AUTOMAO INDUSTRIAL

PARTE 3

AUTOMAO ROBOTIZADA
Nestor Agostini
sibratec@sibratec.ind.br

Rio do Sul (SC), 12 de maro de 2014

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1. DEFINIO DE ROB
A definio de robs , e talvez permanecer, objeto de controvrsia. Provavelmente a razo que o
termo Rob no foi definido por um homem da arte, mas proveniente de um contexto
literrio. O termo rob (em ingls robot) foi primeiramente utilizado para denominar seres
mecnicos antropomrficos em 1923, na pea de teatro Rossums Universal Robot do escritor
tchecoeslovaco Karel Capek. Logo o significado do termo rob se prende a um contedo
subjetivo. O mais simples rob imaginado pelos escritores de fico cientfica possui caractersticas
e capacidades bastante superiores e at mesmo impossveis de serem conseguidas com as mais
avanadas tcnicas atuais de construo de robs industriais.
O mais avanado rob industrial existente hoje seria uma enorme decepo para um leigo no
assunto, e, depois que lhe fosse dito que aquela mquina totalmente diferente de um homem
mecnico o chamado rob industrial, certamente o acharia medocre, desajeitado e incapaz.
Porm, apesar das limitaes atuais dos robs industriais, eles j desempenham um papel relvante
nos processos industriais realizando trabalhos de colagem, soldagem, pintura, montagens, etc.
A j mencionada controvrsia existente na definio universal de robs cria certa impreciso na
comparao de dados entre os pases industrialmente robotizados. Aqui ser apresentada uma
coletnea de definies de robs industriais.
Segundo a RIA (Robotics Industries Association), um rob um manipulador reprogramvel,
multifuncional, projetado para mover materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especializados
atravs de movimentos programveis variveis a fim de desempenhar uma variedade de tarefas.
De uma forma ainda mais simples, o presidente da Unimation (uma das empresas mais importantes
na produo de robs) define-os como sendo manipuladores programveis com algumas
articulaes.
Tambm de maneira simples, o Departamento de Indstria do Reino Unido define rob como
manipuladores mecnicos reprogramveis.
A ISO, International Standards Organization, similarmente, afirma que um rob industrial um
manipulador multifuncional reprogramvel com controle de posio automtico, tendo vrios eixos
e capaz de manipular materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especializados atravs de
operaes variveis programadas a fim de desempenhar uma variedade de tarefas.
Entre as definies mais rigorosas e restritivas, est a da Rgie Renault, na Frana: um rob uma
mquina automtica universal destinada manipulao" de objetos (peas e ferramentas) e
dotada de uma capacidade de aprendizagem de um comportamento tpico, da faculdade de observar
o ambiente (percepo); da faculdade de analisar a informao assim obtida; e da possibilidade de
modificar seu comportamento tpico.
Mesmo com a disparidade apresentada nas definies, um ponto comum universalmente: O
verdadeiro papel a ser desempenhado pelos robs nas prximas dcadas o de auxiliar o homem,
liberando-o de trabalhos que no so prprios para seres humanos, seja devido periculosidade da
tarefa ou limitaes dos seres humanos para execut-lo (fora, temperatura, etc.), seja devido falta
de atributos necessrios para torn-lo interessante para a mente humana (OLIVEIRA, Jos Eraldo
Leite de, USAL).
1.1. Benefcios da robtica na automao:
Em muitas indstrias a introduo da robtica revolucionou a forma de realizar tarefas produtivas.
Com o rob industrial, um mesmo equipamento pode ter muitas funes e substituir vrios
equipamentos distintos.
Trabalhos pesados, desagradveis, montonos, repetitivos e com baixos salrios deixaram de existir
porque foram executados ou substitudos por robs. Em seu lugar surgiram outros trabalhos como o
de superviso, de programao, ou de manuteno de robs e todas as outras mquinas robotizadas.
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Os robs e as mquinas robotizadas no recebem salrios, no comem, no bebem, no tm

necessidades fisiolgicas como os humanos. Isso os torna muito prticos porque podem executar
qualquer tipo de tarefa continuamente. Eles fazem aquele trabalho repetitivo que seria
extremamente maante para ns. Alm disso, quando executam uma tarefa os robs e as mquinas
robotizadas frequentemente a fazem mais rpido e mais eficaz que os humanos.
Algumas caractersticas dos robs manipuladores industriais e das mquinas robotizadas em geral
podem ser resumidos em:
- Podem trabalhar 24 horas por dia sem descanso nem pausas;
- No perdem a concentrao. A qualidade do seu trabalho a mesma ao fim do dia como no incio;
- Libertam-nos do trabalho repetitivo e enfadonho;
- So mais seguros que o prprio homem em muitos trabalhos de rotina;
- So mais rpidos e mais eficientes que o homem na maior partes dos trabalhos;
- Raramente cometem erros;
- Podem trabalhar em locais onde:
- h risco de contaminao;
- h risco para a sade;
- h perigo de vida;
- so de difcil acesso;
- so impossveis para o homem.
Alguns dos benefcios gerados, por exemplo, pelos robs manipuladores industriais e as mquinas
robotizadas na produo so:
- Reduo de custos;
- Ganhos de produtividade;
- Aumento de competitividade;
- Controle eficaz de processos;
- Controle de qualidade mais eficiente.
- A robtica tambm permite uma inspeo dos produtos acabados que em alguns casos chegam a
100% da produo. Isso significa um controle de qualidade que feito no em apenas uma
amostragem, mas sim com todos os produtos feitos. Ou seja, nestes casos todos os produtos
defeituosos so eliminados, e muitas vezes com uma preciso bem maior que quando feito pelos
seres humanos (quando envolve inspees micromtricas por exemplo).
Tudo isso faz parte dos benefcios da automao robotizada, porm, ao lado dos benefcios h
tambm os problemas, tais como:
- Desemprego imediato de grande quantidade de pessoas;
- Gerao de empregos diferentes dos tipos que existiam antes, de modo que as pessoas
desempregadas no conseguem mais se repor no mercado de trabalho;
- Grandes custos iniciais na implantao de sistemas de manufatura robotizados;
- Necessidade de mo de obra especializada na manuteno dos robs.
O fato que a robtica uma nova rea que a cada dia que passa vai tomando mais conta dos
processos produtivos. Tarefas repetidas, tarefas onde no se necessita de raciocnio tendem a ser
feitas por robs e no mais por seres humanos.
2. CONSTITUIO BSICA DOS ROBS
Fundamentalmente todos os robs possuem a mesma filosofia de montagem. A figura seguinte
apresenta as partes constituintes de um rob tpico.
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Figura 2.1: Estrutura bsica dos robs

Manipulador com atuador final Uma estrutura mecnica composta de engrenagens,

e acionadores
elementos de transmisso e acionadores, possuindo
graus de liberdades suficientes para a execuo das
tarefas destinadas ao rob. O atuador final o
dispositivo responsvel pela execuo do trabalho.
Fonte de alimentao
Controlador

Supre a energia necessria ao funcionamento do rob

responsvel pela coordenao e execuo das
funes a serem desempenhadas pelo rob.

Memria de tarefas

o meio de armazenamento utilizado pelo controlador

para guardar programas de novas tarefas ou, a partir de
programas anteriormente guardados, executar uma
tarefa j aprendida.

Dispositivo de programao Uma unidade de entrada e sada com funes tais que
das tarefas
facilitem a programao do rob por um operador.
Dispositivo de sincronizao

So dispositivos e funes que permitem a

coordenao das aes do rob com mquinas e/ou
eventos externos.

Sistema sensorial

Conjunto de sensores que permitem ao rob reconhecer

mudanas de condies no seu ambiente de trabalho.

2.1. Manipuladores
Na prtica os robs so compostos por membros conectados por juntas em uma cadeia cinemtica
aberta. As juntas podem ser rotativas (permitem apenas rotao relativa entre dois membros) ou
prismticas (permitem apenas translao linear relativa entre dois membros). A figura 2.2 mostra
vrias maneiras de representar tais tipos de juntas.

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Fig. 2.2 Representao simblica de juntas de robs

Cada junta interconecta dois membros l1 e l2. O eixo de rotao ou de translao de uma junta
sempre denotado como eixo da junta zi, se a junta i interconectar os membros i e i + 1. As variveis
das juntas so denotadas por qi, se a junta for rotativa, ou por di, se a junta for prismtica. O
nmero de juntas determina a quantidade de graus de liberdade do manipulador. Tipicamente, um
manipulador industrial possui 6 graus de liberdade, 3 para posicionar o rgo terminal (garra,
aparelho de soldagem, de pintura, etc.) e 3 para orientar o rgo terminal, conforme ilustra a figura
2.3.

Fig. 2.3 Rob industrial tpico

Pode-se ter, tambm, manipuladores com menor ou maior nmero de graus de liberdade, conforme
a funo a ser executada. Quanto maior a quantidade de graus de liberdade, mais complicadas so a
cinemtica, a dinmica e o controle do manipulador. O volume espacial varrido pelo rgo terminal
do manipulador conhecido como volume de trabalho ou espao de trabalho. O volume de trabalho
depende da configurao geomtrica do manipulador e das restries fsicas das juntas (limites
mecnicos). As juntas robticas so normalmente acionadas por atuadores eltricos, hidrulicos ou
pneumticos. Os atuadores eltricos so os mais utilizados industrialmente, principalmente pela
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disponibilidade de energia eltrica e pela facilidade de controle. J os atuadores hidrulicos so

indicados quando grandes esforos so necessrios. Os atuadores pneumticos s tm aplicao em
operaes de manipulao em que no so obrigatrias grandes precises, devido
compressibilidade do ar.
A preciso de um manipulador uma medida de quo prximo o rgo terminal pode atingir um
determinado ponto programado, dentro do volume de trabalho. J a repetibilidade diz respeito
capacidade do manipulador retornar vrias vezes ao ponto programado, ou seja, uma medida da
distribuio desses vrios posicionamentos em torno do dito ponto. A preciso e a repetibilidade so
afetadas por erros de computao, imprecises mecnicas de fabricao, efeitos de flexibilidade das
peas sob cargas gravitacionais e de inrcia (sobretudo em altas velocidades), folgas de
engrenagens, etc. Por este motivo, tm sido os manipuladores projetados com grandes rigidezes.
Modernamente, entretanto, devido tendncia a manipuladores cada vez mais rpidos e precisos,
tem sido dada grande nfase, para o projeto do controlador, na considerao dos efeitos da
flexibilidade.
Outro fator que influencia grandemente a preciso e a repetibilidade a resoluo de controle do
controlador. Entende-se por resoluo de controle o menor incremento de movimento que o
controlador pode "sentir". Matematicamente, dada pela expresso:

onde n o nmero de bits do encoder (sensor de posio existente na junta). Obviamente, se a junta
for prismtica, o numerador da equao acima um deslocamento linear, enquanto que se a junta
for rotativa, ser um deslocamento angular. Nesse contexto, juntas prismticas proporcionam maior
resoluo que juntas rotativas, pois a distncia linear entre dois pontos menor do que o arco de
circunferncia que passa pelos mesmos dois pontos.
Os manipuladores podem apresentar diferentes configuraes geomtricas, isto , diferentes
arranjos entre os membros e os tipos de juntas utilizadas. A maioria dos robs industriais tem 6 ou
menos graus de liberdade. No caso de um manipulador com seis graus de liberdade, os trs
primeiros graus (a contar da base) so usados para posicionar o rgo terminal no espao 3D,
enquanto que os trs ltimos servem para orientar o rgo terminal no espao 3D. Com base nos
trs primeiros graus de liberdade, pode-se classificar os robs industriais em cinco configuraes
geomtricas:
Articulado (RRR)
Esfrico (RRP)
SCARA (RRP)
Cilndrico (RPP)
Cartesiano (PPP)
onde R significa junta rotativa e P significa junta prismtica.
a) Articulados
Tambm denominado antropomrfico, por ser o que mais se assemelha ao brao humano, o mais
usado industrialmente. A figura 2.4 mostra o esquema bsico de um manipulador articulado:

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Figura 2.4: Manipulador articulado

Este tipo de manipulador assegura um volume de trabalho bastante elevado, conforme mostrado na
figura 2.5, o que o torna prtico para tarefas com relativa distncia entre as vrias operaes.

Figura 2.5: Volume de trabalho do manipulador articulado

b) Esfrico
Esta configurao obtida simplesmente substituindo a junta rotativa do cotovelo do manipulador
articulado por uma junta prismtica, conforme ilustra a figura 2.6.

Figura 2.6: Manipulador esfrico

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A denominao dessa configurao vem do fato de que as coordenadas que definem a posio do
rgo terminal so esfricas (q1, q2, d3). A figura 2.7 mostra o volume de trabalho do manipulador
esfrico.

Figura 2.7: Volume de trabalho do manipulador esfrico

c) Rob SCARA
O chamado rob SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly) uma configurao
recente que rapidamente se tornou popular, sendo adequada para montagens. Embora tenha uma
configurao RRP, bastante diferente da configurao esfrica, tanto na aparncia como na faixa
de aplicaes. O rob SCARA caracteriza-se por ter os trs eixos z0, z1 e z2 todos verticais e
paralelos, conforme mostra a figura 2.8.

Figura 2.8: Manipulador SCARA

A figura 2.9 ilustra o seu volume de trabalho.

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Figura 2.9: Volume de trabalho do manipulador SCARA

d) Rob cilndrico
Na configurao cilndrica, mostrada na figura 2.10, a primeira junta rotativa enquanto a segunda
e terceira juntas so prismticas. Como o prprio nome sugere, as variveis das juntas so as
coordenadas cilndricas (q1, d2, d3) do rgo terminal, com relao base.

Figura 2.10: Manipulador cilndrico

O volume de trabalho est ilustrado na figura 2.11.

Figura 2.11: Volume de trabalho do manipulador cilndrico

e) Rob cartesiano
Trata-se de um manipulador cujas trs primeiras juntas so prismticas. o manipulador de
configurao mais simples, sendo muito empregado para armazenamento de peas. As figuras 2.12
e 2.13 ilustram a configurao e o volume de trabalho, respectivamente.

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Figura 2.12: Manipulador cartesiano

Figura 2.13: Volume de trabalho do manipulador cartesiano

2.2. Controle
Alm da classificao dos manipuladores conforme os tipos e disposio das juntas utilizadas,
pode-se tambm classificar os robs de acordo com o mtodo de controle utilizado.
Desse modo, pode-se ter robs com controle em malha aberta, que so os mais antigos, cujos
movimentos so limitados por batentes mecnicos. Assim, por exemplo, quando o brao mecnico
encontra um batente que limita o seu movimento, esse batente pode acionar um interruptor que
desligar o motor da junta e ligar o motor de uma outra junta e assim por diante, at completar o
ciclo desejado.
J os robs modernos so robs com controle em malha fechada, ou servo robs, os quais usam um
controle computadorizado com realimentao para monitorar o seu movimento.
Os servo robs, por sua vez, so classificados de acordo com o mtodo que o controlador utiliza
para guiar o rgo terminal em robs ponto a ponto (ou robs PTP, do ingls "point-to-point") e
robs de trajetria contnua (ou robs CP, do ingls "continuous path").
Ao rob PTP ensinado um conjunto de pontos discretos (normalmente atravs de um TP, o
"Teach Pendant"), porm no h controle sobre a trajetria que o rgo terminal deve seguir entre
dois pontos consecutivos. As coordenadas dos pontos so armazenadas e o rgo terminal passa por
eles sem controle sobre a trajetria. Tais robs so muito limitados em suas aplicaes. J no rob
CP toda a trajetria pode ser controlada. Por exemplo, pode ser ensinado ao rob que o seu rgo
terminal deve seguir uma linha reta entre dois pontos ou mesmo uma trajetria mais complicada
como numa operao de soldagem a arco. Pode-se, tambm, controlar a velocidade e/ou a
acelerao do rgo terminal. Obviamente, os robs CP requerem controladores e programas mais
sofisticados do que os robs PTP.
2.3. Punhos e rgos terminais
Por punho de um manipulador entende-se o conjunto de juntas que so colocadas entre o antebrao
e o rgo terminal, de modo a prover este ltimo com uma dada orientao. Em geral, os punhos
robticos so dotados de 2 ou 3 juntas rotativas. A maioria dos robs so projetados com punho
esfrico, isto , punhos cujos eixos das juntas (todas rotativas) interceptam-se em um mesmo ponto.
Tal punho simplifica bastante a cinemtica de orientao. Um punho esfrico com trs graus de
liberdade aparece ilustrado na figura 2.14. Os movimentos de rotao do punho esfrico so
denominados, respectivamente, guiagem, arfagem e rolamento, porm esto consagrados na
literatura os correspondentes termos em ingls: Yaw, Pitch e Roll.

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Figura 2.14: Punho esfrico com 3 graus de liberdade

comum encontrar-se manipuladores industriais com 2 ou trs graus de liberdade no punho, de
modo que o rob, no total, tenha 5 ou 6 graus de liberdade. Assim, um rob denotado como RRRRRR um rob articulado com um punho esfrico com 3 juntas rotativas RPY (de Roll, Pitch e
Yaw), com um total de 6 graus de liberdade. J um rob RPP-RR um rob cilndrico com um
punho com 2 juntas rotativas RP (de Roll e Pitch), com um total de 5 graus de liberdade.
A garra, que o rgo terminal mais comum, possui um movimento de abre (open) e fecha (close).
Tal grau de liberdade, no entanto, no computado quando se especifica a quantidade total de graus
de liberdade do rob.
2.4. Programao das tarefas
O problema fundamental de um rob encontrar as formas de obter-se os movimentos necessrios
realizao de determinada tarefa. Como esses movimentos so tridimensionais, em geral, as
equaes so complexas.
Por exemplo, considere-se um rob articulado com seis graus de liberdade (6 GDL), portando um
rebolo para uma operao de retfica plana, conforme mostra a figura 2.15:

Figura 2.15: Manipulador articulado com 6 graus de liberdade

Note-se que so os seguintes os 6 GDL do manipulador robtico:
1) rotao do tronco
2) rotao do ombro
3) rotao do cotovelo
4) rotao do punho (pitch = arfagem)
5) rotao do punho (yaw = guiagem)
6) rotao do punho (roll = rolamento)
Os trs primeiros GDL posicionam o rgo terminal do manipulador, ao passo que os trs ltimos
orientam o mesmo. Tal tipo de manipulador muito utilizado em robtica industrial e bastante
complexo. Assim, a fim de apresentar o problema fundamental da robtica de uma maneira mais
simplificada, considere-se um manipulador planar com apenas dois membros (Figura 2.16):

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Figura 2.16: Manipulador planar com 3 membros

Suponha-se que se queira mover o manipulador de sua posio de espera A (Home) para a
posio B, a partir da qual o rob dever seguir o contorno da superfcie S at a posio C, com
velocidade constante e mantendo uma certa fora prescrita F, normal superfcie. Surgem,
naturalmente, os seguintes problemas:
Problema 1: Cinemtica Direta
O primeiro problema que aparece consiste na descrio das posies da ferramenta (rebolo), dos
pontos A e B e da superfcie S, todas em relao a um mesmo sistema de coordenadas inercial
(fixo). Mais tarde, sero estudados em detalhes os sistemas de coordenadas fixos e mveis e as
transformaes entre os mesmos. O rob deve estar apto a sentir sua posio em cada instante,
por meio de sensores internos (codificadores ticos, potencimetros, etc.) localizados nas juntas, os
quais podem medir os ngulos 1 e 2. Portanto, necessrio expressar as posies da ferramenta
em termos desses ngulos, isto , expressar x e y em funo de 1 e 2. Isso constitui o problema da
cinemtica direta, ou seja, dadas as coordenadas das juntas 1 e 2, determinar x e y, as coordenadas
do rgo terminal.
Considere-se um sistema fixo de coordenadas O0x0y0 com origem na base do rob: o chamado
sistema da base, ilustrado na figura 2.17:

Figura 2.17: Sistema de coordenadas fixo na base do rob

Ao sistema da base sero referidos todos os objetos, inclusive o manipulador. Nesse exemplo
simples, a posio (x, y) da ferramenta (tambm conhecida como Tool Center Point = TCP), em
relao ao sistema da base, pode ser obtida atravs de conhecimentos simples de Trigonometria:
x = a1cos1 + a2cos(1 + 2)
y = a1sen1 + a2sen(1 + 2)

Eq. 2.1

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Considere-se, tambm, o sistema da ferramenta O0x0y0 , com origem no TCP e com o eixo x2
colocado no prolongamento do membro anterior (o antebrao), apontando para fora. A orientao
da ferramenta com relao ao sistema da base dada pelos cossenos diretores dos eixos
x2 e y2 com respeito aos eixos x0 e y0:

Eq. 2.2
ou, sob forma matricial:
Eq. 2.3
onde a matriz do membro direito denominada matriz de orientao ou matriz de rotao.
As equaes apresentadas, que fornecem a posio do TCP a orientao da garra, so denominadas
equaes da cinemtica direta de posio. Obviamente, para um rob com 6 GDL no to simples
escrever essas como o foi para um rob com apenas 2 GDL.
Problema 2: Cinemtica Inversa
V-se, pelas eqs. 2.1 e 2.2, que possvel determinar as coordenadas x e y do TCP, assim como sua
orientao, uma vez conhecidas as coordenadas das juntas 1 e 2. Entretanto, para comandar o
rob, necessrio o inverso: dadas x e y, que ngulos 1 e 2 devem ser adotados pelas juntas, de
modo a posicionar o TCP na posio (x, y)? Esse o chamado problema da cinemtica inversa.
Tendo em vista que as eq. 2.1 e 2.2 so no-lineares, a soluo pode no ser simples. Alm disso,
pode no haver soluo (posio (x,y) fora do volume de trabalho), como pode tambm no haver
uma soluo nica para o problema, conforme mostra a figura 2.18, onde se verifica que existem as
chamadas configuraes cotovelo acima e cotovelo abaixo:

Figura 2.18: Duas solues para a cinemtica inversa: cotovelo acima e cotovelo abaixo
Considere-se, agora, o diagrama da figura 2.19:

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Figura 2.19: Soluo do problema da cinemtica inversa do manipulador planar

Usando a lei dos cossenos, o ngulo 2 dado por
Eq. 2.4

Por outro lado, da trigonometria:

Eq. 2.5

Dividindo 2.5 por 2.4:

Eq. 2.6

A eq. 2.6 fornece ambas as solues, conforme o sinal usado:

+ cotovelo acima
- cotovelo abaixo
Usando relaes trigonomtricas simples, pode-se mostrar que o ngulo 1 dado por
Eq. 2.7
Portanto, para esse rob muito simples, as eqs. 2.4, 2.6 e 2.7 permitem calcular as coordenadas das
juntas 1 e 2, uma vez conhecida a posio (x, y) do TCP.
Problema 3: Cinemtica da Velocidade
Para seguir o contorno S com uma velocidade especificada, preciso conhecer a relao entre a
velocidade do TCP e as velocidades das juntas. Isso pode ser obtido derivando as eqs. 2.1 em
relao ao tempo, obtendo-se a cinemtica direta de velocidade:

Eq. 2.8

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Usando notao vetorial,

pode-se escrever as eq. 9.8 como

Eq. 2.9

onde a matriz J, definida na eq. 2.9, denominada Jacobiano do manipulador, o qual um

parmetro importante que deve sempre ser determinado para um manipulador em estudo. Para
determinar as velocidades das juntas a partir das velocidades do TCP, usa-se a operao inversa,
obtendo-se a cinemtica inversa de velocidade:
Eq. 2.10
ou

Eq. 2.11

O determinante do Jacobiano dado vale a1.a2.sin2, logo, quando 2 = 0 ou quando 2 = , o

Jacobiano J no tem inversa, o que caracteriza uma configurao singular, tal como a ilustrada na
figura 2.20:

Figura 2.20: Uma configurao singular

A determinao de configuraes singulares importante, por duas razes:
1) nessas configuraes o TCP no pode mover-se em certas direes, como, no caso da figura
acima na direo paralela a a1;
2) essas configuraes separam as duas solues possveis para o problema inverso; em muitas
aplicaes importante planejar movimentos que evitem passar por configuraes singulares.
Problema 4: Dinmica
Para controlar a posio do manipulador preciso conhecer as suas propriedades dinmicas, de
modo a saber a quantidade de fora (ou torque) que deve ser aplicada s juntas para que ele se
mova. Pouca fora, por exemplo, far com que o manipulador reaja vagarosamente, enquanto que

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fora demais pode fazer com que o manipulador esbarre em objetos ou vibre em torno da posio
desejada.
A deduo das equaes dinmicas de movimento no uma tarefa fcil, devido grande
quantidade de graus de liberdade e tambm s no-linearidades presentes. Em geral, so usadas
tcnicas baseadas na Dinmica Lagrangiana ou na Dinmica Newtoniana, para a deduo
sistemtica de tais equaes. Alm da dinmica das peas (membros) que compem o manipulador,
a descrio completa deve tambm envolver a dinmica dos atuadores e da transmisso, os quais
produzem e transmitem as foras e torques necessrios ao movimento.
Problema 5: Controle da Posio
O problema do controle da posio consiste em determinar as excitaes necessrias a serem dadas
aos atuadores das juntas para que o rgo Terminal siga uma determinada trajetria e,
simultaneamente, rejeitar distrbios originrios de efeitos dinmicos no modelados, tais como
atrito e rudos. O enfoque padro utiliza estratgias de controle baseadas no domnio da freqncia.
Outras estratgias, tais como o controle avante, o torque calculado, a dinmica inversa, o controle
robusto e o controle no-linear, so tambm utilizadas no controle de posio do manipulador.
Problema 6: Controle da Fora de retfica
Uma vez alcanada a posio B, o manipulador deve seguir o contorno S, mantendo uma certa fora
normal constante contra a superfcie a ser retificada. O valor dessa fora no pode ser muito
pequeno, de modo a tornar a operao de retfica ineficiente, nem muito grande, pois poderia
danificar tanto a obra como a ferramenta. Da, ento, a necessidade de se exercer um controle
preciso sobre a fora. Os enfoques mais comuns so o controle hbrido e o controle de impedncia.

2.3. EXERCCIOS SOBRE ROBS

1. Para o manipulador planar da figura 2.16, achar as coordenadas x e y do rebolo, quando 1 = /6
e 2 = /2, para a1 = a2 = 1 m.
2. Para o manipulador planar da figura 2.16, achar os ngulos das juntas 1 e 2, quando o rebolo
estiver localizado na posio (0,5 0,5).

3. MAQUINAS CNC
CNC so as iniciais de Computer Numeric Control ou, em portugus, Controle Numrico
Computorizado.
Uma mquina CNC faz uso de tcnicas de comando numrico e so consideradas parte da Robtica
e da Automao Industrial.

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A mquina CNC foi desenvolvida na dcada de 1940 e um controlador numrico que permite o
controlE de mquinas.
Com as mquinas CNC pode-se fazer o controle simultneo de vrios eixos. Ou seja, torno e fresa
comandados pelo computador.

Fig. 3.1 Esquema de uma mquina CNC tpica e exemplo de mquina

A utilizao de mquinas CNC permite a produo de peas complexas com grande preciso,
especialmente quando associado a programas de CAD/CAM. A introduo de mquinas CNC na
indstria mudou radicalmente os processos industriais.
Com as mquinas CNC curvas so facilmente cortadas, complexas estruturas com 3 dimenses
tornam-se relativamente fceis de produzir e o nmero de passos no processo com interveno de
operadores humanos drasticamente reduzido.
A mquina CNC reduziu tambm o nmero de erros humanos (o que aumenta a qualidade dos
produtos e diminui o desperdcio).
A mquina CNC agilizou as linhas de montagens e tornou-as mais flexveis, pois a mesma linha de
montagens pode agora ser adaptada para produzir outro produto num tempo muito mais curto do
que com os processos tradicionais de produo.
A ideia bsica de funcionamento de uma mquina CNC :
Desenvolver o produto no computador;
Fazer todas as simulaes na tela do computador;
Fazer prottipos funcionais a partir das informaes da tela do computador;
Carregar os dados do computador em uma mquina CNC;
Iniciar a produo em srie.

3. BIBLIOGRAFIA:
Os textos apresentados neste trabalho so notas de aula do Curso de Engenharia de Produo da
UNIDAVI (Universidade para o Desenvolvimento do Alto Vale do Itaja Rio do Sul (SC) e
complementados com textos retirados da internet.
Pedimos desculpas por no poder citar todos os autores.

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