FUNDAMENTOS Y CLASIFICACIN DE LOS

SENSORES
Introduccin a los sistemas de medida
Sistemas electrnicos de medida
Clasificacin de los sensores
Sensores industriales
1

Introduccin a los sistemas de medida

Generalidades
El ser humano percibe informacin del mundo a travs de sus sentidos,
pero no todos percibimos de la misma manera. Dificultades para
cuantificacin objetiva.
Nuestros sentidos son incapaces de estimar ciertas variables fsicas.
Necesidad de instrumentos de medida que suplan estas deficiencias.
Definicin de Instrumentacin: Tecnologa que comprende las tcnicas,
equipos y metodologas relacionadas con el diseo, construccin y
aplicacin de dispositivos fsicos para mejorar, complementar y aumentar
la eficiencia de los mecanismos de percepcin del ser humano.
Instrumentacin electrnica: Tcnica que se ocupa de la medicin de
cualquier magnitud fsica, de su conversin a elctrica y de su tratamiento
para proporcionar la informacin adecuada a un sistema de control,
operador humano o a ambos.

La instrumentacin electrnica en el control de procesos

Conceptos y terminologa relacionada con el control de

procesos:
Consignas o variables de control: Permiten especificar al
operador la respuesta deseada de la planta.
Seales de mando: Seales generadas por el sistema que, en
funcin de las consignas, actan sobre la planta para modificar la
salida del proceso.
Accionamientos o actuadores: Elementos que ejecutan las
rdenes dadas por el operador a travs de las entradas de
consigna.
Perturbacin: Seal que modifica negativamente la salida de un
sistema.
Regular una variable: Mantener la variable en el valor deseado
frente a las influencias externas.
Seal de error: Diferencia entre la seal de referencia y la seal de
realimentacin.

La instrumentacin electrnica en el control de procesos

Tipos de sistemas de control
Lazo abierto

Consigna

Seales de
mando

SISTEMA
DE
CONTROL

Operador

DISPOSITIVOS DE POTENCIA

ACTUADORES

DISPOSITIVOS DE SEAL

PLANTA
o
PROCESO

Salida

Potencia
Perturbaciones

Seal de
error

Consigna
Nodo
suma

Operador

SISTEMA
DE
CONTROL

Seales de
mando

ACTUADORES

Lazo cerrado (Realimentado)

Variable regulada

Lazo de realimentacin

PLANTA
o
PROCESO

Salida

La instrumentacin electrnica en el control de procesos

Sistema de medida en el contexto del control de procesos

Visualizador

SISTEMA DE MEDIDA

Seal
elctrica

Variable
fsica

ACONDICIONAMIENTO

PROCESO

SENSOR

Seal
medida

TRANSMISOR

Medio de
transmisin

ACTUADOR
Seal
mando

SISTEMA DE CONTROL

RECEPTOR

Sistemas electrnicos de medida

Generalidades

Sistema: Conjunto de elementos en interaccin dinmica, organizados

de acuerdo con una finalidad.

Los elementos de un sistema poseen propiedades cuyo valor es

necesario conocer para observar su evolucin y/o asegurar su correcto
funcionamiento.

Propiedades medibles: Cualquier propiedad de un objeto puede ser

medible. Dentro de la industria podemos destacar las siguientes
propiedades:
Elctricas
Magnticas
Mecnicas
Trmicas
Qumicas
Radiaciones

Generalidades

Sistema de medida: Sistema que asigna un nmero ( informacin) a

una propiedad de un objeto o suceso con la finalidad de describirlo.
Objetivos de las medidas:
Monitorizar o controlar un proceso.
Proporcionar informacin para verificar el comportamiento de un
sistema

Sistema electrnico de medida: Sistema de medida basado en

circuitos que estn formados por componentes electrnicos (Basados
en las propiedades elctricas de conductores y semiconductores).

Caractersticas de los sistemas electrnicos de medida

Debido a la estructura electrnica de la materia, cualquier variacin

de un parmetro no elctrico implica una variacin de un parmetro
elctrico.
No es necesario absorber energa del medio cuyas variables se
quiere medir porque podemos amplificar la salida del sensor.
Existe gran variedad de circuitos integrados para acondicionar las
seales generadas por el sensor. Algunos contienen sensor y
circuito acondicionador.
La transmisin de seales elctricas es mas verstil, aunque mas
sensible a interferencias que las transmisiones mecnicas,
hidrulicas o neumticas.
Necesidad de convertir los valores de una propiedad a medir en
valores de otra diferente ( La mayora de las propiedades a medir no
son elctricas)

Funciones de un sistema electrnico de medida

Adquisicin de datos: La informacin de las variables a medir es

adquirida y convertida en una seal elctrica.

Procesamiento de datos: Procesamiento, seleccin y manipulacin de

los datos por un procesador digital ( tipo microcontrolador) para
alcanzar los objetivos perseguidos.

Distribucin de datos: El valor medido se presenta al observador y se

almacena o se transmite a otro sistema.

Entrada
(Valor verdadero)

ADQUISICIN
DE DATOS

PROCESAMIENTO
DEtext
DATOS

SISTEMA DE MEDIDA

DISTRIBUCIN
DE DATOS

Salida
(Valor medido)

Estructura de un sistema electrnico de medida

Amplificacin
Filtrado
Linealizacin
Modulacin /Demodulacin

Entrada
Sensor

Acondicionamiento

Conversin
AD

ADQUISICIN DE DATOS

Procesador

PROCESAMIENTO
DE DATOS

Conversin
DA

Acondicionamiento

DISTRIBUCIN DE DATOS

Salida

Estructura de un sistema electrnico de medida

Conversin A/D

Sistemas de medida

ENTRADAS
- Temperatura
- Presin
- Velocidad
- Luz
- pH
etc.

SALIDAS

- Visualizacin

SISTEMA DE
MEDIDA

- Almacenamiento
- Transmisin

Canal 1

Sensor
1

Acondicinador
1

Canal 1

Sensor
2

Acondicinador
2

Canal n

Sensor
n

Acondicinador
n

MULTIPLEXOR
ANALGICO

Sistemas de medida

ADC

Procesador

Salida
DAC

Canal 1

Sensor
1

Acondicinador
1

ADC
1

Canal 1

Sensor
2

Acondicinador
2

ADC
2

Canal n

Sensor
n

Acondicinador
n

ADC
n

PROCESADOR

Sistemas de medida

DAC

Salida

Ejemplo de sistema de medida

Receptor

Transmisor
Acondicionador
de seal de
temperatura

Sensor de
temperatura

Resistencia
calefactora

Horno
industrial

220 V

17

Medio de
transmisin

Controlador
de
temperatura
Aislamiento

Topologa de estrella
Valores
medidos
1
2
3
.
.
.
n

SISTEMA
DE MEDIDA

18

P
ACTUADOR
1

DE
CONTROL

O
SENSOR
3

SENSOR
n

ACTUADOR
2

.
.
.

.
.
.

.
.
.

Valores
reales de
las
variables

SENSOR
2

SISTEMA

1
2
3

m
3
1
2
Seales de mando

1
2
3
n
Seales de sensores

SENSOR
1

NCLEO INTELIGENTE Valores de

consignas

S
ACTUADOR
3

ACTUADOR
m

Topologa de Buses
BUS DE CAMPO

NCLEO
INTELIGENTE
M

BUS DE PROCESO

19

NCLEO
INTELIGENTE
1

NCLEO
INTELIGENTE
2

NCLEO
INTELIGENTE
3

SENSOR

ACTUADOR

SENSOR

NCLEO
INTELIGENTE
N

ACTUADOR

SENSOR

ACONDICIONAMIENTO DE LA SEAL

Acondicionamiento de la seal
Aislamiento:

Proteccin del circuito de medida contra transitorios de alta tensin

en las entradas.
Proteccin del sistema bajo comprobacin contra sobretensiones
desde el sistema de medida.
Eliminar bucles de masa y tensiones en modo comn.
Filtro:

Eliminar componentes de frecuencia no deseadas.

Tipo de filtro:
Medida de seal de continua o baja frecuencia -> Filtros Paso
Bajo con frecuencias de corte entre 4 y 10KHz. (Pasivos,
Activos);
Medida seal alterna -> Filtro para eliminar componentes de
frecuencia fuera del ancho de banda de la entrada. Casos
tpicos: Filtros rechazo banda selectivos (50Hz), filtros
antialiasing.

Acondicionamiento

Linealizacin: Conseguir una respuesta lineal del sensor respecto

a la variable medida.

Excitacin de sensores:
Sensores pasivos: necesitan ser excitados para obtener una
seal elctrica proporcional a la variacin de la magnitud fsica.
Puede formar parte del circuito de acondicionamiento con
fuentes de corriente o de tensin de referencia.
Segn la topologa de excitacin tenemos:
Medida a dos hilos.
Medida a tres hilos.
Medida a cuatro hilos.

Clasificacin de los sensores

Generalidades
Segn el principio
funcionamiento

fsico

Activos

de

Pasivos
Analgicos

Clasificacin
de los sensores

Segn el tipo de seales que generan

Digitales
Temporales

Segn el campo de valores que miden

Segn la forma constructiva

(nivel de integracin)

De medida
Todo- Nada (On-Off)

Discretos
Integrados
Inteligentes

Segn el tipo de variable fsica medida

Segn el principio fsico de funcionamiento

Piezoelctricos
Fotoelctricos
Fotoemisivos
Activos
(Generadores)

Fotovoltaicos
Termoelctricos (Termopares)

Magnetoelctricos
Clasificacin de
los sensores segn
el principio fsico
de funcionamiento

Electromecnicos
Fotovoltaicos
Otros

Segn el principio fsico de funcionamiento

Resistivos (Resistencia variable)
Potenciomtricos

Termorresistivos
Fotorresistivos
Extensiomtricos
Magnetorresistivos
Clasificacin de
los sensores segn
el principio fsico
de funcionamiento

Electroqumicos
Pasivos
(Moduladores)

Capacitivos ( Capacidad variable)

Inductivos (Inductancia variable)
Reluctancia variable
Permeancia variable

Transformador variable
Magnetoestrictivos
Semiconductores
Otros

Segn el tipo de seal elctrica que generan

Peridicas
Seales
variables
Segn el tipo de
seal

Analgicos

Clasificacin de
los sensores
segn el tipo de
seal elctrica
que generan

Segn la
polaridad

No peridicas

Seales
continuas
Unipolares
Bipolares

Digitales

Frecuencia
Seales
senoidales
Temporales

Fase
Frecuencia
Relacin alto/ bajo

Seales
cuadradas

Duracin de un impulso
Numero total de impulsos

Segn el tipo de seal elctrica que generan

Sensores Analgicos
Sensores que generan seales elctricas denominadas analgicas,
que pueden tomar cualquier valor dentro de unos mrgenes
determinados y llevan la informacin en su amplitud.
Tipos de seales analgicas:
Variables: Equivalen a la suma de un conjunto de senoides de
frecuencia mnima mayor que cero.
Continuas: Aquellas que pueden descomponerse en una suma
de senoides cuya frecuencia mnima es cero. Tienen un cierto
nivel fijo durante un tiempo indefinido, y representan la
informacin mediante su amplitud.

Segn el tipo de seal elctrica que generan

Consideraciones:
El mundo fsico es en general analgico -> La mayora de
sensores proporciona este tipo de seales.
Las seales tienen problemas de ruido, interferencias y
distorsin, por lo que es necesario un circuito de
acondicionamiento.

Segn el tipo de seal elctrica que generan

Sensores Digitales
Sensores que generan seales elctricas que solo toman un
numero finito de niveles entre un mximo y un mnimo.
Formato:

Salida en Paralelo
Variable
fsica a
medir

ELEMENTO
SENSOR

Seal
Analgica

CONVERTIDOR
ANALOGICO

CIRCUITO DE
ACONDICIONAMIENTO

DIGITAL

Salida en Serie
Variable
fsica a
medir

ELEMENTO
SENSOR

Seal
Analgica

CIRCUITO DE
ACONDICIONAMIENTO

1
CAD

PROCESADOR

Salida

serie

Segn el tipo de seal elctrica que generan

Sensores Temporales
Sensores que proporcionan a su salida seales elctricas en las que
la informacin esta asociada al parmetro tiempo.
Consideraciones importantes:
Pocos sensores dan a su salida informacin en dominio
temporal.
La seal analgica proporcionada por el sensor puede
convertirse en una seal temporal que lleva la informacin en la
frecuencia mediante un oscilador controlado por tensin.
SENSOR TEMPORAL
Variable
fsica a medir

ELEMENTO
SENSOR

Seal
analgica

OSCILADOR
CONTROLADO
POR TENSION

Seal
temporal

Segn el tipo de seal elctrica que generan

Tipos de seales temporales:
Seales temporales senoidales:
Reciben el nombre de seales moduladas.
Se obtienen modificando un parmetro temporal de una seal
senoidal generada por un circuito oscilador mediante un circuito
electrnico denominado demodulador.

Segn el tipo de seal elctrica que generan

Seales temporales cuadradas:
Tienen una amplitud fija y un parmetro variable que puede ser:
Frecuencia o periodo
Relacin entre la duracin del uno y el cero (On/Off):
Periodo constante
Informacin contenida en la relacin entre el tiempo que se
est en cada estado ( Ciclo de trabajo)
Suele decirse que est modulada en anchura de pulso.
(PWM)
Duracin de un impulso
Nmero total de impulsos que aparecen a la salida a partir de
un determinado instante.

Segn el campo (rango) de valores de salida

Sensor de medida: Proporciona a la salida todos los valores posibles
correspondientes a cada valor de la variable de entrada dentro de un
determinado rango.
Sensor todo-nada: Detecta si la magnitud de entrada est por encima o
por debajo de un determinado valor. Proporciona a la salida una seal
elctrica que solo puede tomar dos valores.

SENSOR TODO-NADA

Variable
fsica a medir

ELEMENTO
SENSOR

Seal
analgica

CIRCUITO
ELECTRNICO
DETECTOR DE
NIVEL

Seal
temporal

Segn el nivel de integracin de los sensores

Sensor discreto: Sensor en el que el circuito de acondicionamiento se
realiza mediante componentes electrnicos separados e interconectados
entre s.
Sensor integrado: Elemento sensor y circuito acondicionador (al menos
este ultimo) construidos en un nico circuito integrado, monolitico o hibrido.
Sensor inteligente: Realiza al menos una de las siguientes funciones
Clculos numricos
Comunicacin en red ( No una punto a punto)
Autocalibracin y autodiagnstico
Mltiples medidas con identificacin del sensor

Segn el tipo de variable fsica medida

Presin

Temperatura
Humedad
Fuerza
Clasificacin
de los
sensores
segn el tipo
de variable
fsica medida

Desplazamiento/ Velocidad/ Aceleracin de objetos

Caudal
Presencia y/o posicin de objetos
Nivel de slidos o lquidos
Qumicos
Magnitudes elctricas
Magnitudes pticas

Otros

Sensores Industriales.
Parmetros
Caractersticos

Generalidades
Sensores adecuadamente construidos para trabajar en las condiciones
existentes en un entorno industrial ( Temperatura elevada, presencia de
polvo, humedad relativa altaetc.)
Principales parmetros caractersticos:

Caractersticas de entrada
Caractersticas elctricas

De salida
De alimentacin
De aislamiento

Caractersticas de funcionamiento

Estticas

Dinmicas
Caractersticas mecnicas

Caractersticas ambientales
Caractersticas de fiabilidad

Caractersticas de entrada

Caractersticas de entrada
Campo de medida: Conjunto de valores de la magnitud a medir que
estn comprendidos dentro de los limites superior e inferior de la
capacidad de medida del sensor. Se indica mediante la especificacin de
los valores extremos.
Unidireccional ( Ej.: 0 a 10 cm)
Simtrico ( Ej.: 30 C )

Bidireccional Asimtrico (Ej.: -10 a 70 C )

Desplazado ( Ej.: 50 a 100 kg/ cm2)
Sobrerrango o sobrecarga: Mximo valor de la magnitud a medir que
puede aplicarse sin ocasionar un cambio en sus caractersticas que
rebase una tolerancia determinada.
Datos estticos
Datos dinmicos
Forma de variacin de la magnitud de entrada
Datos transitorios
Datos aleatorios

Caractersticas
elctricas

De salida
De alimentacin
De aislamiento

Caractersticas elctricas: de salida

Ligadas al tipo de formato empleado. Tienen una gran importancia pues
de ellas depende la compatibilidad entre el sensor y el sistema
acoplado a l.
Tipos:

Por tensin
Por corriente

Sensores de salida analgica

Sensores de salida digital
Sensores de salida todo-nada
Sensores de salida temporal

Sensores de salida analgica

Sensores de salida por tensin:
La impedancia de salida del sensor debe ser mucho mayor que la
de la entrada del circuito al que se conecta para que sea
despreciable la cada en los hilos de conexin.
Adecuada para transmitir la informacin cuando la distancia entre el
sensor y el equipo electrnico es reducida.
Mrgenes comunes de tensin: 0 a 10 V, 1 a 5 V, -5 a 5 V, -10 a
+10 V
SENSOR

Vg

Z0

SISTEMA
ELECTRONICO

Z2

Sensores de salida analgica

Jh

IR

SENSOR

Ig

SISTEMA
ELECTRONICO

Z0

Z2

SENSOR ANALGICO DE SALIDA POR CORRIENTE

CONVERTIDOR
Variable fsica
a medir

ELEMENTO
SENSOR

Seal
analogica

TENSIN CORRIENTE

Salida por
corriente

Sensores de salida analgica

Sensores de salida por corriente:
Impedancia de salida del sensor elevada (Del orden de decenas
de K) e impedancia de entrada del sistema electrnico muy
pequea (Del orden de decenas de Ohmios).
Transmisin no influenciada por la variacin de la impedancia de
los cables.
Seales parsitas (Ruido) de pequea amplitud.
IR

SENSOR

Ig

Z0

SISTEMA
ELECTRONICO

Z2

Caractersticas elctricas: de alimentacin

La mayora de los sensores son pasivos y necesitan una fuente de
alimentacin. La tensin de alimentacin puede ser continua o alterna,
aunque generalmente es continua.
Parmetros a considerar:
Ondulacin residual: Mxima tensin alterna pico a pico
superpuesta a la tensin continua para que el sensor funcione
correctamente.
Consumo de corriente en vaco: Mximo valor de corriente que el
sensor demanda de la fuente de alimentacin cuando no se conecta
una carga a su salida.
Impedancia de la fuente e impedancia de entrada: Impedancia
presentada al sensor por la fuente de alimentacin y a la fuente de
alimentacin por el sensor respectivamente.

Caractersticas elctricas: de aislamiento

Cuando dos o ms partes de un sensor estn aisladas elctricamente es
importante conocer el grado de aislamiento entre ellas.
Parmetros a considerar:
Resistencia de aislamiento: Resistencia entre las partes aisladas
medida mediante la aplicacin de una tensin continua de
determinado valor.
Tensin de ruptura o rigidez dielctrica: Mxima tensin que se
puede aplicar entre las partes aisladas sin que se produzca un arco
elctrico o sin que la corriente que circule entre ambas supere un
valor determinado.

Caractersticas
de
funcionamiento

Estticas

Dinmicas

Caractersticas estticas

Caractersticas de funcionamiento: Estticas

Establecen la relacin entre la entrada y salida de un sensor cuando el
tiempo transcurrido desde la ultima variacin de la entrada es tal que la
salida alcanza el rgimen permanente.
Curva de calibracin (Static Transfer Function)

Campo de medida (range)

Alcance, Fondo de escala (span FS-)
Salida a Fondo de escala (full scale output FSO-)
Sensibilidad
No linealidad
Zona muerta
Histresis
Deriva
Saturacin
Resolucin

Caractersticas de funcionamiento: Estticas

Errores de medida
Veracidad
Precisin
Exactitud
Repetibilidad
Reproducibilidad

Caractersticas de funcionamiento: Estticas

Curva de calibracin:
Tambin llamada curva caracterstica.
Relacin entre la entrada y salida de un sensor en rgimen esttico.
Puede ser lineal o no lineal.
Salida

Salida

Magnitud a medir

(a)
Lineal

Magnitud a medir

(b)
No Lineal

Caractersticas de funcionamiento: Estticas

Sensibilidad
Variacin de la salida producida por una variacin de entrada.
Es la pendiente de la curva de calibracin, este valor siempre esta dado
con respecto a un punto.
La derivada de la curva de calibracin Y = f(x) en un punto x(a) da como
respuesta la sensibilidad del sensor en ese punto.
Los sensores requieren entonces una sensibilidad alta y si es posible
constante.

Caractersticas de funcionamiento: Estticas

Sensibilidad
Obviamente, la sensibilidad es la pendiente de la tangente a la curva
de respuesta en el punto. Como es obvio, la sensibilidad es constante
si y slo si la respuesta es lineal.

Caractersticas de funcionamiento: Estticas

Sensibilidad
Salida,Y
YS

Salida a fondo
de escala
YS-YI

YI

XI
lmite
inferior

Magnitud a medir, X

Campo de medida
Alcance=XS-XI

Xs
lmite
superior

Caractersticas de funcionamiento: Estticas

Sensibilidad
En algunos casos es interesante definir una sensibilidad media en un
intervalo (m1,m2) como el cociente entre las variaciones de q y de m:

Como puede verse en figura anterior, la sensibilidad media coincide

con la pendiente de la secante que pasa por los puntos 1 y 2, por lo
que se tambin se denomina en ocasiones sensibilidad secante.

Caractersticas de funcionamiento: Estticas

No linealidad
Cercana de la curva caracterstica (curva real) a una recta
especificada. Linealidad equivale a sensibilidad constante.

h1

Salida
Curva real

Desviacin
mxima

Salida
Curva real

h2

Curva
linealizada

Curva
linealizada

Magnitud,X
XI

XS
(a)

Magnitud,X
XI

XS
(b)

Caractersticas de funcionamiento: Estticas

Saturacin
No linealidad producida por disminucin de sensibilidad tpicamente al
principio o al final del rango.
Salida

Xsat

Magnitud a
medir,X

Caractersticas de funcionamiento: Estticas

Histresis
La histresis es el fenmeno por el cual el valor medido depende del
sentido en el que se alcance el punto de medida.
Por ejemplo, un transductor de desplazamiento puede no medir lo mismo
si el desplazamiento est aumentando o disminuyendo. Esto significa
que hay dos curvas de respuesta, una cuando la variable a medir est
creciendo y otra cuando est decreciendo.

Caractersticas de funcionamiento: Estticas

Histresis
En sistemas lineales ideales la histresis es constante (figura), y est
caracterizada por la distancia horizontal entre la rama ascendente y la
descendente. En general la histresis se caracterizar por la mxima
distancia horizontal entre las ramas ascendente y descendente.

Caractersticas de funcionamiento: Estticas

Histresis
Por ejemplo, una presin de 3 p.s.i.g., por ejemplo, podra leer 3,1 si la
presin acaba de bajar, pero 2,9 si esta ha subido. El diagrama
tradicional de las respuestas con histresis consiste de dos curvas, en
lugar de la lnea recta hipottica.

Caractersticas de funcionamiento: Estticas

Resolucin
Es el incremento ms pequeo que permite diferenciar una lectura de
otra. Expresa la posibilidad de discriminar entre valores, debido a las
graduaciones del instrumento. Se suele hablar de nmero de dgitos
para indicadores numricos digitales y de porcentaje de escala para
instrumentos de aguja.
Salida

111
110
101
100
011
010
001
000
0

0,500

Tensin de entrada, (V)

1,00

Caractersticas de funcionamiento: Estticas

Resolucin
La resolucin de un transductor o sistema de medida es la variacin
mnima de la entrada para la que puede observarse una variacin en la
salida.
En los indicadores analgicos est directamente relacionado con la
graduacin de la escala de lectura (las divisiones de una regla).
En los instrumentos digitales est relacionado con el valor del dgito
menos significativo (el situado ms a la derecha en el indicador digital).
Es bien sabido, por ejemplo, que los termmetros de baja calidad slo
tienen indicaciones cada 10 C, sin subdivisiones, a fin de enfatizar al
usuario que el instrumento slo da una nocin y no se debe usar como
instrumento de alta resolucin. La resolucin est en directa relacin a la
escala del instrumento.

Caractersticas de funcionamiento: Estticas

Resolucin

Caractersticas de funcionamiento: Estticas

EXACTITUD
Diferencia entre una medida y su valor verdadero, nominal o terico.
El valor verdadero es el que se obtendra si la magnitud se midiera con un
mtodo idneo. La exactitud de un sensor se determina mediante la curva
de calibracin.
Se suele dar en valor absoluto o relativo.
La British Estndar 1980, define exactitud como:
Cualidad que caracteriza la capacidad de un instrumento de medida para
dar indicaciones equivalentes al verdadero valor de la cantidad medida.
La expresin cuantitativa de este concepto debe darse en trminos de
incertidumbre.

Caractersticas de funcionamiento: Estticas

FIDELIDAD O PRECISIN
Capacidad de obtener la misma salida cuando se realizan varias lecturas
de la misma entrada y en las mismas condiciones.
En otras palabras:
Grado de regularidad y correspondencia entre cierto numero de medidas
independientes y realizadas en las mismas condiciones. Es decir es la
caracterstica de un instrumento o sistema de dar el mismo valor de la
cantidad medida, al medir varias veces en unas mismas condiciones
determinadas (operador, ambiental, etc.)
Cuando dichos valores son tomados en intervalos de tiempo muy corto el
concepto de precisin toma el nombre de Repetibilidad y cuando existe
un mtodo concreto para tomar los valores se denomina
Reproducibilidad.

Caractersticas de funcionamiento: Estticas

FIDELIDAD O PRECISIN
Cuando dichos valores son tomados en intervalos de tiempo muy corto
el concepto de precisin toma el nombre de Repetibilidad y cuando existe
un mtodo concreto para tomar los valores se denomina
Reproducibilidad.

Alta Precisin pero

Baja Exactitud.
67

Alta Exactitud pero

Baja Precisin.

Caractersticas de funcionamiento: Estticas

REPETIBILIDAD
Especifica la habilidad del instrumento para entregar la misma lectura en
aplicaciones repetidas del mismo valor de la variable medida. La
repetibilidad est caracterizada por la desviacin tpica de la medida.
As, por ejemplo, si a una misma presin de 25 p.s.i.g., un manmetro de
precisin de 1 p.s.i.g., entrega las lecturas de 25,5; 26; 24,3; y 24 p.s.i.g.
su operacin es repetible; una lectura de 27 p.s.i.g. indicara un problema
de repetibilidad del instrumento (a menos que fuese un problema de
histresis).

REPRODUCIBILIDAD
Se utiliza este trmino para describir la capacidad de entregar el mismo
valor medio y desviacin estndar al medir repetidamente un mismo valor.
68

TOLERANCIA O INCERTIDUMBRE
Es una estimacin del posible error en una medida. Dicho de otra forma,
es un estimacin del rango de valores que contienen el valor verdadero
de una medida. La incertidumbre generalmente esta referida en trminos
de la probabilidad de que el valor verdadero difiera de un rango
establecido de valores.
Los valores verdaderos no existen, existen valores de alta precisin o
probables.
La medida de un valor X esta dada por:

Donde:
x mas probable: Es el mejor valor estimado o conocido de x.
x : Es la incertidumbre o tolerancia de la medida.
Porcentualmente la incertidumbre es igual a:
69

Caractersticas estticas: Errores de medida

Tipos de errores

Error absoluto
Error relativo
Error sistemtico
Error aleatorio

Caractersticas estticas: Errores de medida

ERROR, ERROR ABSOLUTO Y ERROR RELATIVO

Error: En un proceso de medicin cualquier tipo de medida contendr

errores. El error de medida esta definido como la diferencia entre el valor
medido y el valor verdadero.
Error Absoluto
Esta definido por:
Error Relativo
Esta definido por:

Los valores verdaderos no existen, existen valores de alta precisin

o probables.
71

Caractersticas estticas: Errores de medida

ERRORES: SISTEMTICO O ALEATORIO
Errores Sistemticos
Son los que aparecen en la toma de varias medidas de una misma
magnitud, hechas en las mismas circunstancias.
Tienen en cuenta:
Errores instrumentales, referente a los defectos de los instrumentos
(fricciones, tensiones irregulares de resortes, errores de calibracin, etc.), y
Errores ambientales, debido a las condiciones externas que afectan las
mediciones (condiciones del rea circundante del instrumento: humedad,
temperatura, presin, interferencia, etc.)

Caractersticas estticas: Errores de medida

ERRORES: SISTEMTICO O ALEATORIO

Errores Aleatorios
Se deben a causas desconocidas y ocurren cuando todos los errores
sistemticos se han considerado.
Algunos de estos errores pueden ser:
Repetibilidad de la medida (limitaciones fsicas)
Ruido ambiental
Ruido de transmisin
Una manera para compensarlos es incrementar el numero de lecturas y
usar mtodos estadsticos para obtener la mejor aproximacin del valor
que se pretende leer.
La dispersin de lecturas alrededor del valor medio da una idea de error
aleatorio implicado en la medida. Si los resultados de una medida estn
sometidos a errores aleatorios a medida que el numero de muestras
aumentan estas podrn presentarse a travs de una distribucin normal.

Caractersticas dinmicas

Caractersticas dinmicas
La presencia de inercias (masas, inductancias,...), capacidades
(elctricas, trmicas, fluidas, etc.) y, en general, de elementos que
almacenan energa, hace que la respuesta de un sensor a seales de
entrada variables sea distinta a la que presenta cuando las seales de
entrada son constantes, descrita mediante las caractersticas estticas.
La descripcin del comportamiento del sensor se hace en este caso
mediante las denominadas caractersticas dinmicas: error dinmico y
velocidad de respuesta (retardo).
El error dinmico es la diferencia entre el valor indicado y el valor
exacto de la variable medida, siendo nulo el error esttico. Describe
la diferencia en la respuesta del sensor a una magnitud de entrada
segn que sta sea constante o variable en el tiempo.
La velocidad de respuesta indica la rapidez con que el sistema de
medida responde a los cambios de la variable de entrada.
75

Caractersticas dinmicas
x(t)

valor
final
valor
inicial
x(t)

t
y(t)

y(t)
G(t)

(a)
error(t)

(b)
t

76

Caractersticas dinmicas
En cuanto a la medida, no importa mucho que exista un retardo entre
la magnitud aplicada a la entrada y la indicacin correspondiente a la
salida. Pero si el sensor forma parte de un sistema de control, este
retardo puede dar lugar a oscilaciones.

Para poder determinar las caractersticas dinmicas de un sensor,

hay que aplicar a su entrada una magnitud variable. Esta puede ser
de muchas formas distintas, pero lo normal y suficiente para un
sistema lineal (cuando se cumple el principio de superposicin) es
estudiar la respuesta frente a una entrada transitoria
(impulso, escaln, rampa), peridica (senoidal) o aleatoria (ruido
blanco). La eleccin de una u otra depende del tipo de sensor.

77

Caractersticas dinmicas
x(t)

x(t)

t
y(t)

t
y(t)

VALOR
EXACTO

retraso

VALOR
EXACTO

(a)

78

(b)

Caractersticas dinmicas
Para poder determinar las caractersticas dinmicas de un sensor, hay
que aplicar a su entrada una magnitud variable. Esta puede ser de
muchas formas distintas, pero lo normal y suficiente para un sistema
lineal (cuando se cumple el principio de superposicin) es estudiar la
respuesta frente a una entrada transitoria (impulso, escaln, rampa),
peridica (senoidal) o aleatoria (ruido blanco). La eleccin de una u
otra depende del tipo de sensor.

Es difcil, por ejemplo, tener una temperatura con variaciones

senoidales, pero es fcil producir un cambio de temperatura brusco, a
modo de escaln. En cambio, es ms fcil producir un impulso que un
escaln de aceleracin.

79

Caractersticas dinmicas
t

t
f

t
t

80

Caractersticas dinmicas
T

DESARROLLO EN
SERIE DE FOURIER

1
2T

THD(%)
81

V12 V22 ...Vn2

Vf

100

Caractersticas dinmicas
Para describir matemticamente el comportamiento de un sensor, se
supone que la salida y la entrada se relacionan segn una ecuacin
diferencial lineal de coeficientes constantes y que, por lo tanto, se tiene
un sistema lineal invariable en el tiempo. En estas condiciones, la
relacin
entre
la
salida
y
la
entrada
del
sensor
puede expresarse de una manera simple, en forma de cociente,
empleando la transformada de Laplace de ambas seales y la funcin
de transferencia propia del sensor (hay que recordar que esta ltima da
una relacin general entre la salida y la entrada, pero no entre sus
valores instantneos).
Las caractersticas dinmicas de los sensores pueden estudiarse
entonces para cada seal de entrada aplicada, agrupndolos de
acuerdo con el orden de la funcin de transferencia que los describe.
Normalmente no es necesario emplear modelos de orden superior a
dos.
82

Caractersticas dinmicas

83

Caractersticas dinmicas
Sistemas de orden cero:
Un sensor de orden cero es aquel cuya salida est relacionada con la
entrada mediante una ecuacin del tipo:
y(t) = k . x(t)

De forma que su comportamiento queda caracterizado por su

sensibilidad esttica, k, y se mantiene constante con independencia de
la frecuencia de variacin de la entrada. En consecuencia, tanto un error
dinmico como su retardo son nulos.

Caractersticas dinmicas
Sistemas de orden cero:
Para que la relacin entrada-salida sea de la forma indicada por
esta ecuacin, es necesario que el sensor no incluya ningn elemento
almacenador de energa; tal es el caso de los potencimetros empleados
para la medida de desplazamientos lineales y angulares.
En trminos estrictos un sistema de orden cero es siempre una
abstraccin matemtica, porque es inevitable la presencia de
imperfecciones que impiden la aplicacin del modelo en todas
las circunstancias posibles. En el caso del potencimetro se puede
indicar, por ejemplo, que su empleo en la medida de movimientos
rpidos es invariable.

Caractersticas dinmicas

86

Caractersticas dinmicas
Sistemas de primer orden:
En un sensor de primer orden hay un elemento que almacena energa y
otro que la disipa. La relacin entre la entrada x(t) y la salida y(t) viene
dada por una ecuacin diferencial y funcin de transferencia, dadas por:

donde k = 1/a0 es la denominada sensibilidad esttica, y = a1/a0 se

conoce como constante de tiempo del sistema. La frecuencia propia, c
, viene dada por 1 / .
El sistema queda caracterizado por dos parmetros: k para la respuesta
esttica y c o para la respuesta dinmica.

Caractersticas dinmicas
t

x ( t ) X F 1 e

x(t)
xF
0,9xF
tolerancia
permitida
por la precisin
0,1xF

t
tr
ts

Caractersticas dinmicas
Sistemas de segundo orden:
Un sensor es de segundo orden cuando incluye dos elementos que
almacenan energa y otros dos que la disipan.
La relacin entre la entrada x(t) y la salida y(t) viene dada por una
ecuacin diferencial lineal de segundo orden de la forma:

La funcin de transferencia correspondiente es:

Caractersticas dinmicas
Sistemas de segundo orden:

Donde:
k es la sensibilidad esttica
es el coeficiente de amortiguamiento
n es la frecuencia natural del sensor.
Hacen falta dos parmetros para definir su comportamiento dinmico u
uno para su comportamiento esttico. Las expresiones genricas de los
parmetros de un sistema de segundo orden son:

90

Caractersticas dinmicas
Sistemas de segundo orden:

En los sistemas de segundo orden, la respuesta ante una entrada

escaln no tiene un aspecto nico, sino que pueden presentarse tres
casos diferentes segn la inercia y la amortiguacin que presente el
sistema, as:
a) Sistemas sobreamortiguados.sistemas lentos.

b) Sistemas subamortiguados..sistemas rpidos con oscilaciones.

c) Sistemas con amortiguamiento crtico..ms rpidos que

los sobreamortiguados.

91

Caractersticas dinmicas
X(t)

X(t)

X(t)

XF

XF

XF

(a)

(b)

(c)

x(t)
xmax
xF
tolerancia
permitida
por la precisin

t
92

tu

ts

Caractersticas mecnicas

Caractersticas mecnicas
Caractersticas que hacen referencia a los aspectos de tipo mecnico
relacionados con el sensor industrial y sus condiciones de manejo e
instalacin.

Especificaciones del fabricante:

Configuracin constructiva y dimensiones externas
Instrucciones de montaje
Tipo, tamao y localizacin de las conexiones elctricas y
mecnicas
Forma de realizar ajustes externos en caso de ser necesarios
Material de la carcasa
Grado de proteccin o sellado de la carcasa ante agentes
externos.

Caractersticas mecnicas
Grado de proteccin o sellado:
Norma 144 de la IEC (Comisin Electrotcnica Internacional)
perteneciente
a
ISO
(Organizacin
Internacional
de
Normalizacin).
Especifica el grado de oposicin a la entrada de agentes
externos slidos o lquidos.
Se indica mediante las siglas IP (Ingress Protection) seguidas de
dos cifras decimales. Cuanto ms altos son los nmeros, mayor
es la proteccin de la carcasa.

Caractersticas ambientales

Caracteristicas ambientales
Efectos trmicos
Efectos de la aceleracin y las vibraciones
Efectos de la presin ambiental
Efectos de las perturbaciones elctricas
Humedad, corrosin, atmsfera salina
Efectos del montaje

Caractersticas de fiabilidad

Caractersticas de fiabilidad
Hacen referencia a la vida til del sensor y a los errores que
pueden aparecer con el transcurso del tiempo como
consecuencia de su envejecimiento.
Parmetros que la definen:
Vida til (Lifetime)
Vida de almacenamiento (Storage life)

Estabilidad temporal de la salida

Deriva de cero (Zero Drift)
Deriva de la sensibilidad (Sensibility drift)

Caractersticas de fiabilidad
Vida til: Mnimo tiempo durante el cual el sensor funciona
sin sufrir modificaciones de sus caractersticas dentro de un
margen de tolerancia especfica.
Vida de almacenamiento: Tiempo durante el cual un sensor
puede estar almacenado en unas condiciones determinadas
sin sufrir modificaciones de sus caractersticas dentro de un
margen de tolerancia determinado.

Estabilidad temporal de la salida: Variacin del valor de la

seal de salida durante un tiempo determinado cuando la
magnitud que se mide, al igual que las condiciones
ambientales, se mantiene constante.

Caractersticas de fiabilidad
Deriva de cero: Variacin de la seal de salida cuando la
magnitud de entrada es cero, durante un periodo de tiempo
determinado y a temperatura ambiente.
Deriva de la sensibilidad: Mximo cambio de la sensibilidad
observado durante un perodo de tiempo determinado a
temperatura ambiente.