DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGIA Y

MECANICA
INSTRUMENTACIN MECATRONICA
TRABAJO PREPARATORIO
LABORATORIO No. 2.1
GUA DE PRCTICA No. 2.1
Tema:

Control de velocidad de un motor DC.

Realizado por: Ricardo Villafuerte

1. Objetivos:

Determinar cul es el sensor adecuado para la medicin de la velocidad de un

motor DC.
Comprobar la precisin de la adquisicin de datos.
Comparar resultados calculados, simulados y medidos.

2. Materiales y Equipos.
Materiales:
1* Resistencias (de acuerdo al circuito de acondicionamiento)
2* Capacitores (de acuerdo al circuito de acondicionamiento)
3* Cables
4* Protoboard
5* Sensor analgico (sin acondicionamiento)
6* Arduino
7* Motor DC
Herramientas:
8* Multmetro

9* Fuente
10* Computador
11* Labview
3. Procedimiento
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6

Disear, simular y armar el circuito acondicionador del sensor que permitir medir
la velocidad del motor DC. Error mximo 3%.
Realizar la programacin en arduino para la adquisicin de datos.
Usando labview realizar la HMI que permitir visualizar e interactuar al usuario
(Se puede cambiar la velocidad a la que rotara el motor DC, la compensacin
puede ser analgica o digital).
Verificar la lectura de los datos de salida con el uso del multimetro.
Encontrar la funcin de transferencia del motor.
Realizar el cuadro con los resultados obtenidos y comparar con los calculados y
simulados.

DESARROLLO:
1. CIRCUITO DE ACONDICIONAMIENTO Y SENSOR

CLCULOS:

R 2=

75
IF

I F =5 mA
R 2=15 K

Ieir=

Vcc1.3
R1

Ieir=11 mA

Ilustracin 1 Ilustracin datasheet para

clculo de RL

Entonces:

R 1=

Vcc1.3 51.3
=
=333.63 330
Ieir
11 mA

Si:

R 2=15 K
Ic=

Vcc
5
=
=0.33 mA
15 k 15 k

SIMULACIN

Ilustracin 2 Simulacin Circuito en Alto.

2. PROGRAMA PARA ADQUISICIN DE DATOS en LABVIEW

Ilustracin 3 Programacin para la adquisicin de datos en Matlab

3. Interfaz con el usuario

Ilustracin 4 Interfaz para el usuario realizada en Matlab

4. ENCONTRAR LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR

Tabla 1 Tabla de datos

FUNCIN DE OBTENIDA:

Voltaje

Rpm

1.6

196

230

2.5

275

312

3.5

357

401

4.5

435

478

Voltaje (V) vs Velocidad (rpm)

6
5
4

f(x) = 0.01x - 0.78

R = 1

3
2
1
0
150

200

250

300

350

400

450

Fig4.Curva estable.

FUNCIN DE TRANSFERENCIA OBTENIDA EN MATLAB

500

vol=[1.6 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5]

rpm=[196 230 275 312 357 401 435 478]
2

tf =

1664 s +219000 s185700

s3 +137.1 s 2+ 1886 s+ 723.6

CONSULTAR SOBRE:
1. Control analgico y control digital de la velocidad de un motor DC.
Control Analgico
El control analgico est relacionado al uso de amplificadores operaciones para
poder tratar la seal de salida del sensor, para el control directo de la seal
obtenida el control analgico se lo realiza en tiempo continuo.
Control Digital
Se debe muestrear la seal obtenida por el sensor, es decir se lo realiza en tiempo
discreto, con ello se obtiene una funcin inherente a los microcontroladores
2. Qu es labview y cmo usarlo?
LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench)
Es una plataforma y entorno de desarrollo para disear sistemas, con un lenguaje
de programacin visual grfico. Recomendado para sistemas hardware y software de
pruebas, control y diseo, simulado o real y embebido, pues acelera la productividad. El
lenguaje que usa se llama lenguaje G, donde la G simboliza que es lenguaje Grfico. .
Labview permite disear interfaces de usuario mediante una consola interactivo basado
en software.
os programas se dividen en dos partes bien diferenciadas, una llamada Panel Frontal, y
otra Diagrama de Bloques.
Panel Frontal: es la interfaz con el usuario, la utilizamos para interactuar con el usuario
cuando el programa se est ejecutando. En esta interfaz se definen los controles (los
usamos como entradas, pueden ser botones, marcadores etc..) e indicadores (los usamos
como salidas, pueden ser grficas, etc .).
Diagrama de Bloques: es el programa propiamente dicho, donde se define su
funcionalidad, aqu se colocan conos que realizan una determinada funcin y se
interconectan (el cdigo que controla el programa). Suele haber una tercera
parte icono/conector que son los medios utilizados para conectar un VI con otros VIs.
Labview es a la vez compatible con herramientas de desarrollo similares y como por
ejemplo Matlab, Arduino.

3. Qu es una HMI?
Interfaz de usuario por sus siglas en idioma ingls, (Human (Y) Machine Interface)
que se usa para referirse a la interaccin entre humanos y mquinas; Aplicable a
sistemas de Automatizacin de procesos.

Definicin.- Una interfaz de usuario asistida por ordenador, actualmente una

interfaz de uso, tambin conocida como interfaz hombre-mquina (IHM), forma
parte del programa informtico que se comunica con el usuario. En ISO 9241-110,
el trmino interfaz de usuario se define como "todas las partes de un sistema
interactivo (software o hardware) que proporcionan la informacin y el control
necesarios para que el usuario lleve a cabo una tarea con el sistema interactivo".
La interfaz de usuario / interfaz hombre-mquina (HMI) es el punto de accin en
que un hombre entra en contacto con una mquina. El caso ms simple es el de
un interruptor: No se trata de un humano ni de una "mquina" (la lmpara), si no
una interfaz entre los dos. Para que una interfaz hombre-mquina (HMI) sea til y
significativa para las personas, debe estar adaptada a sus requisitos y
capacidades. Por ejemplo, programar un robot para que encienda la luz sera
demasiado complicado y un interruptor en el techo no sera prctico para una luz
en un stano.
Clasificacin de interfaz hombre-mquina (IHM)
Pensando sistemticamente, la interfaz del usuario es una de las interfaces
hombre-mquina (HMI): Hombre interfaz hombre - mquina mquina.
Distintas ciencias se dedican a este tema, como TI, la investigacin cognitiva y la
psicologa. El conocimiento bsico para un diseo de interfaz que le resulte fcil
de utilizar al usuario se recoge en la disciplina cientfica de la ergonoma. Las
reas de actividad en s son la ergonoma cognitiva, la ergonoma de sistemas y
la ergonoma del software (ingeniera del uso).
4. Qu es la funcin de transferencia?
La funcin de trasferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI), se
define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposicin de que las condiciones
iniciales son nulas.
El pico formado por los modelos de la seal de salida respecto de la seal de
entrada, permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que
representan las races en las que cada uno de los modelos del cociente se iguala a
cero. Es decir, representa la regin frontera a la que no debe llegar ya sea la
respuesta del sistema o la excitacin al mismo; ya que de lo contrario llegar ya
sea a la regin nula o se ir al infinito, respectivamente.
Considerando la temporalidad; es decir, que la excitacin al sistema tarda un
tiempo en generar sus efectos en el sistema en cuestin y que ste tarda otro
tiempo en dar respuesta. Esta condicin es vista a travs de un proceso de
convolucin, formado por la excitacin de entrada convolucionada con el sistema
considerado, dando como resultado, la respuesta dentro de un intervalo de tiempo.
Ahora, en ese sentido (el de la convolucin), se tiene que observar que la funcin
de transferencia est formada por la deconvolucin entre la seal de entrada con
el sistema. Dando como resultado la descripcin externa de la operacin del
sistema considerado. De forma que el proceso de contar con la funcin de
transferencia del sistema a travs de la deconvolucin, se logra de forma matricial
o vectorial, considerando la pseudoinversa de la matriz o vector de entrada
multiplicado por el vector de salida, para describir el comportamiento del sistema

dentro de un intervalo dado. Pareciera un proceso complicado, aunque solo baste

ver que la convolucin discreta es representada por un producto de un vector o
matriz fija respecto de una matriz o vector mvil, o que en forma tradicional se
observa como una sumatoria.
PREGUNTAS:
1. Explique de qu manera se ve afectada la precisin y exactitud del sistema
por el circuito de acondicionamiento.
Con el correcto acondicionamiento el led fototransistor har una correcta lectura
de los datos debido a que al utilizar elementos fotosensibles como el fototransistor
y un emisor infrarrojo, estos datos varian segn la distancia de los mismos
entonces est debe ser lo suficientemente sensible como para alcanzar a
reaccionar antes velocidades altas, como las de un motor DC.
2. Explique porque escogi ese circuito de acondicionamiento, en base a qu
criterios de diseo.
Se utiliz el datasheet correspondiente al receptor infrarrojo, que es un
fototransistor ITL98, y utilizando la ecuacin recomendada por el fabricante.

R L=

75
IF

3. Explique cmo realizo su control del motor.

El control del motor se lo realiza con el arduino a travez de un puerto de salida
analgico el cual es un puerto que simula una salida analgica con una seal
digital en altas frecuencias que es un PWM, este PWM es dependiente de la
planta del motor, es decir que al insertar un valor deseado de revoluciones, la
interfaz lo traduce al duty cycle necesario para que estas revoluciones se
cumplan, y este duty cycle, controla el conmutacin de transistor enviando as la
seal de voltaje necesaria al motor.

4. Bibliografa.

Palls, R. (2005). sensores y acondicionadores de seal. MARCOMBO, S.A.

sadiku, a. (2006). Fundamentals of electric circuits. mexico: McGrawHill.

http://es.slideshare.net/AlbertoSanchez6/arduino-lab-view

https://www.youtube.com/watch?v=jv60IYvrFuU

http://html.alldatasheet.es/html-pdf/52733/FAIRCHILD/H21A1/1631/4/ITL98.html

http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio/4750/4925/html/5_fu
ncin_de_transferencia.html