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Le moteur pas pas et son circuit de

commande
Vous tes le

me visiteur

Le Club d'Astronomie de la Rgion Lilloise organise chaque mercredi soir


une soire thme au profit de ses adhrents. Je me suis propos d'animer
une de ces soires afin d'expliquer le fonctionnement du moteur pas pas et
de dcortiquer l'lectronique qui pilote un tel moteur.
Voici le contenu de mon expos. Les informations proviennent de diffrents
sites et livres traitant de ce sujet.
Michel Samoey

Introduction
Les types de moteurs
L'alimentation des bobinages
La conception des moteurs
Couple et vitesse

L'lectronique
L'lectronique de puissance
Le squenceur
L'horloge
Ralisations de ces fonctions

La dmultiplication
Cas de la planche existante
Cas d'un secteur lisse construire

Introduction
Le moteur pas pas est un moteur qui tourne en fonction des impulsions lectriques
reues dans ses bobinages. L'angle de rotation minimal entre deux modifications des
impulsions lectriques s'appelle un pas. On caractrise un moteur par le nombre de
pas par tour (c'est dire pour 360). Les valeurs courantes sont 48, 100 ou 200 pas
par tour.

Analyse d'un moteur thorique compos d'un aimant permanent (boussole) et de 2


bobinages constitus chacun de 2 bobines.
Le passage d'un courant,
successivement dans chaque
bobinage, fait tourner l'aimant.
Nous avons cr un moteur de 4 pas
par tour.
Les impulsions lectriques sont du
type tout ou rien c'est dire passage
de courant ou pas de passage de
courant. Les tensions d'utilisation
des moteurs sont de 3,3V 48V continues. La consommation est de 0,2 A 1,5 A.
Le couple du moteur est de l'ordre de 5 N. Cm 64 N. Cm.
L'lectronique actuelle permet de piloter la chronologie de ces impulsions avec
beaucoup de prcision et d'en comptabiliser le nombre.
Le moteur pas pas et son circuit de commande permettent donc la rotation d'un
axe avec beaucoup de prcision en vitesse et en amplitude.
La prcision en vitesse est utilise pour suivre la rotation apparente des toiles (un
tour en 23H56mn) ?????????????????????????????????????
La prcision en amplitude est utilise pour passer d'une toile l'autre.

Les types de moteurs


L'alimentation des bobinages
>Le moteur bipolaire
Les bobinages d'un moteur bipolaire
sont aliments une fois dans un sens,
une fois dans l'autre sens. Ils crent
une fois un ple nord, une fois un
ple sud d'o le nom de bipolaire.

Le moteur unipolaire

Les bobinages d'un moteur unipolaire sont aliments toujours dans le mme sens
par une tension unique d'o le nom d'unipolaire.

Les phases
Les phases correspondent aux diffrentes sources d'nergies alimentant les
bobinages
Gnralement un moteur bipolaire est un moteur 2 phases, un moteur unipolaire est
un moteur 4 phases.
Nota : on parle de fonctionnement biphas quand 2 bobinages sont aliments en
mme temps.

La conception des moteurs


Il existe 3 technologies :

Moteur aimant permanent


Moteur rluctance variable
Moteur hybrides combinant l'aimant et la rluctance variable

Principe du moteur aimant permanent


Un aimant permanent est solidaire de l'axe du moteur (rotor). Des bobines
excitatrices sont places sur la paroi du moteur (stator) et sont alimentes
chronologiquement. Le rotor s'oriente suivant le champ magntique cr par les
bobines.

Principe du moteur rluctance variable


Il s'agit d'un moteur qui comporte un rotor encoches se positionnant dans la
direction de la plus faible rluctance. Ce rotor, en fer doux, comporte moins de dents
qu'il n'y a de ples au stator.
Le fonctionnement du moteur est assur par un pilotage du type unipolaire et
l'avance du rotor est obtenue en excitant tour tour une paire de ples du stator.

Couple et vitesse
Le couple du moteur
dpend

de l'intensit
traversant les
bobines
de sa position
angulaire un
instant donn
quand il passe
d'une bobine
l'autre
de la vitesse de
pilotage

On dfinit une vitesse


limite au dmarrage et

une vitesse limite de fonctionnement, vitesses au-del desquelles le moteur dcroche.


Cette limitation de vitesse est surtout due l'effet de self des bobines.
La valeur du couple est gnralement donne pour 5 pas la seconde
Le couple de maintien est le couple mesur l'arrt, les bobines tant alimentes.
Le couple de dtente est le couple quand les bobines ne sont pas alimentes.
Le couple dpend aussi du mode
fonctionnement. En mode biphas, le
champ cr dans les bobines est 1,4
fois plus grand quand mode
monophas, le couple rsultant est
donc plus grand.
Le positionnement angulaire
prsente une oscillation chaque
pas. Le rotor dpasse la position
souhaite puis revient en oscillant de
part et d'autre de la position. Ce
dfaut est gnant certaines vitesses.
En astronomie, le moteur doit tourner 2 vitesses pour permettre le suivi des toiles
et se positionner rapidement sur un astre. Le fonctionnement rapide doit se trouver
dans la zone de dmarrage.

L'lectronique
L'lectronique pilotant un moteur pas pas peut se diviser en 3 fonctions :

l'alimentation du moteur avec ses contraintes de tensions, courants et


puissances dissiper. C'est l'lectronique de puissance.
le squenceur qui gre la chronologie des impulsions.
l'oscillateur

L'lectronique de puissance
L'lectronique de puissance alimente depuis la tension d'utilisation les bobinages. Le
courant consomm est souvent de l'ordre de 1 A. La dissipation de l'nergie
ncessite souvent la mise en place d'un radiateur.
Le courant dans les bobines a l'allure suivante :

Schma de principe :

Les interrupteurs sont en


ralit des transistors.
Ces transistors sont
gnralement intgrs dans une puce avec une partie de la commande.
Les effets de la self
Les bobinages prsentent un effet de self. La self s'oppose la variation du courant
qui la traverse.
A la fermeture des interrupteurs, l'intensit croit exponentiellement : i = U/R(1-e
tR/L
)
A l'ouverture des interrupteurs, la self se comporte comme un gnrateur de tension
e =-L di/dt.

Si le composant qui ouvre le circuit (interrupteur, transistor) est de bonne qualit, la


tension cre est leve.
Cette surtension est utilise pour la cration d'tincelles dans les moteurs
explosion ou pour les cltures lectriques, elle est par contre nfaste pour le circuit
ouvrant le circuit.
On protge habituellement les transistors par des diodes branches convenablement.
On utilise parfois cet effet de self, appel effet roue libre, pour r alimenter les
autres bobinages.
Le champ magntique cr est
proportionnel au courant qui
traverse la bobine (B=4 x10-7 NI/l).
Il croit donc exponentiellement
comme le courant. L'intensit
nominale n'est atteinte qu'au bout
d'un certain temps.
Au bout du temps =L/R, l'intensit
est gale au 2/3 de l'intensit
nominale.
Pour limiter ce retard il faut augmenter R en rajoutant une rsistance en srie avec
la bobine tout en maintenant le courant nominal, il faut donc aussi augmenter la
tension d'alimentation. Il y a perte d'nergie dans les rsistances additionnelles.
On amliore parfois la monte en courant en faisant dcharger un condensateur
dans la bobine.
Une autre solution consiste
augmenter la tension et contrler
lectroniquement le courant.
Ce contrle de I permet d'obtenir le
couple ncessaire sans perte
d'nergie inutile.
Indpendamment du circuit de
commande, le bobinage est
successivement aliment puis isol
par un circuit oscillateur interne au
circuit intgr. Le courant traversant la bobine est mesur et ragit sur le circuit
oscillateur.
L'allure du courant est reprsente sur le graphe
Fonctionnement en micropas

Pour ce fonctionnement, le circuit de


puissance gnre des courants
variables dans les bobines durant
chaque squence. Le champ rsultant
est la composition vectorielle des
champs crs par les 2 bobines.
En faisant varier par chelon le
courant dans les bobines, on cre un
champ rsultant qui semble glisser
d'un pas un autre.
La grandeur des pas est rduite. Les circuits pour micropas divisent les pas moteur
jusqu' 500 fois. Les courants dans les 2 bobines ressemblent 2 courants alternatifs
dcals de 90.

Le squenceur
Il gre la chronologie des impulsions.
Les signaux de commande sont de type logique c'est dire tension- pas de tension.
La chronologie des impulsions dpend :

du sens de rotation dsir du moteur


du fonctionnement en monophas (pleine onde ou faible puissance) ou
fonctionnement biphas.
du fonctionnement en pas ou demi pas (half-step)

Le '1' correspond gnralement au + de l'alimentation.


La cration de ces signaux est obtenue par des circuits logiques. Ces circuits sont
gnralement intgrs dans une puce.
Dans certains
montages plus rares,
les circuits logiques
sont remplacs par
une mmoire qui
donne pour chaque
instant, l'tat de
chaque signal de
commande. La
mmoire est lue
chronologiquement et
cycliquement.
En ayant plusieurs pas
mmoire pour un seul
pas moteur, ce systme
permet de modifier le
champ rsultant des 2 bobines et de s'orienter vers un fonctionnement en micropas
Autre possibilit pour la cration des signaux de commande : le microprocesseur ou
l'ordinateur.
Ils permettent de grer les diffrents fonctionnements (rapide, demi-pas,
avant/arrire ) mais surtout le fonctionnement en micropas en comparant chaque
instant, la valeur du courant dans les bobines avec un courant de valeur
prdtermine ou dont la valeur est calcule par le microprocesseur.

L'horloge
L'tage de commande a besoin d'tre pilot par un signal ayant l'allure suivante :

Ce signal est obtenu par l'tage horloge.


La dure "t" est caractristique de cette horloge. La prcision de la vitesse du
moteur dpend de la prcision et de la tenue dans le temps de la dure "t".
La frquence de l'horloge est gale 1/t.
L'horloge est compose d'un circuit oscillateur parfois suivi de diviseurs logiques
qui divisent la frquence.
Les oscillateurs dont
la frquence dpend
de la valeur de
rsistances et de
condensateurs sont
peu prcis et sensibles
aux variations de
l'alimentation ou de la
temprature par
contre la frquence
peut tre ajuste au
besoin.
L'oscillateur le plus
prcis est l'oscillateur
quartz. Sa frquence
est fixe par le quartz,
aucun ajustement de la frquence n'est possible. Sa drive est trs infrieure aux
dfauts de la mise en station d'un tlescope ou aux dfauts de dformation du
trpied avec le froid et l'humidit.
Calcul de la frquence

La rotation du ciel en 1 seconde est 360/23H56mn4s=15"04


L'cart angulaire du systme entre 2 pas du moteur est : rotation du ciel en 1
s/frquence. Cet cart correspond la rsolution du systme de motorisation.
Rm"=15,04/F
La frquence minimale dpend de l'erreur admissible entre 2 pas, c'est dire de la
rsolution optimum obtenir.
F min= 15,04/Rm"
La rsolution globale est limite par la rsolution de l'appareil guid. Afin de ne pas
dtriorer la rsolution globale, la rsolution du systme de motorisation doit tre
meilleurs que la rsolution Ra de l'appareil guid.
Pour un instrument, Ra=120"/diamtre. Pour un 115mm, la rsolution est de
120/115=1". La frquence minimale de l'horloge sera de 15 Hz.
Pour un appareil photo, l'erreur admissible sur le film est de 5 m. S'il est quip
d'une focale de 135 mm, la rsolution est gale Arc tg 5/135.103=7,64". La
frquence minimale de l'horloge sera de 15,04/7,64=2Hz
La frquence maximale dpend du moteur, du couple et de la prise en compte de
l'effet de self.
En astronomie, il faut 2 frquences de fonctionnement :

une frquence basse calcule avec prcision pour le suivi


une frquence haute pour le positionnement ou pour le retour des planches
ou secteurs lisses

Ex pour un secteur lisse de 45 (3H), si on admet un retour en 6 mn, la frquence


haute sera 30 fois plus leve que la frquence basse. Ex 15 x 30= 450 Hz Cette
frquence est leve pour un moteur pas pas.
La frquence haute n'a pas besoin d'tre prcise mais il est ncessaire de compter les
impulsions pour les positionnements automatiss.
En pratique, la frquence basse exacte est calcule aprs avoir choisi le systme de
dmultiplication, car il est plus facile d'ajuster la frquence que de trouver le
rducteur calcul.

Ralisations de ces fonctions


Chaque fonction peut tre ralise sparment.
Certains circuits intgrent souvent 2 fonctions : commande et puissance. Il est
ncessaire de leur adjoindre une horloge.

Les microcontrleurs eux ralisent la partie horloge et commande. Il faut leur


adjoindre un circuit de puissance.
Exemples de circuits horloges.

Exemple de circuits intgrs.


SAA1042
SAA1027
L293B - pilot par ordinateur
L287 et L298 - gestion du courant
MC3479P

A2919SB
UDN2916
IMT901
A3955SB (micropas)
etc....
En recherchant sur internet les caractristiques de ces circuits on trouve souvent les
schmas d'utilisation.

La dmultiplication
Dans les quations ci-dessous, le pas du moteur Pm est exprim en degr et la
rsolution Rm" en seconde.
La dmultiplication et la frquence de l'horloge dpendent de la rsolution
souhaite et du pas du moteur.
=rotation du moteur en 1 seconde/rotation du ciel en 1 seconde
=Pm x 3600 x frquence/15,04
Ex : pour Pm=75 et F=15 Hz......... = 26928,19
On peut aussi exprimer la dmultiplication en fonction de la rsolution souhaite :
=Pm x 3600/Rm"
Nota : on en dduit Rm"= Pm x 3600/
La rsolution est meilleure (plus petite) quand Pm est petit ou quand est grand.
Ce calcul englobe la dmultiplication i cre par la vis de l'quatorial ou du secteur
lisse et la dmultiplication sortie moteur r .
r x i

Cas de la planche quatoriale existante conue pour un tour de vis par


minute.
La dmultiplication i de cette planche est : rotation de la vis en 1s/rotation du ciel =
6 x 60 x 60/15,04 =1436,17.
r x 1436,17= Pm x 3600 x F/15,04 = Pm x 3600/Rm"
En tenant compte de la rsolution souhaite, on obtient r = Pm x 3600/Rm" x
1436,17 = 15,04 x Pm/6 x Rm"
r = 2,5 x Pm/Rm"

Aprs avoir choisit un systme de dmultiplication suprieur ou gal, on calcule la


frquence et on en dduit aussi la rsolution du systme de motorisation
F= r x 6/ Pm
Rm"=15,04 x Pm/6 x r
Rm" =2,50 x Pm / r
Nota : Pour une liaison sans rducteur r =1, .................. F=6/ Pm , .............
Rm"=2,5 x Pm
Exemple : Pour un pas de 730 , ........... F=0,8 Hz, ................ Rm"=18,8"

Cas de la planche quatoriale ou d'un secteur lisse construire


Pour un tour de vis, le dcalage angulaire est la portion de circonfrence est
gale au pas de la vis Pv
2 x x R x /360= Pv
La rduction est un tour (de vis)/cart angulaire.
i = 360/
On en dduit
i = 2 x x R/Pv
r x i= Pm x 3600/Rm" = r x 2 x x R/Pv d'o
r =1800 x Pm x Pv / x R x Rm" Pv et R tant exprims avec la mme unit
Aprs avoir choisit un systme de dmultiplication suprieur ou gal, on calcule la
frquence et on en dduit aussi la rsolution du systme de motorisation
F= r x 2 x x R x 15,04/Pv x Pm x 3600
soit F= r x R/Pv x Pm x 38,096
Rm"=1800 x Pm x Pv/ x R x r
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