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Universit Abdelmalek Essaadi

Facult des Sciences et Technique de Tanger


Dpartement Gnie Electrique

Ralisation dune machine


3 axes pour les circuits
imprims

M3A
Ce travail est ralis par le binme Anass DOUKANI & Mohssine MOUMNI, encadre par le
professeur Salaheddine HAMDOUNE.

Dernire Mise--jour le 12 juin 2016

Ralisation dune Machine 3 Axes pour les circuits imprims

Ralisation dune machine


3 axes pour les circuits
imprims

M3A

Ce travail est ralis par le binme Anass DOUKANI & Mohssine MOUMNI, encadre par le
professeur Salaheddine HAMDOUNE.

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Mmoire de Projet de Fin dEtude

Sommaire

Notation ...................................................................................................................................................................4
Introduction ............................................................................................................................................................5
1. Partie 1 : la partie mcanique de la machine ............................................................................................... 6
1.1. La machine trois axes pour les circuits imprims .......................................................................................6
1.1.1. Dfinition ..............................................................................................................................................6
1.1.2. Ralisation des circuits imprims .........................................................................................................6
1.2. Conception de la machine ............................................................................................................................6
1.3. Dsigne de la machine .................................................................................................................................7
1.4. Dimensions de la machine ...........................................................................................................................7
1.5. Fabrication et montage de la machine ........................................................................................................8
1.5.1. Construction de la machine ..................................................................................................................8
1.5.2. Assemblage de la machine ...................................................................................................................9
1.6. Dtection des erreurs ................................................................................................................................11
1.6.1. Amlioration de la machine ...............................................................................................................11
1.6.2. Lessaie de paralllisme ......................................................................................................................11
1.6.3. Lessaie de frottement ........................................................................................................................11
2. Partie 2 : la partie lectrique de la machine .....................................................................................................12
2.1. Fonctionnement dun moteur pas pas bipolaire ......................................................................................12
2.1.1. Dfinition .............................................................................................................................................12
2.1.2. Reprsentation schmatique dun moteur Bipolaire .........................................................................12
2.1.3. Les diffrentes commandes dun moteur Bipolaire ...........................................................................12
2.1.4. Mode monophas ...............................................................................................................................14
2.1.5. Mode Full steppe ................................................................................................................................14
2.1.6. Mode Half steppe ...............................................................................................................................14
2.2. Fonctionnement du Pololu A4988 ..............................................................................................................14
2.2.1. Dfinition ............................................................................................................................................14
2.2.2. Reprsentation schmatique des broches du A4988 .........................................................................14
2.3. Fonctionnement du Arduino UNO .............................................................................................................15
2.3.1. Dfinition ............................................................................................................................................15
2.3.2. Reprsentation schmatique des ports du Arduino UNO .................................................................15
2.4. Les circuits lectroniques utiliss dans la machine ....................................................................................16
2.5. Configuration du C pour supporter le G-code .........................................................................................16
2.5.1. Dfinition du G-code ..........................................................................................................................16

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Ralisation dune Machine 3 Axes pour les circuits imprims

2.5.2. La configuration du C .......................................................................................................................17


2.6. Cblage de la machine ...............................................................................................................................17
2.6.1. Fils lectriques ....................................................................................................................................17
2.6.2. Assemblage des fils lectriques ..........................................................................................................17
2.6.3. La rsistance maximale des fils ..........................................................................................................17
2.7. Puissance lectrique ..................................................................................................................................18
2.7.1. Puissance lectrique maximale ..........................................................................................................18
2.7.2. Perte par chauffement maximale .....................................................................................................18
2.7.3. Puissance totale maximale .................................................................................................................18
3. Partie 3 : La partie de la commande de la machine .........................................................................................19
3.1. Processus de la ralisation dun circuit imprim .......................................................................................19
3.2. Description du processus de la fabrication assist par ordinateur FAO ....................................................19
3.3. EAGLE CAD .................................................................................................................................................19
3.3.1. Dfinition ............................................................................................................................................19
3.3.2. Description de la ralisation dun circuit dans EAGLE CAD ................................................................20
3.4. Universal G-Code Sender UGCS .................................................................................................................22
3.4.1. Dfinition ............................................................................................................................................22
3.4.2. Configuration des chelles dans UGCS ..............................................................................................22
3.4.3. Description de lenvoie du G-Code ....................................................................................................23
Conclusion .............................................................................................................................................................24
Rfrences .............................................................................................................................................................25
Design de la machine ............................................................................................................................................26
Annexe A ...............................................................................................................................................................27
Annexe B ...............................................................................................................................................................28
Annexe C ...............................................................................................................................................................30
Annexe D ...............................................................................................................................................................33
Annexe E ...............................................................................................................................................................37

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Mmoire de Projet de Fin dEtude

Notation
Symboles utiliss dans le document
(A1)

voir le paragraphe A1 dans lAnnexe A

(B2)

voir le paragraphe B2 dans lAnnexe B

(C3)

voir le paragraphe C3 dans lAnnexe C

Ombre bleu reprsente une note ou une dfinition : Tiges de guidage*


Tiges de guidage (A4) : ce sont des barres rondes lisse en acier tremp chrom permet dassurer le
guidage en translation dans un seul axe.

Ombre verte reprsente une application numrique : Pmax4=172.8 mW


Ombre rouge reprsente une rubrique ou icne : Run ULP
[1]

Une rfrence dans la bibliographie

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Ralisation dune Machine 3 Axes pour les circuits imprims

Introduction

Lobjectif de ce projet est de raliser une machine commande numrique par un


calculateur CNC capable de fabriqu les cartes lectroniques.
Lobjectif de ce document est de prsenter les principales tapes de la ralisation de la
machine M3A. Nous avons divis ce document sur trois parties, une partie mcanique qui
dcrit le cadre de la conception et la ralisation mcanique de la machine, une partie
lectrique qui dcrit ltude des circuits utiliss et dernirement une partie qui dtaille la
faon de communication avec le systme.
Chaque partie dcrit par un rsumer de leur contenue. Chaque lment utilis est dcrit par
une description, rfrence, prix etc. Nous avons utilis seulement les logiciels de synthse.
Dans tous les parties du projet, on a fait la meilleure conception et le dsigne, moins cher,
pratique et plus efficace possible.
Lide la plus essentiel dans ce projet est de faire le maximum pour chercher les pices dj
utilise ailleurs qui sont sous un bon tat et les pices prim qui sont retrait de son
fonctionnement et qui sont sous un tat peut servir et occup une fonction dans le projet. On
exerce le recyclage en mme temps cela coute moins cher.

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Mmoire de Projet de Fin dEtude

Partie 1

La premire partie du rapport concerne la partie mcanique de la machine et dtaille le cadre de


ltude, les problmatiques du sujet et leurs solutions, ainsi que toutes les tapes essentielles de
fabrication des lments de la machine et les causes du choix du design dfinitif.
1. La machine trois axes pour les circuits imprims
1.1. Dfinition
Cest une machine qui se dplace sur trois axes, fait toutes les translations possibles dans lespace,
avec une forme adapte pour usiner les plaques lectroniques.
1.2. Ralisation des circuits imprim
Les plaques lectroniques imprims contiennent une couche fine du mtal conducteur utilis dans
llectronique (le cuivre par exemple), loutil de la machine usine la partie dbarrasser, perce les
places des composantes lectroniques (rsistance par exemple) et coupe le design dsirable.

Le PCB Brut

Le systme ou la
machine dusinage

La carte lectronique prte

Figure1.1. Du produit brut au produit usin

2. Conception de la machine
La machine trois axes translate dans lespace (Tx, Ty, Tz) selon les coordonnes cartsiennes (x, y, z)
Figure1.2. La translation dans chaque axe est occupe par un moteur pas pas et le systme
vis/crou.

X
Y
Z

Translation

Rotation

3 Translations

0 Rotations

Figure1.2. Coordonne cartsienne et degr de libert du systme

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3. Design de la machine
Selon la conception choisie prcdemment (2), nous avons propos deux designs diffrents
Figure1.3.

Figure1.3(a). Le 1er dsigne

Figure1.3(b). Le 2nd dsigne

Dsigne 1
Une surface de travaille 215305mm
Deux moteurs pour laxe y
Deux tiges filetes pour laxe y
Deux blocs de guidage pour les tiges filetes de
laxe y
8 alsages pour fixer les vis et tiges de laxe y

Dsigne 2
Une surface de travaille 235305mm
Un moteur pour chaque axe
Une tige filete pour chaque axe
Il ya des blocs qui support le roulement
linaire de laxe y
6 alsages pour fixer la vis et les tiges de
laxe y

Tableau1.1. Comparaison entre les deux dsignes

Le premier design a besoin de beaucoup plus de pices que le second :


1 moteur pas pas, 1 tige filete, 2 blocs de guidages, 2 alsages ce qui cote 405 DH. Tableau 1.2.
Libell
Stepper Motors
Tige filet
Bloc de guidage
Alsage
Totale

Prix (DH)
20
85
100
50
405

Qte
1
1
2
2

PrixQte
20
85
200
100

Tableau1.2. Prix de la diffrence entre les deux designs

Nous avons choisi le design 2 car il est plus pratique et a une grande surface de travail effectif.

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4.Dimensions de la machine
Pour choisir les dimensions dune machine qui fabrique les cartes lectroniques, il suffit de choisir un
course horizontale (x, y) de surface de travail effectif presque gale au format A4, avec un
dplacement vertical assez petit (millimtrique) pour dsigner et percer les positions des
composantes lectroniques. Ce dplacement peut tre assez petit car lpaisseur des cartes
lectronique les plus utilises est infrieure 2mm. Dans la fabrication de la srie, ce format ne peut
pas rpondre. Pour cela, nous avons choisi une course des axes de mouvement horizontale (x, y)
assez importante et une course verticale suffisante. Tableau1.3.

Travail effectif des trois axes de la machine [mm]


Dimension du format A4 [mm]

X
235
210

Y
305
297

Z
95

Tableau1.3. La longueur de travail effectif des trois axes de la machine avec le format A4

5. Fabrication de la machine
5.1. Construction de la machine
Pour construire la machine, nous avons commenc par la construction du chssis avec une corner de
Fer (A3), puis fix les caches du chssis de polymre (A6) avec les VIS FPH 4 (C22-2) Figure1 .4(a).
Comme deuxime tche, nous avons coup la tle (A1) selon les dimensions dsires, et fabriqu les
deux rainures comme indique dans le design 2. Aprs nous avons fabriqu les supports des tiges de
guidage* (A4) et les 8 supports (A7) dans latelier de fabrication priv (B2) Figure1.4(b). En fin, nous
avons dimensionn et fabriqu manuellement les bras de la machine (A2) qui lie laxe y avec laxe x
Figure1.4(c).
Tiges de guidage (A4) : ce sont des barres rondes lisses en acier tremp chrom permettant
dassurer le guidage en translation dans un seul axe. [1]

Le scie

Corner

Le bras

Polymre

Les bras fabriqus


(a) Chssis de la machine avec

(b) Un aperu dans latelier lors

leur cache de polymre

de la fabrication des supports

(c) Un aperu lors de la


fabrication manuelle du bras

Figure1.4.

Dans latelier de fabrication (B2), nous avons dimensionn et fabriqu les tiges filetes* (A8).
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Tige filet (A8) : barre a une section ronde dans leur surface latrale un balayage dune forme
triangulaire le long dune hlice ou bien un filetage tout simplement. La tige filete est un composant
lmentaire dun systme vis/crou (la tige filete joue le rle de la vis). [2]
Aprs la fabrication de tiges filetes, nous avons, bien sr, besoin des crous* (A28) pour complter
le systme vis/noix*. Nous avons propos, au dpart, des crous en bronze, mais stait trop cher.
Pour surmonter ce problme nous avons fabriqu les crous en polymre (A28) manuellement
laide des outils tarauder (C24).
Ecrou (A28) : est un composant du systme vis/crou destin lassemblage de pices ou la
transformation de mouvement. [2]
Le systme vis-noix : parfois appel vis-crou, est un mcanisme dentrainement en translation.
Lorsque la vis tourne, la noix est entraine en translation. [1]
Aprs les alsages des 8 supports (A7) pour les tiges (A4), nous avons ralis 4 trous dans chacun des
4 supports tarauds et dans les 4 autres 2 trous tarauds pour chacune manuellement laide dune
visseuse Figure1.5(a) et des outils tarauder Figure1.5(b), ce qui fait 24 trous tarauds en totale.

(a) La visseuse utilise dans

la fabrication

(b) Les outils tarauder

(c) Un aperu lors du

utiliss

taraudage

Figure1.5.

5.2. Assemblage de la machine


Aprs la ralisation du design sur les bras (A7), nous avons ralis des trous alss, et nous avons
assembl toutes ces pices fabriques prcdemment en ajoutant les tiges de guidage (A4), les tiges
filetes (A8), laxe z (A26), les roulements billes* (A9), les roulements linaires* (A10) et les vis
(C22), et nous avons mont les tiges filetes avec les crous (A28) laide des vis (C22-1 & C22-2).
Roulement billes (A9) : est un organe qui assure une liaison mobile entre deux lments d'un
mcanisme roulant l'un sur l'autre. Il permet d'assurer la rotation des tiges filetes. [2]

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Roulement linaire (A10) : appel galement coussinet billes, qui permet le guidage sur arbre, elle
est constitue dune cage polymrique avec des segments de pistes en acier dur. Ce composant
mcanique assure un mouvement faible frottement. [2]
Dans chaque extrmit dune tige filete, nous avons fix une poulie laide des vis de pression (les
vis de pression sont intgres dans la poulie). La dernire tape dans la partie mcanique, est la
fixation des moteurs pas pas. Nous avons commenc par fixer dans les axes y et z les moteurs pas
pas (A13) et les courroies* (A5) dans les poulies (A14) (selon le principe de transmission de puissance
par poulie et courroie) laide des vis (C22-1 & C22-2) et les vis de pression Figure1.6(a).
Courroie (A5) : permet la transmission de puissance entre deux arbres loigns, avec modification du
couple transmis et de la vitesse. [1]
Nous avons fix le moteur pas pas de laxe x laide dun accouplement* par un tube de
caoutchouc(A27) Figure1.6(b).
Accouplement (A27) : assure la liaison mcanique entre un arbre moteur et un arbre rcepteur. [2]
Aprs nous avons pass la fixation des capteurs de fin course* (A17) laide des petites parties du
polymre (A6) Figure1.6(c), chaque axe a deux capteurs de fin course.
Capteur de fin course (A17) : un capteur de position mcanique, il tablit un circuit lectrique
lorsquil est actionn par un chariot. [1]

Moteurs pas pas


Courroie
Laxe x

Poulie

Accouplement
Capteur fin course

(a) Transmission avec une courroie

(b) Accouplement avec caoutchouc (c) Capteur fin de course de laxe x

Figure1.6.

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Nous avons modifi le moteur dusinage quon a rcupr (A26). On a fabriqu un support souple de
masse rduite (C19) pour relaxer un peu le moteur pas pas de laxe z, car ce moteur va assurer des
translations verticales (translations durs).
Comme modification, nous avons limin des parties supplmentaires pour rduire le poids. Nous
avons ajout des roulements linaires (A10) pour guid le chariot z dans laxe x et des roulements
billes (A9) pour fixer la tige filete (A8) dans le chariot. Nous avons ajout des supports pour fixer
lcrou de plastique. Et dernirement on a ajout le moteur de broche. Figure1.7.
Tige de guidage

Roulement bille
Tige filete
Bras

Z
Moteur de broche

Accouplement

Moteurs pas pas


Mandrine

Avant

Aprs

Figure1.7. Laxe z avant et aprs la modification

6. Dtection des erreurs


Dans cette partie nous avons contrl la qualit des mouvements et lassemblage pour dtecter les
problmes et les rgler sur le champ.
6.1. Amlioration de la machine
Nous avons fait la dtection des erreurs laide de deux mthodes dessais qui sont : lessaie de
paralllisme et lessaie de frottement.
6.2. Lessaie de paralllisme
Lessai de paralllisme dtecte les tiges qui ne sont pas parallles. On cherche amliorer leur
paralllisme en modifiant leur emplacement (fabriquer des rainures la place des trous).
6.3. Lessaie de frottement
Lessai de frottement ce fait on librant le chariot de la tige filete (A8) on dvissant lcrou (A28).
Sil ny a pas de frottement le chariot glisse avec une grande vitesse. Si non, il faut modifier
lemplacement des tiges on utilisant la mme technique de paralllisme.

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Partie 2

Cest la partie lectrique, le cblage la programmation, les problmatiques du sujet dans chaque
tape et les techniques de leurs rsolutions, ainsi que toutes les tapes essentielles (prototypages et
ralisation des circuits) et les causes du choix de chaque lment utilis.
1.Fonctionnement dun moteur pas pas Bipolaire :
1.1. Dfinition :
Un moteur pas pas permet de transformer une impulsion lectrique en mouvement angulaire.
Il permet dobtenir une prcision extraordinaire grce leurs conceptions. Il existe plusieurs types de
moteurs pas pas. Nous avons tudi et utilis seulement les moteurs de type bipolaire. [3]
1.2. Reprsentation schmatique dun moteur Bipolaire :

Figure2.1. Reprsentation schmatique simplifier dun moteur pas pas Bipolaire

Ce moteur peut alimenter sous trois squences diffrentes : Mode monophas, Mode Full-Steppe
(biphas) et le Mode Half-Steppe (demi-pas).

1.3. Les diffrentes commandes dun moteur Bipolaire :


Le Tableau2.1. Prsente les diffrentes commandes pour chaque mode.

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1a
1

Monophas
1b
2a
0
-

2b
-

1a
1

Full-Steppe
1b
2a
0
1

2b
0

1 : Reprsente ltat haut

0 : Reprsente ltat bas

1a
1
1
0
0
0
1

Half-Steppe
1b
2a
0
0
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0

2b
0
0
0
1
1
1

- : Reprsente circuit ouvert

Tableau2.1. Les diffrentes commandes pour les trois modes

Pour ltude des trois modes, nous avons ralis le circuit de la Figure2.2. : un moteur pas pas,
Arduino UNO, le circuit intgrer L293D et une source qui fournit 12V.

Moteur pas pas bipolaire

Arduino UNO

Circuit intgrer L293D


Alimentation 12V

Figure2.2. Le circuit dessaie

1.4. Mode monophas :


Dans le mode monophas, le couple nest pas important puisquun seul enroulement est aliment
pour effectuer un pas. Voir Code Arduino1 dans lAnnexe D.

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1.5. Mode Full-Steppe (biphas) :


Cest dans le mode biphas que le moteur dveloppera la plus grande puissance (couple lev) car
les deux phases seront alimentes en mme temps. Voir Code Arduino2 dans lAnnexe D.
1.6. Mode Half-Steppe (demi pas) :
Ce mode permet de doubler le nombre de pas quun moteur peut effectuer par tour, mais cette
prcision supplmentaire engendre un couple irrgulier. En effet dans ce mode, la commande du
moteur est un mlange des modes Full-Steppe (biphas) et monophas. Dans ce cas si la charge est
importante des pas risquent de sauter, ce qui nest pas le but recherch. Voir Code Arduino3 dans
lAnnexe D.

2. Fonctionnement du Pololu Stepper Motors Driver A4988 :


2.1. Dfinition :
Le A4988 est un circuit lectronique permettant de contrler un moteur pas pas avec diffrents
modes. Son interface de puissance est assure par des pentes en H ralis par des MosFets N-channel.
[4]
2.2. Reprsentation schmatique des broches du A4988 :

Stepper Motors

Figure2.3. Circuit de contrle dun moteur laide du A4988 et C

Les broches VDD et GND avec une tension (3 - 5.5 V) et les broches VMOT et GND avec une tension
(8 35 V). Le A4988 fonctionne sous cinq modes selon les tats (LOW or HIGH) des broches MS1,
MS2 et MS3 Tableau2.2. Et par dfaut il utilise le mode full-step sil na aucun mode slectionn.

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MS1
L
H
L
H
H

MS2
L
L
H
H
H

MS3
L
L
L
L
H
L : LOW

Le Mode Slectionn
Full Step
Half Step
Quarter Step
Eighth Step
Sixteenth Step
H : HIGH

Tableau2.2. Les diffrentes modes de fonctionnement du A4988

3. Fonctionnement de la carte Arduino UNO :


3.1. Dfinition :
Le UNO est une carte microcontrleur base sur le ATmega328P. Ce microcontrleur peut tre
programm pour analyser et produire des signaux lectriques, de manire effectuer des tches trs
diverses comme la domotique (le contrle des appareils domestiques - clairage, chauffage), le
pilotage d'un robot, de l'informatique Embarque. [5]
3.2. Reprsentation schmatique des broches de la carte Arduino UNO :
Dans notre cas nous avons utilis le UNO pour contrler la machine trois axes, donc selon le
schma nous avons dfini les 13 broches utiliss Figure2.4. & Tableau2.3. :

Figure2.4. Les broches de la carte UNO


Broche2
Broche3
Broche4
Broche5
Broche6
Broche7
Broche8
Broche9
Broche10
Broche11
Broche12
5V
GND

Step pulse x axis ; branch avec la pin STEP du A4988 de laxe x


Step pulse y axis ; Branch avec la pin STEP du A4988 de laxe y
Step pulse z axis ; Branch avec la pin STEP du A4988 de laxe z
Direction x axis ; Branch avec la pin DIR du A4988 de laxe x
Direction y axis ; Branch avec la pin DIR du A4988 de laxe y
Direction z axis ; Branch avec la pin DIR du A4988 de laxe z
Stepper enable/disable ; Branch avec la pin NOT ENABLE du A4988 des 3 axes
Limit x axis ; Branch avec les 2 capteurs fin course de laxe x
Limit y axis ; Branch avec les 2 capteurs fin course de laxe y
Limit z axis ; Branch avec les 2 capteurs fin course de laxe z
Spindle enable ; Brancher le moteur de broche
Alimentation ; branch avec la pin VDD du A4988
Ground ; branch avec la pin GND du A4988

Tableau2.3. Dfinition des broches utiliss dans le contrle des moteurs

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4. Les circuits lectroniques utiliss dans la machine :


Selon la conception de la machine qui contient 3 moteurs pas pas, on doit utiliser 3 stepper Motors,
drivers A4988, Arduino UNO et 6 capteurs fin de course : Figure2.5.

Moteur pas pas bipolaire

A4988
Capteur fin de course

Alimentation 12V

Alimentation 12V

Relais

Arduino UNO
Bouton Reset

Moteur de broche

Redresseur

Figure2.5. Le montage des moteurs de la machine CNC

5. Configuration du C pour supporter le G-code :


5.1. Dfinition du G-code :
Un langage destin aux machines commande numrique par calculateur CNC. Ce langage est
disponible sous plusieurs variantes, mais c'est la norme RS-274D qui est la plus utilise. Dans le
langage G-code, les commandes sont dfinies dans des lignes (ou blocs). Chaque ligne dcrit une
action prcise que la machine doit raliser, par exemple : se dplacer au point de coordonnes
cartsiennes, tracer une ligne ou un arc de rayon R, etc. [6]
5.2. La configuration du C :
Pour configurer le C de la carte Arduino UNO pour supporter le G-code il faut suivre ces
instructions :

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Premirement il faut tlcharger le fichier Grbl* de lextension .hex


grbl_v0_9a_edge_328p_16mhz_9600_build20121210.hex daprs le site web :
(https://github.com/grbl/grbl/downloads)

Ensuite, tlcharger le mini logiciel XLAODER, voici le lien :


(http://xloader.russemotto.com/XLoader.zip)

Maintenant il faut utiliser le mini logiciel XLAODER pour graver le fichier .hex dans le
microcontrleur de la carte Arduino UNO.
Pour contrl les moteurs, on va utiliser le logiciel de synthse Unversal G-Code Sender
(https://github.com/winder/Universal-G-Code-Sender), qui permet de communiquer avec la carte
Arduino.
Grbl* : est un, open source, contrleur CNC de fraisage libre de haute performance crit en C
optimis qui fonctionnera sur les microcontrleurs en gnrale. [7]
6. Cblage de la machine :
6.1. Fils lectriques :
Dans la ralisation du circuit de contrle, nous avons utilis des fils lectriques*(A29) de cuivre de
section 1.5mm.
Fils lectrique (A29): est le composant lectro technique servant au transport de llectricit, Il est
constitu d'un matriau conducteur, souvent entour d'une enveloppe isolante. [1]
Ce constat est a priori vrai sur les courtes distances, mais ds que la longueur devient importante, les
pertes par effet Joule (chauffement) nest pas ngligeable surtout pour des fortes intensits.
6.2. Assemblage des fils lectriques :
Nous avons utilis la gaine tresse*(A30) en polyester pour rassembler tous les fils lectriques de la
machine.
Gaine tresse (A30) : permet de rassembler plusieurs fils ou cbles. Leur fort facteur d'extensibilit
permet le passage des connecteurs. [1]
Pour protger le cblage lectrique du moteur dusinage, nous avons utilis la gaine lectrique
ICTA*(A31), afin quaucun contact accidentel ne soit possible.
Gaine lectrique ICTA (A31) : Un systme de conduit isolant et souple. Cette gamme de gaines
possde la particularit d'tre trs rsistante, notamment la chaleur, l'crasement et aux chocs.
6.3. La rsistance maximale des fils :
On va utiliser la formule suivante pour calcul la rsistance maximale :
Rmax = .Lmax/s \ R : Rsistance[] : Rsistivit [.m] L : Longueur fil [m] s : section fil [m]
Les dimensions utilises sont : Lmax = 900mm, s = 1.5mm, cu = 18.mm donc Rmax = 10.8 m
Cette rsistance nest pas influente, car elle est ngligeable.

17
2016

Mmoire de Projet de Fin dEtude

7. Puissance lectrique :
7.1. Puissance lectrique maximale :
Nous avons utilis 3 moteurs pas pas diffrents, donc on va calculer la puissance maximale pour
major la puissance totale consomm par les trois moteurs. On va utiliser la formule suivante pour
calculer la puissance : P = V.I \ P : Puissance[W] V : Voltage[V] I : Intensit[A]
Pour chaque moteur pas pas, on a : V = 12V, Imax = 1.31A donc Pmax1 = 15.72 W
Pour le moteur de broche, on a : V = 220V, Imax = 0.76A donc Pmax2 = 167.2 W
7.2. Perte par chauffement maximale :
Lorsque la longueur du fil lectrique augmente, la rsistance augmente (R = .L/s) et pour une
intensit I donne, les pertes par chauffement maximale (Pmax = Rmax.Imax) augmente et si la chaleur
dgage est trop importante, le fil peut fondre.
Pour chaque moteur pas pas, on a : Rmax = 10.8 m, Imax = 1.31 A donc Pmax3 = 18.53 mW
Pour le moteur de broche, on a : Rmax = 10.8 m, Imax = 0.76A donc Pmax4 = 6.24 mW
7.3. Puissance total maximale :
La puissance total consomer par le systme est : Ptotal = 3Pmax1+Pmax2+3Pmax3+Pmax4

Ptotal = 214.422 W

18
M3A

Partie
Ralisation dune3
Machine 3 Axes pour les circuits imprims
Cest la partie de commande, configuration des programmes et logiciels utiliss, ainsi que toutes les
tapes suites pour raliser un circuit imprim usin.
1. Processus de le ralisation dun circuit imprim :

Circuit lectronique
-Observation exprimentale
-Modle conceptuel

Fabrication

Modle graphique
-Mise en esquisse :
Troue, traits,

Analyse graphique
-Bien pos
-Bien dessin
-Bien conditionn

Calcul et Contrle

Programmation
Langage G-Code

Produit Fabriqu
-Visualisation
-Analyse de rsultat

La tche raliser dans


cette partie

2. Description du processus de fabrication assist par ordinateur :


Dans cette partie, nous utiliserons deux logiciels, sont :
Eagle CAD
Universal G Code Sender
Le 1er logiciel utilis pour dessiner les circuits et convertir le dessin sous format G-Code, le 2nd logiciel
envoie le G-Code vers les contrleurs.

3. Eagle CAD :
3.1. Dfinition :
Eagle (Easily Applicable Graphical Layout Editor) est un logiciel de CAO des circuits imprims. Il
contient un diteur des schmas, un logiciel de routage de circuit imprim avec une fonction d'auto
routage, et un diteur de bibliothques. Le logiciel est fourni avec une srie de bibliothques de
composants de base. C'est un logiciel multiplateforme. [8]

19
2016

Mmoire de Projet de Fin dEtude

3.2. Description de la ralisation du circuit dans Eagle CAD :


Etape1 : Ouvrir lapplication Eagle CAD et crer un nouveau projet (dans notre cas est nomm
pcb_test).
Etape2 : ajouter une nouvelle source de module Schematic, aprs il faut raliser le circuit.

Etape3 : Cliquer sur licne Generate/switch to board, puis il faut rorganiser les composantes
lectroniques (cre dans Etape2) et tracer les trajets du circuit.

20
M3A

Ralisation dune Machine 3 Axes pour les circuits imprims

Etape4 : Cliquer sur licne Run ULP (Le plateforme pcb-gcode-setup.ulp), puis il faut configurer les
paramtres de position, les dimensions des outils utiliss etc

Remarque : aprs la ralisation des tapes prcdentes, il faut cliquer sur licne Accept pour
gnrer les deux fichiers en G-Code.

21
2016

Mmoire de Projet de Fin dEtude

4. Universal G-Code Sender UGCS :


4.1. Dfinition :
Le Universal G-Code Sender est un logiciel de synthse, distribu comme un paquet qui envoie le GCode cr par un ordinateur, vers les contrleurs des moteurs travers un C qui excute le G-Code
(Arduino).

4.2. Configuration des chelles dans UGCS :


Selon le principe de transmission de mouvement*, nous avons configurer les chelles des axes dans
UGCS.
Transmission de mouvement* : Est un dispositif mcanique permettant de transmettre un
mouvement dune pice une autre. Cet lment de la chaine dnergie a pour fonction ladaptation
du couple et de la vitesse entre lorgane moteur et lorgane entrain. [9]
Daprs le nombre des dents de la poulie motrice et la poulie rceptrice, on peut configurer les
chelles on utilise lquation suivante :
200 pas/tr

1.5

telle que N1et N2 reprsentent respectivement le nombre des dents de la

poulie motrice et rceptrice*.


Poulie motrice et rceptrice* : La poulie rceptrice est entraine en rotation par lintermdiaire
dune courroie. Cette dernire est entraine par une poulie motrice. Figure3. [9]
Pour laxe x on a utilis un accouplement direct donc

200 pas/tr 1.5

Pour laxe y : N1=20 ; N2=12

donc

200 pas/tr 2.5

Pour laxe z : N1=20 ; N2=12

donc

200 pas/tr 2.5

Moteur lectrique
Poulie Motrice

Courroie
Poulie rceptrice

Figure3.1. Schma cinmatique de la transmission de mouvement par poulie et courroie

22
M3A

Ralisation dune Machine 3 Axes pour les circuits imprims

4.3. Description de lenvoie du G-Code :


Etape1 : Pour simuler le fichier en G-Code sur la carte Arduino UNO, il faut dabord Connecter la
carte Arduino UNO avec lordinateur.
Etape2 : Ouvrir lapplication UGCS et cliquer sur actualiser, aprs slectionner le port souhait.
Etape3 : slectionner la rubrique Mode Fichier, aprs nous ajoutons le fichier dextension .TAP
(spciale pour les gravures .etch) nomm prcdemment pcb_test. etch, puis cliquer sur les icnes
envoie pour lancer la fabrication et sur visualiser pour observer la simulation.
Remarque : une fois la fabrication de la premire tche termine, on peut ajouter le fichier .TAP
(spcial pour les trous .drill) nomm prcdemment pcb_test.drill, aprs il faut suivre les mmes
tapes mentionnes prcdemment.

23
2016

Mmoire de Projet de Fin dEtude

Conclusion

Notre projet de fin dtude au sein de la facult des sciences et techniques de Tanger, avait comme
objectif de raliser la machine trois axes pour les circuits imprims M3A.
Premirement, nous avons ralis la partie mcanique de la machine et aprs recevoir les
composants de commande, nous avons ralis le circuit de contrle, ainsi raliser les premiers essais
pour configurer les contrleurs.
Notre prochain but, cest de raliser un robot qui peut souder les composantes lectroniques dans
les plaquettes lectroniques.

24
M3A

Ralisation dune Machine 3 Axes pour les circuits imprims

References
[1] https://fr.wikipedia.org/wiki. Consulter le 16 Mai 2016.
[2] C, Hazard (2002). MEMOTECH : Dessin technique Norme CAO. Paris : CASTEILLA, 457p.
[3] Ptrice, Oguic (2004). Moteur pas pas et PC (2nd dition). Paris : ETSF, 170p.
https://www.genie-electromecanique.com

[4] https://www.pololu.com/product/1182. Consulter le 02 Mai 2016.


[5] https://www.arduino.cc/en/Guide/Introduction. Consulter le 18 Mai 2016.
[6] https://www.cnccookbook.com/img/CONCCookbook/eBooks. Consulter le 18 Mai 2016.
[7] https://www.civade.com/post/2014/01/02/Arduino-et-GRBL-I-incontournable-solution-pour-piloter-une-petit-cnc.
Consulter le 23 Mai 2016.
[8] Tom Clarke, Imperial College London, 2005,2006, 2007, 2008.
https://intranet.ee.ic.ac.uk/t.clarke/EAGLE/. Consulter le

04 Juin 2016.

[9] Mtaalah, Mohamed (2014). Transmission de mouvement, Tlemcen, Algeria : Abou Bakr Belkaid
University of Tlemcen, Note de cours. 10p.

25
2016

7
8

7
8

1
2

4
5
6

3
4
5

10
11

12

9
10
11

12

x
y

N
1
2
3
4
5
6

Code A
A13
A4
A8
A27
A18

Description
Moteur pas pas
Tige de guidage de laxe x
Tige filet
Moteur de lusinage
Accouplement entre moteur et mandrine
Mandrine

N
7
8
9
10
11
12

Code A
A14
A11
A2
A1
A3
A6

Description
Poulie
Roulement linaire de laxe x
Bras en aluminium
La table de la machine
Cadre de la machine en Fer
Cache de la machine en polymre

26
2016

M3A

ANNEXE A

Id

Code Image
ANNEXE C

Recycler

A1

C5

Oui

A2

C6

Oui

A3

C9

Non

A4

C1

Oui

A5

C10

Oui

A6

C4

Oui

A7

C8

Oui

A8

C7

Non

A9

C11

Oui

A10

C2

Non

A11

C3

Oui

A12

C22

Non

A13
A14
A15
A16

C12
C21
C14

Non
Non

A17
A18
A19

C27
C15

Oui
Oui
Non

Oprations

Meulage
Perage
Sciage
Soudage
Dcoupage
Meulage

Dcoupage
Perage
Fraisage
Perage
Alsage
Taraudage
Tournage

Oui

A20
A21
A22
A23
A24
A25
A26
A27
A28
A29

C17
C16 & C18

C13
C20
C23
C26
C27

Non
Non
Oui
Oui
Oui
Non
Oui
Oui
Oui
Oui

A30
A31

C28
C29

Oui
Oui

Perage
Taraudage

Description

Matire

Tle
5004003mm
Les bras de liaisons
entre les axes x et y
Corner
6000101mm
Tige de guidage
20500mm
10500mm
Courroie
Diffrente size
Cache du cadre
12002503mm
Supports des tiges
20504545mm

Aluminium

Code
rfrence
ANNEXE B
B4

Aluminium

B4

Fer

B2

Tige filete
101000mm
Roulement billes
Diffrente size
Roulement linaire
Diffrente size (A)
Roulement linaire
Diffrente size (B)
Sacher des vis/crou
diffrente size
Stepper Motors
Poulie
Arduino Uno
Stepper Motors
Drivers A4988
End stop
Mandrin
Plaque de
prototypage
Jumpers
Male&Female pin
La gaine
Fils lectrique
Supports
Tube denrobage
Laxe z
Tube de caoutchouc
Ecrou de polymre
Fils lectrique de
section 1.5mm
Diffrente size
ICTA

Acier
inoxydable

Site/Site web

B4

B5
Polymre

B1

Aluminium

B3

Droguerie
B5
Banggood.com
B1
Mr Bricolage
B1
Banggood.com
Banggood.com
Banggood.com
B5
B5
Banggood.com
Banggood.com
Banggood.com
B1
B1
B1
Banggood.com

Caoutchouc
Polymre
Cuivre +
Enrobage
Polyester

B1
B1
B1
B1
B1
B1

27
2016

M3A

ANNEXE C
Annexe C

C1

C3

C2

C4

C5

C7

C8

C6

C9

30
2016

M3A

C10

C11

C12

C14

C16

C17

C18
C13

C15

C19

C21

C27

C20

31
2016

M3A

C24

C22

C23

C25

C26

C27
C29

C28

32
2016

M3A

ANNEXE E
Les prix de tous les composants et les oprations utiliser dans la machine.

Composant
Corner
Polymre
Aluminium
Sacher des vis
Tiges
Acier inox
Roulement
Roulement linaire
Mandrin
6fin de course
3Stepper Motors drivers
A4988
3moteurs pas pas
Arduino UNO
Plaque de prototypage
Jumpers
Female pin
Male pin

Prix(DH)

Cble lectrique

La gaine
Tube d'enrobage
Alimentation
Outils
Poulie

30
15
237
26
215
132
20
80
20
30

Recycler
Non
Oui
Oui
Non
Non
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui

Id
A3
A6
A1,2,7
A12
A8
A4
A9
A10,11
A18
A17

200
50
150
11
5
10
14
10
10
35
280
40
65

Non
Oui
Non
Non
Non
Non
Non
Oui
Oui
Non
Non
Non
Non

A16
A13
A15
A19
A20
A21
A21
A23
A22
A25

Somme Composant

1685

Somme Fabrication

600

Total

A14

2285

37
2016

M3A

ANNEXE D
Le code Arduino1

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
33.
34.

int pin1 = 8;
int pin2 = 9;
int pin3 = 10;
int pin4 = 11;
int tempstep ;
void setup() {
pinMode(pin1,OUTPUT);
pinMode(pin2,OUTPUT);
pinMode(pin3,OUTPUT);
pinMode(pin4,OUTPUT);
tempstep = 10 ;
}
void loop() {
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,LOW);
digitalWrite(pin3,LOW);
digitalWrite(pin4,HIGH);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,LOW);
digitalWrite(pin3,HIGH);
digitalWrite(pin4,LOW);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,HIGH);
digitalWrite(pin3,LOW);
digitalWrite(pin4,LOW);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,LOW);
digitalWrite(pin3,LOW);
digitalWrite(pin4,LOW);
delay(tempstep);
}

33
2016

M3A

Le code Arduino2

35.
36.
37.
38.
39.
40.
41.
42.
43.
44.
45.
46.
47.
48.
49.
50.
51.
52.
53.
54.
55.
56.
57.
58.
59.
60.
61.
62.
63.
64.
65.
66.
67.
68.

int pin1 = 8;
int pin2 = 9;
int pin3 = 10;
int pin4 = 11;
int tempstep ;
void setup() {
pinMode(pin1,OUTPUT);
pinMode(pin2,OUTPUT);
pinMode(pin3,OUTPUT);
pinMode(pin4,OUTPUT);
tempstep = 10 ;
}
void loop() {
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,HIGH);
digitalWrite(pin3,LOW);
digitalWrite(pin4,HIGH);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,LOW);
digitalWrite(pin3,LOW);
digitalWrite(pin4,HIGH);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,LOW);
digitalWrite(pin3,HIGH);
digitalWrite(pin4,LOW);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,HIGH);
digitalWrite(pin3,HIGH);
digitalWrite(pin4,LOW);
delay(tempstep);
}

34
2016

M3A

Le code Arduino3

69.
70.
71.
72.
73.
74.
75.
76.
77.
78.
79.
80.
81.
82.
83.
84.
85.
86.
87.
88.
89.
90.
91.
92.
93.
94.
95.
96.
97.
98.
99.
100.
101.

int pin1 = 8;
int pin2 = 9;
int pin3 = 10;
int pin4 = 11;
int tempstep ;
void setup() {
pinMode(pin1,OUTPUT);
pinMode(pin2,OUTPUT);
pinMode(pin3,OUTPUT);
pinMode(pin4,OUTPUT);
tempstep = 10 ;
}
void loop() {
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,LOW);
digitalWrite(pin3,LOW);
digitalWrite(pin4,LOW);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,LOW);
digitalWrite(pin3,HIGH);
digitalWrite(pin4,LOW);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,LOW);
digitalWrite(pin3,HIGH);
digitalWrite(pin4,LOW);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,HIGH);
digitalWrite(pin3,HIGH);
digitalWrite(pin4,LOW);
delay(tempstep);

35
2016

M3A

102.
103.
104.
105.
106.
107.
108.
109.
110.
111.
112.
113.
114.
115.
116.
117.
118.
119.
120.
121.
122.

digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,HIGH);
digitalWrite(pin3,LOW);
digitalWrite(pin4,LOW);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,HIGH);
digitalWrite(pin3,LOW);
digitalWrite(pin4,HIGH);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,LOW);
digitalWrite(pin3,LOW);
digitalWrite(pin4,HIGH);
delay(tempstep);
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,LOW);
digitalWrite(pin3,LOW);
digitalWrite(pin4,HIGH);
delay(tempstep);
}

36
2016

M3A

Med.doukani@Gmail.com