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UNIVERSITE LIBANAISE FACULTE DE GENIE

BRANCHE 1

PROJET DE FIN D'ETUDE

FACULTE DE GENIE BRANCHE 1 PROJET DE FIN D'ETUDE COMMANDE VECTORIELLE DU MOTEUR ASYNCHRONE EN UTILISANT

COMMANDE VECTORIELLE DU MOTEUR ASYNCHRONE EN UTILISANT LA CARTE dSPACE

Rapport de Projet de Fin d‟Etude, Génie ElectriqueElectronique, Option control and informatique industriel.

Réalisé par Hiba El Tillawi

Sous la direction de Dr. Ing. Amer Faidallah Dr.Haysam Ziade

Soutenu devant le jury Dr.Khaled Mechref Dr.Clovis Francis Dr.Maher Rafei

Effectué, de mars à jully 2012, Au Laboratoire d'électricité à l'Institut De l'Université libanaise.

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Je dédie ce travail À mon père et ma mère À toute ma famille Et à celui qui y trouve un quelquonque intérêt ?!

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REMERCIEMENTS

Le travail que nous présentons dans ce rapport a été exécuter à l'université libanaise tripoli-Nord Liban sous la direction de docteur Amer Faidallah et docteur Haysam Ziade. Je tiens à remercier très vivement docteur Amer Faidallah et docteur Haysam Ziade pour m‟avoir aidé tout au long de ce projet afin de rendre mon travail effectif et Les judicieux conseils qu‟ils m‟ont prodigués tout au long de ces quatres mois de projet m‟ont permis de progresser dans mes études et d‟achever ce travail dans les meilleures conditions. Je les remercie encore pour m‟avoir guidé et encouragé dans les moments difficiles, pour ses gentillesses, ses écoutes et ses conseils,et pour nous avoir toujours fait part de ses suggestions et de ses idées.

Je remercie tout particulièrement Dr.Chayban Haykal, directeur de la Faculté de Génie I. Je tiens à remercier tout particulièrement et à témoigner toute ma reconnaissance aux personnes suivantes, pour l‟expérience enrichissante et pleine d‟intérêt qu‟elles m‟ont fait vivre durant ces quatres mois au sein de l'université :

Mes remerciements vont aussi a docteur Khaled Moshref, maître de pratique et de technique à la Faculté de Génie I, pour l'aide pratique précis. Monsieur Azzam Minkara, ingénieur assistant aux laboratoires de la Faculté de génie I, trouve ici l'expression de ma sincère gratitude pour le soutien qu'il m'a accordé dans la partie expérimentale. Monsieur Toni klaimi , ingénieur assistant aux laboratoires de la Faculté de génie I, trouve ici l'expression de ma sincère gratitude pour le soutien qu'il m'a accordé dans la partie pratique. Je tiens également à remercier Docteur chayban Haykal et Docteur Khaled Moushref et Docteur Clovis Francis ,membres de jury ,pour avoir consacrer une partie de leurs temps au jugement de ce travail.

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TABLES DE MATIERES

Introduction Générale ……………………………………………………………….4

Chapitre 1: Machine asynchrone et commande vectorielle ………………………6

1.1 Introduction de la machine asynchrone………………………………………6

6

1.2 Modélisation de la machine asynchrone……………………………………

1.2.1 Modélisation de Park…………………………………………………… 7

1.3 La commande vectorielle de la machine asynchrone……………………….9

1.3.1 Commande vectorielle indirecte (à orientation de flux rotorique)…….10

1.3.2 Identification des paramètres de la machine asynchrone……………

12

1.3.3 Détermination des paramètres des régulateurs………………………

13

1.4 Limitation de la commande vectorielle……………………………………….15

1.4.1 Effet de la variation de la résistance rotorique sur le couple de la machine

sur la pulsation des courants statoriques……………………………………….15

1.5 Commande de l'onduleur……………………………………………………….16

1.5.1 Fonctionnement de l'onduleur ………………………………………… 16

1.5.2 les techniques de commande de l'onduleur………………………………16

Chapitre 2:Carte dSPAC……………………………………………………

2.1 Introduction

……19

à

la

Carte

dSPACE

DS

1104………………………………19

2.2 Control Desk…………………………………………………………………

21

2.3 CP 1104/CPL 1104 components……………………………………………

21

Chapitre 3:Réalisation du banc à essai…………………………………………

26

3.1 Le banc a essai………………………………………………………………… 26

3.2 Les étapes à réaliser dans ce banc… ………………………………………

3.2.1 Démarrage de la machine asynchrone…………………………………….26

26

3.2.2 Captage de courant……………………………………………………… 27

3.2.3 Captage de vitesse……………………………………………………

3.2.4 Commande de l'onduleur………………………………………………….34

3.2.5 Identification des paramètres de la machine……………………………

3.2.6 Boucle de commande vectorielle…………………………………………42

41

31

Conclusion générale & perspective…………………… ………………………….46

Tables de figure

Figure 1.1 Machine asynchrone…………………………………………………… 6

Figure 1.2

Schéma équivalent de MAS………………………………………………6

Figure 1.3

Représentation de la MAS dans un repère triphasé………………………8

Figure 1.4

Principe du contrôle vectoriel……………………………………… …11

Figure 1.5

Schéma de régulation de vitesse de MAS en IRFO…………………… 12

Figure 1.6

Différentiel probe……………………………………………………… 13

Figure 1.7

Boucle Iqs après découplage……………………………………………14

Figure 1.8

Boucle de régulation de la vitesse, structure PI…………………………15

Figure 1.9 Réponse du flux et couple à diffèrents couple de charge quand on change

la résistance rotorique………………………………………………….15 Figure 1.10 Structure d'un onduleur……………………………………………… 16 Figure 1.11 Allures de tension obtenue par l'onduleur en pleine onde………………17 Figure 1.12 Principe de la M.L.I…………………………………………………… 18 Figure 1.13 Allures de tension obtenue par l'onduleur par sinus-triangle………… 18

Figure 2.1 dSPACE 1104……………………………………………………………20

Figure 2.2 E/S de connecteur Bit I/O……………………………

23

Figure 2.3 E/S digital I/O……………………………

24

Figure 2.4 Connection de codeur incrémental avec dSPACE……………………

24

Figure 2.5

Utilisation de codeur incrémental……………………………

24

Figure 2.6

Connection de dSPACE et l'interface série…………………………

25

Figure 2.7

Utilisation d'interface série……………………………

25

Figure 2.8

Utilisation UART as RS 485……………………………………………25

Figure 3.1

Schéma de banc à essai réaliser…………………………………………26

Figure 3.2

Connexion des enroulements du moteur……………………………… 27

Figure 3.3 Démarrage directe du moteur en utilisant la carte de captage de

courant……………………………………………………………………………… 27

Figure 3.4

Capteur de courant………………………………………………………27

Figure 3.5

Connexion de capteur…………………………………………………

27

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Figure 3.6

Connexion de capteur de courant……………………………………… 29

Figure 3.7

Circuit de captage de courant……………………………………………29

Figure 3.8

Schéma électronique de captage de courant……………………

…… 30

Figure 3.9

Programmation de captage de courant………………………………… 30

Figure 3.10 Visualisation de courant sur oscilloscope…………………………… 31 Figure 3.11 Visualisation de courant par control desk…………………………… 31

Figure 3.12

Codeurmachine …………………………………………………… 32

Figure 3.13

CodeurdSPACE…………………………………………………….32

Figure 3.14

Explication de fonctionnement de ce capteur………………………….33

Figure 3.15

Programmation de captage de vitesse………………………………….33

Figure 3.16 Visualisation de vitesse……………………………………………… 34

Figure 3.17

Structure Générale…………………………………………………… 34

Figure 3.18

connexion typique……………………………………………………

35

Figure 3.19

carte driver réalisée…………………………………………………….36

Figure 3.20

circuit électronique de cette carte drivers………………………….… 36

Figure 3.21

Régulateur L7805CV………………………………………………… 37

Figure 3.22 E/S de régulateur………………………………………… ………… 37 Figure 3.23 La connexion typique de régulateur ………………………………… 38

Figure 3.24

Carte d'alimentation de la carte de driver…………………………… 38

Figure 3.25

Programmation de commande de l'onduleur………………………… 39

Figure 3.26

Impulsions de commande………………………………………….… 39

Figure 3.27

Tension de sortie de l'onduleur………………………………………

40

Figure 3.28 Simulation de commande de la machine à partir de l'onduleur……… 40 Figure 3.29 Vitesse, courant de stator, courant de rotor de la machine obtenue par simulation….………………………………………………………… 41

Figure 3.30

Déphasage entre I et U de la machine…………………………….……42

Figure 2.31

Schéma de régulation de vitesse de MAS en IRFO………………… 43

Figure 3.32

Programmation de la boucle de commande………………………… 44

Figure 3.33

Visualisation de tension de sortie de la boucle………………………

44

Introduction Générale

La machine asynchrone est l'objet de nombreuses études d e puis longtemps, avec les différents inconvénients du moteur à courant continu, température élevée ou surcharges importantes.

C‟est par, sa robustesse, coût faible, fiabilité, facilité à entretenir et par sa souplesse, avec des plages de vitesse et du couple considérables, on remarque qu'il y a un intérêt croissant à l‟utilisation de la machine asynchrone dans les entraînements électriques.

La commande de la machine asynchrone a débuté par l'utilisation de l'autotransformateur, dans ce mode de démarrage ou commande, le stator de la machine asynchrone est relié à un autotransformateur qui permet d'effectuer un démarrage sous tension variable. La tension est progressivement augmentée et l'intensité du courant ne dépasse pas la valeur maximale désirée.

La principale difficulté qu'on rencontre dans la commande de cette machine réside dans l‟absence totale du découplage entre le flux et le couple. Ces deux grandeurs dépendent toutes du courant statorique. Pour ce faire, la commande classique sert à contrôler : le couple par le glissement et le flux par le rapport tension/fréquence U/f (constant). Mais, et à cause du manque d'informations sur le rapport U/f, ce type de commande a ses limites en matière de qualité de ses performances. En ce temps, l'apparition d‟une nouvelle technique dite "commande vectorielle" ou "commande par flux orienté" a rendu la commande de la machine asynchrone possible comme les machine à courant continu.

Cette commande avancée nécessite une alimentation capable de délivrer une tension la plus sinusoïdale possible et à fréquence et amplitude variables. Dans les applications industrielles, on utilise généralement les onduleurs pilotés par les techniques de la modulation de largeur d'impulsions(MLI) ou PWM (pulse Width modulation). Ces méthodes consistent à déterminer les angles de commutation des interrupteurs de l'onduleur. Les angles de commutation sont calculés en temps réel en utilisant un microcontrôleur afin de favoriser la rapidité de la commande en ligne du

moteur. C'est pourquoi on tourne de plus en plus vers des solutions numériques temps réel qui nous permettent de modifier la topologie du convertisseur à chaque instant. Une telle solution numérique va permettre de faire des programmations faciles du système considéré et de tester tous les effets qui peuvent arriver en réellement et en plus cette simulation se fait en temps réel.

D‟où la commande vectorielle qui a besoin d'un grand nombre de calcul et de travailler en temps réel, nécessite l'utilisation la carte dSPACE "DS1104" due à ses performances "rapidité, temps réel".

Afin d'assurer le bon fonctionnement du processus réels, les étapes suivantes sont primordiales :

1)

modélisation du processus

2)

Connaissance des paramètres

3)

Simulation par dSPACE

4)

Implantation

Par conséquent cette mémoire comprend trois chapitres essentiels :

Dans le premier chapitre : On expose une brève explication sur le

fonctionnement, le modèle de la machine et sa commande vectorielle.

Dans le deuxième chapitre : Définition, composants et fonctionnement de la

carte dSPACE

Dans le troisième chapitre : Réalisation de banc à essais c.à.d. proposer une

méthode de commande vectorielle par orientation du flux rotorique, faire une simulation par le control desk de dSPACE et implantation dans le DSP de dSPACE pour valider les résultats obtenus en simulation par la réalisation d'un processeur réel comprenant l'ensemble onduleur-machine et microcontrôleur.

En fin une conclusion générale résume les principaux résultats obtenus.

Chapitre 1 : Machine asynchrone et commande vectorielle

1.1 Introduction de machine asynchrone

La machine asynchrone comprend principalement deux parties mobiles l‟une par rapport à l‟autre : l‟inducteur qui crée un champ magnétique (stator) et l‟induit dans lequel ce champ induit crée une force électromotrice (rotor); ces deux parties sont séparées par un entrefer.

Le stator supporte trois enroulements,décalés,alimentés par une tension alternative triphasée.Ces trois bobines produisent un champ magnétique variable qui tourne autour de l‟axe du stator. Ce champ tournant induire les courants dans le rotor. Leur interaction entraine la rotation du rotor a une fréquence légèrement inférieure à celle du champ tournant.

légèrement inférieure à celle du champ tournant . Figure 1.1 : Machine asynchrone 1.2 Modélisation de

Figure 1.1 : Machine asynchrone

1.2 Modélisation de la machine asynchrone

1.1 : Machine asynchrone 1.2 Modélisation de la machine asynchrone Figure 1.2 schéma équivalent de MAS

Figure 1.2 schéma équivalent de MAS

1.2.1 La modélisation de Park

Dans le repère suivants:

La loi de faraday permet d‟écrire:

et

Pour les 3 phases statoriques:

, les équations de la machine asynchrone sont les

De même pour le rotor: le rotor étant en court-circuit, ses tensions sont nuls.

Les flux comportent une interaction avec les courants de toutes les phases: ex:

En matriciel :

Ou :

est l'inductance propre d'une phase statorique. est l'inductance propre d'une phase rotorique. est l'inductance mutuelle entre 2 phases statorique. est l'inductance mutuelle entre 2 phases rotorique. est le maximum de l'inductance mutuelle entre une phase statorique et une phases rotorique.

Pour rendre l‟inductance mutuelle qui caractérise le fonctionnement de machine constante, il faut utiliser La transformation Concordia et Park. cette transformation permet de passer des valeurs des courants ,des tensions et des flux de 3 bobines du stator (repère )ainsi que celle du rotor (repère ) dans un répère lié au champ tournant (repère dq) càd diphasée et continu par rapport au champ ce qui

permet la modélisation et le contrôle de la machine facile càd machine commandable rassemble à la machine à courant continu.

commandable rassemble à la machine à courant continu. Figure 1.3 Représentation de la MAS dans un

Figure 1.3 Représentation de la MAS dans un repère triphasé

Dans les repères

et

on suppose les courants, les tensions et les flux

Dans le repère orthogonal dq on suppose ces grandeurs triphasées seront notés

On fait le changement par les transformée de Concordia et Park :

Ce calcul peut se faire en 2 temps passage des grandeurs triphasées au repère αetβ, et ensuite dans le repère dq:

Une transformation de Concordia:

Une rotation :

Dans un repère lié au champ tournant (dq), les équations de la machine asynchrone sont les suivants:

Tensions au stator :

Flux au stator :

Tensions au rotor :

Flux au rotor :

Couple electomagnetique :

Le couple peut être dérivée de l‟expression de la puissance, il en résulte plusieurs expressions toutes égales (où p est le nombre de paires de pôles):

et

sont les dérives des angles des transformées de Park des grandeurs

statoriques et rotorique respectivement.

1.3 La commande vectorielle de la machine asynchrone

Le contrôle de la machine asynchrone demande le contrôle du couple, de la vitesse ou même de la position. Le contrôle le plus primaire est celui des courants et donc du couple, puisque l'on a vu que le couple pouvait s'écrire directement en fonction des

courants :

.

Cependant, la formule du couple électromagnétique est complexe, elle ne ressemble pas à celle d'une machine à courant continu ou le découplage naturelle entre le réglage

du flux et celui du couple rend sa commande aisée. On se retrouve confronté à une difficulté supplémentaire pour contrôler ce couple.

La commande vectorielle vient à régler ce problème de découplage des réglages du flux à l'intérieur de la machine de celle du couple. Pour le rendre linéaire et facile à contrôler.

1.3.1 Commande vectorielle indirecte (à orientation de flux rotorique) La machine asynchrone à cage dont le rotor ne tourne pas à la vitesse du champ tournant dont la seule entrée électrique est au stator, pose des problèmes difficiles pour sa commande. Le but de la commande vectorielle est d‟arriver à commande la machine asynchrone comme une machine à courant continu a excitation indépendante ou il y a un découplage naturel entre la grandeur commandant le flux, le courant d‟excitation et celle liée au couple, le courant d‟induit. Ce découplage permet d‟obtenir une réponse très rapide du couple. La commande vectorielle présente l'inconvénient de nécessiter l'emploi d'un capteur de vitesse ou de position. Ce qui impose un surcoût et augmente la complexité des montages. Il existe plusieurs méthodes de commande vectorielle, de ces méthodes, on cite :

1. Commande vectorielle à orientation de flux rotorique

2. Commande vectorielle à orientation de flux statorique

La commande vectorielle à orientation du flux rotorique est la plus utilisée [1] car elle élimine l‟influence des réactances de fuite rotorique et statorique et donnent de meilleurs résultats.

En parlant d‟orientation du flux, c‟est plutôt le système d‟axe d-q qu'on oriente de manière à ce que l‟axe d soit en phase avec le flux.

On oriente l'axe d pour qu'il soit colineaire avec le vecteur du flux rotorique

Figure 1.4 Principe du contrôle vectoriel Donc devient: Mais il reste non linéaire, ce pour

Figure 1.4 Principe du contrôle vectoriel

Donc

devient:

Mais il reste non linéaire, ce pour cela, om impose

[2]

Le courant

vitesse. Après on va chercher

est oblenu à partir de couple qui est obtenue à partir de la régulation de

.

On a:

et

0=

On remplace

par sa formule

On a

Et On a besoin de inverse. Où

On a

, qui est utilisé pour calculer la transformation de Park directe et

et

Cette position va commander le modèle de Concordia Park Dans un référentiel lié au champ tournant:

Nous noterons pulsation mécanique.

est la pulsation rotorique et

la

pulsation mécanique. est la pulsation rotorique et la Figure 1.5 Schéma de régulation de vitesse de

Figure 1.5 Schéma de régulation de vitesse de MAS en IRFO

Cette boucle de commande nécessite la détermination des paramètres des régulateurs et de la machine asynchrone.

1.3.2 Identification des paramètres de la machine asynchrone

1.3.2.a. Identification résistances Rs et Rr

Rs et Rr représentent respectivement la résistance statorique par Phase et la résistance rotorique par phase (rotor a cage d'écureuil couplé en étoile). Ces résistances sont caractéristiques de l'aspect résistif des bobines (fils de cuivres).

On a 2 méthodes pouvoir être utilisé pour estimer ces paramètres :

La 1ere méthode utilisée pour estimer Rs et Rr est la méthode Voltampère métrique qui consiste à appliquer une tension continue (via une source de puissance) aux bornes d'une phase puis d'en mesurer le courant (2A) afin d'estimer la résistance. La 2eme méthode qui est plus facile est de mesurer cette résistance par un multimètre. Problèmes rencontrés:

Il faut savoir que la valeur de ces résistances peut varier fortement avec la température lorsque la machine est en fonctionnement (une machine de classe F est dimensionnée pour travailler jusqu'à 150 С◦ par exemple). Il existe plusieurs solutions, l'une pourrait consister à mettre en place une commande robuste (peu sensible aux variations des paramètres) ou encore on pourrait réaliser un estimateur de résistances (Rs/Rr).

1.3.2.b Identification inductances propres et mutuelles Le principe de mesure de l'inductance propre est d'alimenter les 3 phases statoriques, d'ouvrir le rotor et de mesurer le déphasage courant/tension. On peut supposer par estimation que l'inductance propre est égale à l'inductance mutuelle. Problèmes rencontrés : La mesure d'inductances consiste à mesurer le déphasage entre la tension qui alimente la machine et le courant donnée à la machine mesuré par le capteur de courant. Mais ces 2 mesurandes ont des masses différents ce qui rend la visualisation de ces mesurandes sur un seul oscilloscope difficile ou impossible car l'oscilloscope a une masse commune pour les 2 channels .pour éliminer ce problème on utilise 2 shunt ou 2 sonde qui permet d'isoler les masses de 2 Channel

ou 2 sonde qui permet d'isoler les masses de 2 Channel Figure 1.6 Sonde differentiel 1.3.3

Figure 1.6 Sonde differentiel

1.3.3 Détermination des paramètres des régulateurs La fonction de transfert d‟un régulateur PI est donnée par l'équation suivante :

On utilise ce type de régulateur si le système à réguler possède une seule constante de temps dominante. Cette constante de temps est à compenser au moyen de la constante du temps τ. Les résultats de l'étude obtenus montrent que le régime transitoire est

moins oscillant et qu‟avec un simple régulateur classique, du type PI, les variations brusques de la charge sont amorties, les pics sur les valeurs du couple sont évités. 1.3.3. a Régulateur des courants

du couple sont évités. 1.3.3. a Régulateur des courants Figure 1.7 Boucle Iqs après découplage L‟action

Figure 1.7 Boucle Iqs après découplage

L‟action proportionnelle sert à réguler la rapidité et une action intégrale qui sert à éliminer l‟erreur statique entre la grandeur régulée et la grandeur de consigne. Un régulateur PID est écarté car une action dérivée permette d‟anticiper et d‟accélérer la régulation, elle amplifie néanmoins le moindre bruit. Le schéma de régulation en cascade retenu pour un bon fonctionnement, que la boucle interne soit plus rapide que la boucle externe. Dans notre cas, le régulateur de vitesse est sollicité toutes les 1 ms alors que les boucles de courant le sont toutes les 200 nanosecondes.

1.3.3.b Régulateur de vitesse

De nombreuses applications industrielles nécessitent un contrôle de vitesse ou de position. La relation fondamentale de la dynamique permet d‟écrire :

Où représente la somme des couples moteurs appliqués, Cr la somme des couples résistants et J le moment d'inertie de l'ensemble des parties tournantes. On obtient ainsi la vitesse par:

Figure 1.8 Boucle de régulation de la vitesse, structure PI Dans ce projet on choisit

Figure 1.8 Boucle de régulation de la vitesse, structure PI

Dans ce projet on choisit un PI comme régulateur de vitesse et de courant et on change ces coefficients jusqu‟à obtenir la réponse demandée.

1.4. Limitation de la commande vectorielle

La variation de la constante de temps rotorique peut être due soit à la variation de la résistance rotorique en raison de l‟échauffement du moteur, soit à la saturation de l‟inductance rotorique. Le régulateur à orientation du flux du rotor dépend explicitement des paramètres de la machine (Lr, M et Rr). Ce pour cela on remarque que la variation de ces paramètres a une influence sur le couple de la machine et sur la pulsation de courant statoriques qui donne un effet sur le découplage de la machine c.à.d. sur la commande vectorielle. Dans cette optique on va présenter une étude sur l‟effet de la variation de la constante de temps sur les performances dynamiques d‟un entraînement à orientation du flux rotorique. [3] 1.4.1 Effet de la variation de la résistance rotorique sur le couple de la machine

de la résistance rotorique sur le couple de la machine Figure 1.9 Reponse du flux et

Figure 1.9 Reponse du flux et couple à diffèrents couple de charge quand on change la rèsistance rotorique

On peut conclure donc que la commande à flux orienté est peu sensible à la variation des paramètres aux faibles charges.

1.5 commande de l'onduleur

1.5.1 Fonctionnement de l'onduleur

Un onduleur est un convertisseur de puissance destiné à convertir une tension continue en une tension alternative par un jeu de commutations. Ces jeux de commutation concernent la commande des interrupteurs de l'onduleur (signal PWM).

Le circuit de puissance de l'onduleur comporte 6 interrupteurs (MOSFET par exemple) et une diode antiparallèle chacun, connectés comme le montre la figure suivante.

chacun, connectés comme le montre la figure suivante. Figure 1.10 structure d'un onduleur [4] 1.5.2 les

Figure 1.10 structure d'un onduleur [4]

1.5.2 les techniques de commande de l'onduleur :

La commande de l'onduleur triphasée peut se faire par plusieurs méthodes, de ces méthodes, on tire : [5]

1. Onduleur triphasé pleine onde

2. Onduleur triphasé a MLI sinus-triangle

1. onduleur triphasé pleine onde :

Stratégie de commande: La commande de chaque bras de pont est complémentaire. Les commandes sont décales de .

Allures des tensions : Chaque interrupteur est fermé pendant une moitié de la période.

interrupteur est fermé pendant une moitié de la période. Figure 1.11 Allures de tension obtenue par

Figure 1.11 Allures de tension obtenue par l'onduleur en pleine onde

On obtient un système de tensions alternatives triphasées. On remarque que les harmoniques de rang multiples de 3 ont disparus.

2. onduleur triphasé sinus-triangle:

Stratégie de commande: La tension de sortie est composée de créneaux de tension de largeur variable (d‟où le nom de MLI : modulation de largeur d'impulsions, PWM :

pulse Width modulation en anglais). On a signaux :

Un signal sinusoïdal d'amplitude et de fréquence variable appelé "référence"

Un signal triangulaire de fréquence très élevée appelé "porteuse".

Une onde modulatrice sinusoïdale u, de fréquence f u est comparée à une onde triangulaire v de fréquence f v . La sortie du comparateur permet, par l'intermédiaire de transistors de puissance, le pilotage d'une phase de la machine. Les autres phases sont pilotées par des ensembles identiques, déphasés.

Figure 1.12 Principe de la M.L.I Figure 1.1 3 Allures de tension obtenue par l'onduleur

Figure 1.12 Principe de la M.L.I

Figure 1.12 Principe de la M.L.I Figure 1.1 3 Allures de tension obtenue par l'onduleur par

Figure 1.13 Allures de tension obtenue par l'onduleur par sinus-triangle

On remarque que la tension de sortie est rassemble au sinus plus que la commande de l'onduleur en pleine onde. Note importante : Les deux interrupteurs d'une phase ne seront jamais fermés en même temps, ce qui provoquerait un court-circuit. Dans la réalité, c'est plus compliqué puisqu'il faut tenir compte du temps de fermeture des interrupteurs qui n'est pas nul !

1.6 conclusion :

La boucle de commande de la machine asynchrone avec tous ses é lèments n é ssecite une programmation de cette boucle ce pour cela il faut utiliser une carte performante, travail en temps r é el et compatible à cette boucle. Une carte dSPACE peut r é solver ce

probl é me. Mais Qu'est ce qu'une carte dSPACE? Quels sont ces caract é ristiques? Et comment on peut la programmer?

Chapitre2: CARTE dSPACE

2.1 Introduction à la Carte dSPACE 1104

dSPACE a but non lucratif. Il est facile à installer « out of the box » et personnalisable pour répondre aux besoins de toute organisation.

dSPACE permet un accès facile ouvert à tous les types de contenu numérique, y compris textes, images, images animés et ensembles des données.

dSPACE gère différents formats d‟importation/exportation, et possède plusieurs avantages :

Facile à utiliser en temps réel du matériel.

I/O interface d‟E/S idéalement relie par blocs interface en temps réel

Intégration transparente dans matlab /Simulink /state flow

La carte DSPACE assure les aspects logiciels et numériques de la commande, depuis l'acquisition numérique des signaux d'entrées jusqu'aux signaux (MLI/PWM) de commandes des bras de pont (signaux de sorties), en passant par les asservissements, qui sont ensuite implantés au sein de cette carte dans des mémoires FLASH allouées.

La carte DSP utilisée est la DSPACE DS1104. Le processeur principal est un MPC8240, avec un cœur Power PC 603e et une horloge interne à 250 MHz. Il a une capacité mémoire de 8 Mo en Flash et de 32 Mo en SDRAM et de 3 timers (32 bits) pouvant fonctionner de manière indépendante.

Le PC utilisé doit être compatible avec la carte dSPACE utilisé qui est DS1104. La caractéristique de PC qu‟on a choisi:

1. Processeur central:

Processeur Pentium III à 800 Hz

Pentium 4 1.6GHz ou plus (recommandé)

2. La mémoire principale:

512MB RAM

1Go RAM ou plus (recommandé)

3. Espace disque: 5 GB (installation complète du DVD)

4. Pilotes de disque: lecteur de DVD pour l'installation du logiciel

5. Système d'exploitation: Windows XP professionnel (version 32 bits) avec Service

Pack 3

6. Requise slots pour cartes de dSPACE: vous avez besoin d'un libre 33MHz/32-bit

5V PCI.

dSPACE: vous avez besoin d'un libre 33MHz/32-bit 5V PCI. Figure 2.1 dSPACE 1104 [6] Pour programmer

Figure 2.1 dSPACE 1104 [6]

Pour programmer le DSP, il faut réaliser tout d'abord un schéma dans l'environnement Simulink de Matlab. Dans "Simulink Library Browser" on trouve une librairie nommée "dSPACE RTI1104" dans laquelle on peut choisir les composants. (voir annexe A) [7]

Après la compilation, le chargement du programme et son exécution dans le DSP se font automatiquement La compilation génère de nombreux fichiers dont deux sont particulièrement importants:

Schéma sdf listant tous les paramètres du schéma bloc, utilisés sous Control Desk pour faire le lien entre le firmware et l‟IHM. Schéma. ppc qui est le firmware chargé dans la carte DSP.

Le logiciel Control Desk permet la réalisation d'une interface graphique permettant de visualiser et de modifier en temps réel les différentes variables du schéma Simulink. Les extensions utilisées sous Control Desk sont :

Schema.cdx : contient le projet ou expriment Schema.csv : fichier d‟acquisition de mesures au format ASCII Schema.idf : fichier résultant de l‟acquisition des mesures en mode Stream to Disk Schema.lay : contient le panneau graphique développé (c'est la layout) Schema.mat : fichier d‟acquisition de mesures pouvant être chargées sur Matlab Schema.ppc : contient l'application (donc l'exécutable) pouvant être chargée dans le DSP. Schema.sdf : contient l'ensemble des paramètres du fichier Simulink

2.2Control Desk

Control Desk est une interface qui permet de visualiser en temps réel différentes variables du Fichier développé sous Simulink et de modifier également des paramètres définissant le mode de fonctionnement des blocs constituant le schéma Simulink. La visualisation de variables ou de signaux et la modification de paramètres sont possibles par l'intermédiaire d'instruments graphiques que l'on sélectionne.

2.3 CP 1104/CPL 1104 components [8]

Les panneaux de connexion CP 1104 et CPL 1104, la charge totale de tous les E/S du connecteur qui donnent accès à l'alimentation du PC ne doit pas dépasser 500 mA (CP1104) ou 400mA (CPL1104).

2.3.1 Entrée analogique

Le DS1104 contient 2 types différents de convertisseur analogique/numérique de voie d'entrée analogique :

- Un seul ADC 16-bit avec 4 signaux entrée multiplexée:ADCH1…ADCH4(en

matlab: bloc:DS1104MUX_ADC….Voies 1 2 3 4)

- Quatres ADC 12-bit parallèles avec un seul entrée chaque ADCH5…ADCH8

; alors

il faut passer la sortie du ADC dans un block « Gain » de gain 10 pour reconstituer le signal initial.

A l‟entrée, le ADC supporte

mais à la sortie, il délivre un signal de

2.3.2 sortie analogique

Le DS1104 offre un convertisseur numérique / analogique (DAC) avec 8 canaux parallèles DAC. Les voies de sorties analogiques sont appelés: DACH1…8 La tension de sortie:

Le courant de sortie:

- Le DAC fait multiplier le signal par 10 ; alors il faut passer le signal dans un block « Gain » de gain (0.1) avant de le relier au DAC.

2.3.3 Bit I/O

Le DS1104 contient 20 E / S pins numériques appelé: IO0

sélectionner la direction pour chaque bit individuellement par un logiciel.

IO19. Vous pouvez

NB: IO16

19

peut être utilisé comme interruption externe. Cette interruption est

définie par la transition de haut (1 microseconde) à faible (10ns)

Tab 1.1

les carateristique de broche de connecteur Bit I/O

Paramètre

Value

 

Min

Max

Tension d'entrée

Haut

2.0

V

5.0

V

bas

0.0

V

0.8

V

Tension de sortie

Haut

2.4

V

5.0

V

bas

0.0

V

0.4

V

Courant d'entrée

-5 mA

+5 mA

Courant de sortie

 

500

Figure 2.2 E/S de connecteur Bit I/O 2.3.4 Esclave DSP numérique I/O (CP18) L'esclave DSP

Figure 2.2 E/S de connecteur Bit I/O

2.3.4 Esclave DSP numérique I/O

(CP18)

L'esclave DSP de DS1104 donne ces E/S :

- Esclave DSP Bit E/S unitaire.

- Esclave DSP synchronisation E/S unitaire.

- Esclave DSP de périphérique interface série.

Les pins de l'esclave DSP E/S numérique sont appelés :

- SPWM1

SPWM9 (pin 7, 26, 8, 27, 9, 28, 10, 29, 11)

- ST1PWM

ST3PWM

- SCAP1

SCAP4

- SSOMI

- SSIMO

- SSTE

- SSCLK

Tab1.2 la carateristique de broche de connecteur slave DSP

Paramètre

Value

 
 

Min

Max

Tension d'entrée

Haut

2.0

V

5.0

V

bas

0.0

V

0.8

V

Tension de sortie

Haut

2.4

V

5.0

V

bas

0.0

V

0.4

V

Courant d'entrée

-13 mA

+13 mA

Courant de sortie

 

500

Figure 2.3 : E/S de digital I/O 2.3.5 Incrémental Encoder interface Les connecteurs supplémentaires de

Figure 2.3 : E/S de digital I/O

2.3.5 Incrémental Encoder interface Les connecteurs supplémentaires de l'interface de codeur CP19 et CP20 sont à 15 pins, femelle Sub-D connecteur situé sur le panneau connecteur. Le Carte DS1104 offre une interface numérique de codeur incrémental avec voies d'entrée pour deux codeurs incrémentaux. Les pins qui constituent les entrées sont appelés:

- IDX(1), /IDX(1), PHI90(1), /PHI90(1), PHI0(1), /PHI0(1)

- IDX(2), /IDX(2), PHI90(2), /PHI90(2), PHI0(2), /PHI0(2)

L'interface de codeur incrémental soutient asymétriques TTL et signaux différentiels RS422 (sélectionnable par logiciel).

NB: IDX…

Numérique codeur incrémental interface d'entrée index

PHI90 (1) Entrée numérique de codeur incrémental d'indice 90 degrés PHI0 (1) Entrée numérique de codeur incrémental d'indice 0 degré

Si le extrémité simple contrôle TTL est utilisé, les broches, les PHI90 inversée / PHI0, et / IDX doit être laissée en l'air (voir ci-dessous)

et / IDX doit être laissée en l'air (voir ci-dessous) Figure 2.4 : connection de codeur
et / IDX doit être laissée en l'air (voir ci-dessous) Figure 2.4 : connection de codeur

Figure 2.4 : connection de codeur incremental de dSPACE et codeur incremental utilise

Figure 2.5: utilisation De codeur incrémental

2.3.6 Serial interface (CP 21, CP22) Le DS1104 contient un récepteur et un transmetteur asynchrone universel (UART) pour faire une communication avec les périphériques externes L'UART peut être configuré comme une interface RS232, RS422 ou RS485 émetteur- récepteur. Les pins de l'UART sont appelés :

- RXD, RXD

- TXD, TXD

- RTS, RTS

- CTS, CTS

- DCD, DTR, DSR

RXD - TXD, TXD - RTS, RTS - CTS, CTS - DCD, DTR, DSR Figure 2.6:

Figure 2.6: connection de dSPACE et l'interface série

Figure 2.6: connection de dSPACE et l'interface série Figure 2.7 : utilisation de l'interface série Ce
Figure 2.6: connection de dSPACE et l'interface série Figure 2.7 : utilisation de l'interface série Ce

Figure 2.7 : utilisation de l'interface série

Ce sont de connecteur male 9-pin Par défaut, l'interface UART de DS1104 est configurée comme RS 422 pour utiliser comme RS485, vous avez connecté TXD à RXD et TXD\ à RXD\

comme RS485, vous avez connecté TXD à RXD et TXD\ à RXD\ Figure 2.8 : utilisation

Figure 2.8 : utilisation UART comme RS 485

2.4 Conclusion :

La carte dSPACE contient un DSP performante, rapide et travaille en temps réel et des E/S analogies, digital etc…. Ce qui pousse les sp é cialistes à l'utilis er dans

différents applications, l'application choisie dans le chapitre suivant démontre les performances de cette carte à répondre aux besoins de toutes applications.

CHAPITRE 3: Réalisation du banc à essais

3.1 Le banc à essais :

3: Réalisation du banc à essais 3.1 Le banc à essais : Figure 3.1 schéma de

Figure 3.1 schéma de banc a essai à réaliser

[9]

3.2 Les étapes à faire dans ce banc

Les étapes nécessaires banc à essai est:

à faire dans ce projet comme on le voit dans le schéma de

1. Démarrage de machine

2. Captage de courant

3. Captage de vitesse

4. commande de l'onduleur 5.1Carte d‟alimentation de l‟onduleur 5.2Carte drivers pour commander l‟onduleur 5.3 Carte d‟alimentation de cette carte de drivers

5. Identification des paramètres de machine

6. boucle de commande vectorielle

3.2.1 DEMARRAGE DE MOTEUR ASYNCHRONE Démarrage directe

A partir de l'EDL, on relie R S T respectivement à U1 V1 W1 :

Figure 3.2 connexion des enroulements du moteur [10] Figure 3.3 démarrage directe du moteur en

Figure 3.2 connexion des enroulements du moteur [10]

Figure 3.2 connexion des enroulements du moteur [10] Figure 3.3 démarrage directe du moteur en utilisant

Figure 3.3 démarrage directe du moteur en utilisant la carte de captage de courant

3.2.2 Captage de courant 3.2.2. a capteur de courant (LA25-NP)

Pour la mesure électronique des courants : DC, AC, impulsionnels ….avec isolation galvanique entre le circuit primaire (courant fort) et le circuit secondaire (circuit électronique)

fort) et le circuit secondaire (circuit électronique) Figure 3.4 capteur de courant Figure 3.5 connexion de

Figure 3.4 capteur de courant

le circuit secondaire (circuit électronique) Figure 3.4 capteur de courant Figure 3.5 connexion de capteur 30

Figure 3.5 connexion de capteur

Avantages:

Excellente précision

Très bonne linéarité

Faible dérive en température

Temps de retard court

Connexion de pins Pin 1 à 5 : entrée primaire Pin 6 à 10 : sortie primaire Pin M : mesure de sortie

Applications:

1.Variations de vitesse et

2.entrainements a servomoteur AC 3.Convertisseurs statiques pour

entrainements à moteur DC

Pin - : -15v Pin + : +15v

Tab 1:connection de Pins de capteur de courant

Pin + : +15v Tab 1:connection de Pins de capteur de courant 3.2.2. b circuit de

3.2.2. b circuit de captage de courant On utilise le capteur de courant (LA25-NP), on fait le circuit de captage. On voit qu'on a besoin 2 capteurs pour capter ia et ib ou ic est déduit. Après captage, le courant (out M) qui est un signal courant nécessite l'utilisation d'une résistance qui est donnée par la fiche technique de capteur pour obtenir la tension comme image de ce courant (U de Rm résistance de sortie). Cette tension est une valeur analogique qui est capter par le pin ADC de dSPACE qui supporte ( ce pour cela on met 2 diodes zener têtes bêche pour protéger le dSPACE .puis on met 2 résistances 100 ohm pour prendre une image à cette tension.

On remarque qu'il faut mettre des E/S pour avoir comme la tension d'alimentation

( )pour les 2 capteurs de courant et la tension triphasée (R et S) qui sont entrées

aux capteurs et comme de sortie, le courant mesurer par la sortie M de ces capteurs et

(U et V) à la moteur car les capteurs sont mis entre le réseau et le moteur, et n'oublie pas le neutre de 2 courant mesurer qu'on peut le relier à la neutre de 2 tensions d'alimentation ( )

R, S

à la neutre de 2 tensions d'alimentation ( ) R, S U ou V Figure 3.6
à la neutre de 2 tensions d'alimentation ( ) R, S U ou V Figure 3.6
à la neutre de 2 tensions d'alimentation ( ) R, S U ou V Figure 3.6

U ou V

Figure 3.6 connexion de capteur de courant

On relie les pins de capteur de cette façon (Figure 3.6) pour la précision de valeur de courant donné par le moteur (<0.72).

précision de valeur de courant donné par le moteur (<0.72). Figure 3.7 circuit de captage de

Figure 3.7 circuit de captage de courant

Figure 3.8 schéma électronique de circuit de captage de courant On remarque que le circuit

Figure 3.8 schéma électronique de circuit de captage de courant

On remarque que le circuit de captage de courant a besoin d'alimentation ce pour cela on utilise la carte d'alimentation qui se trouve dans le laboratoire de l'électronique de puissance.

3.2.2.c Programmation Le captage de courant consiste à utiliser un capteur de courant qui donne avec une résistance en parallèle avec le capteur une image de ce courant qui est une tension de valeur analogique ce pour cela on a besoin d'entrée analogique (DAC de dSPACE).on remarque que le bloc DAC faut diviser la valeur par 10 ce pour cela il faut multiplier la valeur par un gain de 10.on remarque encore que ce bloc a un numéro de Voie qui doit l'identifier pour chaque bloc.

numéro de Voie qui doit l'identifier pour chaque bloc. Figure 3.9 Programmation de captage de courant

Figure 3.9 Programmation de captage de courant

3.2.2.d Visualisation

3.2.2.d Visualisation Figure 3.10 visualisation de courant sur oscilloscope Figure 3.11 visualisation de courant par

Figure 3.10 visualisation de courant sur oscilloscope

Figure 3.10 visualisation de courant sur oscilloscope Figure 3.11 visualisation de courant par control desk 3.2.3

Figure 3.11 visualisation de courant par control desk

3.2.3 Captage de vitesse On utilise pour capter la vitesse de machine asynchrone un codeur incrémental qui est relié directement à la machine asynchrone.

Figure 3.12 codeur  machine 3.2.3.a Le codeur incrémental figure 3.13 codeur  dSPACE Le

Figure 3.12 codeurmachine

3.2.3.a Le codeur incrémental

Figure 3.12 codeur  machine 3.2.3.a Le codeur incrémental figure 3.13 codeur  dSPACE Le codeur

figure 3.13 codeurdSPACE

Le codeur incrémental est un capteur angulaire de position. Il est destiné à des applications de positionnement, de contrôle de déplacement ou de mesure de vitesse d'un mobile, par comptage et décomptage des impulsions qu'il délivre. Le codeur incrémental délivre des impulsons permettant la définition d‟une direction et un comptage.

Le disque comporte au maximum 2 types de pistes :

- la piste extérieure est divisée en „ n ‟ intervalles d‟angles alternativement opaques et transparents, „ n ‟ s‟appelant la résolution ou nombre de points. Pour un tour complet de l‟axe du codeur le faisceau lumineux est interrompu „ n ‟ fois et délivre „ n ‟ signaux consécutifs. Derrière la piste extérieure sont installées 2 diodes photosensibles décalées délivrant des signaux carrés A et B. Le déphasage entre ces deux signaux permet de déterminer le sens de rotation du système.

- La piste intérieure comporte une seule fenêtre transparente et délivre un seul signal appelé „ Top zéro ‟ par tour. Ce signal (Z) détermine une position de référence et permet la réinitialisation à chaque tour.

TAB 2: relation de codeur

TAB 2: relation de codeur Figure 3.14 explication de fonctionnement de ce capteur[11] A partir de

Figure 3.14 explication de fonctionnement de ce capteur[11]

A partir de ces signaux on peut calculer la position et la vitesse de rotor et ainsi le sens de rotation. 1 pulse a un temps de Δt(s) Donc Δt(s)→2pi/1000 ou 1000=nb de dents de codeur

60 s→N??? tr/min

C‟est la vitesse

A l‟instant t bien précis de moins choix, on compte le nb de pulse x par un compteur

qui est réinitialisée à chaque période 1000→2pi X→position ???

3.2.3.b Programmation

période 1000→2pi X→position ??? 3.2.3.b Programmation Figure 3.15 Programmation de captage de vitesse 36 | P

Figure 3.15 Programmation de captage de vitesse

3.2.3.c Visualisation

3.2.3.c Visualisation Figure 3.16 visualisation de vitesse 3.2.4 commande de l'onduleur 3.2.4.a Montage et description

Figure 3.16 visualisation de vitesse

3.2.4 commande de l'onduleur 3.2.4.a Montage et description

L'onduleur réaliser est compose de trois partie essentiels comme l'indique la figure:

de trois partie essentiels comme l'indique la figure: Figure 3.17 structure Générale L'adaptation de la

Figure 3.17 structure Générale

l'indique la figure: Figure 3.17 structure Générale L'adaptation de la commande numérique est favorisé par

L'adaptation de la commande numérique est favorisé par la disponibilité des composants, la facilité de leur programmation grâce à des compilateurs de DSP utilisé (control desk), leur fiabilité ainsi que la simplicité de réalisation et d'éventualité de modifications. 3.2.4.b LES DRIVERS IR2130

On a utilisé un seul driver IR130 puisqu'on a besoin des 6 signaux de commande

Figure 3.18 connexion typique a. description de l'IR2130 L'IR2130 est un circuit intègre pour des

Figure 3.18 connexion typique

a. description de l'IR2130

L'IR2130 est un circuit intègre pour des hautes tensions, il est utilisé pour commander des transistors à grande vitesse comme les MOSFET et les IGBT avec trois bras hauts indépendants et trois bras référentielles entrées logiques sont compatibles avec les sorties 5 V du CMOS ou de LSTTL. Les sorties de ce circuit sont de 15V, elles sont appliquées aux bases des transistors par l'intermédiaire des résistances .un signal FAULT indique si un défaut de surintensité ou de sous voltage s'est produit. Des retards de propagation sont assortis pour simplifier l'utilisation aux fréquences élevées. Les canaux flottantes peut être utilisés pour des tensions continues jusqu‟à 600V, le courant de sortie est de 420mA et la tension de sortie peut varier de 10 à 20 V, ce qui est compatible avec les IGBT choisis, en plus l'IR2130 empêche les sorties HIGH et LOW d'être à l'état haut en même temps, comme l'indique le tableau, pour éviter le court-circuit de la source.

b. le circuit de drivers

Le circuit de driver ou de commande est formée de drivers IR2130 de 6 résistances qui sont relies à la sortie de drivers et donnent directement les pulses a l'onduleur, et

des 3 capacités et de 3 diodes qui sont utilisés avec ce driver comme connexion typique.

Figure 3.19 carte drivers réalisée Figure 3.20 circuit électronique de la carte drivers Donc, notre

Figure 3.19 carte drivers réalisée

Figure 3.19 carte drivers réalisée Figure 3.20 circuit électronique de la carte drivers Donc, notre travail

Figure 3.20 circuit électronique de la carte drivers

Donc, notre travail est alors de trouver le signal de commande qui va être appliquée sur la grille du MOS, mais ceci relève trois problèmes essentiels :

Le courant que peut donner la sortie analogique du dSPACE est maximum de 5mA, et ce courant n‟est pas suffisant pour commander le moteur.

Il faut assurer une isolation dSPACE-moteur pour protéger la carte.

Il faut assurer une isolation de masse de transistors de l'onduleur car il faut que les 3 transistors localisés dans la partie supérieure doivent avoir 3 masses

diffèrent et les 3 transistors localisés dans la partie inférieure ont le même masse qui est le quatrième masse.

On remarque que la carte drivers fait une isolation entre le carte de dSPACE (faible puissance) et le moteur (forte puissance), l'amplification de signaux de dSPACE et encore l'isolation entre les masses déjà citées.

La carte de driver a besoin d'alimentation 5 v continu. Cette carte d'alimentation doit être transforme de tension de réseau à 5 v continu.

La carte d'alimentation doit être contenir les composants suivantes: [12]

1. transformateur (220 V 5V)

2. redresseur monophasée double alternance (PD2) (4 diodes de puissance de u >5v).

3. capacité 2200 microfarad, 16V (choisie suivant les valeurs normalisées)

4. régulateur de tension(7805).

On parle seulement de régulateur (7805) :

de tension(7805). On parle seulement de régulateur (7805) : Figure 3.21 régulateur L7805CV Figure 3.22 E/S
de tension(7805). On parle seulement de régulateur (7805) : Figure 3.21 régulateur L7805CV Figure 3.22 E/S

Figure 3.21 régulateur L7805CV

Figure 3.22 E/S de régulateur Ta b 3 : Description de la broche

(7805) : Figure 3.21 régulateur L7805CV Figure 3.22 E/S de régulateur Ta b 3 : Description
Figure 3.23 la connexion typique de régulateur Figure 3.24 carte d'alimentation de la carte de

Figure 3.23 la connexion typique de régulateur

Figure 3.23 la connexion typique de régulateur Figure 3.24 carte d'alimentation de la carte de driver

Figure 3.24 carte d'alimentation de la carte de driver

Cette carte prend comme entrée la tension de réseau (220 V) avec sa masse et donne 5v continu comme sortie.

Cet onduleur a besoin d'alimentation continu (300 V). Ce pour cela on peut faire une carte d'alimentation à cet onduleur Qui donne 275-300 V continu à partir de réseau (triphasée) ou bien on utilise une alimentation continu 275 qu'om dispose au laboratoire. Pour faire la carte d'alimentation, on utilise le redresseur P3 qui est un redresseur triphasée simple après redressement on doit utiliser une capacité chimique de puissance qui peut supporter une tension 275-300 V. NB: il faut réaliser cette carte sur une plaque aluminium comme radiateur à cette diode de puissance. Mais il n'y a plus de temps de faire ça, ce pour cela on utilise la tension continu 300 V de source de tension qui est dans le laboratoire d'électricité.

c.

Programmation de la commande de l'onduleur

La commande de l'onduleur le plus effectif est le MLI (numérique) qu'il consiste à comparer Une onde modulatrice sinusoïdale u, de fréquence f u à une onde triangulaire v de fréquence f v . La sortie du comparateur permet, par l'intermédiaire de transistors de puissance, le pilotage d'une phase de la machine. Les autres phases sont pilotées par des ensembles identiques, déphasés.

sont pilotées par des ensembles identiques, déphasés. Figure 3.25 programmation de commande de l'onduleur Le

Figure 3.25 programmation de commande de l'onduleur

Le bloc "discrète 3-phase PWM générateur" prend le signal modulatrice triphasée et le compare avec le signal triangulaire qu'on peut le définir sa fréquence comme une paramètre de ce bloc.

d. visualisation des signaux

fréquence comme une paramètre de ce bloc. d. visualisation des signaux Figure 3.26 Impulsions de commande

Figure 3.26 Impulsions de commande

Figure 3.27 tension de sortie de l'onduleur Figure 3.28 simulation de démarrage de la machine

Figure 3.27 tension de sortie de l'onduleur

Figure 3.27 tension de sortie de l'onduleur Figure 3.28 simulation de démarrage de la machine à

Figure 3.28 simulation de démarrage de la machine à partir de l'onduleur

Figure 3.29 vitesse de la machine, courant de stator et courant de rotor obtenu par

Figure 3.29 vitesse de la machine, courant de stator et courant de rotor obtenu par simulation

A la fin de démarrage, le courant devient zéro.

3.2.5 Identification des paramètres de la machine

Puisque la machine est asynchrone a cage d'écurriel alors on peut considérer les paramètres de stator est à peu près égal aux paramètres de rotor. 3.2.5.a. Identification résistances Rs et Rr

Les valeurs mesurées sont les suivantes :

Rs = Rr =43 Ω.

3.2.5.b. Identification inductances Cycliques et mutuelles

Le principe de mesure de l'inductance propre est d'alimenter les 3 phases statoriques, d'ouvrir le rotor et de mesurer le déphasage courant/tension.

Figure 3.30 déphasage entre I et U de la machine On a Δt=1.76 ms ,

Figure 3.30 déphasage entre I et U de la machine

On a Δt=1.76 ms , Ls= Lr=? 20 ms=T 2 π

1.76 ms

Φ=?

Avec

on obtient

L=1.32 mH

Mais dans ce cas on prend comme estimation M= Ls

3.2.6. Boucle de commande vectorielle

Cette boucle de commande prend comme entrée la vitesse du moteur qu'on a besoin à réguler, et encore les courants obtenues par ce moteur. On a 2 boucles l'un dans l'autre, boucle de vitesse comme boucle extérieure et 2 boucles de courant comme des boucles internes, Où la régulation de courant a une constant de temps inférieur au constant de temps mécanique de boucle de vitesse.

Figure 3.31 Schéma de régulation de vitesse de MAS en IRFO La programmation de cette

Figure 3.31 Schéma de régulation de vitesse de MAS en IRFO

La programmation de cette boucle de commande a besoin de déterminer les paramètres de la machine asynchrone et encore les régulateurs de courant et de vitesse.

3.2.6.a Détermination des paramètres de régulateurs Les paramètres de régulateurs sont déterminés à partir des paramètres de la machine. Régulateur de courant: la synthèse du correcteur PI des courants est réalisé par la méthode de compensation du zéro introduit par ce dernier par le pôle de la dynamique du courant. Ensuite, l'ajout des termes de découplage rend les axes d et q complètement independantes.il permet aussi d'écrire les équations de la machine d'une manière simple. En outre, la synthèse des correcteurs est plus aisée et le niveau des performances de la commande est plus élevé .le gain proportionnel du correcteur PI a été déterminer de sorte que la boucle interne du courant soit dix fois plus rapide que celle en boucle ouverte. Ce pour cela le régulateur de courant est remplacé par un PI de 1er ordre

Régulateur de vitesse:

Une fois la régulation de la boucle de courant validée, il est alors possible de mettre en place, en cascade, une boucle de vitesse souhaitée.

3.2.6.b Programmation de boucle de commande

3.2.6.b Programmation de boucle de commande Figure 3.32 programmation de la boucle de commande Les 2

Figure 3.32 programmation de la boucle de commande

Les 2 blocs PARK et PARK inverse, on a programmé comme un programme Simulink et le transformer en bloc pour l'utiliser dans la boucle de commande. (Voir Annexe B) 3.2.6.c visualisation de sortie de la boucle de commande

B) 3.2.6.c visualisation de sortie de la boucle de commande Figure 3.33 visualisation de tension de

Figure 3.33 visualisation de tension de sortie de la boucle

Il faut que la sortie de cette boucle doit être 3 signaux triphasés équilibrés qui sont utilisés à la fois pour la détermination des impulsions de commande des transistors MOSFET de l'onduleur comme déjà dire.

3.3 Conclusion :

Malgré que la commande de la machine asynchrone soit difficile, on remarque que la commande vectorielle vient à résoudre cette difficulté et donne les bons r é sultats.

Conclusion générale & perspective

Les applications des machines asynchrones dans le domaine des entraînements sont

variées. Elles vont des applications simples (pompe, ventilateurs, compresseurs

des applications plus contraignantes (pompes doseuses, levage lourd

de vitesse joue un rôle clé dans le domaine du génie électrique et les commandes vectorielles présentent toutes les deux des avantages et des inconvénients liés à ce domaine.

). La variation

) à

Ce projet contribue à la commande vectorielle de la machine asynchrone à flux orienté en simulation en utilisant la carte dSPACE. Dans un premier temps, on définit le modèle de la machine asynchrone, ce modèle étant non linéaire et complique, des simplifications et des suppositions ont été faire pour ramener le modèle de la machine asynchrone rassemble à celui d'une machine à courant continu à excitation séparée pour réaliser une commande performante et robuste. Pour ce faire, on a découplé la commande du flux magnétique de celui de couple électromagnétique par la technique d'orientation de flux rotorique.

Après avoir linéariser le modèle de la machine asynchrone, on a procédé à l'identification des paramètres dont le modèle dépend. Le dispositif expérimental proposé est constitué d'un ensemble machine, onduleur, appareils de mesure, processeur (DSP) de traitement et de commande, et d'environnement concernant la protection et l'interfaçage. Le DSP choisi qui adopte la technique parallèle en exécutant les opérations arithmétiques en temps réel présente une supériorité remarquable sur les processeurs conventionnels.

La carte dSPACE est l'une de carte qui contient un DSP très performantes et répondre à son besoin et il travaille en temps réel.

L‟environnement Matlab/Simulink/dSPACE offre un outil puissant et fort didactique pour l‟enseignement de la détermination des paramètres et le contrôle des machines asynchrones.

Comme perspective, Grâce à cette plate-forme expérimentale, les étudiants peuvent aisément mettre en pratique un grand nombre de notions théoriques à travers ce projet. De plus, les résultats de ce projet poussent les lecteurs à l'utiliser.

Annexe A: Programmation de carte dSPACE :

A.1 Modelé Simulink et control desk :

A.1.1 Création d’un modèle Simulink: exemple

a-

Open Matlab and type « simulink » at the command prompt.

b-

Open « new model ».

c-

Save this model, his extension is « .mdl »

d-

Drag and drop the following block: gain, Signal Genarator.

e- From the libraries, choose “dSPACE RTI1104”, double click on to DS1104 MASTER PPC.

f-

Drag and drop DS1104DAC_C1.

-

Pour le DAC, il faut spécifier le numéro du Channel (1…8) et la valeur

initiale.

- Pour le DAC, il faut spécifier le numéro du Channel (1…8) et la valeur initiale.
- Pour le DAC, il faut spécifier le numéro du Channel (1…8) et la valeur initiale.
Figure a.1 La configuration des différents blocks A.1.2 Configuration des paramètres : 52 | P

Figure a.1 La configuration des différents blocks A.1.2 Configuration des paramètres :

Figure a.1 La configuration des différents blocks A.1.2 Configuration des paramètres : 52 | P a
Figure a.1 La configuration des différents blocks A.1.2 Configuration des paramètres : 52 | P a
Figure a.1 La configuration des différents blocks A.1.2 Configuration des paramètres : 52 | P a
Figure a.2 Configuration des paramètres: A.1.3 Compilation : a- Dongle License : To execute application

Figure a.2 Configuration des paramètres:

A.1.3 Compilation :

a- Dongle License :

To execute application protected by license, the license protection must be enabling. “Dongle License” is available for working with the dspace software after installation, depending on your order.

dspace software after installation, depending on your order. Figure a.3 Dongle b- Il faut bien spécifier

Figure a.3 Dongle

b- Il faut bien spécifier le répertoire dans lequel on va faire la compilation. Il est

recommandable de mettre tous vos files dans le répertoire « wok » du dSPACE (C :>dSPACE>work)

Exemple :

« wok » du dSPACE (C :>dSPACE>work) Exemple : c- Compilation : Figure a.4 spécifier le

c- Compilation :

Figure a.4 spécifier le répertoire de travail

De la menue, Cliquer « Tools » puis « Real time workshop » et sélectionner « build model » (ceci est équivalent à CTRL+B)

A.1.4Création d’une interface en Control Desk :

Figure a.5 control desk C‟est un software utilisé pour observer variables et varier les paramètres.

Figure a.5 control desk C‟est un software utilisé pour observer variables et varier les paramètres.

- Ouvrir le « ControlDesk ».

- Du « file selector », choisir le répertoire « Work » (là ou votre model à exécuter est sauvegardé).

- Choisir « Platform », l‟icône ds1104 apparait et il est coloré en rouge ceci indique qu‟il n‟y a pas une application en cours d‟exécution.

qu‟il n‟y a pas une application en cours d‟exécution. Figure a.6 vérification d''installation de carte

Figure a.6 vérification d''installation de carte dSPACE

- Du « File Selector », choisir le SDF file et drag&drop dans l‟icône de la board qui change de couleur en vert indiquant la présence d‟une application en cours d‟exécution.

Figure a.7 vérification d'installation figure a.8 les paramètres utilises dans la varier par control desk
Figure a.7 vérification d'installation figure a.8 les paramètres utilises dans la varier par control desk

Figure a.7 vérification d'installation

figure a.8 les paramètres utilises dans la

varier par control desk De projet sur la carte

programmation qu'on peut le

- Dans le block à droite apparait tous les variables utiliser dans le model Simulink.

- Créer une nouvelle expérience en cliquant, File-New Experiment.

- Pour visualiser les variables, cliquer File-New-Layout. Deux fenêtres

apparaissent : Layout Window et Instrument Selector.

- De l‟ « Instrument Selector », choisir les blocs convenables pour former le

Layout ci-dessous :

les blocs convenables pour former le Layout ci-dessous : Figure a.9 exemple d'interface d'une application 55

Figure a.9 exemple d'interface d'une application

Annexe B: PARK et PARK inverse

B.1

Programmation

de

Park

:

Annexe B: PARK et PARK inverse B.1 Programmation de Park : Figure b.1 programmation de Park

Figure b.1 programmation de Park B.2 Programmation de Park inverse:

programmation de Park B.2 Programmation de Pa r k inverse: Figure b.2 programmation de Park inverse

Figure b.2 programmation de Park inverse

NB: in3 est l'angle de commutation