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CONTROLE DIGITAL
-2013-
Sumrio
I Introduo........................................................................................................................... p.1
I.1 Evoluo Tecnolgica ................................................................................................. p.1
I.2 Sistemas Discretos ...................................................................................................... p.1
II Anlise de Sistemas Dinmicos Discretos ........................................................................ p.4
II.1 Introduo .................................................................................................................. p.4
II.2 Transformada Z....................................................................................................... p.4
II.3 Relaes entre o Plano S e o Plano Z .................................................................. p.8
II.4 Algumas Propriedades da Transformada Z ............................................................ p.8
II.5 Inverso da Transformada Z ................................................................................... p.11
II.6 Funo de Transferncia de um Sistema Discreto ................................................... p.18
II.7 Resposta Impulsiva de Sistemas Discretos .............................................................. p.20
II.8 Transformada Z Inversa Utilizando a Propriedade de Deslocamento no Tempo . p.21
II.9 Teorema de Amostragem de Shannon ..................................................................... p.25
III Estabilidade de Sistemas de Controle Digital ............................................................... p.26
III.1 Introduo ............................................................................................................... p.26
III.2 Critrio BIBO ......................................................................................................... p.26
III.3 Critrio de Jury ....................................................................................................... p.29
IV Representao Discreta do Subsistema: D/A Processo A/D ................................... p.33
IV.1 Introduo ............................................................................................................... p.33
IV.2 Conversor D/A de Ordem Zero .............................................................................. p.34
IV.3 Aplicao da Entrada Impulsiva em: D/A Processo A/D................................. p.35
IV.4 Implementao de uma Funo de Transferncia Discreta no Microcomputador . p.46
IV.5 Transformada Z de Funo Contnua com Atraso .............................................. p.48
V Mtodo do Lugar das Razes (Root Locus) ................................................................ p.53
V.1 Introduo ................................................................................................................ p.53
V.2 As regras do Root Locus....................................................................................... p.53
VI Mtodos de Projetos de Controladores Digitais ............................................................ p.67
1
I Introduo
I.1 Evoluo Tecnolgica
Nas ltimas dcadas, estabeleceu firmemente uma moderna teoria de controle para
sistemas contnuo no tempo. O suficiente para provocar uma revoluo nos processos
industriais e habilitar a humanidade a iniciar a explorao do universo.
Nas ltimas trs dcadas, engenheiros e cientistas buscaram a perfeio no projeto de
sistemas de controle, tentando alcanar o desempenho ideal dos sistemas dinmicos. O
advento do computador digital possibilita a criao de controladores mais precisos do que os
controladores analgicos, mas restringiu a velocidade de operao, que est sendo melhorada
com a evoluo dos microcomputadores.
Esta evoluo est possibilitando cada vez mais que os projetistas de controladores
digitais cheguem mais prximos de sistemas com desempenho ideal.
I. 2 Sistemas Discretos
Um sinal variante no tempo pode ser amostrado com um intervalo de tempo T,
formando uma sequncia de valores discretos. Aplicando esta sequncia discreta num sistema
dinmico contnuo, teremos uma resposta que ser definida apenas nos instantes de
amostragem, como ilustrado abaixo.
FIGURA 1.1
O trem de impulsos (t ) composto de vrios impulsos (t ) definido por:
FIGURA 1.2
A rea do impulso (t ) igual a 1, o que expressa a magnitude do impulso.
O sinal amostrado e *(t ) pode ser descrito pela seguinte relao:
(1.1)
Portanto, o sinal discreto e *(t ) ser definido apenas nos instantes de amostragens
t kT , k= 0, 1, 2,3...
Exemplo de um Controle Discreto: Guiagem de um Sistema Interceptor
O sistema de guiagem direciona o voo de um mssil no espao para interceptar o veculo
aeroespacial inimigo. A defesa usa msseis com o objetivo de interceptar e destruir o
bombardeiro antes que ele lance as bombas. Uma ilustrao mostrada na figura abaixo.
FIGURA 1.3
3
O radar detecta a posio do alvo e o rastreia, fornecendo informaes discretas
necessrias para a determinao das variaes angulares e de deslocamento do alvo. Estas
informaes (dados) so enviadas interruptamente ao computador que estima (calcula) a
trajetria do alvo. O radar tambm rastreia o mssil fornecendo informaes discretas ao
computador de calcula sua trajetria. O computador compara as duas trajetrias e determina a
correo necessria na trajetria do mssil para produzir uma rota de coliso. As informaes
discretas sobre a correo da trajetria so enviadas ao mssil pelo rdio de comando. O
sistema de controle do mssil (controlador digital) converte essas informaes em
deslocamentos mecnicos das suas superfcies de controle, modificando sua trajetria de voo,
fazendo-se entrar na rota de coliso.
O diagrama de blocos deste sistema de controle est mostrado na figura abaixo (parte
A).
A representao simplificada em diagrama de blocos est mostrada na parte B.
(A)
(B)
O projeto destes sistemas requer conhecimentos nas reas: comunicao, processamento
digital de sinais, engenharia de computao e teoria de controle digital.
Nos captulos seguintes, ser introduzida a teoria suficiente para projetar, analisar e
implementar controladores digitais.
4
II Anlise de Sistemas Dinmicos Discretos
II.1 Introduo
Neste captulo, sero estudadas algumas ferramentas matemticas para o estudo de
controle discreto.
II.2 Transformada Z
A transformada de Laplace uma transformada muito til para a engenharia de
controle. Para analisar sistemas de controle discretos, vamos aplicar a transformada de
Laplace em um sinal discreto e veremos que o resultado ser a transformada Z.
Considere o sinal discreto (amostrado) e *(t ) mostrado na figura 1.1, aplicando-se a
transformada de Laplace na equao 1.1, teremos:
L e *(t ) L e(kT ) (t kT )
k 0
(2.1)
E *( s) L e(kT ) (t kT )
k 0
(2.2)
E *( s) L e(kT ) (t kT )
k 0
(2.3)
E *( s) e(kT )L (t kT )
k 0
(2.4)
Sendo,
L f (t ) e s .F (s)
F (s) L f (t )
, 0
(2.5)
Como
(2.6)
(2.7)
z esT
(2.8)
E ( z ) e(kT ) z k
k 0
(2.9)
e(kT ) e(kT ) z k
k 0
(2.10)
6
A equao (2.10) uma progresso geomtrica (P.G.) logo, para determinar a
transformada Z de sinais amostrados, importante relembrar que a soma de uma P.G. infinita
com o primeiro termo a1 e razo q, q < 1, dada por:
a1
1 q
(2.11)
Exemplo 2.1 Suponha que um sinal exponencial tenha sido amostrado com um
perodo de amostragem T, conforme mostrado abaixo:
FIGURA 2.2
sendo a 0 .
A transformada Z deste sinal amostrado ser dada por:
f (kT ) eakT .z k
k 0
(2.12)
Ou ainda,
F ( z ) eakT .z k
k 0
(2.13)
(2.14)
q eaT .z 1
(2.15)
a1 e0 .z 0 1
(2.16)
e termo inicial
Logo, supondo q <1,
F ( z)
a1
1
1 q 1 eaT .z 1
(2.17)
7
Ainda
F ( z)
z
z eaT
(2.18)
FIGURA 2.3
A transformada Z deste sinal dada por:
Y ( z)
k 0
(2.19)
Logo,
Y ( z) y(0).z 0 y(1T ).z 1 y(2T ).z 2 y(3T ).z 3 y(4T ).z 4 ...
(2.20)
Substituindo, teremos:
1 2 3
z z 2 z3
(2.22)
z2 2z 3
Y ( z)
z3
(2.23)
Y ( z)
Ou ainda,
8
II. 3 Relaes entre o Plano S e o Plano Z
No item anterior foi demonstrado que a transformada Z de um sinal amostrado a
transformada de Laplace de uma sequncia discreta, com a substituio da varivel z esT .
Isto implica que todos os pontos no plano S tem seu ponto correspondente no plano Z.
Um ponto genrico no plano S dado por s j , atravs do mapeamento
sT
z e , no plano Z teremos o seguinte ponto:
z e( j )T eT .e jT
(2.24)
z eT
(2.25)
Logo,
z T
z e jT
z 1
(2.26)
z eT 1
z T
(2.27)
z eT 1
Z T
(2.28)
FIGURA 2.4
II.4 Algumas Propriedades da Transformada Z
A seguir sero apresentadas algumas propriedades da transformada Z teis ao controle
discreto.
9
i) Linearidade
f1 (kT ) z
k 0
f 2 (kT ) z k
k 0
f1 (kT ) f 2 (kT )
f (k n) z
F ( z) z
n 1
f (k ).z
k 0
(2.30)
Demonstrao
f (k n) f (k n) z
l k n
k 0
f (l ) z
n l
l n
f (l ) z
l n
z n f (l ) z l f (l ) z l z n F ( z ) z n f (k ) z k
l 0
k 0
l 0
n 1
n 1
zF ( z )
f (k 1)
(2.31)
Observao: Por abuso de notao, nesta apostila eventualmente ser omitido o perodo
de amostragem T na indexao, ou seja:
f (kT nT )
f (k n)
tm o mesmo significado.
iv) Teorema do Valor Inicial
Se y(kT) possui Y(z) como transformada Z e o limite:
lim Y ( z )
z
existe, ento:
y(0) lim Y ( z )
z
(2.32)
10
Verificao:
y(0)
lim f (k ) lim( z 1) F ( z )
k
z 1
(2.33)
F ( z)
Z
z eT
eT z 1 1
(2.34)
FIGURA 2.5
Na figura acima, percebe-se que o valor final da funo ser f () 0 .
Aplicando o teorema do valor final, teremos:
z 1
z 1
z
( z 1).z
lim
0
z e0,1 z 1 z 0,9
11
Observao: O polo esta dentro do crculo unitrio, portanto, pode-se aplicar o teorema.
De onde se verifica que o resultado da aplicao do teorema idntico ao esperado
segundo a figura (2.5).
Se 1 , quanto valer f () ? Confira com o grfico e com o teorema.
II. 5 Inverso da Transformada Z
O resultado final de um projeto de controlador digital (discreto) expresso em Z, para
verificar o resultado do projeto, necessrio determinar sua resposta no tempo. Para isto,
deve-se efetuar a inversa da transformada Z, ou seja:
bn 1 z n 1 bn 2 z n 2 ... b0
F ( z)
an z n an 1 z n 1 ... a0
(2.35)
Observao: Caso F(z) com um ou mais zeros na origem (n zeros na origem), faa a
F ( z)
F ( z)
expanso de
e depois determine F(z) multiplicando
por z n .
n
n
z
z
1 Caso: Se F(z) tiver polos todos distintos.
Exemplo:
Calcule a transformada Z inversa de:
Y ( z)
3z
( z 0,5).( z 1)
(2.36)
12
Soluo:
Expandindo
Y ( z)
3
a
b
z
( z 0,5).( z 1) ( z 0,5) ( z 1)
Y ( z)
3
a lim
.( z 0,5)
6
z 0,5
z
0,5
Y ( z)
3
b lim
.( z 1)
6
z 1
z
0,5
Logo,
Y ( z)
6
6
z
z 0,5 z 1
Y ( z)
6 z
6z
z 0,5 z 1
X ( s)
x(t )
(2.37)
xk
t 0 k 0
X ( z)
ou
(t ), k
e nTs
1
s
1
s2
1
( s a)
a
s s a
(t nT ) , (kT nT )
z n
z
( z 1)
Tz
( z 1) 2
z
( z e aT )
3
4
5
6
7
8
9
w
( s w2 )
s
2
( s w2 )
1
( s a)2
2
u (t )
t
e at
1 e
at
sin wt
cos wt
te
at
(1 e aT ) z
( z 1).( z e aT )
z sin wT
2
z 2 z cos wT 1
z ( z cos wT )
2
z 2 z cos wT 1
Tze aT
( z e aT ) 2
13
aT
w
10
11
12
ze sin wT
z ze aT cos wT e2 aT
e at sin wt
s a w
( s a)
s a 2 w2
2
s3
2
at
ze aT sin wT
z 2 2 ze aT cos wT e2 aT
cos wt
13
ak
14
a k cos k
k k m
a
m
TABELA DE TRANSFORMADA Z
15
Observaes:
T 2 z ( z 1)
( z 1)3
z
( z a)
z
( z a)
z
( z a) m1
(2.1)
(t ) Funo Impulso.
u (t ) Funo Degrau.
T Perodo de Amostragem.
k
k!
k (k 1).(k 2)...(k m 1) k
m
m
!
k
m
!
m
!
k m
2 Caso: Existncia de polos Mltiplos
Por motivo de simplicidade, apresentaremos o mtodo atravs de um exemplo.
Considere:
F ( z)
z
( z 0,5).( z 1) 2
(2.38)
T 1s
A expanso ser:
F ( z)
1
A
B
C
z
( z 0,5).( z 1)2 ( z 0,5) ( z 1)2 ( z 1)
Sendo:
A lim ( z 0,5).
z 0,5
F ( z)
1
4
z
0, 25
1
A( z 1)2
B C ( z 1)
( z 0,5) ( z 0,5)
14
Logo,
1
0 B0
z 1
0,5
B2
d 1
d A( z 1)2
C
(
z
1)
dz z 0,5 z 1 dz z 0,5
z 1
1
( z 0,5)2
2 A( z 1).( z 0,5) A( z 1) 2
( z 0,5)2
z 1
1
0C
0, 25
C
z 1
C 4
Logo,
F ( z)
4
2
4
z
z 0,5 ( z 1) 2 ( z 1)
Ento,
F ( z)
4z
2z
4z
z 0,5 ( z 1) 2 ( z 1)
(2.39)
f (k ) 4.0,5( k ) 2(k ) 4
(2.40)
3z 3 3, 2 z 2 0, 65 z
F ( z)
( z 0,1).( z 0,5).( z 1)
Resposta:
(2.41)
f (k ) 0,1k 0,5k 1
NO MATLAB:
F ( z)
z
( z 0,5).( z 1) 2
Ou
k3
k1
k2
F ( z)
1
z
( z 0,5).( z 1)2 z z1 ( z z1 )2 ( z z3 )
15
num = [0 0 1];
den = poly ([0.5 1 1]);
[Ki,Zi] = residue (num,den)
z = sym('z');
f = z /[(z-0.5)*(z-1)^2];
w = iztrans(f)
ou
Ki =
w = -4+4*(1/2)^k+2*n
-4.0000
2.0000
4.0000
Zi =
1.0000
1.0000
0.5000
4
z 1
2
2.0000 1.0000 =
( z 1) 2
4
4.0000 0.5000 =
z 0,5
Logo,
Y ( z)
4
4
2
z
z 0,5 z 1 ( z 1) 2
Ou
Y ( z)
4z
4z
2z
z 0,5 z 1 ( z 1) 2
Usando a tabela:
f (k ) 4.0,5k 2k 4
ii) Mtodo de Expanso em Srie por Diviso Contnua (ou Diviso Longa)
Da mesma forma, iremos mostrar o mtodo atravs de um exemplo.
Considere:
z2
F ( z) 2
z z 1
A expanso ser feita dividindo-se z 2 por z 2 z 1 :
(2.42)
16
z z 1
z
1 z 1 2 z 2 3z 3 5z 4 ...
z2 z 1
0 z 1
z 1 z 1
2
0 2 z 1
2 2 z 1 2 z 2
0 3z 1 2 z 2
3z 1 3z 2 3z 3
0 5z 2 3z 3
Logo,
F ( z ) 1 z 1 2 z 2 3z 3 5z 4 ...
(2.43)
(2.44)
Comparando-se a equao (2.43) com a equao (2.44), conclui-se que:
f (0) 1
f (T ) 1
f (2T ) 2
f (3T ) 3
f (4T ) 5
FIGURA 2.6
17
NO MATLAB:
clear
%num=input ('Digite o vetor do numerador [num(z)]: ');
%den=input ('Digite o vetor do denominador [den(z)]: ');
num = [1 0 0];
den = [1 -1 -1];
a = [zeros(1,length(den)-length(num)) num];
b = den;
i = 1;
for t=0:1:5
kt(i)=t;
c(i) =a (1) /b(1);
rest=a-b*c(i);
a=[rest(1,2:length(a)) 0];
i=i+1;
end
disp(' ')
disp(c)
figure(2)
plot(kt,c,'*b')
xlabel('k')
ylabel('f(k)')
18
Exerccio: Considere a transformada Z da funo f (kT ) e
F ( z)
z
z eaT
akT
(2.45)
FIGURA 2.7
Em todos os sistemas discretos, a sada atual y(kT) depende da entrada atual u(kT) e
das sadas e entradas anteriores y(kT-nT) e u(kT-nT), n=1,2,3,...., , sendo
a ordem do
sistema, ou seja:
... a0
z Y ( z) z
n
n 1
y(k )z
k 0
n 1
an1 z Y ( z ) an1 z
n 3
n 1
n2
y(k )z
k 0
19
n 1
bn z nU ( z ) bn z n u (k )z k ... b0U ( z )
k 0
Teremos:
(2.5)
bn z n bn 1 z n 1 ... b0
Y ( z)
U ( z ) z n an 1 z n1 an 2 z n2 ... a0
(2.52)
bn z n bn1 z n 1 ... b0
G( z ) n
z an 1 z n 1 an 2 z n 2 ... a0
Esquematicamente:
FIGURA 2.8
Exemplo de um Sistema Discreto
Considere o integrador numrico que implementado atravs de um software
computacional:
a
Desejam-se:
y (t ) u (t )dt
0
Computacionalmente:
20
Ou ainda:
21
A entrada impulsiva discreta dada por:
k 0
1 ,
0 , k 1, 2,3...
(k )
A transformada Z de (k ) :
(k ) (k )z k 1z 0 0 0 0 ... 1
k 0
( z) 1
Sabendo-se que
Teremos:
Y ( z ) G( z ).U ( z )
U ( z) ( z)
Y ( z) G( z). ( z) G( z).1
Y ( z ) G( z )
Y ( z ) G( z ).U ( z )
Ou ainda,
bn z n bn 1 z n 1 ... b0
Y ( z) n
.U ( z )
z an 1 z n 1 an 2 z n 2 ... a0
22
Que pode ser reescrito na forma
1 se k 0
u (k )
0 se k 0
Calcule:
a) O valor de regime permanente da sada.
b) A evoluo temporal (resposta transitria) de y(k).
23
Soluo:
a) Para determinar y(k ) |k deve-se calcular inicialmente a transformada Z
de u(k):
U ( z)
k 0
Logo, a1 1 e q z 1
Ento
U ( z)
1
1 z 1
U ( z)
z
z 1
Y ( z)
( z 2)
z
.
( z 0,5).( z 0,5) ( z 1)
z 1
( z 2)
z
.
( z 0,5).( z 0,5) ( z 1)
Como todos os polos de (z-1).Y(z) esto dentro do crculo unitrio, pode-se utilizar o
T.V.F:
y(k ) k
3
4
0,5.1,5
Y ( z)
z2
.U ( z )
( z 0,5).( z 0,5)
Y ( z)
z2
U ( z)
z 2 0, 25
Ou:
( z 2 0, 25)Y ( z) ( z 2)U ( z)
z 2Y ( z ) 0, 25Y ( z) zU ( z) 2U ( z)
1
24
Sendo:
1 se k 0
u
(
k
)
y(0) y(1) 0 e
0 se k 0
Temos:
k
k
k
k
k
1
0
1
2
3
Y ( z)
z2
( z 2)
z
.U ( z )
.
( z 0,5).( z 0,5)
( z 0,5).( z 0,5) z 1
z2 2z
3 2
z z 0, 25 z 0, 25
z2 2z
Y ( z) 3 2
z z 0, 25 z 0, 25
25
Dividindo teremos:
z 3 z 2 0, 25z 0, 25
z 2 2z
z 2 z 0, 25 0, 25 z 1
0 3z 0, 25 0, 25z 1
3z 3 0,75z 1 0,75 z 2
0 3, 25 0,5z 1 0,75 z 2
3, 25 2 3, 25 3
3, 25 3, 25 z 1
z
z
4
4
0 3,75z 1 ....
Logo, y(0) 0 ; y (1) 1 ; y (2) 3 ;
Que o mesmo resultado obtido no item (i).
fT
1
T
tem que ser pelo menos duas vezes maior que todas as frequncias presente no espectro do
sinal original. Do contrrio, ocorrer o ALIASING. Na figura abaixo est mostrado um
exemplo de ALIASING.
26
III Estabilidade de Sistemas de Controle Digital
III.1 Introduo
O conceito de estabilidade de sistemas j foi introduzido no curso de controle linear,
portanto, neste curso iremos diretamente s ferramentas matemticas teis para a
determinao da estabilidade de Sistemas de Controle Digital.
III.2 Critrio BIBO
Definio: Um sistema possui a propriedade de estabilidade externa se toda sequncia
de entrada limitada produz uma sequncia de sada limitada.
Esta a estabilidade BIBO (Bounded Input Bounded Output)
Lema: Um sistema linear, discreto e invariante no tempo, com resposta impulsiva g(k)
BIBO estvel se e somente se:
g (k )
k 0
Logo,
G( z )
z
z 1
z 1
z
z 1
1 z 1 z 2 z 3 ...
0 1
1 z 1
0 z 1
z 1 z 2
0 z 2
27
Seo: O Conceito de Estabilidade
(a)
Ponte Tacoma Narrows (a) como a oscilao comea e (b) o fracasso catastrfico.
(b)
28
Logo, a resposta impulsiva g(k) dada por:
k 0
k 0
g (k ) 1
Portanto, o sistema instvel.
Exerccio: Estude a estabilidade do seguinte sistema discreto.
G( z )
z 1
z 2 0, 6 z 0,1
z 2 0, 6 z 0,1 0
0, 62 4.0,1 0, 04
z1,2
0, 6 0, 04
0,3 j 0,1
2
Logo,
29
III. 3 Critrio de Jury
A aplicao do teorema anterior em sistemas que possuem ordem maior que 2, torna-se
difcil, uma vez que ser necessrio utilizar mtodos computacionais para se determinar todas
as razes. O critrio de Jury estuda a estabilidade de sistemas discretos sem a necessidade de
determinar os polos.
G( z)
N ( z)
,
D( z )
o polinmio
D( z ) d0 z n d1 z n1 ... dn
Construa a seguinte tabela
Linha 1
k 0
Linha 2
k 1
Linha 3
Linha 4
k n 1 Linha 2k 1
Linha 2k 2
d0
dn
d1
d n 1
d1,0
d1,n 1
d n 1 d n
d1 d0
d1,1
d1,n 2
d n 1,0
d n 1,1
k n
d1,n 1
d1,0
dn1,1
d n 1,0
j0
j1
dn
d0
d1,n 1
d1,0
jn 1
d n ,0
16 z 2 8 z 1
G( z ) 3 2
8z z z 4
30
1 Passo:
linha1
k 0
linha 2
D( z) 8z z z 4
3
8
4
8 4.
linha3
k 1
linha 4
1
1
1
2
1 1.
1
1
1
2
1 1.
1
2
1
2
6
1
2
1 1
6 .
2 12
linha5
k 2
linha6
143
24
11
24
k 3linha7
5,9231
4
8
1
2
4 8.
1
2
j0
1
2
1
1
1
j1 2
1 ok
6 12
12
1 1 1
.
2 2 12
4 1
1
1 ok
8 2
2
1
1
6.
2
12
11
24
143
24
11
11
11
j2 24
1 ok
143 143
143
24
2 Passo:
Como ji 1 , i 0,1, 2 , conclui-se que o sistema estvel.
Observao: As razes de G(z) so:
1,2
0, 799
G( z )
4 z 10
z 3 0,9 z 2 0, 06 z 0, 016
31
G( z )
z 4
z 2, 4 z 1, 73z 2 0,198 z 0,1296
2
D( z ) z 2 a1 z a2
Seja estvel.
Soluo:
1
a2
a1
a1
a2
1
a1 (1 a2 )
1 a22
a1 (1 a2 )
j0 a2
j1
(1 a22 )
a2 1
a1 (1 a2 )
a (1 a2 )
1
1
2
(1 a2 )
(1 a22 )
a 2 (1 a2 )
1 a22 1
(1 a2 )
i) De j0 conclui-se:
De j1 tem-se:
a2 1 1 a2 1
a1 (1 a2 )
a1 (1 a2 )
a1
(1 a22 )
(1 a2 ) .(1 a2 ) 1 a2
Logo,
a1
1
1 a2
Ento
a1
1
1 a2
, porm
1 a2 1 logo 0 1 a2 2
1 a2 a1 1 a2
ii) 1 a2 a1 a2 a1 1
iii) a1 1 a2 a2 a1 1
A regio que satisfaz as restries i, ii, e iii :
32
33
IV Representao Discreta do Subsistema:
D/A Processo A/D
IV.1 Introduo
No capitulo I, foi apresentado o sistema de controle digital genrico, vide figura (1.4-b),
que pode ser esquematizada na seguinte forma:
FIGURA 4.1
Neste modelo, o relgio garante que o sistema discreto ir trabalhar com um perodo de
amostragem constante.
Em geral, a referncia r(t) (sinal de entrada) gerada internamente pelo computador,
desta forma o diagrama acima pode ser representado como:
FIGURA 4.2
Observao: O relgio continua garantindo perodo de amostragem constante, porm,
por motivo de simplicidade, ele no foi desenhado neste diagrama.
Na figura (4.2), o sistema est parcialmente descrito na varivel z e parcialmente na
varivel s. Para projetar o controlador Gc ( z ) , necessrio que o sistema todo esteja
representado em apenas uma nica varivel. Isto feito determinando a funo de
transferncia discreta do subsistema discreto composto por D/A processo A/D, ou seja:
34
FIGURA 4.4
A funo u(t) :
u(t ) u(kT )
, para
kT t (k 1)T
(4.1)
35
IV.3 Aplicao da Entrada Impulsiva em: D/A Processo A/D
Fazendo u(kT) na figura (4.3 (a)), uma entrada impulsiva, a resposta u(t) do conversor
D/A ser:
d (t ) ,
O pulso dado por:
u(t ) d (t ) d (t T )
(4.2)
L u(t ) L d (t ) d (t T )
36
U (s) L d (t ) L d (t T )
1
1
U ( s) e sT
s
s
1 e sT
U ( s)
s
(4.3)
Segundo a figura (4.3 (a)), a resposta y(s) do processo devido entrada dada pela
equao (4.3) :
1 e sT
Y ( s) G ( s).
s
Logo,
y (t ) L
1 e sT
.G ( s)
(4.4)
Esta resposta y(t) passa pelo conversor A/D e gera y(kT). Sendo que y(kT) obtido de
y(t) fazendo apenas t = kT. Por simplicidade de notao, utilizaremos a equao (4.4) para
mencionar y(kT), ou seja:
1 1 e sT
y (kT ) L
.G ( s)
s
t kT
(4.5)
1 1 e sT
Y ( z ) y (kT ) L
.G( s)
s
t kT
G( s)
1 sT G ( s )
Y ( z ) L1
L
e
s t kT
s t kT
Fazendo:
G( s)
f (t ) L1
s
Teremos:
Y ( z)
f (t ) f (t T ) t kT f (kT ) f (kT T )
Y ( z)
Segundo o operador atraso:
Y ( z)
37
f (k ) f (k 1)
f (k ) z 1 f (k )
Logo,
Y ( z ) (1 z 1 )
f (kT )
Porm,
G( s)
f (kT ) L1
t kT
Assim,
1 G ( s)
Y ( z ) (1 z ) L
t kT
(4.6)
1 G ( s)
L s deve ser interpretada como a transformada Z da sequncia
G( s)
obtida pela amostragem do sinal f (t ) L1
, com t kT .
s
Como a resposta ao impulso Y(z) igual funo de transferncia do sistema (H(z)),
temos:
Onde
G( s)
H ( z ) (1 z 1 ) L1
s t kT
(4.7)
A equao (4.7) pode ser determinada utilizando apenas a tabela (2.1) do captulo II.
Logo, para calcular H(z) devem-se seguir os seguintes passos:
i) Encontre na tabela (2.1) a transformada inversa de
G ( s)
, ou seja:
s
G( s)
f (t ) L1
s
ii) Faa f (kT ) f (t ) |t kT e encontre na tabela (2.1) a transformada Z de f (kT ) :
F ( z)
f (kT )
iii) Finalmente, a funo de transferncia discreta do sistema D/A G(s) A/D ser:
H ( z ) (1 z 1 ) F ( z)
Exemplo 4.1: Considere o seguinte sistema dinmico com interface A/D e D/A:
38
H ( z)
Y ( z)
U ( z)
Soluo:
A funo de transferncia H(z) obtida realizando-se os passos da pgina anterior:
i) -
G( s)
a
sa
Logo,
G(s)
a
s
( s a) s
Verificando na tabela (2.1), temos:
a
G(s)
1
at
f (t ) L1
L
1 e
s
s( s a)
ii) - f (kT ) 1 e akT , logo, segundo a tabela (2.1) temos:
F ( z)
f (kT )
1 e .z
aT
1 e ( z 1).( z e
akT
aT
tabela
iii) Finalmente,
1 e .z
aT
H ( z ) (1 z ).F ( z ) (1 z ).
( z 1).( z e aT )
aT
z 1 1 e .z
H ( z)
.
aT
z ( z 1).( z e )
Logo,
1 e aT
H ( z)
z e aT
39
NO MATLAB:
Tfc2d
function[nz,dz]=tfc2d(num,den,t)
% Determina a equivalncia discreta do subsistema
%
u(kT) - G(s) - A/D - y(kT)
% Modo de utilizao:
[nz,dz]=tfc2d(num,den,ts)
% Sendo ts o perodo de amostragem e G(s)=num(s)/den(s)
% e o denominador da funo de transferncia discreta
% equivalente:
% Y(z)/U(z)=H(z)=nz(z)/dz(z)
[a,b,c,d]=tf2ss(num,den);
[ad,bd]=c2d(a,b,t);
[nz,dz]=ss2tf(ad,bd,c,d,1)
A equivalncia discreta pode ser obtida com a funo tfc2d.m acima. O problema
anterior foi resolvido com esta funo sendo a=1 e ts 0,1s . Obteve-se:
>> num=1;
>> den=[1 1];
>> ts=0.1;
>> [nz,dz]=tfc2d(num,den,ts)
nz =
0
0.0952
dz =
1.0000
-0.9048
H ( z)
0, 0952
z 0,9048
40
Clculo de H(z):
i) -
G(s)
1
G( s)
1
s 1
s
s( s 1)
1
G( s)
1
f (t ) L1
L
s
s( s 1)
f (t ) 1 et
ii)
F ( z)
f (kT )
1 e
kT
1 e .z
41
F ( z)
( z 1).( z eT )
iii) Finalmente,
1 e .z
T
H ( z ) (1 z ).
( z 1).( z eT )
Logo,
1 e T
H ( z)
z e T
H ( z)
Como T 0,1s ,
0, 0952
z 0,9048
z
0, 0952
.
Y ( z)
0, 0952 z
z 1 ( z 0,9048)
2
R( z ) 1 z . 0, 0952
z 1,8096 z 0,9048
z 1 ( z 0,9048)
Os polos so:
42
Y ( z)
0, 0952 z
.R( z )
z 2 1,8096 z 0,9048
Temos:
y(k ' 2) 1,8096 y(k ' 1) 0,9048 y(k ') 0,0952r(k '1)
Neste caso, as condies iniciais so nulas: y(n) = 0, n<0.
Sendo a entrada um degrau, temos:
r ( n) 0 , n 0
r ( n) 1 , n 0
Temos:
y (0) 0, 0000
y (1) 0, 0952
y (2) 0, 2674
y (3) 0, 4931
y (4) 0, 7458
y (5) 0,9999
y (6) 1, 2268
y (7) 1,5496
y(8) 1,5406
y (9) 1, 6054
y (10) 1, 6064
y (11) 1,5496
y(12) 1, 4458
y (13) 1,3095
y (14) 1,1567
y (15) 1, 0037
y(16) 0,8646
y (17) 0, 7518
43
NO MATLAB:
Degrau
% Este programa aplica a entrada degrau unitrio
% no sistema discreto:
% Sendo num(z)=0,0952z e den(z)=z^2-1,8096z+0,9048
num=[0.0952 0];
den=[1 -1.8096 0.9048];
T=0.1;
n=100;
tempo=(0:1:n-1)*T;
yk=dstep(num,den,n);
figure(1)
plot(tempo,yk,'*g')
xlabel('kT [segundos]')
ylabel('y(kT)')
title('Resposta entrada degrau')
grid
44
NO MATLAB:
Malha Fechada
% Determine a resposta a entrada degrau do sistema de
% malha fechada:
% u(t) ___+ () ___A/D__Gc(z) __D/A______G(s) ____y(t)
%
!!
%
!_______________________________!
%
% Digite: malhafec
%
ts=input('Digite o perodo de amostragem
');
nc=input('Digite o numerador da planta contnua
');
dc=input('Digite o denominador da planta contnua (G(s))
');
n2=input('Digite o numerador do controlador discreto (Gc(z))
');
d2=input('Digite o denominador do controlador discreto (Gc(z) ');
j1=input('Digite o numero total de amostras para simulao
');
k=1;
[n1,d1]=tfc2d(nc,dc,ts);
ny=k*conv(n1,n2);
nu=k*conv(n2,d1);
d=conv(d1,d2)+ny;
jc=[0:j1]*ts;
y=dstep(ny,d,j1+1);
u=dstep(nu,d,j1+1);
t=[0:.1*ts:(j1+.01)*ts];
uc=[];
for i=0:j1-1
uc(10*i+1:10*i+10)=u(i+1)*ones(1,10);
end
uc(length(t))=u(j1+1);
yc=lsim(nc,dc,uc,t);
%disp('execute plot (t,yc) ou plot (jc,y, ''+'') ; ')
%disp( ' (idem para uc , u) ' )
disp ('o numerador da F.T.M.F. discreta:
');disp(ny)
disp ('o denominador da F.T.M.F. discreta:
');disp(d)
disp ('Na figura 1 est mostrada a resposta ao degrau. ')
disp ('Na figura 2 est mostrada a sada do controlador. ')
disp ('Digite ENTER para visualizar as figuras')
pause
figure(1);
plot(t,yc, 'b',jc,y, '+y')
xlabel('tempo [s] ')
ylabel('y(t) e y(kT) ')
title('Resposta ao degrau')
grid
pause
figure(2)
plot(t,yc, 'b',jc,y, '+y')
xlabel('tempo [s] ')
ylabel('y(t) ,y(kT) e u(t) ')
title('Resposta ao degrau e sinal de sada do controlador')
grid
hold on
dplot (t,uc/10)
hold off
45
Dplot
function []=dplot(t,x)
% Comando:dplot(t,u)
% sendo t={0:1:n]*ts, ts o perodo de amostragem
% u a sada discreta do controlador
ts=t(2)-t(1)
% t=[n0:n1]*ts ; length(x)=n1-n0+1
q=length(t);
j1=t(1:q-1);
j2=t(2:q-1)-ts/500;
xy=[x(1:q-1) x(1:q-1)];
[jx,i]=sort([j1 j2]);
xx=xy(i);
plot(jx,xx,'g')
46
bn z n bn 1 z n 1 ... b0
Gc ( z ) n
z an 1 z n 1 ... a0
Que pode ser representado na forma:
47
Gc ( z )
n 1
bn z bn 1 z ... b0 z
.
z n an 1 z n 1 ... a0 z n
n
Logo,
bn bn1 z 1 ... b0 z n
Gc ( z )
1 an 1 z 1 ... a0 z n
Porm,
Gc ( z )
U ( z)
E( z)
Logo,
U ( z ) bn bn1 z 1 ... b0 z n
E ( z ) 1 an 1 z 1 ... a0 z n
Ou ainda,
Gc ( z )
z
z 1
T 0,1s
E a entrada um degrau:
r (k ) 1 , k 0
48
Sada do controlador ser determinada por:
U ( z)
z
U ( z)
z z 1
1
Gc ( z )
E( z)
z 1
E ( z ) z 1 z 1 1 z 1
Logo,
U ( z ) 1 z 1 E ( z )
U ( z ) z 1U ( z ) E ( z)
u(k ) u(k 1) e(k )
Isolando u(k):
e(k ) r (k ) y(k )
O programa dever implementar as duas equaes de e(k) e r(k) , como mostrado
abaixo.
4-
rk = 1
u auxiliar = 0
Inicializa o " Timer "
Realiza a converso A/D : y(k) y(k)
5-
1
23-
67-
u auxiliar = u k
9 - Aguarda o final do perodo de amostragem T= 0,1s
10 - Vai para o passo 3
8-
49
Exemplo 4.3 Considere o sistema de controle de temperatura do tanque:
Te ( s)
e s
G ( s)
s
Tc ( s)
1
a
(4.8)
l.T mT
.
, sendo
0,1, 2,3,... e 0 m 1
l.T mT
.
e (lT mT ) s
G ( s)
s
1
a
Logo,
e lTs .emTs
G ( s)
s
1
a
A funo de transferncia discreta do subsistema:
D/A Processo com atraso A/D, ser:
a
H ( z ) (1 z 1 ) L1 elTs .emTs .
s ( s a )
50
a
H ( z ) (1 z 1 ).z l L1 emTs .
s
(
s
a
)
H ( z)
z 1 1 mTs 1
1
.
L
e
.
z l 1
s s a
Logo,
z 1
H ( z ) l 1 .
z
1 emTs emTs
s a
f1 ( s)
f 2 (s)
51
Logo,
H ( z)
z 1
.
z l 1
u(kT ) e
amT
.e akT
z 1 z
e amT .z
H ( z ) l 1 .
z
z
1
z e aT
Ou ainda:
H ( z ) (1 e
amT
z
). l
z ( z e aT )
(e amT e aT )
, sendo
(1 e amT )
Exemplo:
Se a=1, T=1s e =1,5s, calcule a resposta ao degrau deste sistema.
Soluo:
Teremos: =2.1-0,5.1 logo, l=2 e m=0,5 substituindo, teremos:
(e0,5 e1 )
z (1 e0,5 )
H ( z ) (1 e 0,5 ). 2
1
z (z e )
H ( z ) 0,3935.
z 0, 6065
z ( z 0,3679)
2
52
53
V Mtodo do Lugar das Razes (Root Locus)
V.1 Introduo
O mtodo do lugar das Razes foi criado por R. Evans em 1953. Permite estudar a
evoluo das razes de uma equao, quando um parmetro variado continuamente.
Possibilitando a determinao deste parmetro de tal forma que o sistema atinja o
comportamento dinmico desejado.
Ambas as funes de transferncia de sistemas contnuos e discretos so funes
complexas, ou seja, funes que possuem variveis complexas: s ou z, respectivamente. Desta
forma, as regras do mtodo do lugar das razes so as mesmas para os dois sistemas. Portanto,
ser mostrada aqui apenas uma reviso deste tpico.
O princpio do mtodo est baseado na realimentao mostrada a seguir.
FIGURA 5.1
Sendo que se deseja determinar a influncia do ganho k (0<k< ) sobre os polos do
sistema em malha fechada. A funo de transferncia de malha fechada (F.T.M.F.) do sistema
da figura acima :
Y ( z)
k .G ( z )
R( z ) 1 k.G( z ).H ( z )
O objetivo do mtodo estabelecer regras simples para traar o lugar geomtrico
formado pelas razes de 1 k.G( z).H ( z ) , quando k variar de 0 , sem o conhecimento
explcito das razes. Deseja estudar a seguinte equao:
1 k.G( z).H ( z) 0
, para 0<k<
nz n p nz
(5.1)
G( z )
( z 2)
z2
H ( z)
( z 5)
( z 4)
54
(5.2)
1 k.
( z 2).( z 5)
0
z 2 ( z 4)
(5.3)
Ou ainda:
z 2 ( z 4) k.( z 2).( z 5) 0
(5.4)
z 2 ( z 4) 0
Logo:
z1 z2 0
z3 4
G( z ).H ( z ) .
z 2 ( z 4)
k
( z 2).( z 5)
(5.5)
np 3
nz 2
logo
k .G( z ).H ( z )
k .( z 2).( z 5)
z 2 ( z 4)
55
Os zeros so: z1 2 e z2 5
Os polos so: P1 P2 0 e P3 4
No plano imaginrio os polos so representados por X e os zeros por 0.
A aplicao da regra 2 neste caso ser:
k.G( z ).H ( z ) 1
k 0
se
G( z ).H ( z )
i 0, 1,...
z2
, quanto ser o ngulo de G( z ).H ( z ) |z p ?
z4
G( z ).H ( z )
z p
p2
p2 p4
p4
G( z ).H ( z ) |z p
56
2i 1
.180
n p nz
Sendo
i 0, 1,...
n p n de polos de G( z ).H ( z )
nz n de zeros de G( z ).H ( z )
Verificao: Considere
G( z ).H ( z )
k ( z 3)
z ( z 1).( z 4)
57
G( z ).H ( z )
z p
(2i 1).180
i 0, 1,...
Sendo que:
G( z ).H ( z )
Se
G( z ).H ( z )
z P
Porm,
1 2 3 zero
P , zero 1 2 3
Logo,
Sendo
z p
, logo:
3 1
3 1
n p 3 ; nz 1
n p nz 3 1 ento:
(2i 1).(180 )
, i 0, 1,...
n p nz
Exemplo: Para
G( z ).H ( z )
k
: n p 3 e nz 0
( z 1).( z 4).z
Para,
(2i 1).180
(2i 1).60
30
i 0, 1,...
i 0 60 ; i 1 180 e i 2 300
i 1 60 ; i 2 180 e i 3 300
Porm,
180 180
Logo:
60 300
58
60 300
1 60 , 2 60 e 3 180
CG
Polos Zeros
n p nz
1
,
z ( z 1).( z 4)
teremos:
_ n p 3 e nz 0 ;
_ os polos so: P1 0 , P2 1 e P3 4 .
_ os zeros so: nenhum.
CG
Logo,
(0 1 4) 0 5
30
3
Ento:
Regra 5 Os pontos nos quais os ramos do Root Locus deixam (ou entram) o eixo
real so determinados utilizando-se a seguinte relao:
d
1
G( z ).H ( z ) 0
dz
No exemplo descrito anteriormente, teremos:
59
G( z ).H ( z )
1
z ( z 4).( z 1)
Ento,
d
d
1
G( z ).H ( z ) ( z 3 5 z 2 4 z ) 3z 2 10 z 4 0
dz
dz
As solues so:
z1 0, 4648 e
z2 2,8685 (desprezado, pois no pertence ao root locus).
O root locus ser:
Regra 6 Duas razes deixam ou entram no eixo real com ngulos 90.
Regra 7 O Root Locus simtrico em relao ao eixo real.
Isto decorre do fato de que as razes de um polinmio de coeficientes reais
ou so reais ou pares complexos conjugados.
Regra 8 Para se determinar o ganho k associado a um ponto p do Root Locus,
deve-se utilizar a condio de mdulo da equao.
1 k.G( z).H ( z) 0
Que pode ser colocado numa forma mais direta, reescrevendo-se a equao acima:
k.G( z ).H ( z ) 1
k.G( z ).H ( z) 1
Como 0 k teremos:
60
k1 G( z ).H ( z )
z p
Logo,
k1
1
G ( z ).H ( z )
z p
k .G( z ).H ( z )
k
z ( z 1)
Polos P1 0 e P2 1
Zeros nenhum
np 2
Temos:
nz 2 0 2
nz 0
_ CG das assntotas:
CG
(2i 1).180
90
n p nz
Polos zeros 0 1 0 1
n p nz
20
_ Ponto de partida:
d
d
1
1
G( z).H ( z) 0 ( z 2 z) 2 z 1 0 z
dz
dz
2
O Root Locus com a regio de estabilidade :
61
Percebe-se no Root Locus que o sistema ser estvel se as razes da F.T.M.F. ficar
dentro do crculo unitrio. Isto respeitado se e somente se 0 k k0 . Para determinar k0 ,
iremos utilizar a regra 8, sendo que o ponto de cruzamento do Root Locus com o crculo
unitrio :
z0
1
3
j
2
2
k0
1
1
z ( z 1) z z0
1
3 1
3
j
. j
1 1
2
2 2
2
k .G( z ).H ( z )
k ( z 2)
z ( z 1 4 j ).( z 1 4 j )
62
G( z ).H ( z )
z p
2 1 3 (2i 1).180 ,
i 0, 1,...
1 arc tg 90 104, 04
4
4
1
2 arc tg 75,96
3 90
?
63
d
1
G( z ).H ( z ) 0
dz
(regra 5)
Neste caso,
d z ( z 1)
0
dz ( z 0,5)
(2 z 1).( z 0,5) ( z 2 z )
0 z 2 z 0,5 0
2
( z 0,5)
Ento:
z1 0,366
z2 1,366
64
O Root Locus ser:
Este sistema tem os mesmos polos que o do exemplo da pgina 61, mais um zero em
-0,5. Comparando os dois Root Lcus dos exemplos, percebe-se que a presena do zero
atrai o Root Lcus.
No prximo captulo, sero apresentadas as especificaes de um sistema de controle e
os principais mtodos de projeto de controladores digitais.
O MATLAB desenha o Root Locus de um sistema, como pode ser visto no programa
a seguir, sendo que
G( z ).H ( z )
z 0,5
:
( z 0,5) z
Rootlocd.m
num=[1 0.5];
den=conv([1 -0.5],[1 0]);
rlocus(num,den);
zgrid
[k,polo]=rlocfind(num,den)
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
65
O MATLAB possui um ambiente grfico com vrias ferramentas teis para o Root
Locus, chamado de rltool. Para entrar no ambiente, supondo
G( s).H ( s)
s 1
, digite:
s 3 5s 2 6 s
num=[1 1];
den=[1 5 6 0];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den);
sys=ss(A,B,C,D);
rltool(sys)
ou
num=[1 1];
den=[1 5 6 0];
sys=tf(num,den);
rltool(sys)
66
67
VI Mtodos de Projetos de Controladores Digitais
VI.1 Introduo
Neste captulo sero estudados alguns dos principais mtodos de projeto de
controladores digitais, segundo a abordagem clssica da funo de transferncia. Sero
apresentadas as vantagens e as suas limitaes. Antes, porm, sero descritas as
especificaes que estes projetos devero atender.
VI.2 Especificaes de Sistemas de Controle
Em geral, os sistemas de controle devem atender s seguintes especificaes:
a) Erro de regime permanente
a preciso de rastreamento em regime permanente que o sistema deve ter.
b) Resposta dinmica
a preciso que o sistema deve ter durante o perodo transitrio.
b1 ) Estabilidade;
b 2 ) Tempo de subida ( t s );
FIGURA 6.1
c) Esforo requerido ao controle
c1 ) Magnitude mxima da entrada u(t).
68
FIGURA 6.2
O satlite realiza um movimento com velocidade angular constante de 0,01 rad/s. Para
atender especificao de rastreamento em regime permanente, deve-se traduzir essa
informao, ou seja, o ngulo s varia em funo do tempo como:
s (t ) 0, 01
rad
.t
s
ou
s (t ) 0,01.t
FIGURA 6.3
O ngulo a (t ) da antena dever rastrear o ngulo s (t ) com preciso de 0,01 rad
( 0,6 ) . Para projetar este controlador deve-se primeiramente estudar erro de regime
permanente para entrada tipo rampa, mostrado mais adiante.
Este exemplo da antena rastreadora ser utilizado nos tpicos de projeto, portanto, j
aproveitaremos agora para deduzir sua funo de transferncia.
A equao de movimento desta antena, sem considerar a ao do vento, dada por:
J (t ) B (t ) T (t )
Sendo:
ou
T (t ) B (t ) J (t )
ngulo da antena;
T Torque do motor que movimenta a antena;
J Momento de inrcia de todo o sistema;
B Coeficiente de amortecimento (devido ao atrito).
69
A funo de transferncia (F.T.) determinada aplicando-se a transformada de Laplace
na equao de movimento:
L J (t ) B (t ) L T (t )
( s)
T (s)
Js 2 Bs
( s)
1
s(10s 1)
G( s)
1
s(10s 1)
U (s)
Ento,
FIGURA 6.4
Se o controlador for digital, este sistema de controle ser representado na seguinte
forma:
70
FIGURA 6.5
O equivalente discreto do subsistema D/A G(s) A/D obtido por:
G( s)
G ( z ) (1 z 1 ) L1
s t kT
FIGURA 6.6
Sendo que Gc ( z ) a funo de transferncia do controlador discreto.
A estrutura da figura (6.6) ser utilizada no decorrer deste captulo.
A seguir sero apresentadas as especificaes de controle.
VI.2.1 Erro de Regime Permanente
O erro entre a entrada U ( z ) e a sada Y ( z ) do sistema na figura (6.6) :
E( z) U ( z) Y ( z)
Como
E( z)
U ( z)
1 Gc ( z ).G( z )
71
Esta a equao que relaciona o erro em funo da entrada. Para estudar o erro de
regime permanente, temos que fazer t (k ) e analisar e() . Faremos isto
primeiramente para a entrada degrau e depois para rampa.
i Erro de regime permanente para entrada tipo degrau
A transformada Z de um sinal tipo degrau :
U ( z)
A.z
z 1
Sendo:
E( z)
1
A.z
.
1 Gc ( z ).G( z ) ( z 1)
Supondo que todos os polos do sistema de malha fechada estejam dentro do crculo
unitrio, e aplicando o teorema do valor final, o erro em regime permanente ser:
z 1
1
A.z
.
1 Gc ( z).G( z) ( z 1)
Ou
A
A
z 1 1 G ( z ).G ( z )
1 kp
c
e() lim
k p lim Gc ( z ).G( z )
z 1
Note que se o sistema dado na figura (6.6) for estvel, ento possvel aplicar o
Teorema do Valor Final em E(z), como acima.
72
Se Gc ( z ).G( z ) possuir um ou mais polos em z 1 , k p tender a e e() tender
a zero, indicando que em regime permanente no haver erro entre y (t ) e u (t ) , (na
verdade entre y(k ) e u (k ) ).
U ( z)
AT
. .z
( z 1)2
E( z)
1
AT
. .z
.
1 Gc ( z ).G( z ) ( z 1) 2
e() lim ( z 1) .
z 1
1
AT
. .z
.
1 Gc ( z).G( z) ( z 1) 2
Ou ainda,
e() lim
z 1
AT
. .z
z 1 ( z 1)Gc ( z ).G( z )
AT
.
A
z 1 ( z 1)G ( z ).G ( z )
kv
c
e() lim
( z 1)Gc ( z ).G( z )
z 1
T
kv lim
73
Se Gc ( z ).G( z ) possui apenas um polo em z 1 , kv ser constante e o erro de regime
permanente entre u (t ) e y (t ) ser constante, (entre u (k ) e y(k ) ).
Se Gc ( z ).G( z ) possuir mais de um polo em z 1 , kv tender a e o erro de regime
permanente entre u (t ) e y (t ) tender a zero, (entre u (k ) e y(k ) ).
Exemplo: No sistema de rastreamento do satlite pela antena, descrito no item (6.2), foi
especificado que o controlador deveria proporcionar um erro de regime permanente menor
que 0,01 rad. A entrada do sistema s (ngulo do satlite) e tipo rampa, s (t ) 0,01t .
Neste caso, o erro do regime dado por:
e()
A
0, 01
kv
0, 01
0, 01
kv
Logo,
kv 1
Porm,
( z 1)Gc ( z ).G( z )
z 1
T
kv lim
Desta forma,
( z 1)Gc ( z ).G( z )
1
z 1
T
lim
Entrada tipo
degrau.
Entrada tipo
rampa.
A
1 kp
A
kv
e()
74
Observao: Para calcular os valores de e() da tabela acima, foi suposto que todos
os polos do sistema de malha fechada estivessem dentro do circulo unitrio.
Segundo o captulo (4) que o integrador tem a seguinte funo de transferncia:
Gc ( z )
z
z 1
Note que ele tem um polo em z 1 . Podemos concluir que os controladores do tipo
integrador, diminuem ou tornam nulos os erros de regime permanente.
Exerccio: Projete um controlador discreto Gc ( z ) tal que o erro de regime permanente
seja nulo para entrada do tipo degrau unitrio. A planta um motor c.c. e a sada de interesse
a velocidade de rotao do eixo.
wn2
H ( s) 2
s 2 wn s wn2
Assim, as especificaes so expressas em funo de (coeficiente de amortecimento)
e wn (frequncia natural de oscilao), que so:
Porcentagem de overshoot:
sendo 0 1 .
P.O.% e
.
1 2
.100%
75
Tempo de subida t s : o tempo necessrio para a resposta passar de 10% para 90% do
seu valor final.
Uma relao do tempo de subida, aproximada, :
2, 4
wn
ts
ts
arcsen 1 2
wn 1 2
te
4, 6
wn
Todas essas especificaes foram dadas em funo da varivel s, para pass-las para o
domnio z, utiliza-se o mapeamento de polos,
z esT ,
j estudado no captulo (2).
Os polos do sistema de 2 ordem do item (6.2.2) so:
s wn jwn 1 2 , 0 1
Utilizando o mapeamento de polos, teremos:
ze
w jw
n
76
ou
z e wnT .e jwnT
1 2
z e wnT .e jwnT
1 2
O mdulo de Z ser:
z e wnT constante
O ngulo ser:
z wnT 1 2
r e wnT .
constante (0 1)
z e wnT .e jwnT
1 2
77
Se:
1
0
z 0 e
z 1 e
0 1
wn 0 z 1 e z 0
z 0 z 1 Semi-eixo real 0 z 1
z
Crculo unitrio
wn constante e 0 1
z e wnT .e jwnT
Se:
1 2
z 1 e
z wnT
z e wnT
Crculo unitrio
z 0 Semi-eixo real 0 z 1
78
Essas so as curvas no plano Z correspondentes a especificaes de t s no domnio s.
Para facilitar o projeto dos controladores para atender essas especificaes de
transitrio, mantm-se o mapa da figura da pgina seguinte, onde se encontram as curvas de
wn constante ( t s ), constante (P.O. %) e wn constante ( te ).
A figura acima pode ser obtida usando-se o comando zgrid do MATLAB, digite help
zgrid.
Respostas ao impulso de sistemas discretos cujo polo est mostrado no plano Z.
79
80
Exemplo: Identifique no mapa anterior a regio do plano Z que atende em conjunto as
seguintes especificaes:
.
1 2
P.O.% e
e
.100%
Logo, 0,504
2, 4
ts
t 6s
wn e s
2, 4
6 wn 0, 4
Logo,
wn
4, 6
te
t 20s
wn e e
w T
Logo, wn 0, 23 , mas r e n
Ento
P.O.% 16%
r e0,23.1 r 0,8
A regio que atende estas especificaes em conjunto formada pela interseco das
trs regies acima, que :
81
polos e zeros do plano s para o plano z, que z esT , encontra-se o controlador discreto
equivalente ao contnuo. Uma vantagem que se podem utilizar as tcnicas de projeto j
estudadas. Uma desvantagem que esse mtodo ignora totalmente o fato de que os
conversores A/D e D/A e o microcomputador sero utilizados, isto impe a necessidade de
que o perodo de amostragem T seja o menor possvel, do contrrio, poder ocorrer uma
grande discrepncia em relao ao projeto contnuo.
A metodologia deste projeto ser mostrada atravs de um exemplo.
Exemplo: Considere o sistema posicionador da antena mostrado na figura (6.2), cuja
funo de transferncia :
G( s)
1
s(10s 1)
E as especificaes foram:
.
1 2
P.O.% e
.100% 0,5
4, 6
4, 6
t
10
10 .
t
De e teremos: e
wn
wn
Logo, wn 0,5 resolve
Ento, wn 0,5 e 0,5 satisfazem as especificaes exigidas.
Im(s)
wn 0,5
Regio para:
Re(s)
0,5
82
Neste caso,
k
, ou ainda,
s(10s+1)
k
k.G c (s).G(s)= 10
1
s(s+ )
10
k.G c (s).G(s)=
O Root Locus :
Im(s)
Re(s)
1
10
83
O Root Locus no passa pelo ponto desejado, portanto, utilizar apenas o controlador
1
s
10 .k , o Root Locus ser obtido de:
com ganho k insuficiente. Fazendo Gc ( s )
s2
1
s
10
10
G c (s).G(s)=k.
.
s+2 s. s 1
10
Que :
Im(s)
1, 71
Kmax
0,39
Re(s)
K min
1
10
1, 71
Neste caso o Root-Locus passa pelo ponto como desejado e falta apenas determinar
o ganho k para isto. Pela condio de mdulo, teremos:
G c (s).G(s) s s
Porm,
1
s
10
10
= 1
.k .
s+2
1
s. s
10
s 2 s 1 j1,7143 1 j1,7143 1
s s 1 j1,7143 1 j1,7143 1
kmax 39,388
kmin 6, 2937
1
s 1 j1,7143
84
1
10 .8 8s 0,8
Gc ( s)
s2
s2
s
O sistema completo :
Sendo
z esT
Neste exemplo, admita que o perodo de amostragem que ser utilizado T 0, 2s .
O compensador Gc ( s) possui um zero e um polo, ento o controlador discreto tambm
dever ter um polo e um zero, ou seja:
D( z ) kn
( z z1 )
( z z2 )
Sendo: Polo de Gc ( s) = -2
Zero de Gc ( s) = -0,1
Temos:
z1 e0,1.0,2 0,9802
z2 e2.0,2 0,6703
Ento,
D( z ) kn
( z 0,9802)
( z 0, 6703)
z 1
85
Substituindo Gc ( s) e D( z ) temos:
lim kn
z 1
Ou
kn
( z 0,9802)
8s 0,8
lim
( z 0, 6703) s 0 s 2
(1 0,9802)
0, 4
(1 0, 6703)
D( z ) 6, 66
kn 6,6616
( z 0,9802)
( z 0, 6703)
1 0,9802.z 1
U ( z)
( z 0,9802)
D( z ) 6, 66
6, 66
E( z)
( z 0, 6703)
1 0, 6703.z 1
Logo,
ou seja: e(k ) ;
86
4 Calcule:
uauxiliar
u (k ) .
aps
u,
G ( z ) 1 z 1
1 G ( s)
t kT
87
Pode-se verificar que o tempo de estabelecimento aproximadamente 9s que menor
que o especificado que foi 10s. Segundo a simulao, a porcentagem de Overshoot 0%,
menor que o especificado que 16%. Esse pequeno desvio no desempenho do sistema
provavelmente ocorreu devido ao fato de ter usado =0,5 P.O.% 16% , seria melhor ter
usado 0,5 . Ainda, devido ao fato do projeto utilizando emulao no ter considerado os
conversores A/D e D/A no projeto do controlador discreto. Para perodos de amostragem
maiores, esta influncia poder ser maior e o sistema poder at ser instvel. Como ilustrao,
repetindo o projeto do controlador discreto para T =1s, teremos:
D( z ) 3, 63.
( z 0,9048)
( z 0,1353)
A figura abaixo mostra a resposta do sistema com este controlador, onde se verifica:
P.O.% 3%
muito fora das especificaes.
te
10s
88
VI.4 Projeto de Controladores Digitais Utilizando o Root Locus no Plano Z
Este mtodo de projeto determina o controlador discreto diretamente no plano Z,
utilizando o Root Locus no plano Z. A funo de transferncia contnua da planta
transformada em uma equivalente discreta utilizando a relao:
G ( z ) 1 z 1
1 G ( s)
t kT
Que leva em considerao a dinmica do conversor D/A. Com isso, est sendo
eliminada a natureza de aproximao do projeto com emulao. A vantagem de se trabalhar
com o equivalente discreto G( z ) que se podem utilizar mtodos de projeto discreto que
possibilitam um desempenho prximo ao especificado mesmo que o perodo de amostragem
seja relativamente grande.
Este mtodo tambm ser mostrado atravs de um exemplo.
Exemplo: Ser realizado o projeto de um controlador discreto para o mesmo sistema
anterior, adicionando-se apenas o fato de que o erro de regime permanente (para a entrada
rampa) tem que ser menor que 0,01 rad.
O sistema de controle discreto ser:
G ( z ) 1 z 1
Logo,
G( z )
1
L 2
s
.(10
s
1)
T 1s
0, 0484.( z 0,9672)
( z 1).( z 0,9048)
89
P.O.% 16%
te 10s , te
Mas
0,5
4, 6
10 wn 0, 46
wn
r e wnT
r 0,63
Na carta do plano Z mostrado na pgina (92), est mostrada a regio que satisfaz s
especificaes de P.O.% e te .
Inicialmente, vamos supor que o controlador seja apenas proporcional, ou seja, D( z ) k ,
assim, para traar o Root Locus teremos:
D( z ).G( z ) k .
0, 0484.( z 0,9672)
( z 1).( z 0,9048)
Polos: P1 1 e P2 0,9078
Zeros: Z1 0,9672
J foi visto que o Root Locus de um sistema que tem dois polos e um zero um
crculo centrado no zero cujo raio pode ser determinado pelo ponto de partida:
d
1
D( z ).G( z ) 0
dz
d ( z 1).( z 0,9048)
0
dz ( z 0,9672)
Logo,
z 2 1,9344 z 2,7471 0
Ento,
90
z1 0,9518 e z2 2,8862
O Root Locus est mostrado na curva A do plano Z da pgina (92), onde se
percebe que no existe k para o qual os polos de malha fechada estejam dentro da regio
especificada.
Para atrair o Root Locus para a regio especificada necessrio colocar um
compensador tipo lead. Podemos cancelar o polo da planta em 0,9048 com um zero e
adicionar um polo em 0,1, ou seja:
z 0,9048
D( z )
.k
z
0,1
Com esse controlador, o Root Locus ser da forma mostrada na curva B do plano
Z da pgina (92). Neste caso, o ponto de partida 0,482.
Verifica-se que a curva B passa pela regio de interesse, basta apenas verificar qual o
ganho k que atende a especificao de erro de regime, ou seja, kv 1 e isto deve ser atendido
com os polos de malha fechada dentro da regio de interesse.
91
92
93
A constante de erro kv dada pela equao (vide pgina 73).
D( z ).G( z ) T 1s
( z 1).k.( z 0,9048).( z 0,9672).0, 04
kv lim( z 1).
lim
z 1
z 1
T
( z 0,1).( z 1).( z 0,9048)
Assim,
kv k.0,106 1 k 9, 43
Desta forma, para que o erro de regime seja atendido, o ganho k tem que ser maior ou
igual a 9,43. Falta apenas verificar se para k 9, 43 os polos de malha fechada estaro dentro
da regio desejada. Os polos de malha fechada para k 9, 43 so determinados utilizando a
condio geral do Root Locus:
0
k 9,43
Logo,
D( z ) 13.
( z 0,88)
( z 0,5)
Essas tentativas podem ser facilitadas com a utilizao de MATLAB que j executa o
Root Locus rapidamente.
Com esse controlador, kv ser:
kv lim( z 1).13.
z 1
1 13.
Logo,
z3 0,8757
94
A resposta temporal est mostrada abaixo. importante observar que a resposta com o
compensador projetado com o Root Locus no plano Z com T 1s possui um
desempenho superior ao projeto com emulao, com T 0, 2s . Portanto, o Root Locus no
plano Z possibilita bons resultados sem exigir muito do Hardware (em relao ao projeto
com emulao).
95
96
NO MATLAB:
% Para resolver o exemplo da pgina 88 com o MATLAB faa:
sys=tf(1,[10 1 0])
sysd=c2d(sys,1)
rltool(sysd)
% Dentro da janela insira polo e zero do controlador
% no Root Locus.
% Coloque as regies de PO% e Tsubida
% usando o menu: Edit - Root Locus - Grid.
% Varie os polos de malha fechada
% que correspondem aos retngulos rosa.
% Aplique um degrau no sistema de malha
% fechada usando o menu: Analysis - Response to Step Command
% Para que o controlador mostre os dados em funo da
% varivel Z use: "Compensator", "Format" e "Options - zero/pole/gain".
97
VII Sistemas de Controle no Espao de Estados
VII.1 Introduo
Todo o estudo de sistemas de controle discreto at este momento (neste curso) foi feito
utilizando-se o conceito de funo de transferncia. Porm, esta abordagem pode ser
ineficiente para sistemas que tenham vrias entradas e vrias sadas, pois a funo de
transferncia relaciona apenas uma sada com uma entrada.
A teoria de controle moderno baseia-se na descrio dos sistemas dinmicos em funo
de seus estados, possibilitando o tratamento de sistemas de vrias entradas e vrias sadas.
Neste captulo, sero mostradas algumas vantagens de se trabalhar em espao de estado
em relao utilizao de funo de transferncia. Inicialmente, sero abordados sistemas
contnuos em espao de estado e depois sistemas discretos em espao de estado. Tambm ser
abordado o projeto de controladores discretos em espao de estado com e sem observadores
de estados.
VII.2 Sistemas Contnuos em Espaos de Estados
Um sistema contnuo com equaes diferenciais lineares pode sempre ser expresso na
seguinte forma matricial:
(7.1)
sendo:
u (t ) a entrada controladora;
x(t ) o vetor dos estados do sistema;
y (t ) a sada do sistema.
A seguir ser mostrado um exemplo de como obter a representao de um sistema
contnuo em espao de estado a partir de suas equaes diferenciais.
Exemplo: Consideremos um dos graus de liberdade de um satlite, movendo-se em
ambiente rarefeito, conforme ilustrado abaixo:
FIGURA 7.1
O movimento de rotao descrito pela equao diferencial:
98
I (t ) T (t )
(7.2)
u(t ) T (t )
(7.3)
(t ) u(t )
(7.4)
x1 (t ) (t )
x2 (t ) (t )
(7.5)
x1 (t ) (t )
x2 (t ) (t )
(7.6)
x1 (t ) x2 (t )
x2 (t ) u (t )
(7.7)
y(t ) (t )
(7.8)
y(t ) x1 (t )
(7.9)
Ou
x1 (t ) 0 1 x1 (t ) 0
x (t ) 0 0 . x (t ) 1 .u (t )
2
2
G
F
x(t )
x(t )
x (t )
y (t ) 1 0. 1
x2 (t )
H
x(t )
(7.10)
99
Comparando-se (7.10) com (7.1) conclui-se que neste caso J 0 .
A equao (7.10) uma representao do sistema dinmico dado em (7.2), supondo que
os estados sejam descritos por (7.5). Esta representao no nica, pois se podem escolher
os estados de outra forma. Isto mostrado a seguir.
VII.3 Transformao Linear
A representao em espao de estado (7.1) no nica, dado uma representao em
espao de estado, qualquer transformao linear no singular do tipo:
w Tx
ou
x T 1w
(7.11)
w Tx
ou
x T 1w
(7.12)
T 1.w(t ) F .T 1.w(t ) Gu (t )
1
y (t ) H .T .w(t ) Ju (t )
(7.13)
1
y (t ) H .T .w(t ) Ju (t )
(7.14)
w(t ) A.w(t ) Bu (t )
y (t ) C.w(t ) Du (t )
(7.15)
Logo,
Ou,
Sendo:
A T .F .T 1
B T .G
C H .T 1
DJ
As representaes (7.1) e (7.15) representam o mesmo sistema dinmico sendo que os
estados foram escolhidos de uma forma diferente.
Exemplo: Como ilustrao, ao invs de escolher os estados x1 (t ) (t ) e x2 (t ) (t )
no exemplo anterior, vamos escolher outros estados na forma: w1 (t ) (t ) e w2 (t ) (t ) , ou
seja:
w1 (t ) x2 (t )
w2 (t ) x1 (t )
(7.16)
100
A representao matricial de (7.16) :
w1 (t ) 0 1 x1 (t )
w (t ) 1 0 . x (t )
2
2
(7.17)
Desta forma, a transformao linear que leva o sistema na representao de (7.10) para a
nova :
0 1
T
1 0
(7.18)
0 1 1 0 1
T 1
. 1 1 0
1
0
(7.19)
Sendo,
0
A
1
0
B
1
1 0 1 0 1 0 0
.
.
0 0 0 1 0 1 0
1 0 1
.
0 1 0
0 1
C 1 0.
0 1
1
0
Logo,
w1 (t ) 0 0 w1 (t ) 1
w (t ) 1 0 . w (t ) 0 .u (t )
2
2
w (t )
y (t ) 0 1. 1
w2 (t )
(7.20)
Que uma outra representao em espao de estado do sistema dado por (7.2). Esta
nova representao do modelo dinmico do satlite foi obtida utilizando-se a transformao
linear. A mesma representao da equao (7.20) pode ser obtida repetindo-se o exemplo
anterior fazendo:
w1 (t ) (t )
w2 (t ) (t )
(7.21)
w1 (t ) (t )
w2 (t ) (t )
(7.22)
101
w1 (t ) u (t )
w2 (t ) w1 (t )
(7.23)
y(t ) w2 (t )
(7.24)
w1 (t ) 0 0 w1 (t ) 1
w (t ) 1 0 . w (t ) 0 u (t )
1
2
w (t )
y (t ) 0 1. 1
w2 (t )
(7.25)
Que a mesma representao obtida com a transformao linear (7.18), compare (7.25)
com (7.20).
Exerccio: Determine a representao das equaes dinmicas do motor D.C. em espao
de estado, sendo que:
(t ) (t ) ku(t )
(7.26)
Sendo,
102
FIGURA 7.2
Da mesma forma que foi feito para a funo de transferncia, deseja-se determinar o
sistema discreto em espao de estado equivalente ao contnuo do sistema da figura acima.
Portanto, necessrio estabelecer um mtodo para obteno da equao diferena que
representa o comportamento da planta contnua quando conectada aos conversores D/A e
A/D.
Para isto, necessrio resolvermos a equao (7.1), determinando a evoluo temporal
de x(t ) . Essa resoluo ser feita em dois passos:
- Primeiro: Suponha que (7.1) tenha condies iniciais diferentes de zero e no tenha
entrada externa, ou seja,
u(t ) 0 , t 0
(7.27)
x(t0 ) x0 , x0 0
A equao (7.1) torna-se:
x(t ) Fx(t )
com
x(t0 ) x0
(7.28)
x(t ) A0 A1 (t t0 ) A2 (t t0 )2 ...
(7.29)
x(t0 ) A0
A0 x0
Para determinar os outros Ai ' s , utiliza-se a diferenciao de (7.29) e a substitui em
(7.28).
(7.31)
103
Fx(t ) A1 2. A2 (t t0 ) 3. A3 (t t0 ) ...
2
(7.32)
Fazendo, t t0 teremos:
2
(7.33)
Logo,
A1 Fx0
Diferenciando a equao (7.32), teremos:
(7.34)
(7.35)
F 2 x0 2. A2 6. A3 (t0 t0 ) ...
Logo,
F 2 x0
A2
2
Continuando a diferenciar, os coeficientes Ai sero determinados:
F2
F3
2
x(t ) x0 Fx0 .(t t0 )
x0 .(t t0 )
x0 .(t t0 )3 ...
2
6
(7.36)
Ou:
F2
F3
2
x(t ) I F .(t t0 )
.(t t0 )
.(t t0 )3 ... .x0
2!
3!
(7.37)
Esta srie definida como matriz exponencial, ou seja,
F ( t t0 )
F2
F3
2
I F .(t t0 )
.(t t0 )
.(t t0 )3 ...
2!
3!
(7.38)
Logo,
x(t ) e F (t t0 ) .x(t0 )
(7.39)
u(t ) 0 , t 0 , x(t0 ) 0
(7.40)
104
Suponha que a soluo de (7.1) seja da forma:
x(t ) e F (t t0 ) .v(t )
(7.41)
(7.42)
e F (t t0 ) .v(t ) Gu(t )
(7.43)
v(t ) e F (t t0 ) .G.u(t )
Integrando, teremos:
t
v(t ) e F ( t0 ) .G.u ( )d
t0
(7.44)
x(t ) e F (t t0 ) . e F ( t0 ) .G.u ( )d
t0
x(t ) e F (t ) .G.u ( )d
t0
(7.45)
A soluo completa da equao (7.1) obtida com a soma das equaes (7.39) e (7.45),
t
(7.46)
Como se pode ver na figura (7.2), a entrada u (t ) gerada pelo conversor D/A e tem a
forma descrita na figura (4.4) onde u (t ) constante entre uma amostragem e outra, ou seja:
u(t ) u(kT )
para
kT t (k 1)T
(7.47)
Para encontrar a resposta de (7.1) para esse tipo de entrada se faz t (k 1)T e t0 kT
em (7.46):
( k 1)T F ( k 1)T
x (k 1)T e FT .x(kT )
e
.G.u( )d (7.48)
kT
105
x (k 1)T e FT .x(kT )
( k 1)T
kT
(7.49)
(k 1)T
d d ;
Para kT se tem: T ;
Para (k 1)T se tem: 0
(7.50)
(7.51)
Fazendo:
FT
e F .d.G
0
(7.52)
A equao se torna:
(7.53)
(7.54)
x(k 1) x(k ) u (k )
y (k ) Hx(k ) Ju (k )
(7.55)
Sendo,
FT
e F d.G
0
e
Pois:
FT
F 2T 2 F 3T 3
I FT
...
2!
3!
T (k 1)T kT
(7.56)
106
Logo,
F 2T 2 F 3T 3
I FT
...
2!
3!
FT
(7.57)
I FT
(7.58)
FT F 2T 2
I
...
2!
3!
(7.59)
Sendo,
Com
F 2 2 F 3 3
I F 2! 3! ... .d.G
Integrando teremos:
T
F 2 F 2 3 F 3 4
I
... .G
2!
3!
4!
0
Ou,
FT 2 F 2T 3 F 3T 4
IT
... .G
2!
3!
4!
(7.50)
.T .G
(7.61)
x(k 1) x(k ) u (k )
y (k ) Hx(k ) Ju (k )
(7.62)
Sendo,
I F .T .
.T .G
FT F 2T 2
I
...
2!
3!
Pode se implementar um programa para calcular
algoritmo:
com
o seguinte
5k
6 - l l 1
7 - Vai para 4
8 - Matriz TG
9 - Matriz I FT
1-
O MATLAB realiza estes clculos usando a funo c2d, digite help c2d.
107
108
VII.5 Obteno da Funo de transferncia a Partir da Representao em Espao de Estado
x1 (k 1) 1 2 3 x1 (k ) 1
x (k 1) . x (k ) .u (k )
2
4 5 6 2 2
x3 (k 1) 7 8 9 x3 (k ) 3
(7.63)
y ( k ) H1
H2
x1 (k )
H 3 . x2 (k )
x3 (k )
x1 (k 1) 1 x1 (k ) 2 x2 (k ) 3 x3 (k ) 1u (k )
x2 (k 1) 4 x1 (k ) 5 x2 (k ) 6 x3 (k ) 2u (k )
x (k 1) x (k ) x (k ) x (k ) u (k )
7 1
8 2
9 3
3
3
(7.64)
y(k ) H1x1 (k ) H 2 x2 (k ) H3 x3 (k )
zX 1 ( z ) 1 X 1 ( z ) 2 X 2 ( z ) 3 X 3 ( z ) 1U ( z )
zX 2 ( z ) 4 X 1 ( z ) 5 X 2 ( z ) 6 X 3 ( z ) 2U ( z )
zX ( z ) X ( z ) X ( z ) X ( z ) U ( z )
7 1
8 2
9 3
3
3
Y ( z) H1 X1 ( z) H 2 X 2 ( z) H3 X 3 ( z)
A representao de (7.65) na forma matricial :
(7.65)
109
X 1 ( z ) 1 2 3 X 1 ( z ) 1
z X 2 ( z ) 4 5 6 . X 2 ( z ) 2 U ( z )
X 3 ( z ) 7 8 9 X 3 ( z ) 3
X1 ( z)
Y ( z ) H1 H 2 H 3 . X 2 ( z )
X 3 ( z )
(7.66)
(7.67)
Ou,
zX ( z ) X ( z ) U ( z )
Y ( z ) HX ( z )
(7.68)
(7.69)
zX ( z) X ( z) U ( z)
Ou,
( zI ) X ( z ) U ( z )
Ou,
X ( z) ( zI )1.U ( z)
(7.70)
Y ( z ) H ( zI )1..U ( z)
Ou,
Y ( z)
H .( zI )1.
U ( z)
Logo, a funo de transferncia que relaciona U(z) com Y(z) :
G( z ) H .( zI )1.
(7.71)
cof ( zI )
( zI )1
det( zI )
(7.72)
det( zI ) 0
(7.73)
110
Exemplo: Suponha que o satlite ilustrado na figura (7.1) ser controlado por um
controlador discreto (computador de bordo), seguindo o esquema da figura (7.2). Utilizando
os mesmos dados do exemplo da pgina (98), determine a representao discreta em espao
de estado das equaes do satlite.
Conforme visto no exemplo da pgina (98), os estados selecionados foram:
x1 (t ) (t )
x2 (t ) (t )
0 1
0
x(t )
.
x
(
t
)
1 .u (t )
0
0
G
F
y (t ) 1 0.x(t )
H
Temos:
FT F 2T 2
I
...
2!
3!
Ou,
1 0 0 1 T 0 1 0 1 T 2
0 0 . 2 0 0 . 0 0 . 6 ...
0
1
1 0 0 1 T 0 0
.
...
0 1 0 0 2 0 0
T
1
2
0 1
Sabemos que:
T
1 0 0 1 1
1 T
I FT
.
T
.
2
0 1 0 0 0 1 0 1
Logo,
1 T
0 1
Sabemos que:
111
T
T
0
1
.T .G
2 .T . 2
1
0
1
T
Logo,
T 2
2
T
Finalmente, o sistema discreto equivalente ter a seguinte representao:
T 2
x1 (k 1) 1 T x1 (k )
x (k 1) 0 1 . x (k ) 2 u (k )
2 T
2
x (k )
y (k ) 1 0. 1
x2 (k )
H
Sendo:
x1 (k ) (k ) Posio angular;
x2 (k ) (k ) Velocidade angular;
y (k ) (k ) Posio angular.
G( z ) H ( zI )1
Substituindo H , e do exemplo anterior, teremos:
T 2
z 0 1 T
G ( z ) 1 0
0 1 . 2
0
z
T
Ou,
112
1 T
z 1 T
G ( z ) 1 0.
. 2
0
z
T
2
Sendo,
z 1 T
cof
1
0
z 1
z 1 T
0
z
1
z 1 T
det
z 1
0
T
z 1 T
z 1 0
z 1 T
cof
0
T z 1
0
z 1
z 1
z 1 T
2
det
z 1
0
Logo,
z 1 T
T 2
0
z 1
G ( z ) 1 0.
. 2
( z 1) 2
T
( z 1)T 2
2
( z 1) 2
Finalmente,
T 2 .( z 1)
G( z )
2.( z 1) 2
b) A funo de transferncia contnua obtida aplicando-se a transformada de
LAPLACE em (7.4):
L (t ) L u(t )
Ou,
( s)
U (s)
1
s2
113
Assim,
G(s)
1
s2
G ( z ) 1 z 1
1 G ( s)
s t kT
Que :
( z 1) T 2 z .( z 1)
G( z )
. .
2 ( z 1) 3 2
z
Logo,
T 2 ( z 1)
G( z) .
2 ( z 1)2
Que idntica a funo de transferncia obtida no item a.
Com os dois exemplos anteriores, verifica-se que a funo de transferncia discreta
pode ser obtida por dois caminhos equivalentes:
a1 x x b3 x u u
Real
i za
Equao
Diferencial
Contnua
x Fx Gu
Equao (7.62)
o
Espao de
Estados
Contnuo
x(k 1) x(k ) u (k )
Espao de
Estados
Discreto
Equao (7.71)
G(z)
L
Funo de
Transferncia
Discreta
Funo de
Transferncia
Contnua
G(s)
G ( z ) 1 z 1
FIGURA (7.3)
1 G ( s)
s t kT
114
VII.6 Projeto de Controladores Discretos usando Mtodos para Variveis de Estados
Nos captulos anteriores ns apresentamos o projeto de controladores usando funes de
transferncia, estes mtodos so clssicos. O objetivo deste captulo utilizar o espao de
estado para projetar controladores discretos. Uma das vantagens desse mtodo que pode se
alocar os polos do sistema de malha fechada em qualquer ponto do plano Z, no ficando
limitado ao lugar geomtrico delineado pelo Root Locus.
VII.6.1 Projeto da Lei de Controle
A estrutura que ser utilizada para controlar um sistema a mesma da figura (7.2), mas
ao invs de realimentarmos o sistema com y (t ) , sero utilizados os estados x(t ) . J foi visto
que o sistema contnuo em espao de estado :
x(t ) Fx(t ) Gu (t )
y (t ) Hx(t ) Ju (t )
(7.74)
x(k 1) x(k ) u (k )
y (k ) Hx(k )
(7.75)
Sendo:
e FT
Ou,
e F d.G
0
I FT
.T .G
FT F 2T 2
I
...
2!
3!
O projeto utilizando espao de estado discreto assume que sero disponveis todos os
estados para realimentao. Nem sempre isto possvel na prtica, muitas vezes o engenheiro
no dispe de um sensor para cada estado. Uma soluo utilizar os estados disponveis e
estimar os outros utilizando se o estimador de estados que ser visto mais adiante. Para
estudar o projeto com realimentao de estados, iremos supor que todos os estados possuem
um sensor cada: veremos no final deste captulo que o projeto completo consistir do
estimador de estados e do controlador.
A transformada Z de (7.75) :
zX ( z ) X ( z ) U ( z )
Y ( z ) HX ( z )
Ou ainda,
115
X ( z ) z .. X ( z ) z ..U ( z )
Y ( z ) HX ( z )
1
FIGURA 7.4
u (k ) Kx(k ) un (k ) k1 k2
k3
x1 (k )
x (k )
2
... kn . x3 (k ) un (k )
xn (k )
(7.76)
u(k ) Kx(k ) un (k )
O sistema da figura anterior com esta realimentao de estado torna se:
FIGURA 7.5
Na prtica este controlador, ser implementado com a seguinte estrutura:
116
FIGURA 7.6
Substituindo (7.76) em (7.75) temos:
Ou,
x(k 1) K x(k ) un (k )
zX ( z ) K X ( z ) U n ( z )
Logo,
X ( z ) zI K U n ( z )
1
(7.77)
det zI K 0
(7.78)
z1 1 , z2 2
, ... , zn n
(7.79)
c ( z) ( z 1 )( z 2 )...( z n )
Ou,
c ( z) z n 1 z n1 ... n
(7.80)
117
As equaes (7.78) e (7.80) so idnticas, (7.78) a equao caracterstica do sistema
realimentado e (7.80) a equao caracterstica desejada, determinado pelos polos
especificados. Os elementos do vetor K so obtidos igualando se essas duas equaes:
det zI K ( z 1 )( z 2 )...( z n )
(7.81)
Essa tcnica de projeto tambm conhecida como projeto de controladores por alocao
de polos.
Exemplo: Suponha que querem projetar uma lei de controle para o satlite do exemplo
anterior, sendo que a representao em espao de estados foi feita para x1 (t ) (t ) e
1 T
0 1
T 2
2
T
z esT
Logo,
z e( 1,8 j 3,12).0,1
z e0,18 .e j 0,312
z e0,18 . cos 0,312 j sen0,312
z 0,7949 j 0, 2564
Como este sistema de 2 ordem, a equao caracterstica (7.80) :
c ( z) ( z 1 )( z 2 )
Sendo,
Logo,
1 0,7949 j 0, 2564
2 0,7949 j 0, 2564
Ou,
c ( z) z 2 1, 6 z 0, 7
(7.82)
118
T
1 0 1 T
equao( z ) det z
2 . k1 k2
0 1 0 1
T 2
T 2
z 1 T k1
k2
equao( z ) det
2
2
0
z 1
Tk2
Tk1
2
T2
z 1
k1
equao( z ) det
2
Tk1
T2
k2 T
2
z 1 Tk2
T2
T2
equao( z ) z 1 k1 z 1 Tk2 Tk1 k2 T
2
T2
T2
equao( z ) z z k1 Tk2 2 k1 Tk2 1
2
2
2
(7.83)
Substituindo (7.82) e (7.83) em (7.81) teremos:
T2
T2
z z k1 Tk2 2 k1 Tk2 1 z 2 1, 6 z 0, 7
2
2
2
T 2
2 k1 Tk2 2 1, 6
2
T k Tk 1 0, 7
2
2 1
Resolvendo essas equaes para T 0,1s , obtemos:
k1 10
k2 3,5
k 10 3,5
Que dever ser implementado com a estrutura da figura (7.6).
119
O procedimento de projeto descrito neste exemplo torna se muito trabalhoso para
sistemas com ordem maiores que 2, pois o clculo do determinante na forma algbrica
muito custoso. O procedimento descrito a seguir realiza o projeto sem a necessidade do
calculo deste determinante.
- Frmula de Ackermann para Projetos de Controladores Discretos com Realimentao de
Estados
K 0 ... 0 1. 2 ... n1 c
(7.82)
Ou,
Sendo:
C 2 ... n1
Que a matriz de controlabilidade do sistema , , se C no for invertvel significa
que este sistema no controlvel e no ser possvel alocar os polos do sistema
realimentados.
n a ordem do sistema (que igual ao nmero de elementos do vetor de estados);
c a equao caracterstica c com a substituio de
por , ou seja:
(7.83)
c z 2 1,6 z 0,7
que comparada com (7.83) tem se: 1 1, 6 e 2 0,7 .
Neste caso, (7.83) ser:
2
1 T
1 T
1 0
c 1 2 I
1,
6
0,
7
0 1
0 1
0 1
120
0,1 0, 4T
0,1
0
c
A matriz de controlabilidade :
T 2
T 2
1 T
0 1 . 2 2
T
T
T 2
1
C 1 2
3 2
T
2
T
ou
T
1
C
T
3 2
T
T
1
2
. 3
3 3
T2 T
T
T
2
2
2
3 2
T
1
2
.
T2 T3
2
ou
1
T
1
2
1
C 2
T
T
1
2
Substituindo C
T3 3 3
det C
T T 3 0
2 2
o sistema controlvel.
e c na frmula de Ackermann (7.82), teremos:
1
T
0,1 0, 4T
1
1 0,1 0, 25T
2
K 0 1. 2 .
0
1
.
.
.
T 0
0,1
T
T 2 0,1 0,35T
1
2
logo,
1
. 0,1 0,35T
T2
K 10 3,5
x(k 1) K x(k )
, supondo que:
un (k ) 0
, k 0
121
Substituindo, teremos:
T 2
x1 (k 1) 1 T
. x1 (k )
.
10
3,5
2
x (k 1) 0 1
x2 (k )
T
2
3,5
x1 (k 1) 1 5T 2 T T 2
x1 (k )
.
2
x (k 1)
x2 (k )
2
1 3,5T
10T
Como T 0,1s , obtemos:
x1 (k 1) 0,95 0, 0825 x1 (k )
x (k 1) 1
. x (k )
0,
65
2
2
e
x (k )
u (k ) 10 3,5 1
x2 (k )
Supondo que o satlite tinha inicialmente velocidade angular igual a 1rad/s, e
x1 (0) 0
x2 (0) 1
Logo:
x1 (k )
0
0
1 0, 0825
2 0,132
x2 (k )
u (k ) Kx(k )
u (k ) 10 x1 (k ) 3,5 x2 (k )
1
0, 65
0,34
3,5
3,1
2,51
O grfico est mostrado a seguir, sendo que u (kT ) foi calculado e dividido por 6 para
termos uma boa clareza nas curvas.
Mostra-se o programa MATLAB utilizado.
122
NO MATLAB:
ts=0.1;
psi=[1 ts;0 1];
tau=[(ts^2)/2 ts]';
k=[10 3.5];
x=[0 1];
xa=x';
n=25;
t=[0:1:n]*ts;
for i=1:n
xa=((psi-tau*k)*xa);
x=[x;xa'];
end
u=-k*x';
%plot(t,x,'+',t,u/6,'*')
plot(t,x(:,1),'+',t,x(:,2),'*')
hold on
dplot(t,u/6)
ylabel('Estados do satlite e u(kT)/6')
xlabel('Tempo [s]')
text(0.2,0.6,'x2(kT)')
text(0.3,0.25,'x1(kT)')
text(0.3,-0.5,'u(kT)/6')
hold off
123
VII.6.2 Projeto do Estimador de Estado
O projeto do controlador com realimentao dos estados supe que todos os estados do
sistema estavam disponveis, mas isto nem sempre verdade. Na prtica um nmero parcial
de estados disponvel, os outros estados no disponveis devero ser estimados e ento
realimentados. Existem dois estimadores de estados bsicos para estimar o estado x(k ) : o
estimador corrente, x (k ) , que se baseia na medida de y(k ) e o estimador preditor, x (k ) , que
se baseia na medida de y(k 1) . Neste curso, ser estudado apenas o estimador preditor.
O Estimador Preditor
Um mtodo para estimar os estados do sistema constitui de um modelo matemtico do
sistema, ou seja:
x (k 1) x (k ) u(k )
(7.84)
Sendo:
x (k ) a estimativa do estado x(k ) ;
e so conhecidos e representam o sistema.
Esquematicamente, a estimao de estados ser:
FIGURA 7.7
Para verificar o desempenho da estimao, define se um erro de estimao:
x ( k ) x( k )
x( k )
(7.87)
ou,
xx
x(k 1) x (k ) u (k ) x(k ) u (k )
x(k 1) x (k ) x(k )
x(k )
logo,
124
x(k 1) x(k )
se,
(7.88)
x (0) x(0)
para o satlite:
x1 (k 1) 1 0,1 x1 (k )
0 1 . x (k )
x
(
k
1)
2
2
x(0)
x(k 1) .0 0
FIGURA 7.8
cujo equacionamento :
x (k 1) x (k ) u(k ) L y(k ) Hx (k )
(7.89)
125
Este estimador preditor porque uma medida no tempo k resulta na estimao do
estado em k 1 .
O erro de estimao x j foi definido em (7.87), neste caso, substituindo (7.89) e (7.85)
em (7.87) teremos:
como
y(k ) Hx(k )
temos:
logo,
x(k 1) LH . x (k ) x(k )
x( k )
finalmente,
x(k 1) LH x(k )
(7.90)
Se o sistema (7.90) representar um sistema assintoticamente estvel, o erro de estimao
x convergir para zero, qualquer que seja o valor de x(0) . Para que a estimao seja eficiente
necessrio que x(k ) convirja mais rpido que x(k ) , para isto o ganho do estimador L deve
ser tal que os transitrios associados aos autovalores de LH sejam suficientemente
rpidos.
Com esta realimentao L, torna-se desnecessrio que x (0) seja idntico a x(0) , ou
seja, x(0) 0 .
O procedimento para determinar L o mesmo do projeto da lei de controle K.
Primeiramente especifica-se a localizao desejada das razes do estimador no plano-z e
obtm-se a equao caracterstica desejada do estimador:
e ( z) ( z 1 )( z 2 )...( z n )
(7.91)
e ( z) z n 1 z n1 2 z n2 ... n
(7.92)
e ( z) det zI LH
(7.93)
e ( z) z 0, 4 j 0, 4 z 0, 4 j 0, 4
ou,
126
e ( z) z 0,8z 0,32
2
(7.94)
1 0 1 T L1
.
1
0
0 1 0 1 L2
e ( z ) det zI LH det z
z 1 L1
L2
e ( z ) det
T
z 1 z 1 L1 TL2
z 1
e ( z) z 2 z L1 2 1 L1 TL2
(7.95)
L1 2 0,8
1 L1 TL2 0,32
sendo T 0,1s , teremos:
L1 1, 2
L2 5, 2
logo,
1, 2
L
5, 2
O estimador ser implementado utilizando-se a equao (7.89), que neste caso :
T 2
x
(
k
1)
x
(
k
)
1
T
1
x1 (k )
1
1, 2
u
(
k
)
.
y
(
k
)
1
0
x (k 1) 0 1 x (k ) 2
x (k )
5, 2
2 T
2
2
Como T 0,1s , temos:
(7.95a)
x2 (k 1) x2 (k ) 0,1u (k ) 5, 2 y(k ) x1 (k )
(7.95b)
Supondo que os estados iniciais do satlite sejam: x1 (0) x2 (0) 0 e os estimados
x1 (0) 0 rad e x2 (0) 1 rad/s , logo x1 (0) 0 e x2 (0) 1 , substituindo na equao (7.90),
(7.95a ou 7.95b), teremos:
127
NO MATLAB:
clear
T=0.1;
fi=[1 T; 0 1];
L=[1.2 5.2]';
H=[1 0];
x=[0 1]';
xa=x;
ti=0;
tv=ti;
for i=1:1:14
xa=(fi-L*H)*xa;
x=[x xa];
ti=ti+T;
tv=[tv ti];
end
x1=x(1,:);
x2=x(2,:);
plot(tv,x1,'*',tv,x2,'+')
xlabel('Tempo (s)');
ylabel('Erros de Estimao');
title('Estimao dos Estados do satlite');
axis([0 1.4 -2 2]);
128
- Frmula de Ackermann para Projeto do Estimador
O projeto do estimador envolve o clculo literal do determinante e pode ficar muito
complexo para sistemas de ordem maior que 3. Isto pode ser eliminado utilizando o projeto do
observador de estado segundo a frmula de Ackermann:
1
H
0
H
0
L e H 2 .
0
H n 1 1
(7.96)
D 1
sendo:
(7.97)
so os coeficientes da equao caracterstica desejada:
e ( z ) z n 1 z n1 ... n
A demonstrao da frmula de Ackermann pode ser encontrada no apndice do captulo
(6) do Franklin & Powell.
Exerccio Projete o estimador de estados do exemplo anterior utilizando a frmula de
Ackermann.
CA
det CA2 0 Observvel
n 1
CA
Exemplo de sistema observvel e de sistema no observvel:
Um helicptero de alto desempenho possui o modelo mostrado abaixo.
129
d 2 t
d t
dxt
n t
1
1
dt
dt
dt 2
d 2 xt
d t
dxt
g t
2
2
2
dt
dt
dt
x1 (t ) (t )
x1 (t ) x2 (t )
x (t ) x (t ) x (t ) n (t )
x2 (t ) (t )
2
1 1
2 4
logo
x3 (t ) x(t )
x3 (t ) x4 (t )
x4 (t ) x(t )
x4 (t ) gx1 (t ) 2 x2 (t ) 2 x4 (t ) g (t )
u (t ) (t )
ento,
x1 t 0
x
t
1
x3 t 0
x4 t g
0 0 x1 t 0
0 2 x2 t n
u t
0 1 x3 t 0
0 2 x4 t g
1
0
0
2
A
y(t ) (t ) x1 (t )
ou,
x1 t
x2 t
y (t ) 1 0 0 0.
x3 t
C
x4 t
130
C
1
0
0
CA
1
det
det
CA2
0 12 g 2
CA3
?
?
0
0
0
2
0
0 1 2 2 2
0
?
Neste caso o determinante nulo, pois se tem uma coluna nula. Logo, o sistema no
observvel.
Suponha que se mede no apenas (t ) , mas tambm x(t ) logo:
x1 t
x2 t
y (t ) 1 0 1 0
x3 t
x4 t
Assim,
C
1
0
0
CA
1
det
det
CA2
9,8
1,845
0,303 10, 61
CA3
1
0
0
1
103, 22
0 0, 0309
0 0, 0211
det B
AB
A2 B
An1B 0 Controlvel
131
det B
AB
A2 B
1
3
A B det
0
g
n
2 g
g
n 2 g
2 g
i?
n 1 2 n 2 g 2
ii ?
n 2 g
iii ?
gn 2 g n 2 22 g iv ?
Substituindo valores:
0
6, 27 2, 71 1, 227
6,
27
2,
71
1,
23
1,
236
148459,36 0
det
0
9,80 9,16 65,50
9,80
9,16
65,50
29,
61
controlvel
Suponha que o helicptero quebrou e n 0 nesta situao. Logo:
0
0
B
0
g
assim,
det B
AB
A2 B
0
0
0,11 0, 047
0,109
0,
047
0,
021
3
0
A B det
0
9,8
0,194 0,159
9,8
0,194
0,1594
1,137
no controlvel
132
FIGURA 7.9
O projeto da lei de controle assumiu que os estados da planta, x(k ) , eram todos
disponveis. Agora, supomos que os estados no so todos disponveis e a realimentao ser
feita utilizando-se os estados estimados x (k ) . Ser visto agora que isto no causa nenhum
efeito no funcionamento conjunto e que o projeto da lei de controle, K e do estimador, L,
podem ser realizados separadamente e utilizados em conjunto como mostra a figura (7.9).
- O princpio da Separao
Conforme mostrado na figura (7.9), a equao da planta dada por:
x(k 1) x(k ) Kx (k )
(7.98)
x x x x xx
(7.99)
ou,
(7.100)
x(k 1) LH x(k )
(7.101)
133
x(k 1) LH
x(k 1) K
0 x(k )
.
K x(k )
(7.102)
zI LH
K
( z ) det
zI K
(7.103)
que, devido ser uma matriz nula no lado superior direito, pode ser escrito por:
A11
A21
para A
A12
1
e A11 no-singular, ento det A det A11 .det A22 A21 A11 A12
A22
K 10 3,5
1, 2
L
5, 2
134
135
NO MATLAB:
clear
psi=[1 .1;0 1];
tau=[(.1^2)/2 .1]';
h=[1 0];
k=[10 3.5];
l=[1.2 5.2]';
An=[psi-tau*k (-tau*k);zeros(2,2) psi-l*h];
Bn=zeros(4,1);
Cn=[1 0 0 0];
Dn=0;
x0=[0 1 0 -1]';
U=0:0.1:3;
[y,x]=dlsim(An,Bn,Cn,Dn,U,x0);
xb=x(:,1:2)+x(:,3:4);
plot(U,x(:,1:2),'*',U,xb,'o')
axis([0 3 -1.2 1.3]);
136
ANEXO I
CONVERSORES A/D e D/A
Circuito Sample-and-Hold (Amostra e Retm):
Na anlise dos conversores A/D supomos que a tenso de entrada Ve constante.
Porm, se a tenso de entrada variar de uma quantidade significativa enquanto a converso
A/D estiver em prosseguimento, a sada digitalizada ser ambgua.
137
A figura acima mostra o circuito do sample-and-hold de ordem zero. A tenso da
entrada inversora aproximadamente Vent. Em virtude da realimentao, a sada do primeiro
amplificador operacional de aproximadamente Vent. Assim, o primeiro amplificador
operacional atua como um amplificador de ganho unitrio.
A chave controlada por lgica, o que significa que uma entrada alta fecha a
chave e uma entrada baixa, abre a chave.
Quando a chave estiver fechada, o capacitor se carregar rapidamente com Vent,
pois a impedncia de sada do primeiro amplificador operacional muito pequena. Uma vez
que o segundo amplificador operacional tambm um amplificador de ganho unitrio, Vsada
igual Vent. Quando a chave abre, o capacitor retm a sua carga, pois a impedncia de entrada
do segundo amplificador operacional muito grande.
Tempo de Aquisio: Este o tempo necessrio para obter uma amostra precisa
(tipicamente 0,1 s) depois da chave ser fechada. Idealmente, o tempo de aquisio igual a
zero, mas em um sample-and-hold real a constante de tempo de carga do capacitor de
reteno a impedncia de sada do primeiro amplificador operacional produzem um tempo
de aquisio diferente de zero.
Tempo de Abertura: Este definido como o tempo requerido para que a chave
abra. Uma vez que ela uma chave a transistor, a um pequeno intervalo de tempo antes que
ela parea aberta e no mais afete o capacitor de reteno.
Taxa de Decaimento: A taxa de decaimento a taxa em que a tenso de sada
diminui na condio de reteno. H trajetos de fuga para a carga do capacitor, por exemplo, a
impedncia de entrada do segundo amplificador operacional.
138
Conversor D/A:
O circuito do conversor D/A com amplificador operacional :
R0
V
V
V
.VA B C D
R
2
4
8
As tenses VA, VB, VC e VD podero assumir apenas dois valores: nvel 1 (Vcc) de
tenso ou nvel 0 (zero volts), logo poderemos escrever:
R
R0
B C D
.Vcc . A ou VS 0 .Vcc .8 A 4 B 2C D
8R
R
2 4 8
VS
Entrada: A = 0; B = 0; C = 1; D = 1 310
139
Conversor Analgico para Digital (A/D):
O processo de converso analgico-digital (A/D) consiste basicamente em
entrarmos com a informao de forma analgica e recolhermos na sada esta mesma
informao na forma digital, como esquematizado abaixo:
O circuito que efetua esta converso mais sofisticado que os conversores D/A,
pois necessita-se de um contador e um conversor D/A para efetuar a converso.
Figura 3.12 - Conversor A/D usando um conversor D/A. O flip-flop acionado na descida do clock.
140
141
CONTROLE DIGITAL
1 LISTA DE EXERCCIOS
1) Obtenha a forma fechada de f (kT ) para:
a) F ( z )
z ( z 1)
( z 1)( z 2 z 1)
b) F ( z )
0, 2 z
( z 0, 2)( z 0, 2)( z 1)
c) F ( z )
2
( z 1)( z 0,5)
k
0 1 2
3
g (k ) 2 1 0,5 0, 25
Determine a funo de transferncia deste sistema.
142
a) O valor de regime de: y(k ) e C (k ) .
b) A resposta transitria de y(k ) e C (k ) .
b) G( z )
1
z 2 z 1,1
2
z
z 4z 2 z 6
3
c) G( z )
2z
z 1,1z 0, 01z 0, 405
d) G( z )
4
z 3, 6 z 4 z 1, 6
7) Determinar para que valores de a estvel o sistema descrito pela seguinte equao:
y(k 3) 2 y(k 2) y(k 1) ay(k ) u(k )
b) Supondo Gc ( z )
z
e T 0,1s .
z 1
c) Supondo Gc ( z )
z
e T 2s
z 1
143
144
CONTROLE DIGITAL
2 LISTA DE EXERCCIOS
1) O diagrama de blocos do sistema de controle da velocidade de um automvel autnomo
mostrado abaixo.
145
3) Para o sistema posicionador do cabeote do disco rgido (winchester) dos computadores,
dado na figura abaixo, projete o controlador tal que o sistema tenha tempo de subida de
aproximadamente 20ms e overshoot 20% . O perodo de amostragem Ts 1ms . Use a
emulao.
5) Projete um controlador que tenha pequeno tempo de estabelecimento para cada uma das
seguintes plantas:
a) G( s)
5
, Ts 1s
s( s 0,3)
b) G( s)
10
, Ts 0,8s
s( s 1)( s 3)
c) G( s)
1
, Ts 1s
s( s 0, 4)( s 5)( s 10)
a)
0 2
1
y (t ) 1 0 x(t )
146
3 2
1
x(t )
x(t ) u (t ) , Ts 0, 2s
b)
1 0
0
y (t ) 1 0 x(t )
Para cada item, calcule o seu equivalente discreto e a funo de transferncia discreta
G( z ) .
7) a) Represente o motor D.C em espao de estado, sendo que sua equao dinmica :
d 2 (t ) d (t )
ku (t )
dt 2
dt
8) Dado o sistema:
1 0,1
1
x(k 1)
x(k ) u (k )
0,5 0,1
0
y (k ) 1 1 x(k )
d 2 h(t )
1000h(t ) 20u (t )
dt 2
sendo h(t ) a altura da esfera (sada do sistema) e u (t ) a corrente na bobina (entrada do
sistema).
Adotando um perodo de amostragem Ts 0,01s , faa:
a) Use alocao de polos para projetar o controlador tal que o tempo de estabelecimento
seja menor que 0,25s e overshoot menor que 20%.
147
b) Projete o estimador de estado tal que o erro de estimao tenha tempo de
estabelecimento menor que 0,08s.
148
CONTROLE DIGITAL
3 LISTA DE EXERCCIOS
Resolver usando o MATLAB.
1) Considere o sistema com realimentao dado na figura baixo:
149
Kz
ii) Gc ( z )
, controlador integral.
z 1
Utilize um perodo de amostragem igual a 0,02s. As especificaes de desempenho
continuam sendo as mesmas.
d 2 (t )
d (t )
dx(t )
1
1
n (t )
2
dt
dt
dt
d 2 x(t )
d (t )
dx(t )
g (t ) 2
2
g (t )
2
dt
dt
dt
Adote: x1 (t ) (t ), x2 (t ) (t ), x3 (t ) x(t ), x4 (t ) x(t )
sendo que x a transio na direo horizontal. Em um helicptero de alto desempenho
determina-se que: 1 0, 415; 2 0,0198; 1 0,0111; 2 1, 43; n 6, 27, g 9,8 , tudo nas
unidades SI apropriadas.
i) Determinar a representao deste sistema em espao de estados.
ii) Determinar a funo de transferncia para: (s) / (s) .
iii) Este Sistema ser controlado por um computador de bordo com perodo de
amostragem de 0,001s,obtenha o modelo discreto do sistema, em espao de estados.
iv) Determinar a funo de transferncia para: ( z ) / ( z ) .
v) Projete um controlador digital usando realimentao de estados, supondo que todos os
estados esto disponveis para medio. As especificaes desejadas so: porcentagem de
overshoot menor que 20% e tempo de estabelecimento menor que 1,5s. Para dominncia
posicione os outros dois polos em z1 0,01, z 2 0,02 .
150
vi) Simule o sistema controlado obtido em v, supondo que o estado inicial
(0) 0,3rad , x(0) 0m , todos os outros estados iniciais so nulos. Qual o valor mximo
de (t ) obtido na simulao?
vii) Supondo que est disponvel apenas os estados (t ) e x(t) para medio, projete um
observador de estados adequado, de tal forma a estimar todos os outros estados do
sistema.
viii) Simule o sistema controlado obtido em vii, supondo que o estado inicial :
(0) 0,3rad , x (0) 0m , todos os outros estados iniciais so nulos, inclusive os estados
do observador. Compare os resultados com vi.
151
Bibliografia
FRANKLIN, G. F.; POWELL, J. D. & WORKMAN, M. L. Digital Control of Dynamic
Systems, Addison-Wesley Publishing Company, Massachussets USA, 1992.
OGATA, K. Discrete-time Control Systems, Prentice-Hall USA, 1987.
Chen, C. T. Analog and Digital Control System Design, Sunders College Publishing,
USA, 1993.