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Matrices antisymtriques et rotations vectorielles

Cette note a pour objet d'exposer quelques rsultats matriciels peu connus, en se limitant au niveau des classes prparatoires. La premire partie ne demande que des connaissances trs lmentaires sur les matrices ; la seconde utilise quelques rsultats plus avancs,
correspondant typiquement au programme de la Sp.

Calculs matriciels.
Rsultats prliminaires.
On se place dans l'algbre des matrices carres coecients rels Mn (R), considres comme reprsentant les endomorphismes de l'espace euclidien Rn , rapport sa
base canonique ; on notera fA l'endomorphime reprsent par la matrice A. On rappelle d'abord que la tranposition, associant A = (aij ) la matrice t A = (aji ), vrie
t
(A + B) = t A + t B et t (AB) = t B t A ; une matrice antisymtrique est une matrice A
telle que t A = A ; on dit qu'une matrice R est orthogonale (ce qui se note R On )
si son inverse est gale sa transpose, et donc si R t R = t R R = In . Une rotation
vectorielle est un endomorphisme d'un espace euclidien dont la matrice (dans une base
orthonorme directe) est orthogonale, de dterminant +1.
Nous aurons besoin du rsultat suivant : si k est valeur propre d'une matrice antisymtrique A (et donc s'il existe un vecteur-colonne non nul V tel que AV = kV ),
alors k est imaginaire pur : en eet, notant M la matrice dont les coecients sont
les conjugus (dans C) de ceux de M , on aura (avec les notations prcdentes)
t (AV ) = k t V = t V (A) (puique A est relle et antisymtrique), donc t V AV =
k t V V = k t V V ; remarquant enn que V est non nul, on voit facilement que t V V =
|z1 |2 + |z2 |2 + + |zn |2 > 0, et donc nalement k = k , donc k est imaginaire pur.

La transformation de Cayley.
1+x
, bijection de R {1} vers R {1}, se gnralise
1x
tout anneau (unitaire) A, envoyant les lments a tels que 1A a soit inversible (
gauche) vers (1A + a)(1A a)1 ; dans le cas des matrices, cette application s'appelle
la transformation de Cayley.
L'homographie h : x 7

Si A est antisymtrique, 1 n'est pas valeur propre de A, et donc I A est inversible.


On pose R = (I + A)(I A)1 (transformation de Cayley); on va montrer que R
est une matrice de rotation. Remarquons que si C est inversible, et si BC = CB ,
alors BC 1 = C 1 B (en eet C 1 (BC)C 1 = C 1 (CB)C 1 ); on en dduit que
R = (I A)1 (I + A), et donc que R1 = (I + A)1 (I A) = t (I A)1t (I + A) = t R,
puisque t C 1 = (t C)1 , ce qui est la dnition d'une matrice orthogonale ; comme
det(C) = det(t C), et que det(BC) = det B det C , on voit que det R = +1.
Rciproquement, soit S une matrice quelconque telle que S + I soit inversible (ce
qui est quivalent  1 n'est pas valeur propre de S ). On vrie aisment que
l'quation matricielle S = (I + X)(I X)1 est quivalente S(I X) = I + X ,
donc (S + I)X = I S , soit X = (S + I)1 (I S) (la transformation de Cayley est
donc une bijection entre l'ensemble des matrices n'ayant pas 1 pour valeur propre et
celui des matrices n'ayant pas 1 pour valeur propre). Si de plus S est orthogonale,

p. 2

X est antisymtrique (et S est alors une matrice de rotation, car on vrie aisment
que si det S = 1, 1 est valeur propre de S ).


0 t
Examinons plus en dtail les cas n = 2 et n = 3. Si A =
, on obtient
t
0


1
1 t2 2t
R =
; on reconnait les formules en t  (avec t = tan /2,
2t
1 t2
1 + t2
R estla matrice dela rotation d'angle = 2 Arc tg t, et < < ). Si prsent
0
x y
A = x 0 z , le calcul (plus raisonnablement eectu dans ce cas avec Maple)
y z 0
aboutit

1 x2 y 2 + z 2
2 x 2 yz
2 y + 2 xz
1

R=
1 x2 + y 2 z 2
2 z 2 xy
2 x 2 yz
.
2
2
2
1+x +y +z
2 y + 2 xz
2 z 2 xy
1 + x2 y 2 z 2
Cette forme donne donc une description paramtrique (rationnelle) de toutes les rotations de l'espace qui ne sont pas des demi-tours (et on obtient ces derniers en passant
la limite quand x2 + y 2 + z 2 tend vers l'inni).

a

Remarquons alors que si V = b et si v = (a, b, c) Ker fA , donc si AV = O3,1 ,


c
on aura (I + A)V = V , (I A)V = V et (I A)1 V = V ; ainsi, RV = V et v
appartient l'axe de la rotation fR (plus gnralement, les vecteurs du noyau de fA
sont exactement les vecteurs xes
de fR
, c'est--dire
ceux qui vrient fR (v) = v).
z
0

Comme on vrie aisment que A y = 0 , on voit donc que v = (z, y, x)


x
0
est vecteur directeur de l'axe de la rotation fR ; on peut d'ailleurs remarquer que fA
est l'endomorphisme u 7 u v. Quand l'angle de la rotation, , on ne peut le
dterminer par ces mthodes ; on dmontre que la trace de R (la somme des lments
1 x2 y 2 z 2
de la diagonale) est gale 1+2 cos , d'o cos =
; on retrouve ainsi
1 + x2 + y 2 + z 2
que tend vers lorsque x2 + y 2 + z 2 tend vers l'inni.

Exponentielle et logarithme.
Rsultats prliminaires.
On munit Mn (C) de la norme M = (mij ) 7 kM k = n sup |mij | (o le facteur
n est choisi pour qu'on ait non seulement kA + Bk kAk + kBk et kkAk = |k|kAk,
mais aussi kABk kAkkBk) ; on dit qu'une suite de matrices Mn converge vers L
si lim kL Mn k = 0 ; l'espace Mn (C) est complet pour cette norme (et en fait,
n+

comme on est en dimension nie, toutes les normes sont quivalentes),


c'est--dire
P
que toute suite de Cauchy est convergente. Soit alors S(z) =
ak z k une srie
k0

entire de rayon de convergence ; posant Sk (A) =

k
P
j=0

aj Aj (o l'on conviendra

dsormais que A0 = In ), la suite des Sk (A) converge vers une limite (qu'on notera
S(A)) si kAk < ; on peut dj remarquer qu'alors t S(A) = S(t A). En particulier,

p. 3

la srie

P
k0

Ak /k! converge pour tout A vers une matrice qu'on note exp A ou eA ;

la fonction exponentielle ainsi dnie possde certaines des proprits de l'exponentielle


usuelle; en particulier, si AB = BA, on a eA eB = eA+B . D'autre part, on sait que
(P AP 1 )n = P An P 1 ; on en dduit que si B = P AP 1 , alors S(B) = P S(A)P 1 ,
en particulier, si A est diagonalisable, de valeurs propres 1 , 2 , . . . n , S(A) sera
diagonalisable, de valeurs propres S(i ). Dans le cas gnral, en crivant A = P T P 1
(forme de Jordan), on voit que S(A) converge si S(i ) converge pour toutes les valeurs
propres de A, et en particulier si toutes ces valeurs propres sont de module < .

Exponentielle d'une matrice antisymtrique.


On a videmment exp(A) = (exp A)1 ; si A est antisymtrique (relle), donc
si A = A, on aura t exp(A) = exp(t A) = exp(A) = (exp A)1 , ce qui montre
qu'alors exp A est une matrice orthogonale. Mettant A sous forme de Jordan, et
appelant i les valeurs propres de A (dont on a vu dans la premire
partie qu'elles
P
1
sont imaginaires pures), on aura
A
=
P
T
P
avec
Tr
T
=

=
Tr A = 0, et
i
Q
donc det exp A = det exp T = exp(i ), d'o la formule (valable pour toute matrice)
det exp(A) = exp(Tr A). En particulier, si A est antisymtrique, det exp A = e0 = 1,
et exp A est une matrice de rotation. On voit d'autre part que si AV = O1n , on aura
S(A)V = a0 V , donc les vecteurs v Ker fA vrient fexp A (v) = v.

2
0 1
Si n = 2, le calcul direct de exp A est facile en remarquant que
=
1 0






1 0
0 t
cos t sin t
; on obtient exp
=
, matrice de la rotation
0 1
t 0
sin t cos t
d'angle t. En revanche,
, le rsultat obtenu par Maple est bien peu lisible;
pour n = 3
0
x y
cependant, si A = x 0 z , exp A est la matrice d'une rotation vectorielle
y z
0

z
0
d'axe (z; y, x), puisque A y = 0 ; pour obtenir l'angle de rotation, on
x
0
p
remarque que A a pour valeurs propres 0, i x2 + y 2 + z 2 = i et i, donc que les
i
i
valeurs propres
; l'angle de la rotation est donc (au signe
p de exp A sont 1, e et e
prs) = x2 + y 2 + z 2 .
Contrairement la transformation de Cayley, l'application exponentielle n'est nullement bijective (mme en se restreignant au cas des matrices coecients rels),
et il est donc peu raisonnable
de retrouver A l'aide d'un logarithme.
P d'envisager
k+1 k
(1)
B /k converge si les valeurs propres de B sont
Cependant la srie S(B) =
t

k1

toute de module < 1, et on a bien exp S(B) = In + B dans ce cas ; les proprits de
l'exponentielle permettent ensuite d'obtenir un logarithme pour d'autres matrices, en
0
eet cette srie converge pour B
= kB ds
que |k|
cher < 1/kBk. titre
 d'exemple,

1/2
3/2
3/2
3/2

chons X tel que exp X = C =


, et donc B =
,
3/2 1/2
3/2 3/2

dont les valeurs


3/2 i 3/2, sont de module 3. Remarquant que B 0 =
 propres,

1/4 3/4
C/2 I2 =
a des valeurs propres (1/4 i 3/4) de module 1/2,
3/4 1/4
on obtient donc une srie convergente Y = S(B 0 ) qui vrie exp Y = I2 + B 0 = C/2 ;
il sut alors de trouver Z telle que exp Z = 2I2 pour que X = Y + Z convienne;
on en dduit une solution X = S(B 0 ) + (ln 2 + i)I
2 , mais il semble
 dicile d'obtenir
0
2/3
par ces mthodes la solution antisymtrique A =
...
2/3
0