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Esttica Vectorial

Antonio La Cava

Captulo 1
Introduccin
Este libro es un texto para estudiar, a nivel universitario, la Esttica del Cuerpo Rgido, es decir aquella parte de la
Mecnica que se ocupa de las condiciones en las que un cuerpo o un grupo de cuerpos bajo la accin de fuerzas, queda en
equilibrio, ya sea inmvil o en movimiento con velocidad (vectorial) constante, por medio de un planteo que utiliza
fundamentalmente lgebra y anlisis vectorial.
El uso del lenguaje vectorial permite simplificar las demostraciones y obtener resultados generales a partir de los cuales
se deducen casos particulares de una manera ms clara.
Si bien las demostraciones se hacen mayormente con vectores generales, en las aplicaciones prcticas las soluciones se
facilitan notablemente cuando los mismos se asocian o expresan en algn sistema de coordenadas.
Se supone que el lector tiene conocimiento de materias tales como Anlisis Matemtico, lgebra y Fsica. No obstante se
realiza una revisin de vectores como los que se exponen en un curso de lgebra vectorial y algunos temas que se utilizan en
captulos posteriores.

1.1 Conceptos bsicos


Los conceptos bsicos que se estudian en fsica como son los de longitud, tiempo, masa y fuerza, leyes de Newton,
gravitacin, trabajo, energa, sistema de unidades no se repetirn aqu y pueden repasarse en cualquier libro de fsica de nivel
universitario.

1.1.1 Idealizaciones
Algunas de las idealizaciones que seguidamente se enumeran han sido tratadas en Fsica. Luego explicaremos, all donde
corresponda, y con mayor detalle, las que utilizamos en el estudio de la esttica del cuerpo rgido.
Cuerpo material: Un cuerpo material es todo aquello que est constituido por materia y tiene una forma determinada. Los
cuerpos son de origen natural (rocas, minerales, formaciones metlicas, cristales, los animales y las plantas) y de manufactura
humana. Los lquidos y gases slo si estn en su fase slida.
Punto material o partcula: Todos los cuerpos tienen un tamao que es mayor o menor que cualquiera que se tome como
referencia. Sin embargo cuando por las caractersticas del problema, sea porque su tamao real es despreciable respecto a los
otros con los que se relaciona, o cuando no interesa ni su tamao ni forma, se lo puede considerar como un punto material,
en el sentido que el punto est asociado a un cuerpo con una cierta masa.
Cuerpo rgido: Los cuerpos reales bajo la accin de fuerzas (u otras acciones) se desforman, o sea que pierden la forma
original que tenan antes que las fuerzas actuasen, o que si no cambian su forma cambian sus dimensiones. Por ello decimos
que un cuerpo, bajo distintas acciones, se deforma.
El grado de deformacin depende del material del cuerpo y de la magnitud de las fuerzas (que es la nica accin que
consideramos).
La rigidez de un cuerpo rgido, la entendemos como la propiedad de no cambiar de forma ni de tamao, no importa cul
sea su material y la magnitud de las fuerzas actuantes. Oportunamente daremos una definicin ms precisa de cuerpo rgido.
Digamos adems que a los cuerpos rgidos los consideramos individibles, o sea que en el estudio de su equilibrio no
podemos, cortarlo ni separarlo en partes, aunque s hacer desconexiones cuando se encuentre unido a otros cuerpos por
vnculos que permiten el movimiento relativo de los cuerpos unidos.
Estas hiptesis fundamentales, de rigidez e individibilidad de los cuerpos, ser abandonada en el ltimo captulo cuando
estudiemos algunos aspectos de los cuerpos deformables.
Fuerza concentrada o puntual: La magnitud que es la medida cuantitativa de la interaccin entre los cuerpos, sea por contacto
directo o no, es lo que llamamos fuerza.
Cuando las fuerzas se deben al contacto directo se distribuyen en parte o en toda la superficie del cuerpo. Existen
tambin fuerzas que se ejercen sobre la masa del cuerpo sin contacto fsico.
Si la superficie de contacto es muy pequea en relacin al resto de la superficie del cuerpo, es una buena aproximacin
que facilita el estudio, considerarla como una fuerza concentrada en un punto contenido en la superficie de contacto, o como
fuerza puntual como una fuerza asociada a un punto.
Otras idealizaciones se expondrn oportunamente.
Las cargas que actan sobre un cuerpo dan lugar a diversos efectos mecnicos que denominamos externos, para
distinguirlos de los internos. Los efectos externos se refieren al estado de movimiento si el cuerpo es libre o con algn grado
de movilidad y las interacciones con otros cuerpos.

1.2 Escalares y vectores


Una magnitud es escalar cuando para caracterizarla basta dar un nmero que se corresponde con la longitud de un
segmento en la recta real (longitud, volumen, tiempo, etc.).
Si para caracterizar completamente una magnitud es insuficiente la longitud del segmento de la recta real y debe darse
adems la orientacin del segmento y su sentido, es una magnitud vectorial o vector como por ejemplo los vectores
desplazamiento, fuerza, velocidad, aceleracin, etc.
Los vectores los representamos grficamente, fig.1-1a, por un segmento de recta y una flecha en un extremo del mismo.
La direccin del vector la da la orientacin del segmento respecto a una recta de referencia y la flecha indica el sentido
en esa direccin.

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La recta a la que pertenece el segmento es la recta de accin o soporte del vector.


Los vectores los indicamos, como u
, siendo O el origen (o cola) y P su extremo (o punta). La longitud del
segmento de la recta real es el mdulo del vector. Lo designamos como o, sabiendo que es un vector, simplemente como
A.

fig.1-1

a)

b)

Un vector, fig.1-1b, con una cierta orientacin y sentido en el espacio, se dice libre cuando puede estar en cualquier
lugar sobre la misma recta, u otra paralela a la de referencia y con el mismo sentido e igual mdulo.
Un vector es deslizante cuando el segmento que lo representa puede estar en cualquier lugar sobre su recta de accin o
soporte, manteniendo el mismo sentido y mdulo.
Un vector es aplicado o fijo cuando su origen o extremo est unido a un punto del espacio.
Dos o ms vectores deslizantes sobre distintas lneas de accin son todos concurrentes si sus lneas de accin, se cruzan
en un mismo punto.
Dos o ms vectores libres son iguales cuando sus rectas de accin son paralelas, tienen igual sentido y sus mdulos son
iguales.
Si dos o ms vectores estn sobre la misma lnea de accin, los vectores son colineales.
Si las rectas de accin de dos o ms vectores estn todas en un mismo plano, los vectores son coplanares.
El producto de un vector por una constante escalar da como resultado otro vector colineal con el original, cuyo mdulo
es igual al producto de la constante por el mdulo del vector y su sentido, con referencia al vector, lo da el signo del factor
escalar: si este es negativo, el vector que resulta del producto tiene sentido opuesto al vector original, fig.1-2.

fig.1-2

Si
Si

> 0 , es el
< 0 , es el

As si

= , el resultado es el vector opuesto al dado: = = y tal que

[1.1]

1.3 Vector unitario


Es un vector libre, de mdulo 1 y adimensional, fig.1-3. Fija una direccin y sentido en el espacio, de modo que si es
un vector, el vector unitario que est en su direccin y con el mismo sentido, es:

[1.2]

fig.1-3
Con la ec.[1.2] se puede expresar, al propio vector, como:
=
[1.3]
A los vectores unitarios los designamos ; para ciertas direcciones particulares usamos otros smbolos, como veremos
luego.

1.4 Adicin y sustraccin de vectores libres


Simblicamente la adicin y sustraccin de dos vectores libres y puede ponerse como:

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+ =
= + =
siendo el vector suma o vector resultante.
Grficamente puede obtenerse, fig.1-4a, llevando a un punto comn los orgenes de ambos vectores y completar el
paralelogramo que tiene por lados a segmentos cuyas longitudes son los mdulos de los vectores. La diagonal del
paralelogramo con origen en el punto comn, es el vector suma o resultante .
Para la sustraccin, fig.1-4b, aplicando el procedimiento anterior, se suma al , el vector opuesto del .

fig.1-4

a)

b)

Un mtodo grfico alternativo para la adicin de dos vectores, es construir el denominado tringulo de vectores. A partir
de uno de los vectores se lleva el otro haciendo coincidir su origen con el extremo del primero, fig.1-5. El vector resultante se
obtiene uniendo el origen del primer vector con el extremo del segundo, formndose un tringulo entre los tres vectores.

fig.1-5
Si los vectores son ms de dos, fig.1-6a, como una extensin del mtodo del tringulo, se construye un polgono de
vectores disponiendo los vectores uno a continuacin del otro; el vector resultante es el que une el origen del primer vector y
la punta del ltimo. Si los vectores que se suman son coplanares, ellos y la resultante forman un polgono de vectores que est
en el mismo plano; si los vectores tienen una disposicin cualquiera en el espacio, forman un polgono espacial.

fig.1-6

a)

b)

Se obtiene el mismo vector resultante si los vectores que se suman, se llevan en cualquier otro orden:

+ + ! = ! + + = ! + + =

Como caso particular si las lneas de accin de los vectores son paralelas, se define para las rectas un sentido positivo por
medio de un vector unitario, fig.1-6b, la resultante ser un vector cuya recta de accin es paralela a las rectas de accin de las
fuerzas. Su valor, si expresamos cada fuerza como el producto de su mdulo por el vector unitario, es:

= + " # + !

como cualitativamente se muestra en la figura.


Si los vectores son colineales la propia recta de accin que los contiene, es la recta de accin de la resultante.

1.5 Multiplicacin escalar


Se define como la multiplicacin escalar entre los vectores y , fig.1-7a, y que se expresa como :

fig.1-7

a)

b)
=

%&' ( ) ( +

y cuyo producto es una magnitud escalar y cuyo signo lo da el %&' (.

[1.4]

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+
,
-

Si = ) (y ), )) es ( = por lo que las lneas de accin de los vectores son perpendiculares y puede
establecerse este resultado como la condicin de ortogonalidad de dos vectores.
Si los vectores no son concurrentes, se los trata como libres y se los mueve a un origen comn para poder definir el
ngulo .
Esta multiplicacin tiene las siguientes propiedades:
Conmutativa:
=
Distributiva respecto a la suma:

+ ! = + !
Distributiva respecto a la multiplicacin por una constante:
=
De acuerdo con la definicin puede decirse tambin que, fig.1-7b:

o tambin:

= %&' ( =
= %&' ( =

=
.

siendo:

%&' (

[1.5]
[1.5]

O sea que es la multiplicacin del mdulo de uno de los vectores por el mdulo de la proyeccin del otro sobre l.
Con esta conclusin, fig.1-8, la magnitud de la proyeccin de un vector sobre una recta a, caracterizada por el vector
unitario , es el producto escalar:

fig.1-8

%&' ( =

a)

b)

y al vector proyectado o vector componente de en la direccin a:


El signo de

indica si el sentido del vector proyectado

est en el de

[1.6]

, fig.1-8a, o en el opuesto, fig.1-8b.

1.6 Multiplicacin vectorial


De dos vectores libres, fig.1-9a.Se escribe como y su producto es un vector cuyo mdulo es, fig.1-9a:

0
fig.1-9

a)

b)

c)

' 1 ( )

[1.7]

Si los vectores tienen cualquier posicin relativa en el espacio, se los lleva a un origen comn para definir el , fig.1-9b.
La direccin del vector producto vectorial es perpendicular al plano que definen y (llevados a un origen comn). El
sentido del vector se obtiene, fig.1-9c, segn la regla de la mano derecha, por la cual si los cuatro dedos unidos a la
palma de esa mano se giran desde el primer vector , hacia el segundo vector , el sentido hacia donde indica el dedo
pulgar, da el sentido del vector producto vectorial.
Algunas de las propiedades que tiene esta multiplicacin son:
No conmutativa:

Distributiva respecto a la suma:

aunque s:

[1.8]

+ ! = + !

[1.9]

Distributiva respecto a la multiplicacin por una constante:

El mdulo del vector

es, numricamente, equivalente al rea del paralelogramo cuyos lados son

[1.9]

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cuando se los lleva a un origen comn, o tambin el doble del rea del tringulo que los tiene por lados, siendo el tercer lado
el que une los extremos de los vectores.
Si = ) , es porque las lneas de accin de los vectores son paralelas o los vectores colineales. Es decir que la
nulidad del producto vectorial es la condicin de paralelismo o colinealidad de dos vectores. Una conclusin importante de
esto ltimo, es que permite establecer la condicin de alineamiento de tres puntos, es decir dados los puntos A, B y C, fig.110:

fig.1-10
si se toma uno de ellos como origen y se definen dos vectores con los otros puntos como sus extremos y se cumple que:

! = 3333 3333
! ' 1 ) = )

3333 ' 1 + = )
! = 3333 !

entonces los tres puntos estn sobre una misma recta.

1.7 Multiplicacin mixta


Dados tres vectores libres , y ! , se define a la multiplicacin entre ellos, llamada mixta a:

realizada con la secuencia indicada, es decir que al vector producto vectorial , se lo multiplica escalarmente por ! . Su
producto final es un escalar. Son equivalentes las siguientes formas de expresarla:

! =

! = !

Este producto es nulo si dos vectores cualesquiera son paralelos. Tambin es nulo si no siendo paralelos existe un plano
que los contiene. Esta ltima conclusin permite establecer la condicin de coplanaridad de tres vectores libres.

1.8 Expresiones vectoriales cartesianas


La conveniencia de la formulacin vectorial en el estudio de la Mecnica y de la Esttica en particular, se pone de
manifiesto cuando los vectores estn referidos a un sistema de coordenadas y que podemos elegir a conveniencia, dado que
los resultados son independientes del tipo, ubicacin y orientacin del sistema coordenado.
As consideremos un sistema de tres rectas numricas mutuamente ortogonales y concurrentes en un punto O, a las que
designamos X, Y, Z, fig.1-11a. Elegimos el punto O, origen del sistema, y asociamos a las rectas, vectores unitarios llamados
vectores base en los sentidos positivos de las rectas, de modo que formen un sistema de coordenadas cartesiano derecho.
Designamos particularmente a estos vectores unitarios base como:
4

= 5

= 7

8 =

fig.1-11
a)
b)
Sea cierto vector : , fig.1-11b, cuyo origen coincide con el de coordenadas O y tiene su extremo en un punto P del
espacio. Proyectamos el segmento 3333 sobre el eje Z y sobre plano X-Y, resultando los segmentos:
333333; = :8

33333 = :

333333 = :4

333333- = :6

Proyectamos luego al segmento 33333 sobre los ejes X e Y, obteniendo los segmentos:

Definimos los vectores que tienen a esos segmentos como mdulos, y sentidos dados por los vectores unitarios base:

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:4 = :4 5 :6 = :6 7 :8 = :8 9

[1.10]

Como puede verse en la fig.1-11b, el vector : es la suma:


Asimismo, el vector : es la suma : + :8 = :
por lo que, con la ec.[1.11]:

:4 + :6 = :

[1.11]

: = :4 + :6 + :8

[1.12]

Las :4 , :6 , :8 se denominan componentes cartesianas (o rectangulares) de : . Expresadas cada una de ellas en


trminos de los vectores base, ec.[1.10]:

: = :4 5 + :6 7 + :8 9

El mdulo de : , que es la longitud

de la diagonal del paraleleppedo de lados :4 , :6 , :8 , es:

= : = <:-4 + :-6 + :-8

: =

[1.13]

expresada en trminos de los mdulos de las componentes cartesianas del vector.

1.8.1 Del vector unitario


Podemos definir al vector unitario en la direccin y sentido del vector : , ec.[1.1]:
=

:
:

:4
:
5 + :6 7
:

:8
9
:

Como se observa en la fig.1-11b, cada uno de las componentes de


:4
:

= %&' >

:6
:

[1.14]

son:

= %&' ?

:8
:

= %&' @

[1.15]

llamados cosenos directores del vector = .


Los ngulos 0 < , , < de = son los que forma la cola del vector con los semiejes positivos X, Y, Z, respectivamente y
se denominan ngulos directores coordenados.
Reemplazando en ec.[1.14], las ecs.[1.15]:
=

= %&' > 5 + %&' ? 7 + %&' @ 9

[1.16]

Es decir que las componentes cartesianas de un vector unitario son los cosenos de los ngulos , , .
=

Por otra parte de la condicin que:

= A%&'- > + %&'- ? + %&'- @

se obtiene la importante relacin entre los cosenos de los ngulos:

%&'- > + %&'- ? + %&'- @ =


El vector unitario genrico, se indica por brevedad, tambin como:
en el cual los cosenos directores han sido designados como:

%&' > = B

%&' ? =

[1.17]

= B 5 +

%&' @ = 1

En el plano, fig.1-12a, el vector unitario, expresado en forma vectorial cartesiana:

fig.1-12

a)

b)

7 + 1 9

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+
= %&' > 5 + %&' ? 7 + %&' 9 = %&' > 5 + %&' ? 7
+
-

%&' ? = %&' C >D = ' 1 >

que puede ponerse en funcin slo del ngulo a partir de:

= %&' > 5 + ' 1 > 7

[1.18]

En el caso de un vector dado se puede obtener directamente el vector unitario en su mismo sentido dividiendo al vector
por su mdulo, ec.1.14.
Frecuentemente debemos definir un sentido positivo asociado a una recta, cuya orientacin viene caracterizada por los
ngulos que forma con los ejes coordenados. Para ello consideremos cierta recta, fig.1-12b, que forma los ngulos y con
los ejes X e Y respectivamente y queremos definir un sentido positivo en la recta.
debemos determinar su expresin cartesiana, a partir de los ngulos
Si lo hacemos, por ejemplo, con el vector unitario
directores del vector 1 y 1 (que forma con los semiejes coordenados positivos). stos de obtiene a partir de los ngulos que
la recta forma con los ejes coordenados, o sea:

= %&' > 5 + %&' ? 7

> >

en la cual son:

Luego:
= %&' > 5 + ' 1 > 7
En cambio si el sentido positivo de la recta lo damos por el vector unitario

en la cual son:
Con lo cual:

%&' >- = F
-

= %&' >- 5 + %&' ?- 7

"G H# = %&' >

%&' ?- = F

= %&' > 5 ' 1 > 7 =

? ?

- , su expresin cartesiana es:

"G I# = F

I = ' 1 >

Si la recta est en el espacio, la expresin cartesiana del vector unitario se define con criterio similar al realizado en el
plano.

1.9 Operaciones con vectores cartesianos


La forma cartesiana de expresar los vectores simplifica las operaciones con ellos y como los resultados son
independientes de cmo se elija el sistema de referencia, la adopcin del mismo se realiza de modo que se simplifique la
expresin cartesiana de los vectores que intervienen en los clculos.

1.9.1 Adicin y sustraccin


As tendremos que la operacin
expresada como:

donde:

= y con todos los vectores dados en sus componentes cartesianas, queda

= KL M + KN O + KP Q = =
4

4 6

L M
6

N O

P Q

6 8

L M +

N O

P Q

1.9.2 Multiplicacin escalar


Obtengamos antes el producto de la multiplicacin escalar entre los vectores unitarios base, fig.1-11a:

55 =11F

y tambin:

57=OM=11F

0=
S
T

OO=1

e igualmente:

OQ =0

=)

Q Q = 1

QM=0

[1.19]

De modo que expresados los vectores en sus componentes cartesianas, queda la multiplicacin escalar en trminos de
ellas:

luego distribuyendo:
= L L "M M# +

L M

N O

P Q

O# + L P M Q +
+ P N Q O + P P Q Q
L N "M

N L "O

L M +

M# +

N O

N N "O

P Q

O# +

N P

OQ +

P L

QM

Con los productos de las multiplicaciones escalares de los vectores base, ec.[1.19], el producto escalar, en trminos de
las componentes cartesianas de los factores, resulta:

4 4

6 6

8 8

[1.20]

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Como caso particular, si = , tendremos:

y para el vector unitario:

1.9.3 Multiplicacin vectorial


Obtengamos, previamente, el producto de la multiplicacin vectorial de los vectores base, fig.1-12a:

|5 5| = 1 1

|O O| = 0

0 = ), e igualmente:

|5 7| = |7 5| = 1 1

S
T

QQ =0

OQ = QO =1

[1.21]

QM = MQ = 1

[1.22]

Como estos productos son vectores, para definir el sentido de los mismos, aplicamos la regla de la mano derecha:

5 7 = 9 7 9 = 5 9 5 = 7

[1.23]

7 5 = 9 9 7 = 5 5 9 = 7

Del mismo modo son:

[1.24]

Con las expresiones cartesianas de los vectores, el producto de la multiplicacin escalar se expresa:

L M +

N O +

P Q

L M +

N O

P Q

y aplicando la propiedad distributiva, el producto vectorial en trminos de sus componentes cartesianas:

= =

L L M

O+

M+

P P Q

L N M

O+

L P M

Q+

N L O

M+

N N O

O+

N P O

Q+

P L Q

M+

P N Q

con los productos vectoriales entre los vectores base, ecs.[1.23] y [1.24], se obtiene:

="

6 # 5 +

"

8 # 7 +

"

4 # 9

[1.25]

Su resultado es un vector que puede expresarse sintticamente como el desarrollo del determinante, ec.[1.26]:

=V

1.9.4 Multiplicacin mixta

8V

[1.26]

Expresados los vectores y en sus componentes cartesianas, el producto , es un vector, y al que luego se lo
multiplica escalarmente por ! , cuyo producto final se denomina mixto. Queda expresado en trminos de las componentes
cartesianas de los tres vectores.
Si se disponen las componentes cartesianas de cada uno de los vectores, en el mismo orden que los factores de la
multiplicacin mixta, en las filas de una matriz, el producto es el desarrollo de su determinante, ec.[1.27]:

! = W

1.9.5 Otras multiplicaciones vectoriales

!4

!6

8W

!8

[1.27]

En algunas demostraciones y aplicaciones se utilizan otras multiplicaciones mltiples que a continuacin se exponen.

1.9.5.1 Multiplicacin vectorial doble

Supongamos tres vectores , , ! libres y con cualquier orientacin entre s, fig.1-13a, que llevamos a un origen
comn O.
Dado que el resultado de una operacin realizada con vectores no depende del origen ni orientacin del sistema
coordenado, fig.1-13b, lo adoptamos de modo que el vector quede sobre el eje X:

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fig.1-13

a)

b)

Elegimos al eje Y de modo que el vector quede en el plano X-Y, por lo que el ! queda con una orientacin cualquiera.
Las expresiones vectoriales cartesianas de los tres vectores son:

[1.28]

= X 5 + X- 7

con el vector ! expresado en general por sus tres componentes:

[1.29]

! = % 5 + %- 7 + %; 9

Con estas expresiones de los vectores, la primera multiplicacin resulta:

= YZ [T Q

[1.30]

! = YZ [T Q FZ M + FT O + F\ Q

Remplazando, con ec.[1.30]:

! = YZ [T FT M + YZ [T FZ O

[1.31]

Si expresamos los vectores base 5 y 7, en trminos de y a partir de las ecs.[1.28/29]:

5=

7 =

] ^_` a
_b

= _ _` M = X X
]

y sustituyendo estos vectores base en trminos de los , , en la ec.[1.31]:

! = YZ [T FT

Con las simplificaciones correspondientes:

[Z FZ + [T FT =

Donde se ve que son:


Luego:

! =

YZ

+ YZ [T FZ c

[T

[Z
d
[T YZ

! = "[Z FZ + [T FT # + YZ FZ

YZ FZ = !

[1.32]

cuyo resultado es un vector.


Si bien el clculo se hizo para una orientacin de los ejes coordenados supeditados a los vectores y
general, porque los resultados de las operaciones vectoriales son independientes del sistema coordenado.
Este doble producto es no asociativo, ya que:
! =

! =

! =

1.9.5.2 Multiplicacin vectorial de dos multiplicaciones vectoriales


Llamando al segundo producto:
por lo que:

! e = f

g h =

y aplicando a esta ltima, el resultado anterior, ec.[1.32]:


Reemplazando f , ec.[1.33]:

! e

, es vlida en

[1.33]

i =

! e = j ! e k j ! e k

[1.34]

1.10 Vector posicin cartesiano


Dado un sistema cartesiano ortogonal de referencia, con origen en un punto O del espacio y un punto P del mismo, se
define el vector posicin absoluta de P, fig.1-14a, al vector que tiene su origen en el de coordenadas O y extremo o punta en

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P.

fig.1-14

a)

b)

c)

Si x, y, z son las coordenadas de P, su vector posicin absoluta es:

l = m 5 + n 7 + o 9
l

El vector unitario correspondiente:

[1.35]

=l
l

En lo sucesivo designamos a los vectores posicin de un punto como l con un subndice apropiado.
Si son A y B dos puntos y l , l , sus vectores posicin absoluta, fig.1-14b, se denomina vector posicin relativa de B con
respecto a A, al vector con origen en A y extremo o punta en B y que se denota l . En el tringulo vectorial que forman O, A
y B es:

y tambin:

l = l + l

= l l = l

= l l

[1.36]
[1.37]

En componentes cartesianas:

= l l = "m m # 5 + "n n # 7 + "o o # 9

[1.38]

es decir que las componentes del vector posicin relativa de un punto respecto a otro, se forman restando las coordenadas
del punto extremo al de origen. Su mdulo:

El vector unitario correspondiente a l

>l = YpF F

qr ^ qs
D
tsr

= l% %&' "

= A"m m #- + "n n #- + "o o #

[1.39]

y los ngulos directores coordenados:

5#

=l
l

m ^ m
l

5 +

n ^ n

?l = l% %&'"

l
l

7 +

o ^ o
l

7# @l = l% %&'

[1.40]
l

[1.41]

En ciertos problemas nos referiremos a un punto que est infinitamente alejado en cierta direccin , fig.1-14c; su
vector posicin lo indicamos como:
En el cual su mdulo:

lu

l = lu

1.11 Formas de obtener la expresin cartesiana de un vector


En las aplicaciones, para realizar las operaciones vectoriales, una parte importante de los mismos, es tener la expresin
cartesiana de los vectores intervinientes.
A veces de un vector de mdulo F, se informa la orientacin de su lnea de accin a partir de los ngulos que forma con
los ejes coordenados. Si est sugerido el sentido del vector : , se define el vector unitario en el mismo sentido, fig.1-15. Con
los ngulos informados, se determinan los cosenos directores, como se explic en el ap.1.8.1, fig.1-12b. Sin embargo debe
tenerse especial cuidado cmo considerar los ngulos, pues el ngulo del cual se determina su coseno director, es el menor
ngulo entre la cola del vector unitario y el semieje positivo; as en la fig1-15, si los ngulos informados son >. , ?. , @, los
ngulos para determinar los cosenos directores, son:

10

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> >. ? = + ?. @ = @

fig.1-15

Frecuentemente se dan slo dos de los ngulos directores, por ejemplo y , el coseno director del tercer ngulo
director, se obtiene a partir de la ec.[1.17]:

%&' @ = A %&'- > %&'- ?

y con el cual se determina el vector unitario, ec.[1.16]:


= = %&' > 5 + %&' ? 7 + %&' @ 9
Frecuentemente tambin se dan directamente dos de los cosenos directores, por ejemplo B ,
obtiene, el faltante, con:
1 = B- y luego:
7 + 1 9
= = B 5 +

con los cuales se

Otra forma de dar los datos necesarios para tener la expresin vectorial cartesiana de un vector es a partir de saber que
la lnea de accin del vector : , de mdulo :, pasa por dos puntos de coordenadas conocidas "m , n , o # y "m , n , o #,
fig.1-16a, con el sentido del vector de A hacia B. Se determina el vector posicin relativa de B respecto a A, su mdulo y el
vector unitario, ecs.[1.38/40]:

= "m m # 5 + "n n # 7 + "o o # 9

l
= = l

Tambin, a veces, se indica que la lnea de accin del vector de mdulo F, fig.1-16b, contiene a la diagonal AB de un
paraleleppedo recto, cuyas caras son paralelas a los planos coordenados y con la longitud de sus aristas conocidas. En general
no es necesario conocer las coordenadas de A y B, ya que la posicin relativa de B con respecto a A puede obtenerse a partir
de las longitudes de los lados del paraleleppedo.

fig.1-16

a)

b)

c)

Si definimos al vector
con origen en A y extremo en B de la diagonal y cuyo mdulo es la longitud de sta, podemos
considerarlo la resultante del polgono espacial formado por tres vectores que coinciden con los lados del paraleleppedo. En
el ejemplo de la fig.1-16b:

El vector unitario:

= X 7 + " 5# + % 9 = 5 + X 7 + % 9

= 3333 =
y]
y]

^ 5 z X 7z % 9
A - z X- z %-

Tambin es vlida esta forma de obtener la expresin cartesiana, si el vector F se dibuja sobre la recta que contiene a la
diagonal, parcial o totalmente fuera del paraleleppedo.
En el plano, y si este es el X-Y, fig.1-16c, el vector unitario ahora es:
=

= %&' > 5 + ' 1 > 7 =

+ X-

5+

+ X-

Finalmente multiplicando el mdulo del vector, por el vector unitario, se obtiene la expresin vectorial cartesiana del
mismo:

: = : =

1.12 Ecuacin vectorial de la recta


Valindonos de los vectores unitario y posicin, obtenemos la expresin vectorial de una recta en el espacio.

11

Esttica Vectorial

Antonio La Cava

Consideremos, fig.1-17, en un sistema cartesiano de referencia, una recta que tiene cierta direccin en el espacio
= B 5 + 7 + 1 9
caracterizada por el vector unitario:

fig.1-17
l = m 5 + n 7 + o 9
El vector posicin de otro punto de la recta, puede obtenerse como:

y un punto P1 de ella, de vector posicin:

l = l + {

[1.42]

Donde es un escalar variable que puede tomar cualquier valor real. Variando , la punta de l se posiciona sobre la
recta, de modo que la ec.[1.42] puede tomarse como la ecuacin vectorial de la recta.

*1.12.1 Normal a una recta y distancia desde un punto a una recta


Sea la recta cuya direccin y sentido estn dadas por el vector unitario que pasa por un punto P y un cierto punto T
exterior a ella, fig.1-18a. Se debe obtener la posicin del punto de encuentro Q de la recta normal que pasa por T, la ecuacin
de la recta normal y la distancia d de T a Q.

fig.1-18

a)

b)

c)

La ecuacin vectorial de la recta que pasa por P y tiene la direccin es, ec.[1.42]:

l = l + {

l| = l + l

Como se ve en fig.1-18b, la posicin de Q, es:


Asimismo es l

el vector proyeccin de l

en direccin de la recta:

l| = l + "l

Por lo que la posicin del punto de interseccin Q:

= "l

#
[1.43]

Obtenido Q, ec.[1.43], puede determinarse la direccin normal a la , fig.1-18c, a partir de:

"l
p~ p p~ p + "p~ # p~ "p~ # "p~ p #
=
=
=
=
|"l
p~
p~
p~
p~

# l }
} # l } |
}

De modo que la ecuacin de la recta que pasa por T y es perpendicular a la dada:

l = l} + {

[1.44]

Variando { se obtiene un punto de la recta normal. Al ser ambas rectas perpendiculares, lo son tambin los vectores
unitarios definidos a partir de las rectas, o sea es . = ).
La distancia desde el punto exterior T al punto de interseccin Q de la recta que pasa por P:

= p~ = p p~ = |"l

# l } |

[1.45]

1.12.1.1 Direccin normal en el plano


En el espacio por un punto de una recta pasan infinitas rectas normales, contenidas en el plano normal a la recta por el

12

Esttica Vectorial

Antonio La Cava

punto. En el plano, si este es el X-Y, fig.1-19, definimos al vector unitario en direccin de la recta:

=F

H M + F

I O = %&' > 5 + ' 1 > 7

fig.1-19

De los dos vectores unitarios que pueden definirse en los dos sentidos de la recta normal
lo sucesivo, el que resulta de la multiplicacin vectorial:

9 =

.,

consideramos de aqu y en

[1.46]

Luego el vector unitario en la direccin normal , en trmino de las componentes de la direccin de referencia dada por
el vector unitario , es:
.

= Q = Q "F

H O# = ' 1 > 5 + %&' > 7

H M +

. =)
Ambos vectores son ortogonales pues:
Dada una recta de direccin , y un punto T, perteneciente o no a ella, fig.1-19, la ecuacin de la recta normal a esa
direccin y que pasa por el punto T es:
l = l} + {

= l} + { 9

[1.47]

donde { es el parmetro variable con el cual se obtiene un punto de la recta normal.

1.13 Interseccin de rectas


Dada la importancia que en los problemas planos tiene la obtencin del punto de interseccin de dos rectas,
consideremos diversos casos cuyos resultados se usarn en captulos posteriores cuando las rectas se expresan en forma
vectorial.

1.13.1 Interseccin de dos rectas coplanares


Consideremos dos rectas a, b que pasan, respectivamente, por los puntos A y B del plano X-Y, fig.1-20a, y debemos
determinar la posicin del punto de interseccin E de ellas.

fig.1-20
Si definimos los vectores unitarios

a)

b)
,

para fijar un sentido positivo en las rectas, sus ecuaciones vectoriales son:

l = l + {

l = l + {

[1.48]
X

[1.49]

Los vectores posicin del punto de encuentro E, escritos para ambas rectas:

lf = l + {

lf = l + {X

En las cuales { , {X son los respectivos parmetros de cada recta, para el punto E.
De la igualdad del punto de encuentro expresadas por las dos rectas:

postmultiplicadas vectorialmente por

l +{

= l + {X

X , en ambos miembros:

13

Esttica Vectorial

y siendo:

Antonio La Cava

y de la cual:

=0

l
es:
X

= p]

+{

py

+{
=l

=l

+ {X

=l

Multiplicando ahora esta ltima ecuacin, escalarmente por 9 en ambos miembros:

{ "

{ = {f =

Se obtiene el parmetro:

"l
"

X#

9 = "l

X # 9
X # 9

X#

[1.50]

Con { , y a partir de la recta a, se obtiene la posicin del punto de encuentro E de las rectas:

lf = py +

"l

X # 9

X # 9

=l +"

[1.51]

Grficamente es la suma vectorial del vector posicin de A, ms un vector {f , fig.1-20b.


Similarmente, si la determinacin se hubiera realizado a partir de la recta X, se obtendra:

lf = l +

"l

" X

# 9

# 9

[1.52]

1.13.1.1 Rectas paralelas


Si las rectas son paralelas, fig.1-21a, y los vectores unitarios definidos en ellas, son

fig.1-21

a)

y es:

"l
"

X # 9

X # 9

b)

con lo que las ecuaciones vectoriales de las rectas son:


l = l + {
Evidentemente su punto de encuentro f .
Podemos plantear la cuestin como una condicin lmite, diciendo que:
y a partir de ec.[1.51]:
lf = B

l +

"l
"

"tsr #

j" # k

X# 9

X# 9

"l

= l + B

X # 9
)

l = l + {
X

"l
"

X# 9

X# 9

Vectorialmente podemos expresar este resultado como: lf = l + lu = lu


Grficamente, fig.1-21b, se ve que al sumar a un vector de magnitud finita l , otro de magnitud infinita lu
a la prevalencia de este ltimo, con el resultado indicado.

, da lugar

1.13.2 Interseccin de dos rectas definidas por dos puntos


Si las rectas, fig.1-22, quedan definidas cada una de ellas por dos puntos: la recta a por los A y C, y la recta b por otros
dos puntos B y D, el punto de interseccin E de ellas, se obtiene a partir de la ec.[1.51].

14

Esttica Vectorial

Antonio La Cava

fig.1-22
Los vectores unitarios los determinamos a partir de los dos puntos de cada recta, o sea:

l !
l !

l e
l e

que al sustituirlos en la ec.[1.51] y simplificar los mdulos de los vectores, se obtiene:


lf = py +

p]
Q p
"py] l e # 9
p]
y

=l +
l
p
p
"l ! l e # 9
] Q y
p]

py]
p
y
py

Donde son: l = l l
l ! = l! l
Si una de las rectas est definida por un punto A y el vector
punto de interseccin en funcin de los datos, es:

lf = l +

[1.53]
l e = le l
, y la otra recta por dos puntos B y D, el vector posicin del

"l
"

l e # 9

l e # 9

[1.54]

1.13.3 Interseccin de una recta con la normal a otra recta


En algunas situaciones debemos encontrar la posicin del punto de interseccin E de una recta a, que pasa por un punto
A y vector unitario , con la normal b, a otra recta b y X , y que pasa por un punto B, fig.1-23.

fig.1-23
.
El vector unitario normal a la recta b, es:
X = 9 X
La expresin que da el punto de interseccin E de las rectas a y b, es ahora, ec.[1.51]:

lf = l +

Cl
C

Si la recta a, est definida por dos puntos A y C, es:

Reemplazando:

.
X

= 9

lf = l +
X

Cl

X D 9

X D 9

=l

l !
!

X D 9

Cl ! X D 9

[1.55]

[1.56]

queda puesta en funcin de los datos:

lf = l +

jl
j

k 9

k 9

lf = l +

y realizadas las multiplicaciones vectoriales, se obtiene:

Si la recta a, est definida por los puntos A y C, reemplazando

en la ec.[1.57], resulta:

lf = l + l
l

! X

*1.13.4 Interseccin entre las normales a otras dos rectas, fig.1-24


15

[1.57]

[1.58]

Esttica Vectorial

Antonio La Cava

fig.1-24
Los vectores unitarios correspondientes a las rectas normales a las rectas dadas son:
.

= 9

= 9

.
X

El punto E es la interseccin de las dos rectas perpendiculares a las dadas, y que pasan por lo puntos A y B es, ec.[1.51]:

o en trminos de

lf = l +

X:

lf = l +

Cl

jl

X D 9

C X D 9

9 X k 9

j 9
9 X k 9

[1.59]

Desarrolladas ambas multiplicaciones vectoriales: en el numerador, por ec.[1.32]

jl

k 9 = j Q

py] k Q = j0 "

py] #Q k Q = "

py] # Q Q = l

j Q

y en el denominador, por ec.[1.34]:

j 9

9 X k 9 = jQ Q _ k j Q _ kQ Q = 0
= j _ Q kQ Q = j Q _ k Q Q = 9
X

kQ

Con las cuales la posicin del encuentro E, de ambas normales, es:

lf = l +

Si en lugar de los vectores unitarios


unitarios a partir de esos puntos:

X , se

X
X

[1.60]

conocen dos puntos de cada recta, fig.1-24, pueden definirse los vectores
l !

=l

l e

=l

y reemplazados en la ec.[1.60], y simplificados los mdulos de los vectores:

lf = l +

l e

9 l ! l e
l

9 l

[1.61]

que queda expresada en trmino de los vectores posicin de los cuatro puntos, puesto que son:

= l l

= l! l

= le l

1.14 Los ejemplos


En los prximos captulos se incluyen varios problemas de ejemplo con resultado algebraico o numrico, para ilustrar la
aplicacin de la teora y en algunos casos para ampliarla.
Se utiliza del Sistema Internacional de Unidades (SI), las unidades:
MASAkg (kilogramo)
LONGITUDm (metro)
TIEMPOseg (segundo)
y las unidades derivadas:

FUERZA "

#=

FUERZA SUPERFICIAL Y "Y FY# =

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Esttica Vectorial

Antonio La Cava

Para estas unidades y segn el contexto, se usarn los siguientes mltiplos y submltiplos:
"
p # = 0.001
# = 1000
Q "Q
QY "Q Y FY# = 1000 Y

" Y # = 1000 Q = 10
Y " YY FY# = 1000 QY = 10 Y

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