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MODELISATION DYNAMIQUE par la mthode de Newton Euler

Approche
1. Dcrire le robota. Identifier le point outil (TCP) et les articulations diverses.
b. Identifier les segments du robot.
2. Dfinir le rfrentiel de base du robot.
3. Dfinir les sens positif et ngatif de chaque articulation.
4. Ecrire les quations de Newton et dEuler pour chaque segment.
5. Rsoudre le systme dquations form et dduire le modle dynamique
form par lexpression des couples articulaires pour chaque segment.
Exemple du Robot cartsien 2 axes :
La premire opration effectuer concerne le choix des axes du rfrentiel du
robot. Par la suite, le rfrencement de chaque axe articulaire doit tre
effectu.
Axes oprationnels (outil):

Axes articulaires
1
1
=
2
2

* Attention mettre le repre


sous sa forme directe.

Corps (bati). = = 0 = 0

Corps 1 (Segment 1):


0
1 = [ 0 ]
d1

, 1 = 1 = 0

f01
f01 = [f01 ]
1
Equ.1

0
v 1 = [ 0 ]
1

, f12 = [f12 ]
f12

f01
f12 + m1 m1 v 1 = 0
f01
f12
0
0
[f01 ] [f12 ] + m1 [ 0 ] m1 [ 0 ] = 0
0
1
f01
f12
f01 = f12

et

f01 = f12

1 f12 - m1 0 m1 1 = 0
Corps 2 (Segment 2):
d2
v2 = [ 0 ]
0

Equ. Segment 2

2
v 2 = [ 0 ]
0

f12
f23 + m2 m2 v 2 = 0

f12
f23
0
2
[f12 ] [f23 ] + m2 [ 0 ] m2 [ 0 ] = 0
0
f12
f23
1

f12 + m2 m2 2 = 0
f12 = m2 2 = 2 ,
f12 = 0 ,

Force nulle car pas de


corps 3

(1)

f12 = m2 g 0 + m2 1

1 = m2 g 0 + m2 1 + m1 g 0 + m1 1

(2)