Sistema Aptico Master-Slave Per Neurochirurgia Robotizzata Basato Su NI CompactRIO e NI LabVIEW

NI Medical Innovation Summit Roma, 15 Giugno 2010
Universit degli Studi Universit degli Studi Universit degli Studi

di Padova1 di Udine2 di Firenze3
Prof. A. Rossi1, Prof. A. Gasparetto2 , dott.P. Gallina3, ing. V. Zanotto2
1
coordinatore scientifico del progetto
Prof. Aldo ROSSI

Universit degli Studi di Padova
aldo.rossi@unipd.it
Via Venezia, 1
prof. Aldo Rossi
35131 PADOVA
Professore Ordinario Meccanica Applicata alle Tel: 049 827 6820
Macchine Fax: 049 827 6816
aldo.rossi@unipd.it
Professore Ordinario di Meccanica Applicata alle Macchine. Docente di Meccatronica e Robotica presso
la Facolt di Ingegneria dell'Universit di Padova. Presidente del Gruppo italiano di Meccanica Applicata
(GMA). Il Prof. Rossi o stato: Pro Rettore dell'Universit di Padova per le Risorse Informatiche (2004-
2006); Pro Rettore dell'Universit di Padova per le Relazioni con l'Unione Europea nel settore della
Ricerca Scientifica (1995-2005); Direttore del Dipartimento di Innovazione Meccanica e Gestionale
(1997-2003); Membro (dal 1971) e Delegato (1983-2006) dellIFToMM (International Federation for the
Promotion of Mechanism and Machine Science). Il Prof. Rossi stato Presidente del Comitato Tecnico-
Scientifico e Consigliere di Amministrazione del Consorzio Padova Ricerche; membro del Comitato
Tecnico-Scientifico del Istituto Gas Ionizzati del CNR per l'attivit nell'ambito della collaborazione
internazionale RFX; associato all'INFN nell'ambito della collaborazione internazionale BaBar;
Coordinatore del Sottoprogetto 2 Ob. 2 "Assemblaggio automatico Robotizzato" del Progetto Finalizzato
Robotica del CNR (1990-1995).
Il Prof. Rossi o stato Coordinatore Scientifico di numerosi Progetti di Ricerca Nazionali ed
Internazionali.
Il Prof. Rossi autore di oltre 150 pubblicazioni scientifiche pubblicate su riviste nazionali ed
internazionali o presentate a congressi nazionali ed internazionali. L'attivit di ricerca pi recente
focalizzata sullo sviluppo di robot per impiego medicale sia per la riabilitazione neurologia assistita da
robot, che nel campo della neuro-radio-chirurgia mini invasiva.
Topics
La robotica in chirurgia
Neurochirurgia stereotassica
LANS sistema aptico master-slave
DAANS sistema aptico master-slave per
radioterapia conformazionale
Ulteriori attivit di ricerca: Robotica per
riabilitazione
ROBOT IN CHIRURGIA
Zeus
6
Da Vinci
7
Da Vinci
8
CHIRURGIA STEREOTASSICA
CHIRURGIA STEREOTASSICA
TECNICA PER GUIDARE UN UTENSILE NEL
CRANIO DEL PAZIENTE:
attraverso un punto superficiale detto Entry
Point
con lorientamento definito da un asse
principale
verso una precisa posizione allinterno del
tessuto cerebrale, detta Target
Il Target viene individuato nellanalisi TAC
LEntry Point, viene scelto dal chirurgo, in base
allesperienza e agli ostacoli presenti (es. vasi
sanguigni)
Lasse principale determinato dal vettore che
collega i due punti
Fusione delle immagini acquisite TAC e

RM tramite sistema di neuronavigazione
11
Radioterapia extra cranica
Gamma Knife
Elekta Instruments Co.
(Stockholm, Sweden)
CyberKnife
Accuray Inc.
(Sunnyvale, Calif. USA)
Terapie intra-craniche
Minerva Pathfinder Evolution 1

cole Politecnique Armstrong U.R.S. Universal Robot Systems
Fdrale de Healthcare Ltd GmbH & Co. (Parchim,
Lausanne Germany)
VANTAGGI:
Riducono linvasivit dellintervento, in quanto non c pi la necessit di
installare gli strumenti sul casco stereotassico.
Assicurano una precisione pi elevata rispetto allintervento manuale
RADIOTERAPIA CON PRS

x-ray Radio-Chirurgia
Radioterapia intraoperatoria di
tipo convenzionale:
Tumor
La radiazione proiettata nella cavit
tumorale
15
Radio-Chirurgia con PRS

PRS - Photon Radiosurgery System
miniature x-ray low energy source
(by ZEISS)
16
RADIOTERAPIA INTERSTIZIALE NON

CONFORMAZIONALE
Irradiazione di tipo isotropico:
impossibilit di trattare
efficacemente lesioni di forma
irregolare.
Necessita di un posizionamento
accurato
Lintensit delle radiazioni
proporzionale a 1/r3.
Il posizionamento viene effettuato
in modo manuale
Radio-Chirurgia con PRS

x-ray probe La sonda PRS posta direttamente nella
cavit tumorale
Questa procedura richiede elevata
precisione nel posizionamento della
sorgente
Tumor
Richiede luso di frame stereotassico
18
Radio-Chirurgia Stereotassica
Tool
Arc
Non vi monitoraggio diretto
La posizione e lorientazione del

Base ring tool possono essere facilmente
messi in relazione con la
posizione del target
19
Radio-Chirurgia Stereotassica
Il posizionamento della sorgente avviene manulamente

20
Neurosurgery
21
APPROCCIO ROBOTIZZATO:
il sistema LANS
Path Planning
Le procedure single isocenter producono delle distribuzioni di
dose quasi sferiche
Per il trattamento di forme non sferiche necessario utilizzare
tecniche multiple isocenters
tumor
axis
multiple target
non-spherical shape
23
MASTER Tracking SLAVE

Surgeon
VE LANS
CONTACT
NeuroMate TARGET
Haptic-Handle
Force -Feedback
Patient
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Max. speed [rpm] 7300

DC brush mini-motor
Torque constant [Nm/A] 0.023
Escap 23DT12-216E DC
Max. continuous current [A] 0.90
Optical Encoder Line counts 100
Escap E9-100-3.0-01 Bandwidth [kHz] 200
Motor Driver Max. continuous current [A] 5

Copley Control Mod 403 Peak current [A] 10
Miniature ball screw Lead [mm] 0.5
STEINMEYER Max. speed [rpm] 1800
1112-0,5.8.145.170 Travel [mm] 100
Running accuracy in height [m] 2
Lateral running accuracy [m] 2
Minirail recirculating Max. speed [m/s] 5
ball guideway Static loading capacities [N] 2770
SCHNEEBERGER MN Max. roll static moment [Nm] 12.9
91957.5-7.5G1V1 Max. pitch static moment [Nm] 10.2
Max. yaw static moment [Nm] 10.2
Displacement force [N] 0.05
Rated Output (R.O.) [mV/V nom.] 1
Capacity [N] 20
Resolution [N] 0.02
Load Cell
Safe overload [% of R.O.] 150
Nonlinearity [% of R.O.] < 0.01
Nonrepeatability [% of R.O.] < 0.005
27
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Haptic Master
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Tool movement range [mm] 90

Movement linearity [mm] 0.01
Accuracy [mm] 0.05
Max. carriage speed [mm/s] 13
Max. pay load [N] 15
Tool holder axis max. pitch displacement [deg.] < 0.02
Tool holder axis max. yaw displacement [deg.] < 0.01
31
LANS Linear Actuator for Neuro-Surgery
32
33
RADIOTERAPIA CONFORMAZIONALE:
il sistema DAANS
Irradiazione localizzata
terapia conformazionale
Rotazione
Tumore cappuccio
di forma irregolare
CAPPUCCIO
Spostamento IN ORO
della sonda
multiple target
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37
Massimo range di movimento: 104 mm

Precisione di posizionamento: +/- 0.002 mm
Accuratezza spostamento lineare: +/- 0.01 mm
Accuratezza rotazione angolare: +/- 1
Accuratezza posizione sonda: +/- 0.05 mm
Velocit massima di traslazione: 9 mm/s
Peso complessivo: 2.2 Kg
Max Payload: 2 Kg
38
DC Brush Motor: Faulhaber 2224U018SR (21mNm 8000 rpm)

Faulhaber 0816P006S (0.4mNm 13000 rpm)
Encoder : Faulhaber IE2-512 (512 tacche giro)
Faulhaber 05AB28 (16 tacche giro)
Siko MSK200 5-E1-2.0-I-2-4 (una tacca ogni 0.002mm)
Vite a ricircolo di sfere: STEINMEYER 1112-0,5.8.145.170 T3P
corsa massima 120 mm
passo 0.5mm - classe di precisione 3
Max speed: 1800 giri/min
Guida a ricircolo di sfere: MN 9 195 7.5 - 7.5 G1 V1
Lunghezza 195 mm Classe precisione 1
Cella di carico: FUTEK L2357-10
rated output: 2mV/V Safe load 44.5N
Errore linearit 0.1% - Errore isteresi 0.1%
39
CONSOLE DEL SISTEMA DAANS

Chiave di accensione
Pulsanti di
(estraibile)
Fungo di
comando
emergenza manuale LED Indicatori
posizione
Connettore raggiunta dallo
slave slave
Connettore Interfaccia Aptica

pedale (La manopola
operatore sterilizzabile)
Connettore
Ethernet
10/100Mbps
LED Indicatori Display LCD Keypad

dello stato del retro-illuminato
sistema
Master-Slave RT controller
+
FPGA-based Supervisor
(redundancy controller)
Riferimenti bibliografici
A. Rossi, A. Trevisani, and V. Zanotto
A telerobotic haptic system for minimally invasive stereotactic neurosurgery
Int. J. Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, Robotic Publications Ltd.,1(2):64-75, 2005
Trevisani, A.; Rossi, A.; Zanotto, V.

Design and implementation of a mechatronic device for robot-assisted neurosurgery
Proceedings of 2005 IEEE Conference on Control Applications, 2005. CCA 2005.
V. Zanotto, A. Gasparetto, P. Boscariol, A. Lanzutti, R. Vidoni, A. Rossi

A haptic master-slave robotic system for minimally invasive neurosurgery with NI cRIO and NI LabVIEW Proceedings of the NIDays
2010. Roma, February, 24 (2010), pp. 63-64 (2010 Best Appl. 'N.Chiari' Award Winner)
A.Rossi, A.Gasparetto, A.Trevisani, and V.Zanotto

A robotic approach to stereotactic radio-surgery, ASME 7th Biennial Conference on Engineering Systems Design and Analysis
(ESDA2004) July 1922, 2004 , Manchester, England Volume 3 ISBN: 0-7918-4175
G. Rosati, A. Rossi, and V. Zanotto

Lans: a haptic system for minimally invasive radio-surgery
International Journal of Mechanics and Control, 4(2):4550, 2003
G. Rosati, A. Rossi, and V. Zanotto

Lans: a haptic system for minimally invasive radio-surgery
In Proceedings of the 12th International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region RAAD03, Cassino (FR), Italy, May 2003
ROBOT PER RIABILITAZIONE

Robotica riabilitativa
Interfacce aptiche a cavi
Robot a cavi per
riabilitazione
1999
2001
2003
2005
2008
www.mechatronics.it

Sistema Aptico Master-Slave Per Neurochirurgia Robotizzata Basato Su NI CompactRIO e NI LabVIEW

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Universit degli Studi Universit degli Studi Universit degli Studi

Prof. A. Rossi1, Prof. A. Gasparetto2 , dott.P. Gallina3, ing. V. Zanotto2

coordinatore scientifico del progetto

Prof. Aldo ROSSI

Fusione delle immagini acquisite TAC e

Radioterapia extra cranica

Minerva Pathfinder Evolution 1

RADIOTERAPIA CON PRS

Radio-Chirurgia con PRS

RADIOTERAPIA INTERSTIZIALE NON

Radio-Chirurgia con PRS

Non vi monitoraggio diretto

La posizione e lorientazione del

Il posizionamento della sorgente avviene manulamente

MASTER Tracking SLAVE

Max. speed [rpm] 7300

Motor Driver Max. continuous current [A] 5

Tool movement range [mm] 90

LANS Linear Actuator for Neuro-Surgery

Massimo range di movimento: 104 mm

DC Brush Motor: Faulhaber 2224U018SR (21mNm 8000 rpm)

CONSOLE DEL SISTEMA DAANS

Connettore Interfaccia Aptica

LED Indicatori Display LCD Keypad

Trevisani, A.; Rossi, A.; Zanotto, V.

V. Zanotto, A. Gasparetto, P. Boscariol, A. Lanzutti, R. Vidoni, A. Rossi

A.Rossi, A.Gasparetto, A.Trevisani, and V.Zanotto

G. Rosati, A. Rossi, and V. Zanotto

G. Rosati, A. Rossi, and V. Zanotto

ROBOT PER RIABILITAZIONE

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