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Resumen: Constantes de error y error en estado estable

Este tema comprendi el anlisis y diseo de sistemas de control retroalimentados


para errores en estado estable. Los errores en estado estable estudiados resultaron
estrictamente a partir de la configuracin de un sistema. Con base en la
configuracin de un sistema y un grupo de seales de prueba seleccionadas, por
ejemplo escalones, rampas y parbolas, podemos analizar o disear el desempeo
de error en estado estable de un sistema. Cuanto ms grande sea el nmero de
integraciones puras que tengas un sistema en la trayectoria directa, mayor es el
grado de precisin, suponiendo que el sistema sea estable.
Los errores en estado estable dependen del tipo de entrada de prueba. Si se aplica
el teorema del valor final a sistemas estables, el error en estado estable para
entradas escalones unitarios es

e ( ) =

1
(1)
1+lim G(s )
s0

El error en estado estable para entradas rampa de velocidad unitaria es de

e ( ) =

1
(2)
lim sG (s)
s0

Y para entradas parablicas de aceleracin unitaria es de

e ( ) =

1
(3)
lim s 2 G(s)
s0

Los trminos llevados al lmite en las ecuaciones (1), (2) y (3) se llaman constantes
de error esttico. Comenzando con la ecuacin (1), los trminos del denominador
llevados al lmite se llaman constantes de posicin, constante de velocidad y
constante de aceleracin, respectivamente. Las constantes de erro esttico son las
especificaciones de error en estado estable para los sistemas de control. Al
especificar una constante de error esttico, se expresa el nmero de integraciones
puras en la trayectoria directa, la seal de prueba empleada y el error en estado
estable esperado.
Otra definicin comprendida en este tema fue la del tipo de sistema. El tipo de
sistema es el nmero de integraciones puras en la trayectoria directa, suponiendo

un sistema con retroalimentacin unitaria. Un aumento en el tipo de sistema reduce


el error en estado estable mientras el sistema permanezca estable.
Como el error en estado estable es, por lo general, inversamente proporcional a la
constante de error esttico, cuanto ms grande sea la constante de error esttico,
menor ser el error en estado estable. Un aumento en la ganancia de un sistema
incrementa la constante de error esttico. De este modo, en general, aumentar la
ganancia de un sistema reduce el error en estado estable, mientras el sistema
permanezca estable.
Los sistemas con retroalimentacin no unitaria se manejan deduciendo un sistema
equivalente con retroalimentacin no unitaria cuyas caractersticas de error en
estado estable siguieron todo el desarrollo previo. El mtodo se restringi a
sistemas donde las unidades de entrada y salida eran las mismas.
Tambin vimos la forma en que la retroalimentacin reduce el error en estado
estable de un sistema causado por perturbaciones. Con retroalimentacin, el efecto
de una perturbacin se puede reducir por ajustes de ganancia del sistema.

Preguntas

1. Mencione dos fuentes de errores en estado estable.


2. Cunto sera el error de posicin en estado estable de un control de
posicin, que rastrea con una diferencia constante de velocidad?
3. Mencione las entradas de prueba empleadas para evaluar error en
estado estable.
4. Cuntas integraciones en la trayectoria directa se necesitan para que haya
error en estado estable para cada una de las entradas de prueba que
aparecen en la pregunta 3?
5. Qu efecto tiene aumentar la ganancia de un sistema sobre el error
en estado estable?
6. Para una entrada escaln, el error en estado estable es aproximadamente el
recproco de la constante de error esttico. Qu condicin debe cumplirse
para esto?
7. Cul es la relacin exacta entre las constantes de error esttico y los errores
en estado estable para entradas rampa y parablicas?
8. Qu informacin est contenida en la especificacin Kp = 10,000?
9. Defina el tipo de sistema.
10.La funcin de transferencia directa para un sistema de control tiene tres
polos en -1, -2 y -3. Cul es el tipo de sistema?
11.Qu efecto tiene la retroalimentacin en las perturbaciones?
12.Para una perturbacin de entrada escaln en la entrada a la planta, describa
el efecto de ganancia de controlador y planta en la minimizacin del efecto
de perturbacin?
13.Es la seal de actuacin en trayectoria directa el error del sistema, si el
sistema tiene retroalimentacin no unitaria?
14.Cmo se analizan y disean los sistemas con retroalimentacin no unitaria
para errores en estado estable?
15.Defina sensibilidad, verbalmente, y describa la meta de la ingeniera en
sistemas de control retroalimentado cuando se aplica a la sensibilidad.

16.Mencione dos mtodos para calcular el error en estado estable para sistemas
representados en el estado estable.

Problemas
1. Para el sistema con retroalimentacin unitaria que se muestra en la figura,
donde

G ( s )=

450( s+8)( s+12)( s+15)


2
s(s+ 38)(s + 2 s+28)

encuentre los errores en estado estable para las siguientes entradas de


prueba;

25 ( t ) ,37 t ( t ) , 47 t 2 ( t)

2. Para el sistema con retroalimentacin unitaria que se muestra en la figura del


problema anterior, donde

G ( s )=

60(s +3)(s +4 )(s +8)


2
s (s+ 6)(s +17)

encuentre el error en estado estable si la entrada es 8 0 t

3. Para el sistema que se ilustra en la figura, qu error en estado estable


puede esperarse para una entrada de 1 5 ( t ) ?

4. Para el sistema con retroalimentacin unitaria que se ilustra en la figura del


problema 1, donde

G ( s )=

encuentre

el

error

en

500
(s+24)(s 2+8 s+14 )

estado

estable

para

entradas

de

0 ( t ) , 70t ( t ) y 81t 2 (t)

5. Si se aplica una entrada de

25 t 3 (t)

a la entrada de un sistema con

retroalimentacin unitaria tipo 3, como se muestra en la figura del problema


1, donde

(s +13)

210( s+ 4)(s+6)( s+11)


G ( s )=
encuentre el error en estado estable en posicin.
6. El error en estado estable, en velocidad de un sistema, est definido como

( drdt dcdt )|

donde r es la entrada del sistema, y c la salida del sistema. Encuentre el error


en estado estable en velocidad para una entrada de

t 3 (t )

a un sistema

con retroalimentacin unitaria con una funcin de transferencia de la


trayectoria directa de

G ( s )=

100 (s +1)( s+ 2)
2
s ( s+ 3)( s+ 10)

7. Cul es el error en estado estable para una entrada escaln de 15 unidades


aplicado al sistema con retroalimentacin unitaria de la figura del problema
1, donde

G ( s )=

1,020 (s +13)(s +26)(s +33)


(s +65)( s+75)(s +91)

8. Un sistema tiene
para entradas de

K p=4 . Qu error en estado estable se puede esperar


70 ( t ) ,70 t ( t ) ?

9. Para el sistema con retroalimentacin unitaria que se ilustra en la figura del


problema 1, donde

G ( s )=

5,000
s (s +75)

a) Cul es el sobretiro en porcentaje esperado para una entrada escaln


unitario?
b) Cul es el tiempo de asentamiento para una entrada escaln unitario?
c) Cul es el error en estado estable para una entrada de

5 (t ) ?

d) Cul es el error en estado estable para una entrada de 5t ( t ) ?


e) Cul es el error en estado estable para una entrada de

5 t 2 (t ) ?

10.Dado el sistema con retroalimentacin unitaria que se ilustra en figura del


problema 1, donde

G ( s )=

100,500 (s +5)(s +14)(s+23)


s( s+ 27)(s + )(s+33)

encuentre el valor de para obtener una K v =25,000


11.Para el sistema con retroalimentacin unitaria de la figura del problema 1,
donde

G ( s )=

K (s +2)(s+ 4)(s+ 6)
s 2 ( s+5)(s+7)

encuentre el valor de K para obtener una constante de error esttico de


10,000.
12.Para el sistema que se ilustra en la figura.
a) Encuentre

K p , K v y Ka

b) Encuentre

el

error

en

estado

estable

para

una

entrada

de

50 ( t ) ,50 t ( t ) y 50 t (t )
c) Exprese el tipo de sistema.

13.Un sistema con retroalimentacin unitaria tipo 3 tiene

r ( t ) =t 3

aplicada a su

entrada. Encuentre el error de posicin en estado estable para esta entrada


si la funcin de transferencia directa es.

G ( s )=

1,030 (s 2+ 8 s +23)(s 2+ 21 s+18)


s3 (s+6)( s+ 13)

14.Encuentre el tipo de sistema para el sistema de la figura

15.El error en estado estable se define como la diferencia en posicin entre la


entrada y salida cuando el tiempo tiende a infinito. Definamos un error de
velocidad en estado estable, que es la diferencia en velocidad entre la
entrada y salida. Deduzca una expresin para el error en velocidad

e ( ) =r ( )c ( ) , y complete la tabla 1 para el error en velocidad

Tabla 1
16.Para el sistema que se ilustra en la figura

a) Qu valor de K producir un error en estado estable en la posicin de


0.01 para una entrada de (1/10)t ?
b) Cul es la

Kv

para el valor de K encontrado en a)?

c) Cul es el mnimo error posible de posicin en estado estable para la


entrada dada en el inciso a)?
17.Dado el sistema con retroalimentacin unitaria de la figura del problema
1, donde

G ( s )=

K (s+a)
s (s +2)(s+ 13)

encuentre el valor de Ka de modo que una entrada rampa de pendiente 40 d


un error de 0.006 en el estado estable cuando se compare con la salida.
18.Dado el sistema de la figura, disee el valor de K de modo que para una
entrada de

10 0 t ( t ) , habr un error de 0.01 en el estado estable.

19.Encuentre el valor de K para el sistema con retroalimentacin unitaria de la


figura del problema 1, donde

G ( s )=

K (s +3)
2
s ( s+7)
2

Si la entrada es 10 t ( t ) , y el error deseado en estado estable es 0.061


para esa entrada.
20.El sistema con retroalimentacin unitaria de la figura del problema 1, donde

G ( s )=

K (s 2+ 3 s+ 30)
s n( s +5)

debe tener un error de 1/6,000 entre una entrada de 1 0 t ( t )

y la salida en

el estado estable.
a) Encuentre K y n para satisfacer la especificacin.
b) Cules son

K p , K v y Ka ?

21.Para el sistema con retroalimentacin unitaria de la figura del problema 1,


donde

G ( s )=

K (s 2+ 6 s +6)
( s+5 )2 (s+3)

a) Encuentre el tipo de sistema.


b) Qu error se puede esperar para una entrada de 12 ( t ) ?
c) Qu error se puede esperar para una entrada 12 t ( t ) ?
22.Para el sistema de retroalimentacin unitaria de la figura del problema 1,
donde

G ( s )=

K (s+13)( s+19)
s (s +6)(s +9)( s+22)

encuentre el valor de K para obtener un error en estado estable de 0.4 para


una entrada rampa de 27 t ( t ) .
23.Dado el sistema con retroalimentacin unitaria de la figura del problema 1,
donde

G ( s )=

K (s+6)
2
(s+2)(s +10 s+ 29)

encuentre el valor de K para obtener un error en estado estable de 8 %.


24.Para el sistema con retroalimentacin unitaria de la figura del problema 1,
donde

G ( s )=

K
s (s +4)(s+ 8)(s +10)

encuentre el mnimo error de posicin posible en estado estable si se aplica


una rampa unitaria. qu implica la restriccin sobre el error?
25.El sistema con retroalimentacin unitaria de la figura del problema 1, donde

G ( s )=

K ( s+ )
s ( s + )2

Se va a disear para satisfacer las siguientes especificaciones: error en


estado estable para una entrada escaln unitario = 0.1; razn de
amortiguamiento = 0.5; frecuencia natural no amortiguada =
Encuentre

10

K , y .

26.Un sistema con retroalimentacin unitaria, de segundo orden, debe seguir


una entrada rampa con las siguientes especificaciones: la posicin de salida

en estado estable debe diferir de la posicin de entrada en 0.01 de la


velocidad de entrada; la frecuencia natural no amortiguada del sistema en
lazo cerrado debe ser 10 rad/s.
Encuentre lo siguiente:
a) El tipo de sistema
b) La expresin exacta para la funcin de transferencia de la trayectoria
directa.
c) La razn de amortiguamiento del sistema en lazo cerrado.
27.El sistema con retroalimentacin unitaria de la figura lema 1, donde

G ( s )=

K (s + )
s (s + )

Se va a disear para satisfacer los siguientes requerimientos: el error de


posicin en estado estable para una entrada rampa es igual a 1/10; los polos
en lazo cerrado estarn ubicados en

1 j 1 . Encuentre

K , y

para

satisfacer las especificaciones.


28.Dado el sistema de control con retroalimentacin unitaria de la figura del
problema 1, donde

G ( s )=

K
s (s +a)
n

encuentre los valores de n , K y a para satisfacer las especificaciones de 12%


de sobretiro y

K v =110

29.Dado el sistema de control de retroalimentacin unitaria de la figura del


problema 1, donde

G ( s )=

K
s (s +a)

encuentre lo siguiente:

K v =1,000

a)

y a para obtener

b)

y a para obtener un error de 1% en el estado estable y un sobretiro

y un sobretiro de 20 %

de 10%
30.Dado el sistema de la figura, encuentre lo siguiente:
a) La funcin de transferencia en lazo cerrado.

b) El tipo de sistema.
c) El error en estado estable para una entrada de

5 (t )

d) El error en estado estable para una entrada de

5 t ( t ) .

e) Analice el lector la validez de sus respuestas para c) y d).

31.Repita el problema 30 para el sistema que se ilustra en la figura.

32.Para el sistema que se muestra en la figura, utilice MATLAB para hallar lo


siguiente:
a) El tipo de sistema.
b)

K p , K v y Ka

c) El error en estado estable para entradas de

100 u ( t ) ,100 tu ( t ) y 100 t u( t)

33.El

sistema

de

la

figura

debe

tener

las

siguientes

especificaciones:

K v =10 ; =0.5 . Encuentre los valores de K y K necesarios para satisfacer


1
f
las especificaciones del sistema.

34.Encuentre el error total en estado estable debido a una entrada escaln


unitario y una perturbacin de escaln unitaria en el sistema de la figura

35.Disee los valores de K1 y K2 del sistema de la figura para satisfacer las


siguientes especificaciones: componente de error en estado estable debido a
una perturbacin escaln unitario es -0.000012; componente de error en
estado estable debido a una entrada rampa unitaria es 0.0003.

36.Deduzca la ecuacin

e ( ) =e escalon ( )=lim

s0

( 1s )

1
1+G(s) 1+ lim G(s)
=

, el valor final

s0

de la seal de actuacin para sistemas con retroalimentacin no unitaria.


37.Para cada uno de los sistemas que se muestran en la figura, encuentre lo
siguiente:
a)
b)
c)
d)

El tipo de sistema.
La constante apropiada de error esttico.
La onda de entrada para obtener un error constante.
El error en estado estable para una entrada unitaria de la onda hallada en
c).

e) El valor en estado estable de la seal de actuacin.

38.Para cada uno de los sistemas que se muestran en la figura, encuentre la


constante de error apropiada de error esttico, as como el error en estado
estable,

r ( )c () , para entradas escaln unitario, rampa y parablicas.

39.Dado el sistema que se muestra en la figura, encuentre lo siguiente:


a) El tipo de sistema.
b) El valor de K para obtener 0.1% de error en estado estable

40.Para el sistema que se muestra en la figura:


a) Cul es el tipo de sistema?
b) Cul es la constante apropiada de error esttico?
c) Cul es el valor de la constante apropiada de error esttico?
d) Cul es el error en estado estable para una entrada escaln?

41.
Para el sistema que se ilustra en la figura, use MATLAB para
hallar lo siguiente para K = 10, y
K =106.
a) El tipo de sistema.
b)

K p , K v y Ka

c) El error en estado estable para entradas de 3 0 u ( t ) , 30 tu ( t ) y 30t u (t) .

42.Deduzca

la

{[

e ( ) =lim s 1
s 0

] [

ecuacin

] }

G1 ( s ) G2 ( s )
G2 ( s )
R ( s )
D( s)
1+ G1 ( s ) G2 ( s ) H ( s )
1+G1 ( s ) G 2 ( s ) H ( s )

43.Dado el sistema que se muestra en la figura, haga lo siguiente:


a) Deduzca la expresin par el error, E(s) = R(s) C(s), en trminos de R(s) y
D(s)
b) Deduzca el error en estado estable , e ( ) , si R(s) y D(s) son funciones
escaln unitarios.

c) Determine los atributos de

G1 ( s ) , G2 ( s ) y H (s)

necesarios para que el

error en estado estable sea cero.

Problemas adicionales
VI.- Para los sistemas representados por su funcin de transferencia G(s).
Determinar el valor de la ganancia para obtener las constantes de error dadas, as
como los errores en rgimen permanente para cada caso. Mencionar para qu tipo
de entrada esto se cumple

a).-

b).-

G ( s )=

K
-1
s (s +1)(s+ 4) ; constante de error 5 seg

G ( s )=

K
-1
s (0.1 s+ 1)(0.2 s +1) ; constante de error 30 seg

60 K A
G
(
s
)
=
-1
c).s (s +2)(s+ 6) ; constante de error 5 seg

d).-

e).-

f).-

g).-

G ( s )=

K
-1
s (s +1) ; constante de error 12 seg

G ( s )=

K
-1
s (0.2 s+1) ; constante de error 10 seg

G ( s )=

K
-1
s (2 s+1)(0.5 s+1) ; constante de error 10 seg

G ( s )=

K
-1
s (s +1)(0.2 s+1) ; constante de error 8 seg

h).- Para el sistema con retroalimentacin unitaria y representado por su


funcin de transferencia G(s). Determinar el valor de K para que se alcance
un %Mp del 15%. Con el valor de K determinado obtener la constante de error
y error correspondientes.

G ( s )=

K
( s+3)( s+9) ;

VII. Para los sistemas representados por su funcin de transferencia G(s).


Determinar el valor de la constante de error y errores correspondientes

a).-

b).-

10(0.358 s+ 1)2
G ( s )= 2
s ( 0.2 s+1)(0.077 s+1)
G ( s )=

23.2( s+ 0.24)
2
s (s +0.06)(s+ 4)