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Analyse et synth`

ese robustes des syst`


emes lin
eaires
Cours 2
Norme de syst`
emes et analyse fr
equentielle multivariable

Les normes spatiales et temporelles

Motivation : afin devaluer `a laide dun nombre unique une mesure globale de la
taille dun vecteur, dune matrice, dun signal ou dun syst`eme
D
efinition 1 norme
Une norme est une fonction k.k definie sur un espace vectoriel E, ||e|| : E R+
verifiant les proprietes axiomatiques :
1- e E : ||e|| 0
2- ||e|| = 0 e = 0
3- R, e E, ||e|| = ||.||e||
4- e1 , e2 E, ||e1 + e2 || ||e1 || + ||e2 ||
Nota : vecteur, matrice (norme spatiale, dimension finie) signal temporel, syst`eme
lineaire (norme temporelle, dimension infinie)

Commande Robuste

ISAE-N6K

Normes des vecteurs : E = Cn

||e||p =

n
X
i=1

|ei |p

!1/p

pour 1 p <

max |ei | pour p =


1in

Exemple : e =

0 3

||e||1 = 4 (taxi cab norm)

||e||2 = 10 (norme Euclidienne)


||e|| = 3

>> norm(e, p)

Commande Robuste

ISAE-N6K

Normes des matrices : E = Cn Cm

D
efinition 2 : condition de consistence
||A|| est une norme matricielle si elle verifie en plus des proprietes elementaires la
propriete de sous-multiplicativite :
||AB|| ||A||.||B||

Exemples : A =
||A||sum =

1 2
0

X
i,j

|aij | = 9

||A||F =

sX
i,j

H
|aij | = trace(A A) = 41
2

||A||max = max |aij | = 6 norme generalisee


i,j

1 1
kA.Bkmax = 2 > kAkmax .kBkmax = 1

c.e. A = B =
1 1
Commande Robuste

ISAE-N6K

Norme des matrices (suite)

D
efinition 3 : norme induite

||A||ip = max
e6=0

||Ae||p
= max ||Ae||p = max ||Ae||p
||e||p
||e||p 1
||e||p =1

>> A = [1 2; 0 6]; norm(A, p)


!
X
|aij | = 8
||A||i1 = max
j

i
X
|aij | = 6
||A||i = max

Exemples :

||A||i2

q


H

= (A) = max i (A A) = 6.3326
i

val. singuli`ere max. ou norme spectrale

kAekp
kAekp
= max
= max kAekp car {x : kxkp 1} est compact
Nota : sup
e6
=
0
kek
kek
kekp =1
p
p
e6=0
kAekp
kAf kp
et k kp est continue, max
=
max
= max kAf kp
e6=0
kekp
kf kp =1,6=0 kf kp
kf kp =1
Commande Robuste

ISAE-N6K

Les valeurs singuli`eres

D
efinition 4 : Decomposition en valeurs singuli`eres
A Clm peut etre factorisee `a laide dune decomposition en valeurs singuli`eres :
A = U V H

U Cll

U H = U 1

V Cmm

V H = V 1

est formee par une matrice diagonale des valeurs singuli`eres i dans lordre
decroissant
- lm:

q
q
diag(1 , , q )

=
i (A) = i (AAH ) = i (AH A)
0lmm
- lm:

diag(1 , , q ) 0lml
avec = 1 q = > 0 et min(l, m) rang(A) = q,
Commande Robuste

ISAE-N6K

Valeurs singuli`eres : exemple

>>A=[-1 0 2;1 0 -2;0 1 -1;0 0 1];[U,S,V] = SVD(A)


U =
-0.6485
0.2324
-0.1594
0.7071
0.6485
-0.2324
0.1594
0.7071
0.2941
0.9398
0.1739
0
-0.2690
-0.0932
0.9586
0.0000
S =
3.4259
0
0
0
1.0536
0
0
0
0.3918
0
0
0
V =
0.3786
-0.4412
0.8137
0.0858
0.8920
0.4437
-0.9216
-0.0982
0.3756
Commande Robuste

ISAE-N6K

Norme des signaux

Un signal f (t) est une fonction du temps, continue par morceaux,


f : [0 , +) Rn
Z X
n
n
X
||fi (t)||1
|fi (t)|dt =
1- Norme 1 (L1 [0 , +)) : ||f (t)||1 =
0

i=1

i=1

Interpretation : represente la consommation dune ressource


Z X
n
n
X
2- Norme 2 (L2 [0 , +)) : ||f (t)||22 =
||fi (t)||22
fi (t)2 dt =
0

i=1

i=1

Interpretation : son carre represente lenergie du signal




3- Norme (L [0 , +)) : ||f (t)|| = sup max |fi (t)| = max ||fi ||
t

1in

1in

Interpretation : pire des cas

f (t) = 1 et t 0

||f (t)|| = 1

Commande Robuste

ISAE-N6K

Norme des signaux : exemple

2.5

T =2

1.5

f(t)

Soit le signal f (t) = (T t)et ,


T > Lambert W (1/e)
La fonction de Lambert :
W = h1
h : x xex sur [1/e , +[

0.5

0.5

10

12

14

16

18

20

- ||f (t)||1 = 2eT + T 1


1 T
T2
+
- ||f (t)||2 =
2
4
2
- ||f (t)|| = T
Commande Robuste

ISAE-N6K

Quelques espaces de fonctions

10

H2 : espace de Hardy des fonctions f(s), s C Cnm analytiques dans


Re(s) > 0
||f||2 =

1
2

trace fH (j)f(j) d

1/2

<

Th
eor`
eme 1 : Paley-Wiener
L2 [0 , +)
f (t)

H2
f(s) =

f (t)est dt

Th
eor`
eme 2 : Parseval
||f ||2 = ||f||2
RH2 : sous-ensemble des fonctions rationnelles strictement propres et stables
Exemples :
s+1
RH2
(s + 2)(s + 3)

s+1
6 RH2
(s + 2)(s 3)
Commande Robuste

(s 1)
6 RH2
(s + 1)
ISAE-N6K

Quelques espaces de fonctions (suite)

11

H : espace de Hardy des fonctions f(s), s C Cnm analytiques dans


Re(s) > 0
||f|| = sup (f(s)) = sup (f(j)) <
R

Re(s)>0

Nota : H est un espace de Banach et nest pas un espace de Hilbert. On ne peut


definir de notion de produit scalaire
RH : sous-ensemble des fonctions rationnelles propres et stables
Exemple :
s+1
6 RH
(s + 2)(s 3)

s/(s + 3)
1/(s 1)

6 RH

(s 1)
RH
(s + 1)

1 (s 1)/(s + 1)

Commande Robuste

1/(s + 2)

RH
ISAE-N6K

Norme des syst`emes

12

Motivation : Afin devaluer la performance dun syst`eme, etant donnee linformation


sur les signaux dentree w(t), quelle grandeur peut prendre le vecteur de sortie z(t) ?
Quels sont les signaux dentree w consideres ? et quentend-on par taille ?
Quelques ensembles de signaux :
-

w(t) est constitue dimpulsions (t)


w(t) = sin(t) pour fixee
w(t) est denergie finie ||w(t)||2 1
w(t) est borne en amplitude ||w(t)|| 1
w(t) est un bruit blanc de moyenne nulle

La taille dun signal (syst`eme) est precisee par lutilisation de normes des signaux
(syst`emes)

Commande Robuste

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Norme des syst`emes : la norme H2

13

Soit G(s) = L(g(t)) fonction de transfert stable, strictement propre, causale :

Monovariable :

Z +
1/2
1/2
Z +
1
||G||2 =
||G||2 = ||g||2 =
|G(j)|2 d
|g(t)|2 dt
2

Multivariable :
Z
1/2
Z +


1
trace GH (j)G(j) d ||G||2 =
trace [g (t)g(t)] dt
||G||22 =
2
0
Interpretations :
- Lenergie du signal de sortie en reponse `a un bruit blanc gaussien de moyenne nulle
et de variance 1
- La norme L2 de la reponse impulsionnelle du syst`eme `a une entree impulsionnelle
sur chaque entree

Commande Robuste

ISAE-N6K

Norme des syst`emes : calcul de la norme H2

14

Lemme 1 :
La norme H2 dun syst`eme stable est finie ssi il est strictement propre et na pas de
poles sur laxe imaginaire

A B
AWc + Wc A + BB = 0
Equations de Lyapunov :
G(s)
A Wo + Wo A + C C = 0
C 0
Wc =

Wo =

At

A t

A t

C CeAt dt

e BB e

dt grammien de commandabilite

grammien d observabilite

||G||22 = trace [CWc C ] = trace [B Wo B]

Commande Robuste

ISAE-N6K

Norme des syst`emes : calcul de la norme H2


>>
>>
>>
h2

15

A=[-1 2 0;0 -2 1;0 0 -3];B=[0 1;1 0; 1 1];C=[1 0 -1];D=[0 0];


sys=ss(A,B,C,D);
h2=norm(sys,2)
=
0.9129

>> A=[-1 2 0;0 -2 1;0 0 -3];B=[0 1;1 0; 1 1];C=[1 0 -1];


>> Wc=lyap(A,B*B)
Wc =
1.2667
0.3833
0.3833
0.3833
0.3833
0.2667
0.3833
0.2667
0.3333
>> h2=sqrt(trace(C*Wc*C))
h2 =
0.9129

Commande Robuste

ISAE-N6K

Norme des syst`emes : la norme H

16

Soit G(s) = L(g(t)) fonction de transfert stable, propre, causale :


Monovariable :

||G|| = sup |G(j)|

Multivariable :
||G|| = sup (G(j))

||z(t)||2
w(t)6=0 ||w(t)||2

||G|| = sup

||z(t)||2
w(t)6=0 ||w(t)||2

||G|| = sup

Interpretations :
- La valeur maximale de lamplitude dans Bode ou la distance de lorigine au point le
plus eloigne du lieu de transfert dans Nyquist (monovariable)
- La norme induite L2

Commande Robuste

ISAE-N6K

Norme des syst`emes : la norme H


|G(j)|

17

Im(s)

kGk

kGk

Re(s)
G(j)

Plan de Bode

Commande Robuste

Plan de Nyquist

ISAE-N6K

Norme des syst`emes : calcul de la norme H

Soit G(s)

Lemme 2 :

18

, R() = D D 2 1

La norme H dun syst`eme stable est finie ssi il na pas de poles sur laxe imaginaire
La matrice Hamiltonienne :

A BR1 ()D C
H =
C (1 DR1 ()D )C

BR1 ()B

A + C DR1 ()B

Th
eor`
eme 3 :

Pour > (D), ||G|| < ssi H na pas de valeurs propres sur laxe imaginaire
(H ) C0 =
Commande Robuste

ISAE-N6K

Norme des syst`emes : calcul de la norme H

19

-iterations :
- On choisit [min , max ] tel que
min > (D)
- Pour = 1/2(min + max ), on forme H et on calcule ses valeurs propres.
- Si les valeurs propres ne sont pas sur laxe imaginaire :
On diminue en choisissant un nouvel intervalle [min , ]
- Si les valeurs propres sont sur laxe imaginaire :
On augmente en choisissant un nouvel intervalle [, max ]
- On rep`ete ce processus jusqu`a obtenir une approximation de
= ||G||

Commande Robuste

ISAE-N6K

Norme des syst`emes : exemple

20

Soit

1
s+a
Une realisation minimale detat est donnee par :
G(s) =

a>0

x = ax + u

y=x
Les equations de Lyapunov sont :
2aWc + 1 = 0

2aWo + 1 = 0

do`
u les grammiens et la norme H2 :
Wc = Wo =

1
2a

1
||G||2 =
2a

Commande Robuste

ISAE-N6K

Norme des syst`emes : exemple (suite)

21

La matrice Hamiltonnienne :

Le polyn
ome caracteristique :

H =

a 2
1

P () = 2 + (1/ 2 a2 )
Les valeurs propres :
1
>
a
La norme H :

p
= a2 1/ 2

1
<
a

||G||

p
= j 1/ 2 a2

1
=
a

Commande Robuste

ISAE-N6K

Norme des syst`emes : exemple (suite)

22

>> A=[-1 0 -2;0 -1 1;0 0 -4];B=[0;0;1];C=[1 1 0];D=2;


>> sys=ss(A,B,C,D);
>> [hinf,fpeak]=norm(sys,inf,1e-4)
hinf =
2.0225
fpeak =
3.9441

Amplitude (dB)

6.5

5.5

4.5
5

Phase (deg)

0
1

10

10

10

10

Pulsations (rad/sec)

Commande Robuste

ISAE-N6K

Analyse frequentielle multivariable

23

Soit le mod`ele entree-sortie multivariable y = G(s)e o`


u y Rr et e Rm .
- On applique une sinusode ej (t) = ej0 sin(t + j ) sur lentree j alors
yi (t) = yi0 sin(t + i )
yi0
= |gij (j)|
ej0

i j = arg [gij (j)]

- On applique simultanement sur chaque entree des signaux sinusodaux de meme


frequence + principe de superposition

yi () =

m
X

gij (j)ej ()

y() = G(j)e()

j=1

Nota : ej () = e0j ejj

Commande Robuste

ISAE-N6K

Analyse frequentielle multivariable

24

- Gain des syst`emes SISO :


|G(j)e()|
|y()|
=
= f () = |G(j)|
|e()|
|e()|
- Gain des syst`emes MIMO :
||y()||2
||G(j)e()||2
=
= f (, e)
||e()||2
||e()||2
Nota :
- f () est independante de ||e()|| mais depend de la direction dentree e
- La notion de phase pour les syst`emes multivariables est complexe `a definir et ne
sera pas abordee dans ce cours

Commande Robuste

ISAE-N6K

Analyse frequentielle multivariable


3

Exemple : G =

e1 =

e2 =

e3 =

1 1

1
0

0
1

||y1 ||2 =

= 3.618

||y2 ||2 =

0.707

10

3.5

0.707

kyk2
kdk2

25

2.5

= 1.382

1.5

||y3 ||2 = 1.5811

1
10

Commande Robuste

d2
d1

ISAE-N6K

10

Analyse frequentielle multivariable

26

D
efinition 5 :
- La valeur maximale du gain quand lentree varie est la valeur singuli`ere maximale
de G :
||Gd||2
= max ||Gd||2 = (G)
max
d6=0 ||d||2
||d||2 =1

- La valeur minimale du gain quand lentree varie est la valeur singuli`ere minimale de
G:
||Gd||2
min
= min ||Gd||2 = (G)
d6=0 ||d||2
||d||2 =1

Nota : le gain est independant de lamplitude dentree

Commande Robuste

ISAE-N6K

Analyse frequentielle multivariable

27

Soit G(j) Crm une matrice de reponse frequentielle telle que sa SVD pour
fixee est

()

..

0
.

G(j) = U ()()V H () () =

()

0
0
D
efinition 6 :

Les valeurs singuli`eres sont appelees valeurs principales ou gains principaux. De plus,
on definit les directions dentree vj et de sortie ui :
V = [vi ]i=1, ,m

U = [uj ]j=1,r

G(j)V = U ()

Gvi = i ui

i = ||Gvi ||2

Nota : la i`eme valeur singuli`ere donne le gain dans la direction i.


Commande Robuste

ISAE-N6K

Analyse frequentielle multivariable

28

Exemple : mod`ele deux entrees - deux sorties

40

30

Valeurs singulires (dB)

20

10

10

20

30

40

50
1
10

10

10

A=[-0.1+j 1 -1 ;0 -0.1-j 2 ;0 0 -6] ;

C=[3 1 0 ;-1 0 1] ;

sys=ss(A,B,C,D) ;

B=[0 1 ; 1 0 ; 1 1] ;

D=[0 0 ;0 0] ;

sigma(sys,0.1,100)

10

Pulsations (rad/sec)

Commande Robuste

ISAE-N6K