Monorestituição Digital de Aerofotos, Associada Com Sistema de Computação Gráfica C.a.d., para Fins de Mapeamento Na Área Florestal T - Mitishita, Edson Aparecido

EDSON APARECIDO MITISHITA
MONORESTITUIO DIGITAL DE AEROFOTOS,

ASSOCIADA COM SISTEMA DE COMPUTAO
GRFICA C.A.D., PARA FINS DE MAPEAMENTO
NA REA FLORESTAL
Tese apresentada ao Curso de Ps-Graduao em Engenharia Florestal, do Setor de

Cincias Agrrias da Universidade Federal
do Paran, como requisito parcial obteno do Ttulo de "Doutor em Cincias
Florestais".
CURITIBA
1997
MINISTRIO DA EDUCAO E DO DESPORTO

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARAN
SETOR DE CINCIAS AGRRIAS
COORDENAO DO CURSO DE PS-GRADUAO EM
ENGENHARIA FLORESTAL
P A R E C E R
Os membros da Banca Examinadora designada pelo Colegiado do Curso de PsGraduao em Engenharia Florestal, reuniram-se para realizar a argio da Tese de
DOUTORADO, apresentada pelo candidato EDSON APARECIDO MITISHITA, sob o
ttulo "MONORESTITUIO DIGITAL DE AEROFOTOS, ASSOCIADA COM
SISTEMA DE COMPUTAO GRFICA C.A.D., PARA FINS DE MAPEAMENTO
NA REA FLORESTAL", para obteno do grau de Doutor em Cincias Florestais, no
Curso de Ps-Graduao em Engenharia Florestal do Setor de Cincias Agrrias da Universidade Federal do Paran, rea de Concentrao MANEJO FLORESTAL.
Aps haver analisado o referido trabalho e argido o Candidato so de parecer
pela "APROVAO" da Tese, com mdia
final.correspondente
ao conceito {/)
Curitiba, 29 DE AGOSTO DE 1997
Prof. Dr. Aluir Porfirio Dal Poz

Primeiro Examinador
UNE SP
ico Netto
Examinador
UFPR
Prof. Dr. Flvio Felipe Kirchner

Orientador e Presidente da Banca
UFPR
ii
EDSON APARECIDO MITISHITA
MONORESTITUIO DIGITAL DE AEROFOTOS, ASSOCIADA COM

SISTEMA DE COMPUTAO GRFICA C.A.D., PARA FINS DE
MAPEAMENTO NA REA FLORESTAL
COMIT DE ORIENTAO
Orientador: Prof. Dr. Flvio Felipe Kirchner
Co-orientadores: Prof. Dr. Sylvio Pllico Netto
Prof. Dr. Quintino Dalmolin
CURITIBA
1997
iii
minha esposa ROSANGELA e

aos meus filhos RODRIGO SEIJI e LUCIANA MAYUME
DEDICO
iv
AGRADECIMENTOS
Desejo externar os meus sinceros agradecimentos s pessoas e instituies que

contriburam para a realizao deste trabalho. Especialmente:
Ao Prof. Flvio Felipe Kirchner, pela orientao, apoio, pela amizade e
incentivo;
Aos meus co-orientadores, Prof. Sylvio Pllico Netto e Prof. Quintino Dalmolin,
pela amizade e irrestrito apoio;
Ao amigo Engenheiro Alvaro Muriel Lima Machado, pelas
sugestes
apresentadas, auxlio no desenvolvimento da informtica e principalmente pela grande

amizade e irrestrito apoio;
Ao amigo Fotogrametrista Romiltom Pedrosa de Lima, pela realizao das
observaes fotogramtricas necessrias ao desenvolvimento do trabalho;
Prof. Maria Aparecida Z. Zanetti, por assumir grande parte dos trabalhos da
Coordenao de Curso de Engenharia Cartogrfica durante a realizao deste trabalho;
As empresas de aerofotogrametria Aerodata, Aeroimagem, Agritec, Engefoto,
Esteio e Universal pelo fornecimento de equipamentos e materiais necessrios
realizao deste trabalho;
Universidade Federal do Paran, pela oportunidade concedida para a
realizao deste curso e aos Colegas do Departamento de Geocincias;
Ao Curso de Ps-Graduao em Engenharia Florestal da Universidade Federal
do Paran, por possibilitar a realizao deste Curso e do presente trabalho;
Particularmente, minha esposa e filhos pela compreenso, incentivo, pacincia
e estmulo para a realizao deste trabalho.
BIOGRAFIA
EDSON APARECIDO MITISHITA, filho de Joo Mitishita e de Aracy Rodrigues

Mitishita, nasceu em Santa Cruz do Rio Pardo, Estado de So Paulo, em 17 de agosto
de 1956.
Realizou o Curso Primrio no Grupo Escolar Dr. Ubaldino do Amaral, o Curso
Ginasial e Colegial no Colgio Estatudal Rio Branco e Curso Tcnico em
Contabilidade no Colgio "Prof. Joo Sosnitzki" em Santo Antnio da Platina, PR.
Em 1977 iniciou o Curso de Engenharia Cartogrfica, na Universidade Federal
do Paran, graduando-se em 1981.
Em 1982 e 1983 realizou o Curso de Ps-Graduao em Cincias Geodsicas na
Universidde Federal do Paran, onde obteve o ttulo de Mestre em Cincias
Geodsicas em 1986.
Em 1984 iniciou suas atividades profissionais como Engenheiro Cartografo na
Empresa Aerodata S.A. Engenharia de Aerolevantamentos, trabalhando at 1993.
Em 1987 ingressou na Universidade Federal do Paran, como professor
assistente I, onde, atualmente, ocupa o cargo de Professor Assistente III.
E em 1994 iniciou o Doutoramento no Curso de Ps-Graduao em Engenharia
Florestal, da Universidade Federal do Paran, o qual ser concludo com a defesa desta
Tese.
vi
SUMRIO
Pgina
LISTA DE FIGURAS
xiii
LISTA DE TABELAS
xvi
RESUMO
xxiii
ABSTRACT
xxiv
1.0 INTRODUO
01
1.1 CONSIDERAES GERAIS
01
1.2 OBJETIVOS
02
1.3 JUSTIFICATIVAS
03
2.0 REVISO DE LITERATURA
04
2.1 ESTRUTURAS BSICAS DE UM ARQUIVO DIGITAL
04
2.1.1 Estrutura vetorial
06
2.1.1.1 Entidades pontuais
07
2.1.1.2 Entidades lineares
07
2.1.1.2.1 Entidade linear reta
08
2.1.1.2.2 Entidade linear curva
08
2.1.1.3 Entidades de rea
09
2.1.1.3.1 Polgonos regulares ortogonais
10
2.1.1.3.2 Polgonos regulares no ortogonais
10
2.1.1.3.3 reas irregulares
11
2.1.1.4 Estrutura de um arquivo vetorial
12
2.1.1.5 Nvel grfico
13
2.1.2 Estrutura "raster"
14
2.1.2.1 Digitalizao matricial "scanning"
15
2.1.2.2 Converso analgica/digital
16
2.1.2.3 Formato de tons de cinza
17
vii
Pgina
2.1.2.4 Formato preto e branco
17
2.1.2.5 Resoluo ptica
18
2.1.2.6 Resoluo Geomtrica
18
2.2 DIGITALIZAO VETORIAL
19
2.2.1 Sistema de digitalizao vetorial
20
2.2.2 Mesa digitalizadora
20
2.2.2.1 Superfcie de digitalizao
21
2.2.2.2 Cursor
22
2.2.2.3 Processador
22
2.2.2.4 Resoluo de uma mesa digitalizadora
23
2.2.2.5 Preciso de uma mesa digitalizadora
24
2.2.3 Modelaniento matemtico da digitalizao vetorial
25
2.2.4 Transformao entre referenciais
29
2.3 SISTEMAS DE COORDENADAS
29
2.3.1 Referenciais do espao imagem
31
2.3.1.1 Referencial instrumental
31
2.3.1.1.1 Referencial instrumental de placa
32
2.3.1.1.2 Calibrao do sistema de leitura
35
2.3.1.2 Referencial fiducial
36
2.3.1.2.1 Definio do referencial fiducial
39
2.3.1.3 Transformao de coordenadas no referencial instrumental de placa

para o referencial fiducial
40
2.3.1.4 Referencial fotogramtrico
42
2.3.1.5 Transformao de coordenadas no referencial fiducial para o

referencial fotogramtrico
43
2.3.2 Referenciais do espao objeto
44
viii
Pgina
2.3.3 Referencial U.T.M
50
2.3.4 Referencial L.T.M
52
2.4 EQUAES DE COLINEARIDADE
54
2.5 ERROS SISTEMTICOS DA IMAGEM FOTOGRFICA
58
2.5.1 Trabalho do filme
59
2.5.2 Distores de lentes
59
2.5.2.1 Correo da distoro radial simtrica
60
2.5.2.2 Correo da distoro descentrada
61
2.5.3 Refrao fotogramtrica
62
2.6 EQUAES DE COLINEARIDADE INVERSA
65
2.7 ORIENTAO EXTERIOR DE UMA AEROFOTO NO ESPAO
70
2.8 FORMAO ANALTICA DO MODELO FOTOGRAMTRICO
75
2.9 ORIENTAO ABSOLUTA DO MODELO

FOTOGRAMTRICO
78
2.10 MODELO DIGITAL DE TERRENO
80
2.10.1 Coiiceituao bsica sobre D.T.M
81
2.10.2 Obteno das informaes da superfcie real
81
2.10.3 Amostragem de pontos em forma de perfis
82
2.10.3.1 Perfilagem regular
83
2.10.3.2 Perfilagem irregular
83
2.10.3.3 Amostragem de pontos independentes
84
2.10.3.4 Amostragem com perfis irregulares e pontos independentes
85
2.10.4 Elaborao do modelo matemtico
85
2.10.4.1 Triangulao
85
2.10.4.2 Malha regular
88
2.10.4.3 Funes de interpolao
89
ix
Pgina
2.10.4.3.1 Mtodos baseados em vizinhana global
89
2.10.4.3.1.1 Funes que interpolam a partir de superfcies matemticas
90
2.10.4.3.1.2 Funes que interpolam a partir de pontos discretos
91
2.10.4.3.2 Mtodos locais
93
3.0 MATERIAIS E MTODOS
95
3.1 MATERIAIS EMPREGADOS
95
3.1.1 Campo de Calibrao de cmaras areas
95
3.1.1.1 Caractersticas geomtricas das aerofotos utilizadas
96
3.1.2 rea florestal Banestado
99
99
3.1.3 rea florestal Suzano
102
103
3.1.4 rea urbana de Guarapuava
105
105
3.2 METODOLOGIA
108
3.2.1 Monorestituio digital de aerofotos
108
3.2.1.1 Preparao da aerofoto
110
3.2.1.2 Orientao interior da aerofoto
110
3.2.1.2.1 Parmetros geomtricos da cmara
111
3.2.1.2.2 Observaes das marcas fiduciais
111
3.2.1.2.3 Determinao de parmetros de transformao e anlise

de resultados
114
3.2.1.2.4 Transformaes matemticas e correes dos erros sistemticos

nas observaes fotogramtricas
114
3.2.1.3 Orientao espacial aproximada da aerofoto digital
115
Pgina
3.2.1.3.1 Obteno de coordenadas geodsicas locais dos pontos

fotogramtricos marcados na aerofoto
116
3.2.1.3.2 Observaes de pontos fotogramtricos
116
3.2.1.3.3 Determinao dos parmetros da transformao
116
3.2.1.4 Orientao espacial exata da aerofoto digital
117
3.2.1.5 Obteno das informaes altimtricas da regio a ser monorestituida ... 117
3.2.1.5.1 Varredura monoscpica de pontos
117
3.2.1.6 Digitalizao vetorial das entidades grficas de interesse
119
3.2.1.7 Transformaes entre referenciais do espao imagem, espao

objeto e do sistema de projeo
119
3.2.1.7.1 Transformao de um ponto digitalizado na aerofoto digital

no referencial de desenho para o referencial geodsico local
120
3.2.1.7.1.1 Fases de trabalho necessrias para a transformao de um ponto

digitalizado para o referencial geodsico local
122
3.2.1.7.2 Transformao do ponto no referencial geodsico local para

o sistema de projeo adotado
124
3.2.1.8 Procedimentos finais para a elaborao da carta planimtrica
125
3.2.2 Interpolao altimtrica
126
3.2.2.1 Polinomio de 3 grau
126
3.2.2.2 Superfcie triangular plana
127
3.2.2.3 Superfcie triangular de 3 grau contnua
129
131
4.0 RESULTADOS E DISCUSSES
133
4.1 PRECISES DAS OBSERVAES
133
4.1.1 Procedimento esttico de observaes
138
4.1.1.1 Preciso de observao de marcas
fduciais
138
xi
Pagina
4.1.1.2 Preciso de observao de pontos fotogramtricos

artificiais e pr-sinalizados
139
4.1.1.3 Preciso de observao de pontos fotogramtricos

definidos por detalhes fotoidentificveis
141
4.1.2 Procedimento dinmico de observaes
143
4.2 DETERMINAO ALTIMTRICA
148
4.2.1 Polinomio de 3 o grau
148
4.2.2 Superfcie triangular plana
162
4.2.3 Superfcie triangular de 3 o grau contnua
168
4.2.4 Superfcie triangular de 4 o grau contnua
179
4.2.5 Resultados globais de interpolao altimtrica nas regies de

recobrimento areo empregadas neste trabalho
187
4.2.6 Concluses gerais sobre os procedimentos de determinao

altimtrica desenvolvidos e testados neste trabalho
198
4.3 VARREDURA MONOSCPICA DE PONTOS
199
4.3.1 Obsevaes de pontos fotogramtricos
200
4.3.1.1 Marcas
200
fiduciais
4.3.1.2 Pontos fotogramtricos de apoio
201
4.3.1.3 Pontos de varredura
201
4.3.2 Orientao interior das aerofotos que formam o

modelo fotogramtrico
203
4.3.3 Formao analtica do modelo fotogramtrico
205
4.3.4 Orientao absoluta do modelo fotogramtrico
209
4.4 MONORESTITUIO DIGITAL DE AEROFOTOS
212
4.4.1 Orientao interior
212
4.4.2 Orientao espacial aproximada
225
Xll
4.4.3 Orientao espacial exata
230
Pgina
4.4.4 Transformao entre referenciais do espao imagem, espao

objeto e do sistema de projeo
233
5.0 CONCLUSES E RECOMENDAES
245
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
250
Xlll
LISTA DE FIGURAS
Figura
Pgina
01 Representao grfica das estruturas de dados espaciais

"raster" e vetorial
05
02 Representao grfica das principais entidades vetoriais
06
03 Representao grfica de entidades pontuais
07
04 Representao grfica de entidades lineares retas
08
05 Representao grfica de entidades lineares curvas
09
06 Representao grfica de um polgono regular ortogonal
10
07 Representao grfica de um polgono regular no ortogonal
11
08 Representao grfica de uma rea irregular
12
09 Representao grfica de uma imagem na estrutura "raster"
14
10 Representao esquemtica de equipamentos necessrios digitalizao 20

11 Representao grfica da superfcie de digitalizao
21
12 Representao grfica dos componentes bsicos de um cursor
22
13 Representao grfica da resoluo de uma mesa digitalizadora
23
14 Representao grfica da disposio de pontos de apoio numa carta
27
15 Representao grfica dos espaos imagem e objeto
30
16 Disposio do referencial instrumental num monocomparador
3I
17 Disposio das marcas de calibrao no porta fotos
33
18 Disposio do referencial instrumental de placa no porta fotos
33
19 Disposies de marcas fiduciais nas cmaras areas
37
20 Definio do centro fiducial numa aerofoto
38
21 O referencial fiducial numa aerofoto
39
22 Referencial instrumental de placa e referencial fiducial
40
23 Disposio do referencial fotogramtrico numa aerofoto
43
xiv
Figura
Pgina
24 Referencial geodsico cartesiano tridimensional
46
25 Referencial geodsico cartesiano local
47
26 Condio de colinearidade
54
27 Introduo do referencial geodsico local nas equaes

de colinearidade
56
28 Efeito da refrao fotogramtrica na imagem fotogrfica
63
29 Referencial cartesiano tridimensional hipottico
67
30 Condio de utilizao das equaes de colinearidade inversa
70
31 Orientao exterior de uma aerofoto no espao
71
32 Distribuio mnima desejvel na prtica de pontos numa aerofoto

para fins de orientao exterior
33 Esquema da formao analtica do modelo fotogramtrico
72
76
34 Esquema da distribuio mnima desejvel de pontos fotogramtricos

nas aerofotos para a formao analtica do modelo
77
35 Distribuio mnima desejvel de pontos fotogramtricos

de apoio no modelo fotogramtrico
79
36 Fases de trabalho necessrias ao processo de modelamento

matemtico de superfcies
81
37 Amostragem em forma de perfis regulares
83
38 Amostragem em forma de perfis irregulares
84
39 Forma de amostragem de pontos independentes
84
40 Modelo digital de triangulao
86
41 Propriedade do circuncrculo na definio de tringulos de Delaunay
88
42 Aerofoto central do campo de calibrao
98
43 Aerofoto central da rea florestal Banestado
101
Figura
Pgina
44 Aerofoto central da rea florestal Suzano
104
45 Aerofoto central da rea urbana Guarapuava
107
46 Representao do plano de desenho "MicroStation"
112
47 Fluxo de trabalho necessrio transformao de coordenadas

instrumentais para geodsicas locais
121
48 Convergncia do processo iterativo
124
49 Tringulo e o ponto interno a ser interpolado
128
50 "Pixels" representativos de um objeto na imagem analgica
137
51 Centroide de uma entidade grfica
145
52 Distribuio espacial dos pontos de controle em relao ao

ponto a ser interpolado numa superfcie de relevo altamente acidentado. 150
ponto a ser interpolado numa superfcie com relevo altamente acidentado
com maior densificao de pontos de controle
153

ponto a ser interpolado numa superfcie com menor variao de altura ... 155
ponto a ser interpolado numa superfcie com maior variao de altura e
intervalo entre os pontos de controle
157

ponto a ser interpolado numa superfcie com menor variao de altura e
maior intervalo entre os pontos de controle
159

ponto a ser interpolado numa superfcie da parte inferior do campo de
calibrao de cmaras
161
xvi
LISTA DE TABELAS
Tabela
01 Descrio das principais entidades vetoriais
Pgina
06
02 Mdias e seus desvios padres, de dez observaes realizadas em quatro

marcas fduciais com ampliao de imagem na tela de 150 vezes
136
pontos fotogramtricos artificiais com ampliao de imagem na tela de 20
vezes
140
pontos fotoidentifcveis com ampliao de imagem na tela de cinco vezes.. 141
pontos fotoidentifcveis com ampliao de imagem na tela de dez vezes
142
06 Pontos que definem a I a entidade grfica, em uma das dez digitalizaes
realizadas e as coordenadas do centroide determinado
144
07 Coordenadas dos centroides, provenientes das dez digitalizaes da I a
entidade grfica, coordenadas do centroide mdio e desvio padro do
centroide mdio
145
08 Pontos que definem a 2a entidade grfica, em uma das dez digitalizaes
realizadas e as coordenadas do centroide determinado
146
09 Coordenadas dos centroides, provenientes das dez digitalizaes da 2a
entidade grfica, coordenadas do centroide mdio e desvio padro do
centroide mdio
147
10 Resultados obtidos da interpolao altimtrica com polinomio de 3 o grau,
aplicado numa superfcie de relevo altamente acidentado
149
aplicado numa superfcie de relevo altamente acidentado com maior
densificao de pontos de controle
152
Tabela
Pgina

aplicado numa superfcie com menor variao de altura
154
13 Resultados obtidos da interpolao altimtrica com polinomio de 3o grau,
aplicado numa superfcie com maior variao de altura, definida por um
conjunto de pontos de controle bem espaados
156
aplicado numa superfcie com menor variao de altura, definida por um
158
aplicado numa superfcie obtida da parte inferior do campo de calibrao
de cmaras
160
16 Resultados obtidos da interpolao altimtrica com a superfcie triangular
plana, aplicado numa regio de relevo altamente acidentado
162
plana, aplicado numa regio de relevo altamente acidentado com maior
densifcao de pontos de controle
163
plana, aplicado numa regio com menor variao de altura
164
plana, aplicado numa regio com maior variao de altura, tendo um
165
plana, aplicado numa regio com menor variao de altura, tendo um
166
plana, aplicado numa regio obtida da parte inferior do campo de
calibrao de cmaras
167
de 3 o grau contnua, aplicado numa regio de relevo altamente acidentado.... 169
XVI11
Tabela
Pgina

de 3 o grau contnua, aplicado numa regio de relevo altamente acidentado
170
de 3 o grau contnua, aplicado numa regio com menor variao de altura
173
de 3 o grau contnua, aplicado numa regio com maior variao de altura,
tendo um conjunto de pontos de controle bem espaados
174
de 3 o grau contnua, aplicado numa regio com menor variao de altura,
176
de 3 o grau contnua, aplicado numa regio obtida da parte inferior do
campo de calibrao de cmaras
178
de 4 o grau contnua, aplicado numa regio de relevo altamente acidentado.... 180
de 4 o grau contnua, aplicado numa regio de relevo altamente acidentado
181
de 4 o grau contnua, aplicado numa regio com menor variao de altura
182
de 4 o grau contnua, aplicado numa regio com maior variao de altura,
183
de 4 o grau contnua, aplicado numa regio com menor variao de altura,
184
de 4 o grau contnua, aplicado numa regio obtida da parte inferior do
campo de calibrao de cmaras
185
Tabela
Pgina
34 Diferenas de alturas obtidas nos pontos com os procedimentos de

interpolao testados
186
35 Diferenas de alturas nos pontos pr-sinalizados - Intervalo de trinta
metros entre pontos de controle e mais pontos adicionais na regio da
escarpa
188
36 Diferenas de alturas nos pontos pr-sinalizados - Grade com intervalo de
trinta metros entre pontos de controle
189
sessenta metros entre pontos de controle
190
cento e vinte metros entre pontos de controle
191
39 Diferenas de alturas nos pontos fotoidentificveis - Grade com intervalo
de trinta metros entre pontos de controle
192
40 Diferenas de alturas nos pontos fotoidentificveis - Grade com intervalo
de sessenta metros entre pontos de controle
193
41 Diferenas de alturas nos pontos fotoidentificveis - Grade irregular entre
pontos de controle, sem intervalo definido
194
42 Diferenas de alturas nos pontos fotoidentificveis - Grade de quinze
metros entre pontos de controle, numa regio de conformao de relevo
relativamente plana
195
43 Diferenas de alturas nos pontos fotoidentificveis - Grade de quarenta e
cinco metros entre pontos de controle, numa regio de conformao de
relevo relativamente plana
196
44 Diferenas de alturas nos pontos fotoidentificveis - Grade de setenta e
cinco metros entre pontos de controle, numa regio de conformao de
relevo relativamente plana
197
XX
Tabela
Pgina
45 Observaes em milmetros das marcas fiduciais das aerofotos que formam

o modelo fotogramtrico
200
46 Coordenadas dos
fotogramtrico
pontos
fotogramtricos
de
apoio
no
referencial
47 Coordenadas dos pontos de varredura no referencial fotogramtrico
201
202
48 Resultados do ajustamento M.M.Q., empregado na determinao dos

parmetros da transformao afim geral - aerofoto 035
204
49 Resultados do ajustamento M.M.Q., empregado na determinao dos
205
50 Parmetros de orientao exterior e resduos das observaes obtidos na
formao analtica do modelo fotogramtrico
207
51 Coordenadas dos pontos fotogramtricos de apoio e pontos de verredura no
referencial espacial de modelo
208
52 Resultados obtidos no ajustamento na determinao dos parmetros da
transformao isogonal - orientao absoluta
210
53 Coordenadas dos pontos de varredura transformadas para o referencial
geodsico local e as diferenas absolutas entre valores determinados e
observados no aparelho analtico WILD BC-3
211
54 Coordenadas das marcas fiduciais nos referenciais do plano grfico e
fiducial da aerofoto digital 01
214
55 Resultados obtidos do ajustamento da transformao afim geral nos dados
obtidos da aerofoto digital 01
214
56 Resultados obtidos do ajustamento da transformao projetiva nos dados
215
57 Resultados obtidos do ajustamento da transformao polinomial de 2 o grau
nos dados obtidos da aerofoto digital 01
215
58 Coordenadas das marcas fiduciais nos referenciais de placa e fiducial da
aerofoto analgica 01
216
xxi
Tabela
Pgina

obtidos da aerofoto analgica 01
217
217
nos dados obtidos da aerofoto analgica 01
218
62 Coordenadas das marcas fiduciais nos referenciais do plano grfico e
219
220
220
nos dados obtidos da aerofoto digital 02
221
66 Coordenadas das marcas fiduciais nos referenciais de placa e fiducial da
222
222
223
nos dados obtidos da aerofoto analgica 02
223
70 Coordenadas dos pontos fotogramtricos de apoio nos referenciais
fotogramtrico e geodsico local - Campo de Calibrao
226
71 Resultados obtidos do ajustamento da transformao projetiva nas
observaes dos pontos fotogramtricos de apoio - Campo de Calibrao
226
Tabela
Pgina
72 Diferenas de coordenadas planimtricas, obtidas com a transformao

matemtica - aplicada em outros pontos pr-sinalizados existentes no
Campo de Calibrao
227
73 Coordenadas dos pontos fotogramtricos de apoio nos referenciais
fotogramtrico e geodsico local - Regio de Guarapuava
228
74 Resultados obtidos do ajustamento da transformao projetiva nas
observaes dos pontos fotogramtricos de apoio - Regio de Guarapuava... 228
75 Diferenas de coordenadas planimtricas, obtidas com a transformao
matemtica
aplicada
em
pontos
fotogramtricos
(detalhes
fotoidentifcveis) existentes na Regio de Guarapuava
229
76 Resultados obtidos do ajustamento das equaes de colinearidade, nas
231
77 Resultados obtidos do ajustamento das equaes de colinearidade, nas
observaes dos pontos fotogramtricos de apoio - Regio de Guarapuava... 232
78 Diferenas de coordenadas planialtimtricas obtidas no processo de
retificao planimtrica e modelamento matemtico de superfcie, aplicado
na regio do campo de Calibrao de Cmaras
237
na regio do campo de Calibrao de Cmaras, com a correo dos erros
sistemticos de distoro de lentes e refrao atmosfrica
239
na regio da rea Florestal Banestado
241
na regio Urbana de Guarapuava
243
xxi i i
RESUMO
O presente trabalho mostra os aspectos tericos, matemticos e operacionais do

desenvolvimento de um novo procedimento de monorestituio de aerofotos digitais,
associado com o sistema de computao grfica C.A.D. (computer aided design)
"MicroStation Pc" e com o sistema de modelamento matemtico de superfcie, visando
aplicaes na rea florestal.
Desenvolveu-se nova metodologia para realizar as observaes fotogramtricas
numa imagem digital, com ferramentas disponveis no programa de computao
grfica "MicroStation Pc". Apresenta-se as precises obtidas de observaes em vrios
tipos de pontos fotogramtricos na imagem digital, com o cursor estacionado ou em
movimento. Analisa-se e apresenta-se os resultados obtidos nas orientaes
fotogramtricas da aerofoto digital necessrias ao processo de monorestituio.
Verificou-se as principais deformaes existentes na aerofoto digital, determinando-se
o modelo polinomial de 2 o grau como o mais apropriado na modelagem dos dados.
Visando a interpolao altimtrica, no sistema de modelamento matemtico de
superfcie, foram testados quatro algoritmos matemticos de interpolao, baseados
numa vizinhana local de pontos de controle, com diferentes condies de contorno.
Nos vrios testes realizados, obteve-se melhor desempenho com o modelo denominado
"superfcie triangular de 3 o grau".
Para obter as informaes altimtricas para o modelamento matemtico de
superfcie, baseado em observaes fotogramtricas, desenvolveu-se o procedimento
denominado "varredura monoscpica de pontos", obtendo-se precises equivalentes a
perflagem estereofotogramtrica de pontos.
Finalmente mostra-se que o procedimento de monorestituio desenvolvido,
pode ser aplicado com muitas vantagens em certos tipos de mapeamento planimtrico,
obtendo-se resultados equivalentes tcnica de restituio esterefotogramtrica
convencional.
XX i V
ABSTRACT
The current work shows the theoretical, mathematical and operational aspects of
the development of a new procedure of
digital airphotos Mono-Differential
Restitution, associated with the graphic computation system C.A.D. (computer aided
design) MicroStation Pc and with the Digital Terrain Model - D.T.M., aiming
aplications on the forest area.
It has been developed a new methodology to accomplish the photogrammetric
observations on a digital image, with available tools on the graphic computation
system MicroStation Pc. It introduces the precisions obtained from many sorts of
photogrammetric points on a digital image, with the cursor stopped or in motion.
It analyses and presents the results obtained from the photogrammetric
orientation of the digital airphoto needful on the procedure of Mono-Differential
Restitution. It verifies the main deformations existing on the digital airphoto,
determining the second degree polynomial model as the most apropriated on the data
modelling.
Aiming the altimetric interpolation on the Digital Terrain Model - D.T.M, it has
been generated four mathematical interpolation models, based on a local neighborhood
of control points, with different contour conditions. On the various tests realized, it has
been obtained better performance with the model named "third degree triangular
surface".
In order to obtain the altimetric information to the Digital Terrain Model - D.T.
M., based on photogrammetric observations, it has been developed the procedure
named "mono-observation on single airphotos", that results in precision equivalent to
the photogrammetric model profiles.
Finally, it shows that the procedure of Mono-Differential Restitution can be
applied with many advantages in some kinds of digital mapping, obtaining results
equivalent to the conventional technic of stereophotogrammetric restitution.
1.0 INTRODUO
1.1 CONSIDERAES GERAIS
Com o grande avano da informtica no desenvolvimento de equipamentos e

programas
voltados
para
a rea
de
computao
grfica, como tambm
no
desenvolvimento de sistemas de banco de dados inteligentes e na grande capacidade de

armazenamento de informaes e na velocidade de processamento, tornou-se possvel
implementar diversas aplicaes da rea florestal em sistemas automatizados de
manipulao
de
informaes
referenciadas
espacialmente.
Estes
sistemas,
popularmente conhecidos como S.l.G - Sistemas de Informaes Geogrficas ou G.I.S

- "Geographie Information System", trazem em suas estruturas a capacidade de
gerenciar e analisar grande volume de informaes, visando a obteno de respostas
rpidas para tomada de decises sobre determinado projeto.
Para a sua implementao so necessrias duas bases de dados distintas. A
primeira, conhecida como base alfanumrica ou informao descritiva dos objetos,
obtida atravs de levantamento de dados ou cadastro dos objetos de interesse num
determinado projeto. A segunda a representao espacial dos objetos realizada, na
maioria das vezes, atravs de um mapeamento digital de uma poro da superfcie
terrestre. A obteno de informaes espaciais de objetos da superfcie terrestre pode
ser realizada, basicamente, por tcnicas topogrficas, aerofotogramtricas e de
sensoriamento remoto. A escolha de uma tcnica est ligada, principalmente, com a
aplicao a que se destina o mapeamento e a preciso desejada na representao
espacial dos objetos.
A estereorestituio aerofotogramtrica uma das tcnicas atualmente mais
utilizada na obteno de bases digitais de diferentes escalas, precises e tipos para fins
de aplicaes em vrios segmentos da engenharia. Contudo, a sua operacionalizao
necessita de tcnicos altamente qualificados e de equipamentos fotogramtricos de
elevados
custos.
Estas
necessidades
pr-determinam
que
os
mapeamentos
aerofotogramtricos sejam realizados, somente por empresas especializadas neste

segmento. Desta
forma, em vrias aplicaes
de engenharia,
o mapeamento
aerofotogramtrico digital torna-se invivel devido ao elevado custo e tempo para a

realizao dos trabalhos.
Atualmente, com o desenvolvimento da informtica em "hardware/software",
tornou-se
possvel
associar
procedimentos
fotogramtricos,
com
sistemas
de
computao grfica a fim de viabilizar a obteno de bases digitais pelo prprio

usurio, baseada em aerofotos, equipamentos de informtica de menor custo e
procedimentos fotogramtricos operacionais mais facilitados, se comparados com os
empregados na estereorestituio.
1.2 OBJETIVOS
O presente trabalho de pesquisa tem por objetivo:
1 - Desenvolver uma metodologia de mapeamento digital para a rea florestal, baseada

em mtodos fotogramtricos e procedimentos operacionais de fcil implementao
pelo prprio usurio do mapeamento;
2- Integrar as tcnicas de computao grfica CAD - "computer aided design", com

mtodos fotogramtricos de monorestituio digital de aerofotos a fim de obter um
sistema de mapeamento digital de baixo custo;
3 - Estudar e implementar procedimentos de determinao altimtrica de pontos,

baseados em modelamento digital de superfcies D.T.M. - "Digital Terrain Model";
4 - Verificar a aplicao da tcnica de monorestituio de aerofotos em mapeamentos

planimtricos para a rea florestal;
5-
Comparar
metodologia
proposta
com
procedimento
de
restituio
estereofotogramtrica convencional;
6 - Apresentar as precises alcanadas com a metodologia proposta.
1.3 JUSTIFICATIVAS
Vrios segmentos da Engenharia florestal vem se utilizando de mapeamentos

digitais para a automatizao de trabalhos em Sistemas de Informaes Geogrficas. A
obteno destes mapeamentos ou a transformao de bases analgicas para bases
digitais, demonstram que, em muitas aplicaes, os resultados obtidos no se adequam
s reais necessidades do usurio, principalmente quanto a custo e tempo para a
execuo dos trabalhos.
Os sistemas de informaes espacialmente referenciados necessitam
mapeamentos
orientados
para
aplicao
do
usurio.
Muitos
dos
de
padres
cartogrficos, tais como a preciso da representao, forma de levantamento dos dados,

simbologia cartogrfica, tipos de convenes e sistema de projeo empregado devem
ser orientados aplicao do usurio.
Tendo em vista estas necessidades para a obteno de bases espaciais de dados
orientadas uma determinada aplicao, verifica-se a importncia de desenvolver um
sistema de mapeamento digital, onde o prprio usurio tenha condies de realizar o
mapeamento digital, ou possibilidade de atualizar o mapeamento existente com
procedimentos de fcil operacionalizao.
2.0 REVISO DE LITERATURA
Neste captulo so revistas, descritas e desenvolvidas as principais tcnicas e

ferramentas de trabalho envolvidas no processo de monorestituio digital de
aerofotos, e que devem ser implementadas no desenvolvimento desta pesquisa a fim de
alcanar os objetivos propostos. Inicia-se com o estudo das estruturas de arquivos
digitais, procedimentos de digitalizao, referenciais fotogramtricos e geodsicos,
equaes de colinearidade direta, erros sistemticos na imagem fotogrfica, equaes
de colinearidade inversa, orientao exterior de uma foto no espao, formao analtica
do modelo fotogramtrico, orientao absoluta do modelo fotogramtrico e estudo de
modelamento de superfcies.
2.1 ESTRUTURAS BSICAS DE UM ARQUIVO DIGITAL
O mapeamento digital consiste na obteno de informaes espaciais de

interesse na superfcie fsica. A informao espacial mapevel fundamenta-se em
objetos ou fenmenos observveis pelo homem. Estes objetos podem ser reduzidos a
trs entidades geomtricas bsicas, denominadas de Ponto, Linha e Polgonos ou
reas. Estas podem ser materializadas digitalmente ou organizadas em meios
magnticos de acordo com duas estruturas bsicas de dados espaciais: a vetorial e a
"raster" (CASTAEDA, 1989, p. 625). A figura 01 ilustra estas estruturas de dados.
A utilizao da estrutura vetorial ou "raster" depende fundamentalmente do tipo
de aplicao a que se destina o mapeamento digital.
Atualmente, a estrutura vetorial tem-se mostrado mais indicada
para
mapeamentos que possuem elevada preciso na representao das entidades. o caso

das empresas de planejamento florestal, urbano e rural que necessitam de clculos
precisos de distncias, permetros e reas. Por outro lado a estrutura "raster" mais
apropriada para aplicaes de manipulao e anlise espaciais temticas, associadas
com o monitoramento e registro do comportamento de uma varivel do espao

geogrfico.
FIGURA OI - Representao grfica das estruturas de dados vetorial e "raster"
Um/ltd"
rra Urbano
Mundo Real
(SllJH!rjida Flca)
w",((
06
"
"
'
03
11
02
Estrutura "Raster"
---f
OI
'
02,3~
OI
00
, ,
02
03
I
04
O,
I
06
I
07 Y
..
Estrutura Vetorial
A estrutura " raster" est fortemente ligada com as imagens de sensores orbitais
LANDSAT TM
SPOT.
Modernamente,
encontramos
esta estrutura nas
implementaes de tcnicas voltadas automatizao de procedimentos operacionais

no domnio da fotogrametria digital, viso artificial (robtica e automao industrial) e
vetorizao automtica de mapas.
2.1.1 Estrutura vetorial
A estrutura vetorial, denominada tambm de poligonal, fundamenta-se em

coordenadas cartesianas e nos postulados da geometria Euclidiana (CASTAEDA,
1989, P.625). A entidade primitiva desta estrutura o ponto com suas coordenadas
planas (X,Y) ou espaciais (X,Y,Z) num dado referencial. Os outros objetos, linha e
polgonos so criados por meio de conexes de pontos e funes matemticas que os
descrevem, tais como: reta, crculos, elipses, polinomios, "splines", etc.
A figura 02 e tabela 01 mostram as principais entidades vetoriais utilizadas no
mapeamento digital.
FIGURA 02 - Representao grfica das principais entidades vetoriais
00
01
02
03
04
05
06
07
TABELA 01 - Descrio das principais entidades vetoriais
N da Entidade
100
101
102
103
DESCRIO DAS ENTIDADES

Tipo da Entidade
Pontos Definidores
Pontual
X,Y
Linear
X1,Y1;X2,Y2;
X7,Y7
De rea
X1,Y1;X2,Y2;
X15,Y15
De rea
X1,Y1;X2,Y2;
X8,Y8
2.1.1.1 Entidades pontuais
Entidades pontuais so todas as entidades existentes na superfcie fsica que

podem ser perfeitamente posicionadas por um nico par de coordenadas (X,Y).
Geralmente, este par de coordenadas tem associado um smbolo grfico que representa
a entidade pontual, por exemplo: torres de distribuio de energia eltrica, rvores
isoladas, poo de gua, etc. A figura 03 mostra a representao deste tipo de entidade.
FIGURA 03 - Representao grfica de entidades pontuais
Yi
L
ids
m
m
0605-
Torre de energia
eltrica
Antenade
televiso
04-
0302-
Poo artesiano
1
/V Antena de rdio
0100
ii
01
ii
02
11
03
11
04
1
05
11
06
1
07
k.
X^
2.1.1.2 Entidades lineares
Entidades lineares so todas as entidades existentes na superfcie fsica que

podem ser representados por uma srie de pontos dados numa determinada ordem. Os
pontos so ligados com funes matemticas lineares ou curvilneas. Tem-se dois tipos
bsicos de entidades lineares: entidade linear reta e entidade linear curva.
2.1.1.2.1 Entidade linear reta
Emprega-se somente dois pontos na materializao deste tipo de entidade, com

a associao da funo matemtica da linha reta. A figura 04 mostra a representao
deste tipo de entidade.
FIGURA 04 - Representao grfica de entidades lineares retas
2.1.1.2.2 Entidade linear curva
Neste caso, tem-se maior nmero de pontos necessrios representao da

entidade. O espaamento entre pontos funo da suavidade existente na entidade e
preciso desejvel na representao. A utilizao de poucos pontos pode no permitir a
correta representao da entidade, por outro lado, um grande nmero de pontos pode
levar a dados redundantes na representao. A funo matemtica empregada poder
ser a reta ("line-string"), arcos circulares ("curve-string"), arcos de parbolas, elipses e

"splines". A figura 05 mostra a representao deste tipo de entidade.
FIGURA 05 - Representao grfica de entidades lineares curvas
00
01
02
03
04
05
06
07
2.1.1.3 Entidades de rea
A representao de um elemento de rea realizada tambm por meio de pontos

e linhas. A caracterstica prpria deste elemento est no fato do mesmo ser uma
entidade fechada, ou o ltimo ponto coincidir com o primeiro ponto materializado. As
funes matemticas empregadas e consideraes a respeito do nmero de pontos so
as mesmas apresentadas no caso de entidades lineares retas ou curvas. As entidades de
reas podem ser subdivididas em trs tipos bsicos: polgonos regulares ortogonais,
polgonos regulares no ortogonais e reas irregulares.
10
2.1.1.3.1 Polgonos regulares ortogonais
A materializao deste tipo de entidade realizada a partir de conexes

ortogonais de segmentos de linha reta, ou melhor, um segmento de reta conectado ao
seguinte, com um ngulo de 90 graus. Esta a forma mais empregada na representao
de edificaes no mapeamento digital. A figura 06 mostra a representao deste tipo de
entidade.
FIGURA 06 - Representao grfica de um polgono regular ortogonal
00
01
02
03
04
05
06
07
2.1.1.3.2 Polgonos regulares no ortogonais
A materializao deste tipo de entidade realizada a partir de conexes de

segmentos de linha reta. Neste caso, os lados da feio de rea so lados retos e a
ligao de um lado com o outro se d em qualquer ngulo. Este tipo de entidade uma
das formas mais utilizadas na representao de elementos de rea num mapeamento
11
digital de propriedades rurais, urbanos e talhes de reflorestamento. A figura 07 mostra

a representao deste tipo de entidade.
FIGURA 07 - Representao grfica de um polgono regular no ortogonal
2.1.1.3.3 reas irregulares
Fundamenta-se na representao de entidades de reas irregulares. Exige maior

nmero de pontos na representao da entidade. A funo matemtica neste caso,
poder ser um segmento de reta ("line-string"), segmentos curvos ("curve-string") ou
outras apresentadas no caso de funo linear curva. A figura 08 mostra a representao
deste tipo de entidade.
12
F I G U R A OB - Representao grfica de uma rea irregular
2.1.1.4 Estrutura de um arquivo vetorial
A caracterizao de uma entidade na forma vetorial fundamenta-se na definio

de cinco elementos bsicos, necessrios criao grfica e matemtica da entidade e
de pontos que permitam a representao digital da mesma. Os cinco elementos bsicos
so cdigos implementados no programa para a definio da funo matemtica
utilizada (elemento grfico), espessura do trao, nvel grfico, cor e tipo de trao
(YOUNG,
1990).
Estas informaes encontram-se armazenadas numa
posio
denominada "header" do elemento grfico. Logo a seguir so armazenados os pontos

que materializam a entidade. A forma de armazenamento da representao de uma reta
pode ser dada por:
13
"Header"
30 06 55 03 05
- 30 representa o cdigo do elemento grfico;
- 06 representa o cdigo da espessura do trao;
- 55 representa o cdigo do nivel grfico;
- 03 representa o cdigo da cor utilizada;
- 05 representa o tipo de trao utilizado.
"Pontos"
X
400,210
150,712
420,177
180,777
(cdigo - fim da entidade grfica)
Os
programas
C.A.D.
disponveis
no
mercado
mundial
ou
nacional,
implementam formatos distintos para o armazenamento deste tipo de estrutura em

meios magnticos. Entretanto, todos possuem padres que minimizam o tempo de
acesso s informaes e apresentao das entidades grficas no vdeo, como tambm a
facilidade na criao de arquivos de impresso ou "plotagens".
2.1.1.5 Nvel grfico
O nvel grfico ou "layers", fundamenta-se num cdigo que se atribui s

entidades que possuem caractersticas comuns a uma determinada aplicao.
O conceito de nvel grfico num arquivo vetorial assume papel de grande
importncia, pois torna-se possvel tratar as entidades contidas dentro de um nvel de
forma independente das demais existentes no arquivo. Todas as ferramentas
disponveis num C.A.D. para o gerenciamento, alterao, desenho e visualizao de
entidades so disponibilizadas ao usurio, no respectivo nvel grfico de trabalho.
14
2.1.2 Estrutura "raster"
A estrutura "raster" ou celular pode ser considerada como uma das mais simples
estrutura de dados. Consiste basicamente em uma grade retangular de clulas de
dimenses idnticas ("pixel"), superposta superfcie fsica do terreno, mapa e
aerofoto. Para cada
uma
das
clulas
associa-se
um valor
numrico
inteiro
(BURROUGH, 1989, p. 20). Geralmente, este valor inteiro encontra-se dentro de um

intervalo de 0 a 255, correspondente a 256 nmeros ou nveis de cinza. Este intervalo
o
provm da combinao de um "byte" composto de oito "bits" (2 ), utilizado para

armazenar em meios magnticos o valor de tons de cinza de um "pixel". A figura 09
mostra um esquema da representao de uma imagem digital com estrutura "raster".
FIGURA 09 - Representao grfica de uma imagem na estrutura "raster"
Uma imagem "raster" proporciona uma descrio contnua da superfcie de

estudo. Os "pixels" representam localizaes conhecidas do espao fsico, podendo ser
15
facilmente determinado com a codificao de uma linha e coluna de uma grade de

clulas.
Uma das maiores vantagens na utilizao deste tipo de estrutura, reside na
relativa simplicidade na manipulao dos dados. A imagem "raster" composta,
inicialmente de um "header" contendo dados informativos sobre a imagem e modo de
armazenamento em meios magnticos (formatao). De uma maneira geral, estes dados
so o tamanho da imagem, quantidade de "pixels" por linha e coluna, data da tomada
da imagem, local do incio da imagem, etc. Aps estes dados, tem-se os "bytes",
correspondentes aos "pixels" da imagem.
Um dos exemplos mais significativos a respeito de imagens "raster" so as
imagens digitais obtidas de sensores orbitais do tipo LANDSAT TM E SPOT. Os
valores de "pixels" representam os nveis de reflectncia do terreno, numa certa faixa
de freqncia do espectro eletromagntico.
Com o desenvolvimento dos computadores quanto ao aumento da velocidade de
processamento e maior capacidade no armazenamento das informaes, tem-se
verificado uma ampliao na utilizao de arquivos "raster" nas aplicaes de
vetorizao
automtica
de
documentos
cartogrficos,
fotogrametria
digital
automao industrial.
2.1.2.1 Digitalizao matricial "scanning"
A transformao de imagens analgicas para a forma digital tem sido uma etapa
de trabalho muito utilizada nas aplicaes cie fotogrametria digital e vetorizao
automtica de mapas.
Digitalizao matricial ou "scanning" pode ser definido como um processo
ptico e eletrnico de transformar imagens analgicas para imagens digitais no
formato "raster". Os equipamentos empregados para a realizao deste processo so
denominados de "scanners". Possuem cmaras digitais ou sensores eletrnicos C.C.D.
16
("charged coupled device") que capturam a imagem no formato de tom de cinza

"grayscale" ou formato preto e branco (binario) (ROBINSON et al, 1995, p. 190).
2.1.2.2 Converso analgica/digital
No processo de "scanning" a imagem analgica capturada pelos C.C.Ds.

dispostos em forma de uma linha ("array photosensitive"). A imagem observada na
forma de uma linha de cada vez ("slice"). Neste momento, um sistema ptico focaliza
a luz refletida da imagem sobre os C.C.Ds que composto de 2000 a 8000 clulas
fotossensveis. Cada clula gera um fraco sinal eletrnico quando a luz incide sobre o
mesmo. Este sinal amplificado e transformado num nmero inteiro entre 0 a 255.
Esta transformao denominada de converso analgica/digital.
Na converso analgica/digital, cada elemento C.C.D. gera uma ou mais clulas
da imagem denominadas de "pixel". O processo consiste em converter a voltagem do
sinal analgico quantificado no elemento C.C.D. em valores inteiros. Por exemplo:
admitindo-se que o campo de voltagem dos sinais refletidos estejam no intervalo de 0 a
3 volts, fazendo-se corresponder um campo inteiro de 0 a 255. Ento, um sinal
quantificado num elemento do C.C.D. de 0,46 volts transformado por uma relao
linear para um valor inteiro de 39 (KIRCHNER et al, 1988, p. 07).
Emprega-se geralmente um "byte" de 8 "bits" para representar a reflectncia de
um ponto contido na imagem. Os computadores operam com nmeros expressos em
notao binria (base 2), permitindo um combinao de nmeros de 28 que igual a
256 ou 0 a 255 nmeros inteiros.
17
2.1.2.3 Formato de tons de cinza
A graduao de tons de cinza para uma unidade de rea da imagem digital a

forma mais empregada nos "scanners". Tons de cinza ("grayscale") um conjunto de
nmeros que descreve, se um "pixel" mais claro ou mais escuro. Este formato
empregado geralmente para digitalizar imagens em tons contnuos, tal como aerofotos.
O "pixel" pode assumir valores inteiros no intervalo de 0 a 255 ("byte" com 8 "bits").
A desvantagem deste formato de dados est relacionada com a maior quantidade
de memria necessria para armazenar uma imagem, principalmente quando se exige
elevada resoluo para a definio da imagem digital.
2.1.2.4 Formato preto e branco
A utilizao de dados "raster" no formato preto e branco (binrio) est

associada com a digitalizao matricial de documentos analgicos que possuem
somente duas cores dominantes. E o caso de cartas analgicas de trao que tem suas
feies cartogrficas representadas com traos e smbolos na cor preta e o fundo da
carta na cor branca.
Os "pixels" da imagem assumem valores binrios de 0 ou 1. Normalmente, o
valor 1 dado para o "pixel" com a cor preta ("foreground") e o valor 0 para o "pixel"
na cor branca ("background"). O documento cartogrfico analgico transformado
para forma digital, com o propsito de vetorizao automtica, onde os "pixels" de
interesse so os que possuem valores iguais a 1.
Esta formatao de dados possui vantagens em relao a formatao de tons de
cinza se comparada com a quantidade de memria necessria para o armazenamento da
imagem digital, como tambm na facilidade do processamento da imagem na
vetorizao automtica.
18
2.1.2.5 Resoluo ptica
Uma definio bastante comum a respeito da resoluo de um "scanner" a

densidade de "pixel", expressa em D.P.I ("dots per inch") ou nmero de "pixels" por
polegada linear. Entretanto, a forma de definio mais completa a respeito da resoluo
de um "scanner" deve ser dada em termos da resoluo no eixo X ("scan line") e a
resoluo no eixo Y ( sentido da varredura).
A resoluo ao longo da "scan line" determinada atravs da distncia ptica
que separa a superfcie da imagem analgica at a superfcie do C.C.D ou lente da
cmara. Pode tambm ser determinada pelo comprimento da superfcie da imagem do
C.C.D. versus o comprimento da largura da imagem digitalizada. Um C.C.D. possui de
2000 a 8000 clulas fotossensveis. Um "scanner" pode trabalhar com a resoluo real
quando existe um correspondente elemento do C.C.D. para cada "pixel" amostrado ou
com a resoluo interpolada. Na resoluo interpolada dupla ("pixel doubling"), tem-se
para cada dois "pixel" da imagem um elemento do C.C.D. ou entre cada dois "pixels"
reais interpolado um outro "pixel" (ANATECH, 1990, p. 05).
A resoluo ao longo da varredura determinada pelo movimento do sensor
sobre a imagem ou o movimento da imagem atravs do sensor. O deslocamento
precisamente
quantificado
realizado
pelos
servomotores
que
deslocam
automaticamente o sensor ou a imagem, coordenado com o tempo de aquisio da

intensidade da luz refletida nos elementos do C.C.D. ou cmara.
2.1.2.6 Resoluo geomtrica
A resoluo geomtrica est ligada com a capacidade de um "scanner" em no

introduzir deformaes geomtricas na imagem digital, no instante da digitalizao
matricial da imagem analgica.
19
As deformaes geomtricas da imagem so devidas a movimentos imprecisos

dos sensores, deformao causada pela no planificao da imagem analgica e pelas
distores radial e descentrada provocadas pelo sistema de lentes que focalizam a luz
refletida nos elementos dos C.C.D.
A qualidade geomtrica
de uma aerofoto digital pr-requisito de muitos
trabalhos no domnio da fotogrametria digital.
2.2 DIGITALIZAO VETORIAL
A digitalizao vetorial um processo empregado para converter informaes

espaciais analgicas em informaes espaciais digitais, na forma de armazenamento
digital vetorial. Atualmente, uma das aplicaes mais usuais a transformao de
mapas cartogrficos analgicos para a forma digital.
No processo de digitalizao vetorial utiliza-se
equipamentos eletrnicos
denominados de mesas digitalizadoras e procedimentos operacionais manuais, que

consistem basicamente em percorrer com o "mouse" as entidades cartogrficas
representadas no mapa a fim de obter pontos necessrios a materializao digital da
entidade.
A mesa digitalizadora consiste de um dispositivo eletrnico capaz de quantificar
a posio do cursor em qualquer tempo, num referencial bidimensional prprio.
Atualmente, o processo de digitalizao vetorial est ligado com um programa
de desenho digital C.A.D., ficando disponvel para o operador ferramentas de
"software" para o desenho automtico e manipulao das entidades digitalizadas, como
tambm o gerenciamento do arquivo grfico. As facilidades operacionais, encontradas
nos programas de desenho assistido por computador, tornam
o processo de
digitalizao vetorial uma tarefa operacional fcil e capaz de proporcionar excelente

preciso na transformao de arquivos analgicos em digitais, porm demanda elevado
tempo para a realizao do trabalho.
20
2.2.1 Sistema de digitalizao vetorial
Modernamente, um sistema de digitalizao vetorial composto por um

componente de equipamentos ("hardware") e outro componente de programas
("software").
O componente de equipamento consiste de um microcomputador PC, equipado
para trabalhos grficos e uma mesa digitalizadora. A figura 10 mostra um esquema
desta configurao.
FIGURA 10 - Representao esquemtica de equipamentos necessrios digitalizao
O componente de programas consiste de um programa de computao grfica

C.A.D., que contenha o mdulo operacional de digitalizao.
2.2.2 Mesa digitalizadora
A mesa digitalizadora um equipamento eletrnico com capacidade de obter as

coordenadas planas de pontos num referencial prprio, codificar e enviar estas
21
informaes para o computador. As partes bsicas de uma mesa so a superficie de

digitalizao, cursor e processador.
2.2.2.1 Superfcie de digitalizao
A maior parte de uma mesa digitalizadora a superfcie de digitalizao que

deve ser plana, constituda, geralmente de material plstico, podendo ser translcido ou
opaco. Sob o plstico inserida uma grade de condutores, dispostos ortogonalmente,
formando uma matriz regular de clulas. A interseo dos condutores horizontais com
os verticais define a posio de um ponto na superfcie da mesa (VENET1ANER,
1988, p. 95). A figura 11 mostra a representao da superfcie de digitalizao.
FIGURA 1 1 - Representao grfica da superfcie de digitalizao
Superfcie da Mesa
Superfcie de
Digitalizao
22
2.2.2.2 Cursor
O cursor ou "mouse" o componente que permite estabelecer a comunicao

entre o operador e o computador. Possui as funes de selecionar comandos e funes
necessrias digitalizao e realizar a digitalizao propriamente dita.
O cursor composto basicamente de corpo, bobina, teclas e sistema de pontaria,
conforme mostra a figura 12.
FIGURA 12 - Representao grfica dos componentes bsicos de um cursor
As primeiras mesas digitalizadoras eram providas com cursores que possuam

somente 4 teclas (comando, dado, tentativa e reset). Atualmente, a maioria das mesas
digitalizadoras so equipadas com cursores que possuem de 4 a 30 teclas, onde as
mesmas podem ser programadas para a execuo de comandos ou conjunto de
comandos predefinidos (macros).
2.2.2.3 Processador
O processador a unidade eletrnica da mesa digitalizadora. A sua funo
23
transformar e quantificar o sinal eletrnico produzido na superfcie da mesa com a

ao do cursor.
Movimentando-se o cursor sobre a superfcie da mesa e/ou apertando-se uma
das teclas, ocorre a gerao de um sinal eletromagntico pela bobina do cursor. Este
sinal transmitido grade de condutores da superfcie da mesa. Multiplexadores
eletrnicos enfileirados nas bordas da grade, ativam cada um dos condutores e medem
a grandeza do sinal recebido. A posio de centro da bobina determinada pela regio
da grade que apresenta maior intensidade do sinal, atravs de um processo de
interpolao nos contornos das clulas (VENETIANER, 1988, p. 96).
2.2.2.4 Resoluo de uma mesa digitalizadora
A resoluo de uma mesa digitalizadora, pode ser considerada como sendo a

menor distncia que pode ser quantificada
na grade de condutores existente na
superfcie da mesa. Representa a dimenso de um lado de uma clula da grade,

conforme mostra a figura 13.
FIGURA 13 - Representao grfica da resoluo de uma mesa digitalizadora
\Posies
Resoluo
24
A interseo dos condutores define a posio de um ponto na malha de

condutores. As resolues encontradas nas mesas digitalizadoras encontram-se entre
0,01 a 0,1 do milmetro (ENSCHEDE, 1988, p. 44), (KRUPNIK, 1992, p. 407) e
(ROBINSON et al, 1995, p. 189).
2.2.2.5 Preciso de uma mesa digitalizadora
O grau de preciso de uma mesa digitalizadora est relacionado com a

capacidade visual humana ou a capacidade ptica em discriminar a separao entre
duas linhas paralelas. Tem-se o valor de 0,1 mm como padro, geralmente utilizado
como sendo o poder de discriminao da vista humana. Como as mesas digitalizadoras,
na sua grande maioria, no so providas de um sistema ptico que possibilite a
ampliao na capacidade visada, tem-se como exigncia, que a preciso de uma mesa
digitalizadora encontre-se prximo ao valor de 0,1 do milmetro.
Para descrever melhor a preciso de uma mesa digitalizadora conveniente
separa-la em dois termos:
Preciso de uma observao esttica: Pode ser encarada como sendo a tolerncia
admissvel de discrepncia encontrada entre uma observao realizada com o cursor
estacionado num determinado ponto sobre a mesa e outra observao terica que
admite uma grade de condutores e cursor ideal (livre de imperfeies devidas ao
processo produtivo). A preciso esttica de uma mesa deve estar em torno de 0,1 mm
(ENSCHEDE, 1988, p. 45).
Preciso de uma observao dinmica: A preciso dinmica est relacionada com a

capacidade da mesa quantificar pontos com o cursor em movimento. Devido a maior
parcela do erro ser em funo do procedimento operacional, pode-se considerar que a
preciso est relacionada com a acuidade do operador em percorrer uma entidade com
25
o cursor em movimento, na digitalizao com o processo ponto a ponto (ver item

2.2.4), Ento, neste caso, a tolerncia admissvel deve ser dimensionada em funo da
aplicao a que se destina as entidades curvas digitalizadas.
2.2.3 Modelamento matemtico da digitalizao vetorial
A digitalizao tem-se tornado, cada vez mais, um procedimento consagrado e

vastamente utilizado na obteno de informaes espaciais digitais, a partir de
informaes analgicas existentes. Na sua essncia, o mtodo consiste numa simples
transformao matemtica realizada entre referenciais bidimensionais da mesa e do
documento analgico a ser transformado.
A transformao matemtica entre referenciais, exige a adequao de modelos
geomtricos que modelem as diferenas existentes entre os dois sistemas. Uma
aplicao corriqueira num processo de digitalizao vetorial, consiste em transformar
uma carta analgica, cartografada no sistema de projeo U.T.M.
(Universal
Transverso de Mercator) para um arquivo digital no formato vetorial. Admitindo-se

que os referenciais ela mesa e da carta esto isentos de deformao, ento as diferenas
fsicas que podem existir entre os dois referenciais so devidas a escala, rotao e
translao. Para esta condio, temos que o modelo matemtico isogonal no plano o
mais adequado. Matematicamente, o modelo isogonal pode ser dado por:
sena
-sena
cosa
cos
-Eo~
' N--No
(01)
Por outro lado, tem-se na prtica outras condies para os referenciais

envolvidos,
pois devido a falhas existentes
no processo produtivo da mesa
digitalizadora, o seu referencial no exatamente ortogonal e apresenta escalas
26
diferentes nos eixos. Por condies atmosfricas variveis no intervalo de tempo gasto
numa digitalizao vetorial, o documento analgico apresenta deformaes. Ento para
estas novas premissas, o modelo matemtico afim geral no plano mais condizente
com a realidade fsica apresentada. Matematicamente, o modelo afim geral pode ser
dado por:
y_
b ~E-EO~
d N-Nq
(02)
Sendo:
[x y] =
Coordenadas no referencial de mesa;
[E
Coordenadas no referencial U.T.M.;
( ,a , E 0 > N o ) =
Parmetros envolvidos no modelo isogonal;
(a,,c,d,E0,]s|0)
Parmetros envolvidos no modelo afim geral.
Os parmetros do modelo matemtico afim geral no plano, esto relacionados

fisicamente com diferentes fatores de escala nos respectivos eixos coordenados,
translao no plano, rotao no plano e parmetro de no ortogonalidade dos eixos.
A transformao afim geral no plano, para este tipo de aplicao vastamente
utilizada na maioria dos programas C.A.D., disponveis comercialmente. A sua
utilizao exige, primeiramente a obteno de informaes necessrias determinao
matemtica dos parmetros de transformao. Estas informaes fundamentam-se em
coordenadas de pontos nos referenciais da mesa e da carta, obtidas com as observaes
de pontos notveis da carta (pontos de apoio).
27
FIGURA 14 - Representao grlka da disposio de pontos de apoio numa carta
Supcr:ffcle da Mesa
hl-~ IpOIlto9 de Apoio
'1-11----0-1 Supcr:ffcie de Digitalizailo
A disposio dos
CIl1CO
pontos apresentada na Ogura 14, permite obter uma
conOgurao geomtrica necessria a determinao matemtica dos parmetros da

transformao empregada.
Observando-se os pontos de apoio, obtem-se as coordenadas dos mesmos nos
referenciais da mesa e da carta. Cada ponto observado d origem a duas equaes. No
caso da transformao afim geral no pl ano que poss ui seis parmetros de
translormao, trs pontos observados lo rnecem um nmero de equaes mnimo para
a determinao dos parmetros (soluo ni ca) . Utilizando-se da conl1gurao de
pontos apresentada, pode-sc detcrminar os parmetros atravs de um a tcnica de
ajustamento por mnimos quadrados . Considerando-se como observaes somente as
coord enadas dos pontos no referencial de mesa. pode-se matematicamente impor a
seguinte condio:
La = F(Xa)
(03)
ou, as observaes ajustadas podem ser expressas como uma funo explcita dos
parmetros ajustados . Esta formulao. aps a linearizao por Taylor, resulta no
seguinte modelo :
28
V - AX+L
(04)
Conhecido como modelo linearizado do mtodo paramtrico, tem em conjunto

as seguintes frmulas para o clculo dos parmetros:
- (ATPA)~XATPL
(05)
Xa = Xo+X
(06)
L = Lo-Lb
Lo = F(Xo)
(07)
(08)
Sendo:
Vetor dos valores observados;
Xq = Vetor dos parmetros aproximados;
Vetor das correes aos parmetros aproximados;
Xa~
Vetor dos parmetros ajustados;
A = Matriz dos coeficientes das equaes normais;

P = Matriz dos pesos das observaes;
Lq = Vetor dos valores calculados na funo com os valores aproximados.
Utilizando da transformao afim geral no plano, na forma mostrada neste

trabalho (02), tem-se um ajustamento no linear, tal que para sua soluo, so
necessrias iteraes. Forma de ajustamento, estimativa de preciso da determinao
dos parmetros e informaes sobre a qualidade do ajustamento, podem
encontrados com maiores detalhes em (GEMAEL, 1994, p. 115).
ser
29
2.2.4 T r a n s f o r m a o entre referenciais
Tendo-se os parmetros do modelo matemtico determinado, o procedimento de

digitalizao vetorial pode ser levado frente, de modo que qualquer ponto observado
no referencial de mesa automaticamente transformado para o referencial da carta,
com a seguinte transformao:
-i
y_
~Eo~
No
Dois so os procedimentos mais empregados para a obteno dos pontos

necessrios a materializao digital das entidades (ROBINSON et al, 1995, p. 189):
Modo Ponto: O modo ponto ("point mode") est ligado com a obteno de pontos
necessrios a materializao de entidades pontuais e retilneas. A coordenada do ponto
enviada para o computador no instante que uma tecla acionada no cursor da mesa.
Modo Ponto a Ponto: O modo ponto a ponto ("stream mode") est ligado com a
obteno de pontos necessrios a materializao de entidades curvilneas. As
coordenadas dos pontos so enviadas, na maioria dos casos, em funo de um
espaamento entre eles. Desta maneira os pontos so enviados para o computador
automaticamente, sem a necessidade de acionamento de teclas do cursor.
2.3 SISTEMAS DE COORDENADAS
O desenvolvimento de tcnicas e procedimentos fotogramtricos nos domnios

analtico e digital, tem exigido, cada vez mais, o conhecimento dos referenciais ligados
30
com os espaos imagem e objeto, como tambm dos modelos matemticos necessrios
transformao entre os mesmos.
Define-se, geralmente em fotogrametria analtica, quando se trabalha com
observaes no negativo, o espao imagem como sendo a regio compreendida entre o
ponto nodal posterior e o plano do negativo. Mais usual, quando se utiliza de
diapositivo, o espao imagem definido como sendo a regio compreendida entre o
ponto nodal anterior e o plano do diapositivo (LUGNANI, 1987, p. 117).
O espao objeto a regio delimitada entre a superfcie fsica e o ponto nodal
anterior. Consiste na regio onde se realizam as observaes geodsicas. A figura 15
mostra a representao dos espaos imagem e objeto.
FIGURA 15 - Representao grfica dos espaos imagem e objeto
Espao Imagem
s
Ponto Nodal Posterior

K Ponto Nodal Anterior
Espao Objeto
Superfcie Fsica
31
2.3.1 Referenciais do espao imagem
Os referenciais do espao imagem so os que esto ligados com a aerofoto ou

com o local da estao de exposio. Os referenciais instrumental, tiducial e o
fotogramtrico so os mais usuais neste espao, estando sempre envolvidos nas
principais aplicaes da fotogrametria analtica e digital.
2.3.1.1 Referencial instrumental
O referencial instrumental est intimamente ligado com os dispositivos

empregados para quantificar movimentos (codificadores lineares e rotativos) nos
equipamentos utilizados para a realizao das observaes fotogramtricas.
Um dos equipamentos fotogramtricos, de concepo bastante simples,
empregado nas observaes monoscpicas fotogramtricas o monocomparador.
Neste tipo de equipamento, os codificadores lineares so montados em rguas guias
que materializam o referencial instrumental no equipamento, conforme mostra a tigura
16.
FIGURA 16 - Disposio do referencial instrumental num monocomparador
Porta Fotos
11, I
.'-'f~
",
Codificado r X
-',
Referencial Instrumental
Rgua Linear X
32
A posio da marca ndice no plano da foto quantificada eletronicamente

pelos codificadores lineares implantados nas rguas guias, em nmero de pulsos. Cada
pulso eletrnico equivalente a uma discriminao linear que varia de 0,001 a 0,010
do milmetro. Este valor linear necessrio para a transformao dos pulsos em valor
numrico, que representa a distncia percorrida pela marca ndice a partir de uma
origem eletrnica previamente definida.
Dentro da sua preciso, a mesa digitalizadora, apresentada no item 2.2.2, pode
ser
considerada
como
um
equipamento
possvel
de
realizar
observaes
fotogramtricas monoscpicas de aerofotos, onde a grade de condutores eletrnicos

define o referencial instrumental.
2.3.1.1.1 Referencial instrumental de placa
Um dos maiores problemas encontrados na materializao do referencial

instrumental, nos equipamentos de medida, est ligado com a dificuldade em
posicionar as rguas lineares guias, tanto quanto possvel de forma ortogonal e
adequao de escalas constantes nos dois eixos coordenados X e Y. Nos equipamentos
fotogramtricos mais modernos, estas imperfeies do referencial de medida so
minimizadas com a transformao matemtica das observaes para o referencial
instrumental de placa, anteriormente determinado com procedimentos mais precisos.
Nesta transformao so modeladas as diferenas fsicas existentes entre o referencial
instrumental com o referencial instrumental de placa, nas condies reais de trabalho.
O porta fotos de um monocomparador composto, basicamente de uma placa de
cristal que tem gravada em sua superfcie, marcas denominadas
calibrao do sistema de leitura.
de controle de
33
F I G U R A 17 - Disposio das marcas de calibrao no porta fotos
Porta Fotos
4
Marcas de Calibrao
1
A placa de cristal, antes de ser incorporada ao equipamento sofre uma

calibrao, onde so medidas todas as distncias entre as marcas de calibrao, com
elevada preciso (por exemplo: procedimento baseado em interferometria). Para a
configurao de marcas de calibrao apresentada na figura 17, tem-se trinta e seis
distncias observadas. Com estas distncias determina-se o referencial instrumental de
placa matematicamente. Tomando-se o exemplo mostrado na figura 18, a definio do
referencial de placa pode ser dada por:
Origem - tomada no centro da placa, na marca 05;
Orientao - o eixo OX orientado para a direo da marca 06, coincidente com a reta
que liga a marca 05 com 06 e o eixo OY orientado para a direo que torna o sistema
destrgiro e ortogonal.
FIGURA 18 - Disposio do referencial instrumental de placa no porta fotos
34
O referencial instrumental de placa materializado com as coordenadas das

marcas de calibrao. A marca 05 (origem do sistema) possui coordenadas Xp = 0,0 e
Yp = 0,0 e a marca 06 define a orientao e escala com coordenadas Xp = d 5 6 e Yp =
0,0.
As coordenadas das demais marcas so determinadas matematicamente com
tcnicas de ajustamento por M.M.Q., utilizando-se como base a funo explicita de
distncia analtica no plano, que correlaciona as observaes (distncias) com os
parmetros (coordenadas das marcas). A funo matemtica de distncia euclidiana no
plano dada por:
dij = (Xp - Xp)2 + (Yp - Ypj)2
(10)
Desta forma, pode-se expressar as observaes ajustadas em funo dos

parmetros ajustados, que permite utilizar o mtodo paramtrico de ajustamento
apresentado no item 2.2.3.
Tem-se como incgnitas no ajustamento as coordenadas planas de 7 marcas,
dando origem a 14 parmetros. O nmero de equaes igual a 35, resultante de 36
observaes de distncias menos uma j empregada (d5-6) na definio do referencial.
O ajustamento realizado, nestas condies, com 21 graus de liberdade, permitindo
forte geometria na determinao das coordenadas.
Os equipamentos fotogramtricos possuem em seus certificados de calibrao
os esquemas de identificao das marcas, como tambm as suas coordenadas no
referencial instrumental de placa. Estas informaes so necessrias calibrao do
sistema de leitura.
35
2.3.1.1.2 Calibrao do sistema de leitura
A calibrao do sistema de leitura fundamenta-se na modelagem matemtica das

diferenas
fsicas existentes
entre
o referencial
instrumental
e o referencial
instrumental de placa, ou a determinao de parmetros do modelo matemtico

empregado na transformao de coordenadas entre os referenciais mencionados.
As principais diferenas fsicas existentes entre o referencial instrumental e o
referencial instrumental de placa so devidas a no ortogonalidade, rotao, translao
e fatores de escala distintos nos eixos X e Y. Ento, neste caso o modelo matemtico
afim geral no plano adequado a modelagem das diferenas existentes.
Um
dos
procedimentos
operacionais
empregados
na
calibrao
do
monocomparador, consiste em observar as marcas de calibrao na placa de cristal, nas

condies reais de trabalho, a fim de obter as suas coordenadas instrumentais. Estas
coordenadas, mais as coordenadas no referencial instrumental de placa (obtidas do
certificado de calibrao do aparelho) so as informaes necessrias para a realizao
do ajustamento matemtico que determina os parmetros do modelo afim geral no
plano, dado por:
xz
yi
y_
xo
y \
Coordenadas no referencial instrumental;
Xj
y i J = Coordenadas no referencial instrumental de placa;

Parmetros envolvidos no modelo afim geral.
Para facilidades de clculo, pode-se tratar as coordenadas instrumentais de

placa, como sendo valores fixos, perfeitamente corretos e as coordenadas instrumentais
36
como observaes. Nesta condio, emprega-se a forma de ajustamento paramtrico

apresentado no item 2.2.3.
Cada marca observada fornece duas equaes. Para o caso da configurao de
marcas, apresentada na figura 17, resulta na resoluo de um
sistema de dezoito
equaes a seis incgnitas.

Tendo-se os parmetros determinados com o grau de preciso desejvel, tornase possvel transformar para o referencial instrumental de placa, qualquer observao
realizada no equipamento fotogramtrico. O modelo matemtico desta transformao
dado por:
xi
yi
O usurio do sistema
-i
X-XO
fotogramtrico, em muitas aplicaes
recebe as
observaes no referencial instrumental de placa, que normalmente denominado de

referencial instrumental.
2.3.1.2 Referencial fiducial
O sistema de coordenadas fiduciais est intimamente ligado com as marcas

fiduciais de uma cmara mtrica. Como as marcas fiduciais na fotogrametria analgica,
o referencial fiducial tem como principal funo o restabelecimento matemtico da
geometria projetiva na fotogrametria analtica e digital (orientao interior).
As marcas fiduciais podem ser definidas como pontos de controle, mantidas
fixas na regio do plano focal do cone de uma cmara mtrica, que tem a funo de
materializao do referencial fiducial, correo do trabalho do filme e restabelecimento
37
da geometria projetiva nos equipamentos fotogramtricos. No instante da tomada da

foto, estes pontos so fotografados em conjunto com a superfcie fsica.
O nmero de marcas fiduciais e a disposio das mesmas no plano focai, variam
em funo da marca e ano de fabricao do cone. A grande maioria dos cones em
operao nas empresas de aerofotogrametria nacionais possuem 4 marcas fiduciais.
Cones deste tipo foram fabricados at os anos finais da dcada de 70, onde at ento,
prevaleciam
as tcnicas fotogramtricas analgicas e semi analticas. Com o
desenvolvimento das tcnicas analticas de fotogrametria, e a exigncia de maior

nmero de controle para a correo do trabalho do filme, os fabricantes introduziram
maior nmero de marcas fiduciais nas cmaras areas. Desta forma, encontram-se no
mercado cmaras com 4 a 16 marcas fiduciais, dependendo da marca e ano de
fabricao. A figura 19 mostra a disposio das marcas fiduciais nas principais
cmaras areas disponveis no mercado nacional.
FIGURA 19 - Disposies de marcas fiduciais nas cmaras areas
Qualro Marcas
Fiduciais
8)
5
8
1
10
m
9
11
12
5
2
f
D o z e Marcas
Fiduciais
Quatro Marcas
Fiduciais
2
Fiduciais
a>
13
12
11
10
14
9
8
a>
15
16
1
e
2
Dezesseis Marcas
Fiduciais
38
Na orientao interior ptico e mecnica de um aparelho fotogramtrico, faz-se

a coincidncia do centro ptico do sistema de lentes do aparelho com o centro fiducial
da aerofoto. Esta orientao realizada com a coincidncia das marcas fiduciais da
aerofoto com as marcas do porta fotos.
O centro fiducial de uma aerofoto determinado pela interseo das retas
diagonais que unem as marcas fiduciais opostas. No caso da cmara no possuir
marcas na diagonal, empregam-se outras marcas, conforme mostrado na figura 20.
FIGURA 20 - Definio do centro fiducial numa aerofoto
'3
/'3
\
1
XCcntro
Fiducial
Centro
Fiducial
>4
D e f i n i o d o Centro Fiducial
D e f i n i o do Centro Fiducial
C o m as Marcas Fiduciais das D i a g o n a i s
C o m as Marcas Fiduciais Centrais
A projeo ortogonal do centro ptico do sistema de lentes de uma cmara

mtrica, no plano do diapositivo ou negativo define o ponto principal. As marcas
fiduciais opostas que definem o centro fiducial, so fixadas no plano focal, de modo
que o centro fiducial seja coincidente com o ponto principal, dentro de um grau de
preciso que leva em conta a discriminao de leitura de um equipamento analgico.
Desta forma, pode-se aceitar, numa orientao interior ptico mecnica, que o centro
fiducial coincidente com o centro ptico. Para os trabalhos fotogramtricos
analticos, o centro fiducial no coincidente com o centro ptico e esta diferena deve
ser considerada, como ser apresentado mais adiante.
39
2.3.1.2.1 Definio do referencial fiducial
O referencial fiducial, por definio dado como sendo um sistema cartesiano

bidimensional.
Origem - tomada no centro fiducial;
Orientao - o eixo OX orientado positivamente para o sentido de vo, coincidente
com a linha que une as marcas fiduciais opostas que mais se aproximam do eixo
horizontal da cmara e o eixo OY perpendicular ao eixo OX, com orientao
positiva, tal que de OX para OY se tenha uma rotao de 90 graus anti-horria (sistema
destrgiro). A figura 21 mostra o referencial fiducial numa aerofoto.
FIGURA 2 1 - 0 referencial fiducial numa aerofoto
Referencial
Fiducial
oL
Centro
Fiducial
X
Direo
do Vo
Referencial
Fiducial 2 X
<&_tsCentro
Direo
Fiducial
do Vo
O certificado de calibrao de uma cmara area apresenta as coordenadas das

marcas fiduciais no referencial fiducial. Estes valores de coordenadas so fixos, e a
princpio no se alteram com a utilizao da cmara, a menos que por um motivo
qualquer ocorra uma modificao mecnica das marcas no quadro do negativo. Estas
coordenadas so importantssimas para a transformao entre referenciais e o
procedimento de orientao interior nos domnios analtico e digital.
40
2.3.1.3 Transformao de coordenadas no referencial instrumental de placa para o

referencial fiducial
A transformao de observaes fotogramtricas no referencial instrumental de

placa para o referencial fiducial, fundamenta-se em uma das etapas de trabalho
necessrias para o restabelecimento da geometria projetiva nos procedimentos
fotogramtricos analtico e digital. Na figura 22 so apresentados os referenciais
instrumental e o fiducial num monocomparador.
FIGURA 22 - Referencial instrumental de placa e referencial fiducial
Esta
transformao
fotogramtricos
matemtica
possui
dupla
funo
nos
trabalhos
analticos, pois no momento da execuo da mesma, so modeladas
matematicamente as deformaes provenientes do trabalho do filme. Este erro

sistemtico tem sua origem nas diferenas existentes das condies ambientais no
instante da tomada da foto e no instante da observao. No instante da tomada das
aerofotos, tem-se condies de temperatura, umidade, presso e forma de planificao
diferentes das condies existentes do instante da observao fotogramtrica. Devido a
isto a imagem fotogrfica apresenta deformaes de forma irregular. Para modelar
estas deformaes empregam-se diferentes modelos matemticos lineares e no
41
lineares, em funo na maioria dos casos, da quantidade de marcas fiduciais

disponveis na aerofoto.
Para aerofotos com somente quatro marcas fiduciais, utiliza-se a transformao
afim geral no plano, onde se admite que as deformaes esto somente no domnio
linear (ANDRADE, 1981, p. 17). O modelo matemtico desta transformao pode ser
dado por:
Xf = CLuXi -\rC2.yi + Xo
(13)
yf = ch.xi + ci4.yi + yo
Para o caso de aerofotos com oito marcas fiduciais (LUGNANI, 1987, p. 87),
recomenda-se a utilizao da transformao projetiva no plano, onde se admite um
maior grau de deformao linear. Esta transformao dada por :
Xf =
a.4.xi+a5.yi+\
(14)
y/ =6.Xi+T.yi+8
<\.x+5.yi+\
Para aerofotos com nmero de oito ou mais marcas fiduciais, tem sido
recomendado a utilizao da transformao polinomial de 2 o a 3 o grau que pode
modelar possveis deformaes no lineares existentes na imagem (MERCHANT,
1979, p. 4-9). A forma analtica do modelo polinomial de 2 o grau pode ser dada por:
x f
= ao + ci\.xi
+ ai.yi + a u X i . y i + a . x
a$.y2
(15)
y f
= ba + b u X i + b i . y i + b i . x i . y + b 4 . x
+bs.y2
42
De uma maneira geral, a transformao afim geral no plano tem sido vastamente
utilizada em vrios sistemas fotogramtricos analticos que necessitam deste tipo de
aplicao. Este fato, proveniente das facilidades computacionais existentes com a
implementao deste tipo de modelo, como tambm
pela maior abrangncia de
qualquer tipo de cmara.

Observando-se as marcas fiduciais de uma aerofoto, obtm-se as suas
coordenadas no referencial instrumental de placa. Tendo-se, a partir do certificado de
calibrao da cmara as coordenadas das marcas fiduciais no referencial fiducial,
obtm-se as condies necessrias para a realizao do ajustamento por M.M.Q. para a
determinao dos parmetros do modelo matemtico empregado, conforme mostrado
no item (2.2.3).
Aps a determinao dos parmetros, dentro das precises estabelecidas, as
observaes
realizadas
no
referencial
instrumental
de
placa
so
facilmente
transformadas para o referencial fiducial com a aplicao do modelo determinado.
2.3.1.4 Referencial fotogramtrico
A transformao das observaes realizadas numa aerofoto para o referencial

fotogramtrico, pode ser considerada como a etapa
necessrias
ao
restabelecimento
da
geometria
final
projetiva
das transformaes
nos
procedimentos
fotogramtricos analticos.
O referencial fotogramtrico semelhante ao referencial fiducial. As diferenas
existentes entre os referenciais esto nas origens utilizadas e no fato de ser o
referencial fotogramtrico tridimensional, conforme mostrado na figura 23.
Como origem do referencial fotogramtrico pode ser adotado o ponto nodal
anterior ou posterior, respectivamente quando se trabalha com o diapositivo ou o
negativo. O sistema cartesiano tridimensional destrgiro, e tem seus eixos OXp e
OYp paralelos aos eixos OX F e OY F do referencial fiducial. O eixo OZp
43
perpendicular ao plano da foto, com a orientao que torne o sistema destrgiro

(orientado para o ponto nodal posterior ou para o plano do negativo, respectivamente
quando se trabalha com o diapositivo ou negativo).
FIGURA 23 - Disposio do referencial fotogramtrico numa aerofoto
Referencial
Fotogramtrico
Para a materializao deste referencial so necessrias as coordenadas do ponto

principal (xo e yo) no referencial fiducial. Estes valores so determinados por
procedimentos de calibrao de cmaras e encontram-se no certificado de calibrao.
As coordenadas de um ponto no referencial fotogramtrico so os valores
espaciais (Xp,Yp,Zp). Para observaes monoscpicas, no negativo ou diapositivo, Zp
constante, igual a distncia focai da cmara, positiva ou negativa respectivamente.
Geralmente, nas aplicaes fotogramtricas somente as coordenadas planas (Xp e Yp)
so utilizadas.
2.3.1.5 Transformao de coordenadas no referencial fiducial para o referencial

fotogramtrico
A diferena fundamental entre o referencial fiducial e o fotogramtrico, como j

visto no item anterior, resume-se numa translao no plano, pois os mesmos so
44
paralelos. Conhecendo-se as coordenadas do ponto principal no referencial fiducial

(xo,yo), a transformao do referencial fiducial para o fotogramtrico dada por:
Xp = Xf - Xo
(16)
yp=y/-yo
sendo:
Xp,yp
= Coordenadas no referencial fotogramtrico;
X f , y f = Coordenadas no referencial fiducial;

Xo,yo
= Coordenadas do ponto principal no referencial fiducial;
2.3.2 Referenciais do espao objeto
So os referenciais topogrficos ou geodsicos empregados para materializar

pontos na superficie fsica ou nos modelos geomtricos que substituem a terra real.
Deseja-se que os referenciais envolvidos nas transformaes entre o espao
imagem e objeto sejam cartesianos tridimensionais, apesar desta condio no ser
rigorosamente cumprida na prtica, quando se utiliza dos referenciais do espao objeto
denominados hbridos (LUGNANI, 1979, p. 126). o caso do referencial U.T.M.
(Universal Transverse Mercator), ou topogrfico, onde se tem as coordenadas planas e
altimtricas em referenciais distintos. Tal fato, acarreta, em muitas aplicaes
fotogramtricas, uma reduo da rea trabalhada, correo do erro sistemtico ligado
com a esfericidade terrestre e decrscimo de preciso na metodologia utilizada.
Um dos referenciais mais importantes na materializao de pontos de apoio para
a fotogrametria o cartesiano geodsico local. Este referencial possui as propriedades
necessrias ao cumprimento rigoroso de transformaes entre referenciais cartesianos
tridimensionais nos espaos imagem e objeto.
45
Partindo-se do referencial geodsico elipsoidal, onde se tem latitude e longitude

elipsoidais e altitude geomtrica, conforme mostrado na figura 24, pode-se obter as
coordenadas geodsicas cartesianas tridimensionais com as seguintes frmulas
matemticas:
X - (N + H).COS(p.COS/l
Y= (N + H).cos(p.sen
Z = (N.(l-e2)
+ H).sen(p
sendo:
[X
Z]
Coordenadas geodsicas cartesianas tridimensionais;
(p
Latitude geodsica;
Longitude geodsica;
Altitude geomtrica;
Grande normal;
Excentricidade do elipsoide.
A transformao inversa (coordenadas geodsicas cartesianas tridimensionais

para coordenadas elipsoidais) no pode ser obtida de forma direta, sendo somente
possvel atravs de um procedimento iterativo (GEMAEL, 1981, p. 4-3). Estas
frmulas so dadas por:
X - arctg
(18)
V X)
Z
(p - arctg
(X +Y2)]/2
N.e 2.sencp
{Xa+Y2)x 1 / 2
(19)
46
(20)
senicp)
A expresso para o clculo da latitude, deve ser implementada por um
procedimento iterativo, onde no primeiro clculo de (p, utiliza-se como valor
aproximado (p = 0. Esta frmula tem rpida convergncia, obtendo-se valores
desejveis com o mximo de trs iteraes.
FIGURA 24 - Referencial geodsico cartesiano tridimensional
PS
A utilizao prtica das frmulas (17) nas aplicaes fotogramtricas, que na

maior parte dos casos trata-se de transformaes entre os espaos imagem e objeto,
considera a altitude geomtrica como sendo igual a altitude ortomtrica. Esta
simplificao, neste caso, no altera a funcionalidade das mesmas, pois acarreta uma
mudana de escala constante no referencial cartesiano tridimensional para toda a rea
de trabalho.
Maiores informaes sobre os referenciais geodsico elipsoidal e geodsico
cartesiano tridimensional podem ser encontradas em (GEMAEL, 1981).
47
Conhecendo-se os referenciais geodsicos elipsoidal e cartesiano tridimensional

possvel definir o referencial geodsico cartesiano tridimensional local, conforme
apresentado em (ANDRADE, 1977, p. 100).
A origem do referencial geodsico local (O) geralmente, tomada sobre o
elipsoide, no ponto definido pela normal passante pela estao tomada como origem do
sistema. O eixo OZ L coincidente com a normal passante pela estao origem; o eixo
O Y l coincidente com o meridiano passante pela estao origem, orientado
positivamente para o polo norte geodsico C.I.O. (origem convencional internacional
do polo) e o eixo OX L coincidente com a direo que torna o sistema cartesiano
destrgiro (leste), conforme mostrado na figura 25.
FIGURA 25 - Referencial geodsico cartesiano local
ti
Paralelo Passante
Pelo Ponto PQ\
Normal ao Elipside
y
\Superfcie
Fsica
Referencial Geodsico
Cartesiano Local
tsReferencial Geodsico
Cartesiano Tridimensional
Meridiano Passante
Pelo Ponto Po
PS
A formulao matemtica necessria para a transformao de coordenadas

geodsicas cartesianas tridimensionais para coordenadas
tridimensionais locais dada por:
geodsicas
cartesianas
48
X-Xo
XL
YL
= Rx(90-cp).R2(90
Y-Yo
ZL
(21)
Z-Zo
A transformao inversa (de coordenadas locais para cartesianas geodsicas

tridimensionais) dada por:
X
Y
~XL
= Rz(90
+ A 0)T .Rx(90
o):
YL
+ Yo
ZL
Zo
(22)
sendo:
1
Rx(9Q-<p) = Rx(y) = 0
cosy
seny
-seny
cosy
cos
sen
Rz(90 + o) = Rz() = -sen
cos
(23)
(24)
Xo = ( 7 V o ) . c o s ^ 0 . c o s ^ (
Y o (No). c o s (po .sen

Zo - (No. (1 - e2 ) ) .sen (p
(25)
49
As formulas necessrias para o clculo dos parmetros elipsoidais podem ser

dadas por:
No
= Grande normal no ponto estao origem:

No = a( 1 - e2sen2
(26)
= Excentricidade primeira do elipside ao quadrado:
e2=2
e
(p)~
f9
a - a
(27)
= Excentricidade segunda do elipside ao quadrado:
e1
(28)
b = Semi-eixo menor do elipside:
b = a-a.a
(29)
= Semi-eixo maior do elipside;

Oi = Achatamento do elipside.
O sistema geodsico brasileiro adota o "elipside sul americano 1969" que tem
os seguintes
parmetros
definidores:
a = 6378160,0 m
OC = 1:298,25
(GEMAEL, 1981, p. 3-2).

As coordenadas de pontos no referencial geodsico tridimensional local tem
aspecto semelhante ao de um referencial topogrfico local, que tem o eixo OY
orientado para o polo norte, o eixo OX orientado para leste e o eixo OZ coincidente
com a altitude. Esta particularidade tem facilitado a compreenso e utilizao prtica
do referencial geodsico local.
50
A utilizao deste referencial nos trabalhos fotogramtricos, envolvidos de

forma direta ou indireta com transformao de coordenadas entre referenciais dos
espaos imagem e objeto, proporciona melhor adequao do modelo matemtico e
assegura a obteno de resultados mais precisos, quando comparado com a utilizao
do referencial no cartesiano tridimensional (U.T.M. com altitude).
2.3.3 Referencial U.T.M.
Na obteno de mapeamentos digitais da superfcie terrestre, tem-se a

necessidade de adotar um modelo geomtrico representativo da terra real e um sistema
de projeo (leis matemticas) que transformem as coordenadas de pontos do modelo
para uma superfcie plana (mapa). Na elaborao de mapeamentos, onde a esfericidade
terrestre se faz presente, o elipside de revoluo (modelo geomtrico que mais se
aproxima da terra real) tem sido empregado na maioria dos trabalhos cartogrficos
realizados no pas. Sabe-se da impossibilidade de mapear uma superfcie esfrica num
plano, conservando
simultaneamente
a forma, distncias
segundo paralelos e
meridianos.
Os sistemas de projeo conforme de Gauss, tem sido vastamente utilizado na
cartografia, pois possuem a propriedade de conservar a forma de entidades mapeadas e
apresentar mnimas deformaes lineares.
O sistema de projeo U.T.M. uma projeo conforme de Gauss, amplamente
utilizada nos trabalhos cartogrficos nacionais, tem o mdulo de reduo de escala Ko
igual a 0,9996 e fusos de 6 graus de amplitude. Consiste numa representao plana do
elipside terrestre, onde em cada fuso adota-se um referencial plano, sendo
ordenada e E abscissa, com origem na interseo do meridiano central do fuso com o

equador.
51
As formulas necessrias para transformao de coordenadas

{(p , )
elipsoidais
para coordenadas no referencial U.T.M. ( E , TV) so apresentadas em
(BLACHUT, 1979), (ROSIER, 1985), so dadas por:
a) Hemisfrio Norte
= 500000+ATo.y
(30)
N = Ko. X
b) Hemisfrio Sul
= 500000+/>. y
(31)
N = 10000000+Ko. X
Sendo:
X = m + ci2.L2 +m.L4 +a.L6 +

(32)
3
Y=a\.L + a.3.L +ci5.L + ....
ai = c . ( ( l / c o s < p ) 2 + e ' 2 ) - 1 / 2
a\
ai = sencp
2
73 = ( - 1 + 2 . c o s 2
(p+e'2
a4 = ( - 1 + 6.COS 2 (p+9.e'2
12
.cos4
cp)
. c o s 4 cp+4.e'4
. c o s 6 (p)
52
a5 = - ^ - ( - l + 2 0 . c o s > + ( 2 4 - 5 8 . e ' 2 ) . c o s > + 7 2 . ^ 2 . c o s V +

120
a2
C=
(33)
b
L ( o)
4
6
45.e
I75.e
11025.e8
+
+
+
+
\e
A-1 +
em radanos
B=
3.e2
64
15.e4
4
^
C=
15.e4
D=
525.e6
16
64
256
1 0 5 /
512
2205.e8
512
256
35.e6 315.e8
16384
2205.e8
2048
4096
+ ....
2048
2.3.4 Referencial L.T.M.
O sistema de projeo L.T.M. - Local Transverse Mercator, tambm conhecido

por sistema topogrfico local, pode ser definido como um caso particular do sistema de
projeo U.T.M. (CARVALHO, 1984).
Sistema de projeo, proposto pelo Eng. Carvalho, para mapeamento de grandes
escalas, Comunidade Cartogrfica Nacional no final da dcada de 70, vem sendo
53
utilizado com certa freqncia em mapeamentos locais de pequenas reas, onde a

sistematizao no se faz necessria.
O sistema L.T.M. constitui-se na verdade no sistema de projeo conforme de
Gauss - Mercator transverso, com fusos de I o grau de amplitude e com meridiano
central na longitude intermediria de 30' (minutos). O coeficiente de deformao linear
Ko igual a 0.999995, resulta um erro linear de 5 mm por quilmetro no meridiano
central e na borda do fuso um erro linear de 28 mm por quilmetro.
As frmulas necessrias para a transformao de coordenadas elipsoidais
( ( p , )
para coordenadas no referencial L.T.M. (E
, JV)
so apresentadas em
(CARVALHO, 1984), e so dadas por:
a) Hemisfrio Norte
=200000+/&.r
(34)
N = Ko. X
b) Hemisfrio Sul
=200000+/&.r
N =5000000+/Co.X
(35)
X e Y so coordenadas no sistema de projeo de Gauss, apresentadas no item

2.3.3. deste trabalho.
54
2.4 EQUAES DE COLINEARJDADE
As equaes de colinearidade podem ser consideradas como sendo o modelo
matemtico fundamental e mais utilizado nos procedimentos fotogramtricos analticos
e digital. O desenvolvimento matemtico deste modelo baseia-se na condio terica
de colinearidade do ponto imagem, centro de projeo e ponto objeto (ANDRADE,
1981, p. 04), ou que o raio de luz refletido da superfcie fsica se propaga em linha reta
no seu trajeto at encontrar o plano do negativo, no instante da tomada da aero foto,
conforme mostrado na figura 26.
FIGURA 26 - Condio de colinearidade
*
o"
Centro de 1
Referencial
Fotogramtrico
XP
Raio de Luz
Ponto Objeto
P(X\Y\Z')
Superfcie Fsica
55
Da figura (26), tem-se:
[X'
Z']
= Coordenadas no referencial fotogramtrico do ponto P no espao
objeto;
T
X y
z ] = Coordenadas no referencial fotogramtrico do ponto p no espao
imagem;
Matematicamente a condio de colinearidade dada pela equao da reta no
espao, que pode ser expressa por:
Jr ~~ Y' ~ Z'
Na prtica a condio de colinearidade no ocorre devido aos erros sistemticos
do trabalho do filme, distores de lentes e refrao fotogramtrica que deslocam o
ponto imagem e o raio de luz. Entretanto, o afastamento desta condio pode ser
minimizada matematicamente com a parametrizao ou com a pr-correo dos erros,
permitindo a aplicao da condio proposta. Desta forma, tem-se da frmula (36),
duas equaes linearmente independentes , que podem ser dadas por:
X'
x = z
Z'
(37)
r
y = z
Z'
Nas cmaras aerofotogramtricas Z constante para qualquer ponto imageado
no negativo. O valor desta constante igual a distncia focal (C) da cmara.
Substituindo nas frmulas (37), tem-se:
56
x = c
Z'
(38)
Y'
As equaes (38) possibilitam o relacionamento de pontos no espao objeto

com pontos no espao imagem, porm apresentam o inconveniente de terem os pontos
do espao objeto vinculados ao referencial fotogramtrico, que se encontra ligado com
a estao de exposio da aerofoto. Por finalidades prticas desejvel que os pontos
do espao objeto estejam ligados com o referencial geodsico cartesiano tridimensional
local, conforme mostrado na figura 27.
FIGURA 27 - Introduo do referencial geodsico local nas equaes de colinearidade
/ Phiuo do Negativo
/
/ p(x,y,y.)
" Ponto Iai;<<>'ii
Zl
\
O
ZL
'S Referencial
Fotogramtrico
Centro de Projeo
Po
\i>
\Raio de Luz
Ponto Objeto
P(X\Y\Z')
Xo
X ^ Superfcie Fsica
Yo / ^
XL Referencial Geodsico
Cartesiano Local
y 7JO
57
Admitindo-se que os referenciais, fotogramtrico e o geodsico local no

apresentam, deformaes, ento neste caso, as diferenas fsicas existentes entre ambos
so devidas a um fator de escala, trs rotaes e trs translaes. Matematicamente,
estes parmetros podem ser tratados com a transformao de similaridade no espao,
dada por:
"X-Xo
X'
Y' = X.M Y-Yo
Z'
(39)
Z-Zo
mu
mu
M = Rz(x).Ry((p). Rx(co) = rri2\ mi2
mn
M23
(40)
rri3\ 17132 m33

0
cp
-sencp
Ry{cp) = 0
sencp
COS
RX(CD) = 0
COS CO
senco
-senco
COS CO
COS
% sen% 0
-sen% cos% 0
cp
cos
Rz(x)
(41)
Sendo:
X - Fator de escala;
,?,(D)= ngulos eulerianos que representam as rotaes necessrias para tornar
os referenciais paralelos;
(Xo,Yo,Zo)= Coordenadas
da estao de exposio, representam as translaes
necessrias para a coincidncia dos referenciais;
58
[X
M=
Y Z y = Coordenadas de pontos no referencial geodsico local;

Matriz de rotao.
Substituindo (39) em (38), tem-se:
mi
i(X-Xo)+mn(Y-Yo)+mi3(Z-Zo)
m3i(X-Xo)+m32(Y-Yo)+m33(Z-Zo)
(42)
m2\{X-Xo)+M22(Y-Yo)+M23(Z-Zo)
y
As
equaes
m3\(X-Xo)+m32(Y-Yo)+m33(Z-Zo)
(42)
so
denominadas
de
equaes
de
colinearidade,
possibilitam o relacionamento matemtico (geometria projetiva) de coordenadas

fotogramtricas de pontos no espao imagem com coordenadas de pontos no espao
objeto.
2.5 ERROS SISTEMTICOS DA IMAGEM FOTOGRFICA
A deduo matemtica das equaes de colinearidade est fundamentada, como

j visto anteriormente, na condio de colinearidade do ponto imagem, centro de
projeo e ponto objeto. Na prtica, esta condio matemtica no mantida, devido a
existncia de erros sistemticos que alteram a posio do ponto imagem ou do raio de
luz.
A utilizao prtica das equaes de colinearidade, exige que as observaes
fotogramtricas sejam corrigidas dos erros sistemticos que afetam a condio de
colinearidade, a fim de adequ-las ao modelo matemtico.
59
2.5.1 Trabalho do filme
O erro sistemtico do trabalho do filme, desloca o ponto imagem devido as

deformaes, provenientes das diferenas existentes de temperatura, presso, umidade
e forma de planificao do filme, entre os instantes da tomada e da utilizao prtica da
aerofoto.
A modelagem matemtica deste erro sistemtico realizada na transformao
das observaes no referencial instrumental para o referencial fiducial conforme
apresentado no item (2.3.1.3).
2.5.2 Distores de lentes
As imagens fotogrficas apresentam imperfeies que so devidas, basicamente,

a duas falhas existentes no processo de fabricao do sistema de lentes da objetiva.
A primeira falha est relacionada com a impossibilidade prtica de construir
uma lente, de modo a coincidir com a forma ideal de um paraboloide de revoluo,
pois o que se consegue uma lente com superficie esfrica. Este fato provoca uma
srie de imperfeies na imagem que foram estudadas e quantificadas por Seidel que
as definiu como as cinco aberraes monocromticas (MERCHANT, 1978, p. 4-11).
Estas podem ser classificadas em quatro aberraes que alteram a qualidade visual da
imagem (aberrao esfrica, coma, astigmatismo e curvatura de campo) e outra,
denominada de distoro que desloca geomtricamente a imagem (ANDRADE, 1981,
p. 07).
As aberraes que alteram a qualidade visual de uma imagem fotogrfica no
podem ser minimizadas simultaneamente com a distoro. A imagem fotogrfica bem
ntida apresenta grande parcela de distoro, por outro lado uma imagem com menor
distoro no to ntida. Levando-se em conta esta condio, os fabricantes de
cmaras areas procuram minimizar estes efeitos, chegando-se a valores aceitveis
para a distoro e para a qualidade visual da imagem. A distoro pode ser considerada
60
como a aberrao de Seidel de maior interesse para a fotogrametria analtica, pois a

mesma provoca deslocamento de um raio de luz incidente na superfcie da lente na
direo radial e simtrica ao ponto principal. Por esta caracterstica ela foi denominada
de distoro radial e simtrica.
A segunda falha est relacionada com a impossibilidade prtica do fabricante de
alinhar perfeitamente os eixos pticos das lentes que compem um sistema de lentes de
uma objetiva. Este fato tambm provoca deslocamentos da imagem que denominado
de distoro descentrada. Esta distoro possui uma componente radial (distoro
radial
assimtrica)
outra
componente
tangencial
(distoro
descentrada)
(ANDRADE, 1981, p. 12).
2.5.2.1 Correo da distoro radial simtrica
A distoro radial simtrica pode ser definida como sendo a parcela no

desejvel da refrao sofrida por um raio de luz ao atravessar um sistema de lentes
(ANDRADE, 1981, p. 07). O modelo empregado para corrigir as observaes
fotogramtricas da distoro radial simtrica, foi desenvolvido a partir do modelo
apresentado por Conrady em 1929. O desenvolvimento matemtico apresentado em
(ANDRADE, 1981, p. 08). As frmulas, geralmente utilizadas para a correo em
fotocoordenadas so dadas por:
x' = x-Sxs
(43)
y'=y-ys
Sxs = (ko + k\.r2 + ki.r4 + ks.r6)x
Sys = (ko + k\.r2 + k2.r4 + ki.r6)y
(15)
61
T
X'
y '
= Coordenadas no sistema fotogramtrico corrigidas da distoro radial
simtrica;
jx
y ] = Coordenadas no sistema fotogramtrico;
(ko,k\,k2,k3)=
Parmetros
matemticos
que
descrevem
a distoro
radial
simtrica, para a distncia focal calibrada, obtidos do certificado de calibrao da

cmara.
2.5.2.2 Correo da distoro descentrada
A distoro descentrada no era considerada nos trabalhos
iniciais de
fotogrametria. A magnitude do erro era bem inferior ao da distoro radial simtrica.

Isto se devia a existncia de sistemas de lentes mais simples nas cmaras antigas. Com
a fabricao de cmaras modernas com elaborados sistemas de lentes, e a exigncia de
trabalhos fotogramtricos mais precisos, verificou-se a necessidade de modelar esta
distoro nos trabalhos fotogramtricos (MERCHANT, 1978, p. 4-12).
O modelo matemtico utilizado para a correo desta distoro foi desenvolvido
por Brown em 1966, com base no modelo de Conrady de 1919, que foi denominado de
modelo de "Conrady e Brown".
O
desenvolvimento
matemtico
do
modelo
pode
ser
encontrado
em
(MERCHANT, 1978, p. 4-12). As frmulas finais para a correo da distoro nas

observaes fotogramtricas so dadas por:
X"
= X'~
Xd
(15)
y" = y'-yd
62
Xd = P i . ( r ' 2 + 2 x ' 2 ) + 2 P 2 . x y
j^P2.(r'
+2j/
) + 2,Pi.xy
(46)
r' = Jx'2+y'2
.it
X"
y
Coordenadas no sistema fotogramtrico corrigidas da
distoro
descentrada;
,T
X'
y'
= Coordenadas no sistema fotogramtrico corrigidas da distoro radial
simtrica;
(Pl,P2) =
Parmetros matemticos que descrevem a distoro descentrada, obtidos
do certificado de calibrao da cmara.
2.5.3 Refrao fotogramtrica
A refrao fotogramtrica est fundamentada no deslocamento que sofre um

raio de luz de sua trajetria terica colinear, ao percorrer a distncia que separa o
centro ptico da cmara ao ponto objeto, devido as variaes dos ndices de refrao
existentes na atmosfera. O raio de luz continuamente flexionado pela refrao
atmosfrica, acarretando deslocamento da imagem em direes aproximadamente
radiais a partir do ponto principal, conforme mostrado na figura 28.
63
FIGURA 28 - Efeito da refrao fotogramtrica na imagem fotogrfica
= Refrao fotogramtrica;
S T = Deslocamento radial da imagem devido refrao fotogramtrica;
OC = Angulo nadiral;
C= Distncia focai;
H
= Altura de vo;
hp = Altitude do ponto P;
pp= ponto principal.
A refrao fotogramtrica pode ser definida como sendo o ngulo formado entre
o raio colinear e a tangente ao raio real no nodo exterior.
O
modelo
matemtico
empregado
para corrigir
os efeitos da refrao
fotogramtrica nas fotocoordenadas foi deduzido por (ANDRADE,
1977). As
frmulas finais de correo so dadas por:
x"' =
x"-0xr
(47)
y"'=y"-yr
64
Xr = 4 5 . ( 1
Syr
"r
y"']
"
, tt 2
= 45.(1 + ^ - ) j / '
C
r" =
x
r"2
(48)
^x,f2+y"2
Coordenadas no sistema fotogramtrico corrigidas da refrao
fotogramtrica;
rrlT
x"
y"
= Coordenadas
no sistema
fotogramtrico corrigidas
da
distoro
descentrada;
(45) = Parmetro de refrao fotogramtrica mdia para um ngulo nadiral de 45
graus.
Tem-se verificado na prtica, grande dificuldade na apropriada modelagem da
refrao fotogramtrica, apesar de terem sido desenvolvidos excelentes modelos
matemticos que descrevem os seus efeitos em fotocoordenadas. A dificuldade prtica
reside na correta determinao do parmetro (45) que descreve a refrao mdia para
um conjunto de aerofotos. Existem, basicamente dois caminhos a serem tomados para
a determinao do parmetro.
O primeiro fundamenta-se em adotar uma atmosfera padro, devido as
impossibilidades prticas em se obter valores de ndices de refrao reais, e determinar
o valor de (45) baseados em ndices tericos da refrao atmosfrica. Neste caso,
tem-se uma grande simplificao na determinao, pois no se leva em considerao as
condies atmosfricas existentes do local da tomada das aerofotos, como tambm os
efeitos refrativos causados pelo deslocamento da aeronave. Tal simplificao, pode
acarretar em muitos casos, como mostra (ANDRADE, 1977), total ineficincia do
modelo matemtico.
65
O segundo caminho determinar o valor de ("), como parmetro incgnito e

representativo de uma refrao fotogramtrica mdia de todo o conjunto de aerofotos,
atravs de um ajustamento simultneo. Neste procedimento tem-se corno vantagem
prtica a possibilidade de se determinar os efeitos refrativos reais existentes no
momento da tomada das aerofotos, porm esbarra em dificuldades operacionais para a
determinao do parmetro, no que se refere a programas eficientes para o
ajustamento, utilizao de pontos fotogramtricos pr-sinalizados a fim de garantir
elevada preciso das observaes, existncia de correlao com outros erros
sistemticos e dificuldades na anlise de resultados.
As dificuldades e incertezas existentes nos procedimentos envolvidos na
determinao do parmetro (*), fazem da refrao fotogramtrica um erro pouco
considerado na maioria dos trabalhos fotogramtricos realizados atualmente no Pas.
2.6 EQUAES DE COLINEARIDADE INVERSA
As
equaes
de
colinearidade
deduzidas
no
item
2.4
possibilitam
relacionamento de pontos no espao objeto com o seu homlogo no espao imagem.

Na sua forma mais usual (direta), os valores de fotocoordenadas de um ponto so
expressas em funo dos elementos de orientao da aerofoto, coordenadas do mesmo
ponto no referencial geodsico local e distncia focai. Matematicamente tem-se:
X = f(c,K, <p,), Xo, Yo, Zo, X, Y, Z)

(49)
y = f(c,K,,co, Xo, Yo, Zo, X, Y, Z)

Em outras aplicaes, menos freqentes, da fotogrametria analtica empregamse as equaes de colinearidade de forma inversa, onde as coordenadas geodsicas
66
locais planas esto em funo dos outros elementos restantes. Matematicamente temse:
X =
f(c,K,(p,,Xo,Yo,Zo,x,y,Z)
(50)
Y=f
[x
[X
y]
Y
(c,/c,(p,a>,Xo,Yo,Zo,x,y,Z)
= Coordenadas de pontos no referencial fotogramtrico;

Z]
(K,<P,),XO,YO,ZO)
= Coordenadas de pontos no referencial geodsico cartesiano local;

= Parmetros de orientao exterior de uma aerofoto no
espao;
C = Distncia focai da cmara.
Considerando-se, para fins de deduo do modelo de colinearidade inverso, o

hipottico referencial cartesiano tridimensional ( W,U,T
), com origem no centro de
projeo da aerofoto, paralelo ao referencial geodsico cartesiano tridimensional local
(X,Y,Z)
(LUGNANI, 1987, p.77), conforme mostrado na figura 29.
67
FIGURA 29 - Referencial cartesiano tridimensional hipottico
Da figura 29 tem-se:
T
W'
[W
U'
t'
= Coordenadas do ponto P no espao objeto no referencial hipottico;
U ] = Coordenadas do ponto p no espao imagem no referencial hipottico;

A condio de colinearidade do ponto objeto P, centro de projeo e ponto
imagem p, pode ser dada matematicamente por:
w'
^
u'
V'
(51)
Duas equaes linearmente independentes podem ser obtidas da equao (51), e

so escritas por:
68
t
(52)
t
As equaes (52) permitem o relacionamento de pontos do espao imagem com
pontos do espao objeto no referencial cartesiano tridimensional hipottico. Entretanto,
apresentam o inconveniente de ter as coordenadas do ponto do espao imagem num
referencial no fotogramtrico.
As equaes (39) transformam coordenadas de pontos do espao objeto no
referencial fotogramtrico para o referencial geodsico local. Pode-se ento aplic-las
na transformao de coordenadas de um ponto p no espao imagem, com coordenadas
no referencial hipottico
( W , U , T ) ,
para o referencial fotogramtrico ( X , y , Z ) ,
Matematicamente tem-se:
W
X
y = .M u
z
(53)
A transformao inversa dada por:
U =k.MT
(54)
t
Z
Substituindo ( Z ) pela distncia focal da cmara (C), e escrevendo-se de forma

no matricial, tem-se:
69
w = k.(m\ i X+im \y+m 31 c)

u = k.(m\2X + m22y + M32c)
t = k.(m\3X + m-ny + m33c)
A diferena existente entre o referencial hipottico
local
(X,Y,Z)
(W,U,T)
(55)
e o geodsico
devida somente a origem adotada. Ento, pode-se expressar as
coordenadas do ponto P ( w ' , U
n o referencial hipottico em funo das
coordenadas no referencial geodsico cartesiano local, dadas por:
w' = X-Xo
u' = Y-Yo
t' = Z-Zo
(56)
Substituindo-se as equaes (55) e (56) na equao (52), tem-se:
X = X o + ( z - Zo)
m\3x+m23y+rri33c
(57)
Y=Yo + (Z-Zo)
m x+m
^2y+m32C
m\3x+m23y+M33c
As equaes (57) so conhecidas como equaes de colinearidade inversa.
Permitem a determinao planimtrica de pontos, no referencial geodsico cartesiano
local a partir de coordenadas de pontos no referencial fotogramtrico, parmetros de
orientao exterior de uma aerofoto e coordenada ( Z ) d o ponto no referencial
geodsico local.
Verifica-se facilmente na figura 30, que s possvel a determinao
planimtrica do ponto ( X , Y ) se for conhecida a coordenada ( Z ) .
70
FIGURA 30 - Condio de utilizao das equaes de colinearidade inversa
Referencial Geodsico
C a r t e s i a n o Local
2.7 ORIENTAO EXTERIOR DE UMA AEROFOTO NO ESPAO
A orientao exterior de uma aerofoto no espao, consiste em matematicamente

determinar os parmetros necessrios para posicionar
(Z
u m a aer
(Jfo,Yo,Zo)
e orientar
f o t o no espao, em relao ao referencial geodsico cartesiano
local ( M E R C H A N T , 1979, p. 6-1), conforme mostra a figura 31.

Empregando-se
as equaes
de colinearidade
na
forma direta,
pode-se
determinar os parmetros requeridos com a resoluo de um sistema de equaes. Cada

ponto com coordenadas fotogramtricas e geodsicas conhecidas, d origem a duas
equaes. Com trs pontos tem-se seis equaes e seis incgnitas (soluo nica para a
resoluo do sistema de equaes).
71
FIGURA 31 - Orientao exterior de uma aerofoto no espao
Na prtica, verifica-se a necessidade de maior nmero de pontos, com perfeita

distribuio dos mesmos na aerofoto a fim de assegurar correta determinao dos
parmetros e permitir a deteco de eventuais erros grosseiros nas observaes, como
tambm prover resultados que permitam a anlise das precises dos parmetros
determinados.
Levando-se em conta estas condies, pode-se considerar cinco pontos
fotogramtricos, distribudos conforme a figura 32, como a condio mnima desejvel
na prtica.
72
FIGURA 32 - Distribuio mnima desejvel na prtica de pontos numa aerofoto para

fins de orientao exterior
Pto N 4
Pto N 3
Pto N 5
Pto N 1
Pto N 2
AEROFOTO
Analisando-se as equaes de colinearidade na forma direta (equaes 42),

verifica-se que no primeiro membro tem-se fotocoordenadas de pontos observados
numa aerofoto, e no segundo as coordenadas dos mesmos pontos no referencial
geodsico local. Tratando-se as coordenadas fotogramtricas e geodsicas como
valores observados e determinados dentro de uma certa preciso, pode-se empregar a
forma de ajustamento paramtrico com injunes posicionais de peso, como
procedimento mais apropriado para a determinao dos parmetros de orientao
exterior.
A formulao matemtica de clculo em forma matricial, pode ser dada por:
La = F(Xa)
(58)
La = Valores observados e ajustados;

Xa = Parmetros ajustados.
Aps a linearizao por Taylor, tem-se:
V = AX + L
(59)
73
A = Matriz das derivadas parciais em relao aos parmetros;

Vetor de correo dos parmetros ajustados;
V = Vetor dos resduos das observaes fotogramtricas.
L = Lo-Lb
(60)
Lb
= Vetor dos valores observados de fotocoordenadas;
=
Lo =
Vetor dos resultados da funo matemtica com os parmetros
aproximados.
Levando-se em conta as condies impostas nas restries matemticas de
posio, dadas por:
X c Xobs Gx
rc-Yobs ~ y
(61)
Zc ~ Zobs ~ Gz
T
[Xc
Yc
Zfc\
Coordenadas de pontos no referencial geodsico local,
calculadas pelo ajustamento;

T
[Xo/zv
Yobs Zobs]
Coordenadas de pontos no referencial geodsico local,
observadas;
T
Gx
Gy
Gz
^rro
fechamento das restries, ou resduos nos pontos no
referencial geodsico local.

O clculo dos parmetros ajustados dado por:
X a X o+
(62)
74
X 0 = Vetor dos parmetros aproximados;

= Vetor das correes aos parmetros aproximados.
Sendo:
^=-Gvi+!
YxiU\A
u2
(63)
N\ = AT.P.A
Ni = P
(64)
T
U\ = A .P.L
2 = P.
P = Matriz de pesos das observaes fotogramtricas;
P i = Matriz de pesos da observaes geodsicas;
= Vetor erro de fechamento das injunes.
Considerando-se observaes geodsicas no correlacionadas, tem-se
N2
uma
matriz bloco diagonal de (6 + 3n) linhas por (6 + 3n) colunas. Nas posies da
diagonal principal, relativas as coordenadas geodsicas dos pontos observados, esto as
submatrizes de peso p - , dadas por:
Pi =
2
1/ (Jxi
11// ( j 2
(65)
I Vzi
n = Nmero de pontos utilizados no ajustamento;

2
2
2
<7xi'<Jyi'(Jzi
~. Varincia das coordenadas geodsicas
O vetor 2
locais.
de dimenso (6 + 3n), tem nas posies relativas aos pontos
observados, subvetores Ui dados por:
75
(1 !<&).ex
Ui
(1/
(66)
<Jyi)'y
Wal)*,
A anlise da preciso da determinao dos parmetros
(%,,),Xo,Yo, Zo)
pode ser realizada com os resduos nas observaes fotogramtricas (V),
resduos nas
injunes ( s ) e matriz varincia e covarincia dos parmetros ajustados

dada por:
ZXa = a20.(N\
o2^
(j
N2)-
(67)
VT.P.V+T.P.
(68)
gl
= Varincia das observaes de peso unitrio a posteriori;
gl = Graus de liberdade (diferena entre o nmero de equaes totais ( menos nmero

de incgnitas).
O nmero de equaes totais representa,
neste trabalho, como a soma do
nmero de equaes normais com o nmero de equaes de injuno. Maiores detalhes

sobre ajustamento com injunes ver (GEMAEL, 1994, p. 185), (ANDRADE, 1979,
p. 09 ), (ROSIER, 1983, p. 31) e (MITISHITA, 1986, p. 71).
2.8 FORMAO ANALTICA DO MODELO FOTOGRAMTRICO
A formao analtica do modelo fotogramtrico consiste em, matematicamente,

realizar a orientao exterior de duas fotos no espao, onde so determinados os seis
76
parmetros
de
( X r ^ V ^ l '
orientao
exterior
de
cada
XO'TO'Zo) e as coordenadas
foto
XO'lO'Z'o)'
tridimensionais ( X / ' F / ' Z / ) dcada
ponto no espao objeto. Ver maiores detalhes em (MERCHANT, 1979, p. 65),(LUGNANI, 1987, p. 81) e (MITISHITA, 1986, p. 62).
Para a determinao matemtica destes elementos so necessrias as fixaes de
um referencial e de uma escala. Visando facilidades operacionais (obteno de valores
aproximados e minimizao de clculos), utilizou-se neste trabalho do referencial
fotogramtrico da foto esquerda na escala do tamanho da aerofoto (230 x 230 mm).
Matematicamente estas condies podem ser dadas por:
Xo = Yo = Zo =
X\ = (P\ = (D\ =
Xo
92
o.
>o
FIGURA 33 - Esquema da formao analtica do modelo fotogramtrico
<69)
77
Conforme mostrado na figura 33, o valor de J ^ q igual a 92,00 mm representa a

base estereoscpica do modelo fotogramtrico com recobrimento longitudinal de 60 %
e aerofotos de 230 X 230 mm.
Partindo-se de fotocoordenadas de pontos fotogramtricos observados nas
aerofotos que formam o modelo, conforme mostrado na figura 34, e empregando-se as
equaes de colinearidade na forma direta (42), pode-se determinar matematicamente
os elementos restantes formao analtica do modelo fotogramtrico.
FIGURA 34 - Esquema da distribuio mnima desejvel de pontos fotogramtricos

nas aerofotos para a formao analtica do modelo
Para cada ponto observado na aerofoto da esquerda tem-se duas equaes dadas
por:
X/ = F X i ^ Z r )
(70)
yi = Fyi(Xi,Yi,Zi)
Estas equaes assumem estas formas particulares, pois os parmetros de
orientao exterior da foto da esquerda foram previamente fixados (69), na definio
do referencial de formao do modelo. E para os pontos observados na aerofoto da
direita, tem-se outras duas equaes dadas por:
78
Xi =
FxiiZv^MtoYbiZbX.tYnZi)
(20)
y i = Fyi(X2>(P2>af2>Yb,ZoXrYi>Zi)
O valor de X \
na0 esta
presente
nas
equaes acima, pois o mesmo j foi
fixado na definio da escala do modelo fotogramtrico.

Considerando-se o exemplo mostrado na figura 34, com seis (6) pontos
fotogramtricos, tem-se um sistema com vinte e quatro (24) equaes a vinte e trs
incgnitas
(P2>0)2,Y&Za)XY^Zi)'
=1 6
Pode
>
ser
resolvido com a
tcnica de ajustamento paramtrico, pois neste caso os valores observados ajustados

podem ser expressos explicitamente como uma funo dos parmetros ajustados.
Maiores detalhes sobre a tcnica de ajustamento paramtrico podem ser encontrados
em (GEMAEL, 1994, p. 115).
2.9 ORIENTAO ABSOLUTA DO MODELO FOTOGRAMTRICO
A orientao absoluta do modelo fotogramtrico, neste trabalho, consiste na

obteno do modelo matemtico a ser empregado na transformao de coordenadas do
referencial de modelo para o referencial geodsico local.
Para a realizao desta aplicao necessrio um conjunto de pontos
fotogramtricos com coordenadas conhecidas em ambos os referenciais (no mnimo
trs pontos no alinhados, sendo dois planialtimtricos e um altimtrico).
Admitindo-se que as diferenas
fsicas
existentes entre os referenciais
cartesianos ortogonais sejam devidas a rotaes e translaes nos trs eixos

coordenados e um nico fator de escala, tem-se, no modelo isogonal ou conforme, as
condies matemticas necessrias parametrizao destas diferenas. O modelo
isogonal pode ser expresso por:
79
X-Xo
y = M Y-YO
z
Z-Zo
(72)
Sendo:
[X YZ]T=
Coordenadas de pontos fotogramtricos no referencial geodsico local;
[x y z]T
Coordenadas de pontos fotogramtricos no referencial de modelo;
= Fator de escala;
[ X o , Y o , Z o Y = Parmetros de translao;
M = Matriz de rotao ortogonal, proveniente das rotaes nos trs eixos cartesianos.
FIGURA 35 - Distribuio mnima desejvel de pontos fotogramtricos de apoio no

modelo fotogramtrico
A figura 35 mostra a distribuio mnima desejvel na prtica de pontos

fotogramtricos de apoio a ser empregado na orientao absoluta do modelo. Neste
80
caso tem-se um sistema com doze (12) equaes a sete (7) parmetros, que pode ser
resolvido de forma mais apropriada, atravs da tcnica de ajustamento paramtrico
com injuno posicionais de peso, conforme apresentado no item 2.7.
Aps
determinao
dos
parmetros,
as
coordenadas
dos
pontos
fotogramtricos existentes no modelo podem ser transformadas para o referencial

geodsico local com a transformao inversa dada por:
X]
Y ' V
Z
~Xo~
Mt y + Yo
z
Zo
2.10 MODELO DIGITAL DE TERRENO
Modelo digital de terreno ou D.T.M. ("digital terrain model") o termo

genrico empregado para referir-se ao modelamento matemtico de superfcies. Podese definir modelo digital de terreno como sendo um conjunto de pontos amostrados da
superfcie real, com coordenadas espaciais (X,Y,Z) determinadas num dado referencial
e algoritmos qu possibilitem construir um modelo matemtico que reproduza da
melhor maneira possvel o comportamento altimtrico da superficie real (OSTMAN,
1987, p. 04).
A utilizao prtica de um D.T.M., at bem pouco tempo atrs, limitava-se a
poucas aplicaes na rea de cartografia como o traado de curvas de isovalores ou a
gerao de perfis altimtricos para a retificao diferencial de uma aerofoto. Contudo,
com o desenvolvimento de computadores com maior velocidade de processamento e
maior capacidade de armazenamento das informaes, tem-se utilizado do D.T.M.,
para a resoluo de diversos problemas de engenharia que necessitam de informaes
do comportamento altimtrico de uma dada superfcie.
81
2.10.1 Conceituao bsica sobre D.T.M.
Conforme (PETTTINATI,
1983, p.
1-04), o processo
de
modelagem
matemtica de superfcies (D.T.M.) envolve trs etapas bsicas de trabalho a seguir

apresentadas:
a) Obteno de informaes da superfcie real que possibilitem a caracterizao
matemtica do modelo;
b) Elaborao do modelo matemtico, composto por estruturas de dados e funes de
interpolao que simulem o comportamento da superfcie real;
c) Utilizao do modelo em substituio superfcie real.
A figura 36 mostra o fluxo das fases de trabalho envolvidas na utilizao de um
D.T.M..
FIGURA 36 - Fases de trabalho necessrias ao processo de modelamento matemtico

de superfcies
Superfcie
Real
Obteno
Das
Informaes
Elaborao
Do
Modelo
Utilizao
Do
Modelo
2.10.2 Obteno das informaes da superfcie real
A obteno das informaes da superfcie real para fins de modelamento

matemtico de superfcies, consiste em levantar por uma tcnica de amostragem um
certo nmero de pontos com coordenadas espaciais (X,Y,Z). O processo de
amostragem no pode ser conduzido de forma casual. A escolha de pontos deve ser
82
realizada de maneira que o contedo informativo dos mesmos represente o

comportamento
estrutural
da superfcie real. A correta definio dos pontos
amostrados constituem a base de funcionamento dos algoritmos matemticos utilizados

na interpolao matemtica de "alturas".
Os pontos com suas coordenadas espaciais podem ser obtidos com base nas
seguintes tcnicas:
a) Levantamentos topogrficos e geodsicos;
b) Fotogrametria;
c) Digitalizao vetorial de curvas de nvel em mapeamentos analgicos;
d) Transformao de curvas de nvel digital, em formato vetorial, para pontos com
coordenadas espaciais.
Cada
uma
destas
tcnicas
possuem
vantagens
e desvantagens
quando
comparadas com as precises obtidas nas coordenadas, facilidades e tempo de

execuo dos trabalhos. Para a escolha de uma das tcnicas deve ser levado em conta,
basicamente o tipo de aplicao a que se destina o D.T.M..
2.10.3 Amostragem de pontos em forina de perfis
A perfilagern de dados uma das tcnicas mais empregada para a obteno de

informaes espaciais para fins de modelamento matemtico de superfcies. O
processo consiste em obter pontos representativos de relevo na regio de estudo, de
maneira que os mesmos sejam amostrados de acordo com linhas sobrepostas
superfcie.
83
2.10.3.1 Perfilagem regular
Assume-se que os pontos so coletados em forma de uma matriz, onde os

espaamentos entre linhas e colunas so previamente determinados, conforme mostra a
figura 37. Na prtica, esta forma de amostragem de dados quase sempre realizada em
restituidores fotogramtricos analticos que possibilitam de maneira automatizada, a
captura de pontos em intervalos de distncias predeterminadas (malha regular).
FIGURA 37 - Amostragem em forma de perfis regulares
Malha Regular
2.10.3.2 Perfilagem irregular
Consiste na forma mais genrica de amostragem de dados por aerofotogrametria

e topografia. Neste processo no se leva em conta o exato espaamento de pontos no
perfil ou entre perfis, conforme mostrado na figura 38. Os intervalos aproximados
entre pontos amostrados no perfil e entre perfis so definidos em funo do tipo de
relevo existente na regio amostrada.
84
FIGURA 38 - Amostragem em forma de perfis irregulares
Perfilagem irregular
2.10.3.3 Amostragem de pontos independentes
A forma de amostragem de pontos independentes, preocupa-se em

observar a descontinuidade de relevo, existente na superfcie amostrada. Observa-se
pontos ao longo de rios, declives, picos, estradas, taludes, ravinas, linhas de drenagem,
etc. A figura 39 mostra a distribuio espacial de pontos com este tipo de amostragem.
FIGURA 39 - Forma de amostragem de pontos independentes
Amostragem de Pontos
Independentes
85
2.10.3.4 Amostragem com perfis irregulares e pontos independentes
Esta a forma mais eficiente para a obteno das informaes para fins de
modelagem de superfcies. Coleta-se pontos na forma de perfis irregulares, como
apresentado no item 2.10.3.2, e nas regies de descontinuidade de relevo realizada a
amostragem de pontos independentes.
2.10.4 Elaborao do modelo matemtico
Conforme (PETTTINATI, 1983, p. 1-05), a elaborao do modelo matemtico

de uma superfcie consiste no agrupamento dos pontos que descrevem a superfcie real,
em unidades lgicas denominadas de estruturas de dados e na determinao de funes
de interpolao, de forma que todo o conjunto simule de modo idealizado o
comportamento da superfcie original.
Existem vrios processos na elaborao de modelos digitais. De forma geral, os
pontos
amostrados so interligados formando polgonos
e estes formando um
poliedro. Desta maneira, a superfcie aproximada por um modelo que um poliedro

cujos vrtices so os pontos amostrados. Pode-se ter diferentes classes de poliedros,
sendo que as duas mais empregadas so a triangulao e a grade retangular.
2.10.4.1 Triangulao
Triangulao o modelo digital mais empregado na representao matemtica

de superfcies. Consiste num poliedro de faces triangulares, onde os vrtices dos
tringulos so os pontos amostrados na superfcie. Estes pontos so classificados como
pontos interiores quando so totalmente rodeados por tringulos e pontos exteriores
86
quando so unidos dois a dois formando uma linha poligonal fechada que delimita a
rea a ser modelada (regio de interesse), conforme mostrado na figura 40.
FIGURA 40 - Modelo digital de triangulao
Pontos Exteriores
Pontos Interiores
O primeiro procedimento na construo de uma triangulao delimitar a regio

de interesse. Verifica-se que esta fronteira no nica, pois existe um nmero elevado
de possveis regies de interesse. De todas as possveis regies de interesse, existir
somente uma que define um polgono convexo. Esta fronteira convexa a que
empregada para delimitar a triangulao. A construo da fronteira convexa objeto
de estudos de vrios autores. Em (PETTTINATI, 1983, p. 3-19), apresentado um
algoritmo de construo.
O segundo procedimento a realizao da triangulao propriamente dita.
Consiste na unio dos pontos amostrados dois a dois formando tringulos. Verifica-se
que uma triangulao no nica. Conforme (PETTTINATI, 1983, p. 2-04), para
uma quantidade de pontos interiores / e uma quantidade de pontos exteriores
existir um nmero Yl de quantidades de triangulaes distintas.
87
n=
2.(2.g-3)!.(4./+2.g-5)!
(e-l)
(74)
! .(e-3) ! .(3.z+2.e-3) !
Apesar das diferentes triangulaes possveis, todas apresentam o mesmo

nmero de arestas A e de Tringulos T ( E W I N G , 1970).
A = 2.e+3.{i-\)
T=e+2.(i-\)
(75)
Nem todas as triangulaes possveis prestam-se bem para a tarefa de

modelamento de superfcies. Deve-se escolher uma onde no haja abundncia de
tringulos excessivamente longos e afinados (PETTTINATI, 1983, p. 2-05).
De
todas as diferentes triangulaes de um mesmo conjunto de pontos, existe uma que

satisfaz a exigncia apresentada anteriormente. Esta triangulao conhecida como
triangulao de Delaunay.
O procedimento para a gerao da triangulao de Delaunay est baseado na
propriedade do circuncrculo (PETTTINATI, 1983, p. 3-27), podendo ser definido
por:
Seja P= { p (X ,Y),i=l,n } um conjunto de pontos amostrados e T= {A p ,p ,pk
I p ,pj ,pk g P } uma triangulao qualquer. T ser uma triangulao de Delaunay de
P se e somente se em cada tringulo A p ,p ,pk g T no existirem pontos internos ao
circuncrculo p ,pj ,pk ou ao crculo definido pelos pontos p ,pj ,pk. A figura 41 mostra
de forma mais clara esta propriedade.
88
FIGURA 41 - Propriedade do circunerculo na definio de tringulos de Delaunay
O algoritmo para gerao da triangulao de Delaunay em um conjunto de

pontos amostrados apresentado em (PETTTINATI, 1983).
2.10.4.2 Malha regular
A malha regular um modelo digital que aproxima a superfcie real atravs de

um poliedro de faces retangulares. Os vrtices dos retngulos podem ser os prprios
pontos amostrados por perfilagem regular ou obtidos por um processo de interpolao,
caso se tenha pontos amostrados de modo no regular.
Uma das consideraes importantes a respeito da grade regular o espaamento
a ser estabelecido entre os seus elementos. Valor excessivamente pequeno proporciona
um aumento na fidelidade do modelamento em regies de comportamento irregular,
mas nada oferece em regies regulares, com aumento significativo de tempo de
processamento. Por outro lado, um valor grande, diminui o tempo de processamento,
mas perde a fidelidade em regies de comportamento irregular.
Em certas aplicaes a malha regular apresenta vantagens, quando comparada
com a malha triangular, mas em outras a malha triangular superior. Para atender as
diversas tarefas, os sistemas de D.T. M. apresentam ambas as solues, ficando para o
89
usurio a opo da escolha do mtodo, que se d, geralmente, em funo do tipo de

trabalho a ser realizado.
Um dos procedimentos mais empregados em vrias aplicaes de modelamento
a obteno da malha regular a partir da malha triangular. Isto ocorre devido as
dificuldades de amostragem
de uma malha regular
tanto nos
equipamentos
fotogramtricos analgicos como nos levantamentos topogrficos convencionais.
2.10.4.3 Funes de interpolao
O modelamento de uma superfcie no consiste somente na construo de um

modelo digital polidrico. O sistema dever possuir algoritmos de interpolao de
valores de "alturas", em posies no correspondentes aos pontos amostrados. Os
algoritmos devem conter certas condies de contorno, baseadas no princpio de que o
comportamento de uma superfcie contnua possa ser derivada do comportamento
conhecido de posies prximas (PETTTINATI, 1983). Geralmente, so empregados
processos de interpolao que
utilizam-se de uma vizinhana ilimitada de pontos,
denominada de global, ou uma vizinhana limitada que conhecida como local.
2.10.4.3.1 Mtodos baseados em vizinhana global
Este mtodo facilmente compreendido, pois o interpolante dependente de

todos os pontos amostrados na superfcie. A incluso, retirada ou alterao das
coordenadas de qualquer ponto propaga-se por toda a regio de interesse. A influncia
de cada ponto no algoritmo ponderada pela distncia que o mesmo se encontra do
ponto a ser interpolado.
Dentre as principais funes de interpolao conhecidas, podemos apresentar a
seguinte diviso:
90
a) Funes que interpolam a partir de superficies matemticas;

b) Funes que interpolam a partir de pontos discretos.
2.10.4.3.1.1
Funes que interpolam a partir de superficies
matemticas
Neste caso, usualmente, emprega-se polinomios bivariados, onde a altura dada

em funo das coordenadas planimtricas do ponto a interpolar.
Z(x,y)=
i Y
dijx'yj
(76)
i=0j=0
Z = Coordenada altimtrica;
n = Grau do polinomio;
Qjj = Parmetros do polinomio;
X,y
= Coordenadas planimtricas.
Conforme (DESTRI, 1987, p. 42), o nmero
de coeficientes num
polinomio de grau n dado por:
N = (n + ).(n + 2)/2
Para cada ponto amostrado, tem-se uma equao. Com N
(77)
pontos conhecidos
determina-se os parmetros do polinomio. Teoricamente, sempre possvel passar uma

superfcie por um conjunto de N
pontos.
Na prtica, algumas consideraes devem ser observadas:
91
a) Um nmero grande de pontos amostrados requer um polinomio de grau elevado,

exigindo computadores com grande capacidade de memria
para determinao dos
parmetros;
b) Polinomios de graus elevados apresentam dificuldades na determinao dos
parmetros;
c) Polinomios de graus elevados possuem o inconveniente de falsearem completamente
a superfcie em locais onde a densidade de pontos amostrados menor;
d) A determinao dos parmetros, sem um processo que possibilite a deteco de
erros grosseiros, pode levar a uma superfcie inconsistente com a realidade fsica.
A utilizao de polinomio de terceiro grau, nas aplicaes prticas deste tipo de

modelamento, tem apresentado bons resultados. A formulao matemtica deste
polinomio pode ser dada por:
3 3-i
(78)
/=oy=o
Os parmetros so determinados por ajustamento de mnimos quadrados, cuja

soluo dada no item (2.2.3).
2.10.4.3.1.2
Funes que interpolam a partir de pontos
discretos
Estas funes so baseadas na mdia ponderada. A mais aplicada neste caso o

mtodo da distncia inversa ponderada que aproxima a superfcie por uma funo
F(X,Y). Conforme (PETTINATI, 1983, p. 2-16), tem-se:
92
n
COk'f(k)
=
,para
(X,!7) * (Xkjk)
(79)
COk
k=1
F(X,Y) = f(k)
,para ( X , 7 )
(J&,7ifc)
dk^(X-Xk)
+(Y-Yk)2
(80)
(82)
O valor de p, geralmente tomado como sendo igual a -2, entretanto em muitos

casos utiliza-se p= -4, pois nem sempre o valor -2 adequado, por atribuir influncia
grande nos pontos afastados.
Um dos inconvenientes desta metodologia o aparecimento de reas planas ao
redor de cada ponto amostrado. Isto se d pelo fato das derivadas de primeira ordem da
funo em relao a X e Y serem iguais a zero.
Este problema pode ser atenuado com a utilizao do seguinte modelo
alternativo:
n
Z )k.L(k)
F(X,Y)
= ^ -
,para
(X,Y) * (Xkjk)
(83)
(Ok
k=1
F(X,Y) = f(k)
,para
(X,Y) = (Xkjk)
L(k) = f{k) + f/X\k.(X-Xk)+f/Y\k.(Y-Yk)
(84)
(85)
93
Os valores das derivadas parciais da funo em relao a X
e Y nos pontos
amostrados, devem ser obtidos por um procedimento aproximativo. O mais empregado

o de ajustar por M.M.Q. uma superfcie qudrica no ponto k e pontos vizinhos a este,
e utilizar as derivadas parciais deste modelo.
2.10.4.3.2 Mtodos locais
Os mtodos locais trabalham com um nmero de pontos que definem uma

pequena rea de ao do algoritmo de interpolao. Uma alterao qualquer nos pontos
modifica somente a vizinhana desta rea. A dificuldade neste mtodo est em definir
adequadamente os limites desta vizinhana.
Um dos algoritmos mais empregados para a interpolao nos procedimentos
locais o que utiliza tcnicas de elementos finitos. Conhecido como mtodo de
interpolao de Akima. Ver (AKIMA, 1974) e (AKIMA, 1978). Consiste em
aproximar as clulas de um modelo digital triangular, por um polinomio bivariado de
quinto grau.
5 5 -i
Z(x,y)= z z ciijxiyj
(86)
Este polinomio possui vinte e um (21) parmetros que so determinados,

inequivocamente com a resoluo de um sistema de equaes, com informaes
somente do tringulo em que o ponto a interpolar est contido. Estas informaes so
obtidas da seguinte forma:
Para cada ponto do tringulo tem-se a altura Z e as derivadas parciais dZJdX,
Z/Y, Z2/dX2, Z2/Y2, Z2/dXY,
resultando dezoito (18) equaes. As trs
restantes, necessrias para a resoluo do sistema, so obtidas pela derivada normal

Z/n , relativas ao ponto central de cada lado do tringulo.
94
O ponto bsico neste mtodo est em como estimar as derivadas parciais da

superfcie em cada ponto do tringulo. PETTINATI, 1983, recomenda que sejam
estimadas a partir de superfcies qudricas, ajustadas por M.M.Q., nos pontos mais
prximos de cada vrtice. E no caso das derivadas normais que as mesmas sejam
aproximadas por uma funo cbica ao invs de serem calculadas
(BELL, 1969).
explicitamente
95
3.0 MATERIAIS E MTODOS
3.1 MATERIAIS EMPREGADOS
Para verificar a tcnica de monorestituio digital de aerofotos, apresentada

neste trabalho, utilizou-se de um conjunto de aerofotos de diferentes cmaras areas,
com variao de escalas, tipos de regies de recobrimento aerofotogramtrico e
caractersticas
de
relevo,
variando
de
conformao
relativamente
plana
"severamente" acidentada. Variou-se tambm a forma de obteno da informao

altimtrica em cada regio.
As aerofotos foram transformadas de forma analgica para digital no "scanner"
de preciso ptica e geomtrica, marca LEICA/HELAVA, modelo DSW-100, de
propriedade da Empresa Esteio Engenharia e Aerolevantamentos, especfico para a
digitalizao matricial de aerofotos mtricas de aplicao em trabalhos de mapeamento
fotogramtrico digital. A resoluo ptica empregada foi de 1000 D.P.I, resultando
para cada aerofoto digital um arquivo magntico de aproximadamente 82 "Mbytes". A
menor discriminao da imagem ("pixel") tem dimenso linear aproximada de 0.025
mm.
A seguir so descritas as caractersticas dos recobrimentos areos empregados
nos procedimentos prticos deste trabalho.
3.1.1 Campo de calibrao de cmaras areas
So aerofotos tomadas do campo de calibrao de cmaras areas, existente na

regio da Serra de So Luiz do Purun - Paran (estrada que liga as cidades de Campo
Largo a Ponta Grossa). Esta pequena regio apresenta, para adequao dos
procedimentos de calibrao, um relevo "severamente" acidentado. Em certas posies
96
do campo tem-se variaes abruptas da altitude de at 300 metros. Tal caracterstica

dificulta a aplicao dos procedimentos de modelamento de superfcies, entretanto para
uma melhor avaliao das tcnicas de monorestituio digital de aerofotos, tem-se
espalhado por toda a regio do campo, um conjunto de trinta e seis (36) pontos prsinalizados com coordenadas planialtimtricas no referencial topogrfico local,
determinado com elevada preciso por tcnica de aerotriangulao analtica.
Para a obteno
das informaes altimtricas
da regio, para fins de
modelamento matemtico de superfcies, realizou-se o procedimento de perflagem de

modelo no equipamento fotogramtrico analtico WILD BC-3, com espaamento entre
perfis e pontos no terreno de trinta (30) metros. Desta perflagem resultou uma malha
irregular com
16.087 pontos com coordenadas planialtimtricas no referencial
geodsico local.
- Tipo de Cmara: WILD RC 08;

- Tipo de cone: Grande angular;
- Dimenso do quadro do negativo: 230 x 230 mm;
- Distncia focai calibrada: 152,659 mm;
- Nmero de marcas fiduciais: 08;
- Nmero de aerofotos: 03;
- Escala mdia das aerofotos: 1/12000;
- Coordenadas das marcas fiduciais no referencial fiducial;
Identificao da marca
Coordenada X
Coordenada Y
01
-105,993
-105,983
02
106,016
106,016
03
-105,988
106,018
04
106,003
-105,983
97
05
-109,991
0,020
06
110,001
0,009
07
0,009
110,015
08
-0,005
-109,979
-Coordenadas do ponto principal no referencial fiducial;

Xo = 0,001 mm
y o = 0,013 mm
- Coeficientes de distoro radial simtrica;
2,4000000E-04
k x = -3,66027912E-08 mm"2
9,29767182E-13 mm"4
1,15910575E-17 mm"6
- Coeficientes da distoro descentrada;
P x = 2,04692873E-07 mm"2
P 2 = -2,16678804E-07 mm"2
- Parmetro de correo da refrao fotogramtrica;
-45/12000= -2,99500000E-04
- Valor linear de um "pixel no terreno: 0,30 m.
Para fins de visualizao, apresenta-se na figura 42 a aerofoto central do campo
de calibrao de cmara area, empregada nos procedimentos prticos realizados neste
trabalho.
98
FIGURA 42 - Aerofoto central do campo de calibrao
99
3.1.2 rea florestal Banestado
Visando testar a metodologia proposta em reas de reflorestamento, utilizou-se

aerofotos da cobertura area de um ncleo florestal da Empresa
Banestado
Reflorestadora, situada no municipio de Castro - Paran. So aerofotos do projeto de

mapeamento florestal, realizado pela Empresa Universal Aerofotogrametria S.A., em
agosto de 1995. O trabalho cartogrfico teve por objetivo a obteno de mapeamento
digital planialtimtrico de talhes e "plotagem" de cartas analgicas na escala de
1/10.000. Para a representao do relevo utilizou-se do traado de curvas de nivel com
espaamento vertical de dez (10) metros.
A aerofoto central da rea tem 24 pontos fotogramtricos artificiais (marcas
feitas com equipamento fotogramtrico, genericamente denominado de PUG), com
coordenadas no referencial geodsico local conhecidas. A regio apresenta relevo
acidentado, variando de 713 a 1116 metros de altitude.
As informaes altimtricas para o modelamento de superfcies foram obtidas
das
curvas
de
nvel
digitais
realizadas
no
mapeamento.
Aps
as
devidas
transformaes resultou uma malha irregular de 11.755 pontos com coordenadas

planialtimtricas no referencial geodsico local.
Para avaliar a tcnica de monorestituio e modelamento matemtico de
superfcie, foram determinadas com observaes no modelo fotogramtrico no
aparelho fotogramtrico WILD B-8/S, as coordenadas tridimensionais no referencial
geodsico local de trinta e sete (37) pontos fotoidentifcveis.
- Tipo de Cmara: WILD RC 10;

100
- Distncia focal calibrada: 152,137 mm;

Coordenada X
Coordenada Y
01
105,993
-105,993
02
105,996
105,996
03
-106,002
106,002
04
-106,006
-106,007

Xo = -0,007 mm
yo=
0,020 mm

Jq = -l,92800000E-04
Jx =
5,36324700E-08 mm"2
J 2 =
-4,65711483E-12 mm"4
J 3 =
1,23951032E-16 mm"6

P x = -6,83362006E-07 mm"2
P
= -4,25558881E-07 mm"2
- Parmetro de correo da refrao fotogramtrica;

"45/12000 ~ -4,88780000E-04
- Valor linear de um "pixel" no terreno: 0,625 m.
Para fins de visualizao, apresenta-se na figura 43 a aerofoto central da rea

florestal Banestado, empregada nos procedimentos prticos realizados neste trabalho.
101
FIGURA 43 - Aerofoto central da rea florestal Banestado
102
3.1.3 rea florestal Suzano
Para melhor testar a metodologia da monorestituio digital, utilizou-se de outro

conjunto de aerofotos, tomadas de reflorestamento, com escala mdia maior que as
aerofotos da regio Banestado. Trata-se de um conjunto de aerofotos de uma rea de
reflorestamento da Companhia Suzano de Papel e Celulose, no interior do Estado de
So Paulo, tomadas em julho de 1989 para a realizao de mapeamento digital
planialtimtrico de talhes e "plotagem" de cartas analgicas na escala de 1/10.000,
pela Empresa Aerodata Engenharia de Aerolevantamentos S.A.
Para a obteno das informaes altimtricas da regio, para fins de
modelamento matemtico de superfcies, realizou-se o procedimento de perfilagem de
modelo no equipamento fotogramtrico analgico WILD B-8/S, com espaamento de
trinta (30) metros entre perfis e de dez (10) metros entre pontos no perfil. Desta
perfilagem resultou uma malha irregular com 7.033 pontos com
coordenadas
planialtimtricas no referencial geodsico local.

Para avaliar a metodologia proposta neste trabalho para a obteno de
informaes altimtricas para a modelagem matemtica de superfcies, realizou-se o
procedimento fotogramtrico denominado de "varredura monoscpica de pontos",
apresentado no item 3.2.1.5.1, obtendo-se para a regio uma segunda malha irregular
de 783 pontos com coordenadas planialtimtricas no referencial geodsico local que
foi denominada de "malha irregular interna".
As aerofotos possuem um conjunto de dezenove (19) pontos fotogramtricos
artificiais com coordenadas no referencial geodsico local. A rea recoberta pelas
aerofotos apresenta conformao de relevo um pouco menos acidentado, em relao a
rea da Banestado, tendo variaes de altitude entre 680 a 844 metros.
Para avaliar a tcnica de monorestituio e modelamento matemtico de
superfcie determinou-se as coordenadas no referencial geodsico local de quarenta e
trs (43) pontos fotoidentifcveis, atravs de observaes estereofotogramtricas
realizadas no modelo fotogramtrico, orientado no restituidor analgico WILD B-8/S.
103
- Tipo de Cmara: Zeiss RMK A;

- Distncia focal calibrada: 153,176 mm;
Coordenada X
Coordenada Y
01
112,980
-0,001
02
113,018
-0,002
03
-0,015
112,993
04
-0,012
-112,997

Xo = -0,039 mm
yo = -0,007 mm
kQ=
l,0000000E-04
l,63900000E-23 mm"2
k2=
-7,55600000E-13 mm' 4
3=
2,09700000E-17 mm"6

p{ = -l,46200000E-07 mm"2
P
= 2,09700000E-15 mm"2
- Valor linear de um "pixel no terreno: 0,25 m.

florestal Suzano, empregada nos procedimentos prticos realizados neste trabalho.
104
FIGURA 44 - Aerofoto central da rea florestal Suzano
105
3.1.4 rea u r b a n a de G u a r a p u a v a
Devido as dificuldades em encontrar um projeto fotogramtrico de mapeamento

de rea florestal assentada numa regio que apresentasse conformao de relevo
relativamente plano, utilizou-se um conjunto de aerofotos de uma regio urbana da
cidade de Guarapuava - Paran, do projeto de mapeamento cadastral realizado pela
Empresa Aeroimagem Aerofotogrametria S.A., em outubro de 1985. A quantidade de
entidades planimtricas a serem restituidas de uma imagem fotogrfica de rea urbana,
facilidades visuais e de fotointerpretao, so fatores que colaboraram para o emprego
deste tipo de aerofoto neste trabalho.
Para a obteno das informaes altimtricas da regio, para fins de
modelamento matemtico de superfcies, realizou-se o procedimento de perfilagem de
modelo no equipamento fotogramtrico analtico WILD BC-3, com espaamento entre
perfis e pontos no perfil de quinze (15) metros. Desta perfilagem resultou uma malha
irregular com
13.006 pontos com coordenadas planialtimtricas no referencial
geodsico local.
As aerofotos possuem um conjunto de vinte e trs (23) pontos fotogramtricos
artificiais com coordenadas geodsicas locais determinadas por aerotriangulao e
cinqenta e um (51) pontos fotoidentifcveis com coordenadas geodsicas locais
determinadas com observaes fotogramtricas no modelo orientado no restituidor
analtico WILD BC-3. A rea recoberta pelas aerofotos apresenta conformao de
relevo relativamente plano com variaes de altitude entre 1012 a 1051 metros.
A cmara aerofotogramtrica empregada neste recobrimento areo foi a mesma

utilizada no recobrimento do campo de calibrao de cmaras (item 3.2.1.1).
106

- Valor linear de um "pixel" no terreno: 0,20 metros.

Urbana Guarapuava, empregada nos procedimentos prticos realizados neste trabalho.
107
FIGURA 45 - Aerofoto central da rea Urbana Guarapuava
108
3.2 METODOLOGIA
O desenvolvimento da informtica em disponibilizar para o usurio comum

computadores com grande capacidade de armazenamento de dados e rapidez no
processamento, como tambm a existncia de programas eficientes de computao
grfica no domnio "raster" e vetorial, permitiu que a tcnica de monorestituio
digital de aerofotos vislumbrasse aplicaes nas reas das engenharias. Estando esta
tcnica no domnio puramente analtico, verifica-se de uma maneira geral, que se trata
da aplicao de um conjunto de transformaes de coordenadas entre os espaos da
imagem, superfcie do modelo de referncia e superfcie de projeo.
Para a realizao da transformao principal, denominada de "retificao
planimtrica", tem-se a necessidade de modelos matemticos de interpolao da
coordenada altimtrica (Z), apoiados num sistema de modelamento digital de
superfcies (D.T.M.).
A seguir so apresentados os procedimentos implantados e testados neste
trabalho para alcanar a tcnica fotogramtrica denominada de monorestituio digital
de aerofotos.
3.2.1 Monorestituio digital de aerofotos
monorestituio
digital
pode
ser
definida
como
um
procedimento
fotogramtrico que possibilita a obteno de mapeamento planimtrico digital a partir

da digitalizao vetorial (monoscpica) de entidades numa aerofoto.
A fundamentao matemtica bsica est baseada na proposta apresentada por
M A K A R O V I C , 1973, que consiste em transformar as coordenadas fotogramtricas
(Xp,yp),
de pontos observados na aerofoto, para o referencial geodsico cartesiano
tridimensional local
utilizando-se das equaes de colinearidade
inversa e de modelamento matemtico de superfcies (D.T.M.). Posteriormente, estas
109
coordenadas so transformadas para o referencial de um sistema de projeo

cartogrfica para a elaborao do mapeamento digital vetorial num sistema de
computao grfica C.A.D.
Sugestes de utilizao, aplicaes prticas e variaes matemticas do modelo
proposto por M A K A R O V I C , 1973, dentro do domnio da fotogrametria analtica
convencional podem ser encontradas em (MASRY, 1981), (LUGNANI, 1985), (DAL
POZ, 1991), (VILLARREAL, 1992) e (DAL P O Z , 1993).
Utilizando-se de sistemas de computao grfica (C.A.D.) para a obteno de
pontos necessrios materializao das entidades e suas coordenadas no referencial
fotogramtrico, pode-se empregar as tcnicas de digitalizao vetorial que observa
aerofotos analgicas numa mesa digitalizadora ou aerofotos digitais em formato
"raster" na tela do vdeo do computador.
Neste trabalho, optou-se por utilizar aerofotos digitais e o sistema de
computao grfica "MicroStation PC" que disponibiliza as ferramentas de "software",
necessrias ao gerenciamento das imagens digitais, como tambm para a criao e
gerenciamento do arquivo grfico vetorial das entidades grficas, criadas a partir da
digitalizao vetorial da aerofoto digital na prpria tela do vdeo.
A utilizao de imagens digitais em monorestituio digital apresenta grandes
vantagens, quanto a preciso e facilidades operacionais, quando comparadas com a
utilizao de imagens analgicas, pois neste caso a imagem digital dinmica,
podendo ser ampliada ou reduzida no vdeo, de acordo com as melhores condies
visuais para o processo de digitalizao vetorial das entidades grficas.
As etapas fundamentais de trabalho, envolvidas no processo de monorestituio
digital de aerofotos em formato "raster", podem ser descritas como:
Preparao das aerofotos;
Orientao interior da aerofoto;
Orientao espacial aproximada da aerofoto digital;
Orientao espacial exata da aerofoto digital;
Obteno das informaes altimtricas da regio a ser monorestituda;
110
Digitalizao vetorial das entidade grficas de interesse;

Transformaes entre referenciais do espao imagem, objeto e sistemas de
projeo;
Procedimentos finais para a elaborao da carta.
3.2.1.1 Preparao da aerofoto
A preparao da aerofoto consiste em transform-la de forma analgica para

digital em formato "raster", conforme apresentado no item 2.1.2.1 e 2.1.2.2, pois at a
presente data, no se tem disponvel comercialmente uma cmara area mtrica digital.
Recomenda-se a utilizao de "scanner" que tenha resolues ptica real e
geomtrica (ver itens 2.1.2.5 e 2.1.2.6) compatveis com a preciso exigida para a
elaborao do mapeamento digital a ser realizado. Para a aplicao dos procedimentos
fotogramtricos analticos, torna-se imprescindvel que a imagem digital digitalizada
contenha as marcas fiduciais. Esta condio inviabiliza a utilizao da maioria dos
"scanners" de baixo custo disponveis no mercado, pois digitalizam no mximo
imagens com 215 mm de largura.
3.2.1.2 Orientao interior da aerofoto
A orientao interior consiste em prover um conjunto de parmetros e

transformaes matemticas necessrias obteno de fotocoordenadas
(Xp,yp) de
pontos digitalizados na aerofoto, com a devida correo dos erros sistemticos da

imagem, conforme apresentado nos itens (2.3.1.3), (2.3.1.4), (2.3.1.5) e (2.5).
Desta forma, a orientao interior pode ser subdividida em trs etapas bsicas de
trabalho:
Ill
3.2.1.2.1 Parmetros geomtricos da cmara
O processo de orientao interior analtica necessita dos parmetros que

definem a geometria projetiva da aerofoto digital a ser trabalhada. Estes parmetros
fazem parte do certificado de calibrao da cmara area, e so os seguintes:
- Distncia focai calibrada;
- Nmero de marcas fiduciais e suas coordenadas no referencial fiducial;
- Coordenadas do ponto principal no referencial fiducial;
- Parmetros de modelagem da distoro radial simtrica e descentrada;
- Parmetro da correo da refrao fotogramtrica.
A distncia focai calibrada e as marcas fiduciais com suas coordenadas no
referencial fiducial so parmetros imprescindveis aplicao da metodologia de
monorestituio digital de aerofotos. Os restantes dos parmetros so utilizados para o
refinamento do procedimento e, como veremos mais adiante, na maioria das aplicaes
podem ser desconsiderados.
3.2.1.2.2 Observaes das marcas fiduciais
Esta etapa de trabalho, consistiu em observar as marcas fiduciais da aerofoto

digital no sistema de computao grfica "MicroStation PC", para a obteno de suas
coordenadas no referencial instrumental, denominado de referencial do plano grfico.
Estas informaes so necessrias para a obteno dos parmetros do modelo
matemtico a ser utilizado na transformao do referencial instrumental para
referencial fiducial.
O sistema grfico "MicroStation" para referenciar um ponto no seu plano
grfico (arquivo digital 2D - plano) de desenho utiliza-se de um referencial cartesiano
bidimensional destrgiro, com origem global geralmente no centro de rea quadrada de
4294967296 UOR ("unit of resolution"), conforme mostrado na figura 46.
112
FIGURA 46 - Representao do plano de desenho "MicroStation"
Plano do Desenho
i
-X
Y
/
2 3 2 UOR
i*)
XI
O plano de desenho pode ser comparado como uma matriz quadrada de 2
x2
pontos, sendo um ponto nesta matriz a unidade de posicionamento ou de resoluo

denominada de UOR. Internamente no programa, para fins de definio da unidade
mtrica do sistema de desenho, fornecido um valor de medida conhecida para a
menor distncia linear entre dois pontos (UOR) (ver MICROSTATION, User's Guide,
p. 2-28).
O sistema grfico "MicroStation", trabalhando com imagem digital "raster",
fixa a mesma no plano de desenho de forma global, ou melhor, a imagem inteira tem
dimenses lineares em termos de unidades de posicionamento. Desta forma, as
operaes de visualizao da imagem no vdeo, no que se refere a ampliao e reduo
no modifica o referenciamento de um "pixel" da imagem.
Quando se realiza uma ampliao da imagem ( Zoom in) torna-se possvel
observar detalhes pontuais (marcas fiduciais e pontos fotogramtricos artificiais) com
maior clareza e preciso. Desta forma, a preciso da observao de um detalhe
113
planimtrico na tela do computador funo basicamente da configurao do

vdeo/placa grfica e do tamanho do "pixel".
Para facilitar a anlise estatstica da determinao dos parmetros do modelo
matemtico, empregado na transformao de coordenadas entre o referencial de
medida "MicroStation" e fiducial, como tambm na verificao das deformaes
existentes na imagem digital, optou-se por obter as coordenadas observadas, em
unidades de posicionamento UOR e transform-las para unidade mtrica milmetros,
com o seguinte procedimento:
Coordenadas em milmetros = COf . Coordenadas em UOR
(87)
C0f=
(88)
D(UOR)
d ( m m ) = Distncia euclidiana entre duas marcas fiduciais no referencial fiducial;

D(UOR)
= Distncia euclidiana entre duas marcas fiduciais no referencial de medida
"MicroStation".
Aps a leitura das marcas fiduciais no referencial de medida, determina-se o
coeficiente de transformao. Esta foi a forma desenvolvida para ter as observaes em
milmetros,
devido
impossibilidade
de
obte-las
diretamente
no
programa
"MicroStation" numa unidade conhecida, pois a imagem digital geralmente no fica

posicionada no plano de desenho com a mesma correspondncia entre UOR e tamanho
de "pixel" na aerofoto.
114
3.2.1.2.3 Determinao de parmetros de transformao e anlise de resultados
Tendo-se as coordenadas das marcas fiduciais nos referenciais instrumental em

milmetros (observadas) e fiducial (certificado de calibrao da cmara), determina-se
com tcnicas de ajustamento, os parmetros do modelo matemtico adotado para a
transformao de coordenadas no referencial instrumental para fiducial.
Modelos matemticos empregados nesta transformao e forma de ajustamento
para a determinao de parmetros so apresentados no item (2.3.1.3).
Aps a determinao dos parmetros da transformao matemtica adotada,
deve-se realizar a anlise dos resduos e da matriz varincia e covarincia provenientes
do ajustamento, verificando-se a qualidade do modelo adotado em parametrizar as
diferenas fsicas existentes entre os referenciais, como tambm se a preciso obtida
encontra-se dentro do esperado no processo.
3.2.1.2.4 Transformaes matemticas e correes dos erros sistemticos
nas
observaes fotogramtricas
Tendo-se os parmetros geomtricos da imagem fotogrfica, transformao

matemtica e seus parmetros previamente determinados, possvel transformar
qualquer ponto observado na aerofoto no referencial de medida, para o referencial
fiducial e deste para o referencial fotogramtrico.
As deformaes geomtricas existentes na imagem digital so modeladas com a
aplicao do modelo matemtico utilizado na transformao entre os referenciais. A
qualidade desta modelagem funo da transformao matemtica empregada (ver
item 2.3.1.3). A correo dos outros erros sistemticos (distoro de lentes e refrao
fotogramtrica), dependendo da aplicao, podem ser corrigidos com os procedimentos
apresentados no item (2.5). Entretanto, na maioria dos trabalhos de monorestituio,
verifica-se que a correo dos erros sistemticos pode ser desprezada, pois a
115
impreciso altimtrica existente no modelamento matemtico de superfcies, acarreta

uma parcela de erro muito maior nas coordenadas do ponto.
3.2.1.3 Orientao espacial aproximada da aerofoto digital
Orientao espacial aproximada da aerofoto consiste em determinar um modelo

matemtico aproximado para ser empregado na transformao de coordenadas
fotogramtricas ( X p , y p ) em coordenadas planas no referencial geodsico local e
realizar a verificao de possveis erros grosseiros nos pontos de apoio. No se tem
uma transformao matemtica linear, aplicada de forma direta, que possa modelar os
efeitos causados pelo deslocamento da imagem em funo do relevo na projeo
central. A transformao linear projetiva no plano, pode aproximar a superfcie e
apresentar resultados satisfatrios para as necessidades da aplicao, principalmente
quando se tratar de regio no muito acidentada. Esta transformao pode ser dada por:
a\.Xp+ai.yp+m
m.xp+a5.yp+\
(89)
YJ _
a6.xp+ai.yp+as
a4.xp+a5.yp+\
CXl,Yl)
= Coordenadas de pontos no referencial geodsico local;
( X p , y p ) = Coordenadas de pontos no referencial fotogramtrico;

( t l , 0 2 , 0 3 , 0 4 , 0 5 , 6 , Q 1 , Q % ) = Parmetros da transformao.
Para a determinao destes parmetros so necessrios pontos fotogramtricos

com coordenadas nos referenciais geodsicos locais e fotogramtricos conhecidos.
Para tanto, tem-se trs etapas bsicas de trabalho:
116
3.2.1.3.1 Obteno de coordenadas geodsicas locais dos pontos
fotogramtricos
marcados na aerofoto
Devem
ser
fornecidos
as
coordenadas
geodsicas
locais
dos
pontos
fotogramtricos que sero utilizados no ajustamento para a determinao dos

parmetros da transformao projetiva.
3.2.1.3.2 Observaes de pontos fotogramtricos
Consiste em observar monoscopicamente

aerofotos, conforme metodologia
apresentada
os pontos fotogramtricos nas

no item
3.2.1.2.2. Tendo-se
as
coordenadas dos pontos fotogramtricos no referencial de medida, obtm-se as

coordenadas
no referencial fotogramtrico, de acordo com
os
procedimentos
apresentados no item (3.2.1.2.4).
3.2.1.3.3 Determinao dos parmetros da transformao
Tendo-se
as
coordenadas
dos
pontos
fotogramtricos
nos
referenciais
fotogramtrico e geodsico local, determina-se com tcnicas de ajustamento, os

parmetros da transformao projetiva, de acordo com procedimento apresentado no
item 2.2.3. Para facilitar o processo de ajustamento, admite-se como valores
observados as coordenadas no referencial local e as coordenadas no referencial
fotogramtrico como valores exatos (varincia nula). Esta simplificao no processo
no traz nenhum inconveniente ao procedimento, pois trata-se de uma aplicao de
transformao aproximada, sem necessidade de rigor na anlise dos resultados obtidos.
117
3.2.1.4 Orientao espacial exata da aerofoto digital
Orientao espacial exata da aerofoto digital considerada neste trabalho como

o procedimento empregado na determinao dos parmetros de orientao exterior da
aerofoto
Xo,Yo,Zo) .
Utilizando-se das informaes obtidas no item 3.2.1.3 (coordenadas dos pontos

fotogramtricos no referencial fotogramtrico e referencial geodsico local) tem-se os
pr-requisitos necessrios a aplicao do procedimento apresentado no item 2.7, para a
determinao dos parmetros com tcnicas de ajustamento. Por se tratar de uma
determinao criteriosa de parmetros, para serem utilizados em outra transformao
exata, fundamental a realizao de anlise estatstica a respeito das precises obtidas
na determinao dos parmetros, pois a partir deles que a retificao planimtrica
realizada.
3.2.1.5 Obteno das informaes altimtricas da regio a ser monorestituda
Conforme j mencionado, as informaes necessrias para o modelamento

matemtico de superfcies podem ser obtidas de vrias fontes de dados. Entretanto,
para se ter um sistema de monorestituio digital completo, independente de
procedimentos externos para conseguir informaes altimtricas, desenvolveu-se neste
trabalho um procedimento fotogramtrico para a determinao altimtrica de pontos,
denominado de "varredura monoscpica de pontos".
3.2.1.5.1 Varredura monoscpica de pontos
Aproveitando-se das informaes obtidas nas orientaes realizadas nas

aerofotos e tendo a possibilidade de observar no vdeo do computador as duas
118
aerofotos homlogas
que formam o modelo estereoscpico,
desenvolveu-se
procedimento fotogramtrico denominado de "varredura monoscpica de pontos".

O processo consiste em observar monoscopicamente, detalhes fotoidentificveis
que so visveis nas duas imagens. Este procedimento permite obter pontos homlogos
e suas coordenadas fotogramtricas (Xp,yp,X
'p,y'p).
Deve ser observado um
conjunto de pontos que mostre matematicamente o comportamento altimtrico da

regio a ser monorestituda.
Agrupando-se o conjunto de pontos fotoidentificveis em ambas as fotos com as
observaes dos pontos fotogramtricos que aparecem nas duas fotos, realiza-se a
formao analtica do modelo fotogramtrico, conforme procedimento apresentado no
item 2.8.
Tendo-se o modelo formado analticamente, obtm-se um conjunto de pontos
com coordenadas tridimensionais no referencial de modelo ^ X m Y m Z f n j Deste
conjunto tem-se um subconjunto de pontos (pontos fotogramtricos) que possuem
coordenadas no referencial geodsico local
^ X l Y l Z l j - Estas
informaes
possibilitam a orientao absoluta do modelo fotogramtrico, conforme mostrado no

item 2.9. Desta forma tem-se o conjunto de pontos fotoidentificveis no referencial
geodsico local.
A formao analtica do modelo fotogramtrico apresenta fraca geometria na
determinao das coordenadas tridimensionais do ponto. A posio de um ponto no
modelo se d matematicamente, na interseo de dois raios homlogos. Portanto,
existindo erro de posicionamento na direo do eixo X, o procedimento matemtico
considera o mesmo como sendo uma paralaxe horizontal e compensa o deslocamento
na coordenada altimtrica Z. Por outro lado, existindo erro de posicionamento na
direo Y, a deteco do erro geralmente ocorre, por ser considerado como uma
paralaxe vertical.
119
3.2.1.6 Digitalizao vetorial das entidades grficas de interesse
Nesta fase de trabalho so digitalizadas as entidades cartogrficas de interesse, a

partir da aerofoto digital posta no vdeo do computador . O sistema de computao
grfica (C.A.D.) "MicroStation", disponibiliza as ferramentas grficas necessrias
produo do arquivo grfico digital na forma vetorial, como tambm o gerenciamento,
manipulao e edio das entidades j digitalizadas.
Ao trmino da digitalizao vetorial da aerofoto, tem-se um arquivo grfico
vetorial em formato binrio, onde todas as entidades encontram-se materializadas no
referencial de desenho.
A estrutura do arquivo grfico vetorial em formato binrio apresentado em
( M I C R O S T A T I O N - Development and Support Guide, p. A-l).
3.2.1.7 Transformaes entre referenciais do espao imagem, espao objeto e do

sistema de projeo
Tem-se por objetivo, nesta fase de trabalho, a retificao do arquivo grfico

vetorial (formato binrio) obtido com o processo de digitalizao vetorial das
entidades, conforme apresentado no item 3.2.1.6.
O arquivo grfico proveniente da digitalizao vetorial planimtrica da aerofoto
digital com o programa C.A.D. "MicroStation", tem todas as entidades materializadas
na estrutura digital de dados vetorial (basicamente, tem um conjunto de pontos com
coordenadas no referencial de desenho em UOR). Pode-se dizer que o arquivo vetorial
encontra-se numa projeo central, pois foi "copiado" de uma aerofoto digital em
projeo central, sem nenhuma retificao.
O que se prope, nesta fase de trabalho a gerao de um segundo arquivo
vetorial (em projeo ortogonal) a partir do primeiro. Para tanto, os pontos que
120
definem as entidades grficas so transformados para o referencial geodsico local e

posteriormente para o referencial do sistema de projeo adotado.
Para melhor entendimento do processo de retificao do arquivo, tem-se duas
fases de trabalho:
Transformao de um ponto digitalizado na aerofoto digital no referencial de
desenho para o referencial geodsico local;
Transformao de ponto no referencial geodsico local para o sistema de
projeo adotado.
3.2.1.7.1 Transformao de um ponto digitalizado na aerofoto digital no referencial de

desenho para o referencial geodsico local
O procedimento adotado neste trabalho, no possibilita que esta transformao

ocorra com a aplicao direta de um simples modelo matemtico, sendo somente
possvel atravs de um processo iterativo. O procedimento matemtico bsico consiste
na aplicao das equaes de colinearidade inversa (57) e modelamento matemtico de
superfcies dentro de um fluxo iterativo de transformaes, que determina as
coordenadas planas devidamente correlacionada com a coordenada altimtrica que foi
determinada em funo das planimtricas.
O fluxo de trabalho necessrio para a realizao deste tipo de transformao
apresentado na figura 47.
121
FIGURA 47 - Fluxo de trabalho necessrio transformao de coordenadas

instrumentais para geodsicas locais
Incio do Processo
Referencial
Instrumental
Referencial
Fotogramtrico
Referencial
Geodsico Local
XL e YL
(Aproximado)
=>
D.T .M.
Obten o da
Altini etria
Zl
Referencial
Geodsico Local
XL e YL
(Exato)
jr
Verificao"*^
XL e YL( |,ern f r,on l )

igual a
XL e YL (i'->fo -o
ITERAO
NAO
SIM
122
3.2.1.7.1.1
Fases
de trabalho
necessrias
para
a transformao
de um
ponto
digitalizado para o referencial geodsico local
Fase N 1 - Incio do Processo

Um
ponto
de uma
entidade grfica, obtido por
digitalizao
monoscpica da aerofoto, tem suas coordenadas no referencial de desenho
Fase N 2 - Coordenadas
vetorial
(Xi,yi)
Fotogramtricos
As coordenadas no referencial do desenho

transformadas para o referencial fiducial
(XJ\yf )
(Xi,yi) do
ponto digitalizado, so
e posteriormente para o referencial
fotogramtrico ( X p , y p ) , conforme apresentado no item 3.2.1.2.4.
Fase N 3 - Coordenadas Planas

As
coordenadas
Aproximadas
fotogramtricas
(Xp,yp)
do
ponto
digitalizado,
so
transformadas para coordenadas geodsicas locais planas aproximadas, com a

utilizao da transformao linear projetiva plana, determinado no item 3.2.1.3.
Fase N 4 - Coordenada
Altimtrica
Tendo-se as coordenadas geodsicas locais planas aproximadas, determina-se

no modelo digital de superfcie (D.T.M.) a coordenada altimtrica do ponto (ZL) .
Fase N 5 - Coordenadas Planas
Exatas
Tendo-se as coordenadas fotogramtricas do ponto digitalizado
(Xp,yp) e
coordenada altimtrica aproximada ( Z l ) , utilizando-se das equaes de colinearidade

inversa (57), determina-se as coordenadas geodsicas planas do ponto digitalizado
( X L J L ) .
123
Trata-se da aplicao de um modelo matemtico, parametricamente correto para

a transformao de coordenadas fotogramtricas (Xp,yp)
em coordenadas geodsicas
locais planas ( X L , YL) , desde que se tenham os parmetros de orientao exterior da

aerofoto e coordenada
altimtrica
do ponto
no
referencial
geodsico
local,
corretamente determinados nas etapas anteriores.
Fase N 6 - Processo
Apesar
das
Iterativo
equaes
de
colinearidade
inversa,
viabilizarem
correta
determinao das coordenadas planimtricas, verifica-se que a determinao realizada

na fase N 5 imprecisa, pois a coordenada altimtrica do ponto foi obtida a partir de
interpolao matemtica no D.T.M., com valores aproximados de coordenadas
planimtricas determinadas na fase N 3.
Os valores de coordenadas planimtricas, determinadas na fase N 5, so mais
precisas que as determinadas na fase N 3. Ento, estas novas
coordenadas
planimtricas so utilizadas para o clculo de nova coordenada altimtrica, mais

precisa, no D.T.M.. Com esta nova informao altimtrica, determina-se outra
coordenada planimtrica com as equaes de colinearidade inversa, que so mais
precisas que as determinadas anteriormente.
As fases de clculo que determinam as coordenadas altimtricas no D.T.M.
(fase N 4), e coordenadas planimtricas com as equaes de colinearidade inversa
(fase N 5) so repetidas at que a diferena entre as coordenadas planimtricas
calculadas na iterao n e iterao ( Yl 1) seja compatvel com a preciso adotada
nos trabalhos.
A convergncia neste tipo de transformao, ocorre geralmente na terceira ou
quarta iterao. A figura 48 mostra a convergncia do processo.
124
Fase N 7 - Nova Iterao

O incio de nova iterao ocorre quando a diferena entre as coordenadas
planas, calculadas entre duas iteraes consecutivas esto acima das precises que
foram definidas.
Fase N 8 - Fim Do Processo

Ocorre quando a diferena entre as coordenadas planas, calculadas entre duas
iteraes consecutivas esto dentro das precises que foram definidas.
FIGURA 48 - Convergncia do processo iterativo
3.2.1.7.2 Transformao do ponto no referencial geodsico local para o sistema de

projeo adotado.
Nas etapas de trabalhos anteriores, foram estabelecidos os procedimentos

matemticos e fotogramtricos, necessrios a transformao das coordenadas do ponto,
125
digitalizados no referencial de desenho ( X i , y f ) , para o referencial geodsico

cartesiano tridimensional local (XL,YL,ZL)
Para a elaborao de um mapeamento digital, torna-se imprescindvel que os

pontos que materializam as entidades grficas tenham suas coordenadas no referencial
ligado a um sistema de projeo cartogrfica.
Os sistemas de projeo conforme de Gauss, particularmente a projeo U.T.M.
(Universal Transverso Mercator), tem sido amplamente utilizada na maioria dos
trabalhos cartogrficos realizados no pas.
A transformao de coordenadas do ponto no referencial geodsico cartesiano
tridimensional local
para o sistema de projeo U.T.M.
no
se d de forma direta. Inicialmente, transformam-se as coordenadas locais para o

referencial geodsico cartesiano tridimensional ( X \ Y , Z ) , e destas para coordenadas
geodsicas elipsoidais
, conforme procedimentos apresentados nos itens
(2.3.2). Por ltimo, as coordenadas geodsicas elipsoidais (?,)

para o sistema de projeo U.T.M.
so transformadas
de acordo com a metodologia
apresentada no item (2.3.3).
3.2.1.8 Procedimentos finais para a elaborao da carta planimtrica
A realizao de um mapeamento digital consiste, geralmente, na elaborao de

cartas com dimenses pr-determinadas de latitude e longitude (sistematizao). Como
j visto, a monorestituio digital restitu planimtricamente uma aerofoto e quase que
sempre esta poro mapeada no corresponde a regio delimitada de uma carta.
Esta fase de trabalho, genericamente denominada de "edio grfica", consiste
em agrupar os arquivos digitais restituidos de cada aerofoto, num nico arquivo grfico
e, a partir deste, obter as cartas da sistematizao adotada. Realiza-se tambm nesta
126
fase a correo das imperfeies existentes nas entidades restituidas, tais como:
fechamento de polgonos, acerto de quebras de elementos lineares e suavizao de
elementos curvilneos. Em cada carta so colocados o reticulado geogrfico, reticulado
do sistema de projeo adotado e toponimias existentes. Por ltimo adiciona-se o
arquivo grfico referente a legenda, obtendo-se a carta planimtrica final.
3.2.2 Interpolao Altimtrica
A tcnica de monorestituio digital de aerofotos, desenvolvida neste trabalho,

necessita de um sistema de modelamento
matemtico de superfcies para a
determinao da coordenada altimtrica (Z) do ponto a ser retificado. Por outro lado,
um sistema de modelamento de superfcie exige algoritmos matemticos capazes de
interpolar a coordenada altimtrica dentro das precises necessrias retificao das
coordenadas planimtricas do ponto.
Neste trabalho, foram desenvolvidos e testados quatro algoritmos matemticos
de interpolao, baseado sempre numa vizinhana restrita de pontos, independente ou
dependente de uma estrutura de dados (triangulao). Implementou-se tambm, em
dois algoritmos de interpolao a condio matemtica de continuidade das superfcies
geradas em cada ponto interpolado.
3.2.2.1 Polinomio de 3 grau
Neste caso, procurou-se implementar e testar um interpolante da coordenada

altimtrica que no levasse em conta a distribuio espacial dos pontos de controle
(estrutura de dados). A funo matemtica empregada foi um polinomio bivariado de
3 o grau (78), ajustado numa vizinhana restrita de pontos.
127
Desenvolvendo a funo matemtica (78) tem-se:
aâ2x+a,y+aiyx+aix2+aby2+a1x2y+
Z(x,y) =
2
asy
X+
9y
'
amx
Para determinar inequivocamente os seus coeficientes so necessrios dez

pontos
com
suas
coordenadas
planialtimtricas
desempenho do algoritmo, optou-se por
conhecidas.
Para melhorar
utilizar uma vizinhana restrita que
possibilitasse a determinao dos coeficientes com ajustamento M.M.Q, sendo vinte

(20) pontos de controle o nmero mximo a ser utilizado.
Para cada novo ponto a ser interpolado tem-se uma superficie matemtica de 3o
grau independente da vizinhana e continuidade entre as superfcies geradas.
Esta forma de utilizao da funo polinomial, como interpolante independente
da distribuio espacial dos pontos de controle em relao a posio do ponto a ser
interpolado, apresenta enormes facilidades na implantao e determinao dos
coeficientes. Entretanto, para garantir resultados satisfatrios, os pontos de controle
devem ser prximos e espacialmente envolventes ao ponto a ser interpolado.
3.2.2.2 Superfcie triangular plana
Desenvolveu-se um procedimento de interpolao baseado numa estruturao

dos pontos de apoio em forma de triangulao (poliedro de faces triangulares planas).
Admitindo-se a ausncia de descontinuidade implcitas nos pontos de apoio, o
mximo que se pode dizer a respeito do modelo triangular que o mesmo contnuo,
mas no continuamente derivvel (PETT1NATI, 1983, p. 3-35).
Aproximando-se o interior de cada face triangular com um plano mdio
passante pelos trs pontos do tringulo, e o ponto a ser interpolado, contido neste
128
tringulo, conforme mostrado na figura 49. A funo de interpolao da coordenada

altimtrica (Z) pode ser dada por:
Z(x,y) = ax + by+d
(91)
FIGURA 49 - Tringulo e o ponto interno a ser interpolado
z2
Z
Z,i
;z3
Superfcie de Referncia
Os valores dos coeficientes da funo (91 ) so inequivocamente determinados com as

informaes contidas no tringulo.
Trata-se de um procedimento de interpolao altimtrica que apresenta grandes
vantagens quanto ao tempo de processamento e facilidade de programao, entretanto
apresenta desvantagem por no tratar matematicamente a continuidade entre os
tringulos. Este procedimento apresenta bons resultados, quando aplicado numa
triangulao com pequeno espaamento entre os pontos de controle (maior nmero de
tringulos).
129
Igualmente como apresentado no procedimento de interpolao denominado de

"superfcie triangular plana", este procedimento parte de uma triangulao e o ponto a
ser interpolado encontra-se no interior de um tringulo. Entretanto, admite-se no ser
um plano a superfcie interna do tringulo e que transio entre os tringulos
adjacentes, nos respectivos pontos ocorra de forma contnua e harmoniosa.
Considera-se que a superfcie interna do domnio triangular possa ser
aproximada por um polinomio bivariado de 3 o grau completo (90). Como j visto, este
polinomio possui dez (10) coeficientes e neste caso, devem ser determinados com as
informaes contidas no tringulo. Desta forma, para cada vrtice do tringulo tem-se
as seguintes condies:
Coordenada altimtrica Z;
As derivadas parciais de Ia ordem:
Z
d X = a2 + a , y
dZ
+ 2
asx
+ 2
a,xy + asy+3awx2
= a.,+ Ci4x+2 aby+chx +2 a*xy + 3 a9y2
(92)
(93)
As derivadas parciais de 2a ordem:

(94)
(95)
(96)
Aplicando-se estas condies para os trs vrtices do tringulo, resulta um

sistema com dezoito (18) equaes
a dez (10) parmetros, possibilitando a
determinao dos coeficientes com ajustamento M.M.Q..
130
A questo deste procedimento est no modo a ser utilizado para estimar as

derivadas parciais em cada vrtice do tringulo, pois os valores das derivadas exercem
grande influncia nos valores dos coeficientes da funo Z(x,y)
(PETTINATI, 1983,
p. 3-38).
Para a determinao das derivadas parciais em cada ponto do tringulo, neste
trabalho, utilizou-se do clculo das derivadas parciais de uma superfcie qudrica do
tipo:
z(x,y)
ai+a2x+aiy+a<yx+asx2+aby
(97)
A superfcie qudrica determinada por ajustamento M.M.Q. numa regio de

domnio restrito, definida pelo vrtice e seus nove (9) pontos mais prximos. O clculo
das derivadas parciais pode ser dado por:
d Z
= ci2+a4yv
dX
2a5xV
(98)
= <23 + 4Xv + 2 <267 'VV
(99)
n ry
(100)
(101)
xy
Xr e y
(102)
so coordenadas planimtricas do vrtice do tringulo.
Ajustando-se uma qudrica para cada vrtice do tringulo, tem-se as derivadas

parciais necessrias para a determinao dos coeficientes da funo de interpolao por
ajustamento M.M.Q.
131
Trata-se de um procedimento matemtico que apresenta resultados timos na

interpolao altimtrica de pontos, entretanto apresenta desvantagens em relao aos
procedimentos apresentados anteriormente quanto a facilidades operacionais e tempo
de processamento.
Procedimento de interpolao idntico ao apresentado no item
3.2.2.3,
"superfcie triangular de 3 o grau continua". A diferena est em substituir a funo

matemtica de interpolao por um polinomio bivariado de 4 o grau completo, dado
por:
Z(x,y)
4 4-/
= s I aihiyJ
i=oj=o
***
(103)
Desenvolvendo a funo (103), tem-se:
z x
( >y)
= al+a2x+chy+a<yx+a5x2+a6y
a,y
+ a,oX +aux
A funo matemtica Z(x,y)
+a1x2y+chy
2 2
y+a,2yanx y
+ ci\<y
(104)
+
a^x
possui quinze (15) parmetros que necessitam ser
determinados com as informaes contidas nos vrtices do tringulo. Desta forma, para
cada vrtice do tringulo tem-se as seguintes condies:
Coordenada altimtrica Z;
As derivadas parciais de Ia ordem:
132
'T-
-^ = a2+a*y+2a>x+2aixy+a*y
auyânxy+^ciux
auXi
+ 3a
i2y
= ai+a*x+2a6y+aix1+2asxy+ia9y
+3ax2 y+
(106)
x+2
nX2y+4auy
As derivadas parciais de 2a ordem:
*Z
Q ( , + 2 Q % x + 6 d ^ y + & Q n y x a n x 2 +I2uy2
= a< + 2aix+2a*y+ianx2
(108)
+ iany2+4anxy
( m
Determinando-se as derivadas parciais nos pontos do tringulo, com os

procedimentos apresentados no item 3.2.2.3, tem-se um sistema
linear com dezoito
(18) equaes a quinze (15) parmetros, a ser resolvido por ajustamento M.M.Q.
Desenvolveu-se este procedimento de interpolao a fim de verificar seu
desempenho em reas que apresentam poucos pontos na definio matemtica da
superfcie.
133
4.0 RESULTADOS E DISCUSSES
Os resultados obtidos com as tcnicas matemticas de interpolao altimtrica,

varredura monoscpica e de monorestituio digital de aerofotos so apresentados
neste captulo. Basicamente, procurou-se mostrar nos experimentos realizados nas
diferentes
reas
de
trabalho,
preciso
alcanada
em
cada
procedimento
implementado, como tambm verificar a viabilidade prtica e operacional da nova

metodologia de monorestituio digital de aerofotos.
Inicialmente, apresentam-se as precises alcanadas com a tcnica proposta,
neste trabalho, para realizar as observaes fotogramtricas numa aerofoto digital,
associada com o programa de computao grfica "MicroStation Pc" (ver item
3.2.1.2.2)
4.1 PRECISES DAS OBSERVAES
Utilizou-se, neste trabalho, do programa C.A.D. "MicroStation Pc" para

quantificar pontos observados numa aerofoto digital em formato "raster". Por se tratar
de uma tcnica no convencional para este tipo de aplicao, julgou-se conveniente
apresentar resultados e consideraes a respeito das precises alcanadas nos
procedimentos de medidas empregados neste trabalho.
Como j apresentado no item 3.2.1.2.2, o programa "MicroStation", trabalhando
em conjunto com uma imagem digital, posiciona a mesma no seu plano de desenho de
modo global, ou melhor a imagem fica referenciada a um sistema de coordenadas que
pode ser comparado a uma matriz de pontos bidimensional de 2 32 a 2 32 UOR's
(unidade de resoluo). Desta forma, cada "pixel" da imagem possui uma quantidade
de UOR's, varivel em funo do tamanho da imagem.
Por exemplo, a aerofoto utilizada nos experimentos a seguir apresentados, foi
transformada de forma analgica para digital (digitalizao matricial), com resoluo
134
de aproximadamente 1000 D.P.I., resultando uma imagem digital de 8838 x 8838

"pixel".
Medindo-se a imagem com o programa "MicroStation" em uma das direes
principais (linha ou coluna), obtm-se o valor de 887287 UOR's. Tem-se ento que
cada "pixel" equivalente a 100 UOR's.
Dividindo-se a dimenso linear da aerofoto (230 mm) pelo nmero de "pixel",
resulta aproximadamente 0,026 mm, dimenso correspondente ao valor linear do
"pixel".
Como
cada
"pixel"
corresponde
100
UOR's
para
programa
"MicroStation", tem-se que uma (01) UOR eqivale a 0,00026 mm. Este valor
corresponde a discriminao do sistema de medida empregado pelo programa para
quantificar pontos numa imagem digital com esta dimenso. Desta forma, torna-se
possvel medir uma posio da imagem digital, posta na tela do computador, com
discriminao de 0,00026 mm.
Pode-se considerar que a preciso real de uma observao de um ponto na
imagem digital, com o procedimento proposto neste trabalho, como funo da
estabilidade do sistema de pontaria ("mouse"), configurao vdeo/placa grfica e da
resoluo da imagem ("pixel").
Como j visto, cada "pixel" da imagem possui um valor fixo de UOR's, desta
forma quanto maior a ampliao da imagem na tela do computador, menor ser o erro
de posicionamento do "cursor" no alvo, em termos de UOR's. Verifica-se que o
deslocamento do "cursor" na tela funo da configurao do vdeo/placa grfica e a
estabilidade do sistema de pontaria ("mouse"). Por exemplo, trabalhando-se com a
configurao do vdeo de 800 x 600 pontos (super VGA - "Vdeo Graphics Array"),
com monitor de dimenses 17 polegadas na diagonal (34,4 cm na horizontal e 25,8 cm
na vertical), tem-se o valor de 0,43 mm como sendo o menor deslocamento possvel do
cursor na tela.
Os sistemas de pontaria ("mouses") apresentam resolues dadas em DPI
(pontos por polegada). Os "mouses" mais comuns, que funcionam atravs do
movimento de esfera e sensores eletrnicos apresentam, geralmente resoluo real de
135
300 DPI, ou a cada deslocamento linear de 0,08 mm da esfera no plano onde o

"mouse" trabalha ("mouse pad"). Os "mouses" ligados com "tablet" apresentam
resolues reais, geralmente em torno de 500 LPI (linhas por polegada), que representa
um deslocamento de 0,050 mm do "mouse" no "tablet" para gerar um pulso eletrnico.
O programa "MicroStation" permite configurar o movimento do "cursor" na tela do
vdeo, de forma que uma maior ou menor quantidade de pulsos do "mouse" gere uma
unidade de movimento do "cursor". Verifica-se ento, que a resoluo real do sistema
de pontaria ("mouse") no influencia o posicionamento do "cursor" sobre um detalhe
da imagem posta na tela do computador, pois com as melhores configuraes de
vdeos/placas grficas existentes atualmente no mercado, resultam, ainda uma
resoluo do vdeo muito abaixo da resoluo do "mouse".
O intervalo de movimento do "cursor" na superfcie do vdeo constante,
independente do fator de ampliao da imagem na tela, entretanto tendo-se a imagem
ampliada, o movimento de 0,43 mm do "cursor" representa menor quantidade de
UOR's. O inverso ocorre com a imagem no ampliada, o movimento de 0,43 mm do
"cursor" representa grande quantidade de UOR's.
O intervalo de movimento do "cursor" na superfcie do vdeo pode ser
modificado, pelo programa "MicroStation" com outra configurao de vdeo/placa
grfica, desde que o "hardware" disponvel suporte a nova configurao.
Os sistemas de pontaria providos de "mouse" e "tablet" apresentam vantagens
em relao aos "mouses" comuns, por possibilitarem o movimento do cursor no tela do
vdeo de forma mais exata, devido a estabilidade que o sistema apresenta na
quantificao do movimento do "mouse" na superfcie do "tablet".
Os resultados prticos apresentados neste trabalho foram realizados com um
sistema computacional com configurao de vdeo super V.G.A. (800 x 600 pontos) e
sistema de pontaria ("mouse" e "tablet") com resoluo de 500 LPI.
A tabela N 02, mostra os resultados de observaes realizadas em marcas
fiduciais de uma aerofoto digital com resoluo de 1000 DPI. A imagem vista na tela
do computador foi ampliada de 150 vezes, permitindo que um "pixel" da imagem com
136
dimenso linear de 0,026 mm, fosse visto com o tamanho linear de 4,0 mm. A marca
fiducial de uma aerofoto tem dimenso aproximada de 0,1 mm na aerofoto analgica.
Aps a transformao para forma digital resulta uma imagem de 4 x 4 "pixel" que
vista na tela do computador com a dimenso de 16 x 16 mm. Este fator de ampliao
da imagem foi possvel por tratar-se de um detalhe fotogramtrico de fcil
identificao (pequeno crculo branco num fundo preto).
TABELA 02 - Mdias e seus desvios padres, de dez observaes realizadas em quatro

marcas fiduciais com ampliao de imagem na tela de 150 vezes
Observaes de marcas fiduciais - Fator de ampliao de 150 vezes
Coordenadas mdias de 10
observaes em Milmetros
observaes ein UOR's
Y
X
x
N da marca
y
-5,274
-20301,20
446705,30
116,056
01
-461407,00
-119,876
875304,40
227,409
02
433709,80
-890052,60
112,680
-231,241
03
04
5154,60
-448892,80
1,339
-116,625
N da marca
Desvios padres em UOR's
Desvios padres em milmetros
01
5,789
5,498
0,001
0,002
02
6,603
4,216
0,002
0,001
03
5,432
5,190
0,001
0,001
04
4,812
5,029
0,001
0,001
Desvios mdios
5,586
5,056
0,001
0,001
Os valores dos desvios padres mdios obtidos das observaes apresentadas na

tabela 02 ( j x =0,001 mm e q- y =0,001 mm), representam as precises que o sistema
garante em posicionar o "cursor" numa certa posio visualmente definida com a
respectiva ampliao.
Estes desvios encontram-se abaixo da menor resoluo da imagem ("pixel"
igual a 0,026 mm), portanto no se pode adota-los como representativos da preciso
real das observaes, pois apesar do sistema permitir posicionar e quantificar de forma
exata uma dada posio do cursor, no se pode garantir que o local escolhido
visualmente pelo observador, seja representativo da posio central da marca fiducial.
137
Pode-se considerar que o menor objeto a ser discriminado e quant ificado numa
imagem digital quando o mesmo for representado por no mnimo quatro "pixel",
conforme mostrado no figura 50. No processo de digitalizao matricial a imagem
analgica transformada para digital atravs da captura de luz refletida da imagem nos
elementos C.C.D. contidos numa "scan line". Cada elemento C.C.D . sensibilizado
pela mdia de luz refletida de um elemento de rea contido na imagem analgica.
Desta fonna, no se pode garantir que determinado "pixel" evidencie sempre a parte do
detalhe da imagem contida nele, conforme mostrado na figura 50. Ento, ao observar
um conjunto de "pixel" representativo do objeto fisico contido na imagem analgica,
pode ser definida uma posio errada, do local desejado.
FIGURA 50 - "Pixels" representativos de um objeto na imagem analgica.
"Scao line" n
"pixel"
/'
Cen
Ccnt
F.!!~~:~dC An lgica
da Entldad
AnalgIca
1'0
.':?
DIgitaI
"S cao Une" 0+1
IIS cao line" 0+2
Entidadl Digital
"Scao llne" n+3
138
Verifica-se ento que a resoluo da imagem digital ("pixel") um parmetro

que no pode ser desconsiderado na definio da preciso real da observao de pontos
perfeitamente identificveis na imagem. Desta forma, adotou-se neste trabalho o valor
de meio "pixel" como sendo a melhor preciso real a ser alcanada pela tcnica
empregada para discriminar e quantificar observaes fotogramtricas. No exemplo da
tabela 02, a imagem tem resoluo de 0,026 mm, ento o valor de 0,013 mm pode ser
empregado como sendo a preciso real de observao das marcas fiduciais, com
elevado fator de ampliao.
As observaes fotogramtricas empregadas no processo de monorestituio
digital podem ser subdivididas em dois grupos distintos de como so obtidas as
informaes. Denominamos, neste trabalho como procedimentos esttico e dinmico
de observaes.
4.1.1 Procedimento esttico de observaes
Admite-se neste caso que o "cursor" esteja estacionado em cima de uma posio
definida como sendo o alvo a ser observado. Encontram-se neste grupo as observaes
das marcas fiduciais, pontos fotogramtricos artificiais, pontos pr-sinalizados e pontos
definidos por detalhes fotoidentifcveis na imagem, tais como: canto de casa, de
cerca, de muros, etc.
4.1.1.1 Preciso de observao de marcas fiduciais
De todas as entidades geomtricas existentes numa imagem fotogrfica digital,

as marcas fiduciais so as que mais facilmente so identificveis e possibilitam maior
preciso nas observaes. Por ser um alvo geomtricamente bem definido (circulo
branco) posto num local de fcil identificao (fundo preto), torna-se possvel aplicar
139
um grande fator de ampliao da imagem e mesmo assim identificar o alvo.

Visualizando o detalhe com maiores dimenses na tela do computador, tem-se uma
diminuio
das imprecises de posicionamento
do cursor no alvo,
causadas
basicamente pela resoluo do vdeo.

A tabela 02 mostra os resultados de observaes de marcas fiduciais numa
aerofoto digital. Como j apresentado e discutido no item 4.1, devido ao grande fator
de ampliao aplicado na imagem, tornou-se possvel obter uma preciso de
observao que no corresponde realidade, por ser inferior a menor resoluo da
imagem ("pixel"). Admitiu-se ento que o valor linear de meio "pixel" como sendo o
mais representativo da preciso de observao para este tipo de entidade.
4.1.1.2 Preciso de observaes de pontos fotogramtricos artificiais e pr-sinalizados
Pontos fotogramtricos artificiais so marcas feitas com o equipamento

fotogramtrico denominado de marcador e transferidor de pontos (PUG). So na
realidade pequenos crculos transparentes de dimenses geralmente variando de 0,040
a 0,100 mm, envoltos por uma circunferncia de dimenso de 1,0 cm de raio.
Pontos pr-sinalizados so alvos materializados na superfcie fsica com
dimenses e formas pr-determinadas para a gerao de imagens fotogrficas que
possibilitem a fcil identificao e observao do ponto. Geralmente so crculos
brancos, implantados numa base quadrada de dimenso lateral de cinco vezes o raio do
crculo.
Estes pontos possuem coordenadas no referencial geodsico local, geralmente
determinadas por tcnicas de aerotriangulao, e servem para as orientaes analticas
das aerofotos. Possuem a propriedade de aparecerem claramente na imagem digital,
permitindo a aplicao de fator de ampliao da imagem de at 20 vezes, sem perder a
identificao do detalhe.
140
A tabela 03 mostra os resultados das observaes realizadas num conjunto de

quatro pontos fotogramtricos artificiais, visando a determinao da preciso de
observao.

pontos fotogramtricos artificiais com ampliao de imagem na tela de 20 vezes
Observaes de pontos fotogramtricos artificiais - Fator de ampliao de 20 vezes

observaes em UOR's
N do ponto
X
X
y
y
1001
67421,00
-241089,40
17,516
-62,636
1002
88933,30
-155290,30
23,105
-40,345
1003
155779,70
40,472
-144263,20
-37,480
1004
308778,30
-224520,70
80,222
-58,332
N do ponto
1001
28,967
33,194
0,008
0,009
10.02
12,065
33,672
0,003
0,009
1003
18,415
21,928
0,005
0,006
1004
11,842
10,318
0,003
0,003
17,822
Desvios mdios
24,778
0.007
0,005
Na tabela 03, verifica-se que os valores mdios dos desvios padres das
observaes realizadas nos pontos fotogramtricos artificiais ( q- = 0,005 mm e
(Jy = 0,007 mm), encontram-se abaixo do valor linear da resoluo da imagem
("pixel"). Da mesma forma como apresentado no caso das observaes das marcas
fiduciais, no se pode admitir que estes valores representem a preciso real de
observao. Adota-se o valor de meio "pixel" como sendo a preciso real de
observaes para este tipo de entidade.
141
4.1.1.3 Preciso de observaes de pontos fotogramtricos definidos por detalhes

fotoidentificveis
Pontos fotogramtricos definidos por detalhes fotoidentificveis so posies

existentes na imagem que permitem materializar entidades lineares retas, tais como:
cantos de casa, cercas, estradas, muros, divisa de talhes, etc. So observados no
processo de digitalizao vetorial de entidades grficas na monorestituio digital.
Como j visto, a preciso de uma observao com a tcnica proposta neste
trabalho est ligada com o fator de ampliao aplicado na imagem para evidenciar o
detalhe a ser observado na tela do computador. Verifica-se que a imagem perde sua
nitidez a partir de um grau de ampliao aplicado, dificultando a identificao das
entidades contidas na imagem. Para este tipo de entidade a ser observada (detalhes
naturais bem ntidos na imagem) verificou-se que o maior fator de ampliao a ser
aplicado na imagem no deve ultrapassar a dez (10) vezes.
As tabelas 04 e 05 mostram os resultados de observaes realizadas em pontos
definidos por detalhes fotoidentificveis com diferentes fatores de ampliao da
imagem na tela do computador.

pontos fotoidentificveis com ampliao de imagem na tela de 5 vezes
Observaes de pontos fotoidentificveis - Fator de ampliao de 5 vezes
Coordenadas mdias de 10 observaes
em UOR's
N do ponto
200!
2002
242242
251414
-142660
-147465
62,936
-37,064
2003
2004
N do ponto
2001
2002
2003
2004
Desvios mdios
256789
-161558
249096
-172448
103,280
126,491
96,609
84,327
126,491
103,280
134,990
94,281
115,342
102,095
65,319
-38,312
66,715
-41,974
64,716
-44,803
0,027
0,033
0,025
0,022
0,033
0,027
0,035
0,024
0,030
0,026
142

pontos fotoidentifcveis com ampliao de imagem na tela de 10 vezes
Observaes de pontos fotoidentifcveis - Fator de ampliao de 10 vezes
observaes
em Milmetros
observaes em UOR's
y
X
X
N do ponto
y
-37,036
-142552
242021
62,878
2001
-38,292
-147386
65,285
2002
251286
-41,977
-161570
66,762
2003
256969
-44,832
-172560
2004
249055
64,706
N do ponto
0,008
63,246
31,623
0,016
2001
2002
51,640
0,013
51,640
0,013
2003
63,246
31,623
0,016
0,008
2004
56,765
31,623
0,015
0,008
36,627
Desvios mdios
58,724
0,015
0,009
Os valores dos desvios padres mdios, apresentados na tabela 05 ( q - =0,015

mm e 7^ = 0,009 mm), mostram que as observaes realizadas em detalhes
fotoidentifcveis, apresentaram um grau de repetibilidade excelente, apesar de ser
aplicado um fator de ampliao moderado e o ponto no ser muito bem definido.
Verifica-se ento, que neste caso, com o fator de ampliao da imagem de 10 vezes,
pode-se tambm utilizar o valor de meio "pixel" para representar a preciso de
observao.
As observaes
apresentadas
na tabela 04, so
dos mesmos
detalhes
fotoidentifcveis da tabela 05, entretanto neste caso, a imagem foi posta na tela do
computador com o fator de ampliao de 5 vezes. Como previsto, verifica-se que os
desvios padres mdios obtidos ( < ^ = 0 , 0 3 0 mm e ^ = 0 , 0 2 6 mm), so maiores
devido ao menor fator de ampliao da imagem. Neste caso, pode-se considerar que
estes valores de desvios padres calculados sejam representativos da preciso das
observaes realizadas.
143
4.1.2 Procedimento dinmico de observaes
Este procedimento est relacionado com a forma de observao que admite o

"cursor" em movimento na tela do computador. Empregado basicamente no processo
de digitalizao vetorial de entidades lineares curvas, onde se obtm de modo semiautomtico, os pontos necessrios a definio matemtica da entidade grfica.
O procedimento operacional para a obteno dos pontos consistiu em
inicialmente definir o intervalo linear entre dois pontos, em funo da preciso da
materializao da entidade, e logo aps percorrer com o "cursor" o contorno da
entidade curva, posta na tela do computador.
Para avaliar a preciso da obteno dos pontos que definem a entidade, optou-se
por utilizar as coordenadas do centroide da entidade digitalizada, calculado a partir das
coordenadas dos pontos que definem matematicamente a mesma, conforme mostrado
na figura 51.
As coordenadas do centroide da entidade digitalizada podem representar de
forma mais apropriada o conjunto de pontos digitalizados, para fins de determinao
indireta da preciso de observao dos pontos digitalizados de forma semi-automtica.
Desta forma, digitalizou-se dez vezes uma mesma entidade grfica, com o mesmo
intervalo linear entre pontos, e determinou-se os centroides de cada digitalizao.
Considerou-se que a preciso das coordenadas dos centroides, representasse a preciso
da obteno de pontos que definem a entidade grfica. As tabelas 06, 07, 08 e 09
mostram os principais resultados obtidos nos testes realizados com a digitalizao de
duas entidades grficas, com ampliao de imagem de 10 vezes e intervalo entre
pontos de 0,5 mm.
144
TABELA 06 - Pontos que definem a I a entidade grfica, em uma das dez

digitalizaes realizadas e as coordenadas do centroide determinado
Pontos
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
Entidade grfica N 01
Coordenada y (mm)
Coordenada x (mm)
-84,012
28,036
-84,556
28,006
-85,040
27,795
-85,434
27,462
-85,736
26,979
26,616
-86,160
26,284
-86,583
25,951
-87,007
25,740
-87,490
25,347
-87,884
25,075
-88,307
24,803
-88,791
24,743
-89,305
24,531
-89,789
24,350
-90,303
24,078
-90,787
24,169
-91,302
23,685
-91,574
23,202
-91,302
22,749
-91,090
22,295
-90,848
21,782
-90,576
21,268
-90,394
20,815
-90,152
20,361
-89,910
19,908
-89,668
19,485
-89,396
18,972
-89,154
18.518
-88,942
18,035
-88,670
17,582
-88,458
17,098
-88,247
16,705
-88,125
Coordenadas do centroide
Xm (mm)
Ym (mm)
23,104
-88,636
145
TABELA 07 - Coordenadas dos centroides, provenientes das dez digitalizaes da I a

entidade grfica, coordenadas do centroide mdio e desvio padro do centroide mdio
Centroide
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
Centroide mdio
Desvio padro
Entidade Grfica N 01
Coordenada Xm (mm)
23,084
23,021
23,161
23,104
23,074
23,125
23,163
23,127
23,109
23,138
23,111
0,043
Coordenada Ym (mm)
-88,679
-88,652
-88,647
-88,636
-88,648
-88,669
-88,653
-88,661
-88,636
-88,654
-88,654
0,013
FIGURA 51 - Centroide de uma entidade grfica
146
TABELA 08 - Pontos que definem a 2a entidade grfica, em uma das dez

digitalizaes realizadas e as coordenadas do centroide determinado
Pontos
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
Entidade grfica N 02
Coordenada y (mm)
Coordenada x (mm)
-14,070
24,021
-14,342
23,537
-14,826
23,265
-15,280
23,023
-15,794
22,872
-16,338
22,933
-16,883
22,903
-17,397
22,963
-17,941
23,054
23,144
-18,425
23,144
-18,970
-19,514
23,205
-20,059
23,326
-20,543
23,416
-21,057
23,537
-21,571
23,628
-22,116
23,718
-22,630
23,749
-23,144
23,809
23,900
-23,689
23,960
-24,233
23,990
-24,777
-25,322
24,081
24,051
-25,866
24,051
-26,411
24,021
-26,985
23,960
-27,500
23,930
-27,863
Coordenadas do centroide
Xm (mm)
Ym (mm)
23,543
-20,841
147
TABELA 09 - Coordenadas dos centroides, provenientes das dez digitalizaes da 2a

entidade grfica, coordenadas do centroide mdio e desvio padro do centroide mdio
Centroide
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
Centroide mdio
Desvio padro
Entidade Grfica N 02
Coordenada Xm (mm)
23,538
23,523
23,549
23,565
23,543
23,539
23,534
23,557
23,565
23,573
23,549
0,016
Coordenada Ym (mm)
-20,874
-20,866
-20,846
-20,857
-20,841
-20,804
-20,911
-20,841
-20,881
-20,938
-20,866
0,038
As tabelas de 06, 07, 08 e 09 mostram os resultados da digitalizao de duas

entidades grficas, sendo uma digitalizada no sentido do eixo x e outra no sentido do
eixo y. Verifica-se menor preciso na determinao das coordenadas do centroide
mdio, no eixo onde a entidade teve maior desenvolvimento, ou melhor no sentido da
digitalizao. Dois fatores contribuem para existir maior desvio entre pontos da direo
de digitalizao. O primeiro deve-se ao fato que a maior variao de coordenadas entre
pontos ocorre no sentido da digitalizao e o segundo est ligado ao fato que os pontos
que definem a entidade no se repetem exatamente nos mesmos locais das
digitalizaes realizadas, pois a posio destes pontos determinada por clculos
internos do programa, baseados na distncia euclidiana entre pontos, que nem sempre
definem exatamente o valor linear adotado para a obteno automtica dos pontos na
digitalizao.
Entretanto, considerando-se que o cursor encontra-se em movimento na tela do
computador, como tambm a aplicao de um fator de ampliao moderado na imagem
e o tamanho do "pixel" de 0,026 mm, conclui-se que a preciso obtida na digitalizao
semi-automtica de entidades no retas encontra-se dentro de valores de preciso
aceitveis aplicao do procedimento de monorestituio digital de aerofotos.
148
4.2 DETERMINAO ALTIMTRICA
No item 3.2.2 foram desenvolvidos quatro procedimentos matemticos para

serem empregados na determinao altimtrica de pontos no sistema de modelamento
matemtico de superfcie.
Para verificar as condies de uso dos procedimentos implementados, realizouse vrios testes com diferentes intervalos de pontos definidores da superfcie e de
diferentes subregies com conformao de relevo, variando de
acidentado
a relevo
relativamente
plano.
Inicialmente,
"severamente"
procura-se
mostrar
funcionamento matemtico de cada procedimento, discute-se os resultados obtidos e

finalmente compara-se o desempenho de cada procedimento nos principais testes
realizados nas diferentes reas apresentadas.
4.2.1 Polinomio de 3 o grau
Como j visto no item 3.2.2.1, o procedimento matemtico empregado neste

caso, fundamenta-se em ajustar o polinomio de 3 o grau (90), numa pequena regio ao
redor do ponto a ser interpolado. Desta forma, tem-se os parmetros necessrios a
determinao da coordenada altimtrica.
O conjunto de pontos que representa a regio restrita de atuao do polinomio
definido pelos pontos contidos no interior da circunferncia de raio igual a duas vezes
o intervalo mdio dos pontos de controle amostrados (perflagem), estando no centro o
ponto a ser interpolado. Resultando para o conjunto valores entre dez (10) a vinte (20)
pontos de controle.
Como tambm j visto, em cada ponto interpolado gerado uma nova
superfcie, independente de qualquer condio de continuidade entre as superfcies.
149
Os resultados numricos apresentados a seguir, nas tabelas 10, 11, 12, 13, 14, e
15 e figuras 52, 53, 54, 55, 56, e 57 mostram o funcionamento do procedimento
proposto.
TABELA 10 - Resultados obtidos da interpolao altimtrica com polinomio de 3 o

grau, aplicado numa superfcie de relevo altamente acidentado
Ponto a ser interpolado: 101

Coordenadas planas (X,Y): Xo= 2552,667 Yo= 2556,372
Coordenada altimtrica conhecida: 1200,034 m
Intervalo mdio entre pontos de controle: 30,00 m
Resduo Z
X(m)
Y(m)
Pto
Z(m)
1185,55
-1,445
2556,30
2549,16
01
1199,05
02
2534,95
2572,06
0,210
2580,44
1203,79
03
2558,35
-0,839
042532,88
2540,78
1175,38
1,388
2568,74
1196,40
05
2580,43
0,063
06
2578,36
1172,58
1,661
2537,46
07
1166,34
2554,23
2517,87
-1,872
08
2510,76
2551,65
1179,90
0,905
09
2512,82
2582,94
1204,79
-1,985
2537,02
10
2603,35
1201,79
2,799
11
2601,79
1178,84
2546,10
-0,246
12
2530,82
2509,50
1160,69
-0,586
13
2582,50
2600,03
1202,76
0,290
14
2603,85
2577,38
1200,30
0,286
15
2576,30
2506,17
1157,57
1,800
16
2560,42
2611,74
1199,57
-1,563
17
2508,69
1156,92
2520,36
0,177
18
2599,72
2514,81
1158,23
-1,083
19
2514,89
2614,22
1200,15
-0,050
20
2605,92
1200,05
2608,66
0,089
o
Parmetros do polinomio de 3 grau ajustado
1189,4080565486
a 2 = -0,0050163869
a =
4 = -0,0007118918
= 0,0000426035
Afast. do Centro
8,075
23,664
24,730
25,192
30,393
31,903
38,534
42,172
47,892
49,515
50,186
51,713
52,877
55,327
55,487
55,908
56,841
62,781
69,090
74,632
= 0,7157205581
a 5 = -0,0019352917
Q 6 = -0,0030135773
= -0,0000160993
a 9 = -0,0001243002
a&
q w = 0,0000204001
Coordenada Altimtrica determinada: 1189,408 m
Diferena de altura: 10,626 m
Mdia dos resduos: 0,967 m
150
FIGURA 52 - Distribuio espacial dos pontos de controle em relao ao ponto a ser

interpolado numa superficie de relevo altamente acidentado
y
1100,15
(metros)
60-1-
-'9
1199,57
1100,05
-16
-lO
1201,79 50
1101,76
-lO
-13
40
30-
1204,79
-9
1203,79
~~~J
10-
1179,90
-8
1100,30
1196,40
rl3ngulo
terpoladar
Ponto a se.
I
InterpolBdo ~ 1'0
1185,S 1
-5
-,
20
30
70
X (metros
-6
-,
1166,34
1160,69
-12
50
60
1178,84
1172,58
-4
-17
40
-li
1175,38
1156,92
-14
1158,13
1157,57
-15
-"
Analisando-se os resduos apresentados na tabela I O, verifica-se que a funo

polinomial de 3 grau ajustou-se de forma aceitvel na superficie amostrada pelos
pontos de controle. Entretanto, o valor determinado da altura do ponto interpolado
(I 189,408 m) difere consideravelmente do va lor da altura real do ponto (1200,034 m).
Por outro lado o resduo no ponto de controle mais prximo do ponto interpolado est
bem abaixo do valor da di ferena entre altura interpolada e altura real.
Verificando-se a distribuio espacial dos pontos de controle OI , 03 e 02 em
relao ao ponto interpolado, conforme mostrado na figura 52, pode-se pensar na
existncia de erros grosseiros no conjunto de pontos de controle ou no valor real da
151
altura do ponto interpolado. Entretanto, a regio empregada neste teste (campo de

calibrao de cmaras areas) apresenta conformao de relevo "severamente"
acidentado e o ponto interpolado encontra-se numa ponta do limite da parte mais alta
que cortada por uma escarpa. Por se tratar de uma conformao de relevo particular e
tendo em vista que a funo matemtica ajustou-se bem a superficie amostrada,
conclui-se que os pontos de controle amostrados no permitiu a correta caracterizao
do relevo existente na regio.
A tabela I l e a figura 53 mostram os resultados do teste realizado na mesma
regio e com a aplicao do mesmo procedimento de interpolao, com a diferena de
ter sido realizado um pequena densificao dos pontos de controle ao redor do ponto a
ser interpolado.
152
TABELA 11 - Resultados obtidos da interpolao altimtrica com polinomio de 3o

grau, aplicado numa superfcie de relevo altamente acidentado com maior densificao
de pontos de controle
Interva o mdio entre pontos de controle: 30,00 m
Z(m)
Resduo Z
Afast. do Centro
Y (m)
Pto
X (m)
3,203
-7,737
2553,28
1199,57
2551,83
01
-4,066
4,468
2560,83
1200,97
02
2552,37
-4,166
5,878
2560,15
1200,56
03
2557,17
3,239
8,075
04
2549,16
1185,55
2556,30
2,954
23,664
2572,06
1199,05
05
2534,95
2580,44
1,136
24,730
2558,35
1203,79
06
25,192
2540,78
1175,38
4,423
07
2532,88
2568,74
2,841
1196,40
30,393
08
2580,43
2537,46
3,701
09
2578,36
1172,58
31,903
2517,87
1166,34
0,886
38,534
10
2554,23
11
2569,95
2591,39
1202,13
1,896
39,051
12'
2534,61
2593,93
3,647
1201,19
41,673
2551,65
0,121
13
2510,76
1179,90
42,172
14
2512,82
2582,94
1204,79
-1,980
47,892
2537,02
15
2603,35
-1,611
1201,79
49,515
16
2601,79
2546,10
1178,84
-2,420
50,186
17
2530,82
2509,50
1160,69
-1,332
51,713
18
2582,50
2600,03
1202,76
-2,391
52,877
19
2603,85
2577,38
1200,30
1,170
55,327
20
2576,30
2506,17
1157,57
-0,310
55,487
o
=
1193,9948926069
= 0,0013954083
73 = 0,6808173593
a
# 4 = -0,0006151581
a i
= 0,0001124418
= -0,0043874807
6 = -0,0057230150
= -0,0000212658
j 9 = -0,0001394413
q w = 0,0000251123
153

interpolado numa superficie com relevo altamente acidentado com maior densificao
de pontos de controle
Y (metros)
60+
1101,79
-15
50-
1201,76
- 18
1101,19 40-
-12
1204,79
30- -
-14
1103,79
1200,30
- 19
-6
20- -
1199,05
-s
1196,40
-8
10PODtO
.cr
1200,56
t2OO,97 .2
1P'-jIII]
Intupolado
1179,90
13 '
Jt99,57~
o.r--I
TriD&ulo
Intnpolador
1'0
20
30
4fJ
,
50
'----j----<~~
60
1178,84
1185,55 - 4
1175,38
70
(metros)
-16
-7
1160,69
-17
1157,57
-20
Analisando-se os resduos apresentados na tabela 11, conclui-se neste caso que

a funo polinomial de 30 grau no foi capaz de modelar a superficie definida pelos
pontos de controle amostrados. Os resduos apresentados nos pontos de controle mais
prximos do ponto interpolado tem dimenses equivalentes a diferena de altura obtida
entre o valor interpolado e valor reaL Este exemplo mostra a dificuldade que o
procedimento de interpolao implementado apresenta quando aplicado numa
superficie que possui muita variao de relevo, pois a funo polinomial de 30 grau no
tem os parmetros necessrios a modelagem matemtica das ondulaes existentes.
154
A tabela 12 e figura 54 mostram os resultados obtidos com a aplicao deste

procedimento numa superfcie com menor variao de altura (regio alta do campo de
calibrao de cmaras).

grau, aplicado numa superfcie com menor variao de altura
Afast. do Centro
Y(m)
Resduo Z
Pto
Z(m)
X(m)
9,552
1695,24
2312,57
1182,87
0,253
01
0,704
20,388
1718,70
2321,71
1183,54
02
21,874
1716,64
03
2290,41
1183,85
-4,165
28,682
2281,27
04
1693,19
1177,13
2,687
1673,18
-0,011
34,541
05
2324,31
1182,95
1671,12
2293,08
35,757
06
1180,98
0,407
2343,86
07
1697,31
1185,67
-0,608
36,423
1740,74
08
37,154
2309,59
1180,05
1,031
1738,68
09
2278,28
1170,79
2,477
45,953
10
1720,77
2353,00
1185,14
1,036
48,168
11
1714,57
2259,13
1174,73
-1,908
50,070
12
1742,81
2340,88
1186,11
-0,893
51,163
1649,79
13
2316,22
1182,50
-0,609
54,457
1675,24
14
2355,55
1184,91
-0,734
55,386
1669,04
15
2261,71
1180,76
-0,932
57,771
1691,12
16
2249,98
1,104
1174,36
59,340
17
1647;71
2284,79
1181,60
0,035
60,533
1762,14
18
2287,37
1170,72
-0,708
62,045
19
1651,87
2347,66
1182,35
0,739
65,208
20
1760,07
2256,08
1156,30
0,096
76,687
Parmetros do polinomio de 3o grau ajustado
1182,7879897430
a 2 = 0,0002152469
0 3 = 0,1095768847
a =
Q = 0,0022574569
7
= 0,0000100177
= -0,0010257863
a 6 = -0,0010442915
= -0,0000272547
a 9 = 0,0000000358
Q w = -0,0000122933
155

interpolado numa superficie com menor variao de altura
Y (metros)
60 ,50-~
1184,91
1185,14
-14
-lO
1182,35
1185,67 40 -,
-19
1186,1l
-7
-12
30+
20-f-
1182,95
-5
1182,50
1182,87
-13
1183,54
10-~ .Jan",lo
Ponto 8 se
lnterpolad
Interpolador
10
1180,98
,S-
20
30
40
50
60
XemetrOS)
183,85
3
-6
1181,60
1177,13
- 17
1180,05
1170,79
-9
-4
1180,76
1174,73
-li
- IS
1174,36
1156,30
-20
- 16
Analisando-se os resduos apresentados na tabela 12, veri tica-se neste caso que
a funo polinomial de 3 grau ajustou-se de forma aceitvel na superficie amostrada
pelos pontos de controle. O valor interpolado pela funo matemtica encontra-se
prximo ao va lor real da altura do ponto, como mostra o va lor da diferena de altura
calculado (0,451 m). Tem-se ento, um conjunto de pontos de controle que definem
corretamente a conformao do relevo e modelo matemtico adequado para a
parametrizao da superficie amostrada.
156
A tabela 13 e figura 55 mostram os resultados obtidos com a interpolao do

mesmo ponto apresentado na tabela 12, mas modificando a superfcie amostrada com a
utilizao de uma grade com maior intervalo entre pontos de controle.
TABELA 13 - Resultados obtidos da interpolao altimtrica com polinomio de 3o

grau, aplicado numa superfcie com maior variao de altura, definida por um conjunto
de pontos de controle bem espaados
Afast. do Centro
Resduo Z
Y(m)
Z(m)
X(m)
Pto
57,771
-13,230
1669,04
2261,71
1180,76
01
83,072
2,097
2386,78
1185,61
1677,30
02
101,238
-6,733
2244,07
1149,65
1782,13
03
106,202
-5,554
2369,24
1790,38
1186,08
04
7,177
157,337
2257,72
1174,00
1554,53
05
159,658
2383,26
1183,94
4,959
1562,82
06
-5,450
176,601
2136,66
1133,87
07
1660,79
2257,54
200,112
1102,67
21,783
1897,27
08
19,682
2118,91
201,703
1773,86
1058,31
09
3,024
1685,57
2512,11
1189,02
204,919
10
1798,64
2494,41
209,241
11
1192,27
1,646
1905,54
12
2382,89
215,364
1181,99
-7,511
1546,21
2131,74
13
1164,35
-2,199
236,308
14
1571,10
2508,86
1189,44
-0,897
240,648
2132,47
15
1889,01
1056,27
-16,622
255,295
1913,84
16
2508,77
1192,54
0,090
290,698
1458,14
17
2528,40
1186,85
-2,259
329,913
o
1174,2126853734
a 2 = -0,0939745519
# 3 = 0,2166828505
0 4 = 0,0010412663
a i
= 0,0000003569
= -0,0001444905
a 6 = -0,0007065012
= -0,0000022567
j 9 = 0,0000004119
a&
= -0,0000001930
IS7
FIGURA SS - Distribuio espacial dos pontos de controle em relao ao ponto a ser

interpolado numa superficie com maior variao de altura e intervalo entre os pontos
de controle
y(m......)
U86,85
17
240
U89,44
14
U89,02.1O
200
160
120 -
U83,94
6
1185,61
~o-
I '\
40
PODtO
a er
1174,00
1164,35
-13
TriiDeu10
rpolad.r
@----"+-+--t---t---l'--l'--l'-~
IDterp lado
U81,99
12
1186,08
180,76
.,
~\riO
120
200
160
1149,65
-3
1133,87
7
1058,31
6
9
240
280 X (mo',.,)
1101,67
6
8
1056,17
6
IS
Os resultados apresentados na tabela 13 mostram de forma clara a deficincia

deste procedimento de interpolao altimtrica em superficies que apresentam grandes
variaes de altura. Tratando-se de uma regio do campo de calibrao de cmaras, o
aumento do intervalo entre pontos de controle, ocasionou a definio de nova
superficie com grande variao de relevo, impossibilitando o ajustamento da superficie
matemtica de 30 grau.
Os testes apresentados nas tabelas 12 e 13 mostram que, em regies de relevo
acidentado, deve-se diminuir o intervalo entre os pontos de controle, para se obter uma
superficie amostrada com menor variao de relevo, aumentando-se assim, as chances
de sucesso com o procedimento de interpolao proposto.
Conclui-se que para o bom funcionamento do procedimento de interpolao
proposto, devem ser atendidas duas condies fundamentais: a primeira, que a
158
superfcie amostrada pelos pontos de controle permita a modelagem matemtica com o

polinomio de 3 o grau e a segunda, que pontos de controle representem realmente a
conformao de relevo existente. Para melhor visualizao
destas
condies,
apresenta-se na tabela 14 e figura 56 os resultados da aplicao, do procedimento de

interpolao proposto numa superfcie que possui pequena variao de relevo (regio
alta do campo de calibrao de cmaras), apesar de ser definida por pontos de controle
bem espaados.
grau, aplicado numa superfcie com menor variao de altura, definida por um
Coordenadas planas (X,Y): X o = 1588,321
Y o = 2992,278

Intervalo mdio entre pontos de controle: 120,00 m
Pto
Y(m)
X(m)
Z(m)
01
1582,08
3021,56
1184,18
3030,30
1172,74
02
1491,26
1595,95
2885,40
05
06
07
1718,69
1482,98
1612,46
1710,39
3014,06
2904,62
3135,73
08
1499,56
03
04
1191,86
1187,30
1181,13
1177,44
2888,35
3156,17
1194,31
1167,66
09
1376,44
10
11
12
13
14
1587,68
1368,12
3021,46
2760,24
1162,44
1831,68
1702,12
1823,41
15
16
1359,76
2768,77
1188,83
1195,28
1197,27
1173,11
1815,16
2744,72
1197,58
1193,28
1169,53
2895,56
2995,04
2763,02
2869,87
Afast. do Centro
Resduo Z
29,940
-1,856
1,925
104,243
-0,911
0,577
0,800
-0,382
107,150
0,699
0,275
160,318
186,384
-0,858
-1,002
0,003
213,881
232,039
240,505
0,238
1,233
-0,705
243,375
255,948
265,048
0,146
-0,183
319,681
335,769
132,176
137,043
145,469
Parmetros do polinomio de 3 o grau ajustado

2 , = 1184,6041600592
= 0,0000148268
j 7 = -0,0000001988
fll0
q =
= 0,0580146522
= -0,0643737391
-0,0001753977
= -0,0000394702
Q s = -0,0000000802
= 0,0000000648

= 0,0000004087
IS9
FIGURA S6 - Distribuio espacial dos pontos de controle em relao ao ponto a ser

interpolado numa superfcie com menor variao de altura e maior intervalo entre os
pontos de controle
y(melrOS)
240
200
1167,66
e8
160
1177,44
e
120-180-1-
1162,44
e
1172,74
e
40-12
1184,18tt--_ _ _ __ ~1187,30
4
Ponto a ser
80
40
Interpolado
.7
.1188,8~ 12
2bo
240
280
X (metros)
Triin&u10
Inlnpolador
1169,53
e
ll
1173,11
e 15
1181,13
e
1194,31
e
1,86
1193,28
elO
1197,17
e
14
1195,28
13
1197,58
e
16
Analisando-se os resultados apresentados na tabela 14, verifica-se que a funo

matemtica ajus10u-se bem a superfcie amostrada e, apesar do maior intervalo entre os
pontos de controles foi possvel a caracterizao do relevo da rea amostrada, como
mostra o valor da diferena de altura. Os maiores resduos do ajustamento encontramse nos dois pontos mais prximos ao ponto interpolado, ficando a diferena da altura
determinada com dimenso equivalente a estes resduos.
160
A tabela 15 e figura 57 mostram a aplicao do procedimento de interpolao

numa superfcie amostrada na parte inferior da regio do campo de calibrao onde se
tem menores alturas nos pontos de controle.

grau, aplicado numa superfcie obtida da parte inferior do campo de calibrao de
cmaras
Z(m)
Resduo Z
X(m)
Y(m)
Pto
-0,388
1902,02
955,20
2376,50
01
1,842
949,00
2374,45
1870,96
02
1,321
1886,26
954,16
2352,60
03
950,04
1,313
1889,54
2398,52
04
962,32
-1,569
1917,78
2354,68
051,294
1920,60
954,19
2400,56
06
951,44
-2,068
2396,44
1858,03
07
959,96
-0,600
2378,54
1933,07
08
947,75
1,351
2350,53
1854,76
09
967,17
-0,675
1904,68
2330,97
10
1873,64
-1,451
2328,92
960,10
11
-1,492
1897,96
950,16
12
2421,93
948,98
-1,661
2372,37
1839,45
13
946,84
0,031
2419,86
1866,67
14
1,532
. 1935,74
970,16
2333,03
15
-0,566
2356,76
1949,30
965,56
16
1929,24
954,01
0,313
2424,00
17
947,42
0,461
2326,84
1842,11
18
1835,39
947,83
1,013
19
2417,80
o
Afast. do Centro
11,164
20,283
21,624
24,931
32,631
39,839
40,269
42,128
43,176
44,746
48,060
48,751
51,793
52,333
60,258
60,478
63,091
67,848
71,185
= 953,5596126365
Q 2 = -0,0907405861
Q 3 = 0,1400638585
0 4 = -0,0019531624
a = 0,0013678549
6 = 0,0003290539
= 0,0000336965
q 9 = -0,0000018555
a ]
a ?
= 0,0000267040
a&
= -0,0000401030

16 1

interpolado numa superfic ie da parte inferior do campo de cali brao de cmaras
y
965,56
-16
(metros)
60
50
970,16
e'5
959,96
-8
40
962,32
e5
954,01
e 17
954,19
e
30
20
967,17
955,10
elO
10
950,16
, 'niingulo
Iatupolador
10
-'2
20 - 430
40
50
950,04
960,10
- li
49,00
2
947,42
\8
70
X <metros)
946,84
e 14
951,44
e7
947,75
e9
60
948,98
e
13
947,83
19
Analisando-se os resultados apresentados na tabela 15, veri fica-se que a funo

matemtica ajustou-se bem na superfic ie amostrada pelos pontos de controle que
caracterizaram de forma adequada o relevo da regio, pois o valor determinado para a
altura do ponto encontra-se prximo do va lor real.
162
4.2.2 S u p e r f c i e t r i a n g u l a r p l a n a
Como j visto no item 3.2.2.2, trata-se de um procedimento de interpolao que

se utiliza da estruturao dos pontos de controle em forma de triangulao. Cada
tringulo tratado de forma independente e naquele onde o ponto a ser interpolado est
contido, aproxima-se sua face por um plano mdio passante pelos trs pontos
definidores do mesmo. Numa dada posio no interior do tringulo tem-se a altura do
plano mdio, definindo a altura do ponto a ser interpolado. Matematicamente esta
condio dada pela funo (91), aps a exata determinao dos coeficientes com
somente as informaes contidas no tringulo.
Para verificar o desempenho do procedimento de interpolao proposto,
aplicou-se nos mesmos testes realizados no item 4.2.1 e apresenta-se os resultados nas
tabelas 16, 17, 18, 19, 20e21.
TABELA 16 - Resultados obtidos da interpolao altimtrica com a superfcie

triangular plana, aplicado numa regio de relevo altamente acidentado
Coordenada altimtrica conhecida: 1200,034
Pontos definidores do tringulo, conforme figura 51
Pto
Coord. X (m)
Coord. Y (m)
Coord. Z (m)
01
2556,30
2549,16
: 185,55
02
2534,95
2572,06
199,05
03
2558,35
2580,44
1203,79
Parmetros definidores do plano mdio
a = -0,0064132
b= 0,5835405
C= -285,5939963
Coordenada altimtrica determinada: 1189,782 m
Diferena de altura: 10.252 m
Como j mencionado no item 4.2.1, por tratar-se de um caso particular de relevo

(plano cortado por uma escarpa) e ainda, tendo a amostragem de pontos de controle
sido insuficiente para a caracterizao do relevo, verifica-se que o procedimento
proposto para a interpolao no obteve sucesso, pois neste procedimento, a
163
determinao altimtrica ocorre como se existisse uma ponderao diretamente

proporcional a distncia do ponto a ser interpolado ao vrtice mais prximo do
tringulo.
No exemplo acima, o ponto 101 se encontra mais prximo do vrtice 01
(1185,55 m), que exerceu maior influncia na altitude interpolada (ver figura 51). Este
ponto apesar de mais prximo ao ponto interpolado, tem sua altura bem diferente deste,
por encontrar-se prximo a escarpa que apresenta variaes abruptas de altura.

triangular plana, aplicado numa regio de relevo altamente acidentado com maior
densificao de pontos de controle
Pto
Coord. X (m)
Coord. Y (m)
Coord. Z (m)
01
2551,83
2553,28
1199,57
02
2552,37
2560,83
1200,97
03
2557,17
2560,15
1200,56
= -0,0585541
b = 0,1896184
C= 864,8410345
Neste caso, como foi realizado uma densificao de pontos de controle ao redor
do ponto a ser interpolado, resultou um tringulo de pequenas dimenses, tendo em
seus vrtices altitudes semelhantes ao valor real do ponto interpolado (ver figura 52),
ficando evidente o bom comportamento do procedimento proposto para interpolao.
Verifica-se neste teste que este procedimento de interpolao por utilizar-se de
uma superfcie localizada ao redor do ponto, conseguiu obter melhor resultado que o
procedimento de interpolao polinomial de 3o grau, pois necessitando de maior
nmero de pontos de controle, resultou uma superfcie com grande variao de altura,
imprpria ao modelamento matemtico polinomial de 3o grau.
164
TABELA
18 - R e s u l t a d o s
obtidos
da interpolao
altimtrica
com
superfcie
triangular plana, aplicado n u m a regio c o m m e n o r variao de altura

Pto
Coord. X (m)
Coord. Y (m)
Coord. Z ( m )
01
1695,24
1182,87
2312,57
02
1718,70
2321,71
1183,54
03
1716,64
2290,41
1183,85
a = 0,0332710
C= 1154,4355768
b== -0,0120939
A tabela 18 mostra que o ponto 109 encontra-se no interior de uma superfcie

triangular que possui pequena variao altimtrica e de distncia entre os vrtices
constituintes. Desta forma, pode-se considerar que a superfcie amostrada seja
realmente um plano, levando-se a concluir que as chances de sucesso do interpolador
sejam quase que evidentes. O resultado obtido no clculo da altura do ponto
comprovam o pressuposto.
Os testes j realizados mostram que este procedimento de interpolao funciona
muito bem, mesmo que aplicado numa regio que tenha grande variao de relevo,
entretanto recomendvel utilizar uma malha densa de pontos de controle, de forma
que as faces dos tringulos amostrados possam ser aproximados por um plano.
A tabela 19 mostra a aplicao do procedimento de interpolao para uma
malha no densa de pontos de controle.
165
TABELA
19 - R e s u l t a d o s
obtidos
da interpolao
altimtrica c o m
superfcie
triangular plana, aplicado n u m a regio c o m maior variao de altura, tendo
um
conjunto de pontos de controle b e m espaados

Coord. X (m)
Pto
Coord. Z (m)
Coord. Y (m)
01
1669,04
2261,71
1180,76
02
2386,78
1677,30
1185,61
03
1782,13
2244,07
1149,65
a= -0,2662986
1497,7407850
b= 0,0563654
Analisando-se a tabela 109 e figura 54, verifica-se que o ponto 109 encontra-se
numa posio quase que central em relao aos vrtices do tringulo interpolador. As
distncias entre vrtices e as suas altitudes mostram que muito provvel que a
superfcie interna do tringulo no coincida com um plano.
Ao
ajustar um plano
mdio pelos trs pontos, pode se ter um erro na interpolao, que funo da variao
de relevo no interior do tringulo. O valor determinado da altura do ponto, mostra que
o procedimento falhou, principalmente pela falta de pontos de controle na definio da
superfcie e pela posio do ponto no interior do tringulo, pois se estivesse mais
prximo a um dos vrtices, obteria-se uma reduo do erro, dada pela influncia da
altura do vrtice mais prximo no interpolador.
166
TABELA
20
- Resultados
obtidos
da
interpolao
altimtrica
com
superfcie
t r i a n g u l a r p l a n a , a p l i c a d o n u m a r e g i o c o m m e n o r v a r i a o d e altura, t e n d o
um
Ponto a ser interpolado : 104

Coord. X (m)
Pto
Coord. Y (m)
Coord. Z (m)
01
1582,08
3021,56
1184,18
02
1595,95
2885,40
1191,86
03
1718,69
3014,06
1187,30
Cl= 0,0198531
C= 1317,0888831
b- -0,0543819
Analisando-se a tabela 104 e figura 55, verifica-se que o tringulo interpolador

deste ponto tem dimenses similares ao teste anterior, porm em termos de vantagens
para o interpolador tem-se uma menor variao de altura entre os vrtices, e o ponto a
interpolar encontra-se mais prximo de um dos vrtices. Estas condies determinam
grande possibilidade de sucesso do interpolador, a menos que exista uma enorme
variao do relevo na regio interna do tringulo. O resultado obtido no clculo da
altitude do ponto comprova as vantagens citadas, podendo ser consideradas, na maioria
dos casos de utilizao deste procedimento, como os pr-requisitos para se ter sucesso
no interpolador.
167
TABELA
21
- Resultados
obtidos
da
interpolao
altimtrica
com
superficie
t r i a n g u l a r p l a n a , a p l i c a d o n u m a r e g i o o b t i d a da p a r t e i n f e r i o r d o c a m p o d e c a l i b r a o
de cmaras

Pto
Coord. X (m)
Coord. Y (m)
Coord. Z (m)
1902,02
01
2376,50
955,20
02
2374,45
1870,96
949,00
2352,60
1886,26
03
954,16
a = -0,0921228
y = 0,2056939
C=782,8960244
A figura 56 mostra que o ponto 128 encontra-se no interior de um tringulo que

pela distribuio espacial dos pontos e suas alturas, conclui-se que a superfcie real
sobre a face tem na direo dos pontos 1 e 3 uma pequena rampa de pouca declividade
(provavelmente uma estrada), e na direo do ponto 2 desce outra rampa com maior
declividade. O ponto 128, por ser um marco de alvenaria pr-sinalizado, certo que se
encontra-se na regio de menor declividade (margem da estrada). Aproximando-se um
plano mdio passante pelos trs pontos, implica num erro para menos na altura
calculada pelo interpolador. A altura determinada (953,243 m) comprova o que se
conclui grficamente. Desta forma pode-se dizer que o interpolante falhou por falta de
informao a respeito da conformao de relevo existente na periferia do ponto a
interpolar.
Comparando-se os resultados obtidos com os dois procedimentos de
interpolao apresentados, verifica-se que o modelo da superfcie triangular plana
alcanou melhores resultados na maioria dos testes realizados ou no mnimo chegou a
valores equivalentes. Desta forma, pode-se considerar que se trata de um procedimento
de interpolao que apresenta melhor desempenho do que o modelo polinomial de 3o
grau.
168
4.2.3 S u p e r f c i e t r i a n g u l a r de 3 o g r a u c o n t n u a
Como j visto no item 3.2.2.3, este procedimento de interpolao tambm se

utiliza de uma estruturao dos pontos de controle em forma de triangulao e o ponto
a ser interpolado encontra-se no interior de um tringulo. Admite-se neste caso que a
face do tringulo possa ser aproximado por um polinomio bivariado de terceiro grau
(90) e a transio entre os tringulos adjacentes ocorra nos respectivos pontos de forma
contnua e harmoniosa.
Determinando-se a superfcie matemtica com as informaes contidas no
tringulo (ver item 3.2.2.3), a altura do ponto a ser interpolado calculada em funo
da sua posio relativa aos vrtices do tringulo.
aplicou-se nos mesmos testes realizados no item 4.2.2, e apresenta-se os resultados nas
tabelas 22, 23, 24, 25, 26 e 27.
169
TABELA
22
- Resultados
obtidos
da
interpolao
altimtrica
com
superfcie
triangular de 3 grau contnua, aplicado n u m a regio de relevo altamente acidentado

Coordenadas planas (X,Y): Xo= 2552,667 m Yo= 2556,372 m
Ponto 0
Z l = 1185,55
ZXjdy
c^Zl/dy2
= -0,6356635
= 0,0045703
X (m): 2556,30
Y (m) : 2549,16
Res. = 0,000
dZ\fdx = 0,0130665
Res. = 0,000
Res. = 0,002
Res. = 0,003
Res. = 0,010
2 Z\j ck2 = -0,0037373

^Zl/dxy^
0,0004513
Ponto 02
X (m): 2534,95
Y (m) : 2572,06
Z 2 = 1199,05
Res. = 0,000
Z2/x = 0,0646654
Z2/dy
2Z2y2
= 0,4690474
= -0,022219
Ponto 03
Z 3 = 1203,79
Z3/dy
lZ3y2
= 0,2439689
= -0,0223319
Res. = 0,001
Res. = 0,001
2Z2
?x 2 = -0,0046021
2Z2dxy=
-0,002942
Res. = 0,002
Res. = 0,002
Res. = 0,009
Res. = 0,009
X (m): 2558,35
Y (m) : 2580,44
Res. = 0,000
Z3(x = -0,0238022
Res. = 0,003
Res. = 0,003
Res. = 0,012
Res. = 0,017
2Z3 r}
= -0,0003829
dLZ3lxy
Q,m\ZU
Res. = 0,004

=
1190,3084249337
= 0,0022942252
= -0,0001734768
a%
= -0,0001012162
= 0,0321492298
<2, = 0,6900368332
-0,0004846543
Q b = 0,0012624320
= -0,0000788379
Q g = -0,0002815824

Como j mencionado, por tratar-se de um caso particular de relevo (plano

cortado por uma escarpa) e ainda, tendo a amostragem de pontos de controle sido
insuficiente para a caracterizao do relevo, verifica-se que neste procedimento a
interpolao, tambm no obteve sucesso.
Da figura 51 verifica-se que o ponto 101 encontra-se mais prximo do vrtice
01 ligado com a escarpa da regio. A maioria do pontos de controle vizinhos ao vrtice
01, possuem altura menor que a sua. Sabendo-se que este procedimento leva em conta
a continuidade das superfcies geradas e o gradiente do relevo vizinho, conclui-se
170
facilmente que no existem informaes suficientes para que o procedimento de

interpolao obtenha sucesso. O valor da altura calculada comprova o pressuposto.
Os resduos obtidos no ajustamento, referentes as derivadas de segunda ordem
da funo no ponto, com relao as direes principais no so bons. Os valores das
derivadas parciais nos vrtices do tringulo, conforme explicado no item 3.2.2.3 so
aproximados, obtidos a partir de uma funo polinomial de 2a ordem.

triangular de 3o grau contnua, aplicado numa regio de relevo altamente acidentado
Ponto 0
. 2 1 = 1199,57
Z\/y=
^Zl/y2
0,6400130
= 0,0121654
X On): 2551,83
Y (m) : 2553,28
Res. = -0,062
Z\/x
= 0,1212518
Res. = -0,057
Res. = -0,196
2 Z\j x2 = -0,0316961
Res. = -0,081
Res. = -0,171
2Z\jxy=
Res. = -0,029
0,0013088
Ponto 02
X (m): 2552,37
Y On) : 2560,83
Z 2 = 1200,97
Res. = 0,036
Z2jx = 0,0900720
Z2/y
2Z2y2
= 0,5896426
= -0,03 19218
Res. = -0,189
Res. = 0,203
d2Z2
x2
^Z2^xy=
= -0,0234008
-0,0001473
Ponto 03
X (m): 2557,17
Y (m) : 2560,15
Z 3 = 1200,56
Res. = 0,026
dZljx
= -0,0223 520
Z3/y=
c^Zl/y2
0.6120563
= -0,0319218
Res. = -0,066
Res. = 0,205
2 Zh/ x2 = -0,0234008
^Zl/xy^
0,0001473
Res. = -0,047
Res. = -0,005
Res. = 0,031
Res. = -0,052
Res. = 0,019
Res. = 0,077

1200,221 1149098
q 2 = -0,0506765902
a i = 0,0999570185
a4 = 0,0033897054
a i
= 0,0052877883
= 0,0010983184
a = -0,0370417608
a%
= 0,0035187625

Q b = -0,0167871320
a g
= 0,0077269374
171
Como j mencionado no item 4.2.2, tem-se neste caso um tringulo interpolador

de pequenas dimenses, provenientes da densificao de pontos de controle realizada
ao redor do ponto a ser interpolado. Dada a pequena dimenso do tringulo
interpolador e as informaes contidas nos seus vrtices, verifica-se facilmente que a
superfcie coincidente com a face do tringulo aproxima-se de um plano.
Neste procedimento ajusta-se a funo polinomial de 3o grau, com a superfcie
coincidente com a face do tringulo, considerando as informaes de continuidade e do
gradiente em cada vrtice do tringulo. Devido as reduzidas dimenses do tringulo
interpolador, no se verificou nenhuma influncia negativa na determinao da altura
do ponto, apesar da superfcie plana do tringulo encontrar-se nas proximidades da
escarpa que apresenta variaes abruptas nas alturas dos pontos de controle, vizinhos
ao vrtice mais prximo ao ponto a ser interpolado.
Quanto ao fato de se ajustar a funo matemtica de 3o grau, numa face
triangular, onde a superfcie real se aproxima bastante de um plano, no prejudica o
procedimento, pois o ajustamento matemtico desconsidera os parmetros no
significativos da funo, moldando-a de forma mais apropriada com as condies de
contorno estabelecidas.
Analisando-se a matriz varincia-covarincia proveniente do ajustamento,
presenta-se os valores de precises dos parmetros determinados da funo
matemtica, porm no se pode confiar muito nestes resultados, por no se conhecer a
preciso das observaes (altura dos pontos de controle e dos valores aproximados das
derivadas parciais). Considerando observaes no correlacionadas e o peso das
observaes como identidade, tem-se:
0,2275 (valor significante)
a
a
0,0605 (valor significante)
0,1090 (valor no significante)
"
4=
172
(j
= 0,0033 (valor significante)
rj
= 0,0058 (valor no significante)

a o
a 9
Considerou-se parmetro no significante na funo matemtica, aquele em que

o valor da preciso da determinao do parmetro foi superior ao valor do parmetro.
Ento, admitindo-se estas novas condies, a funo polinomial de 3o grau toma a
seguinte forma:
z(x>y) = ax + a3y + a,y
(n)
Analisando-se a figura 52, verifica-se, na superfcie do tringulo interpolador,

que a variao de altura ocorre em maior intensidade na direo do eixo Y.
173
T A B E L A 2 4 - Resultados obtidos da interpolao altimtrica c o m superfcie triangular

de 3o grau contnua , aplicado n u m a regio c o m m e n o r variao de altura

X (m): 1695,24
Y ( m ) : 2312,57
Ponto 01
Z l = 1182,87
Res. = 0,000
ZX/x - -0,0009151
dZXdy
^Zxjy2
= 0,0845842
=-0,0034045
Res. = -0,003
Res. = 0,021
^Zxj c2 = -0,0022937
^ Z x / x y ^ -0,0017942
Ponto 02
X (m): 17 8,70
Y ( m ) : 2321,71
Z 2 = 1183,54
Res. = 0,000
Z2/ x = -0,0427168
Z2jy
c^Zljy2
= 0,1050368
= -0,0053916
Res. = -0,005
^-Zlj x2
= -0,0046706
Res. = 0,030
2Zl/xy
= 0,0021955
Y (m) : 2290,41
Ponto 03
X(m): 171 6,64
Z 3 = 1183,85
Res. = -0,001
Z3>lx = -0,1015052
Z3jy=
^Zljy2
0,1741319
= -0,0030183
Res. = -0,007
Res. = -0,027
P'Z'il X} = -0,0044168
2 Zl>xy = 0,0025991
Res. = 0,004
Res. = 0,011
Res. = -0,011
Res. = 0,001
Res. = -0,002
Res. = -0,005
Res. = 0,002
Res. = -0,018
Res. = 0,006

a
1183,2478837566
j 4 = -0,0059239043
a i
| 0
= 0,0002836043
# 2 = 0,0757525509
a
-0,0006129724
8 = -0,0001942764
<23 = -0,0511217556
Q b = 0,0032683522
a<)
= 0,0002947408
=-0,0001439443

Na figura 53, verifica-se que dadas as dimenses do tringulo interpolador e das

alturas dos seus vrtices, pode-se considerar que sua face, correspondente a uma
pequena regio do campo de calibrao de cmaras seja uma superfcie plana. As
alturas dos pontos de controle vizinhos ao tringulo interpolador, comprovam que a
regio amostrada relativamente plana. Analisando-se os resultados apresentados na
tabela 24, verifica-se que o procedimento matemtico ajustou corretamente a superfcie
matemtica de 3o grau e por tratar-se de uma pequena superfcie definida pelo tringulo
174
interpolador e tambm de uma regio relativamente plana no se tem variaes

significantes com os valores obtidos no procedimento apresentado no item 4.2.2
(superfcie triangular plana).

triangular de 3o grau contnua, aplicada numa regio com maior variao de altura,
Coordenada altimtrica conhecida: 1 183,239 m
Ponto 0
Z l = 1180,76
ZXjy
= 0,2594328
^Zl/y2
= -0,0024066
X (m): 1669,04
Y ( m ) : 2261,71
Res. = 0,000
dZXdx = -0,1518361
Res. = 0,000
Res. = 0,000
Res. = -0,001
Res. = -0,005
^Zxj x2 = -0,0014531
c^Zxjxy-
0,0018617
Ponto 02
X(m): 1677,30
Y (m) : 2386,78
Z 2 = 1185,61
Res. = 0,000
dZ2dx = -0,0122618
Z2/y
= 0,0834099
2Z2y2
= -0,0010376
Res. = 0,000
2Z2/x2
Res. = 0,005
2Z2dxy~
=-0,0001818
0,0004388
Ponto 03
X (m): 1782,13
Y (m) : 2244,07
Z 3 = 1149,65
Res. = 0,000
dZ3 x = -0,2313305
Z3dy=
c^Zl/y2
0,4402351
= -0,0016945
Res. = 0,000
Res. = -0,004
c^Zl/
x2 = -0,0007625
^Z^jxy^
0,0013073
Res. = -0,002
Res. = 0,000
Res. = 0,001
Res. = 0,002
Res. = 0,000
Res. = 0,002
Res. = 0,000

a
a
= 1180,6585360657
=
0,0014762468
= 0,0000119833
Q 2 = -0,1754779582
a
-0,0000510604
J 8 = 0,0000130775
= 0,0546784860
a 6 = -0,0010906238
a
= 0,0000153055
= 0,0000061269
Coordenada Altimtrica determinada: 1 180,658 m

Na figura 54 verifica-se que o ponto 109 encontra-se prximo da regio central

do tringulo interpolador. O resultado obtido na determinao da altura do ponto, no
procedimento de interpolao anterior (superfcie triangular plana), mostra que a
superfcie interna ao tringulo no se aproxima de um plano passante pelos trs pontos.
175
Ajustando-se o modelo polinomial de 3o grau na superfcie triangular, com as

informaes de continuidade do gradiente em cada vrtice, obtidas dos pontos de
controle vizinhos ao tringulo, verifica-se uma grande melhora no valor calculado na
altura do ponto.
O teste mostra que a distribuio de pontos de controle existentes na regio no
so suficientes para a caracterizao do tipo de relevo. A utilizao de mais pontos de
controle, na obteno dos valores das derivadas aproximadas de Ia e 2a ordem, permitiu
melhorar a representao matemtica da superfcie interna ao tringulo.
Apesar do procedimento de interpolao no obter o valor desejvel da altura do
ponto, conclui-se que este apresenta muito bom desempenho quando aplicado em
superfcies no bem caracterizadas pelos pontos de controle, pois considerando as
informaes de vizinhana para a determinao aproximada da continuidade e do
gradiente dos vrtices, e utilizando-se de uma funo matemtica mais "moldvel",
aumenta as possibilidades de melhor caracterizao matemtica do relevo no limite da
superfcie triangular.
176
TABELA
26
- Resultados
triangular de 3
obtidos
da
interpolao
altimtrica
com
superfcie
g r a u c o n t n u a , a p l i c a d o n u m a r e g i o c o m m e n o r v a r i a o d e altura,
tendo u m conjunto de pontos de controle b e m espaados

Ponto 0
Z l = 1184,18
Z\/y
= -0,0593377
P'Zxjy2
= 0,0000131
X (m): 15 2,08
Y ( m ) : 3021,56
Res. = 0,000
0Z\ x = 0,0618307
Res. = 0,000
Res. = 0,000
Res. = -0,001
Res. = 0,000
2Z\/c2
^Zl/xy^
= -0,0003678
0,0000414
Ponto 02
X (m): 1595,95
Y (m) : 2885,40
Z 2 = 1191,86
Res. = 0,000
Z2/x = 0,0563715
Z2/y
2Z2y1
= -0,036323 7
= -0,0003732
Res. = 0,000
Res. = 0,000
02Z2
y? = -0,0003214
P~Z2/dxy=
0,0000465
Y ( m ) : 3014,06
Ponto 03
X (m): 17 8,69
Res. = 0,000
Z 3 = 1187,30
Z2>/ x = 0,0145649
ZZjy
P'Zj/y2
= -0,0632146
= -0,0002533
Res. = 0,000
Res. = 0.000
^Zh/ \2
= -0,0003781
c^Z?)/xy
= -0,0000123
Res. = 0,000
Res. = 0,000
Res. = 0,000
Res. = 0,000
Res. = 0,000
Res. = 0,001
Res. = 0,000

a
1186,2496286299
<24 = 0,0000103214
a i
= -0,0000006480
a m
= 0,0000019639
a2=
0,0537223818
-0,0005227766
Q b = -0,0000444148
= 0,0000009033
j 9 = 0,0000003763
= -0,0572848766

Analisando-se a figura 55, verifica-se que se trata de uma regio amostrada com
maior intervalo entre pontos de controle. De forma similar ao teste anterior, o tringulo
interpolador tem quase que as mesmas dimenses do anterior, porm a regio apresenta
uma conformao de relevo menos acidentado.
Este ponto, no procedimento de interpolao baseado na superfcie triangular
plana, pelas caractersticas do tringulo interpolador e da posio do ponto a ser
177
interpolado no interior do tringulo obteve-se bom resultado na determinao

altimtrica.
Como j mencionado, neste procedimento de interpolao tem-se informaes e
modelo matemtico que possibilitam melhor representao matemtica do relevo
existente na superfcie triangular. Por ser uma regio de relevo relativamente plano, o
grande espaamento entre os pontos de controle no prejudicou a determinao
altimtrica do ponto, mostrando que em regies menos acidentadas pode-se utilizar de
uma amostragem de pontos de controle menos densa para a representao do relevo.
O valor obtido na determinao altimtrica do ponto (1186,250 m), mostra que
houve uma pequena melhora em relao ao procedimento de superfcie triangular
plana.
178
TABELA
27
- Resultados
obtidos
da
interpolao
altimtrica
com
superfcie
triangular de 3 grau contnua, aplicado n u m a regio obtida da parte inferior do c a m p o

de calibrao de cmaras

Ponto 0
X (m): 2376,50
Y ( m ) : 1902,02
Z l = 955,20
Res. = 0,000
3ZXdx = -0,1613458
ZX/y
^Zxjy2
= 0,1831556
= 0,0035292
Ponto 02
Z 2 = 949,00
Z2jy
= 0,0953622
d2Z2y2
= 0,0026075
Ponto 03
Z 3 = 954,16
Z3/y
= 0,2344780
d2Z3 y2
= 0,0019282
Res. = 0,002
Res. = 0,003
c ^ Z x j c 2 = 0,0035292
Res. = -0,011
Res. = -0,012
02ZXxy=
Res. = -0,004
-0,0045033
X (m): 2374,45
Y (m) : 1870,96
Res. = 0,000
Zljx
= -0,0937320
Res. = 0,001
Res. = 0,002
2Z2
Res. = -0,003
Res. = 0,012
2Z2/xy=
y}
= 0,0026075
-0,0036063
Res. = 0,009
X (m): 2352,60
Y ( m ) : 1886,26
Res. = 0,000
Z3jx = -0,2262709
Res. = 0,003
Res. = 0,001
d2Z3 x2 = 0,0058152
Res. = 0,011
Res. = 0,01 1
02Z30xy
Res. = 0,007
= -0,0053794

= -0,0768119635
Qx = 953,0603348538
= -0,003 7217863
-0,0000813131
a%
-0,0013276230
= -0,0002218158
= 0,2502696837
Qb =
a9=
0,0001750799
-0,0001218377
# | 0 = -0,0001491378
Como j visto no item 4.2.2, este ponto encontra-se numa posio particular da
superfcie real (margem de uma estrada, que corta uma rampa no sentido transversal).
Analisando-se os pontos de controle prximos aos vrtices do tringulo, verifica-se na
parte externa do tringulo, do lado formado pelos vrtice 01 e 03 a existncia de pontos
de controle com alturas superiores a estes vrtices, e para a direo externa ao vrtice
02 pontos de controle com alturas inferiores. Entretanto, no existem informaes
adicionais que mostram a existncia de uma estrada na regio.
179
Ajustando-se a luno polinomial de 3o grau na superfcie do tringulo

interpolador, com as informaes de continuidade e do gradiente nos vrtices do
tringulo, verifica-se que o valor calculado da altura do ponto (953,060 m) sofreu um
pequeno rebaixamento, com relao a altura calculada pela superfcie triangular plana
(953,243 m). Analisando-se a posio espacial do ponto 128 no tringulo e as posies
dos pontos de controle vizinhos e suas alturas, conclui-se que a maior vizinhana de
pontos de controle com alturas menores que as dos vrtices 01 e 03, ocasionou o
pequeno rebaixamento do ponto interpolado. Portanto, o procedimento falhou, pois no
tinha informaes suficientes para levantar o ponto a ser interpolado.
4.2.4 Superfcie triangular de 4o grau contnua
Conforme visto no item 3.2.2.4, trata-se de um procedimento de interpolao

similar ao apresentado no item 4.2.3. A diferena est na utilizao do polinomio
bivariado de 4o grau (104) no lugar do polinomio bivariado de 3o grau (90).
Como j mencionado, implementou-se este modelo de interpolao, prevendo a
sua aplicao em superfcies amostradas com maior intervalo entre os pontos de
controle.
aplicou-se nos mesmos testes realizados no item 4.2.3 e apresenta-se os resultados nas
tabelas 28, 29, 30, 3 1,32 e 33.
180
TABELA
28 - Resultados
obtidos
da
interpolao
altimtrica
com
superfcie
triangular de 4 grau contnua, aplicado n u m a regio de relevo altamente acidentado

Ponto 0
Z l = 1185,55
Z\/y
^ZXJ y2
= -0,6356635
= 0,0045703
Ponto 02
Z 2 = 1199,05
Z2/y
2Z2 y2
= 0,4690474
= -0,022219
Ponto 03
Z 3 = 1203,79
Z3/y
2Z3 y2
= 0,2439689
= -0,02233 19
X (m): 2556,30
Y (m) : 2549,16
Res. = 0,000
Z\/x = 0,0130665
Res. = 0,000
Res. = 0,002
Res. = 0,000
Res. = 0,012
^ZXJ x2 = -0,0037373
2 Z\dxy
= 0,0004513
Res. = 0,001
X (m): 2534,95
Y (m) : 2572,06
Res. = 0,000
Z2/x = 0,0646654
Res. = 0,002
Res. = 0,001
Res. = 0,009
Res. = 0,001
2 Z 2 x2
2Z2lxy=
= -0,0046021
-0,002942
Res. = 0,008
X (m): 2558,35
Y (m) : 2580,44
Res. = 0,000
Z^jx = -0,0238022
Res. = 0,003
Res. = 0,003
? |2 Z3/ x2 = -0,0003829
Res. = -0,010
Res. = -0,013
d2Z3lxy
Res. = -0,009
= 0,0001313

2,= 1190,3498688095
a 2 = 0,0333710757
= 0,6973485756
a 4 = 0,0016533390
5 = -0,0010965652
j 6 = 0,0006970365
=-0,0000477262
0,0000513583
q 9 = -0,0003144379
= -0,0000065393
= -0,0000018855
= -0,0000049632
= 0,0000078221
a l A = 0,0000014501
fl15 = 0,0000017795

Analisando-se os resultados apresentados na tabela 28, verifica-se que o valor

determinado da altitude do ponto tem dimenso bem prxima ao valor determinado
com a superfcie triangular de 3o grau contnua, podendo-se considerar que os dois
procedimentos foram equivalentes para este teste. Verifica-se ento, que neste caso a
substituio do polinomio de 3o grau pelo polinomio de 4o grau no acarretou nenhuma
vantagem ou desvantagem ao procedimento de interpolao proposto.
As consideraes apresentadas no item 4.2.3 sobre este teste, podem ser
admitidas aqui tambm.
181
TABELA
29 - Resultados
triangular de 4
obtidos
da interpolao
altimtrica
com
superfcie
grau contnua, aplicado n u m a regio de relevo altamente acidentado

Ponto 0
Z l = 1199,57
ZX/y
2Zx/y2
= 0,6400130
= 0,0121654
X (m): 2551,83
Y (m) : 2553,28
Res. = -0,051
ZX/x = 0,1212518
Res. = -0,047
Res. = -0,190
^-Zx! x2 = -0,0316961
Res. = -0,034
Res. = -0,233
2Zx/xy=0,00l30$8
Res. = -0,111
Ponto 02
X (m): 2552,37
Y (m) : 2560,83
Z 2 = 1200,97
Res. = 0,032
Z2/X
= 0,0900720
Z2/y
2Z2y1
= 0,5896426
= -0,0319218
Res. = -0,140
2Z2
Res. = 0,178
2Zlxy=
x2
= -0,0234008
-0,0001473
Ponto 03
X ( m ) : 2557,17
Y ( m ) : 2560,15
Z 3 = 1200,56
Res. = 0,019
Z3/ x = -0,0223 520
Z3/y
^Zlj y1
= 0,6120563
= -0,0319218
Res. = -0,023
Res. = -0,009
Res. = 0,028
Res. = -0,043
Res. = -0,046
c^Zh/ x2 = -0,0234008
Res. = 0,019
Res. = 0,055
2Z3xy
Res. = 0,083
= 0,0001473

Q = 1200,0708951027
0 4 = 0,0158052218
= 0,0082085364
j 2 = -0,0915717828
a
-0,0237568705
a s
= 0,0098080240
# | 0 =-0,0074684199
l |
= 0,0013231742
a = -0,0015472742
| 4
= 0,0004775624
# 3 = 0,0736622738
a
= -0,0000069825
# 9 = 0,0087323304
an
= -0,0013158246
=-0,0003854536

Comparando-se a altura determinada neste procedimento com a altura obtida no

procedimento da superfcie triangular de 3o grau continua, verifica-se a inexistncia de
diferenas significativas. Desta forma, conclui-se que para este teste no se obteve
vantagens ou desvantagens com a utilizao de polinomio de 4o grau no procedimento
de interpolao adotado.
182
T A B E L A 30 - Resultados obtidos da interpolao altimtrica c o m superfcie triangular

de 4 o g r a u c o n t n u a , a p l i c a d o n u m a r e g i o c o m m e n o r v a r i a o d e altura

Ponto 0
Z l = 1182,87
dZ\/y
= 0,0845842
^Zlj y2
= -0,0034045
X On): 1695,24
Y (m) : 2312,57
Res. = 0,000
Z\/x = -0,0009151
Res. = 0,003
Res. = -0,002
^Zl/ dx2 = -0,0022937
Res. = 0,013
Res. = 0,009
2Z\jxy
Res. = -0,012
= -0,0017942
Ponto 02
X (m): 17 8,70
Y ( m ) : 2321,71
Z 2 = 1183,54
Res. = 0,000
Zljx
= -0,0427168
Z2/y
= 0,1050368
d2Z2dy2
=-0,0053916
Res. = -0,004
2Z2
Res. = 0,024
2Z2dxy=
x2
Res. = 0,001
= -0,0046706
0,0021955
Ponto 03
X (m): 17 6,64
Y On): 2290,41
Z 3 = 1183,85
Res. = -0,001
ZZdx=
-0,1015052
Z3/y=
d^Zhfy1
0,1741319
= -0,0030183
Res. = -0,005
Res. = -0,001
Res. = 0,002
Res. = -0,007
c^Z?)/ x2 = -0,0044168
Res. = -0,008
Res. = -0,033
2Z3xy
Res. = 0,012
= 0,0025991

a
1183,1849054367
a = -0,0065600275
= 0,0003713785
fl|0=
-0,0001257099
= -0,0000042396
= 0,0719895749
73 = -0,0309768172
-0,0016448016
Q6 = 0,0032886543
q& = -0,0000259207
a9=
Qu=
0,0000084514
ai2 = 0,0000121513
= 0,0000025253
ai5 = -0,0000036334
au
0,0000993898

Analisando-se os resultados apresentados na tabela 30, verifica-se que o valor

determinado da altura no sofieu mudanas significativas com relao ao valor
determinado com o procedimento que utiliza a funo polinomial de 3o grau. Desta
forma, pode-se concluir que a utilizao da funo polinomial de 4o grau, para este
teste no apresentou vantagem ou desvantagem ao procedimento de interpolao
adotado.
183
TABELA
31
- Resultados
triangular de 4
obtidos
da
interpolao
altimtrica
com
superfcie
c o n t n u a , a p l i c a d a n u m a r e g i o c o m m a i o r v a r i a o d e altura, t e n d o
um conjunto de pontos de controle bem espaados

Ponto 0
Z l = 1180,76
Z\jy
= 0,2594328
P'Zlj dy2
= -0,0024066
X (m): 1669,04
Y ( m ) : 2261,71
Res. = 0,000
dZ\dx = -0,1518361
Res. = 0,000
Res. = 0,000
c^Zlf c2 = -0,0014531
Res. = -0,001
Res. = -0,005
2z\lxy=<,mm\i
Res. = 0,000
Ponto 02
X ( m ) : 1677,30
Y ( m ) : 2386,78
Z 2 = 1185,61
Res. = 0,000
Z2jx = -0,0122618
Z2/y
= 0,0834099
2Z2 y2
= -0,0010376
Ponto 03
Z 3 = 1149,65
Z3/y=
^ZT)/y2
0,4402351
= -0,0016945
Res. = 0,000
P~Z2 x2
Res. = 0,006
02-Z2xy=
= -0,0001818
0,0004388
Res. = 0,000
Res. = 0,001
Res. = 0,000
X (m): 1782,13
Y (m) : 2244,07
Res. = 0,000
Z2/x = -0,2313305
Res. = 0,000
Res. = 0,000
Res. = 0,001
Res. = 0,000
^ Z 3 / x2
= -0,0007625
^Zhjxy
= 0,0013073
Res. = 0,000

|
a
= 1181,8964483339
=
0,0020643455
Q 2 = -0,1507079848
a
= 0,0693074640
-0,0002086392
ab = -0,0014019272
= 0,00001 15299
# 9 = 0,0000147140
<27 = 0,0000171 139
a%
aw = 0,0000159867
au = 0,0000001887
= -0,0000002234
0 1 4 = 0,00000001 13
0 , 5 = -0,0000000012
= 0,0000000567

Analisando-se os resultados apresentados na tabela 31, verifica-se que a

determinao altimtrica realizada, aproxima-se mais do valor real, se comparado com
o valor determinado com o procedimento da superfcie triangular de 3o grau contnua.
Neste caso, a superfcie definida pela face do tringulo interpolador tem maiores
dimenses, possibilitando que o modelo polinomial de 4o grau pudesse representar de
forma mais apropriada as variaes de relevo internas a superfcie do tringulo. A
caracterizao do relevo, como j visto, se d atravs das informaes contidas nos
184
v r t i c e s d o t r i n g u l o (altura, i n f o r m a e s d e c o n t i n u i d a d e e d o g r a d i e n t e n a s d i r e e s
principais).

triangular de 4o grau contnua, aplicado numa regio com menor variao de altura,
X (m): 1582,08
Y (m) : 3021,56
Ponto 01
Res. = 0,000
Zl = 1184,18
0ZXdx = 0,0618307
Z\jy=
-0,0593377
c^Zx/y2
= 0,0000131
Ponto 02
Z 2 = 1 191,86
Z2dy
= -0,0363237
2Z2 y2
= -0,0003732
Ponto 03
Z 3 = 1187,30
Z3jy
= -0,0632146
2Z3 y2
= -0,0002533
Res. = 0,000
Res. = 0,000
^ Z x / c2 = -0,0003678
P ' Z x j d x y ^ 0,0000414
Res. = 0,000
Res. = -0,001
Res. = 0,000
X (m): 1595,95
Y (m) : 2885,40
Res. = 0,000
dZ2dx = 0,0563715
Res. = 0,000
Res. = 0,000
2Z2
dx2
= -0,0003214
Res. = 0,000
Res. = 0,000
2Z2jxy=
0,0000465
Res. = 0,000
X (m): 1718,69
Y ( m ) : 3014,06
Res. = 0,000
Z3/ x = 0,0145649
Res. = 0,000
Res. = 0,000
^ z z j x2 = -0,0003781
Res. = 0,001
Res. = 0,000
2Z3/xy=-0,0m0\23
Res. = 0,000

a
1186,2260155418
0,0000508711
q 2 = 0,0526679395
a
. = -0,0004399458
a i
= -0,0000030610
Q% = 0.0000009147
= 0,000001 1916
f n = -0,0000000077
= -0,0563395572
b
Q 9 = 0,0000001002
= 0,0000000015
= 0,0000000185
0 1 4 = 0,0000000014
= -0,0000389119
l 5
= -0,0000000020

Analisando-se a tabela 32 verifica-se que o valor determinado da altura no

ponto 104 no sofreu variaes significativas, se comparado com o procedimento de
superfcie triangular de 3o grau continua. Ento, para este teste, pode-se afirmar que a
185
u t i l i z a o d a f u n o p o l i n o m i a l d e 4 o g r a u n o a p r e s e n t o u v a n t a g e m ou d e s v a n t a g e m
no procedimento de interpolao.

triangular de 4o grau contnua, aplicado numa regio obtida da parte inferior do campo
Ponto 0
Z l = 955,20
ZXjy
^Zxjy2
= 0,1831556
= 0,0035292
Ponto 02
Z 2 = 949,00
Zljy
= 0,0953622
d2Z2 y2
= 0,0026075
Ponto 03
Z 3 = 954,16
Z3/y=
^Zhjy2
0,2344780
= 0,0019282
X (m): 2376,50
Y ( m ) : 1902,02
Res. = 0,000
ZX/x = -0,1613458
Res. = 0,002
Res. = 0,003
P'Zxj x2 = 0,0035292
Res. = -0,008
Res. = -0,015
2ZXxy
Res. = -0,011
= -0,0045033
X (m): 2374,45
Y (m) : 1870,96
Res. = 0,000
oZ2/x = -0,0937320
Res. = 0,001
Res. = 0,001
2 Z2 x2
= 0,0026075
Res. = -0,004
Res. = 0,009
2Z2xy
= -0,0036063
Res. = 0,007
X (m): 2352,60
Y (m) : 1886,26
Res. = 0,000
Zh/x = -0,2262709
Res. = 0,003
Res. = 0,001
c^ZÎ x2
= 0,0058152
Res. = 0,011
Res. = 0,005
2Z3lxy
= -0,0053794
Res. = 0,005

( X = 952,9435957035
0 3 = 0,2541331022
-0,0030435830
Q = -0,001 1245473
0 6 = 0,00010560344
= -0,00013 12508
= -0,0003724580
0 9 =-0,0001227924
Q w = -0,0000167707
Q u = -0,0000014556
J n =-0,0000105415
a l 5 = -0,0000010367
a
a i
= -0,0642097101
= 0,0000024010
= -0,0000076630

Como no teste apresentado na tabela 32, no se verifica mudanas significativas

na determinao da altura do ponto 128 com o procedimento de interpolao utilizado,
se comparado com o valor obtido com a utilizao da superfcie triangular de 3o grau.
186
Ento, para este teste, pode-se afirmar que a utilizao da f u n o polinomial de 4 o grau
no apresentou vantagem ou desvantagem no procedimento de interpolao.
TABELA 34 - Diferenas de alturas obtidas nos pontos com os procedimentos de

interpolao testados
Diferenas de alturas em metros obtidas com os procedimentos de interpolao testados
Id. Po
Poli. 3" grau
Sup. t. Plana
Slip. t. y grau c.
101/1-30
101-Densif.
109/1-30
109/1-120
104/1-120
128/1-30
Mdia
10,626
6,039
0,451
9,026
1,682
0,712
10,252
0,073
0,035
9,079
0,390
1,029
3,476
9,726
0,184
0,009
2,581
0,036
1,212
2,291
4,756
Sup. t. 4grau
c.
9,684
0,037
0,054
1,343
0,060
1,328
2,084
Analisando-se a tabela 34, verifica-se que os procedimentos de interpolao que

consideraram as condies de continuidade e do gradiente das superfcies vizinhas
obtiveram melhor desempenho nos testes realizados, mesmo tratando-se de casos
particulares, escolhidos com o propsito de melhor elucidar os procedimentos de
interpolao desenvolvidos.
Comparando-se os resultados obtidos nos procedimentos de interpolao de
superfcie triangular de 3o e 4o grau, no se pode concluir com preciso qual
procedimento apresentou melhores resultados, pois somente em um dos seis testes
realizados que o procedimento de superfcie de 4o grau mostrou diferenas
significativas. Os testes apresentados, no prximo item, permitem uma melhor
avaliao destes procedimentos.
187
4.2.5 R e s u l t a d o s globais de i n t e r p o l a o a l t i m t r i c a n a s regies d e r e c o b r i m e n t o

a r e o e m p r e g a d a s neste t r a b a l h o
Para melhor avaliar os procedimentos de interpolao desenvolvidos neste

trabalho, apresentam-se os resultados obtidos na interpolao altimtrica de pontos
existentes em duas regies de recobrimento areo utilizadas neste trabalho. As
coordenadas destes pontos, para fins de comparao, foram obtidas por tcnica de
aerotriangulao, ou lidas diretamente no modelo estereofotogramtrico, conforme j
descrito no item 3.1.
Vrios testes foram realizados nas duas reas, com diferentes intervalos entre os
pontos de controle, onde se aplicou os quatro procedimentos em cada grade de pontos
de controle gerado.
As tabelas 35, 36, 37, 38 mostram os resultados dos testes realizados com os
procedimentos
de
interpolao
desenvolvidos
neste
trabalho,
aplicados
na
determinao altimtrica dos pontos pr-sinalizados na regio do campo de calibrao,

como j mencionado, apresenta conformao de relevo particular, por ter uma escarpa
separando regies planas. Foram utilizados, para caracterizar o relevo, diferentes tipos
de grades de intervalos entre pontos de controle.
Verificou-se, principalmente na tabela 36, grandes diferenas de altura
determinadas nos pontos pr-sinalizados 101, 102, 103, 104, 125, mesmo utilizando-se
de uma grade com intervalo de 30 metros entre os pontos de controle. Trata-se de
pontos que se encontram no limiar da plancie e da escarpa, e para estes tem-se
deficincia na caracterizao do relevo. Realizou-se uma amostragem de pontos de
controle adicionais, ao redor destes pontos visando melhorar a caracterizao do
relevo, os resultados so apresentados na tabela 35.
Os intervalos empregados nas grades de pontos de controle, utilizadas nos testes
apresentados nas tabelas 37 e 38 so incompatveis com o tipo de relevo existente na
regio, e simplesmente foram apresentados para fins de verificao do comportamento
dos procedimentos de determinao altimtrica desenvolvidos.
188
T A B E L A 35 - D i f e r e n a s de alturas nos p o n t o s pr-sinalizados - Intervalo de trinta

metros entre pontos de controle e mais pontos adicionais na regio da escarpa
Mdulo da diferena de altura em metros (real - interpolada)

intervalo entre pontos de controle: 30 metros e c ensificao na regio da escarpa
Ident. do
Sup. triangular
Sup. triang. de 3 o
Sup. triang. de 4 o
Polinomio
o
plana
grau contnua
ponto
de 3 grau
grau contnua
101
0,037
6,039
0,073
0,187
102
3,566
0,366
0,026
0,010
103
6,733
0,626
0,477
0,469
104
4,033
0,685
0,563
0,430
105
2,382
1,796
1,613
1,565
106
0,004
0,192
0,102
0,087
107
0,210
1,198
0,694
0,576
108
1,293
0,238
0,095
0,099
109
0,451
0,035
0,054
0,009
110
0,138
0,727
0,676
0,664
11 1
2,218
0,782
1,410
0,781
112
2,126
0,879
0,690
0,863
113
2,285
1,286
1,220
1,219
.114
0,551
0,805
0,862
0,882
115
0,839
0,177
0,279
0,167
117
1,042
1,246
1,195
1,180
125
2,885
0,850
0,683
0,721
126
0,781
1,409
1,215
1,187
127
0,715
0,800
0,793
0,802
128
0,635
0,332
0,338
0,335
129
1,220
0,921
0,725
0,743
130
0,965
0,445
0,623
0,625
134
2,275
2,284
1,237
0,990
Mdia
1,886
0,817
0,656
0,630
189
T A B E L A 38 - D i f e r e n a s d e a l t u r a s n o s p o n t o s p r - s i n a l i z a d o s - G r a d e c o m i n t e r v a l o
d ecentoevintem e t r o s e n t r e p o n t o s d e c o n t r o l e

Intervalo entre pontos de controle: 30 metros
Ident. do
Sup. triangular
Polinomio
de 3 o grau
ponto
plana
10,252
101
10,626
102
7,817
4,475
103
8,125
6,079
5,804
104
5,536
105
2,695
2,330
0,004
0,192
106
107
0,210
1,198
108
1,293
0,238
109
0,451
0,035
0,727
110
0,138
2,222
111
1,410
112
2,721
3,936
113
1,989
2,468
114
0,551
0,805
115
0,177
0,839
1,042
117
1,246
125
9,647
9,669
126
0,800
1,409
0,691
127
0,649
0,712
128
1,029
1,220
0,921
129
0,717
130
0,445
134
2,275
2,284
Mdia
2,721
2,500
Sup. triang. de 3 o
grau contnua
9,726
4,627
4,647
5,205
1,722
0,102
0,694
0,095
0,009
0,676
0,556
3,609
2,526
0,862
0,279
1,195
8,567
1,215
0,512
1,212
0,725
0,629
1,237
2,201
Sup. triang. de 4 o
grau contnua
9,684
4,654
4,332
5,182
1,706
0,087
0,576
0,099
0,054
0,664
0,562
3,540
2,563
0,882
0,167
1,180
8,520
1,187
0,501
1,328
0,743
0,655
0,990
2,168
190
T A B E L A 38 - D i f e r e n a s d e a l t u r a s n o s p o n t o s p r - s i n a l i z a d o s - G r a d e c o m i n t e r v a l o
d e cento evintem e t r o s e n t r e p o n t o s d e c o n t r o l e

Ident. do
Polinomio
Sup. triangular
de 3 o grau
plana
ponto
101
13,763
11,475
102
6,210
3,645
103
9,543
10,201
104
15,144
14,443
105
11,502
8,452
106
0,676
1,342
107
0,830
2,553
1,541
108
1,270
109
2,599
1,957
110
0,138
0,209
111
7,102
4,394
112
6,581
8,319
113
7,851
4,518
0,672
1 14
1,299
115
1,473
1,837
117
0,984
1,503
125
16,650
12,301
126
5,072
1,711
127
1,497
1,738
0,199
128
0,802
129
0,989
0,515
130
0,646
0,435
134
12,163
7,442
Mdia
5,384
4,450
Sup. triang. de 3 o
grau contnua
9,204
0,642
9,172
13,044
9,013
0,887
0,993
1,125
1,244
0,068
3,357
5,717
4,386
1,058
1,474
1,520
11,142
1,904
0,777
0,325
1,600
0,684
5,719
Sup. triang. de 4 o
grau contnua
9,285
0,599
9,160
13,093
9,096
0,926
0,823
1,152
1,577
0,042
4,417
4,780
5,227
1,008
1,492
1,456
11,119
1,995
0,664
0,477
1,504
0,742
5,679
3,698
3,753
191
T A B E L A 38 - Diferenas de alturas nos pontos pr-sinalizados - Grade com intervalo

de cento e vinte metros entre pontos de controle

Ident. do
Sup. triangular
Polinomio
ponto
plana
de 3 o grau
101
13,541
13,469
102
18,177
6,432
103
12,049
22,608
104
13,441
13,732
105
4,334
16,986
106
1,308
3,438
107
12,844
8,961
108
0,187
2,282
109
9,026
9,079
110
2,557
2,263
7,882
111
11,247
11,532
7,303
1 12
1 13
11,508
14,296
1,682
0,390
114
115
2,305
1,273
117
0,085
1,151
125
24,199
20,170
126
6,456
2,936
127
1,700
5,550
6,917
4,849
128
129
3,232
0,01 1
130
4,910
6,985
134
14,484
7,370
8,564
7,398
Mdia
Sup. triang. de 3 o
grau contnua
9,576
4,604
16,273
9,389
2,091
0,021
4,915
0,808
2,580
0,228
3,129
5,366
10,296
0,036
1,567
0,722
18,840
4,708
2,594
0,661
1,103
5,402
4,821
4,771
Sup. triang. de 4 o
grau contnua
9,527
4,601
16,906
9,946
3,455
0,230
5,182
1,109
1,343
0,049
3,247
5,774
10,125
0,060
1,191
0,701
18,513
4,113
2,420
0,186
1,108
5,181
4,790
4,772
As tabelas 39 e 40 mostram os resultados dos testes realizados com os

procedimentos
de
interpolao
desenvolvidos
neste
trabalho,
aplicados
na
determinao altimtrica dos pontos fotoidentificveis na regio da rea florestal

Suzano, que apresenta conformao de relevo bem acidentado, onde foram utilizados
para caracterizar o relevo, dois tipos de grades de intervalos entre pontos de controle.
192
TABELA
39 - Diferenas de alturas
nos pontos
fotoidentifcveis - Grade
intervalo de trinta metros entre pontos de controle

Sup. triangular
Ident. do
Polinomio
o
plana
ponto
de 3 grau
1,948
1,122
200
0,638
0,185
201
3,620
0,730
202
1,639
1,464
203
204
1,832
1,330
0,391
1,695
205
0,517
0,302
206
2,376
3,079
207
1,283
0,198
208
2,121
0,232
209
1,054
0,553
210
1,081
0,077
211
1,920
0,486
212
213
0,876
0,261
214
1,042
0,015
4,163
1,748
215
0,847
216
0,104
2,173
0,412
217
0,157
2,990
218
0,892
219
0,680
0,294
0,499
220
1,291
221
0,876
222
0,427
0,100
2,398
223
4,714
Mdia
1,603
0,849
Sup. triang. de 3 o
grau contnua
0,798
0,731
0,461
1,023
0,227
0,892
1,223
1,456
0,820
1,212
1,642
0,033
1,586
0,538
0,130
0,714
1,411
1,273
1,136
1,164
0,232
0,226
0,377
1,477
Sup. triang. de 4 o
grau contnua
0,832
0,704
0,452
1,204
0,235
0,973
1,290
1,425
0,841
1,100
1,672
0,137
1,901
1,414
0,194
0,476
1,275
1,129
1,475
1,192
0,305
0,144
0,409
1,441
0,866
0,926
com
193
TABELA
40
- Diferenas de alturas
nos pontos
fotoidentificveis - Grade
com
intervalo de sessenta metros entre pontos de controle

g

Polinomio
Sup. triangular
Ident. do
o
de 3 grau
plana
ponto
2,735
1,919
200
1,962
201
0,784
5,778
1,692
202
3,722
2,902
203
3,457
204
0,801
0,300
3,283
205
0,588
0,369
206
6,955
4,428
207
1,600
1,690
208
3,637
1,659
209
0,979
0,377
210
1,469
2,427
21 1
3,476
0,241
212
1,592
0,855
213
0,759
214
2,801
6,146
1,310
215
0,951
0,305
216
3,725
1,636
217
2,101
0,687
218
1,538
3,321
219
1,842
0,158
220
221
3,273
3,242
0,072
222
0,463
8,466
4,515
223
2,797
Mdia
1,744
Sup. triang. de 3 o
grau contnua
2,295
0,094
0,137
0,727
0,676
0,971
0,314
1,936
0,079
0,787
0,152
1,495
0,984
1,465
1,672
0,197
1,317
0,788
0,461
2,533
0,539
1,615
0,850
3,693
1,074
Sup. triang. de 4 o
grau contnua
2,272
0,807
0,094
1,264
0,433
1,113
0,292
1,823
0,048
0,823
0,163
1,153
0,919
1,507
1,657
0,102
1,229
0,835
0,604
2,400
0,625
1,538
0,923
3,451
1,086
A tabela 41 mostra os resultados dos testes realizados com os procedimentos de

interpolao desenvolvidos neste trabalho, aplicados na determinao altimtrica dos
pontos fotoidentificveis na regio da rea florestal Suzano, onde foi utilizado para
caracterizar o relevo, uma grade irregular de pontos de controle, obtida com o
procedimento de varredura monoscpica desenvolvida neste trabalho. Como j visto no
item 3.2.1.5.1, o processo de varredura monoscpica consiste em observar detalhes
fotoidentificveis em fotos homlogas. Desta forma, o intervalo entre pontos de
controle em certas regies da aerofoto grande, pois por tratar-se de uma rea de
94
recobrimento florestal, no existiam detalhes fotoidentifcveis que permitissem a

determinao da altura do ponto na superfcie do terreno. Entretanto, os pontos
observados para a comparao dos procedimentos de determinao altimtrica, de uma
forma geral, encontram-se nas mesmas regies dos pontos de controle, pois so
tambm detalhes fotoidentifcveis.
TABELA 41 - Diferenas de alturas nos pontos fotoidentifcveis - Grade irregular

entre pontos de controle, sem intervalo definido
Intervalo entre pontos de controle: indefinido
Sup. triangular
Ident. do
Polinomio
plana
de 3 o grau
ponto
0,674
200
1,865
1,629
0,525
20!
0,146
202
0,897
0,196
203
0,838
1,284
204
1,420
4,964
205
4,473
1,029
206
2,450
1,375
207
3,008
2,825
2,114
208
209
1,604
0,780
10,796
9,177
210
6,022
3,478
21 1
212
2,496
0,083
1,932
213
0,720
214
0,174
0,413
1,792
215
0,336
3,103
1,014
216
217
1,495
0,870
0,161
218
0,928
219
6,243
1,844
0,373
220
0,093
221
0,183
0,256
5,741
222
2,229
2,375
223
0,836
Mdia
2,392
1,744
Sup. triang. de 3 o
grau contnua
1,159
0,401
1,306
1,009
1,433
4,716
0,843
2,865
2,042
3,063
5,674
1,942
0,086
2,277
0.065
0,875
0,286
2,991
0,904
3,678
0,357
0,302
2,169
2,360
1,783
Sup. triang. de 4 o
grau contnua
1,129
0,236
1,357
1,206
1,445
4,754
0,762
2,620
1,995
2,816
6,259
2,358
0,087
2,103
0,361
0,952
0,285
2,757
0,906
2,150
0,356
0,194
1,716
2,358
1,715
195
As tabelas 42, 43 e 44 mostram os resultados dos testes realizados com a

determinao altimtrica de pontos fotoidentificveis na regio de Guarapuava.
Repetiu-se a sistemtica de testes realizados com diferentes intervalos de pontos
de controle, com o propsito de verificar o comportamento dos procedimentos
desenvolvidos numa regio que apresenta conformao de relevo relativamente plana.
TABELA 42 - Diferenas de alturas nos pontos fotoidentificveis - Grade de quinze

metros entre pontos de controle, numa regio de conformao de relevo relativamente
plana
Ident. do
Polinomio
Sup. triangular
de 3 o grau
plana
ponto
0,438
0,352
300
301
0,213
0,183
0,133
302
0,271
0,396
0,444
303
304
0,418
0,367
0,275
305
0,159
0,696
0,422
306
307
0,120
0,052
0,241
0,090
308
0,516
309
0,510
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
Mdia
0,421
0,431
0,323
0,195
0,576
0,487
0.334
0,184
0,058
0,022
0,348
0,027
0,277
0,039
0,043
0,198
0,243
0,045
0,377
0,653
0,291
Sup. triang. de 3 o
grau contnua
0,265
0,210
0,292
0,520
0,362
0,179
0,380
0,061
0,110
0,496
0,307
0,625
0,064
0,122
0,388
0,167
0,303
0,285
0,018
0,043
0,554
0,223
0,064
0,248
0,821
0,056
0,106
0,469
0,079
0,402
0,392
0,042
0.040
0,611
0,177
0,005
0,51 I
0,101
0,863
0,142
0,017
0,289
0.390
0,278
0,583
0,178
1,001
0,197
0,035
0,280
0,384
0,299
Sup. triang. de 4 o
grau contnua
0,269
0,213
0,287
0,515
0,363
0,140
0,369
0,049
0,101
0,461
0,250
0,816
0,023
0,100
0,460
0,070
0,393
0,408
0,043
0,046
0,615
0,174
0,001
0,594
0,238
0,986
0,204
0,029
0,273
0,384
0,296
i 96
T A B E L A 43- Diferenas de alturas nos pontos fotoidentifcveis - Grade de quarenta e

cinco
metros
entre pontos
de
controle,
numa
regio
de
conformao de
relativamente plana
Mdulo da diferena de altura ein metros (real - interpolada)

Polinomio
Sup. triangular
Ident. do
de 3 o grau
plana
ponto
0,108
0,183
300
0,562
301
0,506
0,287
0,295
302
0,532
0,256
303
0,074
0,237
304
305
0,203
0,510
0,357
0,095
306
0,269
0,050
307
0,321
308
0,595
0,155
309
0,211
0,433
0,900
310
0,094
311
0,430
'
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
Mdia
0,202
0,227
0,552
0,012
0,465
0,908
0,453
0,242
0,814
0,380
1,002
0,378
0,758
1,610
0,298
0,040
0,590
0,257
0,437
0,650
0,493
0,220
0,103
0,099
0,594
0,335
0,195
0,213
0,150
1,102
0,259
0,329
1,217
0,643
0,232
0,563
0,168
0,376
Sup. triang. de 3 o
grau contnua
0,031
0,380
0,047
0,007
0,185
0,579
0,740
0,002
0,299
0,254
0,381
0,730
0,560
0,367
1,176
0,382
0,132
0,457
0,222
Sup. triang. de 4 o
grau contnua
0,045
0,430
0,100
0,009
0,144
0,543
0,522
0,009
0,292
0,309
0,385
0,150
0,397
0,471
0,425
0,012
0,272
0,317
0,309
0,075
0,263
0,191
0,807
0,504
0,375
1,230
0,368
0,134
0,472
0,225
0,322
0,326
0,040
0,394
0,543
0,445
0,024
0,272
0,376
0,280
0,090
0,100
0,168
relevo
197
T A B E L A 44- Diferenas de alturas nos pontos fotoidentifcveis - Grade de setenta e

cinco
metros
entre
pontos
de
controle,
numa
regio
de
conformao
de
relativamente plana

Sup. triangular
Ident. do
Polinomio
plana
ponto
de 3 o grau
2,087
1,173
300
0,556
301
1,459
302
2,188
0,880
1,764
303
0,349
304
1,635
0,092
305
0,656
0,013
0,255
306
0,427
307
0,901
0,306
308
0,666
0,677
309
0,800
0,988
310
0,651
1,074
311
1,026
0,092
312
0,957
1,317
313
0,457
0,192
314
2,381
0,391
315
1,323
0,716
316
0,745
1,269
317
0,903
1,190
318
0,410
0,170
319
0,145
0,232
0,784
320
0,063
321
0,432
0,651
322
2,224
1,168
323
0,714
0,035
324
0,981
0,969
325
1,563
1,342
326
0,962
0,602
327
0,724
0,212
328
0,670
0,006
329
0,304
0,197
Mdia
0,995
0,608
Sup. triang. de 3 o
grau contnua
0,851
1,172
0,488
0,144
0,769
0,145
0,496
0,053
0,469
0,710
1,008
0,302
0,873
0,438
0,320
0,045
1,152
0,743
0,617
0,157
0,154
0,682
0,913
0,195
1,110
0,617
0,369
0,078
0,201
0,365
0,521
Sup. triang. de 4 o
grau contnua
0,886
1,071
0,482
0,119
0,708
0,164
0,445
0,069
0,477
0,673
0,949
0,308
0,898
0,444
0,588
0,022
1,199
0,457
0,646
0,278
0,177
0,629
0,868
0,087
1,108
0,616
0,285
0,124
0,193
0,338
0,510
relevo
198
4.2.6 C o n c l u s e s g e r a i s s o b r e os p r o c e d i m e n t o s de d e t e r m i n a o
altimtrica
d e s e n v o l v i d o s e t e s t a d o s neste t r a b a l h o
Analisando-se os resultados obtidos com os procedimentos de interpolao nos

vrios testes realizados de forma individual e global, pode-se apresentar as seguintes
concluses:
- Os procedimentos de determinao altimtrica que tratam a continuidade e o
gradiente de superfcies vizinhas apresentaram melhor desempenho do que os outros
procedimentos, principalmente quando o intervalo entre pontos de controle cresce;
- De forma geral no se verificou diferenas significativas na atuao dos
procedimentos de superfcie triangular contnua de 3o e 4o graus, podendo ser
considerados como iguais no seus desempenhos. Entretanto, em alguns testes
realizados, onde a rea definida pela face do tringulo interpolador grande, tem-se
maior diferena de alturas nos seus vrtices, e o ponto a ser interpolado se encontra na
regio central do tringulo, verificou-se uma pequena vantagem no procedimento da
superfcie de 4o grau, embora haja desvantagem em outros que no tinham estas
caractersticas;
- Dos quatro procedimentos de interpolao testados, verificou-se que o polinomial de
3o grau apresentou o pior desempenho nos testes realizados, pois necessita de relevos
de pequenas variaes na rea de ajuste da funo matemtica;
- Na presena de superfcies amostradas com pequeno intervalo entre os pontos de
controle, verificou-se que os procedimentos baseados na estruturao dos pontos de
controle em forma de triangulao apresentaram resultados similares na determinao
altimtrica;
- Em regies de conformao de relevo relativamente plano e pequeno intervalo entre
pontos de controle, pode-se afirmar que os quatro procedimentos de interpolao
apresentaram resultados similares;
- A aplicao dos procedimentos de interpolao desenvolvidos, em superfcies que
apresentam relevo acidentado, necessita de malha com pequeno intervalo entre pontos
199
de controle, como tambm a observao de pontos adicionais que mostrem as

principais descontinuidades de relevo;
- Em superfcies com relevo relativamente plano, pode-se aumentar o intervalo entre os
pontos de controle, no prejudicando a eficincia dos procedimentos de determinao
altimtrica desenvolvidos.
4.3 VARREDURA MONOSCPICA DE PONTOS
Varredura monoscpica de pontos, conforme mostrado no item 3.2.1.5.1, tratase do procedimento fotogramtrico desenvolvido neste trabalho para obteno de
pontos de controle (posio espacial), necessrios caracterizao do relevo para fins
de modelamento matemtico da regio a ser monorestituda.
O procedimento fotogramtrico consiste, basicamente, em quatro etapas de
trabalho:
- Observaes de pontos fotogramtricos necessrios execuo das transformaes de
coordenadas requeridas;
- Orientao interior das aerofotos que formam o modelo fotogramtrico;
- Formao analtica do modelo fotogramtrico;
- Orientao absoluta do modelo fotogramtrico.
Apresenta-se neste item os principais resultados numricos obtidos com a
varredura monoscpica de pontos na rea de recobrimento fotogramtrico de
Guarapuava. A escolha desta rea foi devido a existncia de maior nmero de pontos
fotogramtricos em forma de detalhes fotoidentificveis com coordenadas conhecidas,
para serem empregados na verificao da preciso na obteno das coordenadas
espaciais dos pontos de varredura.
200
4.3.1 O b s e r v a e s d e p o n t o s f o t o g r a m t r i c o s
Aproveitando-se
dos
recursos
do
programa
de
computao
grfica
"MicroStation Pc", que permite apresentar simultaneamente duas aerofotos digitais na

tela do computador, e levando-se em conta as consideraes apresentadas no item 4.1,
foram observados os seguintes pontos fotogramtricos para a realizao do
procedimento proposto.
4.3.1.1 Marcas fiduciais
Observou-se as marcas fiduciais das aerofotos (035 e 036) que constituem o

modelo fotogramtrico testado, para serem empregadas na realizao da orientao
interior das aerofotos. Na aerofoto 035 foram observadas somente sete (07) marcas
fiduciais, pois uma das marcas foi cortada no processo de digitalizao matricial. A
tabela 45 mostra as coordenadas das marcas fiduciais no referencial do plano grfico,
j transformadas em milmetros.
TABELA 45 - Observaes em milmetros das marcas fiduciais das aerofotos que

formam o modelo fotogramtrico
Observaes das marcas fiduciais das aerofotos que formam o modelo
N da marca
01
02
03
04
05
06
07
08
Aerofoto 035 (da esquerda)

Coord, x (mm)
Coord, y (mm)
6,314
-6,519
1 12,344
-3,532
218,282
-8,516
221,223
-1 14,481
216,143
-220,357
4,160
-218,337
1,267
-112,387
Aerofoto 036 (da direita)

Coord, x (mm)
Coord, y (mm)
6,365
-6,820
112,423
-5,105
218,279
-1 1,353
219,958
-1 17,330
213,619
-223,124
107,564
-224,830
1,684
-218,612
0,045
-112,633
201
4.3.1.2 Pontos fotogramtricos de apoio
Pontos fotogramtricos de apoio so geralmente pontos artificiais que possuem

coordenadas espaciais (na maioria das vezes determinadas por tcnicas de
aerotriangulao) num dado referencial do espao objeto, de preferncia no sistema de
coordenada geodsico local. Estes pontos so empregados na orientao absoluta do
modelo fotogramtrico.
Observou-se os pontos fotogramtricos de apoio nas aerofotos que formam o
modelo fotogramtrico. Apresenta-se suas coordenadas em milmetros na tabela 46, j
transformadas para o referencial fotogramtrico.
TABELA 46 - Coordenadas dos pontos fotogramtricos de apoio no referencial

fotogramtrico
Observaes dos pontos fotogramtricos de apoio nas aerofotos que formam o modelo Coordenadas no referencial fotogramtrico
N do ponto
41053
41054
41057
31070
31069
41 104
41105
41108
41107

Coord. x (mm)
Coord, y (mm)
1,971
87,621
47,952
1,395
85,680
93,680
-0,564
-0,991
84,074
-4,616
-3,141
-79,897
37,883
86,232
86,298
-67,024
-95,206
-68,083

Coord. X (mm)
Coord, y (mm)
88,841
-85,973
49,149
-85,666
-2,017
95,866
-89,089
0,225
-2,687
-2,605
-88,859
-78,748
-47,938
-65,546
-0,291
-93,354
0,280
-66,241
4.3.1.3 Pontos de varredura
Pontos de varredura so detalhes fotoidentificveis nas aerofotos, posicionados

na regio do modelo fotogramtrico, espacialmente distribudos de forma a mostrar a
conformao do relevo num sistema matemtico de modelamento de superfcies.
Tendo-se as duas aerofotos na tela do computador ou parte ampliada da mesma,
202
observou-se os pontos em forma de detalhe fotoidentificvel em ambas aerofotos.

obtendo-se a dupla de coordenadas planas
(xp,yp,x'p,y'p)
. A tabela 47 mostra as
coordenadas destes pontos no referencial fotogramtrico.
TABELA 47 - Coordenadas dos pontos de varredura no referencial fotogramtrico

Observaes dos pontos de varredura nas aerofotos que formam o modelo Coordenadas no referencial fotogramtrico
N do ponto
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
Tratando-se

Coord, x (mm)
Coord, y (mm)
-14,291
86,856
-14,267
72,509
16,414
70,886
18,845
60,203
8,071
43,166
12,296
24,231
13,521
-13,916
-9,332
-13,341
28,311
-21,317
27,037
-34,761
32,387
-71,745
30,842
-97,257
49,996
46,678
55,221
59,810
63,684
103,697
109,283
110,542
97,740
de
uma
-84,028
-63,837
-41,272
36,551
95,658
98,589
59,973
27,044
-99,243
cobertura

Coord, x (mm)
Coord, y (mm)
87,859
-103,002
73,550
-103,009
72,218
-71,902
-68,937
61,579
44,347
-78,822
25,500
-74,542
14,555
-102,949
-97,968
-12,243
-58,298
-19,937
-33,394
-59,213
-53,500
-70,317
-55,871
-95,859
-35,913
-82,513
-39,246
-62,352
-30,902
-39,664
-27,361
38,305
-23,726
97,505
15,293
100,917
21,055
62,290
22,502
29,294
11,208
-97,339
aerofotogramtrica
para
mapeamento
planimtrico de talhes de rea florestal formada, importante apresentar a seguinte

considerao para a definio destes pontos. Neste caso, na regio do reflorestamento
no se encontram detalhes fotoidentifcveis que permitam caracterizar o relevo, pois
em cima das copas das rvores, no se consegue determinar corretamente a altura do
terreno, como tambm no se tem preciso na definio do detalhe fotogramtrico.
203
Devem ser observados detalhes somente nas posies isentas de cobertura florestal,
tais como nas estradas e nas divisas de talhes visveis.
Desta forma, o procedimento apresenta elevada dificuldade operacional em
reas florestais formadas, pois geralmente as estradas encontram-se cobertas pela
vegetao e as divisas dos talhes no so bem visveis ou so definidas pelas prprias
essncias vegetais existentes entre os talhes. Neste caso, para a obteno informao
altimtrica, para a aplicao da monorestituio, deve ser utilizado em conjunto, os
processos externos de obteno de pontos que caracterizam do relevo, tais como a
digitalizao vetorial de curvas de nvel de mapeamentos existentes ou o processo de
varredura estereofotogramtrica.
4.3.2 Orientao interior das aerofotos que formam o modelo fotogramtrico
Conforme apresentado no item 3.2.1.2, a orientao interior de uma aerofoto

consiste em prover um conjunto de parmetros e transformaes matemticas
necessrias obteno das observaes no referencial fotogramtrico, com a devida
correo dos erros sistemticos da imagem. Apresenta-se aqui, somente o resultado do
modelamento matemtico empregado, nesta aplicao, para a transformao das
observaes para o referencial fiducial.
O modelo matemtico afim geral no plano foi utilizado neste teste para a
transformao das observaes no referencial do plano grfico para o referencial
fiducial. Para a determinao dos parmetros matemticos da transformao so
necessrias as coordenadas das marcas fiduciais no referencial fiducial (certificado de
calibrao de cmaras) e no referencial empregado para realizar as observaes. As
tabelas 48 e 49 mostram os resultados da determinao dos parmetros por ajustamento
M.M.Q., de acordo como o apresentado no item 2.7 (ajustamento paramtrico com
injunes de peso).
204
C o n f o r m e j visto n o item 4.1, c o n s i d e r o u - s e q u e as o b s e r v a e s nas m a r c a s

fiduciais no so correlacionadas
e apresentam
precises de ( ( j x = 0,0125
mm
0-^=0,0125 mm). Para as coordenadas das marcas fiduciais no referencial fiducial,

considerou-se que sua determinao tem precises de {<j% =0.005 mm e ( j y = 0,005
mm). As coordenadas das marcas fiduciais no referencial fiducial desta cmara so
apresentadas no item 3.1.1.1.
TABELA 48 - Resultados do ajustamento M.M.Q., empregado na determinao dos

Resultados do Ajustamento da transformao afim geral: aerofoto 035
N da marca
01
02
03
04
05
06
07
Resduos - Re
Coord. X (mm)
0,005
-0,002
0,013
-0,013
0,000
0,016
-0,020
plano grfico
Coord, y (mm)
0,004
0,007
-0,009
0,002
0,007
-0,006
-0,001
Resduos - lef. fiducial

Coord. X (mm)
Coord, y (mm)
-0,001
-0,001
0,000
-0,001
-0,002
0,001
0,002
0,000
0,000
-0,001
-0,003
0,001
0,003
0,000
Parmetros da transformao Afim Geral determinados e suas precises

a=
1,0000382 0,0000504
C= 111,2236616 0,0050893
e= 1,0007256 0,0000564
b = -0,0100957 0,0000564
d = 0,0094744 0,0000504
/ =-113,4499429 0,0050888
205
T A B E L A 49 - Resultados do ajustamento M.M.Q., e m p r e g a d o na determinao dos

parmetros da t r a n s f o r m a o a f i m geral - aerofoto 0 3 6
Resultados do Ajustamento da transforma;,o afim geral: aerofoto 036

N da marca
01
02
03
04
05
06
07
08
Resduos - Re
Coord, x (mm)
0,003
-0,008
0,017
-0,010
-0,001
-0,003
0,014
-0,012
plano grfico
Coord, y (mm)
-0,011
0,007
0,000
0,001
0,005
-0,021
0,013
0,005
Resduos - lef. fiducial

Coord, x (mm)
Coord, y (mm)
0,002
-0,001
0,001
-0,001
-0,003
0,000
0,002
0,000
0,000
-0,001
0,000
0,003
-0,002
-0,002
0,002
-0,001

a =0,9998864 0,0000522
C= 109,9852716 0,0048562
e= 1,0006280+ 0,0000522
b = -0,0220224
0,0000522
d= 0,0213378 0 , 0 0 0 0 5 2 2
/ =-114,9923249 0,0048557
As tabelas 48 e 49 mostram que a modelo matemtico afim geral no plano

ajustou-se dentro das precises que foram definidas para as coordenadas das marcas
fiduciais no referencial do plano grfico e do referencial fiducial, mostrando que as
diferenas fsicas existentes entre os referenciais (admitindo-se somente variaes no
domnio linear), foram adequadamente parametrizadas com a utilizao do modelo em
questo. Maiores consideraes prticas sobre esta modelagem de dados so
apresentadas no item 4.4.1 deste trabalho.
4.3.3 Formao analtica do modelo fotogramtrico
Conforme visto no item 2.8, a formao analtica do modelo fotogramtrico,

consiste na realizao matemtica da orientao exterior de duas aerofotos no espao
(orientao relativa analtica), onde so determinados os parmetros de orientao
206
exterior das aerofotos e as coordenadas tridimensionais de cada ponto no espao

objeto.
Tomando-se as observaes realizadas nos pontos fotogramtricos de apoio e as

observaes realizadas nos pontos de varredura, e aplicando-se as devidas
transformaes para t-las no referencial fotogramtrico (tabelas 46 e 47), e conforme
a metodologia apresentada no item 2.8, procedeu-se a formao analtica do modelo
fotogramtrico. Considerou-se no ajustamento que as observaes no so
correlacionadas e apresentam precises de (q- x = 0,0125 mm e q- =0,0125 mm) para
os pontos fotogramtricos de apoio (marcas artificiais feitas pelo PUG), e de
( j x = 0,025 mm e
= 0,025 mm) para os pontos de varredura (detalhes
fotoidentificveis). Os resultados obtidos na formao analtica do modelo

fotogramtrico so apresentados nas tabela 50 e 51.
207
T A B E L A 50 - Parmetros de orientao exterior e resduos das observaes obtidos

na formao analtica do modelo fotogramtrico
Resultados obtidos da formao analtica do modelo fotogramtrico

Parmetros de orientao exterior e suas precises
K| 0,000
x 0 = 0,000
tpi= 0,000
y 0 = 0,000
k 2 =-0,009568 0,00008
x 0 = 92,000
cp2= 0,003363 0,00018

y 0 = -2,163468 0,03212
N do Ponto
41053
41054
41057
31070
31069
41104
41105
41108
41107
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
Aerofoto 035 (esquerda)

Resd. X (mm)
Resd. y (mm)
0,000
0,002
0,000
-0,004
0,000
-0,001
0,000
0,003
0,000
0,010
0,000
0,001
0,000
-0,002
0,000
0,012
0,000
-0,018
0,000
-0,019
0,000
-0,004
-0,001
-0,027
0,000
-0,014
-0,001
-0,046
-0,001
-0,023
-0,001
-0,025
0,000
-0,017
-0,001
-0,034
-0,001
-0,028
0,000
-0,004
0,000
-0,007
0,000
-0,023
-0,001
-0,037
-0,001
-0,027
-0,001
-0,031
-0,001
-0,041
-0,001
-0,046
-0,001
-0,042
-0,001
-0,043
0,000
-0,001
I <0!= 0,000
Zp= 0,000
co2= 0,000201 0,00016
Zp= -0,329910 0,01130
Aerofoto 036 (direita)

Resd. X (mm)
Resd. y (mm)
0,000
-0,002
0,000
0,004
0,000
0,001
0,000
-0,003
0,000
-0,010
0,000
-0,001
0,000
0,002
0,000
-0,012
0,000
0,018
0,000
0,019
0,000
0,004
0,001
0,027
0,014
0,000
0,001
0,046
0,001
0,023
0,001
0,025
0,000
0,017
0,001
0,034
0,001
0,028
0,000
0,004
0,000
0,007
0,000
0,023
0,001
0,037
0,001
0,027
0,001
0,031
0,001
0,041
0,001
0,046
0,001
0,042
0,001
0,043
0,000
0,001
208
T A B E L A 51 - Coordenadas dos pontos fotogramtricos de apoio e pontos de varredura

no referencial espacial de modelo
Coordenadas dos pontos fotogramtricos de apoio e pontos de

varredura no referencial espacial de modelo
N do Ponto
41053
41054
41057
31070
31069
41104
41105
41108
41107
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
1 1
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
Coord. X (mm)
2,070
1,474
90,303
-0,583
88,607
-3,323
40,954
90,227
91,087
-14,872
-14,819
17,139
19,775
8,538
12,991
-14,318
-9,618
29,847
28,580
34,241
32,212
52,772
49,371
58,415
63,046
67,378
108,426
113,995
115,136
102,182
Coord. Y (mm)
92,026
50,651
98,733
-1,021
-4,854
-84,522
-70,954
-99,605
-71,881
90,365
75,309
73,992
63,162
45,621
25,577
13,885
-13,767
-22,510
-36,775
-75,856
-101,585
-88,720
-67,561
-43,688
38,497
101,165
103,038
62,516
28,123
-103,754
Coord. Z (mm)
-160,330
-161,264
-160,896
-157,768
-160,890
-161,497
-161,605
-159,732
-161,132
-158,861
-158,563
-159,408
-160,199
-161,514
-161,294
-157,063
-157,334
-160,947
-161,373
-161,397
-159,441
-161,138
-161,469
-161,491
-160,921
-161,517
-159,623
-159,243
-159,004
-159,597
Na tabela 50, analisando-se os resultados provenientes do ajustamento

empregado na formao analtica do modelo fotogramtrico, verifica-se que os
resduos das observaes encontram-se dentro dos valores aceitveis de preciso,
apesar de utilizar detalhes fotoidentifcveis nos pontos de varredura.
Considerou-se que os pontos fotogramtricos de apoio possuem maior preciso
nas observaes, por serem bem definidos nas aerofotos. Desta forma, no ajustamento,
209
empregou-se para estes pontos o valor de peso duas vezes maior que o valor adotado
para os pontos de varredura, pois deseja-se que os mesmos funcionem como
balizadores da definio geomtrica do modelo na orientao relativa e na orientao
absoluta, pois nesta participam integralmente na definio da transformao
matemtica empregada.
Os resduos nas coordenadas x, apresentados na tabela 50, mostram a falsa
inexistncia de erros de leitura no sentido deste eixo. Como j mencionado no item
3.2.1.5.1, por tratar-se de um procedimento matemtico que considera a interseo de
dois raios no espao para a definio espacial do ponto, verifica-se que qualquer erro
existente no sentido do eixo x, tratado como uma paralaxe horizontal, ocasionando
que esta diferena seja compensada matematicamente na determinao da altura do
ponto. Os resduos apresentados no eixo y, podem ser considerados fisicamente como
paralaxe vertical existente no modelo fotogramtrico, e servem para mostrar a
qualidade da orientao relativa do modelo.
4.3.4 Orientao absoluta do modelo fotogramtrico
Conforme j visto no item 2.9, a orientao absoluta nesta aplicao, consiste na

obteno da transformao matemtica isogonal (72) para ser empregada nos pontos de
varredura na transformao de coordenadas entre os referenciais de modelo e
geodsico local.
Os pontos fotogramtricos de apoio por terem coordenadas em ambos os
referenciais fornecem as condies bsicas para a determinao dos parmetros da
transformao. Nesta aplicao, considerou-se como observaes no correlacionadas
tanto as coordenadas no referencial de modelo como as no referencial geodsico local,
tendo
precises
( ( J z = <Jy =
respectivamente
m
de
(^
= ^ = 0,025
mm)
)- Desta forma, utilizou-se da tcnica de ajustamento
210
paramtrico com ponderao de peso, conforme metodologia apresentada no item 2.7,

para a determinao dos parmetros da transformao requerida. A tabela 52 mostra os
resultados desta determinao.
TABELA 52 - Resultados obtidos no ajustamento na determinao dos parmetros da

transformao isogonal - orientao absoluta
Resultados obtidos na determinao dos parmetros do modelo isogonal no espao
N Ponto
41053
41054
41057
31070
31069
41104
41105
41108
41107
N Ponto
41053
41054
41057
31070
31069
41104
41105
41108
41 107
X (mm)
2,070
1,474
90,303
-0,583
88,607
-3,323
40,103
90,227
91,087
Coordenadas e resduos no referencial de modelo

R. X (mm)
y (mm)
R. y (mm)
z (mm)
92,026
-0,001
-0,006
-160,330
-0,002
0,002
50,651
-161,264
0,004
98,733
-0,004
-160,896
0,002
-0,003
-1,021
-157,768
0,002
-4,854
0,003
-160,890
-0,004
-84,522
-0,001
-161,497
-70,954
-0,001
0,001
-161,605
0,003
-99,605
-0,003
-159,732
0,002
-71,881
0,006
-161,132
X (m)
177,648
185,875
924,426
943,342
184,945
188,755
553,024
987,699
986,018
Coordenadas
R. X (m)
0,017
0,108
-0,210
0,155
-0,084
0,176
0,026
-0,123
-0,066
e resduos no referencial geodsico local

Y (m)
R. Y (m)
Z (m)
1701,588
0,271
1024,976
1350,772
-0,094
1016,408
1787,099
0,185
1023,651
908,019
-0,066
1021,391
911,579
-0,163
1045,863
202,075
0,075
1012,655
331,392
-0,067
1013,133
104,197
0,141
1030,272
340,236
-0,282
1018,843
R. z(mm)
-0,004
-0,004
0,007
0,006
-0,007
0,002
-0,001
0,000
0,001
R. Z (m)
0,181
0,195
-0,319
-0,302
0,316
-0,097
0,053
-0,002
-0,026
Parmetros da transformao e suas precises

k = 0,0380445 0,0001085
q> = - 0 , 0 0 3 6 6 0 4 0,0002169
= 0,0018542 0,0001299
Xo = 184,8419155 0,3082757
Yo = 917,8684793 0,1976513
Zo = 2385,1712058 0,4350852
X = 8,4912219 0,0000299
Analisando-se os resduos apresentados na tabela 52, verifica-se que o modelo

matemtico isogonal ajustou-se dentro das precises que foram definidas para as
observaes, mostrando que foi capaz de modelar as diferenas fsicas existentes entre
os referenciais envolvidos.
211
Tendo-se a transformao matemtica determinada, as coordenadas dos pontos

de varredura, no referencial de modelo, podem ser transformadas para o referencial
geodsico local, com a transformao isogonal inversa (73).
Para verificar a preciso obtida com a varredura monoscpica de pontos,
determinou-se as coordenadas geodsicas dos pontos de varredura com o sistema
fotogramtrico analtico restituidor WILD BC-3 (observou-se o modelo fotogramtrico
aps as orientaes interior, relativa e absoluta concludas). A tabela 53 mostra as
coordenadas dos pontos de varredura no referencial geodsico local e os valores
absolutos das diferenas obtidas entre as coordenadas determinadas pelo processo de
varredura monoscpica e as observadas no restituidor analtico WILD BC -3.
TABELA 53 - Coordenadas dos pontos de varredura transformadas para o referencial
geodsico local e as diferenas absolutas entre valores determinados e observados no
aparelho analtico WILD BC-3
Coordenadas dos pontos de varredura no referencial geodsico local e diferenas
(absolutas) encontradas entre valores determinados e valores observados
N Ponto
X (m)
Dif. X (m)
Y (m)
Dif. Y (m)
Z(m)
Dif. Z (m)
01
34,406
0,154
1682,320
0,157
1037,103
0,571
02
39,709
0,049
1554,582
0,499
1039,416
0,252
03
311,325
0,447
1553,740
0,183
1033,233
0,703
04
337,213
0,1 15
1462,710
0,168
1026,443
0,279
05
247,573
0,048
1310,266
0,618
1014,666
0,904
06
291,824
0,066
1141,625
0,195
1016,383
0,239
07
63,751
0,670
1033,533
0,100
1051,274
0,120
08
1 12,569
0,264
800,426
0,128
1048,720
0,111
09
450,367
0,072
739,042
0,052
1019,163
0,147
10
444,236
0,311
617,600
0,272
1015,298
0,483
11
504,893
0,186
287,823
0,426
1014,705
0,496
12
495,925
0,407
68,825
0,405
1030,875
0,625
13
666,275
0,104
184,651
0,684
1017,304
0,783
14
630,594
0,493
363,094
0,652
1014,694
0,844
15
699,623
0,167
568,578
0,433
1015,140
0,581
16
712,357
0,093
1267,410
0,306
1021,323
0,209
17
728,893
0,247
1800,560
0,011
1017,311
0,015
18
1076,522
0,216
1829,677
0,394
1034,720
0,334
19
1136,851
0,148
1487,638
0,122
1037,533
0,091
20
1157,633
0,111
1196,176
0,047
1039,098
0,336
21
1090,328
0,206
73,017
0,449
1031,734
0,983
Valores mdios
0,218
0,300
0,434
212
Os resultados obtidos e apresentados na tabela 53 comprovam que o

procedimento de varredura monoscpica de pontos pode ser utilizado na obteno de
pontos definidores da conformao do relevo, pois os valores mdios obtidos nas
diferenas entre as coordenadas mostram que o procedimento alcanou as precises
necessrias determinao das coordenadas espaciais de pontos fotoidentificveis.
Como j mencionado, devido a deficincia matemtica do procedimento, verifica-se
maiores discrepncias nas coordenadas altimtricas. Desta forma, para minimizar os
erros de leitura no sentido do eixo x (paralaxe horizontal), recomenda-se que os
detalhes fotoidentificveis, definidores dos pontos de varredura, sejam o quanto
possvel isentos de altura em relao a superfcie.
4.4 MONORESTITUIO DIGITAL DE AEROFOTOS
Conforme j visto no item 3.2.1, a monorestituio digital pode ser definida

como um procedimento fotogramtrico matemtico que possibilita a obteno de
mapeamento planimtrico digital a partir da digitalizao vetorial (monoscpica) de
entidades numa aerofoto. Genericamente, o procedimento consiste na aplicao de um
conjunto de transformaes matemticas que permitem obter as coordenadas
planimtricas do ponto digitalizado no referencial do sistema de projeo adotado.
Apresenta-se neste item os principais resultados numricos obtidos nos testes
realizados com as transformaes matemticas
envolvidas
no processo de
monorestituio digital.
4.4.1 Orientao interior
Conforme j visto no item 3.2.1.2, a orientao interior consiste em prover um

conjunto de parmetros e transformaes matemticas necessrias obteno de
213
fotocoordenadas de pontos digitalizados na aerofoto, com a devida correo dos erros

sistemticos da imagem, conforme apresentado nos itens (2.3.1.3), (2.3.1.4), (2.3.1.5) e
(2.5).
Das vrias etapas envolvidas na orientao interior, neste trabalho, por se
utilizar de um procedimento de medida fotogramtrica no convencional, como
tambm por se utilizar de uma aerofoto digitalizada, apresenta-se com maiores detalhes
os resultados obtidos no estudo da modelagem de dados realizada para a correo do
trabalho da imagem digital, ou melhor, estudo para a definio do modelo matemtico
a ser empregado para a transformao de coordenadas observadas no referencial do
plano de desenho para o referencial fiducial.
Como j mencionado no item 2.3.1.3, a definio do modelo matemtico a ser
empregado para a modelagem das deformaes da imagem fotogrfica, referente ao
trabalho do filme, muitas vezes dependente do nmero de marcas fiduciais que a
imagem contenha. Para realizar este estudo, utilizou-se de duas aerofotos digitais com
oito (08) marcas fiduciais, sendo possvel verificar o desempenho dos modelos
matemticos propostos neste trabalho.
Os resultados obtidos na modelagem dos dados provenientes das observaes
das imagens digitais foram comparados com os resultados obtidos da modelagem das
observaes realizadas nos originais analgicos (negativo), em sistema fotogramtrico
analtico WILD BC-2. Desta forma, pode-se ver a eficincia de cada modelo nos
respectivos dados, como tambm as deformaes existentes na imagem digital.
As tabelas 54, 55, 56 e 57 mostram os resultados da modelagem de dados para a
correo do trabalho do filme com a utilizao dos modelos matemticos afim geral
(13), projetiva (14) e polinomial de 2o grau (15), apresentados no item 2.3.1.3. As
observaes foram realizadas na aerofoto digital, identificada como 01, conforme
procedimento mostrado no item 4.1 e, para fins de ajustamento, considerou-se que as
observaes no so correlacionadas com precises para as coordenadas no referencial
214
fiducial de ( j y = 0 , 0 0 5 m m e ( j y = 0,005 m m ) e para as observaes no referencial

do plano de desenho de ( Q- = 0,0125 m m e Q- = 0,0125 mm).
X
TABELA 54 - Coordenadas das marcas fiduciais nos referenciais do plano grfico e

Observaes das marcas fiduciais no sistema digital - Cmara W I L D R C -08 (Agritec)
Coordenadas no lef. plano grfico
Coord. X (mm)
Coord, y (mm)
16,504
-20,216
122,568
-17,733
228,506
-23,309
230,854
-129,316
-235,152
225,217
-237,602
119,176
13,299
-232,019
10,907
-126,073
N da marca
01
02
03
04
05
06
07
08
Coordenadas no Ref. fiducial

Coord. Y (mm)
Coord. X (mm)
-106,018
106,021
0,000
110,029
106,022
105,996
0,017
109,991
105,988
-105,978
-0,016
-109,991
-105,978
-105,999
-110,007
0,022
TABELA 55 - Resultados obtidos do ajustamento da transformao afim geral nos

dados obtidos da aerofoto digital 01
Resultados da modelagem de dados com o modelo afim geral
N da marca
01
02
03
04
05
06
07
08
Vai. mdio abs.
Resduos - Re \ plano grfico

Coord. X (mm)
Coord, y (mm)
0,014
0,015
0,005
-0,021
-0,018
-0,009
0,002
0,018
0,010
0,002
0,007
-0,001
-0,016
-0,017
-0,004
0,013
0,010
0,012
Resduos - Ref. fiducial

Coord. X (mm)
Coord. Y (mm)
-0,002
-0,002
-0,001
0,002
0,002
0,001
0,000
-0,002
-0,001
0,000
-0,001
0,000
0,002
0,002
0,000
-0,001
0,001
0,001

\ = 0 , 9 9 9 9 7 7 8 + 0,0000633
Xo = 120,8866271 0,0058848
di = 1,0005577 0,0000633
di = - 0 , 0 1 5 3 5 5 8 0,0000633
0 3 =0,0147102 0,0000633
yo =-127,6980688 0,0058845
215
T A B E L A 61 - R e s u l t a d o s o b t i d o s d o a j u s t a m e n t o d a t r a n s f o r m a opolinomialde2
grau
nos
Resultados da modelagem de dados com o modelo Projetivo

Resduos - Re plano grfico
Coord. Y (mm)
Coord. X (mm)
Coord, y (mm)
Coord, x (mm)
N da marca
-0,002
0,000
0,015 .
-0,001
01
0,003
-0,030
0,000
02
-0,002
-0,001
0,010
0,000
0,001
03
-0,001
-0,001
0,010
04
0,007
0,001
0,001
05
-0,007
-0,008
-0,001
0,000
0,007
0,000
06
0,001
0,005
-0,005
-0,001
07
-0,003
0,002
0,000
0,000
08
0,003
0,011
0,000
0,001
Vai. mdio abs.
Parmetros da transformao Pro etiva determinados e suas precises
d\ =0,9999076
i =-122,8285144
ds =0,0000014
di = 1,0004875
0,0000398
0,0051342
0,0000002
0,0000398
Cli = -0,0153547
U = 0,0000009
0 6 = 0,0147093
tfs = 125,9944954
0,0000198
0,0000002
0,0000198
0,0051751
TABELA 57 - Resultados obtidos do ajustamento da transformao polinomial de 2o

grau nos dados obtidos da aerofoto digital 01
Resultados da modelagem de dados com o modelo Polinomial de 2 grau
N da marca
01
02
03
04
05
06
07
08
Val. indio abs.
Resduos - Ref. plano grfico

Coord, x (nun)
Coord, y (mm)
0,003
0,011
-0,001
-0,018
-0,002
0,007
0,005
0,004
-0,003
-0,011
0,001
0,018
0,002
-0,007
-0,005
-0,004
0,003
0,010

Coord. X (mm)
Coord. Y (mm)
0,000
-0,001
0,000
0,002
0,000
-0,001
-0,001
0,000
0,000
0,001
0,000
-0,002
0,000
0,001
0,001
0,000
0,000
0,001
Parmetros da transformao Polinomial de 2 o grau determinados e suas precises

do
= - 1 2 2 , 8 3 2 0 5 2 7 0,0087012
d\
= 1,0000380 0,0001293
di
= - 0 , 0 1 5 2 3 4 6 0,0001340
d i = - 0 , 0 0 0 0 0 1 2 0,0000003
d4
= -0,0000009 0,0000005
d5 = - 0 , 0 0 0 0 0 0 1 0,0000005
bo = 125,9989854 0,0087044
bi
b\ = 0 , 0 1 4 4 0 8 8 0,0001294
= 1,0002909 0,0001341
bi
= 0 , 0 0 0 0 0 0 7 0,0000005
bs = - 0 , 0 0 0 0 0 1 5 0,0000005
= - 0 , 0 0 0 0 0 1 0 0,0000003
216
Analisando-se os resduos apresentados nas tabelas 55, 56 e 57, verifica-se que

todos os modelos matemticos conseguiram parametrizar as diferenas fsicas
existentes entre os referenciais envolvidos, dentro das precises pr-determinadas.
Entretanto, os resduos obtidos com os modelos projetivo e polinomial de 2o grau so
menores que os obtidos com o modelo afim geral. No caso do polinomial, tem-se uma
melhor distribuio dos resduos entre as marcas fiduciais, mostrando ser o modelo
mais apropriado para a modelagem das diferenas fsicas existentes entre os
referenciais existentes nesta aplicao.
Para fins de comparao de resultados e verificao de provveis deformaes
geomtricas existentes na imagem digital, apresenta-se nas tabelas 58, 59, 60 e 61 os
resultados da modelagem de dados provenientes das observaes realizadas no sistema
analtico WILD BC-2 com a imagem analgica (filme areo), original fotogrfico da
imagem digital 01. Para fins de ajustamento, considerou-se que as observaes no so
correlacionadas com precises para as coordenadas no referencial fiducial de
( (jyr = 0,005 mm e ( j y - 0,005 mm) e para as observaes no referencial de placa de
( ( j X = 0,010 mm e rr y =0,010 mm).
TABELA 58 - Coordenadas das marcas fiduciais nos referenciais de placa e fiducial da

Observaes das marcas Fiduciais no sistema analtico W I L D BC-2- Cmara W I L D RC
-08 (Agritec)
N da marca
01
02
03
04
05
06
07
08
Coordenadas no Ref. de placa

Coord. X (mm)
Coord, y (mm)
-103,933
-104,671
105,520
109,817
-106,413
107,303
107,966
-102,152
-109,185
1,276
110,746
3,876
-0,479
112,555
2,069
-107,410

Coord. X (mm)
Coord. Y (mm)
-106,018
106,021
0,000
110,029
105,996
106,022
109,991
0,017
105,988
-105,978
-0,016
-109,991
-105,999
-105,978
-110,007
0,022
217
T A B E L A 61 - Resultados obtidos do ajustamento da transformaopolinomialde2

grau
nos

N da marca
01
02
03
04
05
06
07
08
Vai. mdio abs.
Resduos - l e f . de placa
Coord, y (mm)
Coord, x (mm)
0,008
-0,001
-0,002
0,000
-0,004
-0,003
0,004
0,009
-0,004
0,012
-0,001
-0,001
-0,003
0,008
-0,009
-0,013
0,005
0,005

Coord. Y (mm)
Coord. X (mm)
-0,001
0,000
0,000
0,000
0,000
0,000
-0,001
0,000
0,000
-0,001
0,000
0,000
-0,001
0,000
0,001
0,001
0,000
0,000
Xo
a4
= 1,0002281 0,0000328
=0,7947351 0,0030464
= 1,0000357 0,0000328
2 = 0 , 0 1 1 6 1 8 2 0,0000328
di = - 0 , 0 1 1 8 6 3 2 0,0000328
yo = 2 , 5 5 3 8 4 9 9 0,0030465
TABELA 60 - Resultados obtidos do ajustamento da transformao projetiva nos

dados obtidos da aerofoto analgica 01
N da marca
01
02
03
04
05
06
07
08
Val. mdio abs.
Residuos - l e f . de placa
Coord, x (mm)
Coord, y (mm)
-0,002
0,004
0,000
-0,006
-0,004
0,001
0,007
0,007
0,010
-0,004
-0,002
-0,001
-0,001
0,008
-0,009
-0,007
0,004
0,005
Residuos - Ref. fiducial

Coord. X (mm)
Coord. Y (mm)
0,000
0,000
0,000
0,001
0,000
0,000
-0,001
-0,001
0,001
0,000
0,000
0,000
0,000
-0,001
0,001
0,001
0,000
0,000

\ = 1,0002278 0,0000110
2 = 0,0116182 0,0000110
i = - 0 , 8 2 7 9 3 1 4 0,0013935
4 = - 0 , 0 0 0 0 0 0 4 0,0000001
as = 0 , 0 0 0 0 0 0 0 0 , 0 0 0 0 0 0 1
0 6 = -0,0118633 0,0000110
i= 1,0000354 0,0000110
as = - 2 , 5 4 4 3 3 9 0 0,0013930
218
T A B E L A 61 - Resultados obtidos do ajustamento da transformao polinomial de 2

grau nos dados obtidos da aerofoto analgica 01

N da marca
01
02
03
04
05
06
07
08
Vai. mdio abs.
Resduos - Ref. de placa

Coord, y (mm)
Coord. X (mm)
-0,002
0,009
0,002
-0,009
-0,010
-0,006
0,010
0,006
0,011
-0,003
-0,011
0,003
0,015
0,008
-0,008
-0,015
0,008
0,008

Coord. X (mm)
Coord. Y (mm)
-0,001
0,000
0,001
0,000
0,001
0,001
-0,001
-0,001
-0,001
0,000
0,001
0,000
-0,001
-0,002
0,001
0,002
0,001
0,001

o = - 0 , 8 2 8 7 5 4 0 0,0081843
2 = 0,0116201 0,0000255
a = 0,0000008 0,0000005
a i = 1,0002271 0,0000253
<2 3 =-0,0000001 0,0000003
= -0,0000004 0,0000005
6o = - 2 , 5 4 8 6 2 0 3 0,0081829
b) = - 0 , 0 1 1 8 6 3 8 0,0000253
bi = 1,0000337 0,0000254
bi =0,0000001 0,0000003
04 =0,0000001 0,0000005
bs = 0,0000004 0,0000005
Analisando-se os resduos apresentados nas tabelas 59 e 60, verifica-se que o

desempenho das transformaes afim geral e projetiva foram equivalentes, obtendo-se
resultados dentro das precises esperadas para este tipo de aplicao.
Analisando-se os resultados apresentados na tabela 61, referentes ao
ajustamento da transformao polinomial de 2o grau, verifica-se que o modelo em
questo no se adapta a parametrizao requerida. Tem-se neste caso, uma degradao
dos resultados devido a super parametrizao do modelo, tendo em vista existncia de
vrios parmetros insignificantes no ajustamento. Considerando somente os parmetros
significantes, o modelo polinomial de 2o grau transformado num polinomio de Io
grau (transformao afim geral), mostrando que as deformaes na imagem analgica
encontra-se somente no domnio linear.
Comparando-se os resultados obtidos com as modelagens realizadas nas
imagens digital e analgica, verificou-se que a imagem digital apresenta possveis
219
deformaes acima do domnio linear. A resoluo da imagem pode ser considerada

como a causa mais provvel de maior deformao na imagem digital, podendo existir
parcelas de deformaes devidas ao procedimento de leitura, como tambm a
deformao no processo de digitalizao matricial, sendo esta ltima a menos provvel
por ter sido utilizado "scanner" especfico para trabalhos fotogramtricos no domnio
digital.
Para melhor avaliar as concluses apresentadas sobre este tipo de modelagem de
dados, de grande importncia para as aplicaes dos procedimentos fotogramtricos no
domnio analtico e digital, apresenta-se os resultados obtidos com a modelagem da
segunda aerofoto digital e analgica.
As tabelas 62, 63, 64 e 65 mostram os resultados obtidos com as modelagens
realizadas com as observaes das marcas fiduciais da aerofoto digital, identifica como
02, adotando-se as mesmas consideraes que foram empregadas nos testes feitos na
aerofoto digital 01.
TABELA 62 - Coordenadas das marcas fiduciais nos referenciais do plano grfico e

Observaes das marcas fiduciais no sistema digital - Cmara W I L D R C -08
(Aeroimageni)
N da marca
01
02
03
04
05
06
07
08
Coordenadas no lef. plano grfico

Coord, x (mm)
Coord, y (mm)
15,039
-11,419
121,062
-8,210
226,980
-13,011
230,098
-119,005
225,199
-224,927
119,220
-228,105
13,313
-223,318
10,181
-117,341

Coord. X (mm)
Coord. Y (mm)
-105,988
-0,001
0,009
110,015
106,016
106,016
110,001
0,009
106,003
-105,983
-0,005
-109,979
-105,993
-105,983
-109,991
0,020
220

g r a u nos

da marca
01
02
03
04
05
06
07
08
Vai. mdio abs.
Resduos - Re
Coord. X (mm)
0,019
-0,015
0,000
-0,009
0,018
-0,004
-0,010
0,000
0,009
plano grfico
Coord, y (mm)
0,006
-0,008
-0,002
0,001
0,010
-0,009
-0,004
0,006
0,006

Coord. Y (mm)
Coord. X (mm)
-0,002
-0,001
0,002
0,001
0,000
0,000
0,000
0,001
-0,002
-0,001
0,000
0,001
0,000
0,001
0,000
-0,001
0,001
0,001

CL\ = 1,0003224 0,0000489
Xo = 120,1298250 0,0045466
\ = 1,0003784 0,0000489
ai = -0,0082643 0,0000489
Cli =0,0075381 0 , 0 0 0 0 4 8 9
y o =-118,1835022 0,0045466
TABELA 64 - Resultados obtidos do ajustamento da transformao projetiva nos

dados obtidos da aerofoto digital 02
N da marca
01
02
03
04
05
06
07
08
Val. mdio abs.
Residuos - Re '. plano grfico

Coord. X (mm)
Coord, y (mm)
0,016
0,012
-0,026
-0,007
0,019
0,001
0,016
-0,011
0,014
0,019
-0,006
-0,011
-0,001
-0,001
0,000
-0,002
0,012
0,008
Residuos - Ref. fiducial

Coord. Y (mm)
Coord. X (mm)
-0,002
-0,001
0,003
0,001
-0,002
0,000
0,002
0,001
-0,002
-0,002
0,001
0,001
0,000
0,000
0,000
0,000
0,002
0,001
Parmetros da transformao Projetiva determinados e suas precises

\ = 1,0002223
3 = - 1 2 1 , 1 3 2 7 2 7 6
5 = 0,0000009
i= 1,0002784
0,0000498
0,0062846
0,0000003
0,0000498
CI2 = -0,0082635 0,0000256

a4 = 0 , 0 0 0 0 0 0 1 0,0000003
Qb = 0,0075373 0,0000256
a = 1 17,3187361 0,0062321
221
T A B E L A 61 - Resultados obtidos do ajustamento da transformao polinomial de 2

grau nos dados obtidos da aerofotoanalgica01
Resultados da modelagem de dados com o modelo Polinomial de 2 o grau

N da marca
01
02
03
04
05
06
07
08
Vai. indio abs.

Coord. Y (mm)
Coord. X (mm)
0,000
0,000
0,000
0,001
0,000
-0,001
0,000
0,000
0,000
0,000
-0,001
0,000
0,001
0,000
0,000
0,000
0,000
0,000
Resduos - Ref. plano grfico

Coord, x (mm)
Coord, y (mm)
0,001
-0,002
-0,005
0,001
0,005
0,001
-0,004
-0,002
-0,001
0,002
0,005
-0,001
-0,005
-0,001
0,004
0,002
0,004
0,002

7 o =-121,1152283 0,0029741
i = - 0 , 0 0 7 8 5 8 6 0,0000481
4 = 0 , 0 0 0 0 0 1 5 0,0000002
\ = 0 , 9 9 9 8 3 7 8 0,0000491
a3
=-0,0000011
0,0000001
a5 = 0 , 0 0 0 0 0 1 2 0,0000002
bo = 117,3342010 0,0029750
b\ = 0 , 0 0 7 2 6 1 1 0,0000491
bi = 1,0004154 0,0000481
bi = - 0 , 0 0 0 0 0 0 5 0,0000001
4 = 0,0000009 0,0000002
bs =-0,0000001 0,0000002
Analisando-se os resultados obtidos nas tabelas 63, 64 e 65, verifica-se que o

modelo matemtico polinomial de 2o grau conseguiu parametrizar de forma mais
eficiente as deformaes existentes na imagem digital, comprovando a existncia de
uma possvel deformao acima do domnio linear nas observaes provenientes da
imagem digital.
As tabelas 66, 67, 68 e 69 mostram os resultados obtidos com as modelagens
realizadas com as observaes das marcas fiduciais da aerofoto analgica 02,
adotando-se as mesmas consideraes que foram empregadas nos testes feitos na
aerofoto analgica 01.
222
T A B E L A 66 - Coordenadas das marcas fiduciais nos referenciais de placa e fiducial da

Observaes das marcas fiduciais no sistema analtico W I L D BC-2 Cmara W I L D RC - I

08 (Aeroimagem)
Coordenadas no Ref. de placa
Coord, y (mm)
Coord. X (mm)
-101,561
105,875
-106,427
110,013
-101,987
-106,078
105,465
110,410
-0,110
-105,779
-0,486
114,182
-1 10,269
4,004
109,660
4,424
N da marca
01
02
03
04 .
05
06
07
08

Coord. Y (mm)
Coord. X (mm)
-105,983
-105,993
106,016
106,016
-105,988
106,018
106,003
-105,983
0,020
-109,991
0,009
110,001
0,009
110,015
-0,005
-109,979
TABELA 67 - Resultados obtidos do ajustamento da transformao afim geral nos

dados obtidos da aerofoto analgica 02
Resduos - l e f . de placa
Coord. X (mm)
Coord, y (mm)
-0,015
-0,007
-0,017
-0,011
0,004
0,006
0,011
0,001
0,005
0,005
0,000
0,015
0,010
-0,005
0,002
-0,004
0,008
0,007

Coord. X (mm)
Coord. Y (mm)
0,001
-0,002
0,001
-0,002
-0,001
0,000
0,000
0,001
-0,001
0,001
-0,002
0,000
0,001
0,001
0,000
0,000
0,001
0,001
N da marca
01
02
03
04
05
06
07
08
Vai. mdio abs.
\ = - 0 , 0 0 1 9 8 0 6 0,0000458
Xo =-0,2796191 0,0042567
A =-0,0017831 0,0000458
2 = 1,0000903 0,0000458
Ch = - 1 , 0 0 0 3 3 7 7 0,0000458
yo = 4 , 2 0 6 7 8 3 5 0,0042568
223

grau
nos

N da marca
01
02
03
04
05
06
07
08
Vai. mdio abs.
Resduos - êf. de placa

Coord, y (mm)
Coord, x (mm)
-0,006
-0,005
-0,008
-0,009
-0,007
0,000
0,000
-0,005
0,001
0,008
0,003
0,010
0,010
0,003
0,001
0,005
0,005
0,005

Coord. Y (mm)
Coord. X (mm)
-0,001
0,001
-0,001
0,001
-0,001
0,000
0,000
0,001
0,000
0,001
0,000
-0,001
0,000
0,001
0,000
-0,001
0,001
0,001

d\
di
di
di
=-0,0019806
=-4,2174979
=-0,0000011
= -0,0017831
0,0000124
0,0015687
0,0000001
0,0000124
Cli = 1,0000856 0,0000124

d4 = - 0 , 0 0 0 0 0 0 2 0,0000001
0 6 = 1,0003330 0,0000124
d% = - 0 , 2 7 0 2 6 1 3 0,0015703
TABELA 69 - Resultados obtidos do ajustamento da transformao polinomial de 2o

grau nos dados obtidos da aerofoto analgica 02
N da marca
01
02
03
04
05
06
07
08
Vai. mdio abs.
Resduos - Ref. de placa

Coord, x (mm)
Coord, y (mm)
0,002
0,004
-0,002
-0,004
-0,007
0,005
0,007
-0,005
0,004
-0,009
-0,004
0,009
0,009
-0,001
-0,009
0,001
0,006
0,005

Coord. X (mm)
Coord. Y (mm)
0,000
0,000
0,000
0,000
-0,001
-0,001
0,001
0,001
0,001
0,000
-0,001
0,000
0,000
0,001
0,000
-0,001
0,001
0,001
do = - 4 , 1 9 9 4 1 3 3 + 0,0053084
di = 1,0000890 0,0000167
0 4 =-0,0000011 0,0000003
d i = - 0 , 0 0 1 9 8 3 2 0,0000165
bo = - 0 , 2 9 0 1 3 9 9 0,0053096
b = - 1 , 0 0 0 3 3 1 6 0,0000165
bi = - 0 , 0 0 1 7 9 3 2 0,0000167
bi = 0 , 0 0 0 0 0 1 3 0,0000002
bi = 0,0000009 0,0000003
bs = 0 , 0 0 0 0 0 1 2 0,0000003
di = 0,0000005 0,0000002
ds = 0,0000002 0,0000003
224
Analisando-se os resultados obtidos nas tabelas 67, 68 e 69 verifica-se para esta

aerofoto, que as transformaes matemticas testadas comportaram-se de forma
semelhante na modelagem dos dados.
Pelos resultados apresentados com o ajustamento do modelo polinomial de 2o
grau, verifica-se que existe na aerofoto analgica uma pequena deformao no linear,
tendo em vista que o modelo ajustou-se bem, pois todos os seus parmetros so
significantes. Entretanto, os seus resultados so equivalentes aos obtidos com a
transformao projetiva, confirmando a hiptese de uma pequena deformao no
linear, provavelmente causada por falhas no sistema de planificao do filme na
periferia do plano focai, pois visualmente verifica-se um pequeno desfoque nas
imagens das marcas fiduciais.
Pelos resultados apresentados neste item sobre a parametrizao matemtica do
trabalho do filme e deformaes existentes na imagem digital, pode-se concluir que
muito provvel que exista uma pequena deformao no linear nas observaes
provenientes da imagem digital, mostrando-se que o modelo polinomial de 2o grau se
aplica de forma mais adequada nesta modelagem de dados. Entretanto, os resultados
obtidos com os outros modelos testados encontram-se dentro da preciso necessria
para a aplicao dos procedimentos fotogramtricos empregados neste trabalho.
Considerando-se que a maior parte das cmaras aerofotogramtricas utilizadas
atualmente no mercado nacional so providas de somente quatro marcas fiduciais,
como tambm pela facilidade de utilizao e anlise dos resultados, recomenda-se ter o
modelo matemtico afim geral, como transformao padro ("default") neste tipo de
aplicao, pois verifica-se na prtica, em sistemas desta natureza, que nem sempre o
usurio final tem conhecimentos suficientes para a realizar uma anlise da modelagem
a ser realizada.
225
4.4.2 O r i e n t a o e s p a c i a l a p r o x i m a d a
Conforme j visto no item 3.2.1.3, o procedimento de orientao espacial

aproximada consiste na determinao dos parmetros da transformao matemtica
proj etiva plana que faz a transformao aproximada de coordenadas fotogramtricas,
para o referencial geodsico local plano. Esta transformao utilizada na
determinao inicial das coordenadas geodsicas do ponto observado na aerofoto
digital, para permitir a primeira determinao altimtrica do ponto no sistema de
modelamento matemtico de superfcie e a depurao de possveis erros grosseiros nos
pontos de apoio.
O procedimento pode ser subdividido em duas fases: a primeira consiste nas
observaes de pontos fotogramtricos de apoio e obteno das coordenadas
geodsicas locais destes pontos, e a segunda consiste na determinao dos parmetros
da transformao e anlise dos resultados.
As tabelas 70, 71 e 72 mostram os resultados numricos desta aplicao,
realizada numa regio de relevo muito acidentado (campo de calibrao de cmaras
areas). As observaes foram realizadas na aerofoto digital, conforme procedimento
mostrado no item 4.1, considerando-se que as mesmas no so correlacionadas com
precises para as coordenadas no referencial fotogramtrico de ( ^ = 0 , 0 1 2 5 mm e
7^=0,0125 mm) e para as observaes no referencial geodsico local de
=0,5
m e ( j y = 0,5 m). Desta forma, utilizou-se da tcnica de ajustamento paramtrico com

ponderao de peso, conforme metodologia apresentada no item 2.7, para a
determinao dos parmetros da transformao proj etiva plana.
226
T A B E L A 70 - Coordenadas dos pontos fotogramtricos de apoio nos referenciais

fotogramtrico e geodsico local - C a m p o de Calibrao
Observaes dos pontos fotogramtrico de apoio - C a m p o de Calibrao

Coordenadas no Referencial
geodsico local
fotogramtrico
Coor. Z (m)
Coor. X (m)
Coor. Y (m)
Coord, y (mm)
N do pto
Coord. X (mm)
1188,950
2551,936
2772,976
50,551
102
85,216
2162,154
2847,037
1202,231
75,682
28,695
105
2665,531
1201,723
2086,687
22,452
58,732
108
1202,332
69,516
2064,169
2783,923
110
19,953
1,774
1875,224
1190,488
112
89,218
3013,758
113
-14,800
96,585
1696,249
3106,807
1183,633
124
850,564
-29,681
-107,066
1435,272
1159,949
1029,071
125
11,827
-89,486
1907,748
1158,591
127
48,964
-16,770
2419,819
1800,256
953,297
130
86,589
-11,931
1841,991
2894,918
947,836
TABELA 71 - Resultados obtidos do ajustamento da transformao projetiva nas

Resultados do a j u s t a m e n t o da t r a n s f o r m a o projetiva plana
Resduos - Referencial
fotogramtrico
Coord. X (mm)
Coord, y (mm)
-0,333
0,105
0,003
-0,021
-0,017
-0,109
0,008
-0,070
0,047
0,046
0,022
0,101
0,066
-0,054
-0,271
0,168
0,189
-0,204
0,285
0,039
geodsico local
N do ponto
Coord. X (m)
Coord. Y (m)
102
43,682
-14,160
105
-0,228
3,355
108
3,719
16,795
110
-0,382
11,086
112
7,441
-7,302
113
-4,447
-16,521
124
-7,719
7,194
125
32,162
-21,963
127
-21,981
28,092
130
-37,366
-6,577
Parmetros da transformao Proj etiva determinados e suas precises
\ = 10,7272501 0,8947450
i = 1,5167911 0,5800879
0 3 = 1823,4380403 10,5762323
0 4 = -0,0004065 0,0003307
CLs =-0,0006682 0,0003055
6 = -2,0048619 0,8435619
i = 12,4301981 0,6136531
i =2078,0874619 27,3646321
227
TABELA 72 - Diferenas de coordenadas planimtricas, obtidas com a transformao

matemtica - aplicada em outros pontos pr-sinalizados existentes no Campo de
Calibrao
Diferenas planimtricas de pontos fotogramtricos

transformados - campo de calibrao
N do ponto
101
104
106
111
115
114
116
118
117
109
107
123
126
128
129
Mdia
Resduo X (m)
32,093
29,891
13,617
6,598
0,696
0,755
4,379
3,413
1,017
1,539
6,883
12,056
6,109
23,100
30,921
11,538
Resduo Y (m)
0,605
2,360
8,011
2,946
8,805
1,240
22,310
78,860
46,429
45,387
25,222
45,180
50,924
23,226
12,593
24,940
Analisando-se os resultados apresentados nas tabelas 71 e 72, verifica-se que a

transformao proj etiva plana no conseguiu parametrizar as diferenas fsicas
existentes entre os referenciais. Como j mencionado no item 3.2.1.3, este tipo de
transformao matemtica no consegue parametrizar os deslocamentos da imagem
causados pela variao de altura do ponto (paralaxe horizontal), podendo ser melhor
aproximada em regies de conformao de relevo menos acidentado. Como a regio
em questo (campo de calibrao de cmaras) apresenta grande variao de altura, os
resultados obtidos encontram-se dentro do esperado.
As tabelas 73, 74 e 75 mostram os resultados obtidos na regio de Guarapuava,
onde se tem uma conformao de relevo relativamente plano. Para fins de ajustamento
utilizou-se das mesmas consideraes estabelecidas no exemplo anterior.
228
T A B E L A 73 - Coordenadas dos pontos fotogramtricos de apoio nos referenciais

fotogramtrico e geodsico local - Regio de Guarapuava
Observaes dos pontos fotogramtrico de apoio - Regio de Guarapuava

geodsico local
fotogramtrico
Coor. Z (m)
Coor. Y (m)
Coor. X (m)
Coord. X (mm)
Coord, y (mm)
N do pto
1024,976
1701,588
88,841
177,648
41053
-85,973
1016,408
1350,772
185,875
49,149
41054
-85,666
1023,651
1787,099
924,426
41057
-2,017
95,866
1651,668
1041,715
1407,107
52,301
80,217
41059
1049,970
1381,305
48,735
1735,423
41062
89,285
1046,121
-6,423
1770,596
899,020
31068
91,425
1012,977
354,124
-85,991
-61,895
210,013
41103
41104
41108
41112
41111
-88,859
-0,291
83,042
85,630
-78,748
-93,354
-91,731
-58,706
188,755
987,699
1723,770
1736,829
202,075
104,197
143,186
436,396
1012,655
1030,272
1035,918
1038,920
TABELA 74 - Resultados obtidos do ajustamento da transformao projetiva nas

observaes dos pontos fotogramtricos de apoio - Regio de Guarapuava
Resultados do ajustamento da transformao projetiva plana

fotogramtrico
Coord. X (mm)
Coord, y (mm)
0,011
-0,018
-0,010
0,000
0,004
0,032
0,005
-0,005
-0,012
-0,011
-0,006
-0,002
-0,004
-0,005
0,000
-0,001
0,000
0,017
0,007
-0,004
0,005
-0,003
geodsico local
N do ponto
Coord. X (m)
Coord. Y (m)
41053
-1,978
3,173
41054
1,806
-0,036
41057
-0,584
-5,903
41059
-0,942
0,971
41062
2,124
2,059
31068
1,056
0,367
41103
0,733
0,921
41104
-0,042
0,252
41108
0,106
-2,952
41112
-1,279
0,715
41111
-1,000
0,434
\ = 8,9758356
3 = 9 6 6 , 2 9 3 1 8 4 2
Cls = 0,0000332
# 7 = 8,9111343+
0,0165178
1,0304095
0,0000146
0,0166224
2 = -0,22531 18
a 4 =0,0001055
Ci = 0,3520347
a% = 9 3 2 , 9 1 7 2 7 2 0
0,0165142
0,0000144
0,0154416
1,0067509
229
T A B E L A 75 - Diferenas de coordenadas planimtricas, obtidas com a transformao

matemtica - aplicada em pontos fotogramtricos (detalhes fotoidentifcveis)
existentes na Regio de Guarapuava
Diferenas planimtricas de pontos fotogramtricos

transformados - Regio de Guarapuava
N do ponto
1149
1148
1150
1151
1152
1153
1154
1106
1156
1155
1157
1112
1111
1158
1113
1114
1116
1117
1119
Mdia
Resduo X (m)
5,385
3,980
1,805
2,398
1,896
0,995
0,095
9,589
1,702
1,030
1,454
1,841
0,870
4,799
1,402
1,227
0,551
0,253
0,451
2,196
Resduo Y (m)
5,471
5,196
2,501
0,204
0,375
0,569
1,007
4,144
1,788
2,006
2,235
3,329
2,270
9,050
3,080
2,681
1,316
0,954
1,126
2,595
Analisando-se os resultados apresentados nas tabelas 74 e 75, verifica-se que o

modelo matemtico projetivo plano, por tratar-se de uma regio de conformao de
relevo relativamente plana, conseguiu melhor parametrizao das diferenas fsicas
existentes entre os dois referenciais envolvidos na aplicao.
Tratando-se de uma transformao aproximada, para ser aplicada numa primeira
determinao de coordenadas planas tambm aproximada, as precises alcanadas nas
regies testadas neste trabalho, foram suficientes para a determinao altimtrica do
ponto no sistema de modelamento de superfcie implementado no processo de
monorestituio digital.
230
4.4.3 O r i e n t a o e s p a c i a l e x a t a
Conforme j visto no item 3.2.1.4, a orientao espacial exata considerada

neste trabalho como o procedimento empregado na determinao dos parmetros de
orientao exterior da aerofoto digital (%,(p,CO,Xo,Yo,
Tendo-se
procedimento
as
de
observaes
orientao
dos
espacial
pontos
Zo).
fotogramtricos,
aproximada
(coordenadas
realizadas
dos
no
pontos
fotogramtricos no referencial fotogramtrico e referencial geodsico local) e a

distncia focai calibrada da aerofoto,
aplica-se o procedimento fotogramtrico,
conforme metodologia apresentada no item 2.7 deste trabalho.

As tabelas 76 e 77 mostram os resultados numricos da aplicao do
procedimento proposto, nas regies do Campo de Calibrao e Guarapuava,
anteriormente testadas na orientao espacial aproximada. Para fins de ajustamento
para a determinao dos parmetros, utilizou-se das mesmas observaes e
consideraes apresentadas no item 4.4.2.
231
T A B E L A 76 - Resultados obtidos do ajustamento das equaes de colinearidade, nas

observaes dos pontos fotogramtricos de apoio - C a m p o de Calibrao
Resultados do ajustamento do modelo equao de colinearidade - Campo

N do Ponto
102
105
108
110
112
113
124
125
127
130
N do Ponto
102
105
108
110
112
113
124
125
127
130
Referencial Fotogramtrico
Resduo em x (mm)
Resduo em y (mm)
0,008
0,008
0,004
-0,003
-0,009
-0,002
-0,005
0,001
-0,006
-0,004
0,012
0,003
-0,002
-0,008
-0,006
0,015
0,016
-0,030
-0,012
0,018
Referencial geodsico local
Resd. em X (m)
Resd. em Y (m)
-0,177
-0,206
-0,096
0,072
0,206
0,047
0,124
-0,039
0,146
0,093
-0,275
-0,066
0,059
0,185
0,114
-0,349
-0,308
0,620
0,236
-0,386
Resd. em Z (m)
-0,171
0,015
0,050
0,000
0,059
-0,021
-0,142
0,211
-0,173
0,171
Parmetros determinados e suas precises

k = 6,2426945 0,0001203
co = -0,0004715 0,0004481
Yo = 2036,2740105 0,9664790
cp = 0,0038045 0,0003752
Xo = 1822,5395342 0,6947885
Zo = 2867,8651137 0,2345527
232
T A B E L A 77 - Resultados obtidos do ajustamento das equaes de colinearidade, nas

observaes dos pontos fotogramtricos de apoio - Regio de Guarapuava
Resultados do ajustamento do modelo equao de colinearidade - Regio

de Guarapuava
N do Ponto
41053
41054
41057
41059
41062
31068
41103
41104
41108
41112
41111
N do Ponto
41053
41054
41057
41059
41062
31068
41103
41104
41108
41112
41111
Referencial Fotogramtrico
Resduo em y (mm)
Resduo em x (mm)
-0,036
-0,024
-0,009
-0,017
-0,002
0,037
-0,017
0,030
0,012
-0,025
-0,004
0,027
0,001
-0,028
0,021
0,002
-0,027
0,005
0,003
0,030
0,021
-0,001
Referencial geodsico local
Resd. em X (m)
Resd. em Y (m)
0,367
0,591
0,263
0,158
-0,602
0,016
-0,491
0,268
0,409
-0,191
-0,436
0,049
0,451
0,003
-0,023
-0,335
0,441
-0,074
-0,029
-0,489
-0,350
0,005
Resd. em Z (m)
0,122
-0,101
0,029
-0,018
0,171
-0,263
-0,250
0,191
0,052
0,269
-0,202
Parmetros determinados e suas precises

K = 0,0287649 0,0001354
(p = -0,0004228 0,0004066
to = 0,0007334 0,0004137
Xo = 966,1247342 0,6820892
Yo = 931,3301452 0,6832908
Zo = 2385,5912008 0,2115726
Os resultados apresentados nas tabelas 76 e 77 mostram que o modelo

matemtico equao de colinearidade possui os parmetros necessrios modelagem
exata das diferenas fsicas existentes entre os referenciais fotogramtrico (plano) e
geodsico local (tridimensional), ligados a geometria central definida pela aerofoto.
233
Para a perfeita determinao dos parmetros de orientao exterior da aerofoto

com o procedimento testado, importante observar a distribuio espacial dos pontos
de apoio na aerofoto, conforme mostrado no item 2.7 deste trabalho. Como j visto,
estes parmetros so previamente determinados para serem utilizados no modelo
matemtico fundamental da monorestituio digital (equaes de colinearidade inversa
-57), que transformam fotocoordenadas de pontos observados na aerofoto, em
coordenadas planas no referencial geodsico local, conforme metodologia apresentada
no item 3.2.1.7.1.
4.4.4 Transformao entre referenciais do espao imagem, espao objeto e do

sistema de projeo
Conforme j visto no item 3.2.1.7, tem-se nesta fase o coroamento desta

pesquisa, ou melhor, utilizando-se das respectivas transformaes, matematicamente
determinadas, e do sistema de modelamento matemtico de superfcie, tambm j
definido, realiza-se a retificao do arquivo grfico vetorial, obtido da digitalizao
vetorial das entidades de interesse na aerofoto digital.
A transformao das coordenadas dos pontos digitalizados, estando no
referencial fotogramtrico, para o referencial geodsico local, pode ser considerada
como a mais importante do conjunto das transformaes realizadas nesta fase.
Utilizando-se basicamente o modelo de colinearidade inverso (57) e de um sistema de
modelamento matemtico de superfcie, realiza-se a transformao do arquivo grfico
em projeo central para projeo ortogonal. Trata-se de uma transformao
matematicamente exata, conforme apresentado no item 2.6, entretanto a preciso das
coordenadas planimtricas retificadas funo, basicamente, da preciso da
determinao altimtrica realizada no sistema de modelamento matemtico de
superfcie.
234
Apresenta-se, para melhor visualizao do processo, os resultados numricos

obtidos nas etapas de transformaes necessrias retificao planimtrica de um
ponto digitalizado numa aerofoto.
Ia etapa
O ponto digitalizado na aerofoto, tem suas coordenadas em U.O.R's no
referencial do plano grfico;
506060,000
-530564,000
2a etapa
As coordenadas do ponto em U.O.R's so transformadas em milmetros;
131,439
-137,803
3a etapa
As coordenadas do ponto no referencial do plano grfico em milmetros so
transformadas para o referencial fotogramtrico;
11,464
-19,554
4a etapa
determinao das coordenadas planas aproximadas no referencial geodsico
local (utilizao da transformao projetiva plana);
2652,527
1822,338
5a etapa
Primeira determinao altimtrica no sistema de modelamento de superfcie;
948,965
6a etapa
235
Primeira determinao planimtrica exata, com as equaes de colinearidade

inversa;
2627,061
1828,885
7a etapa
Segunda determinao altimtrica no sistema de modelamento de superfcie;
950,186
8a etapa
Segunda determinao planimtrica exata, com as equaes de colinearidade
inversa;
2627,219
1828,974
9a etapa
Terceira determinao altimtrica no sistema de modelamento de superfcie;
950,147
10a etapa
Terceira determinao planimtrica exata, com as equaes de colinearidade
inversa;
2627,214
1828,971
11a etapa
Fim do processo (convergncia)
As tabelas 78, 79, 80 e 81 apresentam os resultados obtidos com a retificao
planimtrica de pontos, digitalizados nas aerofotos digitais das reas testes empregadas
neste trabalho.
236
Utilizou-se, na maior parte dos exemplos apresentados, a configurao

(intervalo entre pontos de controle e funo matemtica) que garantisse a melhor
preciso da determinao altimtrica no sistema de modelamento matemtico de
superfcie.
A tabela 78 mostra os valores absolutos das diferenas de coordenadas obtidas
no processo de retificao planimtrica e as diferenas altimtricas encontradas no
modelamento matemtico de superfcie, de pontos pr-sinalizados digitalizados na
aerofoto central do Campo de Calibrao de Cmaras, que para fins de comparao,
tem coordenadas planialtimtricas determinadas por aerotriangulao. Utilizou-se para
a caracterizao do relevo da regio a malha de pontos com espaamento de 30 metros
e densificao nas proximidades da escarpa. A funo de interpolao altimtrica
empregada no modelamento matemtico de superfcie foi a superfcie triangular de 3o
grau contnua. Para a transformao das observaes para o referencial fiducial
adotou-se o polinomio de 2 grau, sem as correes de distores e refrao
fotogramtrica.
237
T A B E L A 78 - Diferenas de coordenadas planialtimtricas obtidas no processo
de
retificao planimtrica e modelamento matemtico de superfcie, aplicado na regio

do campo de Calibrao de Cmaras
Valor absoluto das diferenas de coordenadas determinadas pelo processo

de retificao planimtrica e D.T.M.
Dif. em Z (m)
Dif. em Y (m)
Dif. e m X ( m )
do Ponto
0,184
0,116
0,079
101
0,027
0,088
102
0,048
0,752
1,099
104
0,917
0,143
0,079
106
0,219
1,841
0,326
0,943
105
0,090
108
0,020
0,083
110
0,108
0,307
0,678
111
0,337
0,424
0,851
112
0,250
2,564
4,319
1,407
2,271
113
0,209
0,225
0,096
0,305
115
114
0,207
0,660
0,905
116
0,187
0,186
0,317
0,834
118
0,557
1,872
117
0,728
0,455
1,167
109
0,076
0,253
0,036
107
0,019
0,223
0,765
123
0,625
0,943
1,569
125
0,168
2,669
4,122
126
0,139
0,555
1,176
127
0,545
0,473
0,692
128
0,582
0,279
0,376
129
0,182
0,392
0,600
130
0,485
0,317
0,587
Mdia
0,315
0,619
1,080
Erro Padro
0,261
0,695
1,147
Os resultados apresentados na tabela 78 mostram que a preciso da retificao

planimtrica de um ponto funo basicamente da preciso da determinao da
coordenada altimtrica no D.T.M., pois verifica-se uma relao direta de maior
discrepncia planimtrica em pontos que apresentam maior diferena na coordenada
altimtrica, mostrando ser insignificante as outras parcelas de erros existentes no
processo. Por tratar-se de uma retificao de coordenadas planas de pontos,
geomtricamente ligados numa projeo central, quanto mais afastado do centro da
foto encontrar-se o ponto a ser retificado, maior ser a influncia do erro altimtrico
238
nas suas coordenadas determinadas. A figura 30 e os valores numricos apresentados a

seguir mostram claramente esta condio.
Ponto 104
- Erro altimtrico: 1,099 metros
- Discrepncias planimtricas: d(X) = 0,917 m e d(Y) = 0,752 m
- Fotocoordenadas: x = 67,624 mm e y = 60,959 mm
- Afastamento do centro: Rxy = 91,044 mm
Ponto 126
- Erro altimtrico: 1,176 m
- Discrepncias planimtricas: d(X) = 0,139 m e d(Y) = 0,555 m
- Fotocoordenadas: x = 29,821 mm e y = -26,551 mm
- Afastamento do centro: Rxy = 39,928 mm
Apesar dos pontos apresentarem equivalentes erros altimtricos, no ponto 126

tem-se menor influncia da impreciso altimtrica na determinao das coordenadas
planas do ponto, por encontrar-se mais prximo ao ponto principal da aerofoto.
A tabela 79 mostra os resultados obtidos com a retificao planimtrica
realizada com os mesmos pontos e regio do exemplo anterior, entretanto neste caso
realizou-se a correo dos erros sistemticos da imagem (distores de lentes e
refrao fotogramtrica - atmosfera padro)
239
TABELA 79 - Diferenas de coordenadas planialtimtricas obtidas no processo de

do campo de calibrao de cmaras, com a correo dos erros sistemticos de distoro
de lentes e refrao atmosfrica
Dif. em Y (m)
Dif. em Z (m)
Dif. e m X ( m )
N do Ponto
0,072
0,185
0,127
101
0,049
0,038
102
0,023
0,782
1,115
104
0,930
0,123
0,078
0,202
106
0,324
0,928
1,839
105
0,031
0,090
108
0,009
0,679
0,269
110
0,106
0,414
111
0,346
0,849
112
0,262
2,566
4,320
113
1,432
2,267
0,197
115
0,211
0,075
0,302
114
0,659
0,904
0,186
116
0,161
0,145
0,318
118
0,716
0,528
1,858
117
0,659
0,395
1,171
109
0,129
0,203
0,043
107
0,007
0,166
0,771
123
0,628
0,930
1,570
125
2,641
0,178
4,116
126
0,119
0,504
1,182
127
0,586
0,498
0,685
128
0,535
0,264
0,371
129
0,215
0,407
0,600
130
0,505
0,310
0,587
Mdia
0,306
0,600
1,081
Erro Padro
0,251
0,703
1,145
Os resultados apresentados na tabela 79 mostram que aplicando-se a correo

dos erros sistemticos da imagem no se obteve nenhum ganho de preciso na
determinao planimtrica dos pontos retificados. Levando-se em conta a impreciso
na determinao altimtrica, no sistema de modelamento matemtico de superfcie,
pode-se concluir que, em aplicaes prticas, esta correo pode ser desconsiderada
neste procedimento de retificao planimtrica.
240
Tomando-se como referncia o erro padro, tem-se o intervalo de confiana de

<T ou 1 desvio padro, o que corresponde uma probabilidade de 68,27% da mdia
encontrar-se neste intervalo.
Da tabela 78 tem-se o erro padro nas componentes planimtricas X e Y de
respectivamente 0,261 m e 0,695 m, ou 68,27% dos pontos testados encontram-se
dentro destes intervalos. Tendo-se a escala mdia das aerofotos do campo de
calibrao o valor de 1/12000, tem-se um erro padro na escala da foto de 0,022 mm
e 0,058 mm. Considerando-se a preciso do mapemento como funo, basicamente,
da escala da aerofoto e do mximo erro tolervel no posicionamento da marca de
medida num detalhe identificvel na imagem fotogrfica e admitindo-se o caso de uma
restituio realizada num sistema estereofotogramtrico analtico, pode-se considerar
como mximo erro planimtrico admissvel o valor de 0,050 mm na escala da foto
(aproximadamente uma marca estereoscpica).
Verifica-se nas tabelas 78 e 79 que aproximadamente 68,27% dos pontos
testados encontram-se dentro da preciso planimtrica considerada.
De forma geral, mesmo tratando-se de uma regio desfavorvel ao modelamento
matemtico de superfcies, verificou-se que os resultados obtidos na retificao
planimtrica
encontram-se
dentro das precises
necessrias ao mapeamento
planimtrico digital para a escala da foto em questo.

modelamento matemtico
de superfcie, de pontos em
forma de detalhes
fotoidentificveis digitalizados na aerofoto central do rea florestal Banestado, que

para fins de comparao tem coordenadas planialtimtricas determinadas por
observao do modelo analgico orientado, no aparelho fotogramtrico WILD B-8/S.
Utilizou-se para a caracterizao do relevo da regio a malha irregular de 11.755
pontos, obtida a partir da transformao de curvas de nvel digital, com intervalo de
10m entre curvas. A funo de interpolao altimtrica, empregada no modelamento
matemtico de superfcie, foi a superfcie triangular de 3o grau contnua. Para a
241
transformao das observaes para o referencial fiducial adotou-se o modelo afim

geral plano, s e m as correes de distores e refrao fotogramtrica.
TABELA 80 - Diferenas de coordenadas planialtimtricas obtidas no processo de

da rea Florestal Banestado
Dif. em Z (m)
Dif. e m X ( m )
Dif. em Y (m)
N do Ponto
1,167
0,625
401
0,476
1,375
402
0,736
0,731
0,741
1,660
1,078
403
1,141
404
1,006
0,361
0,219
0,963
405
0,458
1,644
3,454
406
0,749
0,112
0,592
0,821
407
408
0,906
0,660
0,311
409
0,446
1,239
3,730
410
0,224
0,196
0,799
411
0,152
0,563
0,914
412
0,592
0,579
0,259
413
0,037
0,494
2,062
414
1,060
0,946
3,360
415
0,611
1,098
3,977
416
0,089
0,125
0,191
417
0,364
0,384
1,103
418
0,367
0,392
1,608
419
0,016
0,192
0,257
420
0,673
1,381
4,152
421
0,264
0,778
1,386
422
0,140
0,886
1,239
423
0,052
1,626
2,279
424
0,031
0,628
1,038
425
0,028
0,066
0,344
426
0,868
1,507
3,437
427
0,018
0,309
0,321
Mdia
0,427
0,703
1,605
Erro Padro
0,357
0,457
1,257

dentro destes intervalos. Tomando-se a escala mdia das aerofotos do ncleo florestal
242
Banestado o valor de 1/25000, tem-se um erro padro na escala da foto de 0,014 mm

e 0,018 mm.
Analisando-se a tabela 80, verifica-se que 68,27% do pontos testados possuem
precises planimtricas superiores ao erro planimtrico adotado neste trabalho.
Neste exemplo, verifica-se em certos pontos a existncia de uma parcela de erro
devida ao posicionamento na marca de leitura no detalhe fotoidentificvel, pois o erro
planimtrico existe sem a existncia da discrepncia altimtrica. Diferentemente do
exemplo anterior, neste caso os pontos testes so detalhes fotoidentificveis e,
dependendo do tipo do ponto, teve-se dificuldades no correto posicionamento da marca
ndice sobre o detalhe.
Os detalhes fotogramtricos que possuem elevaes acima da superfcie, tais
como cantos de casa, muros, postes e etc., so os que apresentam maiores dificuldades
no processo de observao monoscpica. Isto se deve ao fato da projeo central
apresentar maiores deformaes nas imagens destes detalhes e, a rigor, no se aplicam
ao procedimento proposto para a retificao planimtrica adotada, pois geralmente a
modelagem matemtica da superfcie realizada a partir de informaes dadas para
caracterizar somente o relevo da regio.
modelamento
matemtico
de superfcie, de pontos
em forma de detalhes
fotoidentificveis digitalizados na aerofoto central do rea Urbana de Guarapuava, que

para fins de comparao tem coordenadas planialtimtricas determinadas por
observao do modelo analgico orientado, no aparelho fotogramtrico WILD BC-3.
Utilizou-se, para a caracterizao do relevo da regio, a malha irregular com intervalo
aproximado de 15 metros entre pontos, obtida a partir da varredura estereoscpica dos
modelos. A funo de interpolao altimtrica empregada no modelamento matemtico
de superfcie foi a superfcie triangular de 3o grau contnua. Para a transformao das
observaes para o referencial fiducial adotou-se o modelo afim geral plano, sem as
correes de distores e refrao fotogramtrica.
243
TABELA
81 - D i f e r e n a s d e c o o r d e n a d a s p l a n i a l t i m t r i c a s o b t i d a s n o p r o c e s s o d e
retificao planimtrica e m o d e l a m e n t o m a t e m t i c o de superfcie, aplicado na regio

Urbana de Guarapuava
V a l o r a b s o l u t o d a s d i f e r e n a s d e c o o r d e n a d a s d e t e r m i n a d a s pelo
processo de retificao planimtrica e D.T.M.
Dif. e m Z ( m )
Dif. E m Y ( m )
Dif. e m X ( m )
N do Ponto
0.501
0,231
0.445
300
0.204
0,356
0.252
301
0.301
0.025
0.200
302
0.342
0,407
0,429
303
0,180
0,124
0.360
304
0,085
0,252
0.382
305
0,008
0.205
0.516
306
0.365
0.240
307
0,170
0,227
0.178
308
0,007
0,139
0,268
0.520
309
0,005
0,144
0,061
310
0,318
311
0,139
0.400
0,270
312
0,095
0.310
0.033
313
0.572
0,912
0.212
314
0.171
0.224
0,539
315
0,094
0.201
0,418
316
0.033
0,332
0,273
317
0,311
0,489
0.066
318
0,091
0.089
0,295
319
0,135
0,099
0,435
320
0.512
0,339
0,170
321
0,411
0,189
0.206
322
0,602
0.671
0,382
323
0,274
0.063
324
0,175
0,336
0.645
325
0,210
0,342
0,057
0,008
326
0,159
0.720
327
0,353
0,238
0.198
0,232
328
0,136
0,620
0,112
329
0,090
0,195
0,264
330
0.500
0.304
331
0,515
0.008
0.365
332
0.067
0,388
0,101
333
0,396
0,315
0,293
0,241
334
0,553
0,451
335
0.009
0,640
0.755
0,410
336
0,333
0,105
337
0,453
0.065
0,430
0,235
Erro Mdio
0,262
0,353
Erro Padro
0,150
0,174
0,213

244
dentro destes intervalos. Tomando-se a escala mdia das aerofotos da regio de

Guarapuava o valor de 1/8000. tem-se um erro padro na escala da foto de 0,019 mm
e 0.022 mm.
Analisando-se a tabela 81, verifica-se que 68,27% do pontos restados possuem
precises planimtricas superiores ao erro planimtrico adotado neste trabalho.
Pelos resultados obtidos nos experimentos realizados, verifica-se que o
procedimento de monorestituio digital, desenvolvido neste trabalho, pode ser
perfeitamente aplicado em mapeamento planimtrico, utilizando-se de aerofotos
digitais na escala que possibilite a visualizao das entidades a serem mapeadas, como
tambm a preciso necessria a representao.
Para a obteno de valores compatveis com a restituio esterofotogramtrica
tem-se a necessidade de pontos que definam precisamente a conformao do relevo,
para prover matematicamente a determinao altimtrica, dentro da preciso necessria
para a exata retificao planimtrica do ponto observado monoscopicamente.
O procedimento de monorestituio, desenvolvido neste trabalho, aplica-se
principalmente para
mapeamento planimtrico digital de entidades naturais e
artificiais existentes na superfcie terrestre que no apresentem grandes alturas em

relao a superfcie do terreno.
A dificuldade de fotointerpretao de certos detalhes fotoidentifcveis na
imagem monoscpica, pode ser considerada como a maior desvantagem que o
procedimento apresenta em relao a tcnica estereofotogramtrica. Por outro lado,
tem-se uma enorme vantagem quanto a facilidades de operacionalizao do processo,
pois no se tem necessidade de acuidade de viso estereoscpica. A acuidade
estereoscpica exige que a restituio estereofotogramtrico seja realizada, somente
por tcnico fotogrametrista altamente qualificado.
245
5.0 CONCLUSES E RECOMENDAES
Diante do que foi desenvolvido e mostrado neste trabalho apresentam-se as

seguintes concluses:
a) A utilizao da metodologia proposta para medir pontos em aerofotos
digitais, associadas com o programa de computao grfica "MicroStation Pc"
apresenta precises equivalentes ao sistemas fotogramtricos analticos de Io ordem;
b) O emprego de aerofotos digitais com resoluo de 1000 D.P.I. (resoluo do
"pixel" de aproximadamente 0,025 mm), digitalizadas em "scanner" especficos para
fotogrametria, atendem geomtricamente aos procedimentos fotogramtricos aplicados
tcnica de monorestituio digital de aerofotos;
c) A preciso de uma observao fotogramtrica, com a utilizao da
metodologia proposta nesta trabalho depende da resoluo vdeo/placa grfica
existente no computador e da resoluo da imagem digital;
d) Todos os experimentos fotogramtricos testados neste trabalho, utilizando-se
dos procedimentos para observar e manipular aerofotos digitais, apresentaram
precises equivalentes aos realizados com aerofotos analgicas observadas num
sistema fotogramtrico analtico;
e) As aerofotos digitais testadas neste trabalho apresentaram deformaes no
lineares, mostrando-se o modelo polinomial de 2 grau, como o mais apropriado para a
parametrizao das deformaes geomtricas da aerofoto digital;
f) Em termos prticos da aplicao da tcnica da monorestituio, considerando
o tamanho de "pixel" utilizado e as imprecises existentes no modelamento
matemtico da superfcie, no se verificou nenhuma desvantagem com a utilizao da
transformao afim geral no plano na parametrizao das deformaes geomtricas da
aerofoto digital;
g) A correo dos erros sistemticos da imagem (distores e refrao
fotogramtrica) pode
ser desconsiderada
nas
aplicaes
fotogramtricas de
246
onorestituio digital com a utilizao de imagens digitais com resoluo do "pixel" de

0,025 mm.
h) Na modelagem matemtica de superfcie (D.T.M.), o modelo matemtico de
interpolao altimtrica, denominado superfcie triangular de 3o grau, apresentou
melhor desempenho em relao aos outros desenvolvidos;
I) Na modelagem de superfcies relativamente planas e com pequeno
espaamento entre os pontos de controle definidores do relevo, os algoritmos baseados
na estruturao triangular apresentaram resultados equivalentes;
j) O algoritmo de interpolao altimtrica denominado de polinomial de 3o grau,
que trata os pontos independentes de uma estruturao, foi o que apresentou o pior
desempenho;
k) No se verificou vantagens significativas com a utilizao do algoritmo de
interpolao, denominado de superfcie triangular de 4o grau se comparado com a de
superfcie triangular de 3o grau;
1) O procedimento desenvolvido neste trabalho, para a obteno de pontos
definidores da conformao do relevo, denominado de varredura monoscpica de
pontos,
apresentou
precises
equivalentes
ao
procedimento
de
varredura
estereofotogramtrica. Entretanto, tem-se elevada dificuldade de operacionalizao,

principalmente em aerofotos que contenham cobertura florestal;
m) A preciso da determinao altimtrica, baseada no sistema de modelamento
matemtico de superfcie, depende fundamentalmente da maneira como os pontos de
controle caracterizam a conformao do relevo existente na regio;
n) Considerando-se aspectos geomtricos e matemticos, o procedimento de
monorestituio digital equivalente ao procedimento analtico de restituio
estereofotogramtrica planimtrica, desde que a coordenada altimtrica do ponto a ser
retificado seja determinada com elevada preciso;
o) O procedimento de monorestituio digital, desenvolvido neste trabalho,
apresenta precises equivalentes aos procedimentos de monorestituio baseados em
monocomparadores que utilizam aerofotos analgicas;
247
p) A preciso de um mapeamento planimtrico digital, realizado com o

procedimento desenvolvido neste trabalho, depende fundamentalmente da preciso da
interpolao altimtrica realizada no modelamento matemtico da superfcie;
q) A tcnica de monorestituio digital planimtrica aplica-se na execuo de
mapeamento de entidades naturais e artificiais que no tenham alturas elevadas em
relao a superficie do terreno;
r) A dificuldade de fotointerpretao de certos detalhes fotogramtricos na
imagem digital monoscpica pode ser considerada como a maior desvantagem
existente no processo de monorestituio se comparado com a tcnica de restituio
planimtrica estereofotogrametrica. Por outro lado, tem-se enorme vantagem na
operacionalizao do sistema por no exigir operadores capacitados em acuidade
estereoscpica;
s) O processo de monorestituio digital aplica-se com grande eficiencia na
atualizao planimtrica de mapas digitais, pois aproveita a informao altimtrica j
mapeada, diminuindo custos e tempos na realizao deste tipo de trabalho;
t) O procedimento de monorestituio desenvolvido neste trabalho, permitir
que na prtica o processo torne-se vantajoso na relao custo x benefcio, se
comparado
com
os
procedimentos
de
monorestituio
baseados
em
monocomparadores, pois a necessidade de equipamentos mnima;

u) Devido s dificuldades prticas existentes no correto modelamento
matemtico de superfcies, como tambm s imprecises de fotointerpretao de certos
detalhes, a tcnica de monorestituio no se aplica em todos os mapeamentos
planimtricos digitais. Entretanto, possibilitar a realizao de certos mapeamentos
planimtricos orientados s necessidades reais do usurio, feitos em sua prpria
organizao com menor custo e maior benefcio.
248
As recomendaes do presente trabalho so as seguintes:
a) Realizar, antes de iniciar o projeto de mapeamento planimtrico, uma anlise

criteriosa das necessidades de preciso exigida na representao das entidades, como
tambm dos tipos de entidades que se deseja cartografar, a fim de verificar se o
procedimento de monorestituio digital atende as necessidades propostas;
b) Procurar utilizar a melhor configurao de vdeo e placa grfica disponvel
no computador, para melhorar a visualizao dos detalhes fotogramtricos na imagem
digital e aumentar a preciso nas observaes fotogramtricas;
c) Em qualquer utilizao do procedimento de monorestituio, deve ser
verificado, priori, se as informaes existentes sobre a caracterizao do relevo
atendem as precises exigidas no mapeamento;
d) Procurar utilizar o procedimento de monorestituio com empresas ou
equipes que tenham no seu corpo tcnico um engenheiro Cartografo, visando melhor
adequao e acompanhamento dos trabalhos realizados;
e) Procurar implementar o procedimento de monorestituio para a obteno de
informaes espaciais adicionais, visando aplicaes em sistemas de informaes
geogrficas, a partir de mapeamentos digitais existentes;
f) Utilizar, sempre que possvel, de
informaes altimtricas externas,
associadas com pontos determinados no processo de varredura monoscpica, para

melhorar a caracterizao do relevo existente na regio;
g) No processo de varredura monoscpica, utilizar as aerofotos analgicas que
formam
modelo
fotogramtrico
um
estereoscpico
para
visualizao
tridimensional, visando a melhor definio de pontos de controle para a caracterizao

do relevo existente na regio;
h) Na execuo de mapeamentos, na rea de reflorestamento, procurar escolher
as aerofotos que pennitam a perfeita visualizao das entidades a serem restituidas,
pois devido a projeo central, as copas das rvores geralmente encobrem as divisas de
talhes e estradas numa aerofoto, mas no em outra;
249
i) Pesquisar procedimentos de obteno de informaes altimtricas baseada na

correlao digital de "pixel", visando melhorar a tcnica de modelamento matemtico
de superfcies.
j) Implementar algoritmo de correlao digital em substituio a varredura
monoscpica de pontos;
250
8.0 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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22 L U G N A N I , Jao Bosco. Introduo Fototriangulao.

do Paran. Curitiba, 1987.
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23 LUGNANI, Joo Bosco. Aprimoramentos para Atualizao Cartogrfica.

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24 MAKAROVIK, B. Digital Mono-Ploters. I.T.C. Journal, Vol. 1 p. 101-122,
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25 MASRY, S. E.
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28 MICROSTATION. Development and Support Guide - Academic Suite. Bentley
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29 MITISHITA, E. A. Deteco de Erros Grosseiros nas Aerotriangulaes.

Curitiba, 1986. Dissertao (Mestrado em Geocincias) - Setor de Tecnologia,
Universidade Federal do Paran.
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Maintenance. Stockholm, Sweden, 1987. The Royal Institute of TechnologyDepartment of Photogrammetry.
31 PETTINATI, F. Modelamento Digital e Representao Grfica de Superfcies.
So Paulo, 1983. Dissertao (Mestrado em Engenharia) - Escola Politcnica
da Universidade de So Paulo - U.S.P..
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Aerotriangulao Semi-Analtica: Ajustamento
Simultneo com Injunes Posicionais. Curitiba, 1983. Curso de PsGraduao em Cincias Geodsicas - Universidade Federal do Paran.
35 ROSIER, Franois A. Notas de Aulas - Representaes Cartogrficas I.
Curitiba, 1985. Curso de Engenharia Cartogrfica- Universidade Federal do
Paran.
36 VENETIANER, Tomas. Desmistificando a Computao Grfica. Editora
Mcgraw - Hill Ltda. So Paulo, 1988.
37 YOUNG, Kim, H. Structured Projects Designed to Master MicroStation PC
One Step At a Time. Austin, Texas, 1990.

Monorestituição Digital de Aerofotos, Associada Com Sistema de Computação Gráfica C.a.d., para Fins de Mapeamento Na Área Florestal T - Mitishita, Edson Aparecido

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EDSON APARECIDO MITISHITA

MONORESTITUIO DIGITAL DE AEROFOTOS,

Tese apresentada ao Curso de Ps-Graduao em Engenharia Florestal, do Setor de

MINISTRIO DA EDUCAO E DO DESPORTO

Prof. Dr. Aluir Porfirio Dal Poz

Prof. Dr. Flvio Felipe Kirchner

EDSON APARECIDO MITISHITA

MONORESTITUIO DIGITAL DE AEROFOTOS, ASSOCIADA COM

minha esposa ROSANGELA e

Desejo externar os meus sinceros agradecimentos s pessoas e instituies que

apresentadas, auxlio no desenvolvimento da informtica e principalmente pela grande

EDSON APARECIDO MITISHITA, filho de Joo Mitishita e de Aracy Rodrigues

1.1 CONSIDERAES GERAIS

2.0 REVISO DE LITERATURA

2.1 ESTRUTURAS BSICAS DE UM ARQUIVO DIGITAL

2.1.1 Estrutura vetorial

2.1.1.1 Entidades pontuais

2.1.1.2 Entidades lineares

2.1.1.2.1 Entidade linear reta

2.1.1.2.2 Entidade linear curva

2.1.1.3 Entidades de rea

2.1.1.3.1 Polgonos regulares ortogonais

2.1.1.3.2 Polgonos regulares no ortogonais

2.1.1.3.3 reas irregulares

2.1.1.4 Estrutura de um arquivo vetorial

2.1.1.5 Nvel grfico

2.1.2 Estrutura "raster"

2.1.2.1 Digitalizao matricial "scanning"

2.1.2.2 Converso analgica/digital

2.1.2.3 Formato de tons de cinza

2.1.2.4 Formato preto e branco

2.1.2.5 Resoluo ptica

2.1.2.6 Resoluo Geomtrica

2.2 DIGITALIZAO VETORIAL

2.2.1 Sistema de digitalizao vetorial

2.2.2 Mesa digitalizadora

2.2.2.1 Superfcie de digitalizao

2.2.2.4 Resoluo de uma mesa digitalizadora

2.2.2.5 Preciso de uma mesa digitalizadora

2.2.3 Modelaniento matemtico da digitalizao vetorial

2.2.4 Transformao entre referenciais

2.3 SISTEMAS DE COORDENADAS

2.3.1 Referenciais do espao imagem

2.3.1.1 Referencial instrumental

2.3.1.1.1 Referencial instrumental de placa

2.3.1.1.2 Calibrao do sistema de leitura

2.3.1.2 Referencial fiducial

2.3.1.2.1 Definio do referencial fiducial

2.3.1.3 Transformao de coordenadas no referencial instrumental de placa

2.3.1.4 Referencial fotogramtrico

2.3.1.5 Transformao de coordenadas no referencial fiducial para o

2.3.2 Referenciais do espao objeto

2.3.3 Referencial U.T.M

2.3.4 Referencial L.T.M

2.4 EQUAES DE COLINEARIDADE

2.5 ERROS SISTEMTICOS DA IMAGEM FOTOGRFICA

2.5.1 Trabalho do filme

2.5.2 Distores de lentes

2.5.2.1 Correo da distoro radial simtrica

2.5.2.2 Correo da distoro descentrada

2.5.3 Refrao fotogramtrica

2.6 EQUAES DE COLINEARIDADE INVERSA

2.7 ORIENTAO EXTERIOR DE UMA AEROFOTO NO ESPAO