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Antonio La Cava
Captulo 1
Introduccin
Este libro es un texto para estudiar, a nivel universitario, la Esttica del Cuerpo Rgido, es decir aquella parte de la
Mecnica que se ocupa de las condiciones en las que un cuerpo o un grupo de cuerpos bajo la accin de fuerzas, queda en
equilibrio, ya sea inmvil o en movimiento con velocidad (vectorial) constante, por medio de un planteo que utiliza
fundamentalmente lgebra y anlisis vectorial.
El uso del lenguaje vectorial permite simplificar las demostraciones y obtener resultados generales a partir de los cuales
se deducen casos particulares de una manera ms clara.
Si bien las demostraciones se hacen mayormente con vectores generales, en las aplicaciones prcticas las soluciones se
facilitan notablemente cuando los mismos se asocian o expresan en algn sistema de coordenadas.
Se supone que el lector tiene conocimiento de materias tales como Anlisis Matemtico, lgebra y Fsica. No obstante se
realiza una revisin de vectores como los que se exponen en un curso de lgebra vectorial y algunos temas que se utilizan en
captulos posteriores.
1.1.1 Idealizaciones
Algunas de las idealizaciones que seguidamente se enumeran han sido tratadas en Fsica. Luego explicaremos, all donde
corresponda, y con mayor detalle, las que utilizamos en el estudio de la esttica del cuerpo rgido.
Cuerpo material: Un cuerpo material es todo aquello que est constituido por materia y tiene una forma determinada. Los
cuerpos son de origen natural (rocas, minerales, formaciones metlicas, cristales, los animales y las plantas) y de manufactura
humana. Los lquidos y gases slo si estn en su fase slida.
Punto material o partcula: Todos los cuerpos tienen un tamao que es mayor o menor que cualquiera que se tome como
referencia. Sin embargo cuando por las caractersticas del problema, sea porque su tamao real es despreciable respecto a los
otros con los que se relaciona, o cuando no interesa ni su tamao ni forma, se lo puede considerar como un punto material,
en el sentido que el punto est asociado a un cuerpo con una cierta masa.
Cuerpo rgido: Los cuerpos reales bajo la accin de fuerzas (u otras acciones) se desforman, o sea que pierden la forma
original que tenan antes que las fuerzas actuasen, o que si no cambian su forma cambian sus dimensiones. Por ello decimos
que un cuerpo, bajo distintas acciones, se deforma.
El grado de deformacin depende del material del cuerpo y de la magnitud de las fuerzas (que es la nica accin que
consideramos).
La rigidez de un cuerpo rgido, la entendemos como la propiedad de no cambiar de forma ni de tamao, no importa cul
sea su material y la magnitud de las fuerzas actuantes. Oportunamente daremos una definicin ms precisa de cuerpo rgido.
Digamos adems que a los cuerpos rgidos los consideramos individibles, o sea que en el estudio de su equilibrio no
podemos, cortarlo ni separarlo en partes, aunque s hacer desconexiones cuando se encuentre unido a otros cuerpos por
vnculos que permiten el movimiento relativo de los cuerpos unidos.
Estas hiptesis fundamentales, de rigidez e individibilidad de los cuerpos, ser abandonada en el ltimo captulo cuando
estudiemos algunos aspectos de los cuerpos deformables.
Fuerza concentrada o puntual: La magnitud que es la medida cuantitativa de la interaccin entre los cuerpos, sea por contacto
directo o no, es lo que llamamos fuerza.
Cuando las fuerzas se deben al contacto directo se distribuyen en parte o en toda la superficie del cuerpo. Existen
tambin fuerzas que se ejercen sobre la masa del cuerpo sin contacto fsico.
Si la superficie de contacto es muy pequea en relacin al resto de la superficie del cuerpo, es una buena aproximacin
que facilita el estudio, considerarla como una fuerza concentrada en un punto contenido en la superficie de contacto, o como
fuerza puntual como una fuerza asociada a un punto.
Otras idealizaciones se expondrn oportunamente.
Las cargas que actan sobre un cuerpo dan lugar a diversos efectos mecnicos que denominamos externos, para
distinguirlos de los internos. Los efectos externos se refieren al estado de movimiento si el cuerpo es libre o con algn grado
de movilidad y las interacciones con otros cuerpos.
Esttica Vectorial
Antonio La Cava
fig.1-1
a)
b)
Un vector, fig.1-1b, con una cierta orientacin y sentido en el espacio, se dice libre cuando puede estar en cualquier
lugar sobre la misma recta, u otra paralela a la de referencia y con el mismo sentido e igual mdulo.
Un vector es deslizante cuando el segmento que lo representa puede estar en cualquier lugar sobre su recta de accin o
soporte, manteniendo el mismo sentido y mdulo.
Un vector es aplicado o fijo cuando su origen o extremo est unido a un punto del espacio.
Dos o ms vectores deslizantes sobre distintas lneas de accin son todos concurrentes si sus lneas de accin, se cruzan
en un mismo punto.
Dos o ms vectores libres son iguales cuando sus rectas de accin son paralelas, tienen igual sentido y sus mdulos son
iguales.
Si dos o ms vectores estn sobre la misma lnea de accin, los vectores son colineales.
Si las rectas de accin de dos o ms vectores estn todas en un mismo plano, los vectores son coplanares.
El producto de un vector por una constante escalar da como resultado otro vector colineal con el original, cuyo mdulo
es igual al producto de la constante por el mdulo del vector y su sentido, con referencia al vector, lo da el signo del factor
escalar: si este es negativo, el vector que resulta del producto tiene sentido opuesto al vector original, fig.1-2.
fig.1-2
Si
Si
> 0 , es el
< 0 , es el
As si
[1.1]
[1.2]
fig.1-3
Con la ec.[1.2] se puede expresar, al propio vector, como:
=
[1.3]
A los vectores unitarios los designamos ; para ciertas direcciones particulares usamos otros smbolos, como veremos
luego.
Esttica Vectorial
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+ =
= + =
siendo el vector suma o vector resultante.
Grficamente puede obtenerse, fig.1-4a, llevando a un punto comn los orgenes de ambos vectores y completar el
paralelogramo que tiene por lados a segmentos cuyas longitudes son los mdulos de los vectores. La diagonal del
paralelogramo con origen en el punto comn, es el vector suma o resultante .
Para la sustraccin, fig.1-4b, aplicando el procedimiento anterior, se suma al , el vector opuesto del .
fig.1-4
a)
b)
Un mtodo grfico alternativo para la adicin de dos vectores, es construir el denominado tringulo de vectores. A partir
de uno de los vectores se lleva el otro haciendo coincidir su origen con el extremo del primero, fig.1-5. El vector resultante se
obtiene uniendo el origen del primer vector con el extremo del segundo, formndose un tringulo entre los tres vectores.
fig.1-5
Si los vectores son ms de dos, fig.1-6a, como una extensin del mtodo del tringulo, se construye un polgono de
vectores disponiendo los vectores uno a continuacin del otro; el vector resultante es el que une el origen del primer vector y
la punta del ltimo. Si los vectores que se suman son coplanares, ellos y la resultante forman un polgono de vectores que est
en el mismo plano; si los vectores tienen una disposicin cualquiera en el espacio, forman un polgono espacial.
fig.1-6
a)
b)
Se obtiene el mismo vector resultante si los vectores que se suman, se llevan en cualquier otro orden:
+ + ! = ! + + = ! + + =
Como caso particular si las lneas de accin de los vectores son paralelas, se define para las rectas un sentido positivo por
medio de un vector unitario, fig.1-6b, la resultante ser un vector cuya recta de accin es paralela a las rectas de accin de las
fuerzas. Su valor, si expresamos cada fuerza como el producto de su mdulo por el vector unitario, es:
= + " # + !
fig.1-7
a)
b)
=
%&' ( ) ( +
[1.4]
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+
,
-
Si = ) (y ), )) es ( = por lo que las lneas de accin de los vectores son perpendiculares y puede
establecerse este resultado como la condicin de ortogonalidad de dos vectores.
Si los vectores no son concurrentes, se los trata como libres y se los mueve a un origen comn para poder definir el
ngulo .
Esta multiplicacin tiene las siguientes propiedades:
Conmutativa:
=
Distributiva respecto a la suma:
+ ! = + !
Distributiva respecto a la multiplicacin por una constante:
=
De acuerdo con la definicin puede decirse tambin que, fig.1-7b:
o tambin:
= %&' ( =
= %&' ( =
=
.
siendo:
%&' (
[1.5]
[1.5]
O sea que es la multiplicacin del mdulo de uno de los vectores por el mdulo de la proyeccin del otro sobre l.
Con esta conclusin, fig.1-8, la magnitud de la proyeccin de un vector sobre una recta a, caracterizada por el vector
unitario , es el producto escalar:
fig.1-8
%&' ( =
a)
b)
est en el de
[1.6]
0
fig.1-9
a)
b)
c)
' 1 ( )
[1.7]
Si los vectores tienen cualquier posicin relativa en el espacio, se los lleva a un origen comn para definir el , fig.1-9b.
La direccin del vector producto vectorial es perpendicular al plano que definen y (llevados a un origen comn). El
sentido del vector se obtiene, fig.1-9c, segn la regla de la mano derecha, por la cual si los cuatro dedos unidos a la
palma de esa mano se giran desde el primer vector , hacia el segundo vector , el sentido hacia donde indica el dedo
pulgar, da el sentido del vector producto vectorial.
Algunas de las propiedades que tiene esta multiplicacin son:
No conmutativa:
aunque s:
[1.8]
+ ! = + !
[1.9]
[1.9]
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cuando se los lleva a un origen comn, o tambin el doble del rea del tringulo que los tiene por lados, siendo el tercer lado
el que une los extremos de los vectores.
Si = ) , es porque las lneas de accin de los vectores son paralelas o los vectores colineales. Es decir que la
nulidad del producto vectorial es la condicin de paralelismo o colinealidad de dos vectores. Una conclusin importante de
esto ltimo, es que permite establecer la condicin de alineamiento de tres puntos, es decir dados los puntos A, B y C, fig.110:
fig.1-10
si se toma uno de ellos como origen y se definen dos vectores con los otros puntos como sus extremos y se cumple que:
! = 3333 3333
! ' 1 ) = )
3333 ' 1 + = )
! = 3333 !
realizada con la secuencia indicada, es decir que al vector producto vectorial , se lo multiplica escalarmente por ! . Su
producto final es un escalar. Son equivalentes las siguientes formas de expresarla:
! =
! = !
Este producto es nulo si dos vectores cualesquiera son paralelos. Tambin es nulo si no siendo paralelos existe un plano
que los contiene. Esta ltima conclusin permite establecer la condicin de coplanaridad de tres vectores libres.
= 5
= 7
8 =
fig.1-11
a)
b)
Sea cierto vector : , fig.1-11b, cuyo origen coincide con el de coordenadas O y tiene su extremo en un punto P del
espacio. Proyectamos el segmento 3333 sobre el eje Z y sobre plano X-Y, resultando los segmentos:
333333; = :8
33333 = :
333333 = :4
333333- = :6
Proyectamos luego al segmento 33333 sobre los ejes X e Y, obteniendo los segmentos:
Definimos los vectores que tienen a esos segmentos como mdulos, y sentidos dados por los vectores unitarios base:
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:4 = :4 5 :6 = :6 7 :8 = :8 9
[1.10]
:4 + :6 = :
[1.11]
: = :4 + :6 + :8
[1.12]
: = :4 5 + :6 7 + :8 9
: =
[1.13]
:
:
:4
:
5 + :6 7
:
:8
9
:
= %&' >
:6
:
[1.14]
son:
= %&' ?
:8
:
= %&' @
[1.15]
[1.16]
Es decir que las componentes cartesianas de un vector unitario son los cosenos de los ngulos , , .
=
%&' > = B
%&' ? =
[1.17]
= B 5 +
%&' @ = 1
fig.1-12
a)
b)
7 + 1 9
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+
= %&' > 5 + %&' ? 7 + %&' 9 = %&' > 5 + %&' ? 7
+
-
[1.18]
En el caso de un vector dado se puede obtener directamente el vector unitario en su mismo sentido dividiendo al vector
por su mdulo, ec.1.14.
Frecuentemente debemos definir un sentido positivo asociado a una recta, cuya orientacin viene caracterizada por los
ngulos que forma con los ejes coordenados. Para ello consideremos cierta recta, fig.1-12b, que forma los ngulos y con
los ejes X e Y respectivamente y queremos definir un sentido positivo en la recta.
debemos determinar su expresin cartesiana, a partir de los ngulos
Si lo hacemos, por ejemplo, con el vector unitario
directores del vector 1 y 1 (que forma con los semiejes coordenados positivos). stos de obtiene a partir de los ngulos que
la recta forma con los ejes coordenados, o sea:
> >
en la cual son:
Luego:
= %&' > 5 + ' 1 > 7
En cambio si el sentido positivo de la recta lo damos por el vector unitario
en la cual son:
Con lo cual:
%&' >- = F
-
%&' ?- = F
? ?
"G I# = F
I = ' 1 >
Si la recta est en el espacio, la expresin cartesiana del vector unitario se define con criterio similar al realizado en el
plano.
donde:
= KL M + KN O + KP Q = =
4
4 6
L M
6
N O
P Q
6 8
L M +
N O
P Q
55 =11F
y tambin:
57=OM=11F
0=
S
T
OO=1
e igualmente:
OQ =0
=)
Q Q = 1
QM=0
[1.19]
De modo que expresados los vectores en sus componentes cartesianas, queda la multiplicacin escalar en trminos de
ellas:
luego distribuyendo:
= L L "M M# +
L M
N O
P Q
O# + L P M Q +
+ P N Q O + P P Q Q
L N "M
N L "O
L M +
M# +
N O
N N "O
P Q
O# +
N P
OQ +
P L
QM
Con los productos de las multiplicaciones escalares de los vectores base, ec.[1.19], el producto escalar, en trminos de
las componentes cartesianas de los factores, resulta:
4 4
6 6
8 8
[1.20]
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|5 5| = 1 1
|O O| = 0
0 = ), e igualmente:
|5 7| = |7 5| = 1 1
S
T
QQ =0
OQ = QO =1
[1.21]
QM = MQ = 1
[1.22]
Como estos productos son vectores, para definir el sentido de los mismos, aplicamos la regla de la mano derecha:
5 7 = 9 7 9 = 5 9 5 = 7
[1.23]
7 5 = 9 9 7 = 5 5 9 = 7
[1.24]
Con las expresiones cartesianas de los vectores, el producto de la multiplicacin escalar se expresa:
L M +
N O +
P Q
L M +
N O
P Q
= =
L L M
O+
M+
P P Q
L N M
O+
L P M
Q+
N L O
M+
N N O
O+
N P O
Q+
P L Q
M+
P N Q
con los productos vectoriales entre los vectores base, ecs.[1.23] y [1.24], se obtiene:
="
6 # 5 +
"
8 # 7 +
"
4 # 9
[1.25]
Su resultado es un vector que puede expresarse sintticamente como el desarrollo del determinante, ec.[1.26]:
=V
8V
[1.26]
Expresados los vectores y en sus componentes cartesianas, el producto , es un vector, y al que luego se lo
multiplica escalarmente por ! , cuyo producto final se denomina mixto. Queda expresado en trminos de las componentes
cartesianas de los tres vectores.
Si se disponen las componentes cartesianas de cada uno de los vectores, en el mismo orden que los factores de la
multiplicacin mixta, en las filas de una matriz, el producto es el desarrollo de su determinante, ec.[1.27]:
! = W
!4
!6
8W
!8
[1.27]
En algunas demostraciones y aplicaciones se utilizan otras multiplicaciones mltiples que a continuacin se exponen.
Supongamos tres vectores , , ! libres y con cualquier orientacin entre s, fig.1-13a, que llevamos a un origen
comn O.
Dado que el resultado de una operacin realizada con vectores no depende del origen ni orientacin del sistema
coordenado, fig.1-13b, lo adoptamos de modo que el vector quede sobre el eje X:
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fig.1-13
a)
b)
Elegimos al eje Y de modo que el vector quede en el plano X-Y, por lo que el ! queda con una orientacin cualquiera.
Las expresiones vectoriales cartesianas de los tres vectores son:
[1.28]
= X 5 + X- 7
[1.29]
! = % 5 + %- 7 + %; 9
= YZ [T Q
[1.30]
! = YZ [T Q FZ M + FT O + F\ Q
! = YZ [T FT M + YZ [T FZ O
[1.31]
5=
7 =
] ^_` a
_b
= _ _` M = X X
]
! = YZ [T FT
[Z FZ + [T FT =
! =
YZ
+ YZ [T FZ c
[T
[Z
d
[T YZ
! = "[Z FZ + [T FT # + YZ FZ
YZ FZ = !
[1.32]
! =
! =
! e = f
g h =
! e
, es vlida en
[1.33]
i =
! e = j ! e k j ! e k
[1.34]
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P.
fig.1-14
a)
b)
c)
l = m 5 + n 7 + o 9
l
[1.35]
=l
l
En lo sucesivo designamos a los vectores posicin de un punto como l con un subndice apropiado.
Si son A y B dos puntos y l , l , sus vectores posicin absoluta, fig.1-14b, se denomina vector posicin relativa de B con
respecto a A, al vector con origen en A y extremo o punta en B y que se denota l . En el tringulo vectorial que forman O, A
y B es:
y tambin:
l = l + l
= l l = l
= l l
[1.36]
[1.37]
En componentes cartesianas:
[1.38]
es decir que las componentes del vector posicin relativa de un punto respecto a otro, se forman restando las coordenadas
del punto extremo al de origen. Su mdulo:
>l = YpF F
qr ^ qs
D
tsr
= l% %&' "
[1.39]
5#
=l
l
m ^ m
l
5 +
n ^ n
?l = l% %&'"
l
l
7 +
o ^ o
l
7# @l = l% %&'
[1.40]
l
[1.41]
En ciertos problemas nos referiremos a un punto que est infinitamente alejado en cierta direccin , fig.1-14c; su
vector posicin lo indicamos como:
En el cual su mdulo:
lu
l = lu
10
Esttica Vectorial
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> >. ? = + ?. @ = @
fig.1-15
Frecuentemente se dan slo dos de los ngulos directores, por ejemplo y , el coseno director del tercer ngulo
director, se obtiene a partir de la ec.[1.17]:
Otra forma de dar los datos necesarios para tener la expresin vectorial cartesiana de un vector es a partir de saber que
la lnea de accin del vector : , de mdulo :, pasa por dos puntos de coordenadas conocidas "m , n , o # y "m , n , o #,
fig.1-16a, con el sentido del vector de A hacia B. Se determina el vector posicin relativa de B respecto a A, su mdulo y el
vector unitario, ecs.[1.38/40]:
l
= = l
Tambin, a veces, se indica que la lnea de accin del vector de mdulo F, fig.1-16b, contiene a la diagonal AB de un
paraleleppedo recto, cuyas caras son paralelas a los planos coordenados y con la longitud de sus aristas conocidas. En general
no es necesario conocer las coordenadas de A y B, ya que la posicin relativa de B con respecto a A puede obtenerse a partir
de las longitudes de los lados del paraleleppedo.
fig.1-16
a)
b)
c)
Si definimos al vector
con origen en A y extremo en B de la diagonal y cuyo mdulo es la longitud de sta, podemos
considerarlo la resultante del polgono espacial formado por tres vectores que coinciden con los lados del paraleleppedo. En
el ejemplo de la fig.1-16b:
El vector unitario:
= X 7 + " 5# + % 9 = 5 + X 7 + % 9
= 3333 =
y]
y]
^ 5 z X 7z % 9
A - z X- z %-
Tambin es vlida esta forma de obtener la expresin cartesiana, si el vector F se dibuja sobre la recta que contiene a la
diagonal, parcial o totalmente fuera del paraleleppedo.
En el plano, y si este es el X-Y, fig.1-16c, el vector unitario ahora es:
=
+ X-
5+
+ X-
Finalmente multiplicando el mdulo del vector, por el vector unitario, se obtiene la expresin vectorial cartesiana del
mismo:
: = : =
11
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Consideremos, fig.1-17, en un sistema cartesiano de referencia, una recta que tiene cierta direccin en el espacio
= B 5 + 7 + 1 9
caracterizada por el vector unitario:
fig.1-17
l = m 5 + n 7 + o 9
El vector posicin de otro punto de la recta, puede obtenerse como:
l = l + {
[1.42]
Donde es un escalar variable que puede tomar cualquier valor real. Variando , la punta de l se posiciona sobre la
recta, de modo que la ec.[1.42] puede tomarse como la ecuacin vectorial de la recta.
fig.1-18
a)
b)
c)
La ecuacin vectorial de la recta que pasa por P y tiene la direccin es, ec.[1.42]:
l = l + {
l| = l + l
el vector proyeccin de l
en direccin de la recta:
l| = l + "l
= "l
#
[1.43]
"l
p~ p p~ p + "p~ # p~ "p~ # "p~ p #
=
=
=
=
|"l
p~
p~
p~
p~
# l }
} # l } |
}
l = l} + {
[1.44]
Variando { se obtiene un punto de la recta normal. Al ser ambas rectas perpendiculares, lo son tambin los vectores
unitarios definidos a partir de las rectas, o sea es . = ).
La distancia desde el punto exterior T al punto de interseccin Q de la recta que pasa por P:
= p~ = p p~ = |"l
# l } |
[1.45]
12
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punto. En el plano, si este es el X-Y, fig.1-19, definimos al vector unitario en direccin de la recta:
=F
H M + F
fig.1-19
De los dos vectores unitarios que pueden definirse en los dos sentidos de la recta normal
lo sucesivo, el que resulta de la multiplicacin vectorial:
9 =
.,
consideramos de aqu y en
[1.46]
Luego el vector unitario en la direccin normal , en trmino de las componentes de la direccin de referencia dada por
el vector unitario , es:
.
= Q = Q "F
H M +
. =)
Ambos vectores son ortogonales pues:
Dada una recta de direccin , y un punto T, perteneciente o no a ella, fig.1-19, la ecuacin de la recta normal a esa
direccin y que pasa por el punto T es:
l = l} + {
= l} + { 9
[1.47]
fig.1-20
Si definimos los vectores unitarios
a)
b)
,
para fijar un sentido positivo en las rectas, sus ecuaciones vectoriales son:
l = l + {
l = l + {
[1.48]
X
[1.49]
Los vectores posicin del punto de encuentro E, escritos para ambas rectas:
lf = l + {
lf = l + {X
En las cuales { , {X son los respectivos parmetros de cada recta, para el punto E.
De la igualdad del punto de encuentro expresadas por las dos rectas:
l +{
= l + {X
X , en ambos miembros:
13
Esttica Vectorial
y siendo:
Antonio La Cava
y de la cual:
=0
l
es:
X
= p]
+{
py
+{
=l
=l
+ {X
=l
{ "
{ = {f =
Se obtiene el parmetro:
"l
"
X#
9 = "l
X # 9
X # 9
X#
[1.50]
Con { , y a partir de la recta a, se obtiene la posicin del punto de encuentro E de las rectas:
lf = py +
"l
X # 9
X # 9
=l +"
[1.51]
lf = l +
"l
" X
# 9
# 9
[1.52]
fig.1-21
a)
y es:
"l
"
X # 9
X # 9
b)
l +
"l
"
"tsr #
j" # k
X# 9
X# 9
"l
= l + B
X # 9
)
l = l + {
X
"l
"
X# 9
X# 9
, da lugar
14
Esttica Vectorial
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fig.1-22
Los vectores unitarios los determinamos a partir de los dos puntos de cada recta, o sea:
l !
l !
l e
l e
p]
Q p
"py] l e # 9
p]
y
=l +
l
p
p
"l ! l e # 9
] Q y
p]
py]
p
y
py
Donde son: l = l l
l ! = l! l
Si una de las rectas est definida por un punto A y el vector
punto de interseccin en funcin de los datos, es:
lf = l +
[1.53]
l e = le l
, y la otra recta por dos puntos B y D, el vector posicin del
"l
"
l e # 9
l e # 9
[1.54]
fig.1-23
.
El vector unitario normal a la recta b, es:
X = 9 X
La expresin que da el punto de interseccin E de las rectas a y b, es ahora, ec.[1.51]:
lf = l +
Cl
C
Reemplazando:
.
X
= 9
lf = l +
X
Cl
X D 9
X D 9
=l
l !
!
X D 9
Cl ! X D 9
[1.55]
[1.56]
lf = l +
jl
j
k 9
k 9
lf = l +
en la ec.[1.57], resulta:
lf = l + l
l
! X
[1.57]
[1.58]
Esttica Vectorial
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fig.1-24
Los vectores unitarios correspondientes a las rectas normales a las rectas dadas son:
.
= 9
= 9
.
X
El punto E es la interseccin de las dos rectas perpendiculares a las dadas, y que pasan por lo puntos A y B es, ec.[1.51]:
o en trminos de
lf = l +
X:
lf = l +
Cl
jl
X D 9
C X D 9
9 X k 9
j 9
9 X k 9
[1.59]
jl
k 9 = j Q
py] k Q = j0 "
py] #Q k Q = "
py] # Q Q = l
j Q
j 9
9 X k 9 = jQ Q _ k j Q _ kQ Q = 0
= j _ Q kQ Q = j Q _ k Q Q = 9
X
kQ
lf = l +
X , se
X
X
[1.60]
conocen dos puntos de cada recta, fig.1-24, pueden definirse los vectores
l !
=l
l e
=l
lf = l +
l e
9 l ! l e
l
9 l
[1.61]
que queda expresada en trmino de los vectores posicin de los cuatro puntos, puesto que son:
= l l
= l! l
= le l
FUERZA "
#=
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Esttica Vectorial
Antonio La Cava
Para estas unidades y segn el contexto, se usarn los siguientes mltiplos y submltiplos:
"
p # = 0.001
# = 1000
Q "Q
QY "Q Y FY# = 1000 Y
" Y # = 1000 Q = 10
Y " YY FY# = 1000 QY = 10 Y
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