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Sciences Industrielles

de lingnieur

CI 3 CIN : TUDE DU COMPORTEMENT CINMATIQUE DES


SYSTMES

CHAPITRE 4 TUDE DES CHANES FERMES :


DTERMINATION DES LOIS ENTRE SORTIE

Trainer Solo Sport [1]

Modle CAO dun moteur de

Savoir

modlisme [2]

Modlisation par schma cinmatique

Savoirs :
Rs-C1.1 : Fermeture gomtrique.

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2

Chanes Rappel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Dtermination des lois entres sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 Fermeture de chane angulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.3 Fermeture de chane gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.4 Particularit gomtrique du mcanisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.5 Mcanismes homcintiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1 Chanes Rappel
Graphe de structure Chanes
Graphe qui permet davoir une vue densemble du mcanisme :
les classes dquivalences sont schmatises par des cercles avec un repre (celui dfini prcdemment) ;
les liaisons sont schmatises par des traits qui relient les cercles.
On dfinit 3 types de chanes :
Les chanes fermes

Les chanes complexes

Dfinition

Les chanes ouvertes

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Xavier PESSOLES

CI 4 : CIN Cours
Ch 4 : Chanes fermes Loi entre sortie P

Dfinition

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2 Dtermination des lois entres sorties


2.1 Introduction
Dans certains mcanismes, par exemple ceux de transformation de mouvement, les paramtres gomtriques peuvent tre
lis. On choisit donc un paramtre pilote dont on se fixe la valeur ou la loi de variation et par rsolution du systme dquations
(non linaire en gnral donc rsolution numrique), on peut trouver le paramtre de sortie.
On sintresse donc lexpression du paramtre de sortie en fonction du paramtre dentre. Il nest donc pas ncessaire,
aprs avoir fix le paramtre pilote, de calculer tous les autres paramtres variables mais seulement celui de sortie.

2.2 Fermeture de chane angulaire

Exemple

Moteur de modlisme Paramtrage

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Position du point O1 par rapport au point O0 dans le repre R0 : O0O1 = a x 0 + b y 0 + c


z
0

Exemple

Position du point O2 par rapport au point O1 dans le repre R1 : O1O2 (t ) = d x 1

Position du point O3 par rapport au point O2 dans le repre R2 : O2O3 = e x 2

Moteur de modlisme Fermeture angulaire

Le systme a t paramtr ci-dessus.


On peut dfinir langle (t ) ainsi :
(t ) = +

3
(t ) =
(t )
2
2

Dans le triangle O1O2O3 , la somme des angles est , on a donc :


 3

(t ) + (t ) + =
(t ) + (t ) + (t ) =
2
2
2

Exemple

2 (t ) (t ) (t ) = 0

2.3 Fermeture de chane gomtrique


Calcul de la loi Entre Sortie dans une chane de solides ferme
Un systme se prsentant sous forme dune chane de solide ferme a pour but de transformer un mouvement. On
sintresse alors pour cela la relation cinmatique liant le mouvement dentre du systme et le mouvement de sortie.
On crit pour cela une fermeture de chane gomtrique. Pour cela :
1. paramtrer le mcanisme ;
2. identifier la grandeur dentre et de sortie ;
3. laide du thorme de Chasles, exprimer le vecteur nul en fonction des vecteurs liant le centre de chacune des

Mthode

Mthode

liaisons ;
4. projeter la relation vectorielle sur une des bases ;
5. combiner les relations pour exprimer la sortie en fonction de lentre ;
6. driver si besoin pour avoir le lien entre les vitesses.

Mthodes pour manipuler les systmes quations :


1. Pour supprimer : on met les deux quations sous la forme = et on fait le rapport des deux quations.

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Mthode

2. Pour supprimer : on met une quation sous la forme cos = et la seconde sous la forme sin = et on utilise la
relation cos2 + sin2 = 1.
3. Dans dautres cas, on peut avoir utiliser lexpression de la tangente.

Dans le cas dun systme bielle-manivelle comme le moteur de modlisme, on veut connatre la vitesse de rotation
).
) en fonction de la vitesse de translation du piston (t
de lhlice (t
La fermeture gomtrique est donc la suivante :

O1O2 + O2O3 + O3O1 = 0


d x 1 + e x 2 (t ) y 0 = 0

Exprimons x 1 et x 2 dans la base R0 :

x 1 = cos (t ) x 0 + sin (t ) y 0

x
= cos (t ) x 1 + sin (t ) y 1
2

= cos (t ) cos (t ) x 0 + sin (t ) y 0 + sin (t ) cos (t ) y 0 sin (t ) x 0

En projetant lquation vectorielle sur x 0 et y 0 on a :


(

d cos + e cos cos e sin sin = 0


d sin + e cos sin + e sin cos = 0


d cos

e cos + =
d cos + e cos + = 0
e


 d sin

d sin + e sin + = 0
e sin + =
e

En passant au carr et en sommant les deux expressions, on a donc :

Exemple

d cos
e

2

d sin
e

2

= 1 d 2 cos2 + 2 + d 2 sin2 2d sin = e 2

d 2 + 2 2d sin = e 2
Pour exprimer en fonction de , il faut donc rsoudre une quation du second degr. Pour exprimer en fonction de
, la mthode est directe.

2.4 Particularit gomtrique du mcanisme

Mthode

Calcul de la loi Entre Particularit gomtrique


Lorsque le mcanisme a une particularit gomtrique qui se traduit sous la forme dune relation vectorielle, on
traduit cette dernire laide du paramtrage.

Exemple

Systme bielle-manivelle
Reprenons lexemple du systme bielle - manivelle prcdent. La particularit gomtrique que lon peut
remarquer, est que la bielle 2 est de longueur constante e . Cela peut permettre de retrouver la loi entre-sortie plus

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rapidement :

O2O3 = O1O3 O1O2

e x 2 = y0 d x 1
Puis en levant les deux membres au carr (scalaire) :

Exemple

e 2 x 2 . x 2 = y0 d x 1 . y0 d x 1
e 2 = 2 + d 2 2d sin
On retrouve bien la mme loi entre-sortie.

Exemple

Mlangeur
Mcanisme en situation

Modlisation cinmatique

Ralisation de la liaison linaure annulaire 1

Ralisation de la liaison linaure annulaire 2

La pice 2 tourne entranant la sortie un mouvement de rotation oscillant de 4.

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On donne :


soit R le repre li au solide 0 considr comme fixe.R = O, x , y ,
z ;

soit R2 le repre li au solide 2. R2 = O, x 2 , y , z 2 . On pose x , x 2 = ;




soit R3 tel que R3 = D, x 2 , y 3 ,
z 3 . On pose
z 2 , z
3 = (constant) ;

soit R4 le repre li au solide 4. R4 = D, x 4 , y 4 ,


z . On pose x , x 4 = .
   
Le mcanisme est tel que : OC , OA = DC , D E = constamment (solides indformables).
2
1. Faire le graphe de structure du mcanisme.
2. Tracer en vue orthogonale, les trois dessins permettant le passage de R R2 , de R2 R3 et de R R4 .
3. crire une relation gomtrique traduisant la non dformation de 3 et qui permet dtablir une relation entre un

Exemple

axe de R3 un axe de R4 .
4. Dvelopper cette relation et trouver la loi entre sortie : = f ( , ).
d (t )
en fonction de la vitesse
5. Driver cette relation par rapport au temps pour trouver la vitesse de sortie =
dt

dentre , et .

2.5 Mcanismes homcintiques


On dispose trs souvent dun moteur ayant une vitesse de rotation constante (condition recherche pour viter des -coups
et des vibrations) alimentant lentre dun mcanisme.
Dans le cas o le mcanisme rduit ou augmente la vitesse (rducteur ou multiplicateur), ou simplement la transporte
en changeant son orientation (accouplement, joint de Cardan ou de Oldham), on se pose la question de savoir si le systme
mcanique nintroduit pas des -coups donc des vibrations cause de sa structure propre, ceux-ci venant dune vitesse variable
de faon cyclique en sortie.

Rfrences
[1] Trainer Solo Sport, Avio et Tiger, http://www.net-loisirs.com/trainer-solo-sport-p1155.html.
[2] Universit Bretagne Sud, Moteur de modlisme http://foad.univ-ubs.fr/file.php/1355/TP_meca3d/Moteur_

modelisme.zip.
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[3] Jean-Pierre Pupier Paramtrage PTSI Lyce Rouvire Toulon.

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