Fsica I para Oceanografia

FEP111 (4300111)
2 Semestre de 2011
Instituto de Fsica- Universidade de So Paulo

Aula 9 Rotao, momento inrcia e torque

Professor: Valdir Guimares

E-mail: valdir.guimaraes@usp.br
Fone: 3091.7104

Variveis da rotao
Neste tpico, trataremos da rotao em torno de um eixo fixo no espao,
ou em torno de um eixo que se move sem alterar sua direo no espao.
Corpo Rgido
Eixo Fixo
Eixo de Rotao

Cinemtica Rotacional
Posio angular
Seja um corpo rgido de massa M, que gira em
torno de um eixo fixo. Cada ponto deste corpo
descreve um crculo, cujo raio ri a distncia
entre o ponto e o eixo de rotao.
A posio angular dessa reta o ngulo que a
reta de referncia faz com a reta fixa.
O ngulo medido em radiandos.
Deslocamento angular

2 1

positivo no sentido anti-horrio.

Quando o corpo gira de um ngulo d, o ponto
descreve um arco de comprimento dSi

dSi ri d

Cinemtica Rotacional
Velocidade angular
A taxa de variao do ngulo a mesma para todas as posies no
corpo e chamada de velocidade angular .

Para os valores mdios temos:

velocidade angular instantanea

S r
dSi ri d

med
t
d

dt

Dividindo-se por t

dSi ri d
d

ri
dt
dt
dt

vi ri

vi

ri

acelerao angular
Analogamente, a taxa de variao da velocidade
angular a mesma para todas as posies no corpo
e chamada de acelerao angular .

d d 2

2
dt
dt
Se constante:

0 t
1 2
0 0t t
2

2 02 2

Exemplo
Um CD gira, do repouso at 500 rpm, em 5,5 s.
(a) Qual a acelerao angular suposta constante?
(b) Quantas voltas o disco d em 5,5 s?

(c) Qual a distncia percorrida por um ponto a 6,0

cm do centro, nestes 5,5 s?

500rpm 500 2 / 60 52,36 rad s

(a)

(b)

0 t
52,36 0 5,5

1 2
0 0t t
2
1
0 0 9,5(5,5) 2
2

(c)

9,5rad / s 2

143,7rad

S r 0,06 143,7 8,62m

= 22,9 voltas

Aceleraes e velocidades angulares

J vimos que:

vi

ri

vi ri

dSi ri d

Analogamente, para a acelerao tangencial temos:

dvt
d
at
rt
dt
dt

at r

Mas, como o movimento circular, existe uma

acelerao centrpeta

v
(rt )
ac

rt
rt
2
t

ac rt

velocidade angular uma grandeza vetorial

Energia Cintica Rotacional

A energia cintica de um corpo rgido que gira em torno de um eixo fixo a
soma das energias cinticas das partculas individuais que constituem o corpo.
Para a

iesima

1
K i mi vi2
2

partcula, de massa mi e velocidade vi, temos:

Somando sobre todas as partes, obtemos a energia cintica do corpo:

1
1 2
1
2
2 2
K mi vi mi ri mi ri 2
2
2 i
i 2
i
momento de inrcia (I)

I mi ri
i

Energia Cintica Rotacional

1 2
K I
2

Exemplo
Um corpo consiste de 4 partculas pontuais, com massas m, ligadas por
hastes sem massa, como na figura ao lado. O sistema gira com velocidade
angular em torno do centro do corpo. (a) Determine o momento de
inrcia do corpo. (b) Determine a energia cintica do corpo.

I mi ri 2

I 4ma2

Energia Cintica Rotacional

1 2
K I
2

K 2ma2 2

Repetir os clculos para a nova configurao ao lado.

I mi ri 2

I 2m2a 8ma2
2

1 2
K I
2

K 4ma2 2

Clculos do Momento de Inrcia

Para sistemas discretos:

I mi ri 2

Corpos contnuos

Se subdividirmos o corpo em pequenas pores, no limite quando a massa

de cada poro vai a zero, a somatria acima se transforma na integral:

I r 2 dm
Onde r a distncia ao eixo, de cada parcela dm do corpo.

Momento de Inrcia de uma barra

Calcule o momento de inrcia de uma
barra fina de comprimento L e massa
M, em relao ao eixo que passa por
sua extremidade.

I r dm
2

Um pedao dm da barra, situado na posio x,

ocupa uma extenso dx da barra.

Considerando a densidade linear de massa .

r x
2

M
dm dx
dx
L

M
M
2
I x
dx
x
dx

L
L 0
0
2

3 L

M x
I
L 3

M L3 ML2

L 3
3

Momento de Inrcia de uma barra

eixo no centro da barra.

I r 2 dm
r x
2

M
dm dx
dx
L

L/2

M
M
I x
dx
L
L
L / 2
2

3 L/2

M x
I
L 3

L / 2

L/2

2
x
dx

L / 2

L / 23 L / 23 M L / 23 ML2

2
3

12
3
L
3

Momento de Inrcia de um anel

Calcule o momento de inrcia de um anel
circular de raio R e massa M, em relao
ao eixo que passa perpendicularmente por
seu centro.

I r 2 dm
Todos os pedaos dm do anel, esto situados a
uma mesma distncia R do eixo.

I R 2 dm R 2 dm MR 2

Momento de Inrcia de um disco

Calcule o momento de inrcia de um disco
homogneo de raio R e massa M, em relao
ao eixo que passa perpendicularmente por seu
centro.

I r 2 dm

Podemos subdividir o disco em uma srie de anis concentricos.

Cada anel tem uma massa dm, raio r e espessura dr.

M
2
R

Considerando a densidade superficial de massa .

M
dm dA 2 2rdr
R

M
2M 3
I r 2 2rdr 2 r dr
R
R 0
0
2

4 R

2M r
I 2
R 4

2M R 4 MR 2
2

R 4
2

Momento de Inrcia de um cilindro

momento de inrcia de um cilindro macio homogneo de
raio R e massa M, em relao ao seu eixo.

I r dm
2

Podemos subdividir o cilindro em uma srie de discos paralelos.

Como todos os discos so equivalentes, podemos considerar o
momento de inrcia do cilindro como igual ao dos discos.

MR
I
2

Alguns momentos de Inrcia

Teorema dos Eixos Paralelos

Este teorema permite que se calcule o momento de
inrcia de um corpo de massa M em relao a um
eixo qualquer, a partir do seu valor para o centro
de massa, sabendo-se a distncia h entre os dois
eixos.
2
2
cm

I r dm

I I

Mh

Exemplo:

I I cm Mh
L
h
2
I I CM

ML2

12

ML
L
M
12
2
2

ML2
I
3

Demonstrao do Teorema dos Eixos Paralelos

Vamos calcular a energia cintica de rotao
para o eixo paralelo do corpo de massa M ao
lado, quando girando com velocidade .

1 2
K I
2

A energia cintica de rotao de um corpo

pode ser escrita como a energia cintica de
rotao de um ponto em relao ao CM mais a
energia cintica de rotao do CM em relao
ao eixo.

1 2
K I K rotaoCM K CM
2

Mas,

vcm h

cm

1 2 1
1
2
2
I I cmcm Mvcm
2
2
2

1 2 1
1
2
I I cm Mh 2 2
2
2
2

I I cm Mh 2

Pndulo Fsico
Uma barra de comprimento L e massa M, articulada em sua
extremidade, largada do repouso, da posio horizontal.
Determine:
(a) a sua velocidade angular, na posio vertical,

(b) fora exercida pelo piv sobre a barra.

Considerando a conservao da energia mecnica:

Ki U i K f U f

a)

1 2
0 I Mgycm
2
1 ML2 2
L
0
Mg
2 3
2

b)

F0 Mg Mac

v 2 ( L 2) 2 L 2
ac

r
L2
2

3g
L

L 2
L 3g

F0 M ( g ) M g

2
2 L

5Mg
F0
2

Qual a velocidade angular inicial necessria para a barra

chegar at uma posio vertical superior ?
Considerando a conservao da energia mecnica:

Ki U i K f U f

1 2
I 0 0 Mgycm
2

1 ML2 2
L
Mg
2 3
2

3g

Um objeto de massa m est suspenso por um fio de

massa mf e comprimento L que foi enrolado na polia,
que tem raio R e massa mP. Suponha que toda a massa
da polia esteja em sua borda (forma de anel) e que no
instante inicial o corpo esteja em repouso e o fio
enrolado. Determine qual a velocidade do corpo quando
ele tiver caido uma distncia d.
Considerando conservao da energia mecnica.

Ki U i K f U f

1 2 1
1 2
2
0 I m f v mv mg (d ) m*f g (d / 2)
2
2
2

I polia I anel m p R

d
m mf
L
*
f

(2mL m f d ) gd
(m f m m p ) L

Se o judoca no aplicar o golpe no centro de massa

do oponente ele dever usar o dobro da fora.

Fb 2 Fa

Torque
J vimos a Segunda Lei de Newton, onde a resultante das
foras externas provoca a acelerao do centro de massa de
sistemas. Porm, quando a linha de ao das foras externas
no passa pelo centro de massa, temos um segundo efeito, que
a rotao do sistema. Esta rotao acelerada. Assim,
temos o equivalente Segunda Lei de Newton, para a rotao.

CM

Torque

Fparalelo F cos

Fperp r Fsen r

ou

Fperp F sen
r

F b F rsen

Linha de ao da fora
b = brao da fora

b r sen
sentido _ anti horrio
sentido _ horrio

Torque
Considere um ponto P de um corpo rgido a uma
distncia r do centro de rotao. Uma fora F
aplicada como na figura ao lado. Para a
componente tangencial da fora, temos:

Ft mat

Onde

Ft Fsen

Fsen mat
Multiplicando a equao por r:

rFsen mrat mr(r ) mr 2

r F rFsen
o Torque em relao ao eixo de rotao

rFsen rFt

mr 2

Um corpo rgido que gira em torno de um eixo fixo uma coleo

de partculas, com as mesmas velocidade e acelerao angulares.
Para uma partcula do corpo:

i mi ri 2

Somando sobre todas as partculas do corpo:

2
2

m
r

(
m
r
i ii
i i ) I

Segunda Lei de Newton para a rotao

ext I
res

Para rotaes, o que nos interessa so as

componentes tangenciais da fora

Ft r F sin r Fr sin Fl
Onde, l o brao de alavanca

Considere um corpo extenso de massa M, apoiado

pelo eixo A e submetido fora gravitacional.

O torque sobre cada partcula constituinte ser:

i Fi ri mi gxi
O torque total sobre o corpo ser a soma dos
torques sobre todas as partculas constituintes

ext mi gxi ( mi xi ) g Mxcm g Pxcm

res

Roda da bicicleta
Uma bicicleta possui uma roda com massa (2,4 kg) e raio R= 35 cm.
Aplica-se uma fora de 18 N a uma distncia de 7 cm do eixo da
roda. Aps 5 s, qual a velocidade angular da roda?

0 t t

ext I Fr
res

Fr
Fr

I anel MR 2
Fr
t
t 21rad / s
2
MR

Bola de Sinuca
Um taco atinge uma bola de bilhar em um ponto a uma distncia d acima
do centro da bola. Determine o valor de d para que a bola role, sem
deslizar.

Vamos aplicar a Segunda Lei de Newton bola (rotao e

translao). (o peso e a normal na polia, no geram torque)

ext I Fd

F macm

Fd

Para que a bola role sem deslizar

F
Fd
acm R
m
I

(2 / 5)mR2
d

mR
mR
I esfera

acm R

I
2R
d

mR 5

m 90kg

Problema do Jud

dados

Eixo de
rotao P

C.M .

d1

total 90 N .m
d1 0.30m

total P F

F 300 N

Vamos supor que o judoca

erre o ponto de alavanca por

d1

F
d2

90 0.30 F

P 0

C.M .

F d1 F

Eixo de
rotao P`

d 2 0.10m

total P F
total F P

P mgd2 90 10 0.10 90 Nm

F d1 F 0.30 F

90 F 0.30 90

F 600 N