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Plan de cours Commande des procds

Commande temps continu


Complments lanalyse de stabilit

Thorme de Nyquist gnralis


Stabilisation des systmes avec ples droite en boucle ouverte
Analyse par les Lieux dEvans

Calcul des contrleurs

PID, PI
Contrleurs sans intgrateur ( avance/retard de phase ; mixte)

Saturation des actionneurs


Contrle par modle interne Prdicteur de Smith

Commande numrique
Universit de Mons

65

Plan de cours Commande des procds


Commande temps continu

Commande numrique
Structure de commande (CAN; CNA; Filtre de garde)
Outil mathmatique: la transforme en z
Approche numrique dun procd temps continu

Universit de Mons

Modlisation
Rponses temporelles et frquentielles
Schma boucle ferme: stabilit, performances, contrle

66

Plan de cours Commande des procds


Commande temps continu
I. Complments lanalyse de stabilit
I.1
I.2
I.3

Critre de Nyquist gnral


Stabilisation des systmes instables en boucle ouverte
Analyse par les Lieux dEvans

Calcul des contrleurs

PID, PI
Contrleurs sans intgrateur ( avance/retard de phase ; mixte)

Saturation des actionneurs


Contrle par modle interne Prdicteur de Smith

Commande numrique
Universit de Mons

67

I.1 Critre de Nyquist gnral


Du critre de Nyquist simplifi
Bas sur le thorme de Hurwitz
Sont exclus les systmes oscillateurs purs (ples complexes conjugus sur laxe
imaginaire) en boucle ferme (trs peu probable en pratique)
Hypothse: absence de ples droite en boucle ouverte
Le critre de Nyquist simplifi permet lanalyse de la stabilit
en boucle ferme, des systmes possdant des ples gauche
et/ou des intgrateurs en boucle ouverte
Pour quun systme qui, une fois dbarrass de ses intgrateurs, est stable en BO,
soit stable en BF,
il faut et il suffit que la courbe de Nyquist de la fonction GsCG1G2 qui le
caractrise nentoure pas le point (-1,0).
Universit de Mons

68

au critre gnral de Nyquist


Bas sur le thorme de Hurwitz
Sont exclus les systmes oscillateurs purs (ples complexes conjugus sur laxe
imaginaire) en boucle ferme (trs peu probable en pratique)
Le critre de Nyquist permet lanalyse de la stabilit en boucle ferme,
des systmes possdant des ples gauche et/ou des intgrateurs
et/ou des ples droite, en boucle ouverte
On peut crire, aprs application du thorme de Hurwitz, au lacet de Nyquist et
la fonction F(p) 1 GsCG1G2 :

Z P

a
2 Df
2

Si Z = nombre de zros de (1+GsCG1G2) droite de laxe imaginaire


P = nombre de ples de (1+GsCG1G2) droite de laxe imaginaire
a = nombre dintgrateurs de GsCG1G2
Df = variation en tours de largument de (1+GsC(jw)G1(jw)G2(jw)) quand w varie de
0+ +
Pour que le systme soit stable en BF, il faut et suffit que Z = 0
Universit de Mons

69

Donc

Z P

a
2Df
2

Z: ce que lon cherche


si Z=0 (0), le systme est stable (instable) en BF
P: nombre de ples de (1+GsCG1G2) rigoureusement droite de laxe imaginaire
= nombre de ples de GsCG1G2 rigoureusement droite de laxe imaginaire
(on ne compte pas les intgrateurs + hypothses!)
a : nombre dintgrateurs de GsCG1G2
Df : variation en tours de largument de (1+GsC(jw)G1(jw)G2(jw)) quand w varie
de 0+ + ; elle se dduit du trac de la courbe de Nyquist de GsCG1G2
La connaissance de la transmittance BO (GsCG1G2) caractristique du
procd permet de se prononcer sur sa stabilit en BF

Universit de Mons

70

Exemple
G1

5
1
; G2
; C K 0 ; Gs 1
1p
(1 5p)(1 10p)

5K
(1 p)(1 5p)(1 10p)

5K
GsCG(jw)
(1 jw)(1 5 jw)(1 10 jw)
GsCG(p)

Gs

Hypothses ok application du critre simplifi


Analyse du module et de largument

w = 0,
w,

|.|= 5K ; arg = 0
|.| 0 ; arg -270

Calcul de Re et Im
Universit de Mons

71

Calcul de Re et Im
GsCG(jw)

5K
(1 jw)(1 5 jw)(1 10 jw)

GsCG(jw)

5K(1 jw)(1 5 jw)(1 10 jw)


(1 w2 )(1 25w2 )(1 100 w2 )

5K(1 65w2 )
5Kw(50w2 16)

j
2
2
2
(1 w )(1 25w )(1 100 w ) (1 w2 )(1 25w2 )(1 100 w2 )

w = 0,
w ,

Universit de Mons

Re = 5K
Re 0
Re > 0 puis < 0

Im = 0
Im 0
Im < 0 puis > 0

Re = 0 en w = 0,124 rad/s
avec Im = - 2,65K

Im = 0 en w = 0,566 rad/s
avec Re = -0,252K

72

Trac de la courbe de Nyquist pour K=1


(-1,0)
X w

(-1,0)

w=0

w=0

Stable en BF? Critre simplifi ok -> stable en BF car nentoure pas le point (-1,0)
Universit de Mons

73

Par le critre gnral


Z P

a
2Df avec P = 0 ; a = 0 ; Df = ?
2

Trac de la courbe de Nyquist

(-1,0) w

w=0

Df = variation en tours de largument de


(1+HC(jw)G1(jw)G2(jw)) quand w varie
de 0+ +
=0
Z = 0 + 0 0 = 0 stable en BF

Universit de Mons

74

Trac de la courbe de Nyquist pour K=10


(-1,0)
X w

w=0

Stable en BF? Critre simplifi ok -> instable en BF car entoure le point (-1,0)
Universit de Mons

75

Visualisation de la dtermination du Df
(-1,0) w

Df = -1

et

Universit de Mons

w=0

Z = 0 + 0 2* (-1) = 2 instable en BF
76

(-1,0)

w=0

Im = 0 en w = 0,566 rad/s avec Re = -0,252K


Limite de stabilit si Re = -1
Donc stable en BF si K < 3,96
Universit de Mons

77

Quelques exemples supplmentaires


1
1 4p
Trac de la courbe de Nyquist

a) GsCG1G2

Gs

(-1,0)

w=0

Critre simplifi dapplication stable en BF car nentoure pas le point (-1,0)


a
Critre gnral: Z P 2Df : P = 0 ; a = 0 ; Df = 0 Z = 0 stable en BF
2
Universit de Mons

78

b) GsCG1G2

1
4p2 p 1

Trac de la courbe de Nyquist

(-1,0)

Gs

w=0

Critre simplifi dapplication stable en BF car nentoure pas le point (-1,0)


Critre gnral: Z P
Universit de Mons

a
2Df : P = 0 ; a = 0 ; Df = 0 Z = 0 stable en BF
2
79

c) GsCG1G2

1
4p2 p

Trac de la courbe de Nyquist

Gs

(-1,0)

w0

Critre simplifi dapplication stable en BF car nentoure pas le point (-1,0)


a
Critre gnral: Z P 2Df : P = 0 ; a = 1 ; Df = 1/4 Z = 0 stable en BF
2
Universit de Mons

80

d) GsCG1G2

25
p(p2 1,5p 2)
Gs

Trac de la courbe de Nyquist


w
X
(-1,0)

w0

Critre simplifi dapplication instable en BF car entoure le point (-1,0)


a
1
3
Critre gnral: Z P 2Df : P=0 ; a=1; Df = -3/4 Z 2( ) 2
2
2
4
instable en BF
Universit de Mons

81

e) GsCG1G2

1
2p 1

Trac de la courbe de Nyquist

(-1,0)

Critre gnral: Z P

Gs

w=0

a
2Df : P = 1 ; a = 0; Df = 0 Z 1 instable en BF
2

Critre simplifi pas dapplication!!


Universit de Mons

82

I.2 Stabilisation des systmes avec P0 en boucle ouverte


Contexte
La transposition du critre simplifi de Nyquist dans le plan de Black-Nichols nest
valable que si P=0
Pour quun systme qui, une fois dbarrass de ses intgrateurs, est stable en BO, soit stable en BF,
il faut et il suffit que la courbe de Nyquist de la fonction GsCG1G2 qui le caractrise nentoure pas le
point (-1,0).

Changement de plan
Pour quun systme qui, une fois dbarrass de ses intgrateurs, est stable en BO, soit stable en BF,
il faut et il suffit que la courbe de Black-Nichols de la fonction GsCG1G2 qui le caractrise passe droite
du point (-180;0dB).

La dmarche danalyse frquentielle dans le plan de Black


(valuation de la rponse indicielle BF; calcul de contrleur; ) nest valable
que dans ce cadre!!
Comment procde-t-on pour les systmes avec P0?
Universit de Mons

83

Etape 1 : stabiliser le procd


Prenons un systme du 1er ordre avec un ple droite
G(p)

K
avec a 0
pa

On peut le stabiliser par le biais dun schma boucle ferme avec contrleur
proportionnel (approche thorique via les Lieux dEvans paragraphe suivant)

K
K
K
pa
TR (p)

stable en BF si K > a
K
p

K
p

(
a

K
)
1
pa

Etape 2: dimensionner le contrleur sur base de la boucle interne


Universit de Mons

84

I.3 Analyse par les Lieux dEvans


Lieux dEvans

= lieux des racines de lquation caractristique


= lieux des ples de la fonction de transfert BF
en fonction dun paramtre, le gain de la boucle

Gs

Universit de Mons

85

Intrt
Comme il sagit de la visualisation de lvolution des ples de la fonction de transfert BF
1) visualisation de lvolution de la dynamique du systme BF en fonction
du gain en continu du procd
(comportement amorti, oscillant,)
2) dtermination des conditions limites de stabilit
3) dimensionnement dun contrleur proportionnel pour obtenir un comportement
transitoire donn (sur base de la position des ples dominants)
4) dimensionnement dun contrleur proportionnel pour la stabilisation
dun systme instable en BO (mthode frquentielle KO)

Rien de nouveau, mais


Rsolution de lquation caractristique trac prcis des Lieux dEvans
+ Logiciel Matlab : fonction ddicace pour le trac
Mais ici, objectif = disposer de quelques rgles simples pour esquisser lallure des
lieux sans calcul systmatique et complet.
Universit de Mons

86

Exemple
GsG1G2

K
(p 2)(p 10)

Comment voluent les performances BF avec le gain K?


Analyse classique
1 GsG1G2 0

K
0
(p 2)(p 10)

(p 2)(p 10) K 0
p2 12p (20 K) 0

p1,2

12 144 4.1.(20 K)
64 4.K
6
6 16 K
2
2

Si K<16,

p1 6 16 K 0 et p2 6 16 K 2

Si K=16,

p1,2 6 ple double rel

Si K>16,

p1,2 6 16 K

Universit de Mons

deux ples rels <0

ples complexes conjugus avec Re=-6


87

Trac des lieux pour


GsG1G2

K
(p 2)(p 10)
rlocus([1],[1 12 20])

Universit de Mons

88

Si K<16, p1 6 16 K 0 et p2 6 16 K 2 deux ples rels <0 (K=0 : (-2;-10))


Si K=16, p1,2 6

ple double rel

Si K>16, p1,2 6 16 K

GsG1G2

ples complexes conjugus avec Re=-6

K
(p 2)(p 10)

K=0

K= 16

K=0

Toujours stable en BF

Universit de Mons

89

Analyse frquentielle

GsG1G2

K
(p 2)(p 10)
K=16

K=250

Universit de Mons

90

Exemple 2
GsG1G2

p 0,1
p(p 1)(p 0,5)

GsG1G2

p 1
p(p 0,5)(p 0,1)

Comment voluent les performances BF avec le gain K?


Les systmes risquent-ils de devenir instables en BF?

Analyse classique via lquation caractristique


1 GsG1G2 0
1K

p 0.1
0
p(p 1)(p 0,5)

1K

p 1
0
p(p 0,5)(p 0,1)

p(p 1)(p 0,5) K(p 0,1) 0

p(p 0,5)(p 0,1) K(p 1) 0

...

...

Universit de Mons

91

Analyse frquentielle

GsG1G2

p 0,1
p(p 1)(p 0,5)

toujours stable en BF
Universit de Mons

GsG1G2

p 1
p(p 0,5)(p 0,1)

stable en BF si K < Kmax


92

Lieux dEvans

GsG1G2

p 0,1
p(p 1)(p 0,5)

toujours stable en BF
Universit de Mons

GsG1G2

p 1
p(p 0,5)(p 0,1)

stable en BF si K < Kmax


93

Rgles de trac

Gs

Hypothses:
1) raction toujours ngative
2) pas de dlai (!!)
3) gain a toujours positif
m

4) G(p) de la forme a .

(p zi )

i1
n

(p p j )

avec a > 0

j1

Universit de Mons

94

Le polynme caractristique de systme scrit donc


1 a.GsG(p) 0

Rechercher les racines = dterminer p tels que


GsG(p)

1
a

arg(GsG(p)) 2k
G G(p) 1
s
a

Ou encore

quations des lieux


cotation des lieux en a

Rgles (sans dmonstration)

Universit de Mons

95

Rgle 1

Le lieu des racines comporte un nombre de branches gal au degr du dnominateur de GsG.
Elles sont issues des ples de GsG o la graduation vaut a = 0.
Elles aboutissent soit en un zro de GsG, soit linfini, et la graduation correspondante est a = .
En a 0 , dpart en les n ples du systme;
En a , arrive en les m zros du systme ou l'infini (asymptote(s)).
En effet, lquation scrit GsG(p)
Donc,

1
a

si a 0 , la boucle nest pas ferme et lon retrouve les ples de GsG


si a , GsG(p) 0 , soit en les zros, soit linfini (GsG(p) 0 qd p )

Rgle 2
Fait partie du lieu, le point de laxe rel tel que la somme du nombre de zros et du nombre
de ples situs droite du point considr est un nombre impair.
Cette rgle permet de dterminer les segments de laxe rel appartenant aux lieux.
Universit de Mons

96

Rgle 3
Les lieux sont symtriques par rapport laxe rel.
Lquation caractristique est coefficients rels et si une racine complexe existe,
sa conjugue existe ncessairement.

Rgle 4
Les abscisses des points dintersection des lieux avec laxe rel obissent la relation
dGsG(p)
0.
dp

Cette rgle permet de dterminer les points dintersection avec laxe rel sils existent.

Rgle 5
Si GsG(p) possde n ples et m zros, les lieux possdent (n-m) asymptotes faisant avec laxe
rel un angle de
fas
Universit de Mons

2k

avec k 0,1,...,(n m 1)
nm nm
97

et convergeant vers le point de laxe rel dabscisse

x as

ples de GsG zros de GsG


.
nm

Cette rgle traite du positionnement des asymptotes et de labscisse o ces


asymptotes coupent laxe rel ( de l/des intersection(s) de laxe rel avec les lieux).

Rgle 6
Un point px appartient au lieu si la relation
arg(GsG(px )) 2k
est satisfaite et la graduation a au point considr est donne par la relation
m

(px pi )

a i1
n

(px p j )

j1

Cette rgle permet de caractriser les points des lieux.


Universit de Mons

98

Exemple 1

GsG(p)

a(p 6)
p(p 4)

forme ok

Rgle 1: Le lieu des racines comporte un nombre de branches gal au degr du dnominateur de GsG.
Elles sont issues des ples de GsG o la graduation vaut a = 0.
Elles aboutissent soit en un zro de GsG, soit linfini, et la graduation correspondante est a = .

n=2 ; m=1
deux branches dmarrage en 0 et -4 arrive en -6 + une asymptote
Rgle 2: Fait partie du lieu, le point de laxe rel tel que la somme du nombre de zros et du nombre de ples situs
droite du point considr est un nombre impair.

segments

Universit de Mons

99

n=2 ; m=1
deux branches dmarrage en 0 et -4 arrive en -6 + une asymptote
+ Fait partie du lieu, le point de laxe rel tel que la somme du nombre de zros et du nombre de ples situs
droite du point considr est un nombre impair.

GsG(p)

a(p 6)
p(p 4)

Rgle 3 : Les lieux sont symtriques par rapport laxe rel.

Rgle 4 : Les abscisses des points dintersection des lieux avec laxe rel obissent la relation

dGsG(p)
0.
dp

dGsG(p) d a(p 6)
p(p 4).1 (p 6)(2p 4)

a
dp
dp p(p 4)
p2 (p 4)2
p2 4p (2p2 16p 24)
p2 12p 24
a
a
2
2
p (p 4)
p2 (p 4)2
Universit de Mons

100

dGsG(p)
p2 12p 24
a
dp
p2 (p 4)2
p2 12p 24 0

12 144 4.1.24 2,54


p1,2

2
9,46

Rgle 5: Si GsG(p) possde n ples et m zros, les lieux possdent (n-m) asymptotes faisant avec laxe rel un angle de
fas

2k

avec k 0,1,...,(n m 1)
nm nm

et convergeant vers le point de laxe rel dabscisse


x as

ples de GsG zros de GsG


.
nm

n=2 ; m=1 une asymptote avec fas


asymptote confondue avec laxe rel < 0 xas na pas de sens
Universit de Mons

101

Trac

Universit de Mons

102

Fonction rlocus dans Matlab

Universit de Mons

103

Exemple 2

GsG(p)

a
(p 1)(p 3)(p 4)

forme ok

Rgle 1: Le lieu des racines comporte un nombre de branches gal au degr du dnominateur de GsG.
Elles sont issues des ples de GsG o la graduation vaut a = 0.
Elles aboutissent soit en un zro de GsG, soit linfini, et la graduation correspondante est a = .

n=3 ; m=0
3 branches dmarrage en -1; -3 et -4 arrive en 3 asymptotes (pas de zro)
Rgle 2: Fait partie du lieu, le point de laxe rel tel que la somme du nombre de zros et du nombre de ples situs
droite du point considr est un nombre impair.

segments

Universit de Mons

104

n=3 ; m=0
3 branches dmarrage en -1; -3 et -4 arrive en 3 asymptotes (pas de zro)
+ Fait partie du lieu, le point de laxe rel tel que la somme du nombre de zros et du nombre de ples situs
droite du point considr est un nombre impair.

GsG(p)

a
(p 1)(p 3)(p 4)

Rgle 3 : Les lieux sont symtriques par rapport laxe rel.

Rgle 4 : Les abscisses des points dintersection des lieux avec laxe rel obissent la relation

dGsG(p)
0.
dp

dGsG(p) d
a
a
d 3


(p 8p2 19p 12)

2
2
2
dp
dp (p 1)(p 3)(p 4) (p 1) (p 3) (p 4) dp
a(3p2 16p 19)

(p 1)2 (p 3)2 (p 4)2


Universit de Mons

105

dGsG(p)
a(3p2 16p 19)

dp
(p 1)2 (p 3)2 (p 4)2
2

3p 16p 19 0

p1,2

16 256 4.3.19 1,78

6
3,55 rejeter

Rgle 5: Si GsG(p) possde n ples et m zros, les lieux possdent (n-m) asymptotes faisant avec laxe rel un angle de
fas

2k

avec k 0,1,...,(n m 1)
nm nm

et convergeant vers le point de laxe rel dabscisse


x as

ples de GsG zros de GsG


.
nm

2k
f

avec k 0,1,2
n=3 ; m=0 3 asymptotes avec as
3 3
1 3 4 0
2,67
avec xas
3
Universit de Mons

106

Trac

Universit de Mons

107

Fonction rlocus dans Matlab

Universit de Mons

108

Exemple 3
Stabilisation dun systme instable en BO (P0)
Prenons un systme du 1er ordre avec un ple droite
K
G(p)
p2

Schma boucle ferme avec contrleur proportionnel : calcul de la transmittance BF


K
K
K
p2
TR (p)

K
p 2 K p (2 K)
1
p2

stable en BF si K > 2

Approche via les Lieux dEvans

Universit de Mons

109

Exemple 4
Stabilisation dun systme instable en BO (P0)
Prenons un systme du 2 ordre avec un ple droite
K
G(p)
(p 2)(p 1)

Approche via les Lieux dEvans

Universit de Mons

110