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Commande CRONE : principes

et exemples dapplication
par

Alain OUSTALOUP
Professeur lENSERB (cole nationale suprieure dlectronique
et de radiolectricit de Bordeaux)

Xavier MOREAU
Matre de confrences lUniversit Bordeaux I
et

Benot MATHIEU
Professeur agrg de Gnie lectrique
Les trois auteurs font partie de lquipe CRONE, Laboratoire dautomatique
et de productique, Universit Bordeaux I.

1.

Analyse des variations de marge de phase ......................................

2.
2.1
2.2
2.3

Commande CRONE de premire gnration ....................................


Principe.........................................................................................................
Rgulateur CRONE phase constante.......................................................
Complexification du rgulateur..................................................................

4
4
4
5

3.
3.1
3.2
3.3

Commande CRONE de deuxime gnration...................................


Gabarit vertical.............................................................................................
Description du comportement dynamique en boucle ferme.................
Performances dynamiques en boucle ferme ..........................................
3.3.1 Performances dynamiques frquentielles........................................
3.3.2 Performances dynamiques temporelles...........................................
Transfert en boucle ouverte intgrant le gabarit vertical .........................
Rgulateur CRONE phase variable..........................................................

6
6
6
7
7
7
7
8

Commande CRONE de troisime gnration :


approche optimale...................................................................................
Caractre restrictif du gabarit vertical........................................................
Premier niveau de gnralisation : gabarit gnralis.............................
Deuxime niveau de gnralisation : gabarit curviligne..........................

9
9
9
9

10
10
10

5.6

Suspension CRONE..................................................................................
Principe.........................................................................................................
Transmittance en boucle ouverte quivalente ..........................................
De la commande CRONE de deuxime gnration
la suspension CRONE...............................................................................
Dtermination des paramtres...................................................................
Exemple dillustration .................................................................................
5.5.1 Rponses frquentielles.....................................................................
5.5.2 Rponses indicielles ...........................................................................
Solution technologique : la suspension CRONE passive .........................

10
11
11
11
12
12

6.

Conclusion .................................................................................................

15

Rfrences bibliographiques .........................................................................

15

3.4
3.5
4.
4.1
4.2
4.3
5.
5.1
5.2
5.3

R 7 422

3 - 1997

5.4
5.5

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COMMANDE CRONE : PRINCIPES ET EXEMPLES DAPPLICATION

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a robustesse est une notion trs large qui traduit toujours la mme ide,
savoir linsensibilit ou dfaut la quasi-insensibilit. Aussi, dans un mme
domaine, il existe autant de types de robustesses que de grandeurs insensibles
et de grandeurs auxquelles celles-ci sont insensibles. Le domaine de la
commande ny chappe pas.
Dans ce domaine, il est frquent de considrer la robustesse de la stabilit
(cas de lapproche H ). Lobjectif est alors le maintien de la stabilit (robustesse
en stabilit) ou, au mieux, la garantie dune valeur maximale du facteur de rsonance en asservissement ou en rgulation.
Dans lapproche non entire quutilise la commande CRONE, abrviation de
Commande Robuste dOrdre Non Entier, la robustesse est de nature plus svre
puisquil sagit de la robustesse du degr de stabilit, lobjectif tant alors le
maintien de la performance dynamique frquentielle ou temporelle qui mesure
ce degr (robustesse en performance).
Plus prcisment, la robustesse dont il sagit est celle du degr de stabilit
de la commande vis--vis des incertitudes du procd.
Le degr de stabilit est mesur par le facteur de rsonance en asservissement
ou le facteur damortissement en asservissement et en rgulation : le premier
facteur est en effet significatif du premier dpassement rduit de la rponse libre
ou indicielle en asservissement ou en rgulation ; le second est significatif de
lamortissement de son mode oscillatoire. Les incertitudes sont prises en compte
travers les vritables domaines quelles dfinissent (contrairement lapproche
H ) et sans distinction de leur nature, quelles soient notamment structures ou
non structures. ce propos, il convient de prciser quune restructuration du
procd due la prise en compte de dynamiques ngliges (ou non modlises)
peut relever de la reparamtrisation dun modle de structure augmente (en
loccurrence dordre plus lev). Il suffit que certains paramtres de ce modle,
initialement nuls pour ltat paramtrique nominal, deviennent diffrents de zro
lors de la prise en compte des dynamiques ngliges. La reparamtrisation du
procd intgre alors sa restructuration.
Lordre non entier dintgration, rel ou complexe selon la gnration de la
commande, permet de paramtrer la transmittance en boucle ouverte avec peu
de paramtres et de rduire ainsi loptimisation la recherche de leur valeur
optimale. La synthse du rgulateur sous la forme dune fraction rationnelle est
alors effectue pour la transmittance optimale en boucle ouverte, vitant ainsi
la synthse itrative dun rgulateur de nombreux paramtres (quexige notamment lapproche Quantitative Feedback Theory (QFT)).
En ce qui concerne la performance dynamique frquentielle duale du facteur
de rsonance en asservissement, cest--dire le facteur de rsonance en rgulation, lapproche non entire ne recherche pas assurer la robustesse de ce
facteur, celui-ci ntant pas significatif dune quelconque performance dynamique
temporelle.
Quant la performance dynamique temporelle indissociable du facteur damortissement, savoir la frquence propre, lapproche non entire ne recherche en
aucun cas assurer la robustesse de cette frquence. Le fait de laisser varier
librement la frquence propre de la commande permet en effet de mieux
respecter le procd, notamment en vitant de forcer son entre quand sa
dynamique devient beaucoup plus lente que celle impose la commande.
Trois stratgies bien distinctes assurant dexcellentes performances de robustesse ont actuellement fait lobjet de dveloppements thoriques et technologiques importants. Chacune delles dfinit une gnration de la commande
CRONE.

La premire stratgie repose sur une phase constante du rgulateur autour de


la frquence au gain unit en boucle ouverte, u . Sachant que les variations de
marge de phase rsultent toujours des variations additives de phase du procd
et du rgulateur autour de la frquence u , dans cette stratgie, le rgulateur
prsente au moins le mrite de ne pas contribuer aux variations de marge de
phase. Celles-ci se rduisent en effet aux variations de phase du procd.

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La deuxime stratgie repose sur une phase constante en boucle ouverte


autour de la frquence u (pour ltat paramtrique nominal du procd).
Contrairement la premire, son objectif est, non plus de rduire les variations
de marge de phase, mais de les annuler. Il peut tre atteint par la vrification de
deux conditions : un gabarit vertical que forme le lieu de Black en boucle ouverte
autour de u pour ltat paramtrique nominal du procd ; un glissement du
gabarit sur lui-mme lors dune reparamtrisation du procd (cette condition
tant respecte lorsque la reparamtrisation conduit uniquement des variations
de gain autour de u ). Le gabarit ainsi dfini est dcrit par la transmittance dun
intgrateur non entier rel dont lordre dtermine son placement en phase.
Lorsque la seconde condition ne peut tre vrifie, il ny a aucune raison pour
que le gabarit vertical assure au mieux la robustesse de la commande. Il convient
alors de le gnraliser conformment deux niveaux de gnralisation. Le
premier niveau consiste considrer un gabarit, toujours dfini comme un
segment de droite pour ltat paramtrique nominal du procd, mais de
direction quelconque, appel gabarit gnralis. Le gabarit ainsi dfini est dcrit
par une transmittance fonde sur celle dun intgrateur non entier complexe, dont
lordre rel dtermine le placement en phase du gabarit et dont lordre imaginaire
dtermine ensuite son inclinaison par rapport la verticale. Dans le cadre de cette
gnralisation, la recherche dun gabarit optimal au sens de la minimisation dun
critre quadratique (sous contraintes) portant sur les variations du facteur de
rsonance en asservissement ou du facteur damortissement en asservissement
et en rgulation, dfinit la stratgie optimale quutilise la version initiale de la
commande CRONE de troisime gnration. Le deuxime niveau consiste substituer au gabarit gnralis un ensemble de gabarits du mme type, appel
multi-gabarit. Sa description par un produit de transmittances non entires
complexes bornes en frquence, dfinit un gabarit curviligne qui tend le gabarit
rectiligne que forme le gabarit vertical ou gnralis. La recherche dun gabarit
curviligne optimal, au sens de la minimisation, du critre prcdent, dfinit la
stratgie optimale la plus volue quutilise la commande CRONE de troisime
gnration.

La suspension CRONE

Le principe de la suspension CRONE consiste remplacer le ressort et lamortisseur dune suspension traditionnelle par un dispositif mcanique dfini par
une fonction de transfert force-dplacement dordre non entier. La suspension
ainsi obtenue est dite CRONE en raison de son lien troit avec la commande
CRONE de deuxime gnration. Cest la raison pour laquelle le principe de cette
commande est utilis pour synthtiser la suspension. Ses paramtres sont
ensuite dtermins partir dune optimisation sous contraintes dun critre de
performances compos de grandeurs reprsentatives de lisolation vibratoire.
Les rponses frquentielles et temporelles montrent la robustesse, vis--vis des
variations de la masse suspendue, du facteur de rsonance dans le domaine
frquentiel et du facteur damortissement dans le domaine temporel.
partir du concept de la suspension CRONE, plusieurs solutions
technologiques ont t tudies pour sa mise en uvre. Lune dentre elles,
appele suspension CRONE passive, est dveloppe partir du lien qui existe
entre rcursivit et drivation non entire. En effet, il est possible de synthtiser
la drivation non entire sur une bande de frquences en utilisant un ensemble
de N cellules lmentaires ressort-amortisseur dont les constantes de temps sont
distribues de manire rcursive. Dans le domaine de lautomobile, la suspension
est compose de N sphres (ressorts gaz), chacune delles tant quipe dun
amortisseur. Limplantation de cette solution technologique sur une Citron BX
exprimentale du laboratoire a contribu la validation du concept de la
suspension CRONE.

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1. Analyse des variations


de marge de phase

2. Commande CRONE
de premire gnration

La marge de gain est considre suffisamment grande pour que


la marge de phase soit significative de la distance au point critique
du lieu de Nyquist ou de Black en boucle ouverte. Cette condition
dtude est ncessaire pour que la marge de phase chiffre elle seule
le degr de stabilit, soit directement ou travers le facteur damortissement quelle dtermine alors.
Lors dune reparamtrisation du procd, sa rponse en
frquences G (j ) devient :

Cette commande repose sur la rduction de m par un


rgulateur phase constante.

G(j ) = G (j ) + G (j )

(1)

De mme, la frquence au gain unit en boucle ouverte u


devient :
u = u + u
(2)
Si C (j ) dsigne la rponse en frquences du rgulateur en
cascade avec le procd (figure 1), la marge de phase m , soit :

m = argC (j u ) + argG (j u ) +

(3)

m
= arg C ( j u ) + arg G ( j u ) +

(4)

2.1 Principe
Sachant que :

m = p + r

(9)

la stratgie robustifiante la plus immdiate consiste rduire


m p , en fixant :
(10)
r = 0
par un rgulateur phase constante autour de la frquence u , que
ralise un drivateur non entier born en frquence.
La recherche de la synthse dun tel rgulateur, appel rgulateur
CRONE phase constante, dfinit lapproche (dite non entire)
quutilise la commande CRONE de premire gnration.

devient alors :
ce qui correspond une variation de marge de phase m de la
forme :
m = m
m
= arg C ( j u ) + arg G ( j u ) arg C ( j u ) arg G ( j u ) (5)
soit :
en posant :
et :

2.2 Rgulateur CRONE phase constante


La version idale du rgulateur CRONE phase constante est dfinie par une transmittance dordre non entier de la forme (cf. [10]) :
C m (p) = C 0

1 + p b

 ----------------------1+p 

(6)

p = arg G ( j u ) arg G ( j u )

(7)

dont les diagrammes de Bode sont donns figure 2.

r = arg C ( j u ) arg C ( j u )

(8)

La version relle du rgulateur CRONE phase constante est


dfinie par une transmittance dordre entier rsultant dune distribution rcursive de zros et de ples, soit (cf. [10]) :

p reprsente la variation de la phase du procd lorsque


G (j ) varie de G (j ) et u de u .
r reprsente la variation de la phase du rgulateur lorsque u
varie de u .
Ainsi, quelle que soit la boucle de commande, les variations de
marge de phase m rsultent :
premirement, des variations de la phase du procd la frquence au gain unit en boucle ouverte, soit p ;
deuximement, des variations de la phase du rgulateur autour
de la frquence u , soit r .

CN ( p ) = C 0

1 + p  i

-----------------------1 + p  i

transmittance dont les diagrammes asymptotiques de Bode sont


donns figure 3 et dans laquelle :

i + 1
i + 1
-------------- = ------------= >1
i
i

(13)

i + 1
------i- = et -------------=
i
i

(14)

1N

= ( )m et = ( )1 m
1 = b

Figure 1 Schma de commande

(12)

i=1

= ( h  b )

R 7 422 4

(11)

m = p + r

12

et N = h 1/2

(15)
(16)
(17)

La synthse paramtique seffectue gnralement en se fixant une


valeur de N qui assure une valeur de de lordre de 5. Ce choix
pratique, quil convient de considrer pour des raisons de simplicit,
peut nanmoins tre affin par une rduction dordre optimale
fonde sur lnergie ou les moments de la rponse impulsionnelle
(cf. [17]). Des mthodes sophistiques de rduction dordre font
dailleurs lobjet dalgorithmes spcifiques quutilise dores et dj
le module commande du logiciel CRONE (cf. [8]).

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desquelles on tire, en effectuant leur rapport, lexpression de lordre


non entier en fonction des facteurs rcursifs et :
log
m = ------------------------log ( )

(20)

La notation log dsigne, dans tout larticle, le logarithme dcimal.


Le lissage des crneaux qui constituent le diagramme
asymptotique de phase de C m (j ) entre b et h (figure 3b ), peut
tre matrialis par une droite de lissage de phase, dordonne
infrieure /2, soit m /2 avec m compris entre 0 et 1 ; cette droite
supporte lasymptote de phase de C m (j ) entre b et h . En
dsignant par S laire des surfaces hachures, lordonne de la droite
de lissage de phase et la hauteur dun crneau sexpriment
respectivement par les quations :

S
m ---- = ----------------------------------2
log + log

S
---- = --------------2
log

et
Figure 2 Diagrammes de Bode du rgulateur CRONE idal

(21)
(22)

dont se dduit, en effectuant leur rapport, lexpression de m obtenue


partir du gain, soit :
log
m = ------------------------log ( )

(23)

log = m log ( )

(24)

Rcrite sous la forme :

la relation (20) ou (23) se traduit par :

= ( )m

(25)

1m

= ------- = ---------------- = ( )
m

( )

(26)

do lon tire :

expressions qui sont bien celles donnes par (16).


Quant aux expressions des frquences transitionnelles extrmales
de C N (j ) donnes par (17), 1 et N , elles se dterminent en
fonction des frquences transitionnelles b et h de C m (j ). En effet,
la position relative des diagrammes asymptotiques de gain de
C m (j ) et C N (j ) telle que lillustre la figure 2, montre que lasymptote de gain de C m (j ) entre b et h coupe les marches descalier
de C N (j ) au milieu des paliers de longueur log . Aussi, sur une
chelle logarithmique, 1 et N se situent respectivement
(1/2) log de b et h , soit :

Figure 3 Diagrammes asymptotiques de Bode


du rgulateur CRONE idal (a ) et rel (b ) pour m  [0,1]

1 =
En ce qui concerne les expressions des facteurs rcursifs et
donnes par [16], leur dtermination exige celle de m en fonction
de et conformment la dmarche suivante.
Le lissage des marches de lescalier qui constituent le diagramme
asymptotique de gain de CN (j ) entre b et h (figure 3b ), peut
tre matrialis par une droite, appele droite de lissage de gain,
de pente infrieure 6 dB/oct, soit 6 m dB/oct avec m compris entre
0 et 1 ; cette droite supporte lasymptote de gain de Cm (j ) entre
b et h . En dsignant par la hauteur des marches descalier, les
pentes de la droite de lissage de gain et dune contremarche sont
respectivement donnes par les quations :

et

dB
6 m dB  oct = ----------------------------------log + log
dB
6 dB  oct = --------------log

(18)
(19)

12

h
N = ----------12

et

(27)

expressions qui sont bien celles donnes par (17).

2.3 Complexification du rgulateur


Afin que le rgulateur CRONE ainsi dfini, tant idalement que rellement, ait une action sur la sensibilit de lentre (cf. [10]) ainsi que
sur les erreurs de position et de tranage, il convient de le
complexifier en lui intgrant en cascade une transmittance de la
forme :
nb
b
1
-----------------------------C n b + n h ( p ) = --------- + 1
(28)
p
p nh
1 + -------- h

avec b  b

et

h  h .

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COMMANDE CRONE : PRINCIPES ET EXEMPLES DAPPLICATION

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La transmittance :
1
C n h ( p ) = -----------------------------p nh
1 + -------- h

(29)

reprsente celle dun filtre passe-bas dordre n h tel que :


n h = 0 pour que la sensibilit de lentre demeure constante
en haute frquence ;
n h  1 pour que la sensibilit de lentre diminue avec les
hautes frquences.

la constance du facteur damortissement en asservissement et


en rgulation, travers la tangence du gabarit un mme contour
disoamortissement (de graduation ) [14].
La recherche de la synthse dun tel gabarit dfinit lapproche
(dite non entire) quutilise la commande CRONE de deuxime
gnration.

3.2 Description du comportement


dynamique en boucle ferme

La transmittance :
Cn b ( p ) =

 --------p - + 1 

nb

(30)

est celle dun proportionnel-intgrateur dordre n b tel que, si n pb


reprsente lordre du comportement asymptotique du procd en
basse frquence :
dans le cas o n pb = 0 :
n b = 1 pour annuler lerreur de position,
n b = 2 pour annuler lerreur de tranage ;
dans le cas n pb = 1 :
n b = 0 pour annuler lerreur de position,
n b = 1 pour annuler lerreur de tranage ;
dans le cas o n pb  2 : n b = 0 pour annuler les erreurs de position et de tranage .

Le comportement dynamique en boucle ferme est exclusivement


li au comportement en boucle ouverte au voisinage de la frquence
au gain unit. Aussi, ltude dun tel comportement peut tre fonde
sur les transmittances en asservissement  ( p ) et en rgulation
 ( p ) dtermines partir de la transmittance en boucle ouverte
rduite la transmittance de description du gabarit,  ( p ) , soit
(figure 4) :
( p ) =  ( p ) pour [ A , B ]
(32)
avec

 (p) =

 -------p- 

n [ 1, 2 ]

(33)

3. Commande CRONE
de deuxime gnration
Cette commande a pour principe lannulation de m par un
gabarit vertical.
Autant la stratgie CRONE de premire gnration savre remarquable de simplicit puisquelle consiste rduire (notamment
p ) les variations de marge de phase :
m = p + r

(31)

autant la stratgie CRONE de deuxime gnration fait lobjet dun


raffinement important. Celui-ci consiste annuler directement les
variations de marge de phase m .

Figure 4 Reprsentation du gabarit vertical dans le plan de Black :


lordre n associ au gabarit dtermine son placement en phase
n  2 ;  ( j  ) =  ( j  ) pour   [  A ,  B ] , dsigne la rponse
en frquences dordre n qui dcrit le gabarit

3.1 Gabarit vertical


Lobjectif qui vient dtre dfini de manire introductive et qui
consiste en lannulation directe des variations de marge de phase
peut tre assur par la ralisation de deux exigences (figure 4) :
un gabarit vertical que forme le lieu de Black en boucle ouverte,
entre /2 et et autour de u , pour ltat paramtrique nominal
du procd ;
un glissement du gabarit sur lui-mme lors dune
reparamtrisation du procd (cette condition tant vrifie lorsque
la reparamtrisation conduit uniquement des variations de gain
autour de u ).
La forme et le glissement vertical du gabarit assure, non seulement la constance de la marge de phase m , mais galement
(figure 5) :
la constance du premier dpassement rduit de la rponse libre
ou indicielle en asservissement ou en rgulation, travers la
tangence du gabarit un mme contour disodpassement (de graduation D1 ) (cf. [13]) ;

Figure 5 La forme et le glissement vertical du gabarit assurent


la fois la robustesse de la marge de phase  m , du premier
dpassement rduit D et du facteur damortissement 
1

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 ( p ) et  ( p ) admettent alors pour expressions :


 (p) =

et

 (p) =

S (p)
------------E (p)

 P (p) = 0

S (p)
------------P (p)

 E (p) = 0

1
 (p)
= ----------------------- = -------------------------1 +  (p)
p n
1 + ------u

 

p n
------
1
u
= ---------------------- = -------------------------1 + (p)
p n
1 + ------u

 
 

3.3.2 Performances dynamiques temporelles


(34)

 

p
1 + -------u
(35)

1n

(36)

(37)

en asservissement (cf. [10]), et par :

r = cos n --2

1 n

en rgulation (cf. [10]), rsultats qui expriment lexistence dune


rsonance lorsque cos(n / 2) < 0, soit pour 1 < n < 3, donc pour la
commande CRONE puisque 1 < n < 2.
Le facteur de rsonance sexprime par :
 ( j a )
1
Q a ( n ) = --------------------- = ------------------- ( j0 )

sin n --2

= 1 = e

(42)
j

(43)

p = u e j / n

Le gain atteint un maximum la frquence de rsonance dfinie


par :

= 0

largument de 1 ainsi choisi (soit ) tant conforme la


dtermination ] , + [ de largument de p quimpose le caractre
indfini de p n pour p  .
Il existe exclusivement deux ples, soit :

3.3.1 Performances dynamiques frquentielles

 ------ 

ou :

3.3 Performances dynamiques


en boucle ferme

a = cos n --2

Compte tenu des relations (34) et (35), les ples en boucle ferme
vrifient lquation caractristique :

(38)

(44)

pour 1 < n < 2, leur argument est bien conforme la dtermination


] , + [. Ils sont complexes conjugus et forment un angle au centre
2 avec = ( /n ) (figure 6). u dpendant des paramtres du
procd, ils se dplacent avec un angle constant (fix par lordre n
de la commande) lorsque les paramtres varient. Ce sont donc deux
demi-droites formant le mme angle par rapport laxe des rels
et appels demi-droites disoamortissement qui illustrent la robustesse dans le plan p.
La frquence propre et le facteur damortissement se dduisent
directement des ples travers leur module u et le demi-angle au
centre quils forment :

et

p = u sin = u sin ---- = u sin ---n


n

( n ) = cos = cos ---- = cos ---n


n

(45)
(46)

ce rsultat exprime que le facteur damortissement est exclusivement li lordre n de la commande, permettant ainsi dintroduire
la notion de mode oscillatoire robuste.

en asservissement (cf. [10]), et par :


 ( j r )
1
Q r ( n ) = -------------------- = -------------------
 (j)
sin n --2

(39)

en rgulation (cf. [10]) ; ces rsultats traduisent que le facteur de


rsonance est exclusivement li lordre n de la commande ,
permettant ainsi dintroduire la notion de rsonance robuste.
Lensemble des formules (36), (37), (38) et (39) permet de dfinir
analytiquement le lien entre les performances dynamiques
frquentielles en asservissement et en rgulation, soit :

et

(a r )1/2 = u

(40)

Q a ( n ) = Q r (n )

(41)

La relation (40) exprime que les frquences de rsonance en


asservissement et en rgulation sont distribues gomtriquement
par rapport la frquence au gain unit en boucle ouverte.
La relation (41) exprime que les facteurs de rsonance en asservissement et en rgulation sont identiques. Leur identit sillustre
dailleurs simplement par la tangence du gabarit vertical deux
contours damplitude de mme graduation, lun de labaque de Black
et lautre de labaque de Oustaloup [9].

3.4 Transfert en boucle ouverte


intgrant le gabarit vertical
Lobjectif est de dduire analytiquement le comportement en
boucle ouverte (pour le procd nominal) qui prenne en compte
la fois :
les spcifications de prcision aux basses frquences ;
le gabarit vertical au voisinage de la frquence u ;
le comportement du procd aux hautes frquences
conformment aux spcifications sur la sensibilit de lentre ces
frquences.
Pour des procds stables minimum de phase, il savre que
le comportement ainsi dfini peut tre dcrit par une transmittance
fonde sur lintgration non entire relle borne en frquence,
soit :

(p) =

o :

et

K 
b

b
------- + 1
p



nb

p
1 + ------h
u
------- -----------------p
b
1 + ------b

 
Kh
----------------p
1 + ------h

nb

(47)

2 12

Kb =

 1 +  -----  

Kh =

 1 +  -----  

(48)

2 12

(49)

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R 7 422 7

COMMANDE CRONE : PRINCIPES ET EXEMPLES DAPPLICATION

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rationnel entier de la rponse en frquences C ne (j ). La synthse


revient alors adapter les paramtres dune transmittance de structure prdfinie la rponse en frquences C ne (j ). Le modle
rationnel entier sur lequel est fonde lestimation paramtrique est
de la forme :
R (p)
C en ( p ) = ------------(56)
S (p)
o R (p) et S (p) sont des polynmes de degrs n et d spcifis, soit :
n

R (p) =

nk p

(57)

k=0
d

S (p) =

et

sk p

(58)

k=0

Figure 6 Lieu des ples en boucle ferme illustrant la robustesse


dans le plan p

Lobjectif est destimer le vecteur des paramtres, v, constitu des


coefficients des polynmes R (p) et S (p), soit :
v = [r 0 , ..., rn , s 0 , ..., sd ]T

Si n pb reprsente lordre du comportement asymptotique du procd en basse frquence ( < b ), lordre n b du proportionnel-intgrateur est dfini par :
n b  1 si n pb = 0 et n b  n pb si n pb  1

(50)

Si n ph dsigne lordre du comportement asymptotique du procd


en haute frquence ( > h ), lordre n h du filtre passe-bas est dfini
par :
n h  n ph
(51)
Les frquences transitionnelles basse et haute, b et h , sont
rparties symtriquement par rapport aux frquences extrmales A
et B du gabarit vertical. Dans le cas o elles sont suffisamment
disperses pour permettre dcrire :

on a :

b = ------A- et h = 10 B
10

u
-------  1 et ------u-  1
b
h

(52)
(53)

qui annule lcart entre la rponse en frquences approche C en (j )


et la rponse en frquences identifier C ne (j ), soit :

(j ) = C en (j ) C ne (j )

u
------p

C ne ( p )

et

 

C ne ( p )

(61)

---------- , d

 , 

(62)

s d0 = 1
si d 0 > 0 , alors s 0 = ... = s d 0 1 = 0
et

(63)

d n = d
rn
-----=
sd

(64)

La transmittance du modle utilisant lensemble des relations (63)


et (64) sexprime alors par :

3.5 Rgulateur CRONE phase variable


Dans le cas o la frquence u appartient un comportement
quelconque du procd et o la diffrence de phase entre le gabarit
vertical et le procd varie alors avec la frquence, le rgulateur plac
en cascade avec le procd doit prsenter une phase variable sur
ltendue du gabarit.
Le rgulateur est dfini par une transmittance non entire,
C ne (p ), dduite du rapport :
(55)

dans lequel (p ) est donn par la relation (47) et o G 0 (p ) dsigne


la transmittance nominale du procd.
La synthse de la transmittance entire dordre rduit du
rgulateur, C en (p), consiste raliser lidentification par modle

R 7 422 8

 , 0 

p pd

transmittance qui est bien celle qui dcrit le gabarit vertical


(relation (33)).

(p)
C ne ( p ) = ----------------G0 ( p )

0
-------- , d0
pd 0

p 0

permet de rduire le nombre de paramtres du modle dterminer.


Des relations (61) et (62) se dduisent en effet les relations
suivantes :
r0 = 0

(54)

(60)

sur m frquences i dfinies par le concepteur.


La connaissance des transmittances quivalentes C ne (p) pour
p tendant (en module) vers zro puis vers linfini, soit :

Ainsi, K b et K h se rduisent lunit, si bien quaux frquences


voisines de u (soit b   h ), (p ) se rduit :

(p) =

(59)

n1
n

sd p +

nk p

+ 0

- avec d n = d
C en ( p ) = ------------------------------------------------------------------d
d0
k
p
+
p
s
k
k=1

(65)

k = d0 + 1

Le vecteur des paramtres dterminer correspondant se rduit :


v = [ r 1 , ..., r n 1 , s d 0 + 1 ,..., s d ]

(66)

Deux techniques de synthse sont utilises. La premire est fonde


sur les fonctions symtriques lmentaires des racines de Vite
(cf. [4]). La seconde repose sur la rsolution dun problme de programmation linaire (cf. [5]).

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4. Commande CRONE
de troisime gnration :
approche optimale
4.1 Caractre restrictif du gabarit vertical
Le glissement vertical du gabarit lors dune reparamtrisation du
procd est une condition qui nest respecte que dans les cas
suivants :
lors dune modification de lensemble des paramtres du
procd si la frquence u appartient un comportement asymptotique du procd ;
lors dune modification du gain ainsi que des frquences
transitionnelles loignes de u si la frquence u appartient un
comportement quelconque du procd.
En dehors de ces cas, le gabarit ne glisse plus sur lui-mme lors
dune reparamtrisation du procd. Il ny a alors aucune raison pour
quil assure au mieux la robustesse de la commande.
Il convient ainsi de gnraliser le gabarit, notamment selon les
deux niveaux de gnralisation qui font lobjet des paragraphes
suivants.

Figure 7 Reprsentation du gabarit gnralis dans le plan de Black

4.2 Premier niveau de gnralisation :


gabarit gnralis
Un premier niveau de gnralisation consiste considrer un
gabarit :
toujours dfini comme un segment de droite pour ltat
paramtrique nominal du procd ;
mais qui ne dtermine plus forcment un blocage de phase
autour de la frquence u .
Le segment de droite vertical qui dfinissait jusquici le gabarit
dans le plan de Black est ainsi remplac par un segment de droite
de direction quelconque, appel gabarit gnralis (figure 7).
Dans le cadre de cette gnralisation, il existe un nombre
indfini de gabarits gnraliss qui peuvent tangenter (figure 8) :
le mme contour disodpassement (de graduation D1 ) ;
ou le mme contour disoamortissement (de graduation ).
Parmi linfinit de gabarits gnraliss ainsi dfinie, il convient
de slectionner un gabarit optimal au sens de la minimisation dun
critre quadratique lors dune reparamtrisation du procd.
Le gabarit optimal peut donc tre dfini comme le gabarit
gnralis :
qui tangente le contour dsir disodpassement D1 ou disoamortissement pour ltat paramtrique nominal du procd ;
et qui minimise un critre quadratique portant sur les variations
extrmales de D1 ou de conscutives aux domaines dincertitudes
rsultant des diffrents tats paramtriques possibles du procd.
Le critre quadratique qui minimise le gabarit optimal est de la
forme :
2

J = ( D 1 max D 1 d ) + ( D 1 min D 1 d )
ou

J = ( max d ) + ( min d )

(67)
(68)

Figure 8 travers un nombre indfini de tangences un mme


contour, le mme degr de stabilit de la commande peut tre assur
par une infinit de gabarits gnraliss

La recherche de la synthse dun tel gabarit dfinit lapproche


optimale initiale de la commande CRONE de troisime gnration.
Dans le cadre dune tude visant tendre la description du
gabarit vertical (cf. [10]), nous avons montr que le gabarit
gnralis est caractrisable par un ordre dintgration non entier
complexe, n, dont la partie relle dtermine son placement en
phase la frquence u , soit Re(n ) /2, et dont la partie
imaginaire dtermine ensuite son inclinaison par rapport la
verticale (figure 9).

4.3 Deuxime niveau de gnralisation :


gabarit curviligne
Un deuxime niveau de gnralisation consiste substituer au
gabarit gnralis (figure 10a ) un ensemble de gabarits du mme
type, appel multi-gabarit (figure 10b ).
La description de ce multi-gabarit un gabarit curviligne
(figure 10c ) qui tend le gabarit rectiligne (figure 10a ) que constitue le gabarit vertical ou gnralis.
La recherche de la synthse dun tel gabarit optimis dfinit
lapproche optimale la plus volue de la commande CRONE de
troisime gnration.

selon que lon cherche minimiser les variations du premier dpassement rduit ou du facteur damortissement.

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5.2 Transmittance en boucle ouverte


quivalente
Lapplication du principe fondamental de la dynamique permet
dtablir lquation diffrentielle :

 

d
M ------dt

z 2 (t) = f (t)

(70)

qui se traduit par lquation oprationnelle :


M p 2 Z 2 (p ) = F ( p )

(71)

soit, compte tenu de lexpression de F (p ) :


M p 2 Z 2 (p ) = C (p )[Z 1 (p ) Z 2 (p )]
Figure 9 Lordre rel dintgration, a = e (n ), dtermine
le placement en phase la frquence  u du gabarit gnralis,
soit a  /2 ; ensuite lordre imaginaire dintgration, b = m ( n ),
dtermine son inclinaison par rapport la verticale

(72)

ou, en rassemblant les termes en Z 2 (p ) et les termes en Z 1 (p ) :


M p 2 Z 2 (p ) + C (p ) Z 2 ( p ) = C ( p ) Z 1 (p )

(73)

do lon tire la transmittance :


Z 2 (p)
C (p)
T ( p ) = ---------------- = --------------------------------2
Z 1 (p)
C ( p ) + Mp

(74)

que lon peut crire sous la forme :

en posant :

(p)
T ( p ) = ---------------------1 + (p)
C (p)
( p ) = ------------2
Mp

(75)
(76)

La transmittance T ( p ) peut ainsi tre interprte comme la


transmittance en asservissement dune boucle de commande
lmentaire dont (p ) dsigne la transmittance en boucle ouverte.
Figure 10 Du gabarit gnralis (a ) au multi-gabarit (b ) ;
du gabarit rectiligne (a ) au gabarit curviligne (c )

5.3 De la commande CRONE


de deuxime gnration
la suspension CRONE

5. Suspension CRONE
5.1 Principe
Le principe consiste remplacer le ressort et lamortisseur dune
suspension traditionnelle par un dispositif mcanique dfini par une
transmittance C (p ) dordre non entier. Sur le schma de principe dun
quart de vhicule prsent figure 11, M reprsente la masse supporte par chaque roue, suppose gale au quart de la masse de
la caisse. k et b dsignent la raideur du ressort et le coefficient de
frottement visqueux de lamortisseur de la suspension traditionnelle.
z 1 (t ) et z 2 (t ) reprsentent respectivement les dplacements verticaux de la roue et de la caisse.
La transmittance C (p ) est telle que le dispositif de suspension
dveloppe une force f (t ) dont lexpression en fonction du
dplacement relatif [z 1 (t ) z 2 (t )] obit symboliquement une
relation gnrale de la forme :
F (p ) = C (p ) [Z 1 (p ) Z 2 (p )]

R 7 422 10

(69)

tant donn que la relation (76) exprime quune variation de masse


se traduit par une variation de gain en boucle ouverte, il convient
dexploiter le principe de la commande CRONE de deuxime gnration en synthtisant un lieu de Black en boucle ouverte qui dessine
le gabarit vertical pour la masse nominale. Cest--dire que la
synthse de la suspension CRONE est effectue conformment la
commande CRONE de deuxime gnration (cf. [12]).
Une faon de synthtiser le lieu de Black ainsi dfini, qui sappuie
sur le fait que la robustesse nexige pas un gabarit infiniment long,
consiste dterminer une transmittance (p ) qui prsente successivement (figure 12) :
un comportement asymptotique dordre 2 en basse frquence
pour annuler lerreur de tranage ;
un comportement asymptotique dordre n compris entre 1 et
2, exclusivement autour de la frquence u afin de limiter la synthse
de la drivation non entire un intervalle frquentiel born ;
un comportement asymptotique dordre 1 en haute frquence
pour assurer un filtrage suffisant en boucle ferme.

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5.4 Dtermination des paramtres


Afin deffectuer une comparaison significative entre les
performances des suspensions traditionnelle et CRONE, ces
dernires doivent prsenter, pour une masse suspendue minimale,
la mme dynamique, donc le mme facteur de rsonance qui dtermine le premier dpassement rduit (condition 1) ainsi que la mme
frquence au gain unit en boucle ouverte u qui dtermine la rapidit de la dynamique (condition 2). Lamortissement de la dynamique
nest pas voqu ici sachant quil est li au premier dpassement
rduit travers lordre n (cf. [10]).

Figure 11 Schma de principe dune suspension

La recherche des valeurs optimales des paramtres de la


suspension CRONE seffectue en transformant les conditions 1 et 2
sous la forme dun problme doptimisation sous contraintes (cf. [7]).

5.5 Exemple dillustration


Les paramtres du modle dun quart de vhicule sont :
pour la masse suspendue :
150 kg  M  900 kg ;
pour la masse traditionnelle : k = 17 055 N/m ;
b = 2 450 N s/m.
partir de ces donnes, loptimisation sous contraintes effectue
laide du module optimisation du logiciel Matlab, conduit aux
valeurs optimales des paramtres de la suspension CRONE, soit :
pour la version idale :
m = 0,611 ;
b = 0,5 rad/s ;

Figure 12 Lieu de Black en boucle ouverte de la suspension CRONE

De tels comportements locaux peuvent tre obtenus avec une


transmittance de la forme :
p m
1 + ------b

------0
( p ) = C 0 ---------------------------------p m1 p
1 + ------h

 

(77)

dans laquelle :

b  A , B  h et m = 2 n

]0, 1[

(78)

A et B dsignant les frquences extrmales basse et haute de la


plage frquentielle quoccupe le gabarit.
Lidentification des relations (76) et (77) conduit :
1 M = 0

et

C (p) = C 0

(79)

p m
1 + -------b
---------------------------------p m1
1 + -------h

(80)

Lexpression ainsi obtenue dfinit la version idale du dispositif


de suspension. La version relle correspondante est dfinie par une
transmittance dordre entier de la forme (cf. [14]) :
N

 1 + ------i- 
p

i=1
---------------------------------CN ( p ) = C 0 N
1
p
1 + ----i
i=1

(81)

C 0 = 5 170 ;

h = 200 rad/s ;

(82)

pour la version relle :


N = 5;

C 0 = 5 170 ;

= i  i = 2,497 3 ;

= i + 1  i = 1,790 8 ;

1 = 0,669 1 rad/s ;

1 = 2,005 rad/s ;

2 = 2,992 3 rad/s ;

2 = 7,472 7 rad/s ;

3 = 13,382 1 rad/s ;

3 = 33,418 rad/s ;

4 = 59,846 7 rad/s ;

4 = 149,453 rad/s ;

(83)

5 = 223,035 rad/s.

5.5.1 Rponses frquentielles


Les figures 13 et 14 illustrent les performances frquentielles en
boucle ouverte et en boucle ferme.
La figure 13 reprsente les lieux de Black de (j ) des suspensions
traditionnelles et CRONE. La marge de phase varie avec la masse
M pour la suspension traditionnelle. Par contre, elle en est indpendante pour la suspension CRONE dont les diffrents lieux de
Black en boucle ouverte forment le gabarit qui caractrise la
commande CRONE de deuxime gnration.
La figure 14 donne les diagrammes de gain de T (j ) des
suspensions traditionnelle et CRONE. Pour la suspension CRONE,
ces diagrammes rvlent que le facteur de rsonance est, non
seulement plus faible, mais aussi insensible aux variations de la
masse M, traduisant ainsi, dans lespace des frquences, une
meilleure robustesse en faveur de la suspension CRONE.

dans laquelle les frquences transitionnelles i et i sont dfinies


par les relations (13), (14), (15), (16), et (17).

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Figure 13 Lieux de Black en boucle ouverte de la suspension

Figure 14 Diagramme de gain de T (j ) de la suspension

5.5.2 Rponses indicielles


La figure 15 prsente les rponses indicielles des deux suspensions. Pour la suspension CRONE, ces rponses montrent que le premier dpassement et lamortissement restent constants, traduisant
ainsi, dans lespace des temps, une meilleure robustesse en faveur
de la suspension CRONE.

5.6 Solution technologique :


la suspension CRONE passive
Dans la suspension CRONE passive, la version relle du
dispositif de suspension est dvelopp partir du lien qui existe
entre rcursivit et drivation non entire (cf. [14]). En effet, sur
une bande de frquences donne, il est possible de synthtiser la
drivation non entire en utilisant un ensemble de N cellules l-

R 7 422 12

mentaires ressort-amortisseur dont les constantes de temps sont


distribues de manire rcursive (figure 16). Chaque cellule
dveloppe un effort fi (t ) de la forme :
d
f i ( t ) = k i z ri ( t ) + b i ------ z ri ( t )
dt

(84)

1
- b
b i = ----------i1 1

(85)

o
ki =

i1

k1

et

et tant les facteurs rcursifs et z ri ( t ) le dplacement relatif de


la cellule de rang i.
partir de lcriture symbolique de la relation (84), soit :
F i ( p ) = [ k i + b i p ] Z ri ( p )

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(86)

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Figure 15 Rponses indicielles de la suspension

k
i = -----ibi

(90)

La rduction de lexpression (89) au mme dnominateur


conduit la relation :
N1

1
----------------- =
CN ( p )

 
N

i=1

1
---ki

 1 + ----- - 
p

i=1
----------------------------------N
p
1 + ------ i
i=1

(91)

o, dans une plage de frquences mdianes (cf. [14]) :

i + 1 i + 1
------------ = -------------- = > 1
i
i

(92)

Finalement la transmittance C N ( p ) a bien une expression


conforme la relation (81), soit :
N

Figure 16 Arrangement rcursif de N cellules lmentaires


ressort-amortisseur

 1 + ----- i 

i=1
----------------------------------CN ( p ) = C0 N
1
p
1 + ----i

on obtient la transmittance de la cellule de rang i, soit :


Fi ( p )
--------------- = [ ki + bi p ]
Z ri ( p )

i=1

(87)

Larrangement tant de type parallle, puisque :


f 1 (t ) = ... = fi (t ) = fN (t )

et

d
------ [ z 1 ( t ) z 2 ( t ) ] =
dt

i=1

d
------ z ri ( t ) (88)
dt

la transmittance globale C N (p ) de la version relle du dispositif de


suspension est telle que :

1
----------------- =
CN ( p )

i=1

1
----ki
-----------------p
1 + ------ i

(89)

avec

(93)

1
- k1
C 0 = --------------------------N1
1
1 + -----i
i=1

(94)

La synthse du dispositif de suspension est donc dfinie par une


transmittance dordre entier rsultant dune distribution rcursive de
zros et de ples mdians appartenant lintervalle [ 1 ; N ]
(figure 17).
Dans le domaine de lautomobile (cf. [6]) et afin de limiter lencombrement de la suspension, les ressorts utiliss sont des ressorts
gaz (figure 18a ) appels sphres de suspension. Dans chacune
delles, un amortisseur double effet est serti (figure 18b ). Il se
prsente sous la forme dune rondelle en acier fritt de 27 mm de
diamtre et de 13 mm dpaisseur, sur la priphrie de laquelle sont
percs des trous (6). Ses deux faces sont partiellement fermes par
des clapets tars (2) avec prcision. Au centre, un rivet (5) perc dun

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Figure 17 Diagrammes asymptotiques de Bode du dispositif


de suspension synthtis pour n  ]0, 1[

trou calibr (4) maintient lensemble. Au cours du fonctionnement,


sous laction de la pression du fluide hydraulique, les clapets (2) se
dforment et laissent circuler le fluide hydraulique travers une section de laminage dont la valeur dpend de la dformation des clapets.
La suspension CRONE passive (figure 19) est alors compose de
N sphres, chacune delles tant quipe dun amortisseur
conformment la figure 16.
Cette version passive de la suspension CRONE est actuellement
implante sur une Citron BX exprimentale du laboratoire. Les
modifications apporter chaque suspension de la version
dorigine sont mineures. En effet, cest une entretoise perce de
trois alsages tarauds qui assure la liaison mcanique et
hydraulique entre le vrin de suspension et les trois sphres
(figure 20). Chacune de ces sphres est gonfle une pression de
tarage permettant dobtenir une raideur conforme la synthse. Le
nombre de clapets (figure 18b ) de chaque amortisseur associ
une sphre est dtermin de faon obtenir un coefficient de
frottement visqueux moyen lui aussi conforme la synthse.

Figure 18 Schma dun ensemble sphre-amortisseur (a )


et schma dun amortisseur seul (b )

Ce premier vhicule exprimental qui a permis de valider le


concept de la suspension CRONE a fait lobjet dune distinction par
lAFCET (cf. [16]). Jug comme exemplaire dans le cadre dune
activit de recherche mene en collaboration avec lindustrie, en
loccurrence le groupe PSA Peugeot Citron, ce transfert
technologique qui relve dune vritable valorisation de la
recherche amont est incontestablement le fruit dune quipe
pluridisciplinaire associant automaticiens et mcaniciens.
Figure 19 Suspension CRONE passive dans le domaine
de lautomobile

R 7 422 14

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Dans la stratgie CRONE de deuxime gnration, le gabarit est


un segment de droite vertical (appel gabarit vertical ) que forme le
lieu de Black en boucle ouverte pour ltat paramtrique nominal du
procd. Un glissement vertical du gabarit lors dune reparamtrisation du procd assure alors la constance des facteurs de
rsonance et damortissement de la commande. Le gabarit ainsi
dfini est dcrit par la transmittance dun intgrateur non entier rel
dont lordre dtermine son placement en phase.
Dans la stratgie CRONE de troisime gnration, le gabarit est
un segment de droite de direction quelconque, appel gabarit
gnralis, ou un ensemble de gabarits de mme type (appel
multi-gabarit ou gabarit curviligne). Le gabarit gnralis est dcrit
par une transmittance fonde sur celle dun intgrateur non entier
complexe, dont lordre rel dtermine le placement en phase du
gabarit et dont lordre imaginaire dtermine ensuite son inclinaison
par rapport la verticale.

Figure 20 Citron BX exprimentale du laboratoire


quipe de la suspension CRONE passive

6. Conclusion
Dans le cadre dune approche fonde sur les marges de stabilit,
les premiers dveloppements de cet article permettent dintroduire
la fois les principes des stratgies CRONE de premire et deuxime
gnrations. En effet, ils montrent que les variations de marge de
phase m conscutives une reparamtrisation du procd
rsultent : premirement, des variations de la phase du procd la
frquence du gain unit en boucle ouverte, soit p ; deuximement, des variations de la phase du rgulateur autour de la frquence
u , soit r .
Si la stratgie CRONE de premire gnration robustifie le
degr de stabilit en rduisant m p par lannulation de r
grce un rgulateur CRONE phase constante (autour de u ), celle
de deuxime gnration annule directement m au moyen dun
rgulateur CRONE phase variable.
Le rgulateur CRONE phase constante est ralis par un
drivateur non entier born en frquence. La version idale est
dfinie par une transmittance dordre non entier et la version relle
qui lapproxime par une transmittance dordre entier rsultant dune
distribution rcursive de zros et de ples rels stables.
Le rgulateur CRONE phase variable sur une distribution
quelconque de zros et de ples stables qui, autour de la frquence
u , apporte la diffrence de phase ncessaire entre un gabarit et
le procd nominal. La synthse fait appel soit la mthode du
simplexe, soit aux fonctions symtriques lmentaires des racines
de Vite.

Lintrt de la commande CRONE provient de ce que la version la


plus volue prend en compte dune part les vritables domaines
dincertitudes du procd (en raison de labstraction de toute norme)
et dautre part toutes les incertitudes, quelles soient structures ou
non. De plus, lintroduction de la drivation non entire complexe
permet de paramtrer la transmittance en boucle ouverte avec un
trs petit nombre de paramtres et de rduire ainsi loptimisation
la recherche des valeurs optimales de ces paramtres. La synthse
du rgulateur CRONE phase variable est alors uniquement effectue pour la transmittance optimale en boucle ouverte, vitant ainsi
la synthse itrative dun rgulateur de nombreux paramtres.
Les perspectives qui font dores et dj lobjet dtudes de
faisabilit et de dveloppements en cours sinscrivent directement
dans la continuit des travaux dj effectus. Elles concernent tout
particulirement la gnralisation des procds instables et
non-minimum de phase, le remplacement du gabarit gnralis par
un multi-gabarit gnralis ainsi que lextension au multivariable.
Ltude de la suspension CRONE met en vidence lintrt de la
drivation non entire en isolation vibratoire. En effet, lintroduction
de lamortissement par frottement visqueux dans une suspension
traditionnelle (ncessaire pour diminuer la rsonance) se traduit par
une diminution de lisolation vibratoire dans la zone defficacit
(cf. [7]). La suspension CRONE, non seulement diminue la rsonance,
mais aussi augmente lisolation vibratoire.
De plus, contrairement une suspension traditionnelle o une
augmentation de la masse suspendue se traduit par une
augmentation du facteur de rsonance et par une diminution de
lamortissement, la suspension CRONE permet dobtenir la
robustesse la fois du facteur de rsonance dans le domaine
frquentiel et du facteur damortissement dans le domaine temporel.
Cette robustesse se vrifie non seulement sur les rponses en simulation, mais aussi en exprimentation avec la BX CRONE qui
constitue un dmonstrateur. Ces performances sont dues la
mthode de synthse de la transmittance dordre non entier qui
utilise le lien avec la commande CRONE de deuxime gnration
travers le gabarit vertical.

Rfrences bibliographiques
[1]

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feedback systems with large plan ignorance for
prescribed time-domain tolerances. International Journal of Control, 16, p. 287-309 (1972).
HOROWITZ (I.M.). Survey of quantitative
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Universit Bordeaux I, 14 fv. 1994.
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