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Rf.

: D3622 V1

Date de publication :
10 mai 2006

Machines asynchrones Commande par contrle


scalaire
Cet article est issu de : nergies | Convertisseurs et machines lectriques

par Bernard DE FORNEL

Rsum ce jour, la machine asynchrone reste la solution la plus souvent retenue pour
raliser des variateurs de vitesse. Faible cot et robustesse nannulent pourtant pas son
problme de commande. Le contrle scalaire est la commande la moins sophistique de
la machine asynchrone, mais galement celle qui donne les performances les plus
moyennes. Cependant, pour des variateurs possdant des plages de vitesse de faible
amplitude, il peut savrer suffisant. Cet article sattarde sur les caractristiques des
variateurs asynchrones avec contrle scalaire.

Abstract

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Machines asynchrones
Commande par contrle scalaire
par

Bernard de FORNEL

Parution : mai 2006 - Ce document a ete delivre pour le compte de 7200034804 - univ bretagne occidentale // 195.83.247.32

Ingnieur de lcole nationale suprieure dlectrotechnique, dlectronique,


dinformatique et dhydraulique de Toulouse (ENSEEIHT)
Professeur des universits, Institut national polytechnique (INP) de Toulouse

tiwekacontentpdf_d3622 v1

D 3 622 - 3

1.

Lois de contrle du flux magntique..................................................

2.
2.1
2.2

Rgulation du flux magntique ............................................................


Alimentation par des courants ...................................................................
Alimentation par des tensions....................................................................

5
5
7

3.

Rgulation de la vitesse de rotation...................................................

4.

Variateur commande scalaire directe sans capteur de vitesse

5.

Conclusion .................................................................................................

Rfrences bibliographiques .........................................................................

10

a machine asynchrone, en raison de son faible cot et de sa robustesse,


constitue actuellement la machine la plus utilise pour raliser des variateurs de vitesse. De par sa structure, la machine asynchrone cage dcureuil
possde un dfaut important par rapport la machine courant continu et aux
machines de type synchrone. En effet, lalimentation par une seule armature
fait que le mme courant cre le flux et le couple et ainsi, les variations du
couple provoquent des variations du flux. Ce type de couplage donne la
machine asynchrone un modle compltement non linaire, ce qui complexifie
beaucoup la commande de cette machine. Dinnombrables travaux ont t
raliss pour mettre au point des commandes performantes de la machine
asynchrone cage.
La commande scalaire, la plus ancienne et la plus rustique, correspond des
applications nexigeant que des performances statiques et dynamiques
moyennes. De nombreux variateurs quips de ce mode de contrle sont
utiliss, en particulier pour des applications industrielles de pompage, climatisation, ventilation. Les puissances installes correspondantes sont importantes.
Le contrle scalaire de la machine asynchrone consiste imposer aux bornes
de son induit, le module de la tension ou du courant ainsi que la pulsation. Ce
mode de contrle savre le plus simple quant sa ralisation, mais galement
le moins performant, surtout pour les basses vitesses de fonctionnement.
Cependant, au niveau des puissances installes, la plupart des variateurs ne
justifient pas un contrle trs performant. Pour des variateurs dont la plage de
vitesse ne dpasse pas un rapport 3 ou 4 entre les vitesses extrmes (ventilation, climatisation, centrifugeuses...) et pour lesquels il ny a pas de fonctionnement vitesse trs faible et fort couple de charge, le contrle scalaire
donne des performances satisfaisantes. Il est donc important de donner un
certain nombre dinformations sur les variateurs asynchrones avec contrle
scalaire.

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D 3 622 1

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MACHINES ASYNCHRONES ______________________________________________________________________________________________________________

Notations et symboles

Notations et symboles
Symbole

Unit

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Dfinition
gain

C em

Nm

couple
lectromagntique

(C em)est

Nm

couple
lectromagntique
estim

N m rad1 s

I r , I r

courants rotoriques
de la machine dans
le repre fixe

I rd , I rq

courants rotoriques
de la machine dans
le repre tournant dq

Is, Ir

valeurs efficaces
en triphas des courants
stator et rotor

Isd , Isq

courants statoriques
de la machine dans
le repre tournant dq
courants statoriques
de la machine dans
le repre fixe

Is , Is

N m rad1 s2

coefficient de frottement
visqueux de la machine

Symbole

Unit

Dfinition

Vs

valeur efficace
en triphas de la tension
statorique

(V s)ref , (I s)ref

V, A

tension et courant
statoriques de rfrence

V s , V s

tensions statoriques
de la machine dans
le repre fixe

Vsd , Vsq

tensions statoriques
de la machine dans
le repre tournant dq

V s , I s , I r , s , r

V, A, Wb

r , r

Wb

flux rotoriques
de la machine dans
le repre fixe

( r)est

Wb

flux rotorique estim

rd , rq

Wb

flux rotoriques
de la machine dans
le repre tournant dq

s, r

Wb

valeurs efficaces
en triphas des flux
stator et rotor

( s)ref , ( r)ref

Wb

flux stator et rotor


de rfrence

s , s

Wb

flux statoriques
de la machine dans
le repre fixe

sd , sq

Wb

flux statoriques
de la machine dans
le repre tournant dq

rad

dphasage entre les flux


stator et rotor

moment dinertie
des parties tournantes

gain du rgulateur
de flux

gain du rgulateur
de vitesse

r , s

Ls , L r

inductances cycliques
stator et rotor

Msr

mutuelle inductance
cyclique stator et rotor

inductance de fuites
totales par phase
du rotor, du stator

vecteurs tension,
courants et flux

coefficient de
dispersion :

nombre de paires
de ples de la machine

oprateur de laplace

p1,2

ples de la fonction
de transfert

constante de temps
au rgulateur de flux
constante de temps
du rgulateur de vitesse

M sr
= 1 -----------L sL r

Rs, Rr

rsistances dune phase


stator et dune phase
rotor

temps

rad s1

vitesse angulaire
de rotation

constante de temps
dtablissement du flux
en boucle ferme

rad s1

vitesse de rotation
lectrique de
la machine : = P

Ti

constante de temps
en boucle ferme de
la rgulation du courant
stator

( )est , ( s)est ,
( r )est

rad s1

vitesse, pulsations
stator et rotor estimes

Tr

constante de temps
L
rotorique : T r = -------r
Rr

( )ref

rad s1

vitesse de rfrence

s , r

rad s1

pulsations des courants


stator et rotor

D 3 622 2

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_____________________________________________________________________________________________________________

1. Lois de contrle
du flux magntique

Dans la mesure o la machine est suppose linaire au niveau


magntique, les relations entre courants et flux statoriques et rotoriques sont les suivantes, faisant intervenir les trois inductances
cycliques de la machine L s , L r et M sr :

Sur le contrle scalaire de la machine asynchrone, le lecteur


est invit consulter les rfrences [1], [2] et [3].

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La grandeur la plus importante pour le contrle de la machine


asynchrone est le flux magntique. En consquence, ce flux
magntique, statorique, rotorique ou dentrefer, doit tre contrl
dune part pour imposer un tat magntique de la machine, viter
une saturation magntique trop leve qui provoquerait un appel
de courant important. Cet appel de courant entranerait un surplus
dchauffement de la machine et des contraintes dangereuses sur
les semi-conducteurs. De plus, le rglage du flux assure le contrle
du couple lectromagntique pour un fonctionnement donn.

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On peut dfinir deux types de contrle :


le contrle direct qui consiste rguler lun des flux. Cela
ncessite la mesure ou lestimation du flux dans la machine. Il
nest que trs rarement mesur en raison du cot des capteurs et
de la qualit des signaux obtenus. On trouve des machines asynchrones quipes de capteurs de flux seulement dans certains
laboratoires de recherche universitaires ou industriels. On procde
plutt une estimation ou une observation dtat, cest--dire
une reconstitution du flux partir de tout ou partie du modle
mathmatique de la machine ;
le contrle indirect qui consiste dfinir le flux indirectement
partir des relations tension/ frquence ou courant / frquence dfinies en rgime permanent sinusodal. Les amplitudes du courant ou
de la tension statorique sont dfinies de manire imposer indirectement le flux magntique pour chaque point de fonctionnement.
Considrons, dans un premier temps, que la machine est
alimente en tension, cest--dire que pour chaque point de
fonctionnement, lamplitude de la tension statorique est impose.
En rgime permanent sinusodal, on choisit un repre de rfrence qui tourne la vitesse de synchronisme de manire que les
variables soient de type continu. Parmi linfinit de ces repres, on
peut choisir le repre particulier d q, fix au vecteur tension statorique. Dans ces conditions, les quations statoriques et rotoriques
de la machine sont :
V sd = R s I sd s sq

(1)

V sq = 0 = R s I sq + s sd

(2)

0 = R r I rd r rq

(3)

0 = R r I rq + r rd

(4)

Il existe deux transformations triphas /diphas, lune qui


conserve les amplitudes de courant et lautre qui assure une
conservation de la puissance. Nous avons choisi la seconde, car
elle nous parat plus adapte ltude des commandes des variateurs de vitesse ou de position.

(5)

Vsq = 0
3 Is =

(6)

sd = L s I sd + M sr I rd

(10)

sq = L s I sq + M sr I rq

(11)

rd = L r I rd + M sr I sd

(12)

rq = L r I rq + M sr I sq

(13)

partir des quations (1) (13), llimination des courants et des


flux rotoriques permet de dfinir la relation (14), liant V s , s , s et
r :
R s s
V s = ----------------Ls

L r r 2
L sL r s r 2
L s s
---------------- + --------------- + 1 -------------------------------- R

Rr
Rs Rr
s
------------------------------------------------------------------------------------------------------------2
L r r
1 + ------------------ R

le coefficient de dispersion : = 1 M sr /(L s L r).


On peut de manire semblable dfinir une relation entre V s , r ,
s et r .
La relation tension/ frquence (14) montre que le maintien du flux
statorique s une amplitude constante ncessite la prise en
compte de la pulsation rotorique r , cest--dire de la charge de la
machine. Cela montre que le maintien de :
avec

Vs
--------- = Cte
s

3 s =

sd + sq

3 r =

rd + rq

(15)

sur toute la plage de fonctionnement est insuffisant, particulirement quand la machine est en charge et surtout basse
vitesse de rotation. Dans les domaines des frquences statoriques
moyennes et leves, quand il est possible de ngliger la chute de
tension dans la rsistance du stator, la relation (14) se rduit :
Vs = s s

(16)

On retrouve bien la loi tension/f rquence classique qui est


valable seulement quand la rsistance R s peut tre nglige.
Considrons maintenant une alimentation en courant, cest--dire
limposition de lamplitude du courant statorique pour chaque point
de fonctionnement. Cela ncessite en gnral une rgulation du
courant qui va dfinir lamplitude de la tension de rfrence qui sert
rgler la commande de londuleur. Il est possible, de manire analogue ce qui a t fait prcdemment, de dfinir une relation liant
I s , s ou r et r . Pour cela, on considre les quations rotoriques
en rgime permanent sinusodal dans un repre tournant au
synchronisme et li au courant statorique, tel que laxe d soit selon
le vecteur courant :
I sd =

(17)

3 Is

I sq = 0

(18)

0 = R r I rd r rq

(19)

0 = R r I rq r rd

(20)

On obtient partir de ces quations (18), (19) et (20) et des relations flux/courants (10) (13), les relations (21) et (22) suivantes :
2

I sd + I sq

(14)

Pour cette transformation, il existe un rapport 3 entre la valeur


maximale en diphas et la valeur efficace en triphas, dans la mesure
o lon raisonne sur les composantes fondamentales. On a donc :
3 V s = V sd

MACHINES ASYNCHRONES

(7)
(8)
(9)

2 2

(R r + L r r )
s = L s I s -----------------------------------------2
2 2
(R r + L r r )

(21)

R r M sr I s
r = ---------------------------------------2
2 2
(R r + L r r )

(22)

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D 3 622 3

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MACHINES ASYNCHRONES ______________________________________________________________________________________________________________

Nous constatons, que la pulsation statorique s nintervient pas


explicitement. Le maintien du flux une valeur donne impose
lamplitude du courant statorique de varier avec la pulsation rotorique r . Les courbes traces flux constant sapparentent des
chanettes.

Machine
asynchrone

Sur la figure 1 sont donns les schmas de commande indirecte.


La pulsation statorique s est obtenue par composition de la
vitesse de rotation , mesure par un capteur plac sur larbre de
la machine, et de la pulsation des courants rotoriques r impose
pour dfinir le couple lectromagntique. Ce dernier est une
fonction du flux statorique ou du flux rotorique et de cette
pulsation rotorique selon les expressions :

C em

Onduleur
et commande

(Vs )ref

Loi
tension/frquence
(
s)ref

2 M sr 2
- R
3P s ----------- L r r
r
= -------------------------------------------------------2
2 2 2
[R r + L r r ]

a loi tension/frquence

(23)

3P r r
C em = ------------------------Rr

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Onduleur
et commande

(24)

le nombre de paires de ples de la machine.

Dans ces commandes, lamplitude de rfrence de la tension


statorique est donne soit directement par la loi tension/ frquence
(14) soit par la loi courant/frquence (21) et (22) avec une rgulation
du courant. Dans les deux cas, il ny a pas de rgulation du flux,
donc pas de ncessit dun estimateur ou dun observateur de flux.
Compte tenu des caractristiques des onduleurs de tension utiliss
avec des semi-conducteurs rapides et des frquences de modulation leves, on peut supposer que les tensions statoriques relles
sont pratiquement identiques aux tensions de rfrence imposes
par les commandes. Cette hypothse est moins bien vrifie pour
les variateurs de grande puissance o la frquence de modulation
de londuleur est faible (quelques centaines de hertz seulement).
Dans ces conditions, les priodes de commutation ne sont plus trs
faibles par rapport aux priodes fondamentales des signaux, ce qui
entrane des retards entre les rfrences et les signaux rels.

Is

Onduleur
et commande

b loi courant/frquence

Figure 1 Contrles indirects

d s
V s = R s I s + ---------------dt

( V s R s I s )dt

(27)

s =

( V s R s I s )dt

(28)

3 s =

s + s

(Vs )ref

Rgulateur
+

est

Estimateur
de flux

Machine
asynchrone

(Vs )ref
+

Rgulateur

Is

ref

(Is)ref

Rgulateur
+

est

ref

b commande en courant

a commande en tension

Figure 2 Contrles scalaires directs

D 3 622 4

(29)

C em = P [ s I s s I s ]

Onduleur
et commande
+

(26)

s =

(
s)ref

(25)

Machine
asynchrone

Loi
tension/frquence
+
(Is )ref

Rgulateur

Un exemple destimateur de flux est montr sur la figure 4, il correspond au modle dquations suivantes, dans un repre fixe :
d s
= R s I s + ----------------dt

(Vs )ref

Sur la figure 2 sont prsents des schmas de commande directe


avec rgulation du flux soit statorique, soit rotorique. Sur la
figure 3, est montre une variante du schma de la figure 2b avec
une rgulation des courants statoriques rels alternatifs laide par
exemple de rgulateurs hystrsis, au lieu dune simple rgulation
de lamplitude de ces courants. Pour ces diffrents variateurs, un
estimateur ou un observateur de ce flux est ncessaire.

V s

Machine
asynchrone

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Estimateur
de flux

(30)

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_____________________________________________________________________________________________________________

Sur la figure 5 sont prsents des rsultats de simulation dun


dmarrage et dune inversion de sens de rotation pour les deux
types de contrle. On vrifie que la rgulation du flux partir dune
valeur estime amne une amlioration trs sensible des performances transitoires. Cette commande, avec rgulation du flux,
rduit trs fortement les oscillations de flux et de couple, obtenues
quand on utilise la commande indirecte avec les lois de rgime
permanent.

Machine
asynchrone

Onduleur

+
Commande

(Vs1, 2, 3)ref

Is1
Is2
Is3

Rgulateurs
des courants
(Is1, 2, 3)ref

2. Rgulation du flux
magntique

Gnration
des rfrences

2.1 Alimentation par des courants


s

Dans le contrle vectoriel o le repre dq est li au vecteur flux


rotorique tel que :

(Is)ref

Rgulateur

+ est
ref

rd =

Estimateur
de flux

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3 r

rq = 0

et

(34)
(35)

une des relations fondamentales dfinissant le flux rotorique en


fonction de la composante du courant statorique dans laxe de ce
flux est :
d
1 + T -------- = M sr I sd
(36)
r

dt rd

Figure 3 Contrle direct en courant


avec une rgulation des courants alternatifs

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MACHINES ASYNCHRONES

Ainsi, la constante de temps qui relie le flux rotorique au courant


statorique est celle du rotor :
Machine
asynchrone

Onduleur

Lr
T r = -------Rr

Dans le contrle scalaire, les conditions exactes du contrle


vectoriel ne sont pas ralises. En effet, dans le contrle scalaire,
on suppose a priori que tous les vecteurs, mme en rgime
transitoire, tournent la mme vitesse, gale la vitesse de
synchronisme fixe par la pulsation statorique s . Cependant,
on vrifie quen mettant quelques hypothses simplificatrices, on
retrouve, entre les amplitudes du flux rotorique et du courant
statorique, une constante de temps quivalente proche de Tr .

Capteurs
Is1, 2

Vs1, 2

Transformation
3/2
Is ,

Vs ,

Pour cela, on considre les quations rotoriques suivantes, en


rgime transitoire dans un repre dq li au vecteur courant
statorique :

Estimateur
(s)est

( s )est
Calcul

( s)est

( r )est

I sd =
(Cem )est

Figure 4 Estimateur des flux statorique et rotorique


et du couple lectromagntique

Et les flux rotoriques dans ce mme repre sont :


r
- L s I s
r = --------M sr s

(31)

r
- L s I s
r = --------M sr s

(32)

3 r =

r + r

(37)

3I s

(38)

I sq = 0

(39)

d rd
0 = R r I rd + ---------------- r rq
dt

(40)

d rq
0 = R r I rq + ---------------- + r rd
dt

(41)

On fait lhypothse que r est lentement variable, ce qui permet


de linariser le modle par morceaux. On appelle r0 la pulsation
des courants rotoriques pour laquelle on dfinit la fonction de
transfert. partir des quations (38) (41), on obtient :
3M sr ( 1 + pT r )
rd
---------- = ----------------------------------------------------------2
2
Is
( 1 + pT r ) + ( T r r0 )

(42)

rq
3M sr T r r0
---------- = ----------------------------------------------------------2
2
Is
( 1 + pT r ) + ( T r r0 )

(43)

(33)

Cet estimateur qui correspond un ensemble dquations


rsoudre ne ncessite pas un temps de calcul trs long. Il permet
galement davoir une estimation non seulement du flux statorique, mais aussi du flux rotorique et du couple lectromagntique.

avec

loprateur de Laplace.

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D 3 622 5

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Cem (N.m)

s (flux rel)

900

600

N (tr/min)

N (tr/min)

Cem (N.m)

MACHINES ASYNCHRONES ______________________________________________________________________________________________________________

( s)ref

10
( s)ref

1 500

15

s (flux rel)
10

1 500

Cem

300

N
5

Cem

10

0
0

2
t (s)

( s)ref = 0,7 Wb

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1,5
t (s)

N (tr/min)

Cem (N.m)

b contrle indirect

Cem (N.m)

N (tr/min)

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a contrle indirect

0,5

1 500
30

1 500
1 000

30

Cem

Cem

500

30
0

1 500

0
0

2
t (s)

c contrle direct

0,5

t (s)

d contrle direct

Figure 5 Dmarrage et inversion du sens de rotation

Avec ces deux relations de transfert (42) et (43), on considre le


module du flux et autour dun point de fonctionnement caractris
par r0 , I s0 , rd 0 , rq0 et r0 , on a :
2

3 r0 = rd 0 + rq 0

(44)

1
p 1,2 = -------- j r0
Tr

(45)

La dynamique de la rponse reste proche de celle obtenue avec


un ple rel caractris par T r . Dans une machine asynchrone
cage, cette constante de temps T r est en gnral comprise entre
100 et 300 ms environ. Si la fonction de transfert quivalente (48)
de la boucle de rgulation de courant peut tre assimile un
premier ordre, caractrise par une constante de temps T i , soit :

On obtient :
2

M sr
1 + pT r + ( T r r0 )

- ---------------------------------------------------------------------r- = ---------------------------------------I s
2 ( 1 + p T )2 + ( T )2
1 + ( T r r0 )
r
r r0

o r et I s sont les variations du flux et du courant autour du


point de fonctionnement prcdent. Dans la mesure o
(T r r0)2 << 1, on obtient la relation (46) semblable celle du
contrle vectoriel, mais qui est ici obtenue grce des hypothses
simplificatrices :
M sr

------------r- = ------------------------I s
( 1 + pT r )

D 3 622 6

Si la condition prcdente nest pas remplie, les ples de la


fonction de transfert (45) sont complexes conjugus :

(46)

Is
1 ---------------- = -------------------( I s ) ref
1 + pT i

(47)

(48)

T i ne dpasse pas en gnral 10 ms environ, elle dpend de la


frquence de modulation de londuleur et des caractristiques du
rgulateur de courant. En raison du rapport lev (> 10) entre T r et

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MACHINES ASYNCHRONES

1
1 + pTi
( r)ref

( r)ref

(1 + pTr )

Is

1 + p

()ref

Msr

1
(Is)ref

rgulation de flux en alimentation


par des courants

1 + p

Vs

rgulation de flux en alimentation


par des tensions

Cr

1 + p

B
1 + pT

1
(Vs)ref

3P ( r)2ref
Rr

+
Cem

Jp + f

c rgulation de vitesse

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Figure 6 Rgulations

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T i , on peut donc souvent ngliger T i par rapport T r . Dans ces


conditions, on confond I s et (I s)ref et :
M sr
r
= ----------------------------------------( I s ) ref
(1 + pT r )

(49)

Si on choisit un rgulateur de flux PI (proportionnel intgral),


de fonction de transfert :
1 + p
k --------------------(50)
p
La fonction de transfert en boucle ferme, correspondant au
schma bloc de la figure 6a, est :
k M sr ( 1 + p )
r
----------------- = -------------------------------------------------------------------------------------( r ) ref
p ( 1 + pT r ) + k M sr ( 1 + p )

(51)

Il peut tre intressant de compenser le zro, par un filtrage de


la rfrence de flux ou par le remplacement du PI par un IP
(intgral proportionnel). Pour le calcul des paramtres du
rgulateur, on peut fixer une dynamique de la rponse en flux,
assimile celle dun second ordre dont on se donne :
le temps de rponse t 95 %. Une valeur, souvent admise,
de la constante de temps T correspondante est situe entre 30 et
t
- ;
40 ms avec : T ------3
2
le coefficient damortissement choisi gal --------- pour obtenir
2
une rponse optimale.

soit

L
I sq = --------r---- I rq
M sr

(54)

V sq
et

V sd

3Vs

(55)
(56)

Cette hypothse revient ngliger les chutes de tension dans


la rsistance statorique et dans les inductances de fuite de la
machine. Elle ne peut tre justifie que dans la mesure o
la machine en fonctionne pas trs basse vitesse et fort couple,
car dans ce cas, ces chutes de tension ne sont pas ngligeables par
rapport la tension statorique. Les vecteurs tension statorique et
flux rotorique sont dfinis selon les expressions :
V s = V sd + jV sq

(57)

r = rd + j rq

(58)

Dans ces conditions, les quations de la machine scrivent :

On considre les quations de la machine en rgime transitoire


dans un systme daxes li au flux rotorique, soit :
3r

(53)

On fait lhypothse que le vecteur tension statorique V s est


presque orthogonal au vecteur flux rotorique r , soit :

2.2 Alimentation par des tensions

rd =

rq = 0

(52)

d sd
0 = R s I sd + --------------- s sq
dt

(59)

d sq
V sq = R s I sq + ---------------+ s sd
dt

(60)

d rd
0 = R r I rd + --------------dt

(61)

0 = R rI rq + r rd

(62)

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D 3 622 7

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MACHINES ASYNCHRONES ______________________________________________________________________________________________________________

On obtient, en supposant une variation lente des pulsations pour


linariser le modle par morceaux autour dun point de fonctionnement caractris par lindice 0 :
B ( s0 , r0 )

------------r- = ------------------------------------------------1 + T ( s0 , r0 )p
V s
M sr
B ( s0 , r0 ) = ------------------------------------------------------R sL r
L s0 + r0 -------------
R rL s

avec

L s L r ( s0 + r0 )
T ( s0 , r0 ) = ----------------------------------------------------------( L r R s r0 + L s R r s0 )

et

3. Rgulation de la vitesse
de rotation

(63)

Pour les deux modes dalimentation, on suppose que la boucle


de flux peut tre reprsente par un premier ordre quivalent de
constante de temps T :

(64)

r
1 ----------------------- = --------------------- ( r ) ref
1 + p T
avec

(65)

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L
L
T = -----------s- = -----------rRs
Rr

(66)

M sr
B ( s0 , r0 ) = ---------------------------------------L s ( s0 + r0 )

(67)

Alors que la constante de temps entre courant et flux tait


approximativement gale T r , celle reliant la tension au flux est
approximativement gale T r , soit environ dix fois plus petite
puisque le coefficient de dispersion vaut en moyenne 0,1 pour
une machine asynchrone.
Nous constatons quau moins le gain B est dpendant des
pulsations statorique et rotorique. Ce gain statique B se dduit de
la relation liant V s , r , s et r , dduite des quations en rgime
permanent (1.1). On choisira un rgulateur de flux dont les paramtres seront dpendants des pulsations. En gnral, la variation
de ces paramtres ne se fait pas de manire continue, mais
des domaines de frquence sont dfinis, dans lesquels des
valeurs fixes des paramtres sont choisies partir dun calcul de
valeurs moyennes dans le domaine considr.

rd =

k ( s0 , r0)

et

(68)

avec

T r r
- rd
I sq = -------------M sr

soit

P
2
C em = ------------r rd
Rr

Le fonctionnement est suppos avoir lieu flux de rfrence


constant, et donc le deuxime terme de (73) est nul. La partie
mcanique de la machine a deux entres, r qui, un facteur prs,
reprsentent le couple lectromagntique C em et le couple de
charge C r . La relation de transfert entre la sortie et les entres
r et C r est :
k1
k2
- r ------------------------C r
= ---------------------1 + Tm p
1 + Tm p

D 3 622 8

(74)

avec :

( s0 , r0).

3P ( r ) ref
-;
k 1 = -----------------------------fR r

P
k 2 = ----f

On choisit un rgulateur de vitesse de fonction de transfert :


1 + p
k -------------------p

(75)

La fonction de transfert en boucle ferme de la rgulation de


vitesse, correspondant au schma bloc de la figure 6c, est :
k 1 k ( 1 + p )

--------------------- = --------------------------------------------------------------------------------------k 1 k ( 1 + p ) + p ( 1 + p T m )
( ) ref

(69)

On compense en gnral le zro de cette fonction de transfert et


on se fixe comme dans la commande en courant un rgime transitoire caractris par un temps de rponse et un coefficient
damortissement. Cela permet de dfinir les paramtres du rgulateur, en fonction des pulsations s0 et r0 .

(72)

2
3P
6P
1
C em = --------- ( r ) ref r + --------- ( r ) ref r0 ----------------------- ( r ) ref (73)
Rr
Rr
1 + p T

k ( s0 , r0 ) B ( s0 , r0 ) ( 1 + ( s0 , r0 )p )
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------k ( s0 , r0 ) B ( s0 , r0 ) ( 1 + ( s0 , r0 )p ) + ( s0 , r0 )p ( 1 + Tp )

(71)

Vu le caractre non linaire du couple lectromagntique (72), on


effectue des petites variations autour dun point de fonctionnement
caractris par lindice 0. En ce point, on suppose le flux rotorique
confondu avec le flux de rfrence impos par la rgulation :

J
T m = ----- ;
f

On identifie la tension de rfrence applique la commande de


londuleur et la tension relle mesure aux bornes du stator, ce qui
revient considrer que londuleur restitue rigoureusement les
tensions affiches par la commande. Dans ces conditions, la
fonction de transfert en boucle ferme, correspondant au schma
bloc de la figure 6b, est :
r
-------------------- =
( r ) ref

3 r et rq = 0

M sr
- rd I sq
C em = P ----------Lr

Supposons un rgulateur PI, semblable celui choisi prcdemment :

avec

t
3

------

Dans un repre li au flux rotorique tel que :

Dans le cas assez courant o les constantes de temps statorique


et rotorique de la machine sont trs proches et peuvent tre
confondues, les expressions prcdentes se rduisent :

1 + p
k -------------------- p

(70)

(76)

Selon la mme dmarche que prcdemment, on dfinit les


coefficients du rgulateur partir du cahier des charges du
variateur (dpassement et temps de rponse). On peut tre amen
aussi compenser le zro de manire ne pas perturber les
rgimes transitoires.
Des rsultats obtenus avec ces rgulateurs pour une commande
directe par les tensions sont montrs sur les figures 5d et 5c.

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_____________________________________________________________________________________________________________

(Vs1, 2, 3)ref

Mesures
Is

Commande

Vs

Estimateur de flux
(r )est

( r )est
( r )ref

MACHINES ASYNCHRONES

Vs

Rgulateur
de flux
Vs

(r )ref Rgulateur
de vitesse
+

Rgulateur
de couple

(r )est

()ref
()est

Figure 7 Principe dune commande scalaire


directe par les tensions sans capteur de vitesse

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4. Variateur commande
scalaire directe
sans capteur de vitesse

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, est (rad/s)

300

relle

Dans de nombreuses applications industrielles, il est demand


de supprimer le capteur de vitesse, car celui-ci prsente plusieurs
inconvnients lis au cot, la fiabilit et lencombrement. Nous
prsentons sur la figure 7 lexemple dun variateur contrle
direct et sans capteur de vitesse.
Lamplitude de la tension statorique est dfinie comme prcdemment par le rgulateur de flux. Dans lestimateur du flux
[relations (25) (30)], il est possible destimer galement le couple
lectromagntique et en consquence la pulsation des courants
rotoriques r , puisque, selon la relation (72) :
R r ( C em ) est
r = -------------------------------2
3P ( r ) est

estime

150

0
0

t (s)

comparaison de la vitesse estime et de la vitesse relle

(rad/s)

(77)
300

Pour dfinir la pulsation statorique et par l une estime de la


vitesse de rotation, on utilise un rgulateur de la pulsation
rotorique dont la rfrence est donne comme prcdemment par
la rgulation de vitesse. Lestime de la pulsation statorique est
donne par le rgulateur de r .
En effet, cette rgulation permet dajuster la pulsation statorique
en fonction des variations de la vitesse, de manire que la pulsation rotorique relle reste impose par la valeur de rfrence donne la sortie du rgulateur de vitesse. partir de cette estime
des pulsations statorique et rotorique, on obtient une estime de la
vitesse :
(78)
( )est = ( s)est ( r)est

rfrence
relle

150

0
0

t (s)

b tablissement de la vitesse relle


pour une rfrence de vitesse donne
( r )est

Des rsultats de simulation sont montrs sur la figure 8. Nous


vrifions par l un comportement satisfaisant du flux et de
la vitesse de rotation par rapport aux rfrences et par rapport la
vitesse relle.

(r ) estim

0,6
(r ) rfrence
0,4

5. Conclusion
Le contrle scalaire est la commande la moins sophistique de
la machine asynchrone, mais galement celle qui donne les performances les plus moyennes. Dans la commande scalaire, les
variations de la vitesse ou du couple lectromagntique ont une
influence sur lamplitude du flux. La machine asynchrone, contrairement la machine courant continu ou la machine synchrone,
dans lesquelles la raction dinduit a t compense, prsente un

0,2

0
1

t (s)

c comparaison du flux estim et du flux de rfrence


Figure 8 Fonctionnement du variateur
contrle direct sans capteur de vitesse

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MACHINES ASYNCHRONES ______________________________________________________________________________________________________________

couplage naturel et rciproque entre flux et couple. Ce couplage se


caractrise par un modle non linaire qui rend plus complexe
ltude de ce variateur et la synthse des rgulateurs. Pour
simplifier la prsentation, nous avons t amens faire quelques
approximations justifies par lexprience et permettant lobtention
de la commande. Nous avons vu galement quil tait ncessaire
de linariser les modles autour dun point de fonctionnement.
Pour de nombreux variateurs, quipant des souffleries, des climatiseurs, des centrifugeuses... et toutes les charges dont le couple
est proportionnel une puissance suprieure un de la vitesse de
rotation, une commande scalaire, mme indirecte, est en gnral
suffisante. Elles correspondent des domaines de vitesse assez
rduits (rapport entre vitesse maximale et vitesse minimale ne

dpassant gure 3 ou 4), des fonctionnements qui ne correspondent pas de trs basses vitesses et de forts couples.
La commande directe plus complexe que la commande indirecte, car ncessitant lestimation du flux magntique, permet de
rduire les variations du flux en rgime transitoire ainsi que les
oscillations du couple lectromagntique qui peuvent provoquer
des contraintes gnantes sur la mcanique du variateur. La rgulation du flux permet de contrecarrer linfluence des variations du
couple lectromagntique sur celles du flux.
Pour ce type de variateur, il est intressant de pouvoir saffranchir du capteur de vitesse. Nous avons propos une solution parmi
dautres, qui ne complique pas excessivement la commande.

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