ACTUADORES

DEFINICION Y TIPOS
Los actuadores son los elementos encargados de transformar la
energa neumtica de presin en energa mecnica.
Podemos distinguir dos tipos de actuadores segn su tipo de
movimiento:

Cilindros: Produciendo un movimiento rectilneo alternativo.

Motores: Producen un movimiento de rotacin

CILINDROS
Podremos distinguir dentro de los cilindros dos tipos de cilindros
segn trabajen en un sentido del movimiento o en ambos:

Cilindros de simple efecto: Una carrera se produce por la accin

del aire comprimido y la otra por la accin de una fuerza
externa o por un resorte. Slo se produce trabajo en la carrera
producida por la accin del aire comprimido.
Cilindros de doble efecto: Ambas carreras son producidas por la
accin del aire comprimido, pudiendo realizar trabajo en ambos
sentidos del movimiento.

Cilindros de simple efecto

El funcionamiento del cilindro de simple efecto se produce de la

siguiente forma: Al accionar el distribuidor de gobierno del cilindro, el
aire comprimido llega por la va de entrada (10) a la cmara posterior.
La presin del aire ejerce una fuerza sobre el pistn que provoca su
avance, comprimiendo el resorte y expulsando el aire atmosfrico de
la cmara anterior por el orificio de fuga (11). Cuando la va (10) se
conecta a la atmsfera, el muelle que se encuentra comprimido, se
expande, haciendo que el pistn retorne, a la vez que aspira aire
atmosfrico en la cmara anterior por el orificio de fuga.

En el equilibrio de fuerzas actuantes en el pistn suponiendo el

caso en el instante en el que el resorte se contrae debido a la accin
de la presin obtendramos la siguiente expresin:
F< P1AfrFm
Donde

P1

es la presin actuante, A es el rea del pistn, fr

es la fuerza de rozamiento en el cilindro y Fm es la fuerza del

muelle, aumentando sta cada vez que la longitud del cilindro se
reduzca.
Para garantizar el funcionamiento de dicho cilindro se estima que
la carga real a a vencer sea un 75% de la fuerza mxima (F) que se
puede realizar con dicho cilindro.
Aunque los cilindros de simple efecto necesitan
aproximadamente la mitad de aire comprimido que los cilindros de
doble efecto, los primeros tienen limitada su distancia ya que al llevar
el muelle en el interior del cilindro, ste no debe exceder de una
distancia de 100 milmetros ya que se deberan de utilizar muelles
muy fuertes para que no pandeasen.
Dentro de este tipo de actuadores cilndricos podemos destacar
los cilindros de membrana y los telescpicos.

Cilindros de doble efecto

Como ya hemos explicado antes en este tipo de actuadores las dos

carreras son productoras de trabajo mecnico.

Para que el mbolo no choque bruscamente con las tapas, se le

puede acoplar amortiguacin a ambos lados del mbolo. Esta
amortiguacin puede ser con un elemento elstico o una
amortiguacin neumtica.
Cuando el aire comprimido entra en la cmara posterior, la
cmara anterior se encuentra conectada a la va en modo escape.
En este caso la fuerza a vencer es la siguiente:
F1 < P1A 1frP2A 2
Tipos de cilindros de doble efecto

Cilindro de doble vstago: Utilizado cuando el vstago est

sometido a pequeos esfuerzos laterales o cuando no tenemos
espacio para el vstago de trabajo para poder colocar los
finales de carrera.

Cilindro Tndem: Dos cilindros cuyos mbolos estn conectados

al mismo vstago produciendo el doble de fuerza. Es utilizado
cuando un cilindro pequeo no puede vencer grandes
esfuerzos.

Cilindro multiposicional: Para conseguir posiciones intermedias

del vstago del cilindro. Esto se consigue mediante vlvulas y
con uniones de varios cilindros.
Cilindro de impacto: En la cabeza posterior se encuentra un
depsito acumulador que transforma la energa de presin en
energa cintica pudiendo regular el escape. Se consiguen
grandes velocidades instantneas a la mitad del recorrido. Este

tipo de cilindro es utilizado para operaciones de punzonado

remachado etc.

Cilindro de giro: Utilizado para transformas el movimiento lneas

en rotatorio mediante un dispositivo de cremallera y pistn.

Cilindro sin vstago: Utilizado para grandes carreras. Estos

cilindros al no tener vstago no tienen el problema de la
aparicin de pandeo por las fuerzas de presin.

CARACTERSTICAS DE LOS CILINDROS

Los cilindros se caracterizan fundamentalmente por el dimetro

interior, por el dimetro del vstago y por la amplitud de la carrera.

La fuerza real hemos comentado que es un 75% de la fuerza

terica de donde podemos deducir los siguientes:
F . Real
p D2
F . Terica=
=P1 A 1=P1
0,75
4
Con esta frmula y mediante una tabla obtenemos el dimetro
interior.
Para el dimetro del vstago se tendr en cuenta el tipo de
fijacin del cilindro y la longitud de pandeo.
La carga lmite admisible es el cociente entre la carga crtica y el
coeficiente de seguridad.
La carga crtica se calcula mediante la carga crtica de Euler:
2

E Imin
PE =
2
L
El volumen consumido en un ciclo de trabajo es el volumen de la
cmara posterior ms el volumen de la cmara anterior:
V =V 1 +V 2

V=

D 2 c P1 (D 2d 2 ) c P1
+
4
4

MOTORES
Son actuadores que transforman la energa del aire comprimido
en energa mecnica de rotacin. Podemos encontrar motores de
paletas, de engranajes, de mbolo y turbinas.
MOTORES DE PALETAS

Consiste en un rotor que gira excntricamente dentro de un

cilindro. El rotor dispone de unas ranuras por las que deslizan unas
paletas que consiguen las estanqueidad con las paredes del cilindro.
Estos motores pueden conseguir velocidades comprendidas
entres 3.000 y 9.000 r.p.m y potencias de hasta 20 CV.
El par logrado ser:
Par=F r=P1 S1 r

Y la potencia conseguida:
P S 2 n r
T Fe
W= =
=F V =P1 S1 w r = 1 1
t
t
60 1000 75

MOTORES DE ENGRANAJES

Estn formados por dos ruedas dentadas, de diente recto o

helicoidal, que giran conjuntamente, y una de las cuales est
montada sobre el eje de accionamiento del motor
La otra rueda sirve para romper el equilibrio de las fuerzas
actuantes sobre los flancos de los dientes,.
Estos motores son los ms baratos, los de mayores dimensiones
y los de menor rendimiento y con ellos se consiguen potencias de
hasta 60 CV.
El par y la potencia obtenidos son los siguientes:
P1 2,25 m 2 b z
Par=
2
P1 2,25 m2 b z n
Wat=
60 100000 75
Donde m es el mdulo de la rueda dentada, z es el nmero de
dientes y b es el ancho del diente que en engranajes rectos, suele
ser igual a 10 m.

MOTORES DE PISTONES

Con estos motores se consiguen los mayores pares, velocidades

mximas del orden de 4.000 r.p.m. y potencias mximas del orden de
30 CV. Pueden ser de mbolo radial o de mbolo axial.

El par causado por un motor de mbolo radial es:

Par=P S (r 1r 2)
El par causado por un motor de mbolo axial es:
P ar=

P S r
sen ( )
2

Y el caudal de estos motores expresado en condiciones normales

ser:
Q N =S c Z n (P1 +1)

La potencia del motor se obtendr mediante el producto de su

par por la velocidad angular correspondiente.
TURBINAS

El funcionamiento es inverso al de los compresores centrfugos.

Tienen la ventaja de conseguir elevadas velocidades de giro entre
200.000 y 500.000 r.p.m. pero la potencia transmitida es pequea.

DISPOSITIVOS OLEONEUMTICOS
Con este tipo de dispositivos se explica que variaciones de la
carga llevan consigo variaciones de presin en las cmaras del
cilindro con el fin de restablecer el equilibrio de esfuerzos. Pero al ser
el aire un fluido compresible, las variaciones de presin implican
variaciones de volumen que hacen que vare la velocidad del cilindro,
lo que hace que en neumtica resulte difcil conseguir movimientos
uniformes, notndose sobre todo en la consecucin de movimientos
lentos, donde los cilindros neumticos se mueven a sacudidas.
Con estos elementos oleoneumticos la fuerza se consigue por
medio del aire comprimido, pero la velocidad se regula por medio del
aceite.
Los dispositivos oleoneumticos utilizados son los siguientes:

Convertidor: Transforma una presin de aire a otra igual de

aceite. Necesita tener un orificio de purga para dejar escapar el
aire que se introduzca con el aceite
Cilindro-freno de aceite: el vstago de un cilindro hidrulico se
uno mecnicamente al vstago de un cilindro neumtico.
Multiplicador de presin: Consta de dos cilindros de diferente
dimetro con sus respectivos pistones unidos mediante un
vstago.

SISTEMAS DE FIJACIN DE LOS CILINDROS

De forma general, las fijaciones de los cilindros, pueden ser fijas,
o pivotantes. Con las primeras el vstago del cilindro slo puede
realizar un movimiento lineal, mientras que con las segundas adems
puede pivotar un cierto ngulo respecto del punto de giro.

JUNTAS

Tienen por objetivo asegurar la estanqueidad de los elementos

reumticos. Existe una gran variedad en la forma de las mismas, pero
de modo general se pueden resumir en los siguientes tipos:

Planas: se utilizan solamente en aplicaciones estticas. No hay

movimiento relativo de los elementos
Tricas: son ideales para aplicaciones estticas ya que se
adaptan perfectamente a cualquier superficie. Tambin se
pueden utilizar en aplicaciones dinmicas pero no asegura
perfectamente la estanqueidad.
De labios: se utilizan en aplicaciones dinmicas ya que
aseguran una buena estanqueidad debido a la presin que
ejerce el aire sobre ellas.
Rascadora: Tiene por objeto que la suciedad no penetre en el
cilindro durante el movimiento de entrada del vstago, pero no
segura la estanqueidad de la cmara anterior del cilindro.