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cours initiation aux mcanismes

Chapitre1: Modlisation des mcanismes

I. Introduction:
Dans ce cours nous limitons notre tude aux ensembles mcaniques constitus d'lments
rigides (solides) qui sont en contact entre eux (assemblages).
Afin de permettre une bonne approche du mcanisme rel, on associe les pices mcaniques
des solides indformables et les liens entre elles des modles de liaisons technologiques.
II. Dfinition
Un systme mcanique: .........................................................................................................
..................................................................................................................................
Un mcanisme rel tant trs complexe, il est ncessaire pour le comprendre et l'amliorer
d'laborer des modles, afin de pouvoir lui appliquer les lois de la mcanique.
Cette modlisation permet de comprendre de faon fine le fonctionnement rel, d'en voir les
limites et de proposer des modifications sur le modle afin de l'amliorer

Une liaison mcanique:


...........................................................................................................................................
........................................................................................................................................... .
La notion de liaison mcanique se dfinit plus gnralement entre groupes de pices,
appels classes d'quivalence contenant respectivement des pices entirement solidaires.
Une classe d'quivalence:
Afin de simplifier la reprsentation du mcanisme et la schmatisation qui en rsulte, il faut
commencer par regrouper tous les lments en contact n'ayant aucun mouvement relatif
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pendant l'usage du mcanisme l'exception des pices dformables. Chaque groupe constitue
une classe d'quivalence .
En principe on commence par reprer tous les lments qui sont lis au bti et qui serviront de
rfrence pour l'tude du mcanisme.
III. Etude des liaisons:
III.1. Les diffrents types de contact:
Contact ponctuel: Deux solides (S1) et (S2) sont en contact ponctuel si l'intersection de leur
reprsentation gomtrique est un point.

.......................................

........................................

.................................................

Contact linique: Deux solides (S1) et (S2) sont en contact linique si l'intersection de leur
reprsentation gomtrique est une ligne. On distinguera deux types de lignes: droite (contact
linique rectiligne), cercle (contact linique circulaire ou annulaire).
...............................

..............................

..........................

..................................

................................

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Contact surfacique:
..............................................

.........................................
.......................................

..............................................
..........................................

III.2 Liaisons normaliss:


Une liaison cinmatique entre deux solides est caractrise par les degrs de libert qu'elle
autorise.
Notion de degr de libert et degr de liaison:
Degr de libert:
....................................................................................................................................
..................................................................................................................................
Le degr de libert est donc une variable qui peut prendre deux tats auxquels on peut
associer:

Le chiffre 0 lorsque le degr de libert est impossible.

Le chiffre 1 lorsque le degr de libert est possible.

Un solide rigide isol dans l'espace peut se dplacer librement


dans un mouvement qu'on peut dcomposer suivant
6 transformations gomtriques indpendantes (3 translations et
3 rotations autour d'axes fixes dans deux directions d'une
base lie notre espace 3 dimensions).
Remarque:
Si le nombre de degrs de libert est suprieur 0, on dit que la liaison .........................: une
liaison est partielle si elle ne s'oppose qu' certains dplacements relatifs en laissant subsister
certaines liberts de mouvements relatifs.
s'il n'y a aucun degr de libert, la liaison ..................................: une liaison est complte
quand elle s'oppose tout dplacement relatif des pices assembles.

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Degr de liaison:
..................................................................................................................................................
On notera que pour une liaison, la somme des degrs de libert et des degrs de liaisons est
gale 6.
Une liaison lmentaire entre deux solides S1 et S2 est obtenue partir du contact entre deux
surfaces gomtriques lmentaires (exemple : plan, cylindre et sphre).
Les diffrentes liaisons
Pour chaque type de liaison et pour chaque mouvement, l'absence d'un degr de liaison ou la
prsence d'un degr de libert est note par 1 et la prsence d'un degr de liaison ou labsence
dun degr de libert est note par 0.

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IV. Etude des torseurs
Torseur cinmatique:
On appelle torseur cinmatique associ la liaison de S1 et S2, le torseur not S 2 / S1
reprsentatif de tout mouvement de S2 par rapport S1compatible avec la liaison des solides
S1 et S2.

Si entre les deux solides n'existe aucune liaison, les six grandeurs x , y , z , Vx , V y et Vz
sont quelconques. On dit que S2 possde six degr par rapport S1.
Si entre les solides existe une liaison mcanique, celle ci va imposer "n" relations entre les
grandeurs x , y , z , Vx , V y et Vz . On dit que S2 possde (6-n) degrs de libert par rapport
S1.
Ainsi le nombre de degrs de libert entre deux solides lis est le nombre de paramtres
cinmatiques indpendants dfinir pour spcifier le torseur cinmatique relatif entre ces
deux solides.
Pour plus de simplicit, on appellera ce nombre Nc.
Torseur des efforts transmissibles (statique) pour une liaison parfaite:
On appelle torseur transmissible pour une liaison parfaite le torseur des actions de contact
exerces par le solide S1. sur le solide S2 dont la puissance est nulle dans tout mouvement de
S2 par rapport S1. compatible avec la liaison des solides S1 et S2.

Le nombre de degrs de liaison entre deux solides lis est le nombre de paramtres statiques
indpendants dfinir pour spcifier le torseur statique relatif entre ces deux solides.
Pour plus de simplicit, on appellera ce nombre Ns.

V.Torseurs des liaisons:


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Liaison d'encastrement:
Deux solides S1 et S2 sont en liaison encastrement s'il n'existe aucun degr de libert entre
les solides. L'orientation du rfrentiel peut tre quelconque.

Torseur cinmatique. Il scrit :

Torseur statique. Le torseur statique scrit donc :

Degrs de mobilit. Le torseur cinmatique ne fait pas apparatre de mouvement possible. Le


degr de mobilit de cette liaison est nul : m = 0.
Liaison pivot:
Deux solides S1 et S2 sont en liaison pivot si, au cours du fonctionnement, le seul
mouvement relatif possible est une rotation autour d'un axe.

Un exemple pratique de cette liaison est une charnire de porte. Le cylindre S2 est bloqu en
translation par les circlips. Il ne peut queffectuer des rotations selon laxe (O, x).
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Figure: La liaison pivot le contact entre les deux solides est un cylindre: exemple de liaison
pivot: une charnire de porte.
Torseur cinmatique. Le torseur cinmatique de cette liaison scrit en fonction des
mouvements possibles du solide S2 par rapport S1.

Torseur statique

Liaison glissire:
Deux solides S1 et S2 sont en liaison glissire si, au cours du fonctionnement, le seul
mouvement relatif possible est une translation le long d'un axe.

Exemple de liaison glissire la partie suprieure d'un tlphone portable coulisse sur la partie
infrieure.
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Torseur cinmatique. Le torseur cinmatique de cette liaison scrit en fonction des


mouvements possibles du solide S2 par rapport S1

Torseur statique

Liaison pivot glissant:


Deux solides S1 et S2 sont en liaison pivot glissant si le seul mouvement relatif possible
rsulte d'une rotation et d'une translation par rapport un axe.

Un exemple de cette liaison est celle du systme coulissant entre la partie suprieure et infrieure dun
amortisseur de voiture.

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Torseur cinmatique. Le torseur cinmatique de cette liaison scrit en fonction des


mouvements possibles du solide S2 par rapport S1.

Torseur statique. Le torseur statique scrit donc :

Liaison hlicodales:

Deux solides S1 et S2 sont en liaison hlicodale si, au cours du fonctionnement, le seul


mouvement relatif possible rsulte d'une rotation et d'une translation proportionnelles par
rapport un axe.
Degr de mobilit est gal 1 car la rotation et la translation suivant un axe sont dpendants.

Remarque: Ce qui caractrise cette liaison, cest lexistence d'un mouvement combin : la
rotation est simultane la translation dans un rapport quon appelle le pas de vis, dhlice ou
de filet. De ce fait, il sagit dun seul et mme degr de libert. T=p. R (p: pas de l'hlice)
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La considration de cette liaison est primordiale dans l'tude
des dispositifs vis-crou dont le but est de transformer
un mouvement de rotation en mouvement de translation
Un exemple pratique de cette liaison est le systme de vis dun,serre-joint.

Torseur cinmatique. Le torseur cinmatique de cette liaison scrit en fonction des


mouvements possibles du solide S2 par rapport S1.

Torseur statique. Le torseur statique scrit alors :


avec L=-p.X (p est le pas de l'hlice)

Liaison appui plan:


Deux solides S1 et S2 sont en liaison appui plan si, au cours du fonctionnement, le seul
mouvement relatif possible rsulte d'une rotation autour d'un axe et de la translation le
long de deux axes perpendiculaires au premier.
Degr de mobilit: Une rotation et deux translations

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Un exemple de cette liaison est celle entre les plaquettes de frein dune voiture et le disque li la
roue.

Torseur cinmatique. Le torseur cinmatique de cette liaison scrit en fonction des


mouvements possibles du solide S2 par rapport S1.

Torseur statique. Le torseur statique scrit alors :

Liaison rotule:
Deux solides S1 et S2 sont en liaison sphrique ou rotule si, au cours du
fonctionnement, le seul mouvement relatif possible est une rotation autour d'un point.

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Degr de mobilit est gal 3 : trois rotations suivant les trois axes sont permises

Torseur cinmatique. Le torseur cinmatique de cette liaison scrit en fonction des


mouvements possibles du solide S2 par rapport S1.

Torseur statique. Le torseur statique scrit alors :

Liaison linaire annulaire:


Deux solides S1 et S2 sont en liaison linaire annulaire si, au cours du fonctionnement,
le seul mouvement relatif possible rsulte d'une rotation autour d'un point et d'une translation
suivant un axe passant par ce point.

Un exemple pratique ce cette liaison est le roulement billes

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Torseur cinmatique. Le torseur cinmatique de cette liaison scrit en fonction des


mouvements possibles du solide S2 par rapport S1.

Torseur statique. Le torseur statique scrit alors :

Liaison linaire rectiligne:


Deux solides S1 et S2 sont en liaison linaire rectiligne si le seul mouvement relatif possible
rsulte d'une rotation autour de deux axes et de la translation le long de deux autres axes, l'une
des rotations et l'une des translations tant relatives au mme axe.
Degr de mobilit est gal 4: deux translations et deux rotations suivant x et y.

Un exemple pratique de cette liaison est le roulement rouleaux.

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Torseur cinmatique. Le torseur cinmatique de cette liaison scrit en fonction des


mouvements possibles du solide S2 par rapport S1.

Torseur statique. Le torseur statique scrit alors :

Liaison ponctuelle:
Deux solides S1 et S2 sont en liaison ponctuelle si
le seul mouvement relatif possible est la rotation autour
d'un point et la translation le long de deux axes concourants en ce point.

Le degr de mobilit est gale 5 : Deux translations suivant les deux directions qui
contiennent le plan sur le quel se fait l'appui et trois rotations suivant les trois directions (x, y,
z).

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Torseur cinmatique. Le torseur cinmatique de cette liaison scrit en fonction des


mouvements possibles du solide S2 par rapport S1.

Torseur statique. Le torseur statique scrit alors :

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Tableau rcupitilatif

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VI: Schmatisation des systmes mcaniques:


Dans le but danalyser et de comprendre le fonctionnement dun systme mcanique, il est
souvent plus facile den faire une reprsentation schmatique. Il existe deux
formes complmentaires de schmatisation : ..........................................................................
VI.1. Graphe des liaisons:
Le graphe des liaisons permet de reprsenter lorganisation des liaisons entre les
solides dun systme mcanique. Ce type de graphique permet danalyser rapidement le
mcanisme aussi bien pour une tude statique que dynamique. En pratique, dans le graphe des
liaisons dun mcanisme, les solides sont schmatiss par des cercles et les liaisons par
des arcs de courbe joignant ces cercles
VI.2. Schma cinmatique:

Le schma cinmatique ...........................................................................................

................................................................ Ce type de reprsentation permet de dcomposer


de manire dtaille une liaison entre deux solides.

Les schmas cinmatiques montrent les possibilits de mouvements relatifs entre des
solides ou ensembles de solides cinmatiquement lis.

Ces schmas sont raliss l'aide de symboles graphiques qui modlisent les liaisons
cinmatiques entre les solides ou ensembles.

Par ces aspects, le schma cinmatique permet, dune part, daider la conception dun
mcanisme en lui donnant le principe de fonctionnement cinmatique et, dautre part, daider
la comprhension du systme analyser.

Son laboration s'effectue en deux tapes :

.......................................................: ce graphe se fait entre les groupes de pices qui


constituent un block cinmatique ou aussi qui constituent une classe d'quivalence.
............................................................. : Qui va contenir toutes les liaisons normalises
situes au niveau de chaque contact entre les groupes de pices.
5.2. Dmarche suivre pour construire le schma cinmatique
1/ ...........................................................................................................................................
2/ ...........................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
Cet tape permet de dterminer les diffrentes classes d'quivalence qui existe dans le
systme tudi.

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3/ ............................................................... : Rechercher tous les couples de classes
d'quivalence en contact et leurs mobilits entre eux. A partir de leurs degrs de libert
dterminer la liaison correspondante . Une fois la recherche est termine il est possible de
tracer le graphe.
4/ ...............................................................................
5/ ......................................................................... Placer un repre. Pour chacune des liaisons,
placez correctement son axe et son centre. Dessinez le symbole de chacune des liaisons
correctement orient en respectant la norme.
Exemple 1. Etau de modliste
Z

Ce systme est employ par les modlistes pour


maintenir en position une ou plusieurs pices entre
elles (MAP des pices) afin de raliser des oprations

diverses telles que : Collage, Perage,


X

La semelle de ltau (4) est fixe un tabli.


Lutilisateur en tournant la poigne (11) autour de laxe X fait translater le mors mobile (6)
par rapport la semelle (4) suivant laxe X et provoque lcartement ou le rapprochement du
mors mobile (6) par rapport au mors fixe (1).

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1/ Identifier les classes d'quivalences:


Classe d'quivalence E1 lie la pice 01
E1={01, 02,

Classe d'quivalence E2 lie la pice 14


E2={14, 03,

Classe d'quivalence E3 lie la pice 04


E3={07,

Classe d'quivalence E1 lie la pice 12


E4={12,

}
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E1

E2
E4

Rotation de la vis

Translation du

E3

mors mobile

2/ TABLEAU DES LIAISONS ENTRE LES CLASSES DEQUIVALENCE :


Repr
e de la
liaison

L12

L23

suivant

dquivalence en

l'axe

l'axe

liaison

Nom, centre, axe ou normale


au plan de contact de la
liaison

....

....

Nom de la liaison :

Entre
L13

....
Axe : ..

E3

Nom de la liaison :

Entre

E4

suivant

Axe : ..

E3

E3 et

classes

Nom de la liaison :

Entre

E1 et

Rotation

Axe : ..

E2

E2 et

Translation

Nom de la liaison :

Entre
E1 et

Reprsentation des

L34

....
Axe : ..

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4/ Complter le graphe de liaison:

SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL


Complter le schma cinmatique minimal suivant la vue de face en coupe A-A.

B
E1

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Exemple2: schma cinmatique d'un systme bielle manivelle

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