp,1)
% Sistema sin controlador
figure(1)
step(Gplc)
legend('POSICIN SIN CONTROLADOR ')
Gaclcz=feedback(Gaz,Gcz)
figure(7)
rlocus(Gaclcz)
Gcz
Gaz
Gpz
11
12