UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA

FACULTAD DE INGENIERIA
PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA
CONTROL PLANTA DE NIVEL
DISEO E IMPLEMENTACION DE UN COMPENSADOR EN
ADELANTO
SEBASTIAN OLAYA SILVA
COD.
20122112561
CARLOS MAURICIO PERDOMO
COD.
2010296218
DIEGO OSWALDO PARRA TOSSE
COD. 201
OBJETIVOS
1. Disear un compensador en adelanto para controlar una planta
de nivel mejorando su tiempo de estabilizacin.
2. Sintonizar un compensador en adelanto
JUSTIFICACION
El control nace de la necesidad de optimizar procesos. De ah el
inters de conocer y saber manipular los elementos necesarios para
crear un sistema de control que funcione con los mnimos
requerimientos que se le pide de manera que se d la respuesta.
Los sistemas de control modernos son muy sofisticados ya que las
industrias necesitan de excelente maquinaria para llevar a cabo su
trabajo. Lo que se va a presentar en este trabajo es un control para
una planta de temperatura que, aunque no es a nivel industrial, es
muy importante porque de esta manera podemos aplicar y entender
los conceptos bsicos del control que hacen que el da de hoy sea una
de las herramientas esenciales para la vida humana.
PARTE I: ADQUISICION DE DATOS CON AYUDA DE NI-DAQ
Luego de conectar modulo a modulo se abre todas las perillas de la
planta tanto de carga de nivel como de descarga para hacer la
adquisicin de datos en el peor de los casos, luego primero se realiz
la recoleccin de datos a lazo abierto de la planta, esto se llev a
cabo midiendo el voltaje de entrada y salida contra el tiempo tanto
para el llenado como para la descarga del nivel, para esto se
aplicaron diferentes voltajes.
Teniendo en cuenta la respuesta de la planta se observ que esta solo
funcionaba a partir de 5V, por lo tanto para ello se escoge un setpoint
que sea igual o mayor a este valor, al ingresar una entrada de 5V se

observa un retardo que va disminuyendo a medida que se aumenta el

voltaje de entrada, por cual se determina que la velocidad de llenado
est directamente ligada al setpoint que se le ingrese a la planta;
De lo anterior pudimos observar que con este tipo de conexin solo
podramos controlar flujo, Por qu?, porque existe una dependencia
del flujo con el voltaje de entrada, mientras que variando esta tensin
de entrada el nivel se mantiene constante, y como esto no es lo que
necesitamos controlar, entonces el control de nivel se tendra que
realizar de otra manera. Se intent tambin cambiando la posicin a
la opcin de lazo cerrado pero el nico cambio que obtuvimos fue que
la velocidad de llenado aument, pero lo dems sigui igual.
Entonces decidimos cerrar el lazo ya que debamos probar la planta
haciendo realimentacin negativa, y en efecto, se produjo lo que
queramos, se produca una variacin de nivel con respecto al voltaje
de entrada de manera proporcional. Y esto tiene sentido ya que
mientras el nivel sube, el voltaje de salida tambin lo hace, as que si
se resta este voltaje del setpoint, llega un punto en que la diferencia
entre estos es menor que el voltaje de alimentacin del motor de
bombeo.

Figura 1. Salida sistema lazo cerrado

sistema lazo abierto

Salida

PARTE II: FUNCIONAMIENTO DE LA PLANTA

DESCRIBIR LO QUE ESCRIBIO EN EL CUADERNO ..LO
CALCULOS DE MILIMETROS Y VOLTAJESTODO EXPLICADITO
COMO LO HIXO EN EL CUADERNO D TORRENTE

Se determin la funcin de transferencia general para todos los

setpoint, para nuestro caso escogimos 6, 7 y 9V de voltaje de
entrada. La funcione de transferencia de lazo abierto obtenida en
MATLAB con un porcentaje del 90.21% es de la forma:

G ( s )=

En lazo cerrado
transferencia

G ( s )=

los

0.003653
s + 0.03607 s+ 0.000275
2

datos

adquiridos

arrojan

la

funcin

de

0.009858
s + 0.07619 s+0.001453
2

Graficando en MATLAB las dos funciones de transferencia para

observar el comportamiento

Fig. 2: Adquisicin de datos

Ingresando los datos en el IDENT para establecer la funcin de

segundo orden se obtuvo la siguiente estimacin.

Fig. 3: Grafica de la planta en lazo abierto con el IDENT

Fig. 4: Grafica de la planta en lazo cerrado con el IDENT

El LGR viene dado con la funcin en lazo abierto

Fig. 5: LGR de la planta en lazo abierto

CALCULOS DISEO DEL COMPENSADOR EN ADELANTO

Polos de la planta en lazo abierto
s 1,2=

0.03607 0.036072 410.000275

21

s 1,2=

0.03607 0.01417
2

s 1=0.025 s 2=0.011

Con un p = 0.01 y un Ts = 100

min=

|ln ( 0.01 )| =0.826

2
2

+ ln ( 0.01 )

=cos 0.826=34.309
=

4.5
=0.045
100

wn=

0.045
=0.054
cos 34.309

Polo Dominante Deseado

s 1,2=0.045 j 0.054 10.8262=0.045 j 0.0304
Hallando los ngulos de la planta respecto al PDD
' =tan 1

=56.66
( 0.0304
0.02 )

=18056.66=123.34

' =tan 1

=65.27
( 0.0304
0.014 )

=18065.27=114.73
El ngulo que debe aportar el compensador es
=0 (123.34 +114.73 ) =238.07
=238.07180=58.08
Utilizando el primer mtodo del diseo de compensador en adelanto
se obtiene la posicin del polo y el zero del compensador
= z p
p= z =31.92

x=

0.0304
=0.048
tan 31.92

Ubicacin:
Polo del compensador: -0.094
Zero del compensador: -0.045
En SISOtool ingresamos el valor de los zeros y los polos hallados del
compensador, variando la ganancia obtuvimos la siguiente respuesta
en el LGR

Fig. 6: Respuesta del LGR del sistema al agregarle los polos y zeros
del compensador

La funcin de transferencia del compensador es

Gc ( s )=

1.488(s +0.045)
(s +0.094)

Y la respuesta del compensador es

Fig. 7: Respuesta del compensador

Hallando el valor de las resistencias y los capacitores
1
1
z= T =
=24.33
T
0.0411
s=

1
1
=
=0.437
T
24.330.094

T =R1 C 1 R1=

24.33
=51.7 K
470 F

R2C2
con un C1=470 F y un C 2=100 F
R1C1

R 2=

0.43510.5
=105.7 k
100 F

K=

R4 C 1
con R3=10 K
R 3 C2

R4 =

1.57510 K100 F
=3.16 K
470 F

Fig. 8: Implementacin de un compensador en adelanto

Ingresando la funcin del compensador y de la planta en SIMULINK
obtenemos el siguiente diagrama de bloques del sistema total

Fig. 9: Diagrama de bloques del sistema total en SIMULINK

La funcin de transferencia total al multiplicar el compensador por la
planta y realimentarlo unitariamente es la siguiente:
( s )=

0.005436 s+ 0.0002232
2
s +0.1304 s +0.009113 s+0.0002491
3

Fig. 10: Sistema Compensado

CONCLUSIONES
Durante el proceso de diseo debe tomarse en cuenta la
funcin de transferencia en lazo cerrado de la adquisicin de
datos de la planta real. No se debe realimentar la funcin de
transferencia por MATLAB o a mano ya que esto no corresponde
a un modelo real de la panta y ocasionara una mala
compensacin y por ende un mal control del sistema.
Disear un controlador eficaz, requiere de una adquisicin de
datos que debe ser a lazo abierto para determinar los polos de
la planta y a lazo cerrado para determinar el Ts de la planta. Es
necesario tener ambos datos reales para realizar una
comparacin de los parmetros necesarios del diseo del
compensador (Ts, p) de tal manera que la respuesta total del
sistema compensada debe ser acorde a dicha adquisicin para
que responda segn el diseo y la necesidad del control.
Para un diseo correcto es preciso valerse de la simulacin y de
los clculos. La respuesta real de la planta nunca va a

responder exactamente con la simulacin o con los clculos de

diseo, de manera que se deben tener en cuenta las
herramientas para verificar un correcto comportamiento del
controlador.
La planta cuando est a lazo abierto se comporta como una
planta de caudal es decir, el agua fluye a una determinada
velocidad dependiendo del voltaje que se le aplique a la
entrada; cuando la planta se realimenta sigue comportndose
como una planta de caudal pero ms lenta, trata de
mantenerse en un nivel pero no se mantiene.
El modelamiento se realiz en lazo cerrado ya que nuestro
inters es controlar el nivel del tanque, si trabajramos a lazo
abierto estaramos analizando un sistema que cambia el caudal
que no es de nuestro inters.
Observamos que a pesar de que la respuesta ideal de un
sistema no es igual a la respuesta que obtuvimos
experimentalmente en ambos casos se obtienen los resultados
esperados que es reducir el tiempo de establecimiento y el
error en estado estacionario. El hecho de que no d igual lo
simulado con lo experimental se puede justificar el
modelamiento no fue del 100%, tambin intervienen los
elementos fsicos, las resistencias no son exactamente iguales a
las calculadas, la planta de nivel presenta variaciones en sus
mediciones. Adems de que en un sistema real puede tener
variaciones en su funcin de transferencia debido a la
composicin fsica de la planta.
Aprendimos lo importante y tiles que llegan a ser los sistemas
de compensacin en la vida real y ms importante an en la
industria, con esto conseguimos menos fallas lo que se traduce
en sistemas ms confiables y ms eficaces.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

[1]

Diapositivas enviadas por el docente.

[2] K Ogata, Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo

de la respuesta en frecuencia - Compensacin de adelanto en
Ingeniera de control moderno, 5ta ed. Pearson educacin S.A 2010.
[3] J. Nilson, El amplificador operacin en Circuitos elctricos, 7ma
ed. Pearson educacin S.A 2005.
[4]
diseo
sumador

restador
con
amplificadores
operacionaleshttps://sites.google.com/site/electronicabasicayavanza
da/home/amplificador-operacional/sumador-restador

OBSERVACIONES
Diseo del sumador-restador: Para la aplicacin de la
retroalimentacin se desea disear el sumador el cual me permita
tener la retroalimentacin negativa para que el sistema funcione
correctamente.

Circuito sumador restador.

Vo=v 1v 2

Se escoge RF igual a 33k.

Para tener ganancias iguales se determina:
R1=R2=RF=33K.
Una resistencia de proteccin Rx=RF

Circuito sumador restador simulado.

R1= 47k
C2 = 10f
R2=470k
R3= 10K.
R4=1k.