Pendulo Invertido

9 Congreso Nacional de Mecatrnica
Octubre 13-15, 2010. Puebla, Puebla.
Modelado e Implementacin de un Pndulo Invertido

sobre una Base Mvil
Gutirrez-Teutle M., Snchez-Snchez P., Reyes-Corts F., Cebada-Reyes J. G.
Benemrita Universidad Autnoma de Puebla
F. C. E. / Posgrado en Ingeniera Electrnica, Grupo de robtica oocelo
mgutierrezt@ece.buap.mx, lepable@ece.buap.mx y freyes@ece.buap.mx
Resumen - El objetivo principal de este artculo es
modelar e implementar fsicamente un pndulo invertido sobre
una base mvil utilizando un microcontrolador PIC16F877 de
la empresa Microchip y una estructura de control ampliamente
conocida como lo es el control PD. Se aplica la metodologa
de Euler-Lagrange para la obtencin del modelo dinmico y el
mtodo de moldeo de energa para la comprobacin de la
estructura de control, cabe sealar que la comprobacin de
estabilidad en trminos de Lyapunov, qu es ampliamente
conocida, se presenta en este artculo como requisito para la
comprobacin formal del sistema.
II. MODELO DINMICO

Un mtodo ampliamente utilizado para obtener el modelo
dinmico de un sistema es el mtodo de Euler-Lagrange [9], al
resolver la ecuacin de Lagrange para un sistema conservativo
[6,10-13], ecuacin que se define como:
d L (q, q& ) L (q, q& )
=
dt q&
q
donde
Palabras Clave: Metodologa de Euler-Lagrange, Moldeo de

Energa, Energa Potencial Artificial.
son el vector de desplazamiento y
n1
es un vector
de fuerzas y pares aplicados y el Lagrangiano L ( q, q& ) es la

diferencia entre la energa cintica y la potencial [6,10-13],
El pndulo invertido es un problema de control tpico que

consiste en un sistema no lineal con un alto grado de
acoplamiento entre sus variables, ya que dependiendo del
valor de la amplitud o de la frecuencia el sistema muestra
diferentes tipos de comportamientos. Ahora bien, el problema
fundamental del pndulo invertido sobre una base mvil
consiste mantener el pndulo en la posicin vertical en todo
momento, dicha posicin es un punto de equilibrio inestable
[1-5]. Para realizar el control del pndulo se necesita conocer
parcialmente el modelo dinmico y en cierta medida
experiencia para programarlo. El modelo dinmico es aquel
que describe el comportamiento de un sistema a un estmulo
especfico, ya sea este un estmulo interno o externo. Esta
representacin matemtica se obtiene bsicamente aplicando
leyes de la fsica para interpretar la dinmica del sistema [6].
En todo sistema de control, el objetivo es mantener la variable
de control dentro de ciertos lmites permitidos por el sistema,
generando varias problemticas entorno al control del robot,
una de ellas es el control de posicin, el cual consiste en llevar
una posicin deseada
n1
velocidad articular respectivamente,
I. INTRODUCCIN
el efector final del robot desde una posicin inicial
q, q&
(1)
q0
L (q, q& ) = K (q, q& ) U (q )
obtenemos el modelo dinmico del sistema} cuya su

representacin matemtica es la siguiente:
M (q)q&& + C (q, q& )q& + g (q) + d =
(3)
n1
&&
donde q, q& , q
son el vector de posicin, velocidad y
aceleracin
articular
del
robot,
respectivamente,
C (q, q& ) nn
n1
es la matriz de Coriolis y Fuerza Centrpeta, g (q )
n1
es el par gravitacional,
es el par aplicado y
n1
d
representa las perturbaciones externas [6,10-13].
M (q)
nn
es la matriz de Inercias,
A continuacin se sealan las propiedades ms importantes

del modelo dinmico, ecuacin (3).
hacia
qd , es decir, encontrar un par aplicado

de posicin q% tienda a cero cuando el
Propiedad 1. La matriz de inercias M(q) es una matriz

definida positiva M(q)>0, y es considerada una pseudo matriz
de inercias. Esta pseudo matriz est acotada [14]:
\tau tal que el error

tiempo t evoluciona hacia infinito. El artculo est organizado
de la siguiente forma: en la seccin 2 se describe la
metodologa para obtener el modelo dinmico del sistema y
sus propiedades, en la seccin 3 se describe el controlador
utilizado realizando el anlisis de estabilidad en trminos de
Lyapunov. El sistema experimental y los resultados se
describen en la seccin 4 y finalmente las conclusiones son
descritas en la seccin 5.
Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C.
(2)
(4)
1 (q ) I M (q) 2 (q ) I
donde I es la matriz Identidad, 1 ( q ) 0 y 2 ( q ) es una
constante escalar para una revolucin de una articulacin,
generalmente es una funcin escalar de q para una articulacin
prismtica[15].
279

Propiedad 2. Se considera que la matriz Anti-simtrica
q& T [ M& (q) 2Cm (q, q& )]q& 0 , ya que:

M& (q) = C (q, q& ) + C (q, q& )T
(5)
C (q, q& ) es una matriz lineal con respecto

acotada con respecto a q& desde kc + es decir:
La matriz
C (q, q& ) kc (q )q&

donde
kc ( q )
a q y
(6)
Figura 1. Pndulo invertido sobre una base mvil
es un escalar constante para una revolucin de
una articulacin, generalmente es una funcin escalar de q

para una articulacin prismtica[14].
Propiedad 3. El par gravitacional
n1
g (q )
obtiene mediante el Gradiente de la Energa Potencial

del robot [15],
U (q)
g (q) =
q
Derivando la posicin, ecuacin (10) y sustituyendo el

resultado en la ecuacin (11), la energa cintica
define de la siguiente forma:
se
U(q )
K ( q, q& ) =
donde
kq
(7)
Ahora bien, la energa potencial del pndulo
U ( q ) = mgl (1 cos ( ) )
L ( q, q& ) =
1
( M + m ) x& 2 + mlx& cos ( )&
2
1
+ ml 2& 2 mgl (1 cos ( ) )
2
(13)
( M + m ) &&x + ml cos ( ) && mlsen ( )& 2 = 1

cos ( ) &&
x + l&& gsen ( ) = 0
(14)
cuya representacin matricial es la siguiente:
(9)
( M + m ) ml cos ( ) &&
x 0 mlsen ( )& x&
&& +
&
l
0

cos ( )
0
K ( q, q& ) del pndulo est dada por:
(12)
Resolviendo la ecuacin de Euler-Lagrange, ecuacin (1),

utilizando el Lagrangiano del sistema, ecuacin (14) tenemos:
Para hallar el modelo dinmico del sistema el primer paso

consiste en determinar la cinemtica directa, para lo cual al
basarse en el diagrama de la figura 1 se observar que la
posicin de la masa del pndulo m est determinada por la
siguiente ecuacin:
1
1
K ( q, q& ) = Mx& 2 + m ( x& 2 + y& 2 )
2
2
est
De esta forma se tiene que el Lagrangiano, ecuacin (2), est

definido como:
(8)
II-A. Modelo dinmico del sistema
La energa cintica
U (q)
dada por:
es un escalar constante.
x x1 + lsen ( )
y = l cos
( )

z
0
1
1
( M + m ) x& 2 + mlx& cos ( )& + ml 2& 2
2
2
(11)
donde U ( q ) es la energa potencial expresada en el espacio

operacional y se supone acotada desde abajo [15], es decir, se
encuentra acotada de la siguiente forma:
g (q )
kg
q
K ( q, q& ) se
1
+
=
g
sen
( ) 0
(10)
280

comprobando estabilidad asinttica global con el empleo del

\textit{teorema de LaSalle}:
III. CONTROL
En esta seccin se presenta la metodologa del moldeo de
energa utilizada en el desarrollo de estructuras de control y
los resultados referentes al anlisis de estabilidad de la
estructura de control PD.
V& (q& , q% ) < 0

III-B. Controlador PD
III-A. Moldeo de Energa
q = K p q% K v q& + g (q )
Tpicamente para proponer controladores en espacio articular

se utiliza el mtodo de moldeo de energa [3, 9,11-15]. El
primer paso es considerar el modelo dinmico sin friccin y
otras perturbaciones [3, 9,11-15], y el segundo paso es
considerar el siguiente esquema de control:
= U(k p , q% ) f v (kv , q& ) + g (q )

U(k p , q% ) es
donde
depende de
kp
el trmino
de
kv
q% es el error de posicin en coordenadas cartesianas, es

decir seala la diferencia entre la posicin deseada qd y la
posicin real q,
f v (kv , q& ) es una
(17)
V (q& , q% ) =
(18)
q%
porque
Kp
es
una matriz definida positiva. Al derivar la funcin de

Lyapunov, ecuacin (26), tenemos:
q& T M& (q )q&

V& (q& , q% ) = q& T M (q )q&& +
+ q% T K p q&%
2
(19)
(26)
y despus de un poco de algebra y utilizando la Propiedad 2

podemos escribir la siguiente ecuacin:
T
q& T M& (q)q& U (k p , q% )
V& (q& , q% ) = q& T M (q )q&& +
q&
2
q%
V& (q& , q% ) = q& T K v q& 0

Como se observa la derivada de la Funcin de Lyapunov es
Semi-definida Negativa, demostrando que el punto de
equilibrio es estable. Es importante observar que la estructura
de control PD para este tipo de sistemas es solamente estable
en forma local, esto debido a las caractersticas propias del
sistema pndulo invertido sobre una base mvil.
(20)
obtengamos un punto de equilibrio estable, cumpliendo con la
condicin:
V (q& , q% ) es una funcin definida

q& debido a que M(q) es una matriz
positiva con respecto al error de posicin
y al derivar la funcin de Lyapunov, ecuacin (19)
V& (q& , q% ) 0
(25)
positiva con respecto a

definida positiva. El segundo trmino es una funcin definida
cumpla con las condiciones de la
q& , q% =0
q& , q% 0
T
q& T M (q )q& q% K p q%
+
2
2
El primer trmino de
funcin de Lyapunov:
V (0, 0) = 0
V (q& , q% ) > 0
es el Par gravitacional. La
en esta ecuacin se observa la existencia de un punto de

equilibrio nico. Ahora bien, se propone la siguiente funcin
de Lyapunov, en base a la ecuacin (19):
El mtodo de moldeo de energa consiste en encontrar una

funcin
es la
q&
d q%
=
(24)
dt q& M (q )1 K p q% K v q& C (q, q& )q&
Adems, se debe considerar una funcin de Lyapunov de la

forma:
U (k q , q% ) que
g (q)
Kv
ecuacin de lazo cerrado se obtiene combinando el modelo

dinmico del robot, ecuacin (4), y el esquema de control,
ecuacin (24), obteniendo la siguiente representacin:
funcin derivativa que depende
q& T M (q )q&
+ U (k q , q% )
2
es la ganancia proporcional,
ganancia derivativa y
(funcin de amortiguamiento).
V (q& , q% ) =
Kp
(16)
y est definida por:
U(k p , q% ) =
(23)
donde
la energa potencial artificia} que
f (q% )T k p f (q% )
(22)
(21)
281

IV. DESCRIPCIN DE SISTEMA
30, lo que brinda un rango de voltaje de 1 a 3 Volts. Se

utiliz una resolucin de 8 bits en el convertidor analgico por
lo que se tiene una resolucin de 0.25 por cada bit.
Para realizar la evaluacin de la estructura de control se dise

e implemento un sistema pndulo invertido sobre una base
mvil con las siguientes caractersticas:
TABLA I
ESPECIFICACIONES DEL SISTEMA
Elemento
Valor
Masa del carro
0.20 Kg
Masa del pndulo
0.10 Kg
Longitud de la barra
0.31 m
Se utilizaron motores de corriente directa de 12 volts, el

control se implement en un PIC16F877, las funciones seno y
coseno fueron implementadas en Look-Up Tables para reducir
el ciclo del clculo, y la solucin del sistema de ecuaciones
diferenciales se obtuvo usando el mtodo Runge-Kutta.
En la figura 2 se muestra el sistema fsico que se desarroll
para evaluar la estructura de control y resolver un problema de
control clsico.
Figura 3. Diagrama a bloques de implementacin

Para facilitar la programacin del algoritmo matemtico se
tom como =0 el nmero 125, lo que permiti utilizar
nmeros negativos en su formato complemento a 2.
Figura 2. Pndulo invertido sobre una base mvil
IV-B. Etapa electrnica

La figura 3 muestra el diagrama a bloques ilustra el diseo de
la etapa electrnica que se implement en el sistema fsico.
Figura 4. Sensor de posicin

IV-B. Resultados Experimentales
Una de las partes cruciales de la implementacin consisti en

el sensor de posicin del pndulo, ya que de este depende todo
el control. En la figura 4 se muestra el sensor de posicin que
consiste en un potencimetro de 1K como transductor.
El experimento consiste en colocar el pndulo en la posicin

deseada (posicin de inestabilidad) y mantenerla con forme el
tiempo t evoluciona hacia infinito utilizando un control PD.
Como se observa en la figura 5 se logra el objetivo de control.
El ngulo de control se limit a 15 con respecto al punto

de equilibrio inestable (=0), por lo que se tiene un rango de
282

Figura 7. Comportamiento del sistema control
V. CONCLUSIONES
La ecuacin de Euler-Lagrange en conjunto con el
Lagrangiano es un mtodo muy poderoso para encontrar el
modelo dinmico de un sistema. En este artculo se ha
mostrado el potencial de esta metodologa. La aplicacin de
este mtodo reduce las operaciones matemticas, ya que todo
se obtiene simplemente conociendo las energas cintica
K (q, q& ) y potencial U(q ) , mostrndose as que es mucho
ms sencillo obtener el modelo dinmico, en vez de usar las
leyes de Newton. Para el caso de la implementacin el hecho
de usar tablas para las funciones seno y coseno, as como el de
utilizar el cero =0 en el valor 125 binario, da la posibilidad
de manejar nmeros tanto positivos como negativos
facilitando as la implementacin del algoritmo matemtico,
reduciendo de esta forma tambin el tiempo de clculo y
cumplir con el tiempo de muestreo de acuerdo a la constante
del sistema. Otro punto importante fue ver que el control PD
es apto para cumplir con la tarea asignada en este tipo de
sistemas de naturaleza oscilatoria. Los resultados obtenidos
fueron satisfactorios segn lo esperado.
Figura 5. Resultado experimental (sistema fsico)

El experimento que se plantea para evaluar el comportamiento
del pndulo invertido sobre una base mvil consiste en anular
la etapa de control y observar la oscilacin del sistema, en la
grfica 6 se nota qu en ausencia de un control el sistema
oscila sin lograr cumplir con la tarea, la cual es mantener el
pndulo en la posicin de inestabilidad en todo momento.
VI. AGRADECIMIENTOS
Se le agradece al M. C. Pablo Snchez Snchez por el apoyo
brindado para la realizacin de este artculo as como las
valiosas sugerencias para la implementacin del controlador.
Figura 6. Comportamiento del sistema sin control
REFERENCIAS
Se observa en la figura 7 el comportamiento del pndulo
invertido sobre una base mvil cuando ste cuenta con la
estructura de control, en la figura se muestra el
comportamiento del sistema, el cual oscila hasta mantenerse
en la vecindad del punto de equilibrio inestable que se
encuentra en =0
[1] M. W. Spong and M. Vidyasagar, Robot Dynamics and

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[2] C. S. G. Lee, R. C. Gonzlez and K. S. Fu, Tutorial on
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283

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Adaptive Regulators for robot manipulator, International
Journal of Adaptive Control and Signal Processing, 12(1),
1998, 41-62.
284

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II. MODELO DINMICO

d L (q, q& ) L (q, q& )

Palabras Clave: Metodologa de Euler-Lagrange, Moldeo de

son el vector de desplazamiento y

de fuerzas y pares aplicados y el Lagrangiano L ( q, q& ) es la

El pndulo invertido es un problema de control tpico que

una posicin deseada

velocidad articular respectivamente,

el efector final del robot desde una posicin inicial

L (q, q& ) = K (q, q& ) U (q )

obtenemos el modelo dinmico del sistema} cuya su

M (q)q&& + C (q, q& )q& + g (q) + d =

A continuacin se sealan las propiedades ms importantes

qd , es decir, encontrar un par aplicado

Propiedad 1. La matriz de inercias M(q) es una matriz

\tau tal que el error

Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C.

Benemrita Universidad Autnoma de Puebla

9 Congreso Nacional de Mecatrnica

Propiedad 2. Se considera que la matriz Anti-simtrica

q& T [ M& (q) 2Cm (q, q& )]q& 0 , ya que:

C (q, q& ) es una matriz lineal con respecto

C (q, q& ) kc (q )q&

es un escalar constante para una revolucin de

una articulacin, generalmente es una funcin escalar de q

obtiene mediante el Gradiente de la Energa Potencial

Derivando la posicin, ecuacin (10) y sustituyendo el

( M + m ) &&x + ml cos ( ) && mlsen ( )& 2 = 1

K ( q, q& ) del pndulo est dada por:

Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C.

Resolviendo la ecuacin de Euler-Lagrange, ecuacin (1),

Para hallar el modelo dinmico del sistema el primer paso

De esta forma se tiene que el Lagrangiano, ecuacin (2), est

II-A. Modelo dinmico del sistema

donde U ( q ) es la energa potencial expresada en el espacio

Benemrita Universidad Autnoma de Puebla

9 Congreso Nacional de Mecatrnica

comprobando estabilidad asinttica global con el empleo del

V& (q& , q% ) < 0

III-A. Moldeo de Energa

Tpicamente para proponer controladores en espacio articular

= U(k p , q% ) f v (kv , q& ) + g (q )

q% es el error de posicin en coordenadas cartesianas, es

f v (kv , q& ) es una

una matriz definida positiva. Al derivar la funcin de

q& T M& (q )q&

y despus de un poco de algebra y utilizando la Propiedad 2

V& (q& , q% ) = q& T K v q& 0

Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C.

V (q& , q% ) es una funcin definida

positiva con respecto al error de posicin

y al derivar la funcin de Lyapunov, ecuacin (19)

positiva con respecto a

cumpla con las condiciones de la

en esta ecuacin se observa la existencia de un punto de

El mtodo de moldeo de energa consiste en encontrar una

Adems, se debe considerar una funcin de Lyapunov de la

ecuacin de lazo cerrado se obtiene combinando el modelo

funcin derivativa que depende

y est definida por: