UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniera Mecanica

Escuela Profesional de Ingeniera Mecatronica

Silabo 2016
1. Informacion General
Asignatura
Codigo
Especialidad
Caracter
Creditos
Pre-requisito
Condicion
Nivel
Horas por semana
Profesor

: Control Digital
: MT228
: M6
: Obligatorio
: 03
: MT227
: Obligatorio
: 9no ciclo
: 04h
: Ricardo Rodrguez Bustinza.
email: robust@uni.edu.pe

2. Objetivos
Al finalizar el curso el alumno estara en la capacidad de:
X Analizar y poner en practica las metodologas para resolver problemas de modelamiento, respuesta
transitoria y estabilidad de sistemas lineales en el dominio del tiempo discreto.
X Implementar algoritmos computacionales para obtener los modelos dinamicos mediante la identificacion parametrica en forma teorico-experimental.
X Implementar las estrategias de control en tiempo continuo que luego seran llevados al tiempo discreto mediante integracion numerica. Tambien resolver el diseno de sistemas de control digital en
forma directa.
X Resolver e implementar estrategias de control digital usando las herramientas proporcionadas por
el software de simulacion de MATLAB y LabVIEW e interactuar con la tarjeta de adquisicion de
datos DAQ USB 6002.

3. Sumilla
Introduccion. Fenomenos de muestreo. Ecuaciones de diferencias. Transformada Z. Funciones de transferencia Z. Muestreo y reconstruccion. Respuesta en frecuencia. Discretizando funciones de transferencia
tiempo continuo. Modelos espacio de estado. Respuesta dinamica de sistemas discretos. Analisis de la
estabilidad. Emuladores digitales. Controladores discretos directos. Tecnicas de diseno del controlador
digital PID. Optimizando un controlador digital PID.

4. Programa Analtico
Semana 1

Semana 2

Semana 3
Semana 4

Semana 5

Semana 6

Semana 7
Semana 8
Semana 9

Semana 10

Semana 11

Semana 12

Introduccion.Sistemas de control digital. Senales en tiempo discreto.

Fenomenos de Muestreo.Cuantizador. Aliasing.
Ecuaciones en Diferencias.Modelos con ecuaciones en diferencias. Calculo de respuestas dinamicas y estaticas. Diagrama de bloques de modelos de ecuaciones en diferencias.
La Transformada Z.Definicion. Propiedades de transformada Z. Transformada inversa. Calculo de la Trasformada Z. Analisis de los sistema discretos de primer orden.
Discretizando Funciones de Transferencia Tiempo Continuo.Introduccion. Discretizando con elementos ZOH en la entrada. Discretizando usando aproximaciones numericas Euler.

PRACTICA
CALIFICADA 1
Modelamiento.Modelamiento de sistemas en el tiempo discreto. Desarrollo de modelos en tiempo discreto. Modelos de diferencia finita. Discretizacion exacta para sistemas lineales. Analisis de
sistemas de orden superior. Ajuste de ecuaciones en tiempo discreto para procesar datos.
Calculo de la respuesta en el tiempo discreto de modelos con funciones de transferencia Z.
Modelos Espacio de Estado.Forma general y forma lineal de modelos espacio de estado. Discretizando modelos lineales
espacio estado en tiempo continuo. Linealizacion de modelos no lineales en espacio de
estado. Calculando respuestas de modelos espacio de estado en el tiempo discreto.
Muestreo y Reconstruccion.Muestreo de datos de un sistema. Componentes del sistema muestreado. Reconstruccion de
una senal a partir de sus muestras. Analisis de sistemas con tiempo de retardo. Aplicaciones
con sistema en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado.
Respuesta Dinamica de Sistemas Discretos.Analisis de la respuesta transitoria en el estado estacionario. Efectos del muestreo en sistemas discretos. Mapeo en el planos a planoz. Relaciones matematicas del mapeo. Analisis de las lneas de amortiguamiento y lneas de frecuencia natural.

PRACTICA
CALIFICADA 2
EXAMEN PARCIAL
Sistemas de Identificacion.Introduccion. Identificacion de sistemas estaticos. Identificacion dinamica de sistemas.
Identificacion caja negra. Identificacion LRS.
Analisis de la Estabilidad.Propiedades de la estabilidad. Analisis de la estabilidad en modelos funcion de transferencia
y modelos espacio de estado. Analisis de la estabilidad en sistema realimentado. Criterio de
estabilidad de Jury. Analisis de la estabilidad en diagrama de Bode, margenes de ganancia
y de fase.
Emulacion Digital.Aproximador digital Matched (MPZ). Aproximador digital bilineal (trapezoidal). Aproximador digital prewarp.
Diseno Digital de Sistemas de Control Disenados en Tiempo Continuo.Rediseno de controladores adelanto de fase y PID.

PRACTICA
CALIFICADA 3
2

Semana 13

Semana 14

Semana 15
Semana 16
Semana 17

Controladores Discretos por Rediseno.Diseno de los controladores clasicos PID.

Implementacion de algoritmo de control por rediseno.
Controladores Espacio Estado.Tecnica de diseno por ubicacion de polos espacio estado.
Implementacion del algoritmo de control espacio estado digital.

PRACTICA
CALIFICADA 4
EXAMEN FINAL
EXAMEN SUTITUTORIO

5. Metodologa
Exposicion
Metodo
Tecnica
Material

: teorica con ayuda audiovisual, con aplicaciones practicas

: inductivo - deductivo
: dinamica de grupos
: pizarra, plumones, transparencias, computadora

6. Criterios de Evaluacion
El curso contempla el siguiente sistema de evaluacion:
4 Practicas Calificadas (PC).
4 Practicas e Laboratorio (PL).
1 Examen Parcial (EP).
1 Examen Final (EF).
1 Examen Sustitutorio (ES).
Notas:
a. El alumno podra rendir un examen sustitutorio (ES), el que sera u nico y contempla todo el contenido del curso.
b. La nota mnima aprobatoria es 10.0.
c. Se tomara en cuenta la asistencia a laboratorios.

Referencias
[1] C. Phillips, H. Nagle. Control System Analysis and Design. Prentice Hall, 1984.
[2] Sam Fadali. Digital Control Engineering Analysis and Design. Academic Press is an imprint of
Elsevier, 2009.
[3] Katsuiko Ogata. Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Prentice Hall, 1996.
[4] Karl. J. Astrom & Bjorn Wittenmark. Computer Controller System. Prentice Hall, 1997.