UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Control Digital_299006_13
Fase 2- Parte Terica

CONTROL DIGITAL
FASE 2

Presentado por:
FERNANDO ANTONIO CRUZ
JOSE ALBERTO ZAFRA
DARIO JAVIER CHAVEZ
DEVIER REYNALDO LOPEZ

Grupo:
299006_13

Tutor
JOAN SEBASTIAN BUSTOS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
NOVIEMBRE
2016

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Fase 2- Parte Terica

INTRODUCCION

El diseo de Sistemas de control digitales en espacio de estados, es de gran

importancia en la ingeniera electrnica, puestos que estos pueden determinar por
completo el estado de este mismo en el futuro, el orden de un sistema es igual que
el nmero de variables de estado necesarias para establecer de manera nica su
estado.
En

el

siguiente

trabajo

encontraremos

una

serie

de

ejercicios

donde

manipularemos las variables de estado, encontrando su forma cannica

controlable, obtenemos la respuesta escaln con la matriz de transicin de estado
y determinamos el vector de retroalimentacin K con los polos en lazo cerrado.

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DESARROLLO DE ACTIVIDADES
EJERCICIO 1
Determine la forma cannica controlable en variables de estado para el siguiente
sistema G(z):
() =

0.004528( + 0.1048)
( 0.1048)( 0.5187)

0.004528( + 0.1048)

() =

0.004528 + 0.0004745344
2 0.6235 + 0.0543598

Multiplicamos todos los trminos de la expresin por 2 que es el coeficiente de

mayor orden.
2 (0.004528 + 0.0004745344)
() = 2
( 2 0.6235 + 0.0543598)

() =

0.004528 1 + 0.0004745344 2
1 0.6235 1 + 0.0543598 2

() =

() ()

() ()

()
() ()
() =
=
()
()
()

() 0.004528 1 + 0.0004745344 2
=
()
1 0.6235 1 + 0.0543598 2

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(1 0.6235 1 + 0.0543598 2 )() = ()(0.004528 1 + 0.0004745344 2 )

Coeficientes
1 = 0.6235

2 = 0.0543598

0 = 0

1 = 0.004528

2 = 0.0004745344

Ecuacin Matricial de espacio de estados

0
1( + 1)
1 ()
0
1
(
)=(
)(
) + ( )
2( + 1)
2()
2 1
1
1( + 1)
0
(
)=(
2( + 1)
0.0543598

0
1 ()
1
)(
) + ( )
2()
0.6235
1

1 ()
1 ()
= 1 10 (
) + 2 20 (
) + ()
2()
2()
1 ()
= [(0.004528 0.6235 0) (0.00047453 0.054 0)] (
) + ()
2()

1 ()
= [(0.004528 0.6235 0) (0.00047453 0.054 0)] (
) + ()
2()
() = (0.004528

1 ()
0.00047453) (
) + 0()
2()

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EJERCICIO 2
Mediante el uso de la matriz de transicin de estado obtenga la respuesta al
escaln y[n] del sistema digital descrito por las siguientes matrices de estado y
condicin inicial:
=[

0
1
],
0.2 0.9

1
= [ ],
1

= [1

0],

1
(0) = [ ]
1

Sugerencia: Siga los pasos deducidos en

(http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf)

=[

0
1
1
1
] , = [ ] , = [1 0], (0) = [ ]
0.2 0.9
1
1

La ecuacin de la matriz de estado (k) es:

() = = 1 [( )1 ]
Calculando ( )1 :
( )

1
= ( (
0

0
0
1
)(
))
1
0.2 0.9

1 1
)
0.2 + 0.9

( )1 = (

( )1 =

( )1

( )1

0
0
1
= ((
)(
))
0
0.2 0.9

1
+ 0.9 1
.(
)
2 + 0.9 + 0.2 0.2

+ 0.9
1
2
= ( + 0.9 + 0.2 + 0.9 + 0.2)
0.2

2 + 0.9 + 0.2 2 + 0.9 + 0.2

2

4
5
10
10
+
+
= ( + 0.5 + 0.4 + 0.5 + 0.4)
2
2
5
4

+ 0.5 + 0.4 + 0.5 + 0.4

Ahora obtenemos (k):

() = 1 [( )1 ]

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4
5
10
10
+
+
() = 1 [( + 0.5 + 0.4 + 0.5 + 0.4) ]
2
2
5
4

+ 0.5 + 0.4 + 0.5 + 0.4

4
5
10
10
+
+
() = 1 [( + 0.5 + 0.4 + 0.5 + 0.4)]
2
2
5
4

+ 0.5 + 0.4 + 0.5 + 0.4

() = (

4(0.5) + 5(0.4)
2(0.5)) 2(0.4)

10(0.5)) + 10(0.4)
)
5(0.5)) 4(0.4)

Teniendo en cuenta la transformada Z de la entrada (escaln unitario) y que se

sabe que:
() = ( )1 [(0) + ()]

2
1
1
1] = [ ] + [ 1 ] = 1
(0) + () = [ ] + [ ] [

1
1
2 + 2
1
1
[ 1 ]

Realizando la multiplicacin nos queda:

1.3810 7.6667 6.2857

+
+ 0.5
+ 0.4 ]
() = [ 1
0.3810 3.8333 2.5143
+

1
+ 0.5
+ 0.4
Y de ah, aplicando la transformada inversa
() = [

1.3810 7.6667(0.5) + 6.2857(0.4)

]
0.3810 + 3.8333(0.5) 2.5143(0.4)

Finalmente la ecuacin de salida seria:

() = () = [1

0]()

() = 0.5238 10.6667(0.5) + 8.3429(0.4)

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EJERCICIO 3
Siguiendo todos los pasos del ejemplo 1.5 de
http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf , determine el vector de
realimentacin K tal que los polos en lazo cerrado se encuentren ubicados en
= 0.5 0.75, para el siguiente sistema:

=[

0
1
0
], = [ ]
0.2 1
1

Nota: Debe hacer el clculo del vector de realimentacin usando todos los
mtodos del ejemplo.

Solucin:
z= 0.5 0.75j
=[

0
1
0
], = [ ]
0,2 1
1

Se desea determinar una matriz K, tal que los polos de bucle cerrado sean
el par complejo conjugado = 0.5 0.75
En primer lugar hay que determinar la controlabilidad del sistema. Para ello,
se forma la matriz de controlabilidad:
[ ] = [0
1

1
]
1

Cuyo rango es igual a dos (basta comprobar que su determinante es

distinto de cero), por lo que el sistema es controlable y se puede proceder a
calcular K. La ecuacin caracterstica de bucle cerrado deseada es:
| + | = ( 0,5 0,75)( 0,5 + 0,75) = 2 0,5625 = 0
Por tanto, los coeficientes i son en este caso 1 = 1 y 2 = -0,5625. Por
otra parte, la ecuacin caracterstica de bucle abierto del sistema es:

1
[ ] = [
]
0,2 + 1
Por lo que los coeficientes 1 son en este caso 1 = 1 2 = 0.2 A partir de
aqu se puede aplicar cualquiera de los mtodos explicados anteriormente.

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Mtodo 1

= [2 2 1 1 ] 1

Obsrvese que el sistema viene dado en forma cannica controlable, por lo

que T = I y por tanto:
= [0.3625 2]
Mtodo 2 (Formula de Ackermann)
= [0

1][ ]1 (G)

(G) = 2 + 0.5
0
1
0.2 1
0.5 0
(G) = [
][
]+[
]
0,2 1
0.2 0.8
0 0.5
0.7 2
(G) = [
]
0.4 0.3
1
0.7 2
0 1
= [0 1] [
] [
]
0.4 0.3
1 1
= [0.3625 2]
Mtodo 3
Este procedimiento es apropiado para sistemas de bajo orden como el que
nos ocupa. En primer lugar, se toma K = [k1 k2] y se formula la ecuacin
caracterstica de bucle cerrado en funcin de K:
0
1
0
| + | = |[ 0] [
] + [ ] [1
0,2 1
0
1

= |
0,2 + 1

2 ]|

1
|
+ 1 + 2

= 2 + (1 + 2 ) + 1 + 0,2 = 0
La comparamos con la ecuacin caracterstica deseada (1) e identificamos
coeficientes:
1 + 0,2 = 0,5625
1 = 0,3625

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1 + 2 = 1
2 = 2
= [0.3625 2]

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CONCLUSIONES

Algunas funciones de transferencia puede ser escrita como un espacio de

estados, utilizando el modelo de espacios de estado, a lo que se llama
forma cannica controlable, si un sistema no es controlable no se puede
utilizar este mtodo.
Mediante el uso de la matriz de transicin de estado es posible hallar la
respuesta escaln del sistema digital teniendo en cuenta la transformada z.
Existen tres mtodos para determinar el vector de retroalimentacin K tal
que los polos en lazo cerrado estn ubicados en una posicin
preestablecida, que son el mtodo uno donde el sistema viene dado en una
forma cannica controlable, el segundo mtodo utiliza la frmula de
Ackermann y el mtodo 3 que es apropiado para sistemas de bajo orden y
tiene una ecuacin caracterstica de bucle cerrado en la funcin de K.
Al resolver los ejercicios se observ la importancia del concepto de matriz
de transicin de estado, el vector de realimentacin K, la forma cannica
controlable en variables de estado y la aplicacin de la transformada Z en
sistemas discretos.
Se comprendi el concepto de estado de un sistema dinmico que es el
conjunto ms pequeo de variables de estado.
El Control digital es una herramienta tcnica de alto grado que brinda
solucin a diversos problemas de control y de digitalizacin de seales de
campo.

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BIBLIOGRAFIA
Rodrguez D, Bordons C, (2007), Apuntes de ingeniera de control. Pgs.
(1-24)
Espaa,
Escuela
Tcnica
Superior
de
Ingeniera.
http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf.
UNER, (2007), Mtodo del espacio de estado. Argentina, Universidad
Nacional
de
Entre
Rios,
Facultad
de
Ingeniera.
http://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/control/archivos/materi
al/Anexos/anexo_ve.pdf