Krzysztof KULA

Akademia Morska w Gdyni

AUTOMATYCZNE STROJENIE REGULATORA PID W UKADZIE

ON-LINE NA PODSTAWIE IDENTYFIKACJI METOD
PRZEKANIKOW

W artykule przedstawiono koncepcj adaptacji nastaw regulatora PID. Regulator nadrzdny

nadzoruje proces identyfikacji dynamiki ukadu otwartego i w razie potrzeby przestraja nastawy
regulatora PID. Identyfikacja dynamiki obiektu dokonywana jest za pomoc metody przekanikowej
bez przerywania procesu sterow oraz szumw pomiarowych.

1. WPROWADZENIE
Do zapewnienia zadawalajcego sterowania wikszoci procesw przemysowych wystarcza regulator PI lub PID. Regulatory te niezmiennie od wielu lat
ciesz si uzasadnionym uznaniem uytkownikw midzy innymi dziki swej
prostocie. Chocia regulatory cyfrowe mogyby realizowa duo bardziej skomplikowane algorytmy sterowania i to bez koniecznoci rozbudowy swej struktury,
rwnie wikszo z nich dziaa na podstawie algorytmu PID.
Jeeli proces regulacji jest niestacjonarny bd nieliniowy, to regulator PID
o staych nastawach w duszym czasie przy zmianie punktu pracy nie bdzie
w stanie zachowa dobrej jakoci sterowania. Mog uczyni to regulatory adaptacyjne bd regulatory strukturalnie odporne na zmian parametrw. Regulatory
PID, aby mogy sprosta temu zadaniu, wymagaj dostrajania swych nastaw,
a czasem i zmiany ich struktury. Mimo e takie dopasowanie do nowych warunkw moe odbywa si jedynie okazjonalnie, to rwnie w klasie regulatorw
adaptacyjnych regulatory PID jako regulatory bezporedniego dziaania ciesz si
najwiksz popularnoci. Wynika to prawdopodobnie z tego, e s one najlepiej
znane kadrze nadzorujcej prac ukadw sterowania, a take w razie nieprawidowych reakcji mechanizmu adaptacji i dostrajania umoliwiaj odczenie tzw.
regulatora nadrzdnego bez koniecznoci odczania sterowania automatycznego.
Asumptem do przeprowadzenia adaptacji regulatora PID moe by obserwowalne
pogorszenie jakoci regulacji bd planowana zmiana punktu pracy. Zmiana
nastaw bd struktury powinna by w takim wypadku poprzedzona identyfikacj
dynamiki obiektu regulacji przynajmniej na poziomie stworzenia prostego modelu
oddajcego w przyblieniu waciwoci badanego procesu. Podobnie ma to miejsce

38

ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 62, grudzie 2009

w ukadach regulacji adaptacyjnej, w ktrych proces identyfikacji przebiega jednak

nieprzerwanie.
Do przeprowadzenia identyfikacji waciwoci dynamicznych obiektu na potrzeby adaptacji regulatora PID w proponowanym rozwizaniu signito po metod
wzbudzenia w ukadzie drga harmonicznych o niewielkiej amplitudzie. Koncepcj wykorzystania do tego celu przekanika sterowanego przedstawili strom
i Hgglund. Opisana przez nich metoda badania parametrw cyklu granicznego [2]
pozwala na wyznaczenie jednego punktu charakterystyki czstotliwociowej, lecz
stwarza rwnie moliwoci na pomiar dalszych punktw tej charakterystyki i to
podczas trwania krtkiego eksperymentu identyfikacyjnego.

2. EKSPERYMENT IDENTYFIKACYJNY Z WYKORZYSTANIEM PRZEKANIKA

Wykorzystanie znajomoci wzmocnienia krytycznego i okresu oscylacji

ukadu na granicy stabilnoci, a tym samym pulsacji odcicia, do wyznaczenia
nastaw regulatorw liniowych zaproponowali ju w 1942 roku Ziegler, Nichols
oraz Rochester [12]. Do dzi wynik ich pracy znany jako regua Zieglera-Nicholsa
pozostaje punktem odniesienia dla innych metod doboru nastaw regulatorw.
Jednak praktyczne stosowanie tej metody jest niewygodne, gdy wymaga doprowadzenia ukadu regulacji do granicy stabilnoci. Wolna od tej wady jest
wspomniana metoda przekanikowa. Schemat ideowy ukadu pozwalajcego na
wyznaczenie parametrw cyklu granicznego przedstawiono na rysunku 1.

zad +
_

REGULATOR

PID

OBIEKT

Rys. 1. Schemat ideowy wykorzystania regulatora dwupooeniowego do pomiaru

Regulator liniowy przed uruchomieniem ukadu zostaje zastpiony przekanikiem sterowanym. Aby wywoa drgania w takim ukadzie ze sprzeniem
zwrotnym, wystarczy wyprowadzi ukad ze stanu rwnowagi. Zgodnie z twierdzeniem Nyquista warunkiem powstania drga harmonicznych w ukadzie
zamknitym jest przejcie charakterystyki amplitudowo-fazowej ukadu otwartego
przez punkt krytyczny paszczyzny zmiennej zespolonej (-1, j0). Do analizy pracy
tego ukadu nieliniowego naley posuy si funkcj opisujc J ( A, ) zalen

K. Kula, Automatyczne strojenie regulatora PID w ukadzie on-line....

39

w oglnym przypadku od pulsacji i amplitudy sygnau wejciowego. Warunkiem

powstania drga bdzie rwno:
G ( j ) J ( A, ) 1 0 j ,

ktra przekada si na dwa warunki:

1
oraz
G ( jo )
argG( jo ) arg( J ( A)) .
J ( A)

(1)

(2)

Aby linearyzacja harmonicznej przebiega poprawnie, cz liniowa ukadu

regulacji wraz z urzdzeniami wykonawczymi i torem pomiarowym musi mie
waciwoci filtru dolnoprzepustowego. Przy jego spenieniu wzmocnienie
krytyczne po uwzgldnieniu funkcji opisujcej przekanika dwustanowego mona
wyznaczy z zalenoci:
4 B
,
(3)
K kr
A
przy czym:

B amplituda sygnau sterujcego u(t),

A amplituda wielkoci regulowanej y(t).

Okres drga krytycznych tego ukadu powinien w przyblieniu rwna si

okresowi oscylacji, jakie wystpi po wytrceniu badanego ukadu ze stanu
rwnowagi.

Tkr Tosc
Pulsacja odcicia bdzie zatem rwna:

2
.
Tosc

(4)

(5)

3. REGULATOR ADAPTACYJNY

Koncepcj identyfikacji parametrw cyklu granicznego za pomoc przekanika

mona wykorzysta do syntezy regulatora, ktrego nastawy adoptowane s na
bieco do nowych warunkw pracy. Temat wykorzystania przekanika do
regulatorw adaptacyjnych by podejmowany przez rnych autorw. W projekcie
Litza i Majhi [6] przekanik doczony by rwnolegle do regulatora PID,
natomiast Tan, Huang i Ferdons [10] w swym regulatorze samonastrajalnym przed
regulatorem PID dodali przekanik rwnolegle poczony z regulatorem typu P.
Sung i inni do wykorzystania sygnau testowego z przekanika signli po metod
najmniejszych kwadratw [9]. Problematyk t zajmowali si rwnie Park [8],

40

ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 62, grudzie 2009

Tan, Lee i Jiang [11] oraz Hang, Astrom [3], jednake z ograniczeniem do
procesw o ustabilizowanym przebiegu wielkoci wyjciowej oraz przy niewielkich zakceniach. Proponowana w tym artykule struktura regulatora obejmuje
regulator bezporedniego dziaania, bdcy regulatorem PI lub PID, oraz tzw.
regulator nadrzdny penicy funkcj ukadu nadzorujcego prac ukadu
sterowania procesem. Schemat blokowy tego ukadu przedstawiono na rysunku 2.

REGULATOR
nadrzdny
Zakcenia

Szum
pomiarowy

B+a
a
-B+a

yzad

+
_

REGULATOR

PID

PROCES

+ +

Rys. 2. Schemat blokowy proponowanego ukadu regulacji

Aby mona byo przeprowadzi automatyczne dostrajanie nastaw regulatora

PID on-line, niezbdne jest w celu zapewnienia poprawnego pomiaru parametrw cyklu granicznego waciwe ustawienie charakterystyki statycznej czonu
nieliniowego zapewniajcego powstanie w ukadzie stabilnych, niegasncych
drga harmonicznych.
Punkt przeczania
Punkt przeczania przekanika ustawiany jest na warto zerow. Wystarczy
wyprowadzi ukad ze stanu rwnowagi, aby jego wielko wyjciowa oscylowaa
wok poziomu odniesienia (w rozwaaniach teoretycznych wok zera). Jeli
jednak dostrojenie regulatora ma si odby w trakcie normalnej pracy ukadu, to
przy przeprowadzaniu identyfikacji t metod mog pojawi si problemy ze
sterowaniem obiektem, jak rwnie z wygenerowaniem niegasncych drga
harmonicznych, szczeglnie w obecnoci zakce. Kompensowanie staego
zakcenia implikuje utrzymywanie niezerowej wartoci sterowania. W ukadzie
powinna by mierzona wielko sterujca, tak aby mona byo w wybranym
okresie wyznaczy jej warto redni (ur). Po zainicjowaniu procesu identyfikacji

41

K. Kula, Automatyczne strojenie regulatora PID w ukadzie on-line....

sterowanie ukadem przejmuje regulator dwupooeniowy. Jeeli w ukadzie uchyb

regulacji bdzie zmienia znak, to powinny pojawi si oscylacje wywoane
sygnaem sterujcym rwnym:

u(t ) ur sign(e) B .

(6)

Jeeli warto rednia uchybu regulacji bdzie rwna 0, to powstae drgania

bd symetryczne, a pomiar parametrw cyklu granicznego bdzie dokadny na
tyle, na ile jest to moliwe. W przeciwnym razie sygna wyjciowy z przekanika
musi by na tyle wysoki, aby zdoa doprowadzi do zmiany znaku uchybu.
Jednake zwikszanie wartoci B ma t wad, e gdy uda si wygenerowa
drgania w ukadzie, to proporcjonalnie do niej wzronie rwnie amplituda uchybu
regulacji. Ponadto na dokadno identyfikacji dynamiki procesu maj wpyw
zakcenia zewntrzne oraz szumy pomiarowe.
Wpyw zakce staych
Pojawienie si staego zakcenia deformuje pomiar parametrw, co skutkowaoby niewaciwym wyznaczeniem nastaw regulatora. Oscylacje wielkoci regulowanej staj si asymetryczne. Zmianie ulega ich okres. Zalenoci pomidzy
poszczeglnymi sygnaami opisane s w [4], natomiast sam efekt oddziaywania
obu sygnaw na wielko regulowan pokazano na rysunku 3.
W ukadzie z regulatorem PI, PID uchyb ustalony przy staym zakceniu
sprowadzany jest do zera. Jeeli zakcenie oddziauje na obiekt przed
przeprowadzeniem identyfikacji, to przy przeczeniu sterowania na regulacj
dwupooeniow oddziaywanie tego zakcenia moe na powrt doprowadzi do
powstania uchybu ustalonego.
1

u+z
Tg= 3,05 s

0,5

z
y
t

0,048

Td=17,43 s
T = 20,48 s
-0,5

10

20

30

40 45,97

60

66,45

80

Rys. 3. Przebieg wielkoci regulowanej w ukadzie z przekanikiem w obecnoci

staego zakcenia

Przed przeczeniem na tryb identyfikacji i dostrajania regulatora ukad

zapamituje warto redni zadanej wielkoci sterujcej ur, ktr wypracowa

42

ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 62, grudzie 2009

regulator liniowy w ostatnim okresie obserwacji. Gdy zakcenie pojawi si

w trakcie pomiarw, obniajc ich wiarygodno, identyfikacja powinna zosta
powtrzona od ponownego pomiaru ur w zadanym okresie uredniania. Poniewa
zakcenie rzadko kiedy jest stae, po przejciu na tryb identyfikacji warto
rednia uchybu regulacji moe by rna od zera, a powstae drgania mog by
niesymetryczne. Aby pomiar parametrw cyklu by bliski wartoci rzeczywistych,
konieczne jest dodatkowe skorygowanie sygnau sterujcego do poziomu kompensujcego wpyw zakcenia o warto u3 (rys. 4).

PID

u
+

Warto
rednia

u2
+

u1

u3

Pomiar

Tg

Pomiar
Td

+
_

_B

-1

+
+

Rys. 4. Schemat ideowy sterowania regulatorem dwupooeniowym

Schemat ideowy ukadu sterowania za pomoc regulatora dwupooeniowego

w obecnoci zakce przedstawiono na rysunku 5. Zainicjowanie eksperymentu
identyfikacyjnego powoduje przejcie kompensacji staego zakcenia przez
skadow sygnau sterujcego u2. Powinna ona zapobiec szybkiemu wzrostowi
uchybu regulacji, co uniemoliwioby przeczanie przekanika. Jeeli uda si
doprowadzi do powstania drga, to dodatnie zbocze sygnau wyjciowego
z przekanika u1 inicjuje pomiar czasu Tg, a zbocze ujemne rozpoczyna pomiar Td
(rys. 3). Skadowa u3 generowana na wyjciu czonu ze stref nieczuoci ma za
zadanie sprowadzi sterowanie u do poziomu, ktry po reakcji ukadu wykonawczego sterowania zapewni zerow warto redni uchybu regulacji. Jeeli czas
trwania poziomu grnego Tg bdzie rwny czasowi Td, to sygna wyjciowy czonu
ze stref nieczuoci u3 bdzie rwny 0, a oscylacje uchybu regulacji symetryczne.
Uzyskany w ten sposb pomiar okresu oscylacji:

Tosc T1 T2 Tkr
odpowiada okresowi drga krytycznych.

(7)

43

K. Kula, Automatyczne strojenie regulatora PID w ukadzie on-line....

0.3 y.u
u
B= 0.2

0.1
0

-0.1
-0.2
-0.3

10

15

20

25

Rys. 5. Przebieg wielkoci wyjciowej regulatora dwupooeniowego u przy wystpowaniu

szumu pomiarowego

Oddziaywanie szumu pomiarowego

Gdy na mierzon wielko regulowan naoy si szum pomiarowy, to
w pobliu punktu przeczania przekanika moe doj do niepodanych zmian
jego stanu. Ilustruje to rysunek 6, na ktrym zasymulowano przebiegi wielkoci
regulowanej wraz z naoonym na ni szumem pomiarowym oraz wielkoci
sterujcej na wyjciu regulatora dwupooeniowego. Pomiar okresu oscylacji, aby
mg by wiarygodny, musi pozostawa stay w obserwowanym przedziale czasu.
Aby zapobiec wystpowaniu niepodanych przecze, naley do przekanika
wprowadzi stref histerezy.
y.u
0.3

y
u

0.2
0.1

-0.1

-0.2
-0.3
0

10

15

20

25

Rys. 6. Przebieg wielkoci regulowanej y oraz sygnau wyjciowego przekanika

z histerez

Strefa histerezy, jeli jest odpowiednio szeroka, pozwala na uniknicie

gwatownego cofnicia si przekanika do poprzedniego stanu, ale wydua okres

44

ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 62, grudzie 2009

przeczania tak, e nie pokrywa si on z okresem drga krytycznych. Zmniejsza

ona rwnie warto obliczonego wzmocnienia Kkr.
Aby bd wzgldny by may, wskazane jest, by amplituda oscylacji wielkoci
regulowanej A bya co najmniej 3-krotnie wiksza od poziomu szumw. Stosownie
do tego musi by dopasowany poziom sygnau sterujcego z przekanika B.
Szeroko histerezy wystarczy przyj dwukrotnie wiksz od amplitudy szumw.
Szum pomiarowy moe rwnie zakci prac ukadu pomiaru czasu
opnienia przy wyznaczaniu modelu procesu [5], jednake w tym wypadku
lepszym rozwizaniem (w celu jego eliminacji) jest filtracja.

4. DOBR NASTAW REGULATORA

Nastawy regulatorw PID mog by dobrane na podstawie znajomoci

parametrw cyklu granicznego, jednake szersze moliwoci wyboru stwarzaj
metody opierajce si na znajomoci parametrw modelu. Wprawdzie w wyniku
identyfikacji metod przekanikow nie wyznacza si bezporednio wartoci
parametrw modelu, to jednak mona obliczy je na podstawie pomierzonych
parametrw cyklu granicznego [5]. Ten sposb doboru nastaw narzuca si sam
w ukadach wykorzystujcych model procesu, chociaby takich jak ukad z predyktorem Smitha czy z modelem wewntrznym. Do dalszych rozwaa przyjto model
w postaci czonu inercyjnego pierwszego rzdu wraz z opnieniem o transmitancji:
K
(8)
Gm (s)
e Tos .
1 T s
Wzmocnienie statyczne K moe by wyznaczone on-line podczas trwania
eksperymentu identyfikacyjnego [4]. W obecnoci zakce warto ustalona
wielkoci regulowanej jest rwna:

y1ust K u1ust K z z ,

(9)

a po zmianie wartoci sterowania:

y 2ust K u2ust K z z .

(10)

Po odjciu drugiej zalenoci od pierwszej oraz uwzgldnieniu, e sygna

sterujcy na wyjciu z przekanika ma warto sta, otrzymamy zaleno na
wzmocnienie obiektu:

y ust
.
u

(11)

K. Kula, Automatyczne strojenie regulatora PID w ukadzie on-line....

45

Opierajc si na pomiarach wzmocnienia obiektu oraz wyznaczonych

parametrach cyklu granicznego, mona okreli parametry modelu na podstawie
wzorw Majhi i Athertona [7] lub Hanga i Ho [3]:

Tosc
2
K kr K 2 1 ,
2

(12)

Tosc
2 T
( arctg
).
2
Tosc

(13)

Tm
To

Wybr metody wyznaczania nastaw regulatora zaley w duej mierze od tego,

jaki czynnik najczciej powoduje odchyki wielkoci regulowanej od wartoci
zadanej i czy tym samym ukad powinien wykaza si wysz sprawnoci przy
zmianie wartoci zadanej, czy przy kompensacji wpywu zakce.

5. BADANIA SYMULACYJNE

Przyjto, e obiekt regulacji jest przedziaami liniowy, natomiast zmiana

punktu pracy przy istniejcych nieliniowociach moe skutkowa zmian dynamiki
procesu regulacji. W punkcie pracy 1 obiekt ma transmitancj:

G1ob ( s)

2,4
e s .
1,4 8s 7 s 2

Parametry modelu s rwne K = 1,5, T = 6,44, To = 1,68. Przy zmianie wartoci

zadanej z yzad1 na yzad2 dynamik ukadu opisuje transmitancja:

G2ob ( s)

2,4
e 1.5s .
1 5,7 s 7 ,56s 2

Poszukiwane parametry cyklu granicznego, jak rwnie samego modelu obiektu,

mona wyznaczy w tym wypadku za pomoc oblicze.
Parametry cyklu granicznego s rwne: Kkr = 1,886 Tosc = 9,37s,
natomiast parametry modelu (8) wynosz: K = 2,4
T = 7,67 s To = 2,41 s.
Wymagania stawiane przed ukadem sterowania zostay sformuowane
w postaci wskanikw jakoci sterowania: uchyb ustalony ma dy do zera
eust0, przeregulowanie w granicach 15% przy minimalnym czasie regulacji. Na
podstawie penych informacji o tym obiekcie sterowanym w pierwszym zakresie
zmiennoci wielkoci regulowanej wyznaczono nastawy regulatora PID wedug
metody Abbasa [1]:
a b Rc
Ko
,
(14)
d e f

46

ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 62, grudzie 2009

przy czym: oczekiwane przeregulowanie w ukadzie zamknitym,

To
.
T
Wartoci wspczynnikw a, b, c, d, e, f podane s w tabeli 1.
R opnienie wzgldne zdefiniowane jako R

Tabela 1
Tabela wspczynnikw Abbasa
a

0,177

0,348

Regulator
PID

-1,002

0,531

-0,359

0,713

Aby przeregulowanie byo mniejsze od danego , nastawy regulatora PID

powinny by rwne:
Ko
,
k

Kp

Td

Ti T To / 2 ,

T To
.
2T To

(15)

Po podstawieniu do wzorw (15) parametrw modelu otrzymano nastawy regulatora PID majcego zapewni przy zmianie wartoci zadanej przeregulowanie
mniejsze ni 15%:
Kp = 2,21, Ti = 8,33, Td = 0,95.
Przebieg wielkoci regulowanej przy skokowej zmianie zakcenia oraz
wartoci zadanej w pierwszym zakresie zmiennoci wielkoci wyjciowej przedstawiono na rysunku 7. Dla tego obszaru pracy ukadu wyznaczono wskaniki jakoci
sterowania przy zmianie wartoci zadanej.
2.5

y,z

2.1
yzad7= 2
1.82
1.5
1

0.5

t
0
tr=13.5

-0.5

40

50

63.5

z
80

100

121.4

140

Rys. 7. Przebieg wielkoci regulowanej przy skokowej zmianie zakcenia z = 0,44

oraz wartoci zadanej yzad1 = 1 z yzad1 = 1 na 2 w pierwszym zakresie
zmiennoci wielkoci wyjciowej

K. Kula, Automatyczne strojenie regulatora PID w ukadzie on-line....

47

Dla sterowania przy zmianie wartoci zadanej uzyskano nastpujce wskaniki

jakoci:
uchyb ustalony eust = 0,
czas regulacji przy 2-procentowym przedziale tolerancji tr = 13,5 s,
maksymalne przeregulowanie = 17,4%.
Przy reakcji na stae zakcenie z = 0,44 wskaniki te miay wartoci odpowiednio rwne:
eust = 0,

tr = 21,4 s,

= 40,9%.

W innym obszarze pracy, gdy dynamika obiektu ulega zmianie G2ob(s),

dotychczasowe nastawy regulatora nie mogy sprosta stawianym wymaganiom.
Dla sterowania przy zmianie wartoci zadanej nastpio znaczne pogorszenie
wskanikw jakoci: czas regulacji przy 2-procentowym przedziale tolerancji
liczonym wzgldem przyrostu wartoci zadanej, czyli rwnym w tym wypadku
0,02, wynis tr = 432,1 s, a maksymalne przeregulowanie = 89,7%. Przy reakcji na stae zakcenie z = 0,44 wskaniki te miay wartoci odpowiednio rwne:
eust = 0,

tr = 69,1 s,

= 64,8%.

Sterowanie w innym obszarze wartoci zdanych w zwizku ze znaczn zmian

dynamiki obiektu wymaga jednak dopasowania nastaw regulatora, do czego zastosowano metod opisan w punkcie 3 i 4.
Przeprowadzono eksperyment identyfikacyjny w ukadzie zamknitym
w obecnoci zakce z wykorzystaniem przekanika z histerez o szerokoci
strefy = 0,003 i sygnale wyjciowym u(t) = B 0,2.
Przed przeczeniem na tryb dostrajania w obecnoci zakcenia z = 0,44
warto rednia sygnau sterujcego dla Tu = 3 min wyniosa:
u sr

1
Tu

t p Tu

u (t )dt = 0,861.

(16)

tp

Tak warto nadano skadowej u2. Po przeczeniu na automatyczne dostrajanie

przy wybranym arbitralnie poziomie sygnau wyjciowego przekanika B = 0,2
w ukadzie wzbudziy si drgania wymuszone dziaaniem regulatora dwupooeniowego. Byy to drgania asymetryczne ich przebieg pokazano na rysunku 8.
Poniewa rnica czasw T = Tg Td jest ujemna i wiksza od szerokoci strefy
nieczuoci, sygna u3 bdzie mia ten sam znak i pomniejszy sygna sterujcy u(t).
Po zrwnaniu si obu czasw przy dopuszczalnym marginesie bdu powstae
drgania mog stanowi dane do dalszych oblicze.
Pomierzono amplitud drga harmonicznych A = 0,143 oraz Tosc = 9,58 s. Przy
uwzgldnieniu wartoci funkcji opisujcej histerezy ze stref nieczuoci = 0,003
wyznaczono warto wzmocnienia krytycznego Kkr = 1,78.

48

ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 62, grudzie 2009

1.2

u,e

0.8

0.6

0.4
Tosc=9.58
0.2

380

400

420

440

460

480

500

520

Rys. 8. Przebieg procesu identyfikacji w obecnoci staego zakcenia

i szumu pomiarowego

Obliczenie wzmocnienia na podstawie eksperymentu identyfikacyjnego

wymagao pomiaru wielkoci regulowanej przy sterowaniu w ukadzie ze sterowaniem dwustanowym, gdy sygna wyjciowy z przekanika zosta zmieniony
z u1 = 0,76 na u2 = 0,8. Odpowiednie wartoci rednie z jednej minuty wyniosy
odpowiednio: y1r = 2,86 oraz y2r = 2,957. Wzmocnienie obiektu obliczone z (11)
jest rwne Kob = 2,425.
Na podstawie obliczonego wzmocnienia statycznego oraz pomierzonych
parametrw cyklu granicznego wyznaczono z zalenoci (12, 13) pozostae parametry modelu: T = 6,4 s, To = 2,75 s. Po zakoczeniu identyfikacji parametrw
obiektu sterowanego w drugim obszarze pracy mog by wyznaczone nowe
nastawy regulatora PID: Kp = 0,994, Ti = 7,66, Td = 1,09.
Przy tak przestrojonym regulatorze kolejna zmiana wartoci zadanej w obrbie
nowego obszaru pracy, jak rwnie reakcja na zakcenie, nie wywouje takich
perturbacji w ukadzie jak przed adaptacj nastaw. Przebieg sterowania po adaptacji nastaw pokazano na rysunku 9.

49

K. Kula, Automatyczne strojenie regulatora PID w ukadzie on-line....

4.14
4

3.5
3

2
1.5
Po dostrojeniu

1
0.5

t
0

200

300

400

500

600

700

800

Rys. 9. Przebieg wielkoci regulowanej w drugim obszarze pracy po przeprowadzeniu

adaptacji nastaw regulatora

6. PODSUMOWANIE

Zachowanie ukadu adaptacyjnego pracujcego w nieprzewidywalnym rodowisku przemysowym czsto odbiega znacznie od tego sprawdzanego w warunkach laboratoryjnych. Z tego powodu jego niezawodno jest czsto niewystarczajca. Proponowana w tym artykule koncepcja wykorzystania do identyfikacji
on-line metody przekanikowej pozwala na dostrojenie nastaw regulatora PID
stosownie do potrzeb w czasie normalnej pracy podczas oddziaywania zakce
zewntrznych oraz w obecnoci szumw. Przedstawiona metoda pozwala na
osignicie 97-procentowej dokadnoci przy pomiarze parametrw cyklu granicznego liczonej wzgldem pomiaru dokonanego bez oddziaywania zakce.

LITERATURA
1. Abbas A., A new set of controller tuning relations, ISA Transactions, 1997, vol. 36, no 3, s. 183
187.
2. strom K.J., Hgglund T., Automatic tuning of simple regulators with specifications on phase
and amplitude margins, Automatica, 1984, 20, s. 645651.
3. Hang C.C, strom K.J., Ho W.K., Relay auto-tuning in the presence of static load disturbance,
Automatica, 1993, 29 (2), s. 563564.

50

ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 62, grudzie 2009

4. Kula K., Automatyczne strojenie regulatorw przy wystpowaniu zakce i szumw pomiarowych, materiay konferencyjne Modelowanie i Symulacja, Kocielisko 2006, s. 293300.
5. Kula K., Dostrajanie nastaw regulatora sterujcego ukadem o duych staych czasowych opnienia, Elektronika, 2009, nr 2, s. 2327.
6. Litz Majhi S., Relay based closed loop tuning of PID-controlers, Automatisierungstechnik, 2004,
vol. 52, nr 5, s. 202208.
7. Majhi S., Atherton D.P., Obtaining controller parameters for a new Smith predictor, Automatica,
2000, 36, s. 16511658.
8. Park J.H., Sung S.W., Lee I.B., Improved relay auto-tuning with static load disturbance,
Automatica, 1997, vol. 33, no. 4, s. 711715.
9. Sung S.W., Lee I-B., Lee B-K., On-line process identification and automatic tuning method for
PID controllers, Chemical Engineering Science, 1998, vol. 53, no 10, s. 18471859.
10. Tan K.K, Huang S., Ferdons R., Robust self-tuning PID controller for nonlinear systems, Journal
of Process Control, 2002, 12, s. 753761.
11. Tan K.K., Lee T.H., Jiang X., Robust on-line relay automatic tuning of PID control systems ISA
Transactions, 2000, 39, s. 219232.
12. Ziegler J.G., Nichols N.B., Rochester Optimum settings for automatic controllers, TRANS.
Asme 1942, 64, s. 759766.

ON-LINE AUTOTUNING OF PID CONTROLLER USING

RELAY FEEDBACK METHOD
Summary
In this paper a method of adaptation of PID controller is proposed. The relay identification of
plant dynamic is realised by supervisor and if it will be nessesery can be used to tuning of controller
settings to improve the performance of control system. The simulation results in the presence of
disturbances and measuring noise are added.