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Licence de Sciences Physiques

Universite Paris-Sud

Rappels dAnalyse et dAlg`ebre


Cours et Exercices

Jean-Luc Raimbault
jean-luc.raimbault@lpp.polytechnique.fr
2006

Les notes qui suivent contiennent quelques outils qui vous aideront, du moins
je lesp`ere, `
a apprehender une partie des difficultes mathematiques rencontrees
dans vos cours de physique et chimie. Les contraintes de temps imposent un
choix limite de sujets qui se regroupent, grosso modo, autour de 3 th`emes :
celui des fonctions de plusieurs variables reelles, celui de lanalyse de Fourier
et celui des equations differentielles. Ce choix est un peu arbitraire, et il aurait ete tout aussi souhaitable, par exemple, de traiter dun peu de probabilite,
dalg`ebre lineaire, voire des fonctions analytiques. Les questions etudiees dans la
premi`ere partie tournent autour des notions de differentiabilite, dintegrabilite
et dextremalisation des fonctions de plusieurs variables ; il sagit donc dune
partie du bagage mathematique necessaire `a la formulation des theories macroscopiques continues, telles que lelectromagnetisme, la mecanique des fluides, la
thermodynamique. On y a ajoute une petite introduction `a la distribution de Dirac qui devrait vous etre utile pour le cours de mecanique quantique. Lanalyse
de Fourier, series et transformees de Fourier, est loutil universel pour le traitement des phenom`enes ondulatoires. Son importance, tant en mathematique que
dans les applications, est telle quon ne peut esperer comprendre les nouveaux
outils du traitement de linformation, sans une solide connaissance de lanalyse
de Fourier traditionnelle. Enfin, dans la derni`ere partie, on rappelle succintement les methodes elementaires de resolutions des equations differentielles
lineaires, et on vous donne quelques elements de dynamique qualitative qui
fournit une approche geometrique du comportement des syst`emes non lineaires.
Pour lexpose des concepts, jai essaye dans la plupart des cas de donner une
formulation precise des theor`emes dont vous connaissez souvent les resultats
sous forme dune formule, sans toujours etre capable de cerner precisement les
hypoth`eses necessaires `
a son application. Il ne faut donc pas vous laisser rebuter
par les sequences un peu aust`eres de definitions et theor`emes, qui nont dautres
buts que de structurer le texte et dapporter une information precise. Pour un
physicien, il est plus important de savoir appliquer les theor`emes `a bon escient,
que de connatre le detail des demonstrations `a la facon des mathematiciens.
Vous ne trouverez donc pas dans ce qui suit de demonstrations des resultats
avec les , mais plut
ot les idees directrices, et une mise en garde sur les conditions requises `
a leur application. Les exemples et exercices sont deliberement
choisis dans les applications de vos cours de physique. Essayez de les comprendre
et de les chercher, en vous imposant de verifier si les hypoth`eses necessaires `a
lapplication dun theor`eme precis sont satisfaites, sans vous interdire, pour autant, de faire le lien avec le contexte physique dans lequel le probl`eme apparat.
Calculer une serie de Fourier ou la divergence dun champ de vecteur analytiquement, et se les representer mentalement sont deux choses bien distinctes.
Pourtant, il est souvent necessaire, dans une science formalisee comme la physique, davoir une intuition geometrique des grandeurs representees par des symboles. Le logiciel de calcul symbolique et numerique Mathematica, que vous
etudierez un peu, est un outil tr`es performant pour representer les courbes,
les champs de vecteurs, les solutions des equations differentielles, etc... A ce
titre, il peut vous apporter une aide complementaire pour assimiler les notions
presentees dans ce cours.

Premi`
ere partie

Fonctions de plusieurs
variables r
eelles

Chapitre 1

Scalaires, vecteurs, tenseurs


Sommaire
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5

Introduction . . . . . . . . . . . .
Notations et changement de base
Scalaires, vecteurs et tenseurs . .
Produits et contractions . . . . .
Base r
eciproque . . . . . . . . . .

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6
7
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12

On presente dans ce premier chapitre quelques notions dalg`ebre tensorielle


utiles, en particulier, pour la comprehension des cours delasticite et de cristallographie. Comme on le decouvrira dans lintroduction, les tenseurs generalisent
la notion famili`ere de vecteurs et doperateurs lineaires en les placant dans le
cadre mathematique plus large de lalg`ebre multilineaire.

1.1

Introduction

Soit E un espace vectoriel reel (le corps de base est donc R) de dimension
finie N . Tout ensemble de N vecteurs lineairements independants forment une
base, et il en existe une infinite. Soit {~ei } et {~e i } deux bases differentes de E.
Notons P et P 1 les matrices de passage 1 dune base `a lautre, soit :
~e i =

N
X

Pji ~ej ,

et ~ej =

N
X

Pij1 ~e i

(1.1)

i=1

j=1

Un vecteur quelconque ~x E peut secrire indifferemment dans lune o`


u
lautre base de E :
N
N
X
X
xi ~e i
xj ~ej =
~x =
i=1

j=1

1. Par definition, la matrice de passage P de la base {~ei } `


a la base {~e i } est telle que sa
i`eme colonne est formee des composantes de ~e i par rapport `
a la base {~ei }.

CHAPITRE 1. SCALAIRES, VECTEURS, TENSEURS

En utilisant, les formules (1.1), on est conduit aux relations suivantes entre les
composantes dun vecteur, apr`es changement de base :
xi

N
X

Pij1 xj ,

et xj =

N
X

Pji xi

(1.2)

i=1

j=1

Considerons maintenant un operateur lineaire A : ~x E 7 A~x E. Loperateur


A est represente dans la base {~ei } par une matrice telle que sa j`eme colonne
soit le vecteur A ~ej :
N
X
Akj ~ek
A ~ej =
k=1

Rappelons
est lexpression de A dans la base {~e i }. Par definition on a
P quelle

A ~e j = k Akj ~e k , mais on a aussi :

!
N
N
N
N
X
X
X
X
1

~e k ,
Plj Aml Pkm
Plj Aml ~em =
Plj ~el =
A ~e j = A
k=1

l,m=1

l=1

l,m=1

soit encore la formule bien connue :


Akj

N
X

1
Aml Plj ,
Pkm

(1.3)

m,l=1

Reecrivons (1.2) et (1.3) sous forme matricielle :


~x = P 1 ~x et A = P 1 A P .
Un vecteur met donc en jeu une seule matrice de passage (P 1 ) lors dun changement de base, tandis quil en faut 2 (P et P 1 ) pour transformer un operateur
lineaire. Un nombre reel, invariant par changement de base, nen met aucune
en jeu. Le calcul tensoriel systematise ce point de vue en considerant des etres
mathematiques nouveaux : les tenseurs, qui se transforment lors dun changement de base en mettant en jeu un nombre quelconque de matrices de passage
P et P 1 . Lalg`ebre (et lanalyse) tensorielle constitue une generalisation de
lalg`ebre (et de lanalyse) lineaire elementaire que les mathematiciens appelent
alg`ebre multilineaire.

1.2

Notations et changement de base

En plus dun approfondissement des structures lineaires, le calcul tensoriel


introduit un ensemble de notations commodes et coherentes indispensables dans
les calculs.
Commencons par les vecteurs. Soit ~x un vecteur quelconque de lespace
vectoriel E. On ecrira desormais :
~x =

N
X
i=1

xi ~ei xi ~ei

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1.3. SCALAIRES, VECTEURS ET TENSEURS

o`
u (x1 , , xN ) sont les composantes du vecteur ~x dans la base {~ei }. La position
des indices dans xi et ~ei peut sembler arbitraire pour linstant, mais sera justifiee
par la suite. La deuxi`eme egalite correspond `a la convention de sommation
dEinstein : tout indice repete 2 fois, une fois en position inferieure et une fois
en position superieure, implique une sommation sur cet indice.
Considerons maintenant une nouvelle base de E : {~e i }. Chacun des vecteurs
de cette nouvelle base peut etre decompose sur lancienne base {~ei }. On passe
donc dune base `
a lautre par une matrice de changement de base que lon notera
desormais :
~e i = ij ~ej
Dans cette expression, pour utiliser la convention dEinstein, nous avons ecrit
les composantes de la matrice sous la forme ij o`
u lindice superieur j designe
une ligne et lindice inferieur i une colonne.
De ce point de vue, comme les vecteurs peuvent etre consideres comme des
matrices ligne ou colonne, on a de facon plus explicite :
1
x
..
i
i
~x = x ~ei = ~ei x = (~e1 ~eN ) .
xN

(le produit matriciel est defini comme un produit lignecolonne : on somme


sur les colonnes de la premi`ere matrice et sur les lignes de la seconde matrice).
Inversement, notons 1 , linverse de la matrice . On a donc (toujours
en utilisant la convention dEinstein) :
ki ~e i = ki ij ~ej = ij ki ~ej = kj ~ej = ~ek ,
o`
u est la matrice identite. En resume, on a donc obtenu :
~e i = ij ~ej

et ~ek = ki ~e i ,

qui nest rien dautre quune reecriture des relations (1.1).


Exercice 1.1 Ecrire ~e i = ij ~ej et ~ek = ki ~e i sous forme de produits matriciels explicites.

1.3

Scalaires, vecteurs et tenseurs

Un vecteur existe independamment de sa representation dans une base particuli`ere. On peut donc ecrire :
~x = xk ~ek = x i ~e i
(la somme est sur un indice muet que lon peut noter `a notre convenance).
Comme ~ek = ki ~e i , on trouve que la relation entre les composantes du vecteur
dans les 2 bases est :
x i = ki xk ,

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CHAPITRE 1. SCALAIRES, VECTEURS, TENSEURS

cest-`a-dire, qu`
a la difference des vecteurs de bases, qui se transforment via la
matrice (~e i = ij ~ej ), les composantes des vecteurs se transforment via la
matrice inverse . Pour cette raison, les composantes xi du vecteur ~x sont dites
contravariantes.
Exercice 1.2 On consid`ere lespace E = R3 et (~e1 , ~e2 , ~e3 ) une base orthonormee.
1. Determiner la matrice , ~e i etant obtenu a
` partir de ~ei par une rotation
dangle autour de laxe portant ~e3 .
2. Verifier que 1 est egale a
` la transposee de la matrice .
3. Un vecteur admet les composantes (0, 1, +1) dans la base {~e i }. Quelles
etaient ses anciennes composantes ?
4. Un vecteur admet les composantes (0, +1, 0) dans la base {~ei }. Quelles
etaient ses composantes dans la base {~e i } ?
Tout espace vectoriel E defini sur un corps commutatif peut etre muni dune
structure euclidienne d`es lors quon y definit un produit scalaire 2 . On parle
alors despace vectoriel euclidien. Soient ~x et ~y des vecteurs quelconques de E,
le produit scalaire de ces 2 vecteurs sera note indifferemment :
g(~x, ~y ) = h~x| ~y i = ~x.~y
Compte tenu des proprietes du produit scalaire, on a encore :
g(~x, ~y ) = hxi ~ei | y j ~ej i = xi y j h~ei | ~ej i = gij xi y j ,
o`
u on a pose gij g(~ei , ~ej ). g est appelee la metrique ou la forme fondamentale,
et gij les coefficients de la metrique. Noter la propriete gij = gji puisque le
produit scalaire est symetrique par definition.
Etudions comment les gij se transforme lors dun changement de base :

gij
h~e i | ~e j i = ik jl h~ek | ~el i = ik jl gkl

La metrique g constitue un exemple de tenseur (euclidien) de rang 2, cest-`


a-dire
un exemple detre mathematique dont les composantes, caracterisees par 2 indices, se transforment lors dun changement de base selon la relation precedente
(ici deux matrices ).
Il est possible de definir des composantes du vecteur ~x qui se transforment,
lors dun changement de base, comme les vecteurs de base. De telles composantes seront notees avec un indice en bas xi , et naturellement appelees covariantes. Soit en effet, par definition :
xi h~ei | ~x i = gij xj ,
2. Un produit scalaire est une forme bilineaire, symetrique et definie positive.

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1.3. SCALAIRES, VECTEURS ET TENSEURS

cest-`a-dire la projection orthogonale de ~x sur ~ei si la base {~ei } est normee. Lors
du changement de base {~ei } en {~e i }, on obtient :
xi = h~e i | ~x i = ij h~ej | ~x i = ij xj ,

qui correspond bien `


a la meme transformation que les vecteurs de bases.
Les 2 relations de transformations des composantes dun vecteur : x i =
ki xk et xi = ij xj , qui ne dependent que dun seul indice, sont caracteristiques
des transformations des composantes dun tenseur de rang 1 lors des changements de base.
Exercice 1.3

1. Montrer que la norme du vecteur ~x secrit sous la forme


q
k~xk = gij xi xj ,

et retrouver la formule usuelle dans le cas o`


u la base est orthonormee.
2. Etablir le resultat : h~x| ~y i = xi y i = xi yi

Considerons pour finir le produit scalaire de 2 vecteurs ~x et ~y lors dun


changement de base. On trouve

 


h~x| ~y i = xi yi = ki xk il xl = il ki xk xl = kl xk xl = xk xk

Le produit scalaire est donc invariant lors dun changement de base.

Le produit scalaire, qui ne depend daucun indice, est un exemple de tenseur


de rang 0.
Remarque Il apparat clairement dans ce qui prec`ede que le caract`ere invariant du produit scalaire lors dun changement de base resulte de la presence
dans le produit xi yi du terme contravariant xi (se transformant donc avec
= 1 ), et du terme covariant yi (qui se transforme avec ). Cette situation est generale. Toutes les expressions qui comprennent des sommations sur
un meme indice une fois en position contravariante et une autre fois en position covariante sont des invariants. Les produits scalaires (xi yi et gij xi xj ), les
vecteurs (xi~ei ), et plus generalement les tenseurs, quels que soient leurs rangs,
sont des exemples dinvariants.
On peut maintenant se donner une definition (operatoire) des tenseurs, ici
de rang 5 pour fixer les idees.
D
efinition 1.3.1 Soit E un espace vectoriel euclidien de dimension N. Les
nombres reels tij kl m , o`
u i, j, k, l, m = 1 N , sont les composantes mixtes dun
tenseur t de rang 5, 3 fois covariants et 2 fois contravariants, si leurs lois de
transformation dans un changement de base secrit :
t ij

k m
l

m
= ir js uk lv w
trsuv w ,

o`
u et designent respectivement la matrice de changement de base et son
inverse.

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CHAPITRE 1. SCALAIRES, VECTEURS, TENSEURS

1.4

Produits et contractions

1. Produit tensoriel
On peut naturellement definir la somme de 2 tenseurs de meme nature.
Par exemple, si tij et uij sont les composantes des tenseurs doublement
covariants t et u, on definit le tenseur r = t + u de telle facon que ses
composantes rij tij +uij . Le tenseur obtenu est evidemment doublement
covariant par construction. On definit de meme le tenseur t, o`
u R,
par la relation ( t)ij = tij .
Plus interessante est la definition du produit de 2 tenseurs.
Th
eor`
eme 1.4.1 Soient u un tenseur de rang p, et v un tenseur de rang
q.
Les produits de composantes dun type donne de u par les composantes
dun type donne de v definissent un tenseur dordre (p + q), note u v.
La demonstration est evidente. u v sappelle le produit tensoriel des
tenseurs u et v.
Exercice 1.4 Soit 2 vecteurs ~x et ~y .
Montrer quil est possible de definir 4 tenseurs differents a
` partir du produit dune composante (covariante ou contravariante) de ~x par une composante (covariante ou contravariante) de ~y .
Preciser la loi de transformation de ces tenseurs.
2. Produit contracte
Considerons maintenant la notion de produit contracte.
D
efinition 1.4.1 Soient u un tenseur de rang p, et v un tenseur de rang
q.
On appelle produit contracte des tenseurs u et v, le tenseur dordre (p +
q2) obtenu en egalant dans le produit tensoriel uv, un indice covariant
et un indice contravariant de chacun des 2 tenseurs.
Le fait degaler un indice superieur et un indice superieur implique une
sommation sur lindice commun, et abaisse ainsi de 2 le rang du produit tensoriel initial. Par exemple, partant du tenseur de composantes
uij k vpq , on peut par exemple contracter sur le couple dindice k et p, puis
eventuellement sur j et q :
uij k vpq

uij k vkq

uiq k vkq

Il est clair que par contractions successives, on aboutit aux composantes


dun vecteur (un seul indice libre) si le tenseur initial etait de rang impair,
et sur un scalaire (pas dindice libre) dans le cas contraire.
Il est egalement possible de proceder `a une auto-contraction sur un tenseur
qui ne sexprime pas comme un produit tensoriel. Par exemple,
tij k

tikk

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1.4. PRODUITS ET CONTRACTIONS

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Exercice 1.5 Montrer que la trace dun tenseur de rang 2, definie comme
la somme de ses composantes diagonales mixtes, est un tenseur de rang
0, donc un invariant.
La reciproque de la r`egle du produit contracte permet dobtenir le crit`ere
de tensorialite suivant que nous ne demontrerons pas.
Th
eor`
eme 1.4.2 Soient tij k (pour fixer les idees) une liste de nombre
reels, et soit u un tenseur quelconque.
Si le produit contracte de t par u est un tenseur, alors t est un tenseur.
Par exemple, on peut montrer de cette facon que les nombres i j tels que :

1
0

si
si

i=j
i 6= j

sont les composantes mixtes dun tenseur (tenseur de Kronecker). Pour


cela, considerons le tenseur de composantes xp y q o`
u ~x et ~y sont des vecteurs (tenseurs de rang 1). Formons le produit i j xp y q et contractons sur
le couple dindices i et p. On obtient i j xi y q = xj y q , qui constituent bien
les composantes mixtes du tenseur x y. Dapr`es le crit`ere de tensorialite,
on en deduit donc que est bien un tenseur.
3. Tenseurs symetriques et antisymetriques
D
efinition 1.4.2 Un tenseur est dit symetrique (respectivement antisymetrique) par rapport a
` un couple dindices de meme variance si ses
composantes sont inchangees (respectivement changees de signe) par permutation de ces 2 indices.
Un tenseur est dit compl`etement symetrique (ou antisymetrique) sil est
symetrique (ou antisymetrique) par rapport a
` tout couple dindices de
meme variance.
Il est facile de se convaincre (le faire !) que la nature symetrique (ou antisymetrique) dun tenseur se conserve par changement de base : la symetrie
(ou lantisymetrie) est une propriete intrins`eque.
Legalite :
tij + tji tij tji
tij =
+
,
2
2
montre que tout tenseur dordre 2 peut secrire comme la somme dun
tenseur symetrique et dun tenseur antisymetrique.
Les tenseurs symetriques (ou antisymetriques) poss`edent un nombre restreint de composantes independantes non nulles. On verifiera, que dans
un espace de dimension n, ce nombre vaut n(n + 1)/2 dans le cas dun
tenseur symetrique, et n(n1)/2 dans le cas dun tenseur antisymetrique.
Exercice 1.6 Soit ~x et ~y 2 vecteurs de R3 . Le tenseur t, appele produit
exterieur (ou bivecteur), note ~x ~y , est defini par legalite :
t ~x ~y = ~x ~y ~y ~x

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CHAPITRE 1. SCALAIRES, VECTEURS, TENSEURS


(a) Ecrire explicitement les composantes 2 fois contravariantes de t en
fonction des composantes contravariantes de ~x et ~y .
(b) Utiliser le crit`ere de tensorialite pour verifier que les tij sont bien les
composantes dun tenseur de rang 2.
(c) Verifier que le produit exterieur est un tenseur antisymetrique.
(d) Montrer que t na que 3 composantes independantes que lon notera
u1 , u2 et u3 .
(e) Montrer que le triplet de reels (u1 , u2 , u3 ), qui correspondent aux
composantes du produit vectoriel usuel, ne constitue pas les composantes dun vecteur.
On dit que le produit vectoriel est un pseudo-vecteur.

1.5

Base r
eciproque

On se pose la question de savoir sil existe une base {~ i } de E telle que les
composantes du vecteur ~x sur cette base soient les composantes covariantes xi
precedemment definies, soit :
~x = xi ~ i
(le caract`ere invariant de ~x sugg`ere la nature contravariante des vecteurs ~ i , ce
que lon verifiera plus loin).
En utilisant la definition xi = gij xj et legalite ~x = xj ~ej on obtient par
identification
~ej = gji ~ i
Ecrivons la relation inverse sous la forme :
~ i g ik ~ek
On obtient alors ~ej = gji g ik ~ek et puisque ~ej = kj ~ek , on en deduit que la
contraction de g ik avec le tenseur gji donne le tenseur de Kronecker,
gji g ik = kj
Dapr`es le crit`ere de tensorialite, les g ik sont donc les composantes 2 fois covariantes dun tenseur.
Notons enfin que la relation dorthogonalite suivante :
h~ k | ~ei i = g kj h~ej | ~ei i = g kj gji = ki ,
fournit une methode de construction des ~ k . Ceux-ci sont orthogonaux `a tous les
~ei pour i 6= k, et tels que la projection orthogonale de ~ k sur ~ek vaut exactement
~ek , si la base {~ei } est normee.
On notera que cest dans le seul cas o`
u la base est orthonormee, que les bases
directe et reciproque ainsi que les composantes covariantes ou contravariantes
des tenseurs sont identiques.

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1.5. BASE RECIPROQUE

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Exercice 1.7 Etablir les egalites :


1. h~ i |~ j i = g ij ,

2. ~ i = ji ~ j .

Exercice 1.8 On se place dans lespace euclidien a


` 2 dimensions rapporte a
`
une base (~e1 , ~e2 ) telle que
k~e1 k = a,

k~e2 k = b,

h~e1 | ~e2 i = ab cos ,

avec 0 < < /2.


1. Calculer les 4 composantes deux fois covariantes de la metrique g.
2. Calculer la metrique inverse.
3. Determiner la base reciproque (~ 1 ,~ 2 )
4. Representer sur un meme schema les bases directe et reciproque, lorsque
a = b = 1 et = 30.

Exercice 1.9 Etant


donne une base quelconque {~a, ~b, ~c} de R3 , les cristallographes definissent la base reciproque par les relations :
~a =

~b ~c
(~a, ~b, ~c)

+ permutations circulaires,

o`
u (~a, ~b, ~c) designe le produit mixte des 3 vecteurs et ~b ~c le produit vectoriel
de ~b et ~c.
Verifier que cette definition correspond avec celle du cours.

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CHAPITRE 1. SCALAIRES, VECTEURS, TENSEURS

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Chapitre 2

Diff
erentier et Int
egrer
D
eriv
ees et diff
erentielles
Circulation et Flux
Op
erateurs diff
erentiels
Formule de Stokes
Singularit
es
Diff
erentielles exactes
Th
eor`
emes de Helmholtz
Th
eor`
eme de Leibnitz

La plupart des grandeurs physiques rencontres en Physique sont des fonctions de plusieurs variables. Ainsi en va-t-il des champs : champs electriques,
champs de vitesses, ..etc .. qui, en representation eulerienne, sont des fonctions
des variables despace ~x R3 et du temps t.
On consid`erera dans la suite, pour fixer les idees, et simplifier lecriture, des
fonctions f de 3 variables independantes que lon notera x, y et z. La plupart des
resultats donnes dans ce chapitre se generalise aisement aux cas dun nombre
quelconque (mais fini) de variables.

2.1

D
eriv
ees et diff
erentielles

1. Derivees partielles
La derivee partielle dune fonction de plusieurs variables est definie dune
facon tr`es comparable au cas des fonctions dune seule variable ; la derivee
partielle x f de la fonction f par rapport `a la variable x est definie par
la relation :
x f fx

f
f (x + x, y, z) f (x, y, z)
= lim
,
x x0
x

et de meme pour les autres composantes. Cette definition montre que


la derivee partielle est evaluee lorsquune seule variable varie, les autres
restant fixees pendant loperation.

15

16

CHAPITRE 2. DIFFERENTIER
ET INTEGRER
En general les derivees partielles peuvent elles-meme dependre des variables x, y, z. Il est donc possible de definir par le meme procede des
derivees successives dune variable : fxx , et `a la difference des fonctions
dune seule variable des derivees croisees : fxy . Une question tr`es naturelle
se pose de savoir si lordre dans lequel on prend les derivees importe. Le
resulat mathematique precis est le suivant
Th
eor`
eme 2.1.1 Si fxy et fyx sont continues en un point, alors ces
derivees sont egales en ce point.
Faute de quoi, fxy et fyx ne sont pas forcement egales.
Par exemple, legalite des derivees secondes croisees conduit en thermodynamique aux relations dites de Maxwell.
2. Differentielle. Differentiabilite
La variation f de la fonction f entre les points ~r = (x, y, z) et ~r + ~r =
(x + x, y + y, z + z) secrit
f f (x + x, y + y, z + z) f (x, y, z),
La differentielle est lapproximation lineaire de f definie par
df fx x + fy y + fz z.
Ces 2 grandeurs ne sont egales que pour des fonctions lineaires.
La fonction f est differentiable au point ~r si la difference entre la variation
de la fonction et sa differentielle tend vers 0 lorsque ~r 0, plus vite
que ~r lui-meme :
f df = ||~r|| (~r, ~r) avec

lim (~r, ~r) = 0.

~
r0

Dans ces conditions, on voit que df est une excellente approximation de la


variation f . Soit en particulier la fonction f (x, y, z) = x ; il est clair que
lon a pour cette fonction df = dx = x, puisque fx = 1 et fy = fz = 0.
Cest la raison pour laquelle on note en general la differentielle dune
fonction quelconque :
df = fx dx + fy dy + fz dz,
que lon appelle la differentielle totale de la fonction f au point ~r.
Comme pour les fonctions dune seule variable, la differentiabilite en un
point implique la continuite de la fonction au meme point. En revanche,
il ne suffit pas que les derivees partielles existent en un point pour quune
fonction y soit differentiable, il faut en outre que les derivees partielles y
soient continues (on dit dans ce cas que la fonction appartient `a la classe
des fonctions C 1 ).
Exercice 2.1 Montrer que c(x, t) = (4Dt)1/2 ex
de diffusion
ct = D cxx

2 /4Dt

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satisfait lequation

2.1. DERIV
EES
ET DIFFERENTIELLES

17

3. Fonctions composees
Considerons la fonction f (x, y, z) dans le cas o`
u x, y et z sont elles-memes
des fonctions dune autre variable que nous noterons t. Cette situation se
rencontre frequemment en mecanique o`
u ~r(t) (x(t), y(t), z(t)) decrit la
trajectoire dune particule au cours du temps. On peut donc definir une
fonction g = f ~r dependant de la variable t par la relation :
g(t) f (x(t), y(t), z(t)) .
Il est facile detablir le resultat suivant qui generalise la relation bien
connue pour la composition de 2 fonctions u et v dune seule variable :
(u v) = (u v) v
Th
eor`
eme 2.1.2 Supposons que fx , fy et fz soient continues et x, y, z
des fonctions derivables de la variable t, alors la fonction g : t 7 f (x(t), y(t), z(t))
est derivable et sa derivee vaut :
dx
dy
dz
dg
= fx
+ fy
+ fz .
dt
dt
dt
dt
Un abus de notation, tr`es frequent en physique, consiste a` confondre les
fonctions f et g, ce qui conduit `a ecrire la relation precedente sous la
forme :
df
dx
dy
dz
= fx
+ fy
+ fz .
dt
dt
dt
dt
Cette pratique est justifiee dans le cadre de la physique, o`
u les symboles
mathematiques sont associes `a des grandeurs physiques bien determinees,
mais il convient toutefois detre conscient que les fonctions f et g sont
differentes. Par opposition aux derivees partielles, df /dt est appelee derivee
totale.
Une situation un peu plus generale peut etre rencontree lorsque les fonctions x, y et z dependent elles-memes de plusieurs variables. Par exemple,
a partir de la fonction f (x, y, z), lorsque x = x(s, t), y = y(s, t), z =
`
z(s, t), on peut definir une fonction des 2 variables s et t : g(s, t)
f (x(s, t), y(s, t), z(s, t)), qui admet donc 2 derivees partielles donnees par
les relations
gs = fx xs + fy ys + fz zs ,
gt = fx xt + fy yt + fz zt .
Les derivees partielles gs et gt sont egalement couramment ecrites comme
les derivees totales df /ds et df /dt. Ce genre de derivee en chanes, porte
le nom de chain rule dans la litterature anglo-saxonne.
Exemple. Supposons que lon mesure la temperature T `a intervalles
de temps reguliers le long dune trajectoire definie par la fonction ~r(t).
On connait donc la fonction T (~r(t), t) ; les variations infinitesimales de
temperature sont donnees par la differentielle totale (avec labus de notation signale plus haut) :
dT
dt
dx
dy
dz
= Tt
+ Tx
+ Ty
+ Tz ,
dt
dt
dt
dt
dt

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CHAPITRE 2. DIFFERENTIER
ET INTEGRER

18

quil est plus courant decrire sous la forme 1 :


T
d~r ~
dT
=
+ .T,
dt
t
dt
~ (T /x, T /y, T /z).
o`
u on a introduit le gradient de T : T
Cette forme met clairement en evidence le fait que les variations de
temperature pendant le temps dt ont 2 origines distinctes, une qui provient des variations de T au point considere, et une autre qui est une
consequence du deplacement effectue pendant le temps dt. En mecanique
des fluides, cette derivee totale est appelee derivee lagrangienne ou encore
derivee particulaire ou derivee convective. Lidee est toujours la meme, il
sagit dune information obtenue en suivant la trajectoire dune particule
mobile. Lautre point de vue, dit eulerien, consiste `a effectuer les mesures
en des points fixes de lespace et `a y mesurer les variations temporelles
T /t, et de facon complementaire `a effectuer des mesures `a un instant
~ . Comme on le voit, la
precis, dans differentes directions de lespace : T
seule connaissance de la derivee totale ne permet pas dacceder `a chacune
des derivees partielles, tandis que la connaissance de toutes les derivees
partielles et de la trajectoire permet de reconstruire la derivee totale.
Exercice 2.2
1. Montrer que g(x, t) f (x vt) est solution de lequation
aux derivees partielles
gt v gx = 0
On posera g = f u, avec u(x, t) = x vt.

2. Montrer que g(x, t) f (x/ t) ram`ene lequation aux derivees partielles


gt D gxx = 0,
a
` lequation differentielle D fuu +

2.2

u
2

fu = 0, o`
u u(x, t) = x/ t.

Circulation et flux

Le but de cette section est de rappeler le mode de calcul des integrales dune
fonction de plusieurs variables, non pas sur un intervalle ou une partie du plan,
ce qui devrait etre acquis, mais sur une courbe ou une surface quelconque. Les
notions physiques sous-jacentes sont les importantes notions de circulation et de
flux. Bien quune definition rigoureuse et profonde de ce type dintegrales met
en jeu la notion de forme differentielle, on se limite dans la suite `a lapproche
intuitive utilisee en Physique qui suffit dans la plupart des cas.
1. Integrales sur des parties de Rn
1. pour bien souligner la difference avec les derivees partielles, on note quelquefois les
derivees totales par le symbole D/Dt

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2.2. CIRCULATION ET FLUX

19

Commencons par un bref rappel sur les integrales dans des parties Un
Rn , cest-`a-dire sur le calcul des nombres notes
Z
Z
Z
f (x) dx,
f (x, y) dS,
f (x, y, z) dV
U1

U2

U3

Dun point de vue pratique, on se debrouille en general pour ramener le


calcul des integrales `
a 2 ou 3 dimensions au calcul dintegrales `a une seule
dimension. Dans cette reduction, un point capital tient dans le fait que les
elements differentiels dS et dV peuvent sinterpreter comme des elements
de surface dS = dxdy et de volume dV = dxdydz.
Lautre resultat important que lon se contente de rappeler est le theor`eme
dit du changement de variables dont lutilisation est souvent suggeree par
les symetries particuli`eres du probl`eme etudie.
Th
eor`
eme 2.2.1 Soient U et V 2 parties ouvertes de R3 , J(u, v, w) le
jacobien dune bijection de U sur V definie par les relations
: (u, v, w) U 7 (x = x(u, v, w), y = y(u, v, w), z = z(u, v, w)) V
De facon explicite, on a donc :

xu yu zu

J(u, v, w) xv yv zv
xw yw zw

Soit f une fonction integrable sur V , alors (f ).|J| est integrable sur
U, et on a :
Z
Z
f (x(u, v, w), y(u, v, w), z(u, v, w)) |J| dudvdw.
f (x, y, z) dxdydz =
U

On a bien s
ur le meme resultat sur R et R2 , le jacobien devenant respectivement J(u) = dx/du et J(u, v) = xu yv xv yu .

2. Circulation et integrales curvilignes


R
~ r). d~r qui correspond `a la
Suppossons que lon sinteresse `a lintegrale C A(~
~ le long de la trajectoire representee par le chemin
circulation du vecteur A
~
C (un travail si A est une force). Il existe deux facons equivalentes de calculer cette integrale selon linformation dont on dispose. Si la trajectoire
(dans le plan 0xy pour simplifier) est connue sous la forme dune fonction
y = f (x), il suffit dexprimer le produit scalaire dans la base cartesienne
(~ex , ~ey ) pour ramener lintegrale `a une somme dintegrales dune seule
variable (x ou y) :
Z
Z
Z
~ r). d~r = Ax (x, y) dx + Ay (x, y) dy
A(~
C

~ dependent en general des variables


Comme les composantes 2 du vecteur A
x et y, il convient dans ce calcul dutiliser lequation de la courbe y = f (x)
~ est
2. Dans cette section, il doit etre clair que Ax ne designe pas une derivee partielle (A
~ sur ~ex : Ax A.
~ ~ex
un vecteur !), mais la projection du vecteur A

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20

CHAPITRE 2. DIFFERENTIER
ET INTEGRER
afin deliminer x ou y dans chacune des integrales. Selon la geometrie du
probl`eme etudie, on peut egalement etre amene `a utiliser un autre syst`eme
de coordonnees.
La trajectoire associee au chemin C peut etre egalement connue sous forme
parametrique (cest souvent le cas en Mecanique). Dans ce cas la position
le long de la trajectoire est donnee par le vecteur ~r(t) = x(t) ~ex + y(t) ~ey +
z(t) ~ez , o`
u x, y et z sont des fonctions connues du param`etre t (on peut
penser au temps) qui varie entre les deux valeurs ta et tb qui correspondent
respectivement aux extremites du chemin C. Dans ce cas lintegrale est
calculee par la formule suivante :
Z
Z tb
d~r
F~ (~r). d~r
F~ (~r).
dt
dt
C
ta
Si t est interprete comme un temps, on peut assimiler le vecteur v d~r/dt
a une vitesse. Le produit scalaire F~ . ~v peut alors etre calcule dans un
`
syst`eme de coordonnees adaptees de sorte que lintegrale curviligne secrit
encore une fois comme lintegrale dune fonction dune seule variable.
R
Exemple. Soit `
a evaluer C F~ (~r). d~r o`
u C est un chemin du plan Oxy dont
les equations parametriques sont x(u) = 1 u, y(u) = u2 avec u qui varie
de 0 `
a 1, et F~ represente le champ de vecteurs F~ (x, y) = (x + y) ~ex y ~ey .
Comme (u x, u y) = (1, 2u) et (Fx , Fy ) = (1 u + u2 , u2 ), on en
deduit :
Z 1
Z
Z 1

4
d~r
~
~
1 + u u2 2u3 du =
du
F (~r).
F (~r). d~r =
du
3
0
0
C

En eliminant u des expressions donnant x(u) et y(u), on trouve facilement


que la trajectoire est un arc de parabole dequation y = (1x)2 . En outre,
x varie de 1 `
a 0 et y de 0 `a 1 lorsque u varie de 0 `a 1. On aura donc aussi
Z 1
Z
Z 0
~
Fy (x, y) dy
Fx (x, y) dx +
F (~r). d~r =
0
1
C
Z 1
Z 0

4
2
(y) dy =
x + (1 x) dx +
=
3
0
1

On remarquera que la valeur negative obtenue sexplique par le fait que


le mobile remonte les lignes du champ.
R
~ r). d~r depend du chemin C ; nous considererons
En general la valeur de C A(~
plus loin le cas important des integrales curvilignes dont le resultat ne
depend pas du chemin dintegration.
3. Flux et integrales surfaciques
Lintegrale la plus importante est du type
Z
~
F~ (~r). dS,
S

o`
u S est une surface reguli`ere (ou au moins reguli`ere par morceaux), qui
correspond au flux du vecteur F~ `a travers la surface S.

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2.2. CIRCULATION ET FLUX

21

~ ~ndS, o`
Commencons par preciser que dS
u dS est la mesure de lelement
de surface et ~n un vecteur normalise conventionnellement oriente vers
lexterieur si la surface est fermee, et obeissant `a la r`egle du tire-bouchon
si la surface est ouverte (et orientee). Si S est connue sous la forme parametrique ~r(u, v) = x(u, v)~ex + y(u, v)~ey + z(u, v)~ez o`
u u et v sont des
param`etres variant dans un domaine determine D du plan uv, les 2 vec~ qui est
teurs u~r du et v ~r dv forment les 2 cotes de lelement de surface dS
~
donc donnee par le produit vectoriel dS (u~r v ~r) dudv, on obtient
donc
Z
ZZ
~
~
F (~r).dS
F~ (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) . (u~r v ~r ) dudv.
S

On remarquera que le vecteur ~n, normal `a S secrit ~n = (u~r v ~r ) / ku~r v ~r k.


Dans le cas du calcul dune fonction scalaire f sur une surface, on a de
meme
ZZ
Z
f (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) ku~r v ~r k dudv.
f (~r) dS
S

Exercice 2.3 Montrer que si la surface est connue par une equation du
type z = h(x, y), lintegrale de surface est definie par la relation :
ZZ
Z

1/2
f (x, y, h(x, y)) 1 + (x h)2 + (y h)2
dxdy
f (x, y, z) dS
S

o`
u D est le domaine de variation des variables x et y decrivant la surface
S.
Utiliser cette formule pour montrer
rale dun c
one centre
p 2 que2 la surface late
sur laxe 0z dequation z = (x + y ) est egale a
` 2D o`
u D est laire
de la base du c
one a
` la cote z.
La formule donnee dans lexercice precedent est une expression generale
qui peut prendre des formes beaucoup plus simples si on int`egre sur des
surfaces parall`eles `
a des plans (par exemple sur les faces dun cube) ; ainsi
dans le cas dune surface parall`ele au plan Oxy, lRR
equation de la surface
secrira z = cte de sorte que lintegrale se reduit `a D f (x, y, cte) dxdy.
Exemple. Il est bien connu que la surface de la sph`ere unite peut etre parametree par la donnee de deux angles et tels que x = sin cos , y =
sin sin , z = cos . Dans ce cas, le domaine D de variations des param`etres est tel que D = [0, ] [0, 2]. Comme


~ex ~ey ~ez


~r ~r = x y z = sin2 (cos ~ex + sin ~ey ) + sin cos ~ez ,
x y z
on en deduit que la norme de ce vecteur vaut sin (le verifier !) et donc
dS = sin dd,
comme il se doit. On pourra verifier egalement que le vecteur :
~n = sin (cos ~ex + sin ~ey ) + cos ~ez
est bien normal en tout point `a la surface de la sph`ere.

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CHAPITRE 2. DIFFERENTIER
ET INTEGRER

22

2.3

Op
erateurs diff
erentiels

Les operateurs differentiels agissent comme leur nom lindique par derivation
sur des champs scalaires ou vectoriels (voire tensoriels). Ces operateurs sont dits
du 1er ordre si leur definition ne met en jeu que des derivees partielles du 1er
ordre, du second ordre si apparassent des derivees secondes ..etc..
1. Premi`eres definitions des operateurs differentiels
Nous rappelons la definition usuelle des operateurs gradient, divergence et
rotationnel en coordonnees cartesiennes par rapport `a la base canonique
(~ex , ~ey , ~ez ) :
~ f (~r)
~ f (~r) fx ~ex + fy ~ey + fz ~ez ,
grad
~ . F~ (~r) x Fx + y Fy + z Fz ,
div F~ (~r)
~ F~ (~r) (y Fz z Fy ) ~ex + (z Fx x Fz ) ~ey + (x Fy y Fx ) ~ez ,
~ F~ (~r)
rot
Loperateur differentiel du second ordre le plus courant est le laplacien,
note ou 2 , defini par la relation
i
h
~ f (~r)
~ .
~ f (~r) 2 f (~r) fxx + fyy + fzz
f (~r) div grad
Dans letude des phenom`enes ondulatoires, on est egalement amene `a
introduire le laplacien dun champ vectoriel :
F~ (~r) Fx (~r) ~ex + Fy (~r) ~ey + Fz (~r) ~ez ,
et loperateur de lequation des ondes, ou dalembertien, note , qui agit
sur les fonctions, scalaires ou vectorielles, des variables ~r et t :
2
 tt
.

Dans toutes ces definitions, il convient de noter le role permanent de


loperateur (x , y , z ) (on dit nabla). La notation la plus repandue
des operateurs differentiels utilise cet operateur, et non pas les notations
grad, div, rot qui ne sont gu`ere utilisees quen France. Telles quelles, ces
definitions ne valent quen coordonnees cartesiennes, et il est interessant
de donner des definitions equivalentes - independantes du syst`eme de coordonnees - qui soulignent en outre le lien profond entre ces operateurs et
les notions de circulation et de flux dej`
a rencontrees.
2. Secondes definitions des operateurs differentiels
Les operateurs differentiels etudies ici sont des operateurs locaux ; on entend par l`
a que les operateurs sont definis en tout point de lespace. Soit
donc un point quelconque de lespace, et considerons autour de ce point
un volume d (dont la forme pourra dependre des symetries du probl`eme
etudie) limite par une surface fermee S. Une autre definition possible du
gradient est donnee par la relation
H
~
f (~r)dS
~
grad f (~r) lim S
.
d0
d

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2.3. OPERATEURS
DIFFERENTIELS

23

En effet prenons comme volume le cube de cotes x ~ex , y ~ey , z ~ez


situe `
a lextremite du vecteur ~r de sorte que lon peut ecrire :
 Z
1
(f (x, y, z + dz) f (x, y, z)) dxdy
lim
~ez
0 xyz
xy
Z
(f (x, y + dy, z) f (x, y, z)) dxdz
+ ~ey
xz

Z
(f (x + dx, y, z) f (x, y, z)) dydz
+ ~ex

~ f (~r) =
grad

yz

Un developpement de Taylor `a lordre le plus bas (f (x, y, z+dz)f (x, y, z)


dz z f pour la composante z par exemple), conduit `a la contribution correspondante
lim

xy0 xy

(f (x, y, z + dz) f (x, y, z)) dxdy = (xyz) z f

En procedant de meme sur les 2 autres axes, on obtient lexpression attendue.


La divergence dun champ vectoriel peut etre defini par la relation suivante :
H
~
F~ (~r).dS
div F~ (~r) lim S
0

On verifiera par des manipulations comparables `a celles effectuees sur la


definition du gradient, quon retrouve bien, `a partir de cette definition,
lexpression de la divergence en coordonnees cartesiennes. Mais il y a plus ;
cette formulation est en fait independante du syst`eme de coordonnees
utilise (cf. exercices).
De la definition meme de la divergence, il apparat que les notions de
divergence et de flux sont intimement liees puisque la divergence dun
champ de vecteurs en un point P de lespace est egale au flux sortant
par les surfaces dun volume infinitesimal situe autour de P , par unite de
volume.
Exercice 2.4 Utiliser la definition de loperateur divergence appliquee a
`
un volume elementaire construit sur les longueurs (d ~e , d ~e , dz ~ez )
pour etablir la formule donnant la divergence dun champ vectoriel en
coordonnees cylindriques :
1
1
div F~ (~r) = (F ) + F + z Fz .

Le lien entre circulation et rotationnel est tout aussi important ; selon la


definition
 du rotationnel, la composante selon Oz du rotationnel
 usuelle
~
~
= (x Fy y Fx ) ~ez . Considerons `a present la petite
secrit F
z

surface rectangulaire orthogonale `a laxe Oz dont les cotes sont x ~ex et

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CHAPITRE 2. DIFFERENTIER
ET INTEGRER

24

y ~ey . Calculons la circulation de F~ le long du contour Cxy limitant la


surface xy et parcouru dans le sens trigonometrique :
Z y+y
Z x+x
I
~
Fy (x + dx, y)dy
Fx (x, y)dx +
F .d~r =
y
x
Cxy
Z y
Z x
Fy (x, y)dy
Fx (x, y + dy)dx +
+
y+y

x+x

Dans limite dun element de surface infiniment petit on obtient


I
lim
F~ .d~r = Fx (x, y)x + Fy (x + x, y)y Fx (x, y + y)x Fy (x, y)y
xy0 Cxy

(x Fy y Fx ) xy

On en deduit donc la relation importante pour la composante du rotationnel selon Oz


H
~ r


Cxy F .d~
~
~
F lim
xy0 xy
z
On a evidemment le meme genre de relation selon les deux autres directions, et dune facon plus intrins`eque, la composante du rotationnel
~ peut etre obtenue par la relation :
orthogonale `
a la surface quelconque dS
I


~ F~ .dS
~=

F~ .d~r, (dS 0)
CS

On peut donc dire que la composante du rotationnel dun champ de vecteurs, en un point P de lespace, dans la direction arbitraire ~n, est egal
a
` la circulation le long dun contour infinitesimal situe autour de P dans
un plan orthogonal a
` ~n, par unite de surface.

2.4

Formule de Stokes

Lun des resultats fondamentaux relatif `a lintegration des fonctions dune


variable est la formule
Z b
f (x) dx = f (b) f (a).
a

Cette relation admet une generalisation en dimension superieure connue en


Mathematique sous le nom de formule de Stokes. On verra que les roles de lintervalle [a, b] et du couple de point (a, b) seront tenus par une variete (volume,
surface) et son bord (surface fermee, contour ferme), tandis que le role de f
sera tenu par les operateurs differentiels divergence et rotationnel 3 . Bien quune
formulation unifiee des theor`emes utilises en Physique, (theor`emes de la divergence (ou de Gauss) et de Stokes) soit possible, elle necessite lintroduction de
notions mathematiques qui rallongerait lexpose, et nous donnerons donc dans
la suite deux enonces distincts pour les theor`emes dits de Gauss et de Stokes.
3. en fait la derivee exterieure dune forme differentielle.

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2.4. FORMULE DE STOKES

25

1. Theor`eme de Stokes
Th
eor`
eme 2.4.1 Soit S une surface orientee, reguli`ere par morceaux, et
limitee par une courbe fermee C. Si F~ (~r) poss`ede des derivees partielles
continues dans S, alors
I
ZZ 

~ F~ . dS
~ = F~ . d~r

Sans donner une preuve rigoureuse de ce theor`eme, on peut en comprendre


lorigine en revenant `
a la definition (locale) du rotationnel donne `a la
section precedente :
I


~
~
~
F . dS =
F~ .d~r,
CS

o`
u dS est ici une surface elementaire infiniment petite (dS 0) qui
entoure le point situe en ~r. Pour obtenir le theor`eme de Stokes qui sapplique `
a une surface S finie, on decompose cette surface en une infinite de
surfaces infinitesimalement petites, et on en additionne les contributions.
Toutes les integrales curvilignes interieures `a S vont sannuler puisque les
segments correspondants seront parcourus en sens inverse (cf. Figure 2.1).
La seule contribution restante est celle du contour exterieur, ce qui est le
contenu du theor`eme.

Figure 2.1 Theor`eme de Stokes


2. Theor`eme de Gauss
Th
eor`
eme 2.4.2 Soit S une surface orientee, reguli`ere par morceaux,
qui contient le volume V . Si F~ (~r) poss`ede des derivees partielles continues
dans V , alors
I
ZZZ 

~
~
~
. F dV =
F~ . dS
S

Lidee de la demonstration est la meme que pour celle du theor`eme de


Stokes. La definition de loperateur divergence :
I


~
~
~
. F dV =
F~ . dS
S

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CHAPITRE 2. DIFFERENTIER
ET INTEGRER

26

sapplique `
a un volume elementaire dV 0 (cest une definition locale !).
Pour obtenir le theor`eme de Gauss etendu `a un volume fini V , on somme
les contributions des cubes infinitesimaux dV . Le resultat est obtenu en
prenant conscience que les contributions des flux `a travers les surfaces des
cubes adjacents sannulent mutuellement, et que seule reste la contribution du flux `
a travers la surface exterieure S.
Exercice 2.5 Soit S une region du plan Oxy limite par la courbe C, P et Q
2 fonctions C 1 des variables x, y, montrer que le theor`eme de Green-Riemann
dans le plan
ZZ
I
(Qx Py ) dxdy,
[P (x, y) dx + Q(x, y) dy] =
S

est une consequence directe du theor`eme de Stokes.


Exercice 2.6 Montrer que la relation vectorielle


   
~
~
~ . u
~ v = u v + u
,
. v

associee au theor`eme de Gauss, conduit aux 2 formules de Green


I
Z h
   i
~ v . dS
~
~
~
u
u v + u . v dV =
S
V
I 
Z

~ v u
~
~
u v
. dS
(u v v u) dV =
S

o`
u u et v sont deux champs scalaires suffisamment reguliers.

2.5

Singularit
es

On aura note limportance des hypoth`eses de regularite exigees des champs


de vecteurs pour appliquer les theor`eme de Stokes. Les lieux de lespace o`
u ces
conditions ne sont pas verifiees (ou a fortiori o`
u les champs ne sont pas definis)
ne sont pas moins importants. Ces points particuliers, ou singularites sont en
general intrins`equement associes aux caracteristiques physiques du probl`eme
etudie.
1. Point
~ r) cree par une charge ponctuelle q situee `a loriLe champ electrique E(~
gine des coordonnees, ainsi quil resulte de la loi experimentale de Coulomb, est donne par lexpression
~ r) =
E(~

q ~er
.
40 r2

Il convient de noter sur cette expression que le champ electrique est defini
en tout point de R3 excepte lorigine : les charges electriques sont des
exemples de singularites ponctuelles pour le champ electrique.

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2.5. SINGULARITES

27

~ `a travers une sph`ere de rayon


On se propose de calculer le flux du champ E
R. Considerons dabord le cas o`
u la sph`ere ne contient pas lorigine. Alors,
~ et ses derivees premi`eres sont definies et continues dans tout le volume
E
V de la sph`ere, de sorte que le theor`eme de Gauss secrit :

I
Z 
ZZZ 

q
~
e
r
~ .E
~ dV =
~ dS
~=
~ .

E.

dV
40
r2
SR
V
V
~ . ~enr = 0
~ . ~er2 = 0 (en fait
On se convaincra aisement (le faire !) que
r
r
seulement pour n = 2). Le flux du champ electrique `a travers une sph`ere
qui ne contient pas lorigine est donc identiquement nul.
Considerons `
a present le cas o`
u la sph`ere contient lorigine. Dans ce cas, le
champ nest pas defini (ni a fortiori C 1 ) en tout point du volume V puisque
le champ est singulier `
a lorigine. Il nest donc pas possible dappliquer le
theor`eme de Gauss dans cette situation. Considerons cependant le volume
compris entre les 2 sph`eres centrees sur lorigine de rayons < R et R.
Puisque ce volume ne contient pas lorigine, il est possible dappliquer le
theor`eme de Gauss qui prend la forme :
I
I
~ dS
~+
~ dS
~=0
E.
E.
S

SR

o`
u S et SR designent les surfaces des 2 sph`eres et o`
u on a utilise que
la divergence du champ electrique est nulle dans le volume considere. Le
calcul du flux sur la sph`ere de rayon est immediat :
I
Z
q
22 sin d
q
q
~
~
E. dS =
=
(4) = ,
2
40 0

40
0
S
~ pointe vers lexterieur du
o`
u le signe provient du fait que le vecteur dS
volume etudie, i.e. dans la direction opposee au vecteur unitaire ~er .
~ r) cree par une
On deduit donc de cet exemple que le champ electrique E(~
charge ponctuelle situee `
a lorigine verifie

I
Z
~ .E
~ dV = +q/0 ,
~ dS
~=

E.
0
SR
V
selon que lorigine est contenue ou pas dans la sph`ere. Dans ce cas parti~ E
~ =
culier, la derni`ere egalite est equivalente `a lequation de Mawell 0 .
q (~r) qui est une des equations fondamentale de lelectromagnetisme
(equation de Maxwell-Gauss).
2. Ligne
~ cree par un fil rectiligne infini place selon 0z et
Le champ magnetique B
parcouru par un courant dintensite I est donne par lexpression :
~ r) = 0 I ~e ,
B(~
2 r
o`
u r est la distance entre le point o`
u est calcule le champ et le fil, et o`
u
~e = ~ez ~er . Cette expression est valable en tout point de lespace, sauf

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28

CHAPITRE 2. DIFFERENTIER
ET INTEGRER
sur le fil. Un courant filiforme est un exemple de singularite lineique pour
le champ magnetique.
~ le long dun contour circulaire
On se propose de calculer la circulation de B
C. Deux cas sont `
a considerer selon que C entoure ou pas la singularite.
Dans ce dernier cas, le plus simple est dutiliser le theor`eme de Stokes,
ce qui est licite puisque le champ est C1 dans toute la surface SR limitee
par le contour. Or, on verifiera sans peine (en coordonnees cylindriques)
~ (~e /r) = ~0. La circulation du champ magnetique sur un cercle
que
nentourant pas le courant est donc identiquement nulle.
Lorsque le contour entoure le courant, on peut proceder comme dans le
cas des singularites ponctuelles, en appliquant le theor`eme de Stokes `a la
couronne de rayons et R. Plus simplement, on peut effectuer directement
le calcul avec pour resultat :
~ r = 0 I
B.d~
2
C

d = 0 I
0

Cette fois encore, le resulat depend dune facon cruciale, de la presence


ou de labsence de la singularite `a linterieur du domaine considere.

2.6

Diff
erentielles exactes

En thermodynamique, on est souvent amene `a sinterroger si la variation


globale dune grandeur physique au cours dune transformation ne depend que
de ses valeurs initiale et finale, ou si la variation depend de la facon dont la
transformation a ete operee. Dans laffirmative on parle de fonction detat.
Ainsi lenergie interne par exemple est une fonction detat tandis que le travail
et la chaleur ne le sont pas. La notion mathematique correspondant `a la notion
physique de fonction detat est celle de differentielle exacte.
~ . d~r est une differentielle exacte si lintegrale
On dit Rque la differentielle A
~
curviligne A . d~r depend uniquement des points de depart et darrivee, et non
du chemin particulier suivi. Notons immediatement que si la differentielle est
exacte, alors on a aussi :
I
~ . d~r = 0,
A

puisque le point de depart et darrivee concident. Il est egalement clair quune


~
condition suffisante pour que lintegrale sur un chemin ferme soit nulle est que A
~
~
derive dun potentiel, i.e. quil existe une fonction telle que A , puisque
~ . d~r =
~ . d~r = d, do`
dans ces conditions A
u il resulte que
I
I
~
A . d~r = d = 0.
On peut ajouter que lorsque les derivees partielles secondes de sont continues,
si Ax = x , Ay = y , Az = z , alors, legalite des derivees croisees implique

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`
2.7. THEOR
EMES
DE HELMHOLTZ

29

en
que y Ax = yx = xy = x Ay , soit encore x Ay y Ax =

 particulier
~ A
~ = 0. On a donc montre les implications

~
~
A

~ . d~r = 0
A

~ A
~=0

Les reciproques resultent essentiellement du theor`eme de Stokes de sorte que


lon peut enoncer
~ un champ vectoriel continu dont les derivees partielles
Th
eor`
eme 2.6.1 Soit A
sont continues dans une region U simplement connexe, alors les resultats suivants sont equivalents
~ A
~ = 0 dans U (A
~ est dit irrotationnel).
1.
H
~ . d~r = 0, avec C U .
2. C A
R
~ . d~r est independant de C avec C U .
3.
A
C

~ . d~r est une differentielle exacte.


4. A
~=
~ .
5. Il existe une fonction telle que A

Rappelons que schematiquement une region simplement connexe est une region
sans trou ; cette restriction est necessaire pour eviter deventuelles singularites
des champs.
Exercice 2.7 Pour tout (x, y) 6= (0, 0) on consid`ere le champ vectoriel

x
y
~ex + 2
~ey
2
+y
x + y2
H
~ . d~r 6= 0 lorsque C est le
Montrer que ce champ est irrotationnel, mais que C A
cercle unite centre sur lorigine.
~=
A

x2

Pour quelle raison le theor`eme ne sapplique-t-il pas ?


Exercice 2.8 Montrer que la differentielle (y x) dx + (x + y) dy est exacte et
determiner le potentiel dont le champ associe derive.

2.7

Th
eor`
emes de Helmholtz

On a insiste plus haut sur limportance des operateurs differentiels, divergence et rotationnel, surtout en relation avec les notions de flux et de circulation.
Par ailleurs, peut-etre avez-vous ete frappe par le fait que lelectromagnetisme
`a travers les relations de Maxwell met essentiellement en jeu les divergence et
rotationnel des champs electriques et magnetiques. Les theor`emes de Helmholtz
apportent une justification mathematique `a cet etat de fait, et etablissent, sous
des conditions que nous preciserons plus bas, quun champ vectoriel est parfaitement determine d`es lors que ses rotationnels et divergences sont eux-memes
connus.

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CHAPITRE 2. DIFFERENTIER
ET INTEGRER

30

Th
eor`
eme 2.7.1 Soit U une region simplement connexe de R3 . Tout vecteur
~ de U, de classe C 2 , est determine dune facon unique par la connaissance de
V
~ .V
~ , de
~ V
~ et de la composante normale de V
~ sur le bord de U.

~1 et V
~2 satisfaisant les memes
Pour etablir lunicite, considerons 2 vecteurs V
~ V
~1 V
~2 = ~0. Par hypoth`ese,
~ V
~1 =
~ V
~2 ,
hypoth`eses et montrons que W
~
~
~
~
~
donc W = 0. Il existe donc une fonction telle que W . On a
~ .V
~1 =
~ .V
~2 , donc
~ .W
~ = 0. Comme
~ .
~ = ,
egalement par hypoth`ese,
on a encore = 0. Enfin, legalite des composantes normales sur le bord de
~ .dS
~=
~ .dS
~ = 0.
U conduit `
a la relation Wn dS = W
Lutilisation de la formule de Green demontree plus haut en exercice,
I
Z h
i
 

~ . dS,
~
~
~

dV =
.
+
S

conduit donc au resultat :


Z 
V

Z
2
~ 2 dV = 0
~
W
dV =
V

~ = ~0 en tout point, ce qui demontre


Comme lintegrand est 0, on doit avoir W
le theor`eme.
Le deuxi`eme theor`eme dHelmholtz est egalement interessant
~ (~r) un champ vectoriel de classe C 2 tel que
Th
eor`
eme 2.7.2 Soit V
~ .V
~ (~r) = s(~r) ,

~ V
~ (~r) = ~c(~r),

o`
u s(~r) et ~c(~r) sont des fonctions connues qui sannulent a
` linfini.
~ r) qui determine
Il existe un champ scalaire (~r) et un champ vectoriel A(~
~ (~r) dune facon unique par la relation
V
~ =
~ +
~ A,
~
V
o`
u
(~r) =
~ r) =
A(~

Z
1
s(~r )
dV
4 R3 k~r ~r k
Z
1
~c(~r )
dV
4 R3 k~r ~r k

s(~r) et ~c(~r) sont des densites de source et de circulation. Notons quon a


~ .V
~ = puisque la divergence dun rotationnel est identiquement nulle.

On obtient donc :


Z
1
1

~
~
.V =
s(~r )
dV = s(~r),
4 R3
k~r ~r k

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`
2.8. THEOR
EME
DE LEIBNITZ


1
k~
r ~
r k

31


o`
u on a utilise la relation
= 4 (~r ~r ).


~ .A
~ A
~ puisque le rotationnel dun gradient
~ V
~ =
~
De meme,


~
~
~
est identiquement nul. On admettra que . A = 0 lorsque les champs
~ V
~ = A,
~ et on
decroissent suffisamment vite `
a linfini. On a donc,
termine la demonstration comme dans le cas de la divergence :


Z
1
~ V
~ = 1
~c(~r )

dV = ~c(~r)
4 R3
k~r ~r k
Lunicite est une consequence du premier theor`eme dHelmholtz (le bord du
~ sannule puisque les sources sont nulles `a
domaine est rejete `
a linfini, o`
u V
linfini par hypoth`ese).
Exercice 2.9 On rappelle que les equations de Maxwell pour les champs electrique
~ et magnetique B
~ secrivent
E
(~r)
,
0
~ E(~
~ r) = B
~ t (~r),

~ . E(~
~ r) =

dune part, et,


~ . B(~
~ r) = 0 ,



~ t (~r) ,
~ B(~
~ r) = 0 ~j(~r) + 0 E

dautre part. Utilisez le deuxi`eme theor`eme dHelmholtz pour exprimer les champs
~ et B
~ en fonction des densites de charges et des densites de courants. InE
terpretez les differentes contributions.

2.8

Th
eor`
eme de Leibnitz

On consid`ere les fonctions definies par une equation du type suivant :


Z b(t)
f (x, t) dx,
y(t)
a(t)

o`
u la dependance dans la variable t apparat dans les bornes et dans la fonction
a` integrer. Le probl`eme est de deriver cette fonction par rapport `a t ce qui
nous conduira au theor`eme de Leibnitz qui est `a lorigine de lun des theor`emes
les plus importants de la mecanique des fluides : le theor`eme du transport de
Reynolds.
Un premier resultat `
a rappeler est celui de la derivee dune integrale par
rapport `
a une de ces bornes. Plus precisement, on a
Z b
dh
f (x)dx.
= f (b) si h(b)
db
a

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32

CHAPITRE 2. DIFFERENTIER
ET INTEGRER

En effet, par definition de la derivee


h(b + db) h(b)
1
dh
= lim
= lim
db0
db0 db
db
db

b+db

f (x)dx =

f (b)db
= f (b)
db

Notez que le resultat est independant de la borne inferieure a. On se convaincra


sans peine (le faire !) que
Z b
dh
= f (a) si h(a)
f (x)dx.
da
a
Avant darriver `
a lenonce le plus general, considerons le cas plus simple o`
u la
fonction integree ne depend pas explicitement du temps :
Z b
f (x)dx.
g(t) h(a(t), b(t)) avec h(a, b)
a

La fonction g ainsi definie est la composition de la fonction h et des fonctions


a et b, on peut donc appliquer la chain rule :
da
da
db
db
dg
= ha
+ hb = f (a) + f (b)
dt
dt
dt
dt
dt
Le dernier resultat necessaire est legalite
Z b
Z b
dS
f (x, t)dx,
t f (x, t)dx si S(t)
=
dt
a
a
qui exige seulement que la fonction integree soit C 1 par rapport aux variables
dans le cas des integrales propres. 4
Le theor`eme de Leibnitz resulte de la combinaison des differents cas que
nous venons de detailler. Le resultat precis est le suivant
Th
eor`
eme 2.8.1 Soient f : (x, t) 7 f (x, t) une fonction de classe C 1 par
rapport a
` (x, t), a : x 7 a(x) et b : x 7 b(x) deux fonctions egalement de classe
C 1 , alors
Z b(t)
Z
d b(t)
db
da
t f (x, t) dx + f (b(t), t) f (a(t), t)
f (x, t) dx =
dt a(t)
dt
dt
a(t)
Deux generalisations importantes de ce theor`eme concernent lextension de ce
resultat lorsquon int`egre une fonction scalaire ou vectorielle sur un volume V (t)
dependant de la variable t, limite par une surface (fermee) S(t) :
I
Z
Z
d
d~r ~
f (~r, t) .dS,
t f (~r, t) d +
f (~r, t) d =
dt V (t)
dt
S(t)
V (t)


Z
Z
I
d~r ~
d
F~ (~r, t) d =
t F~ (~r, t) d +
F~ (~r, t)
.dS .
dt V (t)
dt
V (t)
S(t)
4. dans le cas des integrales generalisees, il faut en outre la convergence uniforme.

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`
2.8. THEOR
EME
DE LEIBNITZ

33

On notera que dans lintegrale de surface, le vecteur d~r/dt estime en des points
de S(t) correspond `
a la vitesse de deplacement du volume V (t) (si on interpr`ete
t comme un temps). Si le volume est fixe, les bornes de lintegrale ne dependent
plus de la variable t, d~r/dt 0 et lintegrale de surface ne contribue pas `a la
derivee.

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34

CHAPITRE 2. DIFFERENTIER
ET INTEGRER

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Chapitre 3

Minimiser
Extr
emalisation sans contraintes
Multiplicateurs de Lagrange
Transformation de Legendre
Calcul des Variations

3.1

Extr
emalisation sans contraintes

Rappelons que pour les fonctions dune seule variable, la fonction f : x 7


f (x) admet un extemum au point x = a si f (a) = 0 et f (a) 6= 0, et plus
precisement, un maximum si f (a) < 0 et un minimum si f (a) > 0. Si f (a) =
0, il faut etudier les derivees dordre plus eleve.
On se pose la meme question dans le cas des fonctions de plusieurs variables,
et on se limitera `
a enoncer le resultat dans le cas de 2 variables. On dira que la
fonction f : (x, y) 7 f (x, y) admet un extremum local (maximum ou minimum)
au voisinage dun point particulier (a, b), selon que la fonction est au-dessous
ou au dessus de son plan tangent dans un dans un voisinage du point (a, b).
Ainsi, par exemple, f admet un maximum en (a, b) si f (a + h, b + k) < f (a, b),
pour tous les h et k tels que |h| < et |k| < avec suffisamment petit. En
particulier, si on fait k = 0, la fonction x 7 f (x, b) est une fonction dune
seule variable, qui sera donc maximale en x = a si x f = 0 en (a, b). Le meme
argument applique `
a la fonction y 7 f (a, y), montre que lon doit egalement
avoir y f = 0 en (a, b). Dune facon plus generale, les points o`
u les egalites
x f = y f = 0 sont verifiees sont appeles les points critiques de la fonction f 1 .
On peut donc conclure de ce qui precede quune condition necessaire pour
quune fonction admette un extremum en un point est que ce point soit un
point critique. Cette condition nest cependant pas suffisante comme le montre
le simple exemple de la fonction f (x, y) = x2 y 2 . Le point (0, 0) est clairement
un point critique, mais tel que la fonction x 7 f (x, 0) = x2 est minimale en
(0, 0), tandis que la fonction y 7 f (0, y) = y 2 est maximale au meme point.
Ce type de point critique est appele point selle pour des raisons evidentes.
1. la meme terminologie est utilisee en dimension quelconque.

35

36

CHAPITRE 3. MINIMISER

On percoit donc quun point critique ne sera un extremum que sil existe des
contraintes sur les courbures dans les directions x et y. Ce crit`ere doit donc
mettre en jeu les derivees secondes partielles ; en effectuant un developpement
de Taylor au voisnage dun point (a, b), on etablit le theor`eme suivant :
Th
eor`
eme 3.1.1 Soit (x, y) 7 f (x, y) une fonction continue telle que toutes
ses derivees secondes partielles soient elles-memes continues dans un voisinage
du point (a, b). On definit le determinant D(a, b) (dit determinant Hessien de
f ) par la relation :


fxx (a, b) fxy (a, b)


D(a, b)
fxy (a, b) fyy (a, b)
Alors, si (a, b) est un point critique, i.e.
fx = fy = 0,
1.
2.
3.
4.

en

x = a, y = b

(a, b) est un maximum local de f si fxx (a, b) < 0 et D(a, b) > 0


(a, b) est un minimum local de f si fxx (a, b) > 0 et D(a, b) > 0
(a, b) est un point selle de f si D(a, b) < 0
les derivees dordre plus elevees doivent etre etudiees si D(a, b) = 0.

Exercice 3.1 Determiner la nature des points critiques des fonctions quadratiques du type :
f (x, y) = ax2 + bxy + cy 2 ,
en fonction du signe de a et du determinant hessien associe.
Pouvez-vous donner des exemples de fonctions quadratiques correspondant
aux surfaces representees sur la figure 3.1.

Figure 3.1 Fonctions quadratiques du type f (x, y) = ax2 + bxy + cy 2

Exercice 3.2 Montrer que la fonction f : (x, y) R2 7 f (x, y) = x3 + y 3


x 6y + 10 admet 4 points critiques dont on determinera la nature.
Les resultats sont-ils confirmes par la figure 3.2 ?

3.2

Multiplicateurs de Lagrange

Considerons une fonction f de n variables independantes :f (x1 , , xn ). Sa


differentielle au point x (x1 , , xn ) secrit
df =

f
f
dx1 + +
dxn .
x1
xn

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(3.1)

3.2. MULTIPLICATEURS DE LAGRANGE

37

Figure 3.2 Champs de gradients de la fonction f (x, y) = x3 + y 3 x 6y + 10


Une condition necessaire pour que la fonction f poss`ede un extremum (maximum ou minimum) au point x est que df = 0, soit :
f
f
= =
= 0.
x1
xn

(3.2)

Supposons maintenant quil existe une contrainte entre les variables x1 , , xn ;


autrement dit, il existe une certaine relation fonctionnelle
g(x1 , , xn ) = 0
entre ces variables. Cette relation montre quune des variables, disons xn depend
des n 1 autres. Il ny a donc plus n variables independantes, mais seulement
n 1. Les conditions dextremalisation donnees par (3.2) ne sont donc pas
valables en presence dune contrainte.
Une premi`ere solution evidente consiste, lorsque cela est possible, `a exprimer
une des variables en fonctions des n 1 autres, `a substituer son expression dans
f , puis `
a ecrire les conditions dextremalisation (3.2) sur les n 1 variables
restantes.
Exemple. Soit `
a determiner le rectangle daire maximale pour un perim`etre
donne. Avec des notations evidentes, on a L(x, y) = 2(x + y) et S(x, y) = xy.
En eliminant y entre ces 2 equations, on obtient S(x) = x(L/2 x), x etant
maintenant une variable non contrainte. La condition Sx = 0 conduit `a la
relation L/2 2x = 0, et donc `a la solution x = y = L/4, cest-`a-dire `a un
carre.
Un autre procede plus general a ete propose par Lagrange. Lidee consiste
a` absorber la contrainte dans la definition dune nouvelle fonction. Soit en effet
la fonction f g, o`
u est un param`etre appele multiplicateur de Lagrange. Il
sagit dune fonction des n variables independantes (x1 , , xn ) puisquaucune

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38

CHAPITRE 3. MINIMISER

contrainte exterieure ne sapplique desormais sur les variables. On peut donc


ecrire directement :
d(f g) = 0

g
f

= 0,
xi
xi

i = 1, , n

Ces n equations et la contrainte g = 0 determinent donc les n + 1 inconnues


x1 , , xn , .
Exemple. Reprenons lexemple precedent. On a f (x, y) = xy et g(x, y) =
L2(x+y) = 0. Lextremum de f est determine par les 2 relations fx + gx = 0
et fy + gy = 0, soit y 2 = x 2 = 0, qui conduit bien `a la solution x = y.
Th
eor`
eme 3.2.1 Soient f et g 2 fonctions C 1 definies sur Rn . On suppose en
outre g/xi 6= 0, pour i = 1, , n.
Un extremum (maximum ou minimum) de la fonction f soumise a
` la contrainte
g(x1 , , xn ) = 0 est determine (sil existe) par les (n + 1) equations :
f
g

= 0,
xi
xi
g(x1 , , xn ) = 0,

i = 1, , n

o`
u est un param`etre reel appele multiplicateur de Lagrange.
Exercice 3.3 Representer sur un schema le plan decrit par lequation x + y +
z = 1, et utiliser la methode de Lagrange pour determiner la plus courte distance
entre ce plan et lorigine.
En introduisant autant de multiplicateurs quil y a de contraintes, on generalise
ce procede au cas des fonctions soumises `a plusieurs contraintes.
Exercice 3.4 On consid`ere un syst`eme isole de N particules identiques dont
chaque particule est soit dans letat denergie E1 , soit dans letat denergie E2
(avec E1 6= E2 ). Le nombre de particules N1 et N2 dans chaque etat denergie
est obtenu par extremalisation de lentropie S(N1 , N2 ) du syst`eme,
S(N1 , N2 ) = N ln N N (N1 ln N1 N1 ) (N2 ln N2 N2 ) ,
soumises aux 2 contraintes :
N1 + N2 = N,
N1 E1 + N2 E2 = E,
o`
u N et E sont des constantes.
Utilisez la methode des multiplicateurs de Lagrange pour determiner N1 et
N2 .

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3.3. TRANSFORMATION DE LEGENDRE

3.3

39

Transformation de Legendre

Il est bien connu quune courbe dans le plan y = f (x) est parfaitement
definie d`es lors que sa fonction derivee f est connue en tout point x. On rencontre un certain nombre de situations en physique ou en mathematique o`
u la

donnee naturelle du probl`eme etudie est la derivee f (x) plut


ot que la variable x
elle-meme. La transformation de Legendre est un moyen systematique qui permet de definir, sans perte dinformations, une nouvelle fonction dont la variable
independante sera la pente de la fonction f au point x, cest-`a-dire f (x).

D
efinition 3.3.1 Soit f : R 7 R, une fonction convexe (i.e. f (x) > 0).
La transformee de Legendre de f est la fonction g definie par la relation :
g(p) max(px f (x))
x


g f (x) xf (x) f (x)

Le contenu geometrique de la premi`ere definition est clair. g(p) est la distance


maximale entre la droite de pente p qui passe par lorigine et la fonction f .
La solution est obtenue pour xp tel que p = f (xp ), cest-`a-dire que la distance
entre la droite et la fonction est maximale au point xp o`
u la tangente `a f est
egale `
a la pente de la droite (cf. figure). On a donc aussi g(p) p xp f (xp ), soit
encore g(f (xp )) = f (xp )xp f (xp ) qui correspond `a la deuxi`eme definition. Les
variables x et f (x) p sont dites variables conjuguees par rapport au couple
de fonctions f et g. Si f est concave, on definit la transformee de Legendre par
la relation : g (f (x)) f (x) xf (x).

Figure 3.3 Transformee de Legendre.


Exemple. Montrons que la transformee de Legendre de la fonction f (x) =
est la fonction g(p) = p2 /2m. En effet, comme p f (x) = mx, on a
par definition g(f (x)) x(mx) mx2 /2 = mx2 /2, donc g(p) = p2 /2m. Cet
exemple simple montre que la transformee de Legendre peut etre utilisee pour
obtenir la mecanique hamiltonienne `a partir du formalisme lagrangien.
mx2 /2

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40

CHAPITRE 3. MINIMISER

Voici quelques exemples supplementaires de transformees de Legendre que


lon etablira `
a titre dexercices :
f (x)

g(p)

xn

 n
(n 1) np n1
p ln p p
ln ep

ex
ln x

On verifiera sur ces exemples que les derivees de f et g sont des fonctions inverses
lune de lautre, ce qui, du reste, est une autre definition de la transformee de
Legendre dune fonction.
Le passage de f (x) `
a g(f (x)) peut dailleurs etre retrouve directement `a
partir de la definition. Soit en effet une fonction g definie `a partir de x, f et f :
g(x, f (x), f (x)) f (x) f (x) x.
En utilisant le fait que df (x) = f (x) dx (f est differentiable en x), on voit que
la differentielle totale de la fonction g au point x est telle que
dg = df (x) f (x) dx x df (x) = x df (x)
Il en resulte que x g = f (x) g = 0 de sorte que g est bien une fonction
differentiable de la seule variable independante f (x).
Cette transformation se generalise aux cas des fonctions de plusieurs variables o`
u il devient possible de faire une transformation de Legendre associee
`a une partie (ou `
a la totalite) des variables. Considerons ainsi une fonction
differentiable f des n variables x1 , , xn et supposons que lon cherche `a definir
une nouvelle fonction g qui depende des variables x1 , , xr , ur+1 , , un o`
u
les ui f /xi (i = r + 1, , n) sont les variables conjuguees des variables
initiales xr+1 , , xn . En generalisant la procedure `a une dimension, il suffit de
definir :
g = f (ur+1 xr+1 + + un xn ) ,
pour constater que :
dg = u1 dx1 + + ur dxr xr+1 dur+1 xn dun ,
P
o`
u on a utilise le fait que df = ni=1 ui dxi . g est donc une fonction differentiable
des n nouvelles variables x1 , , xr , ur+1 , , un .
On notera en outre une belle propriete de symetrie de la transformation de
Legendre. Lecriture meme de dg montre quon a
ui =

f
xi

et xi =

g
ui

pour i = r + 1, , n

Exercice 3.5 Le premier principe de la thermodynamique secrit dans les cas


les plus simples sous la forme :
dU = T dS p dV + dN,

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3.3. TRANSFORMATION DE LEGENDRE

41

o`
u lenergie interne U est une fonction differentiable des variables S, V et N .
On notera que les couples (T, S), (p, V ) et (, N ) sont des variables conjuguees
par rapport a
` U.
Determiner par transformation de Legendre, une fonction differentiable des
nouvelles variables N, V, T . Effectuer une seconde transformation de Legendre
qui conduise a
` une fonction differentiable des variables , V, T . Interpreter les
resultats obtenus.
Exercice 3.6 Considerons un syst`eme mecanique a
` 2 degres de liberte. Les
equations du mouvement peuvent etre obtenues a
` partir du lagrangien
L(q1 , q1 , q2 , q2 , t)
o`
u les qi et qi representent respectivement les coordonnees et vitesses generalisees.
Montrer quil est possible de definir par transformation de Legendre des
fonctions H(q1 , p1 , q2 , p2 , t) et R(q1 , p1 , q2 , q2 , t) o`
u les pi sont les impulsions
generalisees, grandeurs conjuguees des qi par rapport au lagrangien L.
Reconnaissez-vous les fonctions H et R ?

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42

CHAPITRE 3. MINIMISER

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Chapitre 4

Approximer et calculer
Formule de taylor
Approximation de Stirling
Distribution de Dirac
Int
egrales gaussiennes
D
eveloppements asymptotiques

4.1

Formule de Taylor

Commencons par rappeler la forme du developpement de Mac Laurin pour


une fonction dune seule variable :
f (x) = f (0) + x f (0) +

x2
xn (n
f (0) + +
f )(0) + Rn ,
2!
n!

o`
u le reste Rn = xn+1 f (n+1) ()/(n + 1)! avec 0 < < x.
Considerons maintenant une fonction de 3 variables f (x, y, z) et definissons
une nouvelle fonction F par la relation F (t) = f (a + ht, b + kt, c + lt). Une
application de la chain rule donne :
F (t) = h fx + k fy + l fz (h x + k y + l z ) f (a + ht, b + kt, c + lt),
pour la derivee premi`ere, et
F (t) = h (h fxx + k fxy + l fxz )+k (h fxy + k fyy + l fyz )+h (h fxz + k fyz + l fzz ) ,
pour la derivee seconde. Supposons que toutes les derivees partielles soient
continues, on peut alors ecrire :
F (t) = (h x + k y + l z )2 f (a + ht, b + kt, c + lt),
et plus generalement
F (n) (t) = (h x + k y + l z )n f (a + ht, b + kt, c + lt).

43

44

CHAPITRE 4. APPROXIMER ET CALCULER

Le developpement de Taylor de f au voisinage du point ~r = (a, b, c) peut alors


etre obtenu `
a partir de la formule de Mac Laurin appliquee `a F , pour t = 1, h =
dx, k = dy, l = dz :
f (~r + d~r) =

n
X
1  ~ n
d~r. f (~r) + Rn ,
n!
k=0

~
avec Rn d~r.
~r + d~r.

n+1

~
f ()/(n
+ 1)! et ~ quelque part sur le segment entre ~r et

Lorsque la fonction f est telle que limn Rn = 0, le developpement de


Taylor dune fonction C devient une serie que lon peut ecrire formellement

X
1  ~ k
~ ~
f (~r + d~r) =
d~r. f (~r) edr. f (~r).
k!
k=0

Exercice 4.1 Montrer que les 2 premiers termes du developpement en serie


de Taylor de la fonction f : ~r R2 7 f (~r) R au voisinage du point ~r0 peut
secrire sous la forme
f (~r) = f (~r0 ) + df (~r0 ) +

1 2
d f (~r0 ) + ,
2!

o`
u d2 f (~r0 ) ((~r ~r0 ), H(~r0 )(~r ~r0 )) est la forme quadratique associee a
` la
matrice (dite hessienne)


fxx (~r) fxy (~r)
H(~r)
fxy (~r) fyy (~r)
Exercice 4.2 Utiliser la formule de Taylor por developper la fonction (x, y) 7
ln (x2 + y 2 ) au voisinage de (1, 1), jusqu`
a lordre 2 en x et y.

4.2

Approximation de Stirling

Lapproximation de Stirling est une formule approximative qui permet devaluer


x! ou ln x! pour x grand. Elle est particuli`erement utilisee en physique statistique.
Pour etablir cette formule, on part de la definition des factorielles `a partir
de la fonction Gamma dEuler 1 :
Z
xn1 ex dx, o`
u n N.
(n)
0

Il est evident que (1) = 1 et on montre facilement par integration par parties
puis par recurrence sur n que :
(n) = (n 1)(n 1) = (n 1)(n 2) (1) = (n 1)!
1. la definition qui suit permet egalement de definir x! pour x non forcement entier

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4.3. DISTRIBUTION DE DIRAC

45

On en deduit donc que n! peut etre calcule `a partir de lintegrale


Z
en ln xx dx
n! =
0

Etudions lintegrand f (x) en ln xx . Le calcul des 2 premi`eres derivees (le


faire !) montre que cette fonction `a la forme dune courbe en cloche quippresente
un maximum en x = n et des points dinflexion en x/n = 1 1/ (n). Le
maximum est donc dautant plus pique que n est grand.
Le developpement de Taylor de la fonction x 7 n ln x x au voisinage
de x = n secrit n ln x n n ln n n (x n)2 /2n ; si on lintroduit dans
lintegrale precedente, on est conduit au resultat
Z
Z
2
2
eu /2n du
e(xn) /2n dx = en ln n
n! en ln n
n

On peut remplacer n parR dans la limite des n et utiliser le resultat


2
sur lintegrale gaussienne R ex dx = (/)1/2 pour > 0 qui conduit `a
lapproximation de Stirling :
n! (2n)1/2 nn en

ln n! n ln n n +

1
ln (2n) ,
2

n 1.

Le tableau suivant (`a verifier avec votre calculatrice) montre que lapproximation de Stirling est bonne meme pour de petites valeurs de n.
n (2n)1/2 nn en /n! [n ln n n] / ln n! [n ln n n + 0.5 ln (2n)] / ln n!
2
0.959502
0.88539
0.940358
5
0.983493
0.63649
0.996523
20
0.995842
0.942815
0.999902
50
0.998335
0.980626
0.999989

4.3

Distribution de Dirac

Au cours des premiers developpements de la mecanique quantique, le physicien anglais Dirac a introduit une fonction, notee , definie par les proprietes
suivantes :
Z
(x) dx = 1
(x) = 0 pour x 6= 0, et
R

Cette definition implique que soit tr`es localisee autour de lorigine, ce qui
sugg`ere de lutiliser pour decrire le phenom`ene de percussion - cest `a dire le fait
dune grandeur physique finie qui ne sexprime de facon infiniment intense que
pendant une duree infiniment courte. La decharge dun condensateur contenant
une charge finie, fournissant un courant tr`es intense en un temps extr`emement
court en fournit un exemple. Un autre exemple, emprunte `a la mecanique, est
donne par la densite volumique de masse correspondant `a une masse ponctuelle
de module m localisee `
a lorigine, qui peut secrire m (~r).

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46

CHAPITRE 4. APPROXIMER ET CALCULER

R
La relation R (x) dx = 1 montre cependant que ne peut absolument pas
etre une fonction usuelle puisquun theor`eme de la theorie de lintegration d
u
`a Lebesgue, affirme que lintegrale dune fonction dont le support 2 est reduit `a
un point est forcement nulle. Il est apparu cependant que cette pseudo-fonction
lorsquelle etait manipulee prudemment avec certaines r`egles empiriques definies
par Dirac pouvait saverer extremement utile, voire incontournable dans certaines formulations de la theorie quantique.
Un cadre mathematique rigoureux detude de ces fonctions, connues desormais
sous le nom de fonctions generalisees ou de distributions, a ete initie par le
mathematicien francais Laurent Schwartz, juste apr`es la seconde guerre mondiale. Cette theorie sest averee extremement feconde, avec de nombreuses ramifications en Analyse, et incontournable en particulier pour letude des equations
aux derivees partielles. Bien que recente, il existe de nos jours de bonnes vulgarisations de cette theorie accessibles aux ingenieurs et physiciens (`a commencer
par certains ouvrages rediges par Schwartz lui-meme). Faute de temps, on ne
trouvera pas dans ce qui suit un expose selon ces lignes, mais on jouera le jeu
pedagogiquement dangereux deffectuer des calculs faux ( !) - cest-`a-dire en appliquant les regles de calculs relatifs aux fonctions `a des grandeurs qui nen sont
pas - pour justifier des resultats que lon sait par ailleurs demontrer dans un
cadre mathematique rigoureux...
1. Propriete fondamentale
La propriete fondamentale la plus importante est la relation
Z
(x)f (x) dx = f (0),
R

valable pour toute fonction continue f . Cette propriete resulte intutivement du fait que seul le voisinage imm
pour le
Rediat de lorigine importe
R
3
calcul de lintegrale. On aurait donc R (x)f (x) dx = f (0) R (x) dx =
f (0), par definition de .
La meme propriete translatee de lorigine au point x = a secrit
Z
(x a)f (x) dx = f (a).
R

Ainsi la valeur f (a) dune fonction au point x = a est obtenue en multipliant f par (x a) et en integrant.
Compte tenu de la definition de il nest meme pas necessaire dintegrer
sur tout laxe reel, mais seulement sur un voisinage du point o`
u ne
sannule pas, ainsi
Z
Z
(x a)f (x) dx = 0,
(x a)f (x) dx = f (a), mais
A

o`
u A est nimporte quel intervalle contenant {a}, et B nimporte quel
intervalle ne le contenant pas.
2. le support dune fonction est le lieu des points o`
u la fonction ne sannule pas.
3. Insistons encore une fois, que dapr`es le theor`eme de Lebesgue cite plus haut, cette
integrale ne peut quetre identiquement nulle si etait une fonction.

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4.3. DISTRIBUTION DE DIRAC

47

2. Derivee des fonctions discontinues ( !)


Il existe un lien profond entre et la derivee des fonctions discontinues.
Considerons par exemple la fonction de Heaviside H definie par

0 x<0
H(x) =
1 x>0
Il est clair que cette fonction est derivable, de valeur nulle, en tout point
de R, sauf en x = 0 o`
u la derivee est infinie. Le comportement de H est
donc comparable `
a celui de . Ce point peut etre precise, en calculant
lintegrale suivante
Z
+a

H (x)f (x) dx,

o`
u a est nimporte quel nombre fini positif. Une integration par partie
abusive 4 conduit au resultat :
Z +a
Z +a
x=+a

H(x)f (x) dx = f (0)


H (x)f (x) dx = [H(x)f (x)]x=a
a

En utilisant la propriete fondamentale, on ecrirait donc


H =
Cette egalite doit etre comprise au sens des distributions, cest-`a-dire que
pour toute fonction continue f , lorsque H est consideree comme une
distribution, on a legalite
Z +a
Z +a
(x)f (x) dx.
H (x)f (x) dx =
a

En fait - et cest lun des grands avantages de cette theorie - dans lespace
des distributions, toutes les distributions sont derivables !
3. Autres proprietes
Donnons quelques autres proprietes, commodes dans les calculs, et qui
decoulent de la propriete fondamentale.
(x) = (x),
x (x) = 0,
1
(a x) =
(x), a R,
|a|
f (x) (x a) = f (a) (x a)
A titre dexemple, demontrons (si lon peut dire !) letrange egalite x (x) =
0. Comme on a
Z
Z
(x(x)) f (x) dx =
(x) (xf (x)) dx = (xf (x))x=0 = 0,
R

4. lapplication de lintegration par parties impose que les fonctions soient derivables dans
lintervalle dintegration. Cette integrale est en fait identiquement nulle au sens des fonctions.

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48

CHAPITRE 4. APPROXIMER ET CALCULER


pour nimporte quelle fonction f continue, legalite est demontree. Incidemment cette relation ouvre des horizons nouveaux. Alors que dans
lespace des fonctions, la seule fonction qui satisfait xf (x) = 0 pour tout
x est la fonction indentiquement nulle f 0, dans lespace des distributions, la solution de cette equation est la distribution f = c o`
u c est
nimporte quel nombre reel !
Nous definirons dans les chapitres suivants la transformee de Fourier au
sens des fonctions, et nous verrons que la definition meme de la transformee de Fourier implique que les fonctions soit integrables (ou de carre
integrables). Une constante ne satisfaisant pas cette condition, il nest
pas possible de definir la transformee de Fourier de la fonction f 1 par
exemple. Cela est cependant possible au sens des distributions, et nous
admettrons que la transformee de Fourier de 1 est precisement , ce qui
revient encore `
a dire que la representation integrale de est donnee par
la notation abusive 5
Z
1
(x) =
eiqx dq.
2 R
Nous terminerons par une importante propriete qui nous est suggeree par
le calcul, effectue plus haut, du flux du champ electrique cree par une
charge ponctuelle placee `a lorigine, `a travers une sph`ere de rayon R.
Nous avions alors demontre :


Z 
~
e
+4
r
~ .

,
dV =
2
0
r
V

selon que lorigine est contenue ou pas dans la sph`ere. Comme ~er /r2 =
~
~ .
~ = , on a aussi
(1/r),
et
 

Z
1
4

dV =
0
r
V
Cette derni`ere egalite peut secrire entre distributions sous la forme :
 
1
= 4 (~r),

o`
u lon reconnait, en passant, la relation de Poisson de lelectrostatique
pour une charge ponctuelle unite.
Insistons une derni`ere fois en rappelant que toutes les relations integrales cidessus qui contiennent la distribution ne doivent etre comprises que comme des
notations commodes, mais quil est possible de donner un sens mathematique
rigoureux `
a toutes ces expressions.
Exercice 4.3 Justifiez les proprietes suivantes de la distribution :
(x) = (x),
1
(a x) =
(x), a R,
|a|
f (x) (x a) = f (a) (x a)
5. encore une fois, cette integrale nexiste pas au sens des fonctions !

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4.4. INTEGRALES
GAUSSIENNES

4.4

49

Int
egrales Gaussiennes

Partons de lintegrale de Gauss :


Z
2
ex dx = 1 ,
R

quil est bon de memoriser. Pour retrouver ce resultat fondamental, lastuce


consiste `
a calculer le carre de cette integrale et `a passer en coordonnees polaires :
2 Z
Z
Z
2
2
2
x2
e(x +y ) dxdy =
er (2rdr) = 1 .
e
dx =
R

R2

Pour les applications qui nous interessent en physique statistique et probabilites,


2
la fonction `
a integrer est plut
ot x 7 ea x /2 o`
u a est un reel positif. Un simple
changement de variables montre (faites-le) que :
r
Z
2
12 ax2
.
e
dx =
a
R
Cette formule admet une generalisation en dimension plus elevee sous la forme :
r
Z
(2)n
21 (~
x,A~
x)
e
,
d~x =
det A
Rn
n
o`
u ~x est maintenant un vecteur de
PNR et A une matrice nn reelle et symetrique.
esente le produit scalaire des 2
Dans cette formule, (~x, ~y )
i=1 xi yi , repr
n
vecteurs ~x et ~y dans R .

La justification de ce resultat est la suivante. Comme A est diagonalisable,


il existe une transformation orthogonale 6 P telle que P 1 AP = D o`
u D est une
matrice diagonale dont les elements sont les valeurs propres i . On en deduit
que
1
1
1
1
(~x, A~x) = (~x, P DP 1 ~x) = (P T ~x, DP T ~x) = (~y , D~y ),
2
2
2
2
T
o`
u on a pose ~y = P ~x. Puisque le jacobien de la transformation | det P | = 1,
on obtient donc :

Z
Z
n Z
n 
Y
Y
2 1/2 (2)n/2
21 i yi2
12 (~
x,A~
x)
y ,D~
y)
21 (~
=
e
e
d~x =
d~y =
dyi =
,
e
i
det A
Rn
Rn
i=1 R
i=1
Q
o`
u on utilise le fait que det A = i i .
Les resultats precedents peuvent etre utilises pour definir des densites de
probabilite distribuees selon la loi de Gauss. A une dimension, la distribution
de probabilite normalise P (x) est definie par
r
1
2
a 1 ax2
e 2 ax
=
e 2
P (x) R
.
1
2
2 ax
2
dx
e
R

6. Une transformation othogonale est une transformation telle que P 1 = P T . Comme


det P = det P T , on en deduit que (det P )2 = 1.

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50

CHAPITRE 4. APPROXIMER ET CALCULER

De meme, la densite de probabilite normalisee P (~x) dans Rn secrirait :


s
1
det A 1 (~x,A~x)
e 2 (~x,A~x)
.
=
e 2
P (~x) = R
n
x,A~
x)
21 (~
(2)
d~
x
e
n
R

Signalons pour finir deux integrales souvent rencontrees dans les calculs. Par
derivations successives par rapport `a a, on obtient (`a verifier !)
r
Z
(2n 1)!! 2
2n 21 ax2
x e
,
n 1,
dx =
an
a
R
Z
1
2n n!
2
x2n+1 e 2 ax dx =
,
n 0,
an+1
R+
o`
u (2n 1)!! 1.3.5 (2n 1). Pour des raisons evidentes de parite on a bien
s
ur
Z
1
2
n 0.
x2n+1 e 2 ax dx = 0,
R

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Table des mati`


eres
I

Fonctions de plusieurs variables r


eelles

1 Scalaires, vecteurs, tenseurs

3
5

1.1

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Notations et changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3

Scalaires, vecteurs et tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4

Produits et contractions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.5

Base reciproque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 Diff
erentier et Int
egrer

15

2.1

Derivees et differentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.2

Circulation et flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.3

Operateurs differentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.4

Formule de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.5

Singularites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2.6

Differentielles exactes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.7

Theor`emes de Helmholtz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2.8

Theor`eme de Leibnitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3 Minimiser

35

3.1

Extremalisation sans contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3.2

Multiplicateurs de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.3

Transformation de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

4 Approximer et calculer
4.1

43

Formule de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

51

`
TABLE DES MATIERES

52
4.2

Approximation de Stirling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4.3

Distribution de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4.4

Integrales Gaussiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

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