MECANISMOS

INSTITUTO TECNOLOGICO
DE

CIUDAD MADERO

SECCIN: MECANISMOS
INGENIERIA MECANICA

PROF: Aguilar

Villalobos Esteban

ALUMNO: MISAEL RUEDA BARBA

NUMERO DE C ONTROL: 13071254
5 SEMESTRE

UNIDAD IV
ANALISIS DE FUERZAS Y PARES EN MECANISMOS
4.1 CONCEPTO Y FUNDAMENTOS DEL ANALISIS DINAMICO

El anlisis

dinmico comprende

el
anlisis
de
las
fuerzas,
desplazamientos, velocidades y aceleraciones que aparecen en una estructura o
mecanismo como resultado de los desplazamientos y deformaciones que
aparecen en la estructura o mecanismo

Gran parte de estos anlisis pueden ser simplificados al reducir el mecanismo o

estructura a un sistema lineal, con lo que es posible aplicar el principio de
superposicin para trabajar con casos simplificados del mecanismo.

Anlisis dinmico de mecanismos:

El anlisis dinmico de mecanismos tiene por objeto determinar el movimiento de
un mecanismo, las fuerzas y los esfuerzos internos que aparecen sobre cada uno
de sus elementos en cada posicin de funcionamiento.

Mtodo directo o de Newton

Este mtodo analiza un mecanismo considerando cada una de sus partes rgidas
como un slido rgido perfecto, y plantea un sistema de ecuaciones diferenciales
de movimiento directamente
basadas en las leyes de Newton,
que en general resulta complejo
y difcil de integrar ya que
raramente la eleccin de
coordenadas y referencias
respetar las simetras tiles del
problema. Una variacin trivial
de este mtodo es escribir introducir coordenadas angulares, para poder escribir
algunas de las ecuaciones de los movimientos en trminos de momentos de
fuerzas, as las ecuaciones bsicas usadas en el mtodo directo son:

MECANISMOS
Un mecanismo es un conjunto de cuerpos rgidos vinculados entre s, capaz de
permitir un movimiento definido entre sus componentes o miembros, como
ejemplos tenemos: mecanismo de cuatro barras articuladas, mecanismo motor,
mecanismo de retorno
rpido, como se muestra en
la figura.

ANALISIS DINMICO DE UN MECANISMO MANIVELA BIELA PISTN

(ejemplo de un anlisis dinamico)

Se muestran los vectores que representan las fuerzas que actan en un

mecanismo manivela biela pistn, de acuerdo con su forma de trabajo.

FUERZAS DESARROLLADAS EN EL MECANISMO

La fuerza de gas esttico P sobre el pistn, se obtiene del producto de la presin
del gas (p), por el rea de la cabeza del pistn (A), siendo sta su ecuacin:
P = (p) (A)

[Newton]

Las fuerzas F3 y F4 que actan en la biela y el pistn, respectivamente se

conocen como dinmicas y la fuerza de inercia F2 en el cigeal es igual a cero
debido a que es usual balancear el cigeal de manera que el centro de masa (g2)
est en el eje de rotacin O2.
En consecuencia, el propio cigeal esta balanceado nominalmente para que Ag2
sea cero. Las fuerzas de gravedad tambin actan en el mecanismo, aunque
debido a que los pesos de las partes mviles son pequeos, comparados con las
cargas principales, generalmente no se toman en cuenta.
En la figura 3.8 se muestran los vectores que representan todas las fuerzas que
se desarrollan en el mecanismo manivela biela pistn, considerando el mtodo
de masas puntuales.

De la figura anterior, se describe cada una de las fuerzas actuantes en el

mecanismo:
P, es la fuerza del gas que acta sobre el pistn.

FN, es la fuerza normal del pistn sobre la pared de la cmara.

FMq es la fuerza de la masa puntual Mq, segn su magnitud y direccin de

aceleracin.
FP, es la fuerza de la masa del pistn, segn su magnitud y direccin de
aceleracin.
FPR1, es la fuerza que acta en el perno de la biela y el pistn, su magnitud y
direccin son desconocidas.
FR1, es la fuerza de la parte inferior de la biela, que acta sobre la parte superior.
FR2, es la fuerza de la parte superior de la biela, que acta sobre la parte inferior.
FMp, es la fuerza de la masa puntual Mp, segn su magnitud y direccin de
aceleracin.
FPR2, es la fuerza que acta en el perno de la biela y el cigeal, su magnitud y
direccin son desconocidas.
FCJ, es la fuerza que acta en el cojinete del cigeal, su magnitud y direccin
son desconocidas.
FC, es la fuerza de reaccin del cigeal con respecto a FMp. Para conocer el
valor de estas fuerzas actuantes, es necesario determinar la velocidad y por
consiguiente la aceleracin de algunas de ellas, por lo que necesitamos hacer un
anlisis de velocidades y aceleraciones.

ANALISIS DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES

En la figura 3.9 se muestran los vectores que representan las velocidades lineales
de las masas puntuales y las velocidades angulares de los eslabones de un
mecanismo manivela biela pistn, para una posicin determinada.

Por dinmica de mquinas, tenemos:

En la masa puntual Mp Velocidad de Mp (VMp), donde M es el valor de la
distancia OMp en metros y W2 es la velocidad angular del cigeal (manivela)
expresada en rad/seg.
VMp = M W 2 (m/s)

Aceleracin de Mp (aMp)
aMp = M W 22 (m/ss)
En la masa puntual Mq
Velocidad de Mq (VMq), donde VMp es la velocidad de la masa puntual Mp, M es
el valor de la distancia OMp en metros, B es el valor de la distancia MpMq en
metros, es el ngulo que se forma entre la vertical de alineamiento y el brazo de
giro del cigeal (manivela) y es el ngulo que se forma entre la vertical de
alineamiento y la biela.

Conociendo las aceleraciones desarrolladas por el mecanismo, podemos calcular

las fuerzas que actan en el mecanismo, debido a que:
F = ma

[N]

Por lo que:
FMq = Mq aMq
FMp = Mp aMp

[N]
[N]

FP = mP aP
Donde, mP es la masa del pistn y aP es la aceleracin del pistn
aP = aMq

Por lo tanto,
FP = mP aMq

[N]

Para obtener las fuerzas restantes del mecanismo, se tiene que analizar cada
punto en particular donde se aplican estas fuerzas, descomponiendo cada una de
ellas en sus componentes i y sus componentes j, para hacer la sumatoria
correspondiente.

FUERZAS DESARROLLADAS EN EL PISTN

De 1.22 obtenemos
FN = FNi = FR1sen

FUERZAS DESARROLLADAS EN LA PARTE SUPERIOR DE LA BIELA

DIAGRAMA DE FUERZAS DESARROLLADAS EN LA PARTE SUPERIOR DE LA

BIELA.
Por equilibrio,

De 3.27 obtenemos,
FPR1(CPTj) = FMqj FR1cosj
(3.29)
Por lo que,
FPR1 = [(FR1sen)i + (FMq FR1cos)j]
(3.30)

Utilizando en la ecuacin 3.30 una conversin de rectangular a polar, obtenemos

el valor absoluto de FPR1.

FUERZAS DESARROLLADAS EN LA PARTE INFERIOR DE

LA BIELA

DIAGRAMA DE FUERZAS DESARROLLADAS EN LA PARTE INFERIOR DE LA BIELA.

Por equilibrio, FR2 + FMp + FPR2 = 0 (3.31)

Si suponemos,
FPR2 = FPR2(CPTi +CPTj) (3.32)
Si sabemos,
FR2 = FR1 (3.33)
Por lo que,
FR2 = FR1seni FR1cosj (3.34)
Sumando componentes i
FPR2(CPTi) + FR1seni + FMpcosi = 0 (3.35)
Sumando componentes j
FPR2(CPTj) FR1cosj + FMpsenj = 0 (3.36)
de 3.35 obtenemos
, FPR2(CPTi) = FR1seni FMpcosi (3.37)
de 3.36 obtenemos,
FPR2(CPTj) = FR1cosj FMpsenj (3.38)

Por lo que,
FPR2 = [( FR1sen FMp cos)i + (FR1cos FMpsen)j]
(3.39)

Utilizando en la ecuacin 3.39, una conversin de rectangular

a polar, obtenemos el valor absoluto de FPR2.
ANLISIS DINMICO DEL MECANISMO
Para obtener un anlisis dinmico completo del mecanismo, es necesario conocer
sus restricciones y movimientos de trabajo, por lo que se desarrollaran los
siguientes clculos en determinadas y especficas posiciones.

DATOS TECNICOS DEL MECANISMO

Los datos que a continuacin se describen, corresponden a los de la primera
etapa, (baja presin) del moto compresor en el material rodante de S.T.C.

3.14 REPRESENTACION DEL MECANISMO MANIVELA BIELA PISTN DEL

MOTOCOMPRESOR.

PISTN
Material: Fundicin de aluminio.
Dimensiones: Dimetro de 140 mm (0.14 m)
Altura de 110 mm (0.11 m)
Masa de 1240 grs (1.24 Kg)

BIELA
Material: Fundicin nodular.
Dimensiones: Distancia entre centros de los pernos 240 mm (0.24 m)
Distancia del centro del perno 2 al centro de masa (g)
80 mm (0.08 m) Masa de 1155 grs (1.155 Kg)

Por lo mencionado en seccin 3.5 siguiente.

De la ecuacin 3.6, tenemos

Para poder conocer y analizar el movimiento de trabajo del mecanismo,

obtendremos las velocidades y aceleraciones para determinadas posiciones, o
sea, como vayan cambiando los ngulos y respectivamente, de la figura 3.3.
La siguiente tabla muestra los valores obtenidos en este anlisis, de acuerdo a las
ecuaciones 3.9, 3.10 para Mp y 3.11, 3.12 para Mq de la seccin3.6, desarrolladas
en un programa matemtico

Las fuerzas restantes se calcularn de acuerdo con el anlisis desarrollado en las

secciones 3.6 y 3.7 para cada parte constitutiva del mecanismo.
A continuacin se muestra, los valores obtenidos de las fuerzas desarrolladas en
el mecanismo, para cada una de las posiciones determinadas. Dichos valores son
el resultado de la aplicacin de las frmulas vistas en los captulos anteriores.

Con los resultados obtenidos del anlisis anterior, podemos determinar las fuerzas
que actan en cada uno de los eslabones del mecanismo, y as conocer los
esfuerzos que sufren cada uno de ellos.

4-ANALISIS DE FUERZAS Y PARES EN MECANISMOS

4.2 METODO ESTATICO

Ahora ya se puede iniciar un estudio de la dinmica de las mquinas y los

sistemas.
Este estudio se simplifica principiando con la esttica de dichos sistemas.
En los estudios que se hicieron sobre el anlisis cinemtico. la atencin slo
se enf oc a la geometria de los movimientos y a las relaciones entre el
desplazamiento y el tiempo Se pas completamente por alto las fuerzas que
producan el movimiento, o los movimientos que resultaran de la aplicacin de
un sistema de fuerzas dado.
La consideracin de un problema en el diseo de una mquina, en el que
slo intervengan la longitud y el tiempo, es una simplificacin tremenda.
Libera a la mente de la influencia complicadora de muchos otros factores que,
al final, intervienen en el problema. y permite que se enfoque la atencin
en el problema fundamental, es decir, el de disear un mecanismo para
obtener un movimiento deseado.
Las unidades fundamentales en el anlisis cinemtico son longitud y tiempo
y, en el anlisis dinmico , son longitud, tiempo y fuerza. Las fuerzas se
transmiten hacia los elementos de las mquinas a travs de super ficies
pareadas; por ejemplo, de un engrane hacia un eje, o de un engrane, a
travs de los dientes endentados, hacia otro engrane; de una biela, a
travs de un cojinete, hacia una palanca; de una banda en V hacia una polea;
de una leva hacia un seguidor, o de un tambor de freno hacia la zapata del
freno. Existe una diversidad de razones por las que es necesario conocer
las magnitudes de estas fuerzas.
La distribucin de las mismas en las fronteras, o superficies de contacto,
debe ser razonable, y su intensidad debe estar dentro de los lmites de
trabaj o de los materiales que componen las superf icies. Por ejemplo, si la
fuerza que opera sobre un cojinett: de manguito es demasiado grande,
expulsar la pelcula de aceite y har que se establezca un contacto metal
contra metal, sobrevenga un calentamiento y se produzca una falla rpida del
cojinete. Si las fuerzas entre los dientes de los engranes son demasiado
grandes, la pelcula de aceite puede ser expulsada de entre ellos. Esto
provocara que el metal se descascare y astille, ruido, movimiento brusco y la
falla final. En el estudio de la dinmica que se va a desarrollar, el inters se
centrar principalmente en la detenninacin de la magnitud, la direccin y
la
localizacin de las fuerzas; pero se dejar a un lado la determinacin de las
dimensiones de los elementos sobre los que actan.
INTRODUCCION

A continuacin se definen algunos de los trminos nuevos que se aplican en

esta
fase del estudio.
Fuerza Las primeras ideas referentes a las fuerzas surgieron en el hombre
debido a su deseo de empujar o levantar varios objetos o tirar de ellos. As,
pues, la fuerza es la accin de un cuerpo que acta sobre otro. El
concepto intuitiv o de fuerza incluye ideas como lugar de aplicacin, direccin
y magnitud, que se conocen como las caracterfsticas de una fuerza.
Materia Materia es cualquier material o sustancia; si est totalmente
encerrada, se denomina cuerpo.
Masa Newton defini la masa como la cantidad de materia de un cuerpo
segn la miden su volumen y densidad. Esto no es una defInicin muy
satisfactoria porque densidad es la masa de una unidad de volumen. Se
puede excusar a Newton conjeturando que tal vez no quiso dar a entender
que se trataba de una definicin. No obstante, reconoci el hecho de que
todos los cuerpos poseen cierta propiedad inherente que no es lo mismo
que el peso. Por consiguiente, una roca lunar posee cierta cantidad
constante de sustancia, incluso a pesar de que su peso en la luna sea
diferente de su peso en la Tierra. Esta cantidad constante de sustancia, o
cantidad de materia, recibe el nombre de masa de la roca.
Inercia Inercia es la propiedad de la masa que hace que se resista a
cualquier esfuerzo por cambiar su movimiento.
Partcula Una partcula es un cuerpo cuyas dimensiones son tan pequeas
que se pueden despreciar.
Cuerpo rgido Todos los cuerpos son elsticos o plsticos y se deformarn
si reciben la accin de fuerzas. Cuando la deformacin de tales cuerpos es
pequea, con frecuencia se supondr que son rgidos, es decir, incapaces
de deformarse, para simplificar el anlisis.
Cuerpo deformable No se puede aplicar la suposicin de cuerpo rgido
cuando se deben analizar los esfuerzos y deformaciones internos debidos a
las fuerzas aplicadas. Por ende, se considera que el cuerpo es capaz de
deformarse. Este tipo de anlisis se denomina a menudo anlisis de los
cuerpos elsticos, aplicando la suposicin adicional de que el cuerpo se
mantiene elstico dentro de la gama de fuerzas aplicadas.
SISTEMA DE UNIDADES:
Las dos primeras leyes de Newton se pueden resumir mediante la ecuacin
F = Ma

que se conoce con el nombre de ecuacin del movimiento de las partculas.

En esta ecuacin, A es la aceleracin que experimenta una partcula de masa
m cuando recibe la accin de la fuerza F. Tanto F como A son cantidades
vectoriales.
Un uso importante de la ecuacin ocurre en la estandarizacin de los
sistemas de unidades. Los siguientes smbolos se utilizarn para designar
unidades:
Fuerza, F
Masa, M
Longitud, L
Tiempo, T
El Sistema Internacional de Unidades (SI) es un sistema absoluto. Las
unidades bsicas son el metro, el kilogramo masa y el segundo. La unidad de
fuerza es derivada y se denomina newton, para distinguirla del kilogramo que,
como se indic , es la unidad de masa. Las unidades del newton (N) son
(kilogramo) (metro)/ (segundo)2 = kg . m/s2 = N

FUERZAS APLICADAS Y DE RESTRICCION

Cuando varios cuerpos se conectan entre s para formar un grupo o
sistema, las fuerzas de accin y re accin entre dos cuales quiera de los
cuerpos que conectan se denominan fuerzas de restriccin. Estas obligan o
restringen a los cuerpos a comportarse de un modo especfico. Las fuerzas
externas a este sistema de cuerpos se llaman fuerzas aplicadas.
Las fuerzas elctricas, magnticas y gravitacionales son ejemplos de fu erza
que pueden aplicarse sin contacto fsico real. Una gran mayora, si no la
mayor parte, de las fuerzas de las que nos ocuparemos ocurren a travs
de un contacto fsico o mecnico directo. Como se indic antes, las
caractersticas de una fuerza son su magnitud, su direccin y su punto de
aplicacin. La direccin de una fuerza incluye el concepto de recta a lo largo de
la cual se dirige la fuerza, as como un sentido. Por ende, una fuerza est
dirigida positiva o negativa mente a lo largo de una lnea de accin. En
ocasiones, el punto de aplicacin no es importante, por ejemplo, cuando se
est estudiando el equilibrio de un cuerpo rgido.
En ocasiones, el punto de aplicacin no es importante, por ejemplo, cuando
se est estudiando el equilibrio de un cuerpo rgido. De donde, en la figura
12-1a no importa si se representa el par de fuerzas F1F2, como si
comprimieran al eslabn, o si se dibujan como si so metieran al eslabn a

una tensin, a condicin de que el nico inters que se tenga sea el del
equilibrio del mismo. Por supuesto, si se est interesado en los esfuerzos
internos del eslabn, las fuerzas no se pueden intercambiar.
La notacin para los vectores fuerza es la mostrada en la figura 12-1b. Se
usan negritas para los vectores fu erza y cursivas blancas para sus
magnitudes. Por tanto, las componentes de un vector fuerza son:
F= Fi+Fj+Fk
Ntese que las direcciones de las componentes en este libro de texto se
indican por medio de superndices y no de subndices.

Dos fuerzas iguales y opuestas que actan a lo largo de dos rectas

paralelas no coincidentes en un cuerpo, no se pueden combinar para
obtener una sola fuerza resultante. Dos fuerzas cualesquiera de esta ndole
que actan en un cuerpo, constituyen un par. El brazo del par es la distancia
perpendicular entre sus lneas de accin, y el plano del par es aqul que
contiene a ambas lneas de accin.
El momento de un par es otro vector M dirigido normal al plano del par; el
sentido de M se determina de acuerdo con la regla de la mano derecha
para la rotacin. La magnitud del momento es el producto del brazo del par y
la magnitud de una de las fuerzas. Por consiguiente,
M= Fh

En donde h es el brazo del momento.

Como se ilustra en la figura 12-20, el vector momento es el producto vectorial

del vector de posicin relativa R y el vector fuerza F y, por tanto, se
define mediante la ecuacin
M=RxF
Al examinar la figura 12-2 b se pueden determinar algunas de las
propiedades interesantes de los pares. Aqu FI y Fz son dos fuerzas iguales,
opuestas y paralelas. Eljase cualquier punto sobre cada lnea de accin y
defnanse estos puntos por medio de los vectores de posicin Rl y Rz.
Luego, el vector de posicin relativa, o vector de diferencia de posicin, es
R21 R2-RI
El momento del par es la suma de los momentos de cada fuerza y es
M R1xF1+R2xFz

CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO

Un cuerpo rgido se encuentra en equilibrio esttico si:

1. La suma vectorial de todas las fuerzas que actan sobre l es cero.

2. La suma de los momentos de todas las fuerzas que actan en torno a
cualquier eje nico es cero. Matemticamente, estas dos proposiciones se
expresan como
F=0

M=0

Obsrvese cmo estas proposiciones son un resultado de la primera y tercer

a leyes de Newton, sobreentendindose que un cuerpo constituye una
coleccin de partculas.
Muchos problemas tienen fuerzas que actan en un solo plano. Cuando
esto sucede, conviene trabajar en el plano xy. En tal caso, las ecuaciones
(12-9) se pueden simplificar como

Fx=0

Fy=0

M=0

en donde la direccin z para el momento M queda implcita en el hecho de

que las fuerzas slo existen en xy.

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

El trmino "cuerpo", como se usa aqu, puede ser un mquina completa,
varias
piezas conectadas de una mquina, una sola o una porcin de una pieza.
Un diagrama de cuerpo libre es un esquema o dibujo del cuerpo, aislado
de la mquina, en el que las fuerzas y los momentos se muestran en accin.
Por lo comn, conviene incluir en el diagrama las magnitudes y direcciones
conocidas, as como cualquier otra informacin pertinente.
El diagrama obtenido de esta manera se clasifica como "libre" porque se
ha liberado la parte o porcin del cuerpo del resto de los elementos de la
mquina y se han reemplazado sus efectos por fuerzas y momentos. Si el
diagrama de cuerpo libre es de una pieza completa de la mquina, las
fuerzas sealadas en l son las fuerzas externas (fuerzas aplicadas) y los
momentos ejercidos por piezas adyacentes o conectadas. Si el diagrama es
una porcin de una pieza, las fuerzas y los momentos que actan sobre la

porcin cortada son las fuerzas internas y los momentos ejercidos por la
parte que se ha cortado.
La construccin y presentacin de diagramas de cuerpo libre trazados con
claridad representan el meollo de la comunicacin en la ingeniera. Esto es
cierto porque representan una parte del proceso de reflexin, ya sea que se
plasme en realmente en el papel o na, y porque la construccin de tales
diagramas es la nica manera en la que los resultados de la reflexin se
pueden comunicar a otros. El estudiante debe adquirir el hbito de hacer
diagramas de cuerpo libre sin importar qu tan sim ple pueda parecerle el
problema. Constituyen medios para almacenar un pensamiento mientras se
concentra en el siguiente paso del problema. La construccin de los
diagramas acelera el proceso de resolucin de problemas y reduce
enormemente la posibilidad de cometer errores. Las ventajas de utilizar
diagramas de cuerpo libre se puede resumir como sigue:

l. Facilitan la tarea de trasladar las palabras, pensamientos e ideas a

modelos fsicos.
2. Contribuyen para que se vean con claridad y comprendan todas las
facetas de un problema.
3. Ayudan a planear el planteamiento del problema.
4. Permiten que
encontrar.

las relaciones matemticas sean

ms

fciles

de ver

5. Su aplicacin facilita el control del avance y ayuda a establecer

suposiciones simplificadoras.
6. Los mtodos utilizados en la resolucin se pueden conservar par a
consultas futuras.
7. Son ayudas para la memoria y facilitan la explicacin y presentacin del
trabajo a otros.

Al analizar las fuerzas en las mquinas, casi siempre ser necesario

separar la mquina en sus componentes individuales y construir diagramas de
cuerpo libre en los que se muestren las fuerzas que actan sobre cada
componente. Muchas de estas piezas estarn conectadas entre s por medio
de pares cinemticos. En consecuencia, se ha preparado la figura 12-3 par a
mostrar las fuerzas de restriccin entre los elementos de los pares inferiores,
cuando se supone que las fuerzas de friccin son cero.

En el caso de pares superiores, las fuerzas de restriccin son siempre normales

a las superficies de contacto cuando se desprecia la friccin.
La notacin mostrada en la figura 12-3 se aplicar en el curso del resto de este
libro. Por ejemplo, F21 es la fuerza que el eslabn 2 ejerce sobre el 1; por
tanto, FI2 es la reaccin a esta fuerza, y es la fuerza del eslabn 1 que
acta sobre el eslabn 2.

ELEMENTOS DE DOS Y TRES FUERZAS

El equilibrio o falta de equilibrio de un elemento de dos fuerzas aparece
ilustrado en las figuras 12-40 y b. Si se aplica la primera de las ecuaciones
(12-9), da
F =FA+FB=O
Esto exige que FA Y FB tengan las magnitudes iguales y direcciones
opuestas. La segunda de las ecuaciones (12-9), M = O, requiere que FA y
FB tengan la misma lnea de accin; de otra manera, los dos momentos no
daran una suma cero. En la figura 12-4c y d se ilustra el equilibrio o falta
de equilibrio de un elemento de tres fuerzas. Supngase que dos de las
fuerzas, por ejemplo FA Y FB, se intersecan en algn punto O. Estas fuerzas
se suman para formar el vector nico FA + F B.
Como que la lnea de accin de esta suma pasa por el punto O, causa que su
momento respecto a O es cero. La aplicacin de M = O a las tres fuerzas,
muestra que el

ANLISIS DE FUERZAS EN ENGRANES RECTOS Y HELICOIDALES

En la figura 12-9a se muestra un pin con centro en O2 que gira en el
mismo sentido del movimiento de las manecillas del reloj , a N rpm, y que
impulsa un engrane con centro en 03, a n3 rpm. Las reacciones entre los
dientes ocurren a lo largo de la lnea de presin AB. En la figura 12-9b se
presentan los diagramas de cuerpo libre del pin y el engrane. La accin
del pin sobre el engrane se ha reemplazado por la fuerza W que acta
en el punto de paso, en la direccin de la lnea de presin. Puesto que el
engrane est sostenido por su eje, debe actuar una fuerza F igual y
opuesta, en la lnea de los centros del eje. Un anlisis similar del pin
muestra que las mismas observaciones son vlidas. En cada caso, las
fuerzas tienen la misma magnitud y direccin opuesta, son paralelas y se
encuentran en el mismo plano. Por consiguiente, constituyen un par. Ntese
que el diagrama de cuerpo libre del pin tiene las fuerzas resueltas en sus
componentes. En este caso se emplean los superndices r y t para indicar
las direcciones radial y tangencial con respecto al crculo de paso. Es ms
rpido usar los mismos superndices para las componentes de la fuerza F
que ejerce el eje sobre el engrane. El momento del par Wt y Ft es el
momento de torsin que se debe aplicar para impulsar al juego de
engranes. Cuando el radio de paso del pin se designa como '2, el
momento de torsin es.
T=WT

En donde T es el momento
de torsin aplicado, positivo
para la direccin opuesta a
la del movimiento de las
manecillas del reloj y Wt es
la magnitud del vector fuerza
Wt
Se observar que la fuerza
radial W' no tiene finalidad
por lo que respecta a la
transmisin de potencia . Por
esta razn, Wt se denomina
con frecuencia fuerza
transmitida.
Si se dan los caballos de potencia y la velocidad del pin, se puede
obtener la fuerza tangencial Wt a partir de la ecuacin

En donde 4> es el ngulo de presin.

En el manejo de las fuerzas sobre engranes helicoidales, conviene
determinar la fuerza axial, trabajar con ella independientemente y tratar el
resto de las componentes de las fuerzas de la misma manera que como
se hace con los engranes rectos. En la figura 12-10 se tiene el dibujo de
un engrane helicoidal en el que se elimin la mitad de la cara para mostrar
las fuerzas que actan en el punto de paso. Se supone que el engrane
gira en el mismo sentido que el movimiento de las manecillas del reloj. Se
ha suprimido el engrane impulsor y se ha reemplazado su efecto por las
fuerzas sealadas que actan sobre los dientes. La fuerza resultante W se
divide en las tres componentes Wa, W', W1, que son respectivamente las
fuerzas axial, radial y tangencial. La fuerza tangencial es la transmitida y la
que es efectiva en la transmisin del momento de torsin. Cuando el ngulo
de presin transversal se designa como 4>1 y el ngulo de hlice como fr,
las siguientes relaciones resultan evidentes en la figura 12-10:

La figura 1211a es una

vista superior
de los tres
engranes,
vindolos hacia
abajo sobre el
plano formado
por los tres
ejes de
rotacin. Para
cada engrane,
se considera
que la rotacin
se lleva a cabo
en torno al eje
z, para este
problema. En la figura 12-11b se trazaron en perspectiva los diagramas de
cuerpo libre de cada uno de los tres engranes, y se muestran los tres ejes
de coordenadas. Como se indica, el engrane loco ejerce una fuerza W2 sobre
el impulsor. sta es resistida por la fuerza axial en el eje, Ff2. Las fuerzas
Ff2 y W2 forman un par que es resistido por el momento Tf2. Ntese que este
momento es negativo en torno al eje y y, en consecuencia, es un momento que
tiende a voltear el eje impulsor. La magnitud de este momento es:
T = W = (347)(2) = 694 lb . pulg
Pasando despus al engrane loco, se ve en las figuras 12-11a y b que la
fuerza axial del eje sobre dicho engrane es cero. La componente axial del
impulsor sobre el engrane loco es W3. y la del engrane impulsado sobre el
engrane loco es W:3 Estas dos fuerzas son iguales y forman un par, que
tiende a hacer girar al eje extremo sobre extremo y es resistido por el
momento T13 de magnitud

Ahora que se han hallado todas las reacciones debidas a las componentes
axiales, la atencin centra en el resto de las componentes de las fuerzas y

se examina su efecto como si operaran independientemente de las fuerzas

axiales.
En las figuras 12-11e, d y e se dan los diagramas de cuerpo libre que muestran
las fuerzas en el plano de rotacin para los engranes impulsor, loco e

impulsado, respectivamente. Se pueden obtener las fuerzas grficamente como

se indica, o aplicando las ecuaciones (12-11) y (12-12). No es necesario
combinar las componentes para encontrar las fuerzas resultantes porque, el
diseo de mquinas, las fuerzas componentes son exactamente las que se
desean.

Como en el caso de los engranes helicoidales, obsrvese que la fuerza axial

Wa conduce a un par sobre el eje que tiende a voltearlo.

4-ANALISIS DE FUERZAS Y PARES EN MECANISMOS

4.4 METODO DINAMICO

ANALISIS DE FUERZAS EN CUERPOS RIGIDOS Y ELASTICOS

Cuando un badajo golpea una campana, sta suena. Las caractersticas del
taido, tales como la frecuencia, la sonoridad, la duracin y el tono
dependen de la geometra de la campana y el material con que se fabric.
Cuando se fabrican con un material inelstico, como el plomo o la masilla,
no sonarn; por consiguiente, las campanas se hacen con materiales muy
elsticos, como el vidrio o el acero duro. El anlisis del taido de una
campana y otros sistemas vibrantes se conoce con el nombre de anlisis
de los cuerpos elsticos. Se aplica este anlisis cuando se desean conocer
aspectos tales como la deflexin, deformacin, extensin, o bien los
movimientos de diversas partculas del cuerpo.

Por el contrario se emplea el anlisis de los cuerpos rgidos cuando se tiene

inters en el movimiento global de un cuerpo. Se supone que todo el
cuerpo es absolutamente rgido e incapaz de deformarse de alguna manera.
El estudio de este captulo se refiere nicamente al anlisis de los cuerpos
rgidos.

CENTROIDES Y CENTROS DE MASA

Al resolver problemas de ingeniera, se encuentra con frecuencia que las
fuerzas se distribuyen de alguna manera sobre una linea, un rea o un
volumen. Por lo comn, no es muy difcil encontrar la resultante de estas
fuerzas distribuidas. Para tener el mismo efecto, esta resultante debe actuar
en el centroide del sistema; de donde, el centroide de un sistema es un punto
en el que se puede considerar que un sistema de fuerzas distribuidas est
concentrado, con el mismo efecto exactamente.

En lugar de un sistema de fuerzas distribuidas, se puede tener una masa

distribuida. En este caso, el trmino centro de masa se refiere al punto en
el que se puede considerar que est concentrada la masa, de tal modo que se
obtenga el mismo efecto.
En la figura l3-la una serie de masas concentradas estn localizadas sobre
una recta. El centro de masa G o centroide est ubicado en.

en donde la expresin correspondiente para y es similar. Se puede obtener un

conjunto ms general de relaciones para la localizacin de un centroide en un
plano, utilizando la integracin en lugar de la suma. As, pues, las relaciones
se convierten en.

MOMENTO DE INERCIA

Otro problema que se presenta a menudo cuando las fuerzas estn

distribuidas sobre un rea, es el que consiste en calcular su momento en
torno a un eje especificado. En ocasiones, la intensidad de la fuerza vara de
acuerdo con su distancia al eje del momento. Un anlisis matemtico de este
tipo de problema siempre conduce a una integral de la forma f (distancia) 2 x
rea diferencial. Esta integral se conoce con el nombre de momento de
inercia del rea. Algunas autoridades en la materia prefieren denominar a esta
integral segundo momento del rea, afirmando que un rea no puede poseer
inercia y, por ende, el trmino "momento de inercia" para una integral de esta
naturaleza es un error. Sin embargo, el trmino se utiliza con amplitud y es
preciso aprender a vivir con l. Las frmulas para los segundos momentos de
rea en torno a los ejes x y y son, respectivamente,

PRINCIPIO DE SUPERPOSICION
Sistemas lineales son aquellos en los que el efecto es proporcional a la
causa. Esto significa que la respuesta o salida de un sistema depende
directamente del impulso, o entrada, al mismo. Un resorte es un ejemplo de
sistema lineal; la deflexin de un resorte (salida) es proporcional a la fuerza
(entrada) que se ejerza sobre el mismo. Se aplica el principio de superposicin
para resolver los problemas, considerando por separado cada uno de los
impulsos o entradas a un sistema. Si ste es lineal, se pueden sumar, o
superponer, las respuestas a cada una de estas entradas, unas a otras, para
determinar la respuesta total del sistema. Por consiguiente, el principio de
superposicin afirma que para los sistemas lineales se pueden superponer
las respuestas individuales a varias perturbaciones, o funciones impulsoras,
para obtener la respuesta total. Entre los ejemplos de sistemas no lineales a
los que no se aplica el principio de superposicin estn los resortes que se
hacen cada vez ms rgidos mientras ms se deforman, la friccin de Coulomb en
sistemas, y los sistemas con holgura o juego.

EJEMPLO DE ANALISIS GRAFICO

Ya se han demostrado todos los principios que se requieren para llevar a
cabo un anlisis completo de fuerzas dinmicas de un mecanismo de

movimiento plano. Los pasos para hacer este tipo de anlisis se pueden resumir
como sigue:
l. Hgase un anlisis cinemtico del mecanismo para hallar la aceleracin
angular de cada eslabn o elemento. Localcese el centro de masa de cada
eslabn y determnense las aceleraciones de estos puntos.
2. Con el valor o los valores dados de la fuerza o momento de torsin que
debe entregar el seguidor, hgase un anlisis completo de las fuerzas
estticas del mecanismo. Los resultados de este anlisis incluirn entonces
las magnitudes y direcciones de las fuerzas y momentos de torsin que
actan sobre cada elemento. Obsrvese en particular que se trata de un
anlisis de fuerzas estticas y Que no se incluyen las fuerzas o momentos de
torsin de inercia.
3. Utilizando los valores dados de las masas y momentos de inercia, as
como las aceleraciones angulares y lineales halladas en el paso 1, calclense
las fuerzas de inercia y los momentos de torsin de inercia para cada
eslabn o elemento del mecanismo. Considerando a stas como fuerzas
aplicadas. Hgase un anlisis de cuerpo libre de cada elemento del
mecanismo completo a fin de hallar el efecto total de todas las fuerzas y todos
los momentos de torsin de inercia.
4. Hgase la suma vectorial de los resultados de los pasos 2 y 3 para
obtener las fuerzas y los momentos de torsin resultantes para cada
elemento de la mquina.