Captulo 3 Controladores

3.1 Introduccin
El controlador es un elemento en el sistema de control en lazo cerrado.
Tiene como seal de entrada la seal de error
y genera una
seal de salida

que se convierte en la entrada al elemento correctivo o

actuador. (El actuador es un dispositivo de potencia que genera la seal de

entrada a la planta para obtener la respuesta lo ms prxima o igual a la seal de
entrada, tambin se le conoce como etapa de potencia). La relacin entre la salida
y la entrada al controlador se denomina accin de control. Existen tres acciones de
control: proporcional, integral y derivativa.
En algunos sistemas de control es necesario mejorar el desempeo del
controlador, lo cual se logra introduciendo elementos adicionales al sistema,
denominados compensadores. Existen compensadores de atraso (retardo),
adelanto y de atraso-adelanto (retardo-adelanto). La alteracin al desempeo del
sistema de control se llama compensacin. Existen dos tipos de compensacin:
compensacin en serie y compensacin en paralelo.
El efecto de agregar un compensador es mejorar las caractersticas o
parmetros de la respuesta transitoria como son: el factor de amortiguamiento, la
sobreelongacin, tiempo de asentamiento, ancho de banda proporcional, margen
de fase, etc. Los compensadores tienen el efecto de aadir polos y ceros. El
aadir un polo en la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de
desplazar el lugar geomtrico de las races a la derecha, lo cual produce una
disminucin en la estabilidad relativa y la disminucin en el tiempo de
asentamiento en la respuesta del sistema de control. El aadir un cero a la funcin
de transferencia en lazo abierto provoca el corrimiento del lugar geomtrico de las
races hacia la izquierda, esto conlleva al aumento de la estabilidad relativa del
sistema y acelera el tiempo de asentamiento de la respuesta.
El captulo se relaciona con la correcta seleccin del controlador y la
obtencin de los parmetros del controlador con los que se obtiene una buena
respuesta y que la respuesta cumpla con los criterios y expectativas de diseo. Se
presentan los controladores on-off, proporcionales, integral, proporcional integral,
derivativo, proporcional derivativo, proporcional integral derivativo y las distintas
redes de compensacin: red de atraso, red de adelanto y red de atraso-adelanto.

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3.2 Clasificacin de los controladores

Una clasificacin bastante sencilla se basa en el tipo de energa que
utilizan para operar. Segn el tipo de energa se clasifican en:
Neumticos
Hidrulicos
Electrnicos
Otra clasificacin ms completa se basa en la accin de control. Segn la
ley de control se presentan los tipos siguientes de controladores:
De dos posiciones u on-off
Controlador proporcional
Controlador integral
Controlador proporcional integral (PI)
Controlador derivativo
Controlador proporcional derivativo (PD)
Controlador proporcional integral derivativo (PID)
Para la correcta seleccin del controlador se deben considerar la
naturaleza de la planta, las condiciones de operacin, seguridad, costo,
disponibilidad, fiabilidad, precisin, peso y tamao.

3.3 Controlador de dos posiciones o controlador on-off

En este controlador el elemento de actuacin solo tiene dos posiciones,
que suelen ser encendido y apagado.
Ley de control:

La brecha diferencial es el rango en que debe moverse la seal de error

antes de que ocurra la conmutacin.

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R(s)

E(s)
+

U(s)

U1
U2

Figura 3.1 Diagrama de bloques de un controlador de dos posiciones

3.4 controlador proporcional

El control proporcional tiene como entrada la seal de error y la salida del
controlador es proporcional a la entrada, es decir:

La funcin de transferencia del controlador proporcional se define como:

La ganancia constante tiende a existir solo sobre cierto rango de errores

que se conoce como banda proporcional.
El controlador proporcional determina la ubicacin de los polos en lazo
cerrado, el sistema no cambia de tipo, es decir, si un sistema es de tipo 1, el
sistema permanece en tipo 1. El controlador proporcional no aade polos o cero
en la trayectoria directa.
R(s)

E(s)
+

Kp

U(s)

C(s)
Gp(s)

Figura 3.2 Diagrama de bloques con un controlador proporcional

3.5 Controlador integral

El controlador integral como lo sindica su nombre tiene como seal de
salida la integral de la seal de error, es decir, la salida en cualquier tiempo es
proporcional a la acumulacin de los efectos de los errores pasados.
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La funcin de transferencia del controlador integral es la siguiente:

El controlador integral aumenta el tipo de sistema en 1. Adems al introducir

un polo en
tiene como efecto disminuir la estabilidad relativa y disminuir el
tiempo de asentamiento.
R(s)

E(s)
+

Ki/s

U(s)

C(s)
Gp(s)

Figura 3.3 Diagrama de bloques con un controlador integral

3.6 Controlador proporcional integral (PI)

La seal de salida de un controlador proporcional integral es la suma de los
efectos del controlador proporcional y el controlador integral, es decir:

La funcin de transferencia del controlador proporcional integral es la

siguiente:

Donde:

(constante de tiempo integral)

El controlador proporcional integral aade a la trayectoria directa un polo y

un cero. El controlador proporcional integral conlleva a un aumento en le tipo de
sistema en 1 y a un corrimiento del lugar geomtrico de las races hacia la derecha
lo cual origina una disminucin en la estabilidad relativa, pero es menor que la que
se obtiene con el controlador integral. El controlador proporcional integral es un
compensador de atraso o retardo.
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Kp
+
+

R(s)
+
-

C(s)
Gp(s)

Ki/s

Figura 3.4 Diagrama de bloques de un sistema de control con un control PI

3.7 Controlador derivativo

La seal a la salida del controlador derivativo es proporcional a la razn de
cambio con el tiempo del error. Cuando el error es grande, el controlador tiene una
salida grande si el error tiene una razn de cambio grande. El controlador
derivativo no tiene accin de control sobre seales de error constantes o que
varen lentamente.
La ley de control para un controlador derivativo e:

La funcin de transferencia del controlador PD es:

El controlador agrega un cero en la trayectoria directa por lo cual disminuye

en 1 el tipo de sistema. Estos controladores se usan en combinacin con otras
formas de controlador.

3.8 controlador proporcional derivativo

La seal de salida de un controlador PD es la suma de los efectos de un
controlador proporciona y un controlador derivativo.

La funcin de transferencia del controlador proporcional derivativo es la

siguiente:

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El controlador PD es una red de adelanto o compensador de adelanto.

Mejora las caractersticas de la respuesta transitoria, la estabilidad del sistema e
incrementa el ancho de banda con lo cual se reduce el tiempo de asentamiento.
Kp
+
+

R(s)
+
-

C(s)
Gp(s)

KdS

Figura 3.5 Diagrama de bloques de un controlador PD

3.9 Controlador proporcional integral derivativo (PID)

La seal de salida de un controlador PID es la suma de los efectos de los
controladores por separado, es decir:

La funcin de transferencia par aun controlador PID es la que se muestra a

continuacin:

El controlador PID es un compensador de atraso-adelanto. La accin PD

ocurre en frecuencias altas y la accin PI ocurre en la regin de frecuencias bajas.
Este controlador se usa cuando se necesitan mejoras en el comportamiento
transitorio y es estado estacionario. Adems incrementa el nmero de ceros en
dos y el de polos en uno en la trayectoria directa, en consecuencia se incrementa
el tipo de sistema en 1 mejorando la estabilidad del sistema.

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Kp

R(s)

Ki/s

C(s)

+
+

Gp(s)

KdS

Figura 3.6 Diagrama de bloques con un controlador PID

3.9.1 Reglas de Ziegler - Nichols para sintonizar controladores

PID
El mtodo fue propuesto en 1942 por Jhon G. Ziegler y Nataniel B Nichols
para el control de servomecanismos hidrulicos en bateras antiareas empleadas
en la segunda guerra mundial.
Existen dos mtodos de ajuste. El primero consiste en alimentar a la planta
con un escaln unitario (la planta no debe tener polos complejo conjugados e
integradores) y analizar la respuesta segn la siguiente grfica de la figura 3.7.
Para obtener los valores de los parmetros del controlador se usan los
valores establecidos en la tabla 3.1.

Tipo de
controlador

Kp

Ti

Td

T/L

PI

0.9T/L

L/0.3

PID

1.2T/L

2L

0.5L

Tabla 3.1 Valores de los parmetros por el mtodo de la curva de reaccin

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