TwinCAT-Parametrierung fr Servoverstrker via Profibus

Application Note 31
ECOVARIO
Parametrierung von TwinCAT fr
Servoverstrker-Anbindung via Profibus

Technische nderungen vorbehalten!

TwinCAT-Parametrierung fr Servoverstrker via Profibus

bisherige Ausgaben:
Ausgabe Bemerkung
Januar 2013 Deutsche Erstausgabe
Juli 2016 Corporate Design

Impressum
Alle Rechte bei:
Jenaer Antriebstechnik GmbH
Buchaer Strae 1
07745 Jena
Ohne besondere schriftliche Genehmigung der Jenaer Antriebstechnik GmbH drfen keine Teile dieser
Dokumentation verarbeitet, vervielfltigt oder an Dritte verbreitet werden.
Alle Angaben in diesem Dokument wurden mit grter Sorgfalt zusammengestellt und geprft.
Abweichungen zum realen Stand der Hard- und Software knnen jedoch nicht vllig ausgeschlossen werden.
Notwendige Korrekturen werden in den folgenden Ausgaben vorgenommen.
ECOSTEP, ECOVARIO, ECOMPACT und ECOLIN sind eingetragene Warenzeichen der Jenaer Antriebstechnik GmbH, Jena.
Windows ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation.

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TwinCAT-Parametrierung fr Servoverstrker via Profibus

Inhaltsverzeichnis
1.
2.

Zu dieser Dokumentation .................................................................................................. 4

Vorbereitungen .................................................................................................................... 4
2.1
Bentigte Hardware.................................................................................................... 4
2.2
Bentigte Software ..................................................................................................... 4
2.3
Profibus-GSD-Dateien ................................................................................................ 4
3. Anfgen einer allgemeinen Profibus-Box ..................................................................... 5
4. SDO-Kommunikation .......................................................................................................... 8
4.1
Hintergrund: JAT-SDO-Tunnel................................................................................. 8
4.1.1
Spezialmodul JAT-SDO-Tunnel fr Einachsgerte ............................................. 8
4.1.2
Spezialmodul JAT-SDO-Tunnel fr Mehrachsgerte ......................................... 8
4.2
Variable einfgen ...................................................................................................... 9
4.3
Kontrolle der Profibus-Anbindung: Beispiel fr Abfrage der
Universalvariable 04 ............................................................................................................... 9
4.4 Beispiel fr Abfrage des Statusworts ........................................................................ 10

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1. Zu dieser Dokumentation

Die Servoverstrker ECOVARIO der Jenaer Antriebstechnik mit Profibus-Schnittstelle knnen ber die Software
TwinCAT der Fa. Beckhoff in ein Automatisierungsprojekt eingebunden werden. Die Vorgehensweise hierzu wird in
diesem Dokument beschrieben. Die Arbeiten drfen nur durch entsprechend eingewiesene Personen durchgefhrt
werden.

Beachten Sie bei der Inbetriebnahme unbedingt das

Installationshandbuch des jeweiligen Servoverstrkers und die darin
befindlichen Sicherheitshinweise!

2. Vorbereitungen

2.1 Bentigte Hardware

Servoverstrker ECOVARIO mit Profibus-Schnittstelle

Beckhoff Profibus Masterklemme (EL6731)
Steuerrechner mit TwinCAT.

Hinweis: Die Servoverstrker ECOVARIO mit Profibus-Schnittstelle untersttzen nicht den interpolierenden Modus mit
taktsynchronem Profibus.

2.2 Bentigte Software

Getestet mit

Beckhoff TwinCAT Version v2.11.2228

Beckhoff System Manager Version v2.11.0

Voraussetzung ist ein funktionsfhiges TwinCAT-Projekt (alle Hardware ist eingescannt, EL6731 ist vorhanden).

2.3 Profibus-GSD-Dateien
Aktuelle GSD-Dateien fr die Produkte der Jenaer Antriebstechnik erhalten Sie unter:
http://www.jat-gmbh.de/download/ecosoftware/progs.html.
Entpacken Sie die dort hinterlegte .zip-Datei im Verzeichnis ..\TwinCAT\IO\Profibus\.

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3.

Anfgen einer allgemeinen Profibus-Box

1.

Fgen Sie zunchst an den vorhandenen Profibus-Master (EL6731) eine allgemeine Profibus-Box an.
Selektieren Sie im TwinCAT-Projektbaum den Profibus-Master (EL6731), gekennzeichnet mit dem ProfibusSymbol. Whlen Sie durch Klicken der rechten Maustaste das Pop-up-Men an und selektieren Sie dort Box
Anfgen.

2.

Im Fenster Einfgen einer Box geben Sie im Feld Name eine Benennung fr die Box ein. Besttigen Sie mit
OK.

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3.

Im Anschluss werden die bentigten Module (Variablen) eingefgt.

4.

Selektieren Sie dazu im TwinCAT-Projektbaum in der Ebene direkt unterhalb der Profibus-Box, die Sie
angelegt haben, den Eintrag Eingnge. Whlen Sie durch Klicken der rechten Maustaste das Pop-up-Men
an und selektieren Sie dort Modul anfgen.

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5.

Fgen Sie die fr Ihr Projekt relevanten Module ein, so dass danach der Projektbaum z.B. folgendermaen
aussieht:

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4.

SDO-Kommunikation

Durch Einfgen der Variable R/W Registers (8 Byte DI/DO) (siehe Kap. 4.2) kann der ECOVARIO via SDO-Tunnel parametriert
werden.

4.1 Hintergrund: JAT-SDO-Tunnel

Mit Hilfe dieser Konfiguration knnen SDO-Nachrichten verschickt und empfangen werden. Sie werden nach folgendem
Format bertragen:

Byte 0: Index High byte

Byte 1: Index Low byte
Byte 2: Subindex
Byte 3: Kommando
Byte 4: Datenbyte 3
Byte 5: Datenbyte 2
Byte 6: Datenbyte 1
Byte 7: Datenbyte 0
Byte 8: Achsenindex (wird nur bei Mehrachsgerten verwendet)

Bei Einachsgerten werden im State Data Exchange 8 Byte Daten in beide Richtungen ausgetauscht. Fr Mehrachsgerte
sind 9 Byte vorgesehen, das letzte Byte einer Nachrichtenbertragung enthlt wieder den Achsenindex.

4.1.1 Spezialmodul JAT-SDO-Tunnel fr Einachsgerte

R/W Registers (8 Byte DI/DO), Format 0xC3, 0x87, 0x87, 0x00, 0x00, 0x00
Beispiel: Nutzung im State Data Exchange:

Byte 0

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

Beschreibung

0x60

0x40

0x00

0x20

0x00

0x00

0x00

0x86

Rcksetzen der Gertefehler

4.1.2 Spezialmodul JAT-SDO-Tunnel fr Mehrachsgerte

R/W Registers (9 Byte DI/DO), Format 0xC3, 0x88, 0x88, 0x00, 0x00, 0x00
Beispiel: Nutzung im State Data Exchange:
Byte 0

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

Byte 8

Beschreibung

0x60

0x40

0x00

0x20

0x00

0x00

0x00

0x86

0x00

Rcksetzen der Gertefehler

von Achse 1

0x21

0x00

0x05

0x40

0x00

0x00

0x00

0x00

0x01

lesen der Variable unimappv_4 von

Achse 2

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4.2 Variable einfgen

Selektieren Sie dazu im TwinCAT-Projektbaum unterhalb der Profibus-Box, die Sie angelegt haben, den Eintrag
Eingnge. Whlen Sie durch Klicken der rechten Maustaste das Pop-up-Men an und selektieren Sie dort Modul
anfgen. Whlen Sie R/W Registers (8 Byte DI/DO) aus und besttigen mit OK.

4.3 Kontrolle der Profibus-Anbindung:

Beispiel fr Abfrage der Universalvariable 04
Zur Kontrolle der Profibus-Anbindung knnen mit Hilfe von ECO Studio Variablenwerte gesetzt und dann ber die
Profibus-Anbindung zur Kontrolle abgerufen werden. Im Beispiel wird die Universalvariable 4 verwendet.
Schlieen Sie einen PC, auf dem ECO Studio installiert ist, an den Servoverstrker an.
Starten Sie ECO Studio und stellen die Verbindung zum Servoverstrker her.
Whlen Sie im Expertenmodus unter Analyse/Benutzerdefinierte Variablen das Objekt 0x2100, Sub-Index 05, aus. Setzen
Sie den Wert der Variablen z.B. auf 0x12345678.

Whlen Sie im TwinCAT-Projektbaum unterhalb der Profibus-Box, die Sie angelegt haben und dort unterhalb des
Eintrags R/W Registers (8 Byte DI/DO) im Verzeichnis Ausgnge den Eintrag R/W Registers (8 Byte DI/DO)_1_0 aus.

Wechseln Sie in das Register Online. Bettigen Sie die Schaltflche Schreiben... und geben Sie im Dialogfenster Set Value
Dialog im Feld Binr das Objekt 2100, Sub-Index 05, und die 40 fr senden als vollstndigen 8-Byte-Wert wie folgt ein
und besttigen Sie mit OK:

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Whlen Sie im Verzeichnis Eingnge den Eintrag R/W Registers (8 Byte DI/DO)_0_0 aus, um das Ergebnis am Eingang
abzufragen:

4.4 Beispiel fr Abfrage des Statusworts

Ein weiteres Beispiel ist die Abfrage des Statusworts (Objekt 0x6041).
Whlen Sie im TwinCAT-Projektbaum unterhalb der Profibus-Box, die Sie angelegt haben und dort unterhalb des Eintrags
R/W Registers (8 Byte DI/DO) im Verzeichnis Ausgnge den Eintrag R/W Registers (8 Byte DI/DO)_1_0 aus.

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Bettigen Sie im Register Online die Schaltflche Schreiben... und geben Sie im Dialogfenster Set Value Dialog im Feld Binr
das Objekt 6041 als vollstndigen 8-Byte-Wert, Sub-Index 00, und 40 fr senden wie folgt ein und besttigen Sie mit OK:

Whlen Sie im Verzeichnis Eingnge den Eintrag R/W Registers (8 Byte DI/DO)_0_0 aus, um das Ergebnis am Eingang
abzufragen:

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