Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
F igura2:2
El sistema cartesiano X 1 X 2 X 3 asociado al sistema de referncia inercia del capitulo 1, es un sistema derecho, es
decir, el producto vectorial de los vectores base obedece la regla de la mano derecha,
b1
X
b2 = X
b3 , X
b3
X
b1 = X
b2 , X
b2
X
b3 = X
b1 ,
X
como sigue
ij k
bi
X
bj
X
bk ;
X
(1)
Esta relacion se obtiene facilmente usando la forma de determinante del triple producto escalar anterior.
Consideremos un sistema de referencia cartesiano y 1 y 2 y 3 f ijo a la Tierra pero con una orientacion arbitraria como
se ilustra en la gura 4. Supondremos que el sistema y i es un sistema derecho ortogonal que se obtiene por medio de
b i obedecen la regla de la mano derecha; es decir,
rotaciones del sistema inercial por lo que los vectores base asociados y
satisfacen
bi y
bj = ijk y
bk :
y
(2)
b j yy
b i tiene la forma
Esto implica que la relacion entre las bases X
b j
b i = Rij X
y
(3)
(4)
ik
ik
(5)
es la delta de Kronecker,
(
1 para i = k
:
ik =
0 para i =
6 k
(6)
En esta seccion obtendremos la forma que toman operaciones vectoriales denidas incialmente en el sistema inercial
cuando se trabaja en el sistema y 1 y 2 y 3 jo a la Tierra.
X 1X 2X 3,
b = c tenemos
bj
b = b jX
1
bl
c = cl X
entonces
bi
ai b j X
bk
Multiplicando por X
aparece la denicion (28) de
ij k
bi
ai b j X
lo que da la relacion
ck =
Usando el mismo razonamiento y (
entonces
b j = cl X
b l:
X
bj
X
kij
b k = ck
X
ai b j .
bi
a = ai (y) y
bj
b = b j (y) y
ck (y) =
ij k
bk
c = ck (y) y
ai (y) b j (y)
(7)
c=
b1 y
b2 y
b3
y
a1 a2 a3
b 1 b 2 b3
(8)
El simbolo a dene un operador lineal ya que obedece las reglas de una transformacion lineal. La representacion
matricial de a se obtiene inmediatamente de ( ), a saber, ck = k i j ai b j = i j k ai b j donde identicamos al
simbolo a como la
1
0
0
a3 a2
C
B 3
i
(9)
(a )k j
0
a1 A :
kij a =@ a
2
1
a
a
0
y la relacion ( ) puede escribirse en trminos de vectores columna como sigue
0
1
0
1
c1
b1
B 2 C
B
C
@ c A = (a ) @ b2 A .
c3
(10)
b3
db
yi
bi :
= y
dt
b i = R_ i j x
b j = R_ i j Rk j y
bk
y
1
0
1 0
b1
b1
y
y
d B 2 C
C B
_ TB
b A = RR
b2 A = @
@ y
@ y
dt
b3
b3
y
y
2
(11)
Usando la propiedad (32) es facil ver que el
1
C
A
3y
b2
3y
b1
2y
b1
(12)
2y
b3
1y
b3
1y
b2
1
C
A
Usando (29) es inmediato ver que esta relacion puede reescribirse en terminos del vector de velocidad angular
terrestre
b1 + 2 y
b2 + 3 y
b3
= 1y
como sigue (ver Fig. 5)
db
yi
=
dt
bi =
ya=y
b
il y
bi :
y
tenemos
bi =
y
kjl
kji
db
yi
=
dt
kji
bk
y
bk
y
il
por tanto
R_ i j Rk j =
(13)
kji
bk
y
(14)
bi .
en la base y
F igura2:4
c) Transformacion de posicion R, velocidad V y aceleracion A. Como se aprecia en la gura 2.4 la relacion entre los
vectores de posicion de una particula en los sistemas inercial X 1 X 2 X 3 y jo a la Tierra y 1 y 2 y 3 es
R= r + Rc
(15)
bi
R = Xi X
(16)
bi :
R = y i + yci y
(17)
donde
bi (t)
r = yi y
Entonces
bi (t)
Rc = yci y
Notese que las componentes yci de Rc son constantes ya que Rc rota junto con el sistema y 1 y 2 y 3 . Derivando obtenemos
la velocidad V (2),
d
b + y i + yci
bi = v
bi ;
V = R = y_ i y
y
+
y i + yci y
| {z }i
dt
por tanto
V= v +
R
(18)
donde
bi
v = vi y
con v i
y_ i
bi son
es la velocidad relativa a la Tierra. De acuerdo con (34) y (46) las componentes de V en la base y
bi = y_ i +
V y
ijk
y k + yck :
(19)
(20)
Para obtener la aceleracin A (3) derivamos (45) y usamos (40,46) junto con
d
V
dt
d i i
b + y i + yci
=
v y
dt
= 0,
A=
bi + vi
= v_ i y
=a+
bi
y
bi + vi
y
b i + y i + yci
y
v + y i + yci
v+
bi )
y
R)
por tanto
A=a+2
v+
bi +
y
bi
y
(21)
bi
a = ai y
con ai = v_ i = y
(22)
v = aceleracion de Coriolis
2
(
R) = aceleracion centripeta.
(23)
(24)
y, usando (33),
X j = Ri j y i + yci
i
y +
De acuaerdo con (
yci
= Rij X :
(25)
(26)
(27)
se obtiene
@
@
= Rij i :
j
@X
@y
(28)
se obtiene
bj
r=X
@
b j Rij @ =
=X
j
@X
@y i
bi
r=y
bi
y
@
:
@y i
@
;
@y i
(29)
de lo cual se concluye que la forma del operador r no cambia cuando actua sobre una funcion de las coordenadas y i .
Para calcular r B en terminos de cantidades relativas al sistema y 1 y 2 y 3 partimos de
@
B j (X) :
@X j
r B=
(30)
@B i (y)
@y k
bi
B=X
@
B i (y) :
@y i
ik
ijk
(31)
tiene la forma
@
B k (X)
@X j
(32)
Para transformar esta expresion en terminos de cantidades relativas al sistema y 1 y 2 y 3 usamos (33), (50) y (55),
r
bl
B=y
bi
y
@
B n (y) :
@y m
(33)
bl
B=y
lmn
@
B n (y) :
@y m
(34)
Comparando (57) con (58) y (59) con (61) concluimos que la accion de los operdores r y r
bi .
un vector en la base y
(y; t) =
@
@
+ y_ i
@t
@ yi
(y; t) ;
(35)
ijk
j k
i
iji
@ h i
v +
@ yi
ijk
y k + yck
=r v+
ijk
j k
i
= 0, por lo tanto
r V=r v
yr
v = 0:
(36)
v+
R) =
bi
rp = y
@
p:
@y i
g=r
(y) :
donde
(y)
X j = Ri j y i + yci
g
rp + g + f
(37)
R) =
c (X) =
satisface
(
b 1 + X 2X
b1
X 1X
X1
R) =
+ X2
(39)
(40)
v r c=
rp + r
+f
v=
rp + r + f
(41)
donde
=
c:
(42)
El sistema de referencia primario Y 1 Y 2 Y 3 f ijo a la Tierra es un sistema cartesiano con su origen en el centro
de masa de un modelo elipsoidal terrestre, con el eje Y 3 como eje de rotacion. La gura 2.5 muestra la relacion entre el
sistema Y 1 Y 2 Y 3 y el sistema inercial X 1 X 2 X 3 . El angulo
(t) = t +
mide la rotacion del sistema Y 1 Y 2 Y 3 siendo
a los sistemas en cuestion es [ec. (30)]
donde
b i = Rij X
bj
Y
cos
B
R = @ sin
0
1 0
X1
cos
B 2 C B
@ X A = @ sin
X3
0
T
3i
sin
cos
0
0
B
=RR = @
(44)
1
0
C
0 A;
1
(45)
10
1
0
Y1
CB
C
0 A@ Y 2 A
1
Y3
(46)
sin
cos
0
y [ec. (39)]
(43)
1
0
C
0 A
0
0
0
0
(47)
b3 = X
b 3:
= Y
(48)
bi
Y
V=
dR
=v+
dt
(49)
bi
vi Y
con
vi
Yi
b1 + Y 2 Y
b2 + Y 3 Y
b3 =
Y1 Y
7
(50)
b1 + Y 1 Y
b2 :
Y2 Y
(51)
donde
@
@t
d
=
dt
+v r
[ec. (62)]
bi @
r=Y
@Y i
@v i
r v=
@Y i
(52)
[ec. (56)]
(53)
[ec. (58)].
(54)
@
+r
v=0.
@t
En el sistema inercial la ecuacin de estado es (27) y en el sistema Y i tiene la forma
pY (Y; t) = R
(Y; t) TY (Y; t)
(55)
v=
y
(
Es inmediato que el potencial
R) =
b3
Y
ai
con
(56)
b 1 + v1Y
b2
v2Y
b1 + Y 1 Y
b2 =
Y2 Y
=
vi
Y1
+ Y2
2
satisface (67). El mismo potencial se obtiene al sustituir (73) en (66).
(57)
b1 + Y 2 Y
b2 :
Y1 Y
(58)
(59)
Si usamos la notacin
(60)
bi
=Y
@ g
@Y i
Y1 =X
Y2 =Y
Y3 =Z
v1 = U
v2 = V
v3 = W
a1 = U_
a2 = V_
_
a3 = W
junto con (83)-(85) las ecuaciones escalares de momentum quedan como sigue
dU
2 V
dt
dV
+2 U
dt
X=
Y =
dW
=
dt
8
@ g
1 @p
+
+ fX
@X
@X
@ g
1 @p
+
+ fY
@Y
@Y
@ g
1 @p
+
+ fZ :
@Z
@Z
(61)
Consideremos un sistema de referencia x1 x2 x3 jo a la Tierra con origen en un punto Xc1 ; Xc2 ; Xc3 cuyo vector de
posicion Rc no necesariamente coincide con el eje x3 como se observa en la gura 2.6. La relacin entre vectores base es
bj
bi (t) = Rij (t) X
x
(62)
d i
b =
x
dt
donde
b3 =
=
Las componentes
b1
1x
3X
bi
x
b2
2x
b
3x
= Rij
3j
= R3i
(63)
Consideremos la notacion
x1 = x x2 = y x3 = z
b1 = x
b x
b2 = y
b x
b3 = b
x
z:
El vector de posicin es
bi
R = r + Rc = xi + xic x
con
(64)
bi = xb
x + yb
y + zb
z
r = xi x
bi = xc x
b + yc y
b + zc b
Rc = xic x
z
V=
dR
=v+
dt
donde
donde v i = x_ i e introducimos la notacin
bi
v = x_ i x
u
y para el trmino
v1
bi = u x
b+v y
b+w b
vix
z
v
v2
v2;
R=
b
x
b
y
b
z
x + xc y + yc z + zc
9
dV
=a+2
dt
tenemos
v=
b
x
b
y
b
z
bi
a=vx
b(
=x
2w
v+
bi ; ai
ai x
b(
+y
3 v)
R) ;
i
3u
(65)
1 w)
+b
z(
1v
2 u)
(66)
Para obtener
bi
r=x
R) =
@
@
@
@
b
b
=x
+y
+b
z :
i
@x
@x
@y
@z
con coordenadas xi basta con sustituir en (66) la transformacion de cooordenadas [ec. (52)]
1
0
1
0
X1
x + xc
B 2 C
C
T B
@ X A = R @ y + yc A :
X3
Los operadores r; r
yr
z + zc
entonces
@ i
B (x; t)
@xi
@
bi ijk j B k (x; t)
r B=x
@x
La ecuacin de continuidad no tiene cambio alguno,
r B=
d
+ r v=0
dt
@
+r
@t
(67)
(68)
(69)
(70)
v=0
donde
= (x; t)
y
d
=
dt
@
@t
+v r
(x; t) T (x; t) :
Para simplicar las ecuaciones escalares correspondientes a la ecuacion de momentum usamos (68), la cual da
du
+ 2 ( 2w
dt
dv
+ 2 ( 3u
dt
dw
+ 2 ( 1v
dt
3 u)
1 v)
1 u)
10
1 @p @
+
@x @x
1 @p @
+
@y
@y
1 @p @
+
@z
@z
(71)
donde
+
c:
F igura2:7
F igura2:8
Caso particular: Tierra esferica. Supongamos que la Tierra es una esfera con masa Me distribuida uniformemente
con radio Re y el sistema xyz tiene el plano xy tangente a dicha esfera con el eje z ortogonal y exterior a la esfera (ver
Fig. 2.6).
b i es
bi y X
a) La relacin entre vectores base x
donde
bi = Rij [ (t) ;
x
c]
sin
B
Rij [ (t) ; c ] = @ sin c cos
cos c cos
bj
X
(72)
cos
sin c sin
cos c sin
0
cos
sin
c
c
(b
y cos
= RR_ .
+b
z sin
C
A:
(73)
c)
(74)
r = xb
x + yb
y + zb
z
por tanto
R = xb
x + yb
y + (z + Re ) b
z.
Para la velocidad,
V=
dR
=v+
dt
tenemos
v = ub
x + vb
y + wb
z
R=
b
x
0
x
b
y
cos
y
b
z
sin
z
Para la aceleracin
b
=x
(z cos
dV
=a+2
dt
v+
y sin
c)
b x sin
+y
b
z x cos
c:
R)
tenemos
a = ub
x + vb
y + wb
z
b (w cos
v=x
R) =
xb
x+
c
2
(75)
v sin
sin
c)
c [(z
b u sin
+y
+ Re ) cos
b
z u cos
y sin
=g
11
Re2
;
R
b
c] y
(76)
c
2
cos
c [(z
+ Re ) cos
y sin
z
c] b
donde
R2 = kRk2 = kxb
x + yb
y + (z + Re ) b
zk2 = x2 + y 2 + (z + Re )2
lo que da
@
Re2 @R i
b =
=
g
x
g
@xi
R @xi
c) Finalmente las ecuaciones escalares de momentum son
g=r
bi
=x
du
+ 2 (w cos
dt
dv
+ 2 u sin
dt
dw
2 u cos
dt
v sin
Re2
[xb
x + yb
y + (z + Re ) b
z] :
R2
2
c)
x=
sin
c [(z
+ Re ) cos
y sin
c]
cos
c [(z
+ Re ) cos
y sin
c]
1 @p
@x
1 @p
@y
1 @p
@z
(77)
Re2
x
R
R2
g ey
R
R2
g e (z + Re ) :
R
g
Y i (s)
(78)
La base covariante
se dene por
b i (t) :
R = R (s; t) = Y i (s) Y
i
@R
@si
@Y j b
Yj
@si
=
t
(79)
(80)
k ik :
Consideremos que el sistema curvilneo si es ortogonal, esto es, los vectores unitarios
b
si =
hi
(sin sumar en i)
b
si b
sj =
ij :
b
sj =
(81)
ijk
b
sk ;
(82)
b 1; Y
b 2; Y
b 3 . Esto implica que existe una matriz de rotacion R tal que
de manera que la base b
si es una rotacin rgida de Y
b j;
b
si = Rij Y
Rij Rkj =
12
(83)
ik
(84)
de donde se obtiene
b j = Rij b
Y
si :
La relacion
i
nos da
b
si =
= hib
si =
1 @Y j b
Yj
hi @si
(85)
@Y j b
Yj
@si
(86)
(87)
1 @Y j
hi @si
(88)
Jij =
@Y j
;
@si
3)
(89)
s2
s1 (h2b
= h1b
J = h 1 h2 h3 :
s3 ) = h1 h2 h3 ; es decir,
h3b
(90)
Ahora consideremos la transformacion de operaciones vectoriales para obtener las ecuaciones de movimiento en las
coordenadas si .
a) Para la transformacin de las componentes de un vector consideremos
b j = bi (s) b
b = bj (Y ) Y
si :
bi (s) = Rij bj (Y ) ;
(91)
bj (Y ) = Rij bi (s) :
(92)
y, usando (114),
tenemos
b j (t)
R = [R]is b
si = Y j (s) Y
[R]is = Rij Y j (s) :
b=c
consideremos
entonces
a = aib
si
multiplicando por b
sk y usando (112) se obtiene
b = bj b
sj
ai bj b
si
ck =
c = clb
sl ;
b
sj = cl b
sl ;
ijk
13
ai bj
(93)
lo que signica que podemos usar la formula del determinante para calcular
b
s3
s2 b
s1 b
b = a1 a2 a3
b1 b2 b3
(94)
V=
i j
d i
b i @Y s
Y (s) = Y
dt
@sj
j
v=
s :
(95)
vj
con
hj s
(sin sumar en j)
(96)
s =
vj
(sin sumar en j)
hj
R=
R usamos (124)
[R]js
b
si
(97)
b
sj =
b
s1
b
s2
1
[R]1s
2
[R]2s
b
s3
(98)
3
[R]3s
1
2
3
1
0
C
B
C
A = R@ 0 A :
s
dV
=a+2
dt
v+
R) :
Derivando
Rij v + Rij v i
Rkj b
sk =
b
sk =
v + Rk j Ri j v i
b
sk
ak = v + Rkj Rij v i
de a en la base b
sk , expresion que tiene la forma matricial
0
1 0 1
v
a1
2
B 2 C B
B
@ a A=@ v
3
a3
v
(99)
1
1
v
T
C
C
C + RR B
@ v2 A :
A
v3
(100)
RR =
(101)
b
s1
b
si
v=
mientras que
@RT
:
@sn
vb
sj =
1
1
v
b
s2
2
2
v
b
s3
3
3
v
c.
El par de bases
k;
i
b j @s :
rsi = Y
@Y j
i
i
k
(102)
(103)
En efecto, tenemos
@si b @Y l
Yl k =
k
@Y j
@s
Usando la reciprocidad es fcil obtener las relaciones
i
bj
=Y
i
1
b
si
hi
b
si = hi
@Y l
@si
=
=
@sk
@sk
(sin sumar en i)
= hi rsi
bj
r=Y
i
j @s
l @Y j
i
k
(104)
(105)
i
@
b j @s @
=Y
j
@Y
@Y j @si
r=
15
@
@si
(106)
b
si =
1
2
b
sj
ijk
(107)
b
sk ,
(108)
f b = rf b + f r b
rsj
=r
b) = b [r
a [r
a]
(109)
rsk = 0
b] y r
(110)
r f = 0. Si tenemos
b = bi b
si
entonces
1
2
1
=
2
1
=
2
1
=
2
r b=
ijk
ijk r
ijk
ijk
sj
bib
hj h k b i
b
sk
rhj hk bi
r h j hk b i
1
si
r hj hk b i b
hj h k
1
@
=
h j hk b i
hj hk hi @si
=
Por lo tanto
r
bi b
si =
k
j
b
sj
hj
+0
b
sk
hk
(sin sumar en j; k)
(sin sumar en j; k).
1
@
1
@
@
@
hj h k b i =
h 2 h 3 b1 + 2 h 1 h 3 b 2 + 3 h 1 h 2 b3
i
1
hj hk hi @s
h1 h2 h3 @s
@s
@s
La expresion anterior toma una forma compacta si usamos las componentes bi de b an la base
contravariantes,
b = bi i .
(111)
conocidas componentes
(112)
De acuerdo con
b = bi b
si = bi
= bi hib
si
b i = h i bi
bi =
(113)
bi
.
hi
(114)
1
@
@
@
1 @
h 1 h 2 h 3 b 1 + 2 h 1 h 2 h 3 b2 + 3 h 1 h 2 h 3 b 3 =
J bi .
h1 h2 h3 @s1
@s
@s
J @si
j
(115)
Comparando (125) con (143) concluimos que las velocidades generalizadas s son las componentes contravariantes de v,
con lo cual (146) conduce a
j
1 @
r v=
J s :
(116)
J @si
16
f ) Para el operador
d
dt
d
=
dt
@
:
@si
+ s
s
(117)
s
con lo cual (148) toma la forma
d
=
dt
g) Para la transformacin de r
entonces
bm
f b=Y
vi @
=
hi @si
+
s
@
@t
+v r .
(118)
tenemos
r
@
@t
mnl
bi (hi
si = r
bi b
@
bm
f bl = Y
@Y n
r
r b i hi
b
sj
1 @
hj @sj
1
hj hi
@bi hi
@sj
1
hj hi
@bi hi
@sj
kji
b
si
hi
bi h i
b
sj
b
si
b
si
hi
sk
jikb
1 @bi hi
.
hi hj @sj
obtenemos
b = (hkb
sk )
rsi + bi hi |r {zrs}i
hk
hk
b,
=b
sk
b+ f r
bi hi rsi
= rbi hi
@f l
@bl
b
+
f
= rf
@Y n
@Y n
mnl
bib
si = r
[ (bi hi ) rsi ]
) =r
kji
1
@
hi bi .
hk hi hj @sj
(119)
s3
h1b
s1 h2b
s2 h3b
@
@
@
@s1 @s2 @s3
h1 b1 h1 b1 h1 b1
1
b=
J
+r
17
v = 0:
(120)
v+
R) =
rp + g + f ;
tenemos a = aib
si con ai dada por (130,131), la aceleracion de Coriolis esta dada por (124),
b
s2
b
s1
v=
v1
y la aceleracin centrpeta
R) =
g=r
4.1
v3
con
v2
b
s3
1 @p
hi @si
g
=b
si
1 @ g
.
hi @si
En el sistema de referencia primario Y 1 Y 2 Y 3 denimos las coordenadas esfericas , , r como se aprecia en la Fig.
2.9. Las ecuaciones de transformacin son
Y 1 = r cos cos
y el vector de posicion es
Y 2 = r cos sin
h
b i = r cos
R=Yi Y
s1
la base covariante
+ sin
s2
@R
=h b ,
@
b 2 + sin
Y
s3
@R
=h b ,
@
h = r cos
De (154) obtenemos la base ortonormal b
si ,
a saber,
i
b3 :
Y
(121)
(122)
donde
b
cos Y
Y 3 = r sin
b
s1
h =r
b
s2
1
0
b
B b C
B
@
A = R( ; )@
b
r
18
@R
r,
= hr b
@r
hr = 1:
b
s3
1
b1
Y
b2 C
Y
A
3
b
Y
b
r;
(123)
donde
sin
B
R ( ; ) = @ sin cos
cos cos
cos
sin sin
cos sin
0
cos
sin
C
A .
(124)
R = rb
r:
(125)
h =
r cos
v=
(126)
h =
w= r
(127)
u
r cos
v
r
r =w.
(128)
d
+ r v =0
dt
@
+
@t
@
+
@
@
@
@
u
@
v @
@
+ r
=
+
+
+ w
@
@r
@t r cos @
r @
@r
(129)
y [ec. (142)]
u b+v b +w b
r =
r v=r
@
@
r u+
r cos
@
@
1
r2 cos
v+
@ 2
r cos
@r
w .
(130)
F igura2:11
=
Para la aceleracin relativa a la Tierra
r
a = a b + a b + arb
@RT
+
@
d
RR_ = R RT ( ; ) = R
dt
T
se obtiene
0
@RT
@
0
u
B
a
B
C B
C B
u tan
@ a A=@ v A+B
B
ru
@
ar
w
r
19
(131)
(132)
0
0
B
B u tan
=B
B
ru
@
r
u tan
r
0
v
r
u
r
v
r
0
u tan
r
0
v
r
1
0
1
C
u
CB
C@ v C
A
C
A
w
u
r
v
r
0
1
C
C
C
C
A
(133)
o en forma escalar
tan
uw
+
r
r
tan
uw
a = v_ + u2
+
r
r
u2 + v 2
ar = w_
r
a = u_
uv
(134)
b cos + b
r sin
u b + v b + wb
r =
u cos
r2 cos2
b
r
(135)
(136)
obtenemos
R) =
@
1 @
@
1
+b
+b
r
r cos @
r@
@r
@
b1 @ +b
r
r2 cos2
r@
@r
(137)
r cos
@
1 @
@
+b
+b
r
r cos @
r@
@r
uv
uw
tan +
2 v sin + 2 w cos
r
r
dv
tan
vw
+ u2
+
+ 2 u sin + 2 r cos sin
dt
r
r
dw u2 + v 2
2
2 u cos
r cos2
dt
r
du
dt
=
=
=
b sin
b
r cos
g.
1 1 @p
1 @
+
r cos
@
r cos @
1 1 @p
1@ g
+
r @
r @
@ g
1 @p
+
.
@r
@r
(138)
(139)
(140)
=g
Re2
r
g(R) = r
uv
uw
tan +
2 v sin + 2 w cos
r
r
dv
tan
vw
+ u2
+
+ 2 u sin + 2 r cos sin
dt
r
r
dw u2 + v 2
2
2 u cos
r cos2
dt
r
Re2
b
r.
r2
=
=
=
(141)
1 1 @p
1 @
+
r cos
@
r cos @
1 1 @p
+0
r @
1 @p
R2
g 2e .
@r
r
(142)
obtenemos
h
@R
^ 1 + cos
= r cos
sin Y
@
h
@R
^ 1 sin
=
=r
sin cos Y
@
@R
^ 1 + cos sin
r=
= cos cos Y
@r
^2
Y
sin
sin cos
cos cos
h ^
^ 2 + cos Y
^3
sin Y
^ 2 + sin Y
^3
Y
cos
sin sin
cos sin
h ^
^
r.
1
^1
Y
CB ^ C
A @ Y2 A
^3
Y
10
0
cos
sin
dRt
@Rt
@Rt
= _R
+ _R
dt
@
@
us
us
con _ =
=
h
r cos
_ = vs = vs
h
r
donde
@Rt
@
sin
B
= @ sin cos
cos cos
@Rt
@
cos
sin sin
cos sin
sin
B
= @ sin cos
cos cos
0
cos
sin
10
cos
sin
0
CB
A@
cos
sin sin
cos sin
10
0
cos
sin
0
CB
A@ 0
0
t
B
RR_ = @
4.2
0
_ sin
_ cos
sin sin
sin cos
0
_ sin
0
_
_ cos
_
0
cos cos
cos sin
sin
1
cos sin
cos cos
0
0
C B
A = @ sin
cos
sin cos
sin sin
cos
us tanr
0
C B
A = @ us tanr
us
r
0
C B
A=@ 0
0
us
r
vs
r
vs
r
sin
0
0
cos
0
0
1
C
A
1
0 0
C
0 1 A:
1 0
C
A .
c)
ys = a (
c)
zs = r
a:
(143)
Estas coordenadas constituyen basicamente un reescalamiento de las coordenadas esfricas r y miden el desplazamiento
de una particula a partir de un punto de referencia con coordenadas esfericas ( c ; c ; r = a) como se aprecia en la Fig.
2.11. Despejando obtenemos
=
xs
a cos
+ a cos
c)
ys
+
a
donde
a = radio de una esfera que aproxime a la Tierra.
21
r = zs + a
(144)
bs = b
y
r cos
a cos
hy =
c
b
zs = b
r
r
a
(145)
hz = 1
(146)
Para obtener expresiones en el sistema xs ys zs basta con usar las expresiones en coordenadas esfericas y las relaciones
@
@xs @
= a cos
=
@
@ @xs
@
@ys @
=
a
=
@
@ @ys
@
@zs @
=
=
@r
@r @zs
@
@xs
@
@ys
@
.
@zs
(147)
1
r cos
@
@
1 @
+b
r@
+b
r
@
a cos
bs
=x
@r
r cos
@
a @
@
b
+y
+b
zs
@xs
r @ys
@zs
(148)
R = (zs + a) b
r,
(149)
bs + vs y
bs + vsb
v = vs x
zs
(150)
y la identidad (178) implica que las componentes sicas de la velocidad relativa a la Tierra
ws = wa .
vs = va
(151)
tenemos
a
r
a cos c
us
r cos
a
=
vs
r
=
ws
(152)
d
+ r v =0
dt
d
@
@
a cos
@
@
@
=
+ xs
+ ys
+ zs
=
+
dt
@t
@xs
@ys
@zs
@t
r cos
us
a
@
@
@
+
vs
+ w
@xs
r @ys
@zs
r v=
22
ws
(153)
Las ecuaciones escalares de momentum se obtienen de (173) usando (177), (180), (184),
dus us vs
us ws
tan +
2 vs sin + 2 ws cos
dt
r
r
dvs
tan
vs ws
+ u2s
+
+ 2 us sin + 2 r cos sin
dt
r
r
dws u2s + vs2
2
2 us cos
r cos2
dt
r
=
=
=
a cos
a cos c 1 @p
+
r cos
@xs
r cos
a@ g
a @p
+
r @ys
r @ys
@
1 @p
g
+
@zs
@zs
@ g
@xs
(154)
Re2
r
g(R) = r
Re2
b
zs .
r2
us ws
dus us vs
tan +
2 vs sin + 2 ws cos
dt
r
r
dvs
tan
vs ws
+ u2s
+
+ 2 us sin + 2 r cos sin
dt
r
r
dws u2s + vs2
2
2 us cos
r cos2
dt
r
23
=
=
=
(155)
a cos c 1 @p
a cos
+
r cos
@xs
r cos
a @p
+0
r @ys
1 @p
R2
g 2e .
@zs
r
@ g
@xs
(156)