Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Menentukan OV, DC gain, Damping Ratio, Natural frequency, serta Step Respon
sistem.
Dimana
; R = 1 ohm
b = 0,1 Nms
; L = 0,5 H
k = 0,01 Nm/Amp
; feedback =1
Jawab :
K
( Js+ b ) ( Ls+ R ) + K 2
0.01
( 0.01 s+0.1 ) ( 0.5 s +1 ) + ( 0.01 )2
0.01
0.005 s +0.06 s+0.1001
0.01
0.005 s +0.06 s+ 0.1001
0.01
1+
2
0.005 s +0.06 s +0.1001
2
0.01
0.005 s + 0.06 s+ 0.1001
2
0.005 s +0.06 s +0.1001
0.01
+
2
2
0.005 s +0.06 s +0.1001 0.005 s +0.06 s+0.1001
2
0.01
0.005 s +0.06 s +0.1001
2
0.005 s +0.06 s+0.1101
2
0.005 s +0.06 s +0.1001
2
0.01
0.005 s +0.06 s+ 0.1101
2
Dimana
: J = 3,228 kg m2/s2
; R = 4 ohm
b = 3,5077 Nms
; L = 2,75 H
k = 0,0274 Nm/Amp
; feedback =1
Jawab :
s [ ( Js+b )( Ls + R ) + K 2 ]
0.0274
s [ ( 3.228 s+3.5077 ) ( 2.75 s +4 ) + ( 0.0274 )2 ]
0.0274
0.0274
8.877 s +22.558 s2 +14.032 s
0.0274
1+
3
8.877 s +22.558 s 2 +14.032 s
3
0.0274
2
8.877 s +22.558 s +14.032 s
8.877 s3 +22.558 s 2 +14.032 s
0.0274
+
3
2
3
8.877 s +22.558 s +14.032 s 8.877 s + 22.558 s 2+14.032 s
3
0.0274
8.877 s +22.558 s 2+ 14.032 s
8.877 s3 +22.558 s 2 +14.032 s+ 0.0274
8.877 s 3 +22.558 s 2+ 14.032 s
3
0.0274
8.877 s + 22.558 s2 +14.032 s +0.0274
3
3. Apa pengaruh DC Gain, Damping Ratio, dan Natural Frequency pada persamaan
suatu sistem ?
Jawab :
DC Gain (Low Frequency Gain) adalah rasio (perbedaan nilai) antara output
dibagi dengan input. Dapat berpengaruh untuk respon sistem.
Damping Ratio () adalah Suatu nilai tidak berdimensi yang bergantung pada
properti fisik suatu sistem struktur (massa dan kekakuan), yaitu perbandingan antara
konstanta redaman dengan konstanta redaman kritis (=c/2m). Rasio redaman
(damping ratio) berasal dari sistem massa-pegas-peredam. Dalam fungsi alih orde 2
respon sistem.
Natural Frequency (Frekuensi natural) adalah frekuensi di mana sistem
berosilasi ketika sistem itu terganggu. Jika kita mengetahui frekuensi natural suatu
objek, maka kita akan mengetahui juga bagaimana objek itu akan bergetar. Jika kita
mengetahui bagaimana suatu objek bergetar, maka kita akan mengetahui jenis
gelombang yang akan dihasilkan.
Pengaruh dari DC Gain, Damping ratio, dan Natural Frequency adalah
untuk membuat respon suatu sistem menjadi stabil sehingga tidak ada lagi Overshoot
pada sistem.
PENGOLAHAN DATA
Hasil dari Overshoot, DC gain, Damping Ratio, dan Natural frequency didapat dengan
memasukkan coding di bawah ini pada m.file
>> num=[25];
den=[1 4 25];
step(num,den);
title('Step Respon Sistem');
= 2*pi/dt;, kemudian
KESIMPULAN
1. Ada 2 cara untuk mengidentifikasi sistem, yaitu dengan step response dan bode
plot.
2. Jika step respon menunjukkan osilasi, sistem juga harus menunjukkan orde kedua
atau lebih dengan sistem yang underdamped.
3. Jika respon sistem merupakan non-zero, step input akan memiliki slope yang
bernilai 0 ketika t=0
4. Jika fasa turun hingga dibawah -90 derajat, maka sistem merupakan orde kedua
atau lebih tinggi.
5. Natural frequency dari sistem orde dua terjadi ketika fasa dari respon mencapai
sudut relative -90 terhadap fasa input.
DAFTAR PUSTAKA
Tim Laboratorium Kendali dan Robotika. 2016. Identifikasi Sistem. Indralaya : Teknik
Elektro Universitas Sriwijaya.