Analyse et synth`

ese robustes
des syst`
emes lin
eaires
Cours 8
Analyse de stabilit
e robuste

Le probl`eme standard danalyse de stabilite robuste

w
w

N (K)

Lu (, N )w = S(K, )w
(N22 + N21 (1 N11 )1 N12 )w

Probl`
eme 1 : Analyse robuste
Etant donnes :
- un correcteur K
- un ensemble de mod`eles generalises Lu (, N (K)),
determiner si Lu (, N (K)) est stable de mani`ere interne pour

Commande Robuste

ISAE-N6K

Analyse de stabilite robuste dun satellite

- Ecriture des equations dEuler du satellite en spin constante autour de laxe z et

des equations de la cinematique
- Linearisation des equations dEuler et de la cinematique
- Ixx = Iyy = I1 et Izz = I3
z

- Decouplage du mouvement autour de z / axes x et y

Ligne des noeuds

- Equations dEuler linearisees et decouplees :

I1 1 2 (I1 I3 ) = T1

I1 2 1 (I3 I1 ) = T2

- On pose a = (1 I3 /I1 ) et

u1

u2

T1 /I1

Commande Robuste

T2 /I1

i
ISAE-N6K

Analyse de stabilite robuste dun satellite (suite)

- Mod`ele detat :

y1

y2

0
a
1
a

u1

u2

- Matrice de transfert :
F (s) = C(s1 A)

s a2
1

B= 2
2
s +a
a(s + 1)

Commande Robuste

a(s + 1)

s a2

ISAE-N6K

Analyse de stabilite robuste dun satellite (suite)

Stabilisation interne nominale : K = 12

- Test entree - sortie :
Ty (s) = Tu (s) = Sy F (s) = F K(s)(1 + F K(s))

Sy (s) = Su (s) = KSu (s) = (1 + F K(s))1 =

1 1 a
=
s + 1 a 1

1 s
s+1 a

a
s

- Test detat :

A = A BKC =

1
0

Commande Robuste

ISAE-N6K

Analyse de stabilite robuste dun satellite (suite)

On suppose que des dynamiques liees aux modes souples ont ete negligees ou non
modelisees
Mod`ele incertain multiplicatif :

s a2
a(s + 1)
11 12
1

F (s) = F (s)(1 + ) = 2
1+
2
s +a
a(s + 1) s a2
21 22
z

r +

w
+
+

F
u

11

12

21

22

Commande Robuste

RH | |||| < 1

ISAE-N6K

Analyse de stabilite robuste dun satellite (suite)

Mise sous forme standard :

r +

K(s)

u +
+

Incertitudes

F (s)

w
e w

+
+

w
w

N (K)

Modle
Gnralis

z
z s

P
u

y
Correcteur

- Calcul du mod`ele generalise P

- Calcul du mod`ele boucle incertain N (K) = Ll (K, P )
- Condition de stabilite
de
linterconnexion
Lu (, N (K))

Commande Robuste

ISAE-N6K

Analyse de stabilite robuste dun satellite (suite)

Calcul du mod`ele generalise P :

Deconnexion de lincertitude :

Reecriture de linterconnexion :
z

r +

K(s)

+ d

+
+

F (s)

r +

+
+

K(s)

+ d

F (s)

+
+

Nota :
w z : transfert vu par lincertitude

Commande Robuste

ISAE-N6K

Analyse de stabilite robuste dun satellite (suite)

Ecriture du mod`ele generalise :

w

w
w
u

z
z
y

+
+

F (s)

z =P w

y
u

w=

z = d + u
z = v r = F (s)w + F (s)d r + F (s)u

y = = r v n = F (s)w F (s)d + r n F (s)u

Commande Robuste

ISAE-N6K

Analyse de stabilite robuste dun satellite (suite)

Ecriture du mod`ele generalise : (suite)

d
z

z =P r
et

y
n

10

z = d + u
z = F w + F d r + F u

y = F w F d + r n F u

P (s) = F (s)

F (s)

F (s)

F (s)

P11
F (s) =

P21
F (s)

Commande Robuste

P12

P22

ISAE-N6K

Analyse de stabilite robuste dun satellite (suite)

11

Calcul du mod`ele incertain boucle : rebouclage de K sur P

w
w
z
= Ll (K, P ) = (P11 + P12 K(1 P22 K)1 P21 )
w
w
z
w
w
u

P
K(s)

z
z
y

z
z

N11 = Tu
N21 = F Su

= Ll (K, P )
N12 =

N22 =

Su
F Su

w
w

KSy
Sy

Commande Robuste

N11
N21

KSy

Ty

N12

N22

ISAE-N6K

Analyse de stabilite robuste dun satellite (suite)

12

Mod`ele incertain en boucle fermee :

N (K)

z = Lu (, Ll (K, P ))w = N22 + N21 (1 N11 )

N12 w

(1 N11 )1 est la seule source dinstabilite !

La question de stabilite robuste se resume `a :
1 N11 a t-il un inverse propre et stable pour tout | ||(j)|| < 1 ?
Exemple satellite : condition de stabilite robuste
(1 N11 )1 = (1 + Tu )1
est-il propre et stable pour RH | ||(j)|| < 1 ?
Commande Robuste

ISAE-N6K

Test de linverse dune matrice de transfert

13

Th
eor`
eme 1 :

Soit le mod`ele LTI carre stable G(s)

A
C

G a un inverse propre et stable ssi

det(G(s)) 6= 0 s C+ C0 D 1 existe et A BD 1 C stable

Nota :
1

(s)

A BD 1 C

BD 1

D 1 C

D 1

Commande Robuste

ISAE-N6K

CNS de stabilite robuste

14

Par construction N11 (s) RH et on suppose que

= { RH | |||| < et C | || < 1 }
Th
eor`
eme 2 :
(1 N11 )1 est propre et stable pour ssi
det(1 N11 (s)(s)) 6= 0 s C+ C0

le lieu de Nyquist de det(1 N11 (s)(s)) ne fait pas de tours

autour de 0

1 6 (N11 (s)(s)) s C+ C0 et
det(1 N11 (j)(j)) 6= 0 R et
(N11 (j)(j)) < 1 R et
Commande Robuste

ISAE-N6K

Condition de stabilite robuste : theor`eme du faible gain 15

N11 = M RH

= { RH | |||| < et C | || < 1 }

Th
eor`
eme 3 : faible gain
Le syst`eme (la structure M ) est stable de mani`ere robuste vis-`a-vis de ssi
1
R
(M (j))

kM k

Nota :
sup (M ) = sup (M ) = sup (M )() = (M )

Commande Robuste

ISAE-N6K

Analyse de stabilite robuste dun satellite (suite)

16

Pour K = 12

1 1 a
M (s) = N11 (s) = Tu (s) =
s + 1 a 1
Lasservissement o`
u F (s) = F (s)(1 + (s)) sera donc stable de mani`ere robuste pour
tout = { RH | |||| < }

1
1
=
||Tu ||
a2 + 1

r +

Commande Robuste

K(s)

u +
+

F (s)

+
+

ISAE-N6K

Stabilite robuste et incertitude complexe non structuree 17

Lemme 1 : = { RH | |||| < }
Etant donnee la stabilite nominale de F (s) et un ensemble de mod`eles incertains alors
le syst`eme en boucle fermee est robustement stable vis-`a-vis de ssi le test est
verifie.
Ensemble de mod`eles incertains

Tests de stabilite robuste

F (s) + W1 (s)(s)W2 (s)

||W2 KSy W1 || 1/

(1 + W1 (s)(s)W2 (s))F (s)

||W2 Ty W1 || 1/

F (s)(1 + W1 (s)(s)W2 (s))

||W2 Tu W1 || 1/

K


Sy F11 1/


1



h
i
1

F2 Su K 1 1/

(F1 (s) + 1 (s))1 (F2 (s) + 2 (s))

(F1 (s) + 1 (s))(F2 (s) + 2 (s))1

Commande Robuste

ISAE-N6K

Analyse de stabilite robuste : SISO multiplicatif

wm
0

+
+

18

F (s) = (1 + wm (s)(s))F (s)

Th
eor`
eme 4 :
On suppose que K stabilise nominalement et de
mani`ere interne le schema de regulation precedent
1
Ce schema est RS ssi :
1

|T (j)|
|wm (j)|

Im(s)

Re(s)
0
|KF (j)wm |

|KF (j) + 1|

|KF (j)|

FK
= wm T
Nota : M = wm
1 + FK
Commande Robuste

ISAE-N6K

Analyse de stabilite robuste

19

Cadre general de travail

Alg`ebre des LFT
La matrice de transfert vue de lincertitude N11 determine la stabilite robuste
La stabilite robuste de lasservissement est equivalente `a celle de la forme M
Construction de perturbations destabilisantes

Le resultat de stabilite robuste est obtenu suite `a lutilisation du theor`eme du

faible gain
Le resultat est exact pour les perturbations complexes non structurees
Pour les perturbations structurees, loutil de modelisation et danalyse :

Commande Robuste

ISAE-N6K