REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIN SUPERIOR

UNIVERSIDAD DE FALCN
FACULTAD DE INGENIERA
CARRERA DE INGENIERA ELECTRNICA

LABORATORIO DE CONTROL

AUTOR:
PAZ EMILIANNYS
CHIRINO FERMIN

PUNTO FIJO; NOVIEMBRE DE 2016

DEDUCIR EL MODELO MATEMATICO E UN MOTOR DC Y OBTENGA LA

RESPUESTA A UN ESCALON UNITARIO Y EL DIAGRAMA DE BODE.
CALCULAR EL MARGEN DE GANANCIA Y DE FASE.
Un motor de corriente continua con excitacin independiente, cuyo circuito
elctrico est representado en la Figura 1, es controlado por la corriente de
armadura, mantenindose la corriente de campo. Este motor acciona una carga de
momento de inercia J. En este esquema se tiene: i F ( t )=I f =ctte .
Te: par o torque electromagntico
producido por el motor
b: coeficiente de rozamiento.
Ra: Resistencia de la armadura.
Kt: constante de proporcionalidad
entre el par motor y la corriente de
armadura.
ia: corriente en la armadura.
: desplazamiento angular del eje del
motor

Tc: par antagnico de la carga.

Vb: fuerza contra electromotriz.
La: Inductancia de la armadura.
Kb: constante de proporcionalidad
entre la velocidad angular y la
tensin inducida.
va: tensin aplicada a la armadura
(accin de control).
: velocidad angular del eje del
motor.

Figura 1: circuito elctrico motor de cc-carga

a) Escriba las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento
dinmico de este sistema electromecnico.
b) Halle la descripcin entrada-salida de este sistema (funcin de
transferencia) en el dominio de Laplace suponiendo que la entrada, u(t), es

la tensin de armadura va(t) y la salida, y(t), es el desplazamiento angular

(t). Dibuje el diagrama en bloques de este sistema dinmico identificando
los bloques relacionados al motor y a la carga.
c) Siendo Ra=20 , Kt=1 N.m/A, Kb=3 V.s/rad , J=0.5 N.m.s2/rad y b=0.01
N.m.s/rad. Calcule las constantes de ganancia y de tiempo del motor y
obtenga las races del polinomio caracterstico.
d) Calcular los polos de la funcin de transferencia.
e) Trazar la respuesta en frecuencia de magnitud y fase (diag. de Bode) de
este sistema.
Resolucin
a) El siguiente sistema de ecuaciones diferenciales describe el
comportamiento elctrico (ecuacin 1) y mecnico (ecuacin 2) del motor.

d I a (t)
(1)
dt
d 2 (t)
d ( t )
J
=T e ( t ) T c ( t ) b
(2)
2
dt
dt

V a ( t )=V b ( t )+ I a ( t ) Ra + La

b) En

la

ecuacin

reemplazando

V b (t)=K b

d (t)
dt

aplicando

transformada de Laplace con condiciones iniciales (CIN) nulas, se tiene:

V a ( s )=sK b ( s )+ I a ( s ) R a +sL a I a ( s )( 3 )

Considerando
T e (t )=K i I a (t )

nulo

el

torque

de

carga

T c (t ) ,

reemplazando

y despejando la corriente de armadura, la ecuacin 2

resulta:
I a (t)=

2
b d (t) J d (t )
+
(4)
K t dt
K t d t2

Aplicando transformada de Laplace con CIN a la ecuacin 4 y

reemplazando en la 3 se obtiene:

I a=

V a ( s )=sK b ( s )+ R a

Despejando

( s )=

b
J 2
s ( s ) + s ( s )( 5 )
Kt
Kt

b
J
b
J
s ( s ) + s 2 ( s ) + sLa
s ( s )+ s 2 ( s )
Kt
Kt
Kt
Kt

) (

(6)

( s ) de la 6:
V a ( s)

b
J
b J 2
sK b + Ra
s+ s2 + sLa
+ s
Kt
Kt
Kt Kt

) (

(7)

Despreciando la inductancia La debido a que el rgimen transitorio es

pequeo, la funcin transferencia resulta en 8:
u (s) (s)
=
=
y ( s) V a (s)

V a (s )
(8)
Ra b R a J 2
sK b +
+
s
Kt
Kt

Operando algebraicamente la expresin 8 de forma de dejar la variable s 2

multiplicada por uno, se llega a la ecuacin 9:
(s)
=
V a (s)

K t / Ra J
K K b
s b t + + s2
Ra J J

K t /R a J

( (

K K b
s s+ b t +
Ra J J

))

(9)

En la figura 2 se aprecia el diagrama de bloques de la dinmica del sistema.

Figura 2: diagrama de bloques del sistema.

1

Donde el bloque

Ra
La

( )

La s +

representa el comportamiento del motor y el

1
bloque

( bJ )

J s+

describe el comportamiento de la carga.

c) La funcin de transferencia general para un motor de corriente continua

est dada por la ecuacin 10. En ella K m representa la ganancia del sistema
y Tm, la constante de tiempo del motor.
Km
( s)
=
(10)
V a (s) s ( sT m +1 )

Trabajando la expresin 9 para obtener la forma de la 10 se llega a la 11:

(s)
=
V a (s)

Kt / Ra J

s s+

Kb Kt+ Rab
Ra J

Kt

1
(11)
( K b K t + Ra b )
Ra J
s s
+1
K b K t + Ra b

((

) )

Donde de la comparacin de las ecuaciones 10 y 11 vemos que la ganancia

resulta,
Kt
K m=
=0. 3125(12)
( Kb Kt+ Ra b)
Y la constante de tiempo del motor es,
T m=

Ra J

( K b K t + Ra b )

=3. 125(13)

Finalmente, la ecuacin de transferencia resulta:

(s)
0.3125
=
(14)
V a (s) s ( 3.125 s+1 )

d) Reemplazando los valores de las constantes en la ecuacin 2.9 obtenemos

(s)
1/ 10
0.1
=
=
(15)
V a (s) s ( s +0.3 ) s ( s+ 0.3 )

De la ecuacin anterior se aprecia que los polos de la funcin transferencia

son:
s=0 (16)
s=0.3

e) El diagrama de Bode se observa en la figura 3:

Figura 3: Diagrama de Bode.

Dado que la funcin de transferencia posee un polo en el origen, este
ocasiona la cada de -20 dB por dcada en la grfica de magnitud, a la cual se le
suma una cada de -40 dB debido al polo real negativo.

La grfica de fase resulta de la suma de una fase constante de -90 aportada por el
polo en el origen y una fase negativa que vara entre cero y -90 debida al polo en
-0.3.
La grfica resultante es caracterstica de un filtro pasa bajos, esto
concuerda con las caractersticas del motor de corriente continua. En conclusin,
el motor de cc acta como un filtro pasa bajos.
Verificando la informacin obtenida de la investigacin en MATLAB:
>> num = 0.3125
num =
0.3125
>> den = [3.125 1 0]
den =
3.1250 1.0000
>> g = tf (num,den)

g=
0.3125
------------3.125 s^2 + s
Continuous-time transfer function.
>> step (g)

>> bode (g)

>> [mg,mf] = margin (g)

mg =
Inf
mf =
52.3055