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BRAS MANIPULATEUR SCHRADER

Etude d'un GRAFCET

TP N1- SERIE 3 POSTE 6 et 7

OBJECTIFS
A partir du dossier technique :
D61/D63-11/12 : Produire un GRAFCET du point de vue Partie Commande et implanter sur lautomate.
E22 : Choisir un capteur

>PREREQUIS
Cours sur le GRAFCET et ses rgles dvolution
Ecriture et implantation dun Grafcet simple sur API.
>CONNAISSANCES NOUVELLES
Le GRAFCET
DOCUMENTS A UTILISER
Dossier technique du bras manipulateur
Fiches de rfrence sur le logiciel AUTOMGEN

MATERIEL A UTILISER
API TSX-47 (Tlmcanique) connect au bras (cblage ralis)
bras manipulateur
poste informatique quip du logiciel AUTOMGEN et interfac avec lAPI.
RECOMMANDATIONS
Ce TP est avant tout une prise en main du logiciel AUTOMGEN avec pour objectif la matrise :
- de lcriture dun Grafcet
- du transfert dans lAPI
- de lexcution et de la mise au point dun programme simple.
TRAVAIL A EFFECTUER
- Voir feuilles suivantes.
>CRITERES D'EVALUATION
Travail prparatoire: pertinence des modifications apportes au Grafcet
Matrise du logiciel
Mise en uvre du systme

GRAFCET

Bras manipulateur SCHRADER

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MISE EN SITUATION
Une chane de manutention de produits semi-ouvrs se compose de deux convoyeurs bande A et B
et d'un manipulateur Schrader permettant le transfert des produits de l'un l'autre.
Les produits ont une forme cylindrique avec paulement. Ils arrivent indiffremment "debout" ou retourns" sur le convoyeur A.
Ils butent son extrmit sur une barrire qui dtecte leur prsence (capteur photolectrique de prsence pice en A: "pa").
Le manipulateur dplace alors le produit du convoyeur A au convoyeur B. conformment au "Grafcet initial" .
Un capteur photolectrique "pb" dtecte l'vacuation du produit par le convoyeur B.

Remarque: Le fonctionnement des convoyeurs A et B n'est pas abord dans cette tude.
Ce robot 5 axes est mu par 3 vrins pneumatiques et
deux moteurs oscillants, constitus de vrin et dune
liaison pignon crmaillre.

On dsigne par les symboles BR+, BR- (base rotative), V+,


V- (bras vertical), H+, H- (avant bras horizontal),
PR+, PR- (poignet) et P+ (ouverture pince) les commande
des distributeurs.

Tableau daffectation des capteurs et des practionneurs


Capteur associ
br0

Code Automgen

BR-

Code Automgen
O4

Tourner base sens horaire

BR+

O5

br1

I5

Descendre

V-

O0

v0

I0

Monter

V+

O1

v1

I1

Sortir bras

H+

O3

h1

I3

Rentrer bras

H-

O2

h0

I2

Tourner pince sens trigo

PR-

O6

pr0

I6

Tourner pince sens horaire

PR+

O7

pr1

I7

Fermer pince

O8

pf

I8

BRAS MANIPULATEUR
Tourner base sens trigo (inverse horaire)

Practionneur

I4

rien car action monostable

Ouvrir pince
Moteur Tapis (voyant rouge)

MA

O9

ANNEXES
BP de dpart cycle

GRAFCET

dcy

Bras manipulateur SCHRADER

I9

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ETUDE DU GRAFCET A STRUCTURE PARALLELE


Description de la manipulation propose
Le manipulateur saisi une pice au poste A et la transfre au poste B. Chaque transfert doit tre valid par bouton dpart Cycle
(DepCy).
Le grafcet systme est donn ci-dessous gauche:
Les grafcets PC et PO sont identiques et correspondent lbauche donne ci-dessous droite
.

V-, BR-, H-, PR+


Dcy

Dcy.br0.V0.H0.br0

1 Saisie Objet au poste A


H+
Objet saisi ?
2 Transfert objet au poste B
Objet Transfr ?
3 Dpose objet au poste B

pf

Objet Dpos ?

H-

10

V+

4.2 Travail demand


1) Dessiner , complter voir modifier le grafcet sous automgen.
Le fichier sera sauvegard sous le disque lve premire.

v1.

2) Cbler l API avec les affectation donnes.


3) Compiler le fichier et charger le programme dans lautomate.
Vrifier le fonctionnement de la squence conformment au cahier des charges. Faites vrifier par
le professeur.
Dessiner le grafcet sur compte rendu.
4) Rpondez ensuite aux questions suivantes :
-

justifier la prsence dune structure en parallle

quoi sert la temporisation place ltape 6

5) On veut maintenant faire pivoter la pice de 180 entre les postes A et D


Modifier le grafcet Partie Commande prcdent et tester le.
Compiler le fichier et charger le programme dans lautomate.
GRAFCET
Bras manipulateur SCHRADER
Vrifier le fonctionnement de la squence conformment au cahier des charges. Faites vrifier par
le professeur.
Dessiner le grafcet et le joindre au compte rendu.

T0 = 3s
p.t0

h0

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