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Analyse et synth`

ese robustes
des syst`
emes lin
eaires
Cours 6
La synth`
ese optimale standard H

La synth`ese optimale standard H (I)


Mod`ele generalise :

A
B1

P (s)
0
C1
C2 D21

123-

w
B2
D12
0

K(s)

AK
CK

BK
DK

P (s)

K(s)

Hypoth`
eses 1 :
(A, B1 ) et (A, B2 ) stabilisables, (C1 , A) et (C2 , A) detectables


D12
[C1 D12 ] = [0 1] et [B1 D21
] D21 = [0 1]
P, K sont rationnelles,

reelles et propres

4-

A j1

B1

C2

D21

et

A j1

B2

C1

D12

sont de rang plein

Nota : K est lensemble des correcteurs admissibles :


K = {K Cmr | Tzw (s) RH }

Commande Robuste

ISAE-N6K

La synth`ese optimale standard H (II)

Probl`
eme 1 : Synth`
ese optimale et sous-optimale H
1- > 0 et P etant donnes, determiner un correcteur K sub tel que kTzw k



2- Determiner
= arg min ||Tzw ||
KK

3- Determiner le correcteur K minimisant une norme H du transfert entre les


sorties exog`enes z et les entr`ees exog`enes w :

min ||Tzw || =

KK

Soient les deux matrices hamiltoniennes et les equations de Riccati associees :

A
2 C1 C1 C2 C2
A
2 B1 B1 B2 B2

J () =
H () =
B1 B1
A
C1 C1
A
A X +X A+X [ 2 B1 B1 B2 B2 ]X +C1 C1 =0

AY +Y A +Y [ 2 C1 C1 C2 C2 ]Y +B1 B1 =0

Commande Robuste

ISAE-N6K

La synth`ese optimale standard H (III)

Th
eor`
eme 1 :
1- K sub (s) stabilise Tzw de mani`ere interne et de plus ||Tzw || < ssi les trois conditions
suivantes sont simultanement verifiees :

0 solution unique de lequation de Riccati


i- (H ()) C0 = et X = X

0 solution unique de lequation de Riccati


ii- (J ()) C0 = et Y = Y
iii- (X Y ) < 2
Lensemble de tous les correcteurs K(s)sub H -sous-optimaux sont donnes par :
KH = Ll (Ka , )

A Z L

Ka
0
F
1p2
C2

Z B2
1 m2
0

Ka

o`
u
|||| <

L = Y C2

2 p2
RHm

F = B2 X

A = A + 2 B1 B1 X + B2 F + Z L C2
Z = 1 2 Y X

Commande Robuste

ISAE-N6K

La synth`ese optimale standard H (IV)

Th
eor`
eme 2 : (suite)

2- Pas de formule explicite pour


mais calcul par bissection `a la precision voulue

= inf

i,ii,iii

3- Si en
, la condition iii nest pas verifiee alors le correcteur optimal est donne
sous forme descripteur par
2
(1
Y X )x K

u =

As xK L y
F xK

2
2
2
o`
u As = A + B2 F + L C2 +
Y A X +
B1 B1 +
Y C1 C1

Nota : Si 2 1 >
alors

X (1 )

X (2 )

Y (1 )

Y (2 )

(X (1 )Y (1 ))

(X (2 )Y (2 ))

Commande Robuste

ISAE-N6K

Les compensateurs H sous-optimaux : remarques

- Resolution de deux equations de Riccati parametrees par


- Lensemble des correcteurs est parametre par la matrice de transfert (s) `a travers
la LFT Ll (, Ka ) :
- Le correcteur tel que = 0 est appele correcteur central defini par :

A Z L

Kc
F
0
- Structure du correcteur central : ( H2 , )
x
= A
x + B1 w
+ B2 u + Z L (C2 x
y)
u = F x

w
= 2 B1 X x

- Difficultes numeriques pour


et
(-iteration)
- Structure identique au probl`eme de synth`ese H2 avec principe de separation
(FI+OE)

Commande Robuste

ISAE-N6K

Synth`ese H : exemple `a la main


Realisation minimale detat du mod`ele generalise :

1 1
1 0
0

A=
B1 =
B2 =
0 1
0 0
3
D11 =

0 0

D21 =

0 1

D12 = 1

C1 =

C2 =

D22 = 0

Mod`ele generalise :

0
P (s) = 1
s1

0
1

3
s2 1

>> A=[1 1;0 -1];B1=[1 0;0 0];B2=[0;3];C1=[0 0];C2=[1 0];D11=[0 0];D12=1;


>> D21=[0 1];D22=0;
>> P=ss(A,[B1 B2],[C1;C2],[D11 D12;D21 D22]);

Commande Robuste

ISAE-N6K

Synth`ese H : exemple `a la main (II)

Synth`ese H :
>> [k,N,g] =hinfsyn(P,1,1,GMIN,1.6,GMAX,1.7,TOLGAM,0.001,METHOD,...
ric,DISPLAY,on)
Test bounds:
1.6000 < gamma <=
gamma
hamx_eig xinf_eig hamy_eig
1.785 1.0e+000 1.1e-016 1.0e+000
1.692 1.0e+000 0.0e+000 1.0e+000
1.646 1.0e+000 0.0e+000 1.0e+000
1.623 1.0e+000 1.1e-016 1.0e+000
1.612 1.0e+000 0.0e+000 1.0e+000
1.606 1.0e+000 0.0e+000 1.0e+000
1.609 1.0e+000 0.0e+000 1.0e+000
1.610 1.0e+000 1.1e-016 1.0e+000
1.609 1.0e+000 0.0e+000 1.0e+000
Gamma value achieved:

1.7850
yinf_eig
0.0e+000
0.0e+000
0.0e+000
0.0e+000
0.0e+000
0.0e+000
0.0e+000
0.0e+000
0.0e+000

nrho_xy
0.7827
0.8867
0.9472
0.9799
0.9969
1.0056#
1.0012#
0.9990
1.0001#

p/f
p
p
p
p
p
f
f
p
f

1.6101

Commande Robuste

ISAE-N6K

Synth`ese H : exemple `a la main (III)

Calcul du compensateur central :


>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>

gamma=1.7;
Hinf=[A (gamma^(-2)*B1*B1)-(B2*B2);-C1*C1 -A];
[x1,x2,flag]=ric_schr(Hinf);
Xinf=x2/x1;
Jinf=[A (gamma^(-2)*C1*C1-C2*C2);-B1*B1 -A];
[x1,x2,flag]=ric_schr(Jinf);
Yinf=x2/x1;
Finf=-B2*Xinf;
Linf=-Yinf*C2;
Zinf=(eye(2)-gamma^(-2)*Yinf*Xinf)^(-1);
Ainf=A + gamma^(-2)*B1*B1*Xinf + B2*Finf + Zinf*Linf*C2;
Kc=ss(Ainf,-Zinf*Linf,Finf,zeros);

Commande Robuste

ISAE-N6K

Synth`ese H : exemple `a la main (IV)

10

Realisation minimale detat :

Kc = K1.7

Z L

18.34

1.18

19.7074

4.73 3.36

1.58 0.79

>> [num,den]=ss2tf(Ainf,-Zinf*Linf,Finf,0);
Fonction de transfert :
s+1
Kc = K1.7 (s) = 31.05 2
s + 21.7s + 67.29
||Tzw || = 1.698
Poles en boucle fermee :
= {1, 1, 1.41, 18.29}

Commande Robuste

ISAE-N6K

Synth`ese H : exemple `a la main (V)

11

Pour
= 1.65

s+1
Kc (s) =
0.015s2 + 0.66s + 2.14

= 1.61

Kc (s) =

= 1.60949

s+1
0.0004s2 + 0.62s + 2.12

s+1
Kc (s) =
3 107 s2 + 0.62s + 2.14

s+1
Kopt (s) =
0.62s + 2.12
Nota :

Le compensateur central subit une reduction dordre `a loptimum

Commande Robuste

ISAE-N6K

Synth`ese H : exemple `a la main (VI)

12

Pour
= 2.9

4.651s 4.651
Kc (s) = 2
s + 5.304s + 11.28

= 10

Kc (s) =

3.305s 3.305
s2 + 4.467s + 8.424

= 100 Kc (s) =

3.225s 3.225
s2 + 4.415s + 8.244

=
K= (s) = KH
2

3.219s 3.219
s2 + 4.414s + 8.243

Nota :
Le compensateur central tend vers le compensateur H2 optimal quand

Commande Robuste

ISAE-N6K

Retour `a lexemple de [Doyle 78]

13

From: In(1) To: u1

(s 0.5)
32 2
(s + 6s + 17)
(s 0.12)
525.7 2
(s + 18.21s + 164.9)
s 0.41
37490
(s + 4.42)(s + 3880)

50

Magnitude (dB)

50

100

Klqg (s)

Klqg/ltr (s)

K (s)

LQ
LQG

150

H
200

LQG/LT R
250
90

Phase (deg)

45
0
45
90
135
180
225
270
3

10

10

10

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

15

z
z

10

Amplitude

p=1

p = 1.5
p = 0.9

kk

10

kTzw (K)k

p = 0.8
p = 0.6

15

10

12

14

16

18

20

Time (sec)

Commande Robuste

ISAE-N6K

Synth`ese optimale standard H avec ponderations frequentielles


Suivi de reference et rejection de perturbations :

()

14

Performance

(Ly ) grand 0 B

(Lu (j))

Reduction denergie de commande :

h
cmax

(K) faible 0 B

Att
enuation bruits
Robustesse

Filtrage des bruits de mesure :

(Lu (j))

(Ly ) faible 0 B
Wp
di

Wu : restriction sur u
We , Wp : specif. sur des transferts en BF
Wi , Wo , Wn : contenu freq. de d et de n
Wr : modelage de la consigne

Wi

do
Wo
Wu

Wr

+
+
+
+
s
G(s)
y K(s)
u
+

We
+

Commande Robuste

z3

Wn

z1
z2
n

ISAE-N6K

Quelques probl`emes de synth`ese H en sensibilite mixte (I)

15

1- Robustesse vis-`a-vis des incertitudes :


min

KK

kWe Sy Wo k

do = w
Wo

We

z
y

We Wo
Wo

w +

We G
G

Mod`ele generalise :
P11 = We Wo

P12 = We G

P21 = Wo

P22 = G

Commande Robuste

ISAE-N6K

Choix du filtre de ponderation We

16

cements
Bande passante minimale

Me

Rsonance maximale

(Sy )

0 dB

1
(We )

(Sy )

Erreur statique max

Ae

We = diag(wei ) et wei =

s/Mei + Bi
s + Bi Aei

avec
- Aei 1 pour une action integrale
- Mei 2
- Bi la bande passante en BF

Nota :
- pour les syst`emes MIMO, on definit une region de bande passante
(S)=0.7 B (S)=0.7
- Pour une transition plus raide entre BF et HF

k
k
s/ Mei + Bi

wei =
s + Bi k Aei

Commande Robuste

ISAE-N6K

Quelques probl`emes de synth`ese H en sensibilite mixte (II)

17

2- Robustesse vis-`a-vis des incertitudes + restrictions sur u :






We Sy Wo

min

KK W KS W
u
y o

do = w
Wo
Wu
y

We

z2
z1

z1

We Wo

We G

z2 =
0

w + Wu u

y
Wo
G

Mod`ele generalise :
P11

We Wo
0

P21 = Wo

P12

We G
Wu

P22 = G

Commande Robuste

ISAE-N6K

Choix du filtre de ponderation Wu

Mu

Rsonance maximale

18

Bande passante du correcteur

bc

0 dB

(KSy )

Au
(KSy )

Erreurs de modle

Wu = diag(wui ) et wui =

s + bc /Mui
Aui s + bc

avec
- Aui > 0 et faible afin dajouter un
p
ole rapide
- Mui : gain maximal de KSy
- bc la bande passante du correcteur

Nota : pour un effet de roll-off plus important

k

k
s + bc / Mui

wui =
k
Aui s + bc

Commande Robuste

ISAE-N6K

Simplifications poles-zeros dans les probl`emes de sensibilite mixte

19

Wo
do = w
Wu
y

We

z2
z1

Probl`eme de sensibilite mixte




We Sy
min

KK
Wu KSy

Th
eor`
eme 3 :
Sous les hypoth`eses :
- Wu , We , Wu1 et We1 sont stables
- G(s) na pas de p
oles sur laxe imaginaire
- Wu et We nont pas de zeros sur laxe imaginaire
- Wu () et We () sont carrees et inversibles
alors la solution du probl`eme de sensibilite mixte a les proprietes suivantes :
ole stable de G(s) est un zero de transmission de K
- Tout p
- Si p0 est un p
ole instable de G(s) alors p0 est un p
ole de Sy
- Tout p
ole de We (s) est un p
ole de K(s) et tout p
ole de Wu (s) est un zero de
transmission de K

Commande Robuste

ISAE-N6K

Le probl`eme de synth`ese H `a 4 blocs


min

KRH



Wu KSy


Wp Sy

di = w2

Wi
z1

Wu

Wp GSu

z2

Wp

w1 = r

Wu Su Wi

20

z=

Wu Wi

0
Wp

Wp GWi

w +

Wu
Wp G

y = r GWi Gu

Mod`ele generalise :

P =
Wp
1

Wu Wi
Wp GWi
GWi

Wu

Wp G

Commande Robuste

ISAE-N6K

Le probl`eme de synth`ese optimale standard H : remarques


-

21

Generalisation au cas multivariable des concepts SISO (BP, precision...)


Prise en compte du concept de robustesse en stabilite / incertitudes en H.F.
Comportement du syst`eme boucle / perturbations en sortie et en entree
Pb. de compensation zeros de K / poles stables de G pour les structures flexibles
Restrictions sur les performance (p
oles et/ou zeros instables dans G ou L)
Integrale de sensibilite de Bode et waterbed effects
Z

ln| det S(j)|d =


0

Np
X

Re(pi )

i=1

Contraintes sur les valeurs cretes en sensibilite et sur la Bande Passante


kWe Sk |We (z)|

Np
Y
|z + pi |

i=1

|z pi |

co

z
<
2

Contraintes algebriques dinterpolation


T (p) = 1 S(p) = 0 T (z) = 0 S(z) = 1
Commande Robuste

ISAE-N6K