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Teora de Control II
Profesor: Dr. Walter Orozco Tupacyupanqui
Semestre: septiembre febrero 2017
Documento: Informe maqueta
Nombre de los miembros del proyecto:
1. Juan Jos Cevallos Gonzlez
2. Sebastin Pesantez Romero
3. John Lima
4. Adrin Landi
5. Jaime Huilca
*Este cuadro es obligatorio
Objetivos:
Objetivo principal:
Disear, analizar, construir y comprobar el funcionamiento del controlador en frecuencia con aplicacin en
un pndulo invertido.
Objetivos secundarios:
1.
2.
3.
4.
Justificacin:
Una de las claves del pndulo invertido es intentar controlar la continuidad de la posicin vertical ante el
movimiento de la masa o debido a una perturbacin. Controlaremos el carro con cuerpo de pndulo
invertido en posicin vertical para una perturbacin dada lo suficientemente pequea que haga que el carro
oscile pero que luego regrese a la posicin vertical.
*Este cuadro es obligatorio
Marco terico:
PENDULO INVERTIDO
Un pndulo es uno de los juguetes ms bsicos para experimentar los conceptos de periodo y gravedad.
Qu sucede si la masa se une a una barra rgida y se pone al revs? Entonces se obtiene un pndulo
invertido, un sistema aparentemente inestable que es un ejemplo clsico para el control automtico. [1]
parmetro
Representar
adimensional
grficamente
el
movimiento
de
la
partcula
respecto
al
tiempo
con k = 0.1 y k = 10. En todos los casos la longitud del pndulo ser de
2.
3.
En primer lugar se implement los motores DC para las llantas, para lo cual se hicieron agujeros
en las partes laterales inferiores que sujetaran de los motores en la maqueta.
4.
El
5.
Continuamos colocando los distintos elementos: arduino, giroscopio, puente H y el sensor sharp
y alimentacin en la maqueta.
6.
Bibliografa
[1]
Pndulo
Invertido
Principios,
http://iimyo.forja.rediris.es/invpend/invpend.html
documento
lnea
disponible
en;
en;
[4]
Sensor
infrarrojo
GP2D15,
http://www.superrobotica.com/S320105.htm
en:
documento
en
lnea
disponible
Elemento
Coste parcial
Puente H dual
12 $
4$
Arduino Uno
45 $
10 $
Fuente de alimentacin 9v
5.50 $
15$
Mdulo MPU-6050
20$
Protoboard pequeo
10$
Coste Total
121.50 $
Actividad
1. Investigacin sobre mtodos de
construccin de un pndulo invertido,
caractersticas de Arduino Uno,
Drivers L298N para motores DC,
Puente H dual y el mdulo MPU-60-50
2.
Fecha de inicio
12 de Octubre de
2016
Fecha de terminacin
31 de Octubre de
2016
2 de Noviembre de
2016
23 de Noviembre de
2016
7 de Diciembre de
2016
28 de Diciembre de
2016
3 de Enero de 2017
23 de Enero de 2017