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AULA 02 HISTRIA E ARQUITETURA

DOS CLPs
1. O que um CLP?

CLP: Controladores Lgicos Programveis


ou
PLC: Programmable Logic Controllers
A definio de CLP (Controlador Lgico Programvel) pela norma ABNT
(Associao Brasileira de Normas Tcnicas) :
Equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis
com aplicaes industriais.
De acordo com a NEMA (National Electrical Manufactures Association), o CLP
definido como:
Aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para
armazenar internamente instrues e para implementar funes
especficas, tais como lgica,
sequenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, controlando, por
meio de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou
processos.
O CLP um dos equipamentos mais importantes em uso na automao de
processos industriais e de mquinas atualmente.
So projetados e construdos para operarem em ambientes severos, portanto
devem resistir a altas temperaturas, rudos eltricos, poluio atmosfrica,
ambientes midos, etc.
Sua capacidade quanto ao nmero de entradas e sadas, memria, conjunto de
instrues, velocidade de processamento, conectividade, flexibilidade, IHM e etc.
varia conforme o fabricante e o modelo.

2. Lgica a rels

Os rels eletromecnicos tem sido um dos componentes mais importantes na


evoluo dos sistemas de controle.
A lgica a rels consiste na associao de diversos rels que so acionados por
contatos de transdutores digitais.
A funo de controle definida pela forma como os contatos so associados
para comandar a bobina do rel.
Um sistema de controle baseado em rels pode conter facilmente dezenas a
milhares de rels. A figura a seguir mostra um painel montado com rels.
Considerando que os rels tem custo considervel e levando em conta que a
instalao necessita de um tempo considervel, o custo total de um sistema de
controle baseado em rels determinado pelo nmero desses dispositivos.
Em plantas muito grandes, o nmero limitado de contatos disponveis para os
transdutores e rels normalmente representa uma dificuldade a mais no projeto.
Uma vantagem que um sistema de controle baseado em rels apresenta a
descentralizao do controle, o que facilita a identificao de uma falha pontual.
Porm, como os rels so dispositivos eletromagnticos, eles possuem uma vida
til limitada (em nmero de chaveamentos).
Portanto, os sistemas baseados em rel necessitam de manuteno contnua.
Outra desvantagem deste tipo de sistema o tempo gasto para efetuar
alteraes na lgica de controle de um sistema j existente.
Atualmente, os sistemas baseados em rel so viveis apenas em sistemas com
poucas entradas e sadas em plantas com elevado nvel de interferncia eltrica,
ambientes onde os computadores e CLPs no podem ser empregados.

3. CLP versus Painel de Rels


CLP ou Painis de rels?
Esta foi provavelmente uma pergunta muito comum entre os engenheiros de
sistemas, controle, projetistas, etc.

No se pode generalizar, mas certo que alta qualidade e produtividade no


podem ser obtidas, de maneira econmica, sem equipamento de controle
eletrnico.
Com o rpido desenvolvimento e crescimento da competio, o custo do
controlador programvel tem cado significativamente a ponto de que o estudo de
CP versus rels, no ponto de vista de custo no ser mais vlido.
As aplicaes com CLPs podem, agora, serem avaliadas por seus prprios
mritos.
Requisitos tais como indicados abaixo seguramente levam opo pelo CLP ao
invs de rels:
_ Necessidade de flexibilidade de mudanas na lgica de controle;
_ Necessidade de alta confiabilidade;
_ Espao fsico disponvel pequeno;
_ Expanso de entradas e sadas;
_ Modificao rpida;
_ Lgicas similares em vrias mquinas;
_ Comunicao com computadores em nveis superiores.

4. Histria do CLP

O CLP foi desenvolvido a partir de uma demanda existente na indstria


automotiva norte-americana.
Suas primeiras aplicaes foram na Hydronic Division da General Motors, em
1968, devido grande dificuldade de mudar a lgica de controle de painis de
comando a cada mudana na linha de montagem. Tais mudanas implicavam em
altos gastos de tempo e dinheiro.
Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi elaborada uma especificao
que refletia as necessidades de muitos usurios de circuitos a rels, no s da
indstria automobilstica, como de toda a indstria manufatureira.
Para aplicao industrial era necessrio um controlador com as seguintes
caractersticas:
_ Facilidade de programao e reprogramao, preferivelmente na planta, para ser
possvel alterar a sequncia de operaes da linha de montagem;
_ Possibilidade de manuteno e reparo com blocos de entrada e sada modulares;
_ Confiabilidade para que possa ser utilizado em ambiente industrial;
_ Reduo de tamanho em comparao ao sistema tradicional que utilizava rels;
Para aplicao industrial era necessrio um controlador com as seguintes
caractersticas:
_ Ser competitivo em custo com relao a painis de rels e eletrnicos
equivalentes;
_ Possibilitar expanses sem grandes alteraes no sistema;
_ Possibilidade de integrao dos dados de processo do CLP em bancos de dados
gerenciais, para tornar disponveis informaes sobre o cho de fbrica para os
departamentos envolvidos com o planejamento da produo.

Evoluo dos sistemas de controle desde o final do sculo


XIX
1880
Mecnica

1920

1970

1980

1990

2000

Rels
CI's
Computadores
CLP's
PC's
Industriais
Durante a dcada de 80 houve grandes investimentos com o objetivo de reduzir
o tamanho dos CLPs.
Alm disso, era desejvel que o software de programao utilizasse uma
linguagem simblica, direta e programvel em computadores pessoais.

Os anos 90 destacam-se pelo desenvolvimento de novos protocolos de


comunicao, bem como a modernizao da camada fsica dos protocolos mais
populares.
Nessa poca surge tambm o padro IEC 1131-3, atualmente conhecido como
IEC 61131-3, que tentou fundir linguagens de programao para um padro
internacional.

5. Aplicao dos CLPs

O Controlador Lgico Programvel um equipamento extremamente verstil,


com aplicaes em todos os segmentos industriais.
Suas caractersticas permitem que ele efetue desde simples lgicas at
sofisticados controles de processos.
Atualmente, existem modelos de CLPs que permitem, de maneira econmica,
controlar mecanismos e processos a partir de poucos pontos de entrada e sada.
Mquinas ou processos que requeiram o controle simultneo de variveis em
diversos pontos, exigindo relaes complexas de controle em um ou mais pontos do
processo ou mesmo em outras mquinas, adaptam se muito bem ao uso com
CLPs.
Pois estes permitem a leitura de variveis analgicas e digitais, o
processamento rpido das informaes e a gerao de sinais de sada analgica ou
digitais.
Possuem canais de comunicao que permitem a conexo de um controlador a
outro ou a um computador central.
Assim, um computador central pode monitorar a operao dos CLPs, verificando
anomalias, detectando falhas na produo, emitindo relatrios, etc., ao mesmo
tempo em que pode interferir na operao do CLP, modificando parmetros,
iniciando ou interrompendo
sequncias em funo de um planejamento global da planta, etc.
importante ressaltar que os Controladores Programveis no so apenas
substitutos mais confiveis do que os rels.
Na verdade, eles representam um salto qualitativo em termos de controle, pois
viabilizam solues inovadoras nos processos e automatismos onde so
empregados,
resultando em considerveis incrementos na eficincia dos mesmos.
O controlador programvel existe para automatizar processos industriais, sejam
de sequenciamento, intertravamento, controle de processos, batelada, etc.
Este equipamento tem seu uso tanto na rea de automao da manufatura, de
processos contnuos, eltrica, predial, entre outras.
Praticamente no existem ramos de aplicaes industriais onde no se possa
aplicar os CLPs.

6. Evoluo

Conforme exposto anteriormente, o CLP foi criado para ser um substituto dos
quadros de rels, porm, este dispositivo ultrapassou muito as expectativas
originais.
Com processadores de alto desempenho, variedade de modelos e capacidade
de comunicao, o seu campo de aplicao hoje quase ilimitado e o conhecimento
de suas potencialidades torna-se cada vez mais necessrio para todos os envolvidos
no planejamento,
operao e manuteno de processos industriais.
Nos prximos anos a sua importncia dever continuar crescendo, pois as
pesquisas de mercado indicam uma contnua expanso na demanda por CLPs,
confirmando o importante avano da automao em todas as reas de atividade.
Desde o seu aparecimento at hoje, muita coisa evolui nos controladores
lgicos. Esta evoluo est ligada diretamente ao desenvolvimento tecnolgico da
informtica em suas caractersticas de software e de hardware.
O que no seu surgimento era executado com componentes discretos, hoje se
utiliza

microprocessadores e microcontroladores de ltima gerao, usando tcnicas de


processamento paralelo, inteligncia artificial, redes de comunicao, etc.
At recentemente no havia nenhuma padronizao entre fabricantes, apesar
da maioria utilizar as mesmas normas construtivas.
Porm, pelo menos ao nvel de software aplicativo, os controladores
programveis podem se tornar compatveis com a adoo da norma IEC 61131-3,
que prev a padronizao da linguagem de programao e sua portabilidade.
Hoje os CLPs oferecem um considervel nmero de benefcios para aplicaes
industriais, que podem ressaltar em economia que excede o custo do CLP e devem
ser considerados quando da seleo de um dispositivo de controle industrial.
Quando consideradas todas essas vantagens que o CLP tem e todos os
benefcios que ele oferece, fcil perceber porque eles se tornaram um padro nas
indstrias e porque ir continuar com o sucesso deles no futuro.

7. Arquitetura dos CLPs

Diagrama em blocos do controlador: componentes bsicos

Um controlador programvel, independente do tamanho, custo ou


complexidade, consiste de cinco elementos bsicos:
_ Processador;
_ Memria;
_ Sistema de entradas/sadas (I/O);
_ Fonte de alimentao;
_ Terminal de programao.
A trs partes principais (processador, memria e fonte de alimentao) formam
o que chamamos de CPU - Unidade Central de Processamento (responsvel pelo
comando de todas as atividades do CLP).

CPU

A CPU o elemento responsvel pelo gerenciamento e processamento das


informaes do sistema. Em uma anlise mais detalhada podemos concluir que a
CPU na verdade um microprocessador conectado a circuitos auxiliares, tais como,
memrias, circuitos de temporizao e interface, etc.
O processador possui como tarefa principal a execuo do programa realizado
pelo usurio, entretanto possui tambm outras tarefas, como o gerenciamento da
comunicao e execuo dos programas de autodiagnosticos.
Para poder realizar todas estas tarefas, o processador necessita de um
programa escrito pelo fabricante, denominado sistema operacional.
Este programa no acessvel pelo usurio e se encontra gravado na memria
no voltil da CPU. Todas as tarefas realizadas pelo processador so executadas de
forma sequencial e cclica enquanto estiver alimentado com tenso.
Cada ciclo denominado de Varredura ou Scan.

Memrias

Memria programa monitor: contm o programa elaborado pelo fabricante que


faz o start-up do controlador, armazena dados e gerencia a sequncia de
operaes. Esse tipo de memria no acessvel ao usurio do controlador
programvel.
Assim, como deve permanecer inalterado, armazena-se em uma memria como
as ROM, EPROM ou EEPROM, que so memrias cujo contedo permanece
inaltervel mesmo na ausncia de alimentao.
Memria do usurio: armazena o programa aplicativo do usurio. A CPU
processa esse programa e atualiza a memria de dados internos e a de imagem
E/S.
A memria possui dois estados:
_ RUN
_ PROG
Memria do usurio: O programa construdo pelo usurio deve permanecer
estvel durante o funcionamento do equipamento e tambm deve ser fcil de ler,
escrever ou apagar.
Por isso que para seu armazenamento usam-se memrias tipo RAM ou
EEPROM ou Flash. No caso de serem usadas memrias tipo RAM, ser necessrio

tambm o uso de baterias, j que este tipo de memria se apaga na ausncia de


alimentao.
Memria de dados: encontram-se aqui dados referentes ao processamento do
programa do usurio, isto , uma tabela de valores manipulveis.
A memria de dados utilizada tanto para gravar dados para a execuo do
programa, como para armazenar os dados durante sua execuo e/ou guard-los
aps terminadas as aplicaes. Como a velocidade exerce um papel importante na
velocidade de operao do CLP, so utilizadas memrias tipo RAM.
Memria-imagem das Entradas e Sadas: memria que reproduz o estado dos
perifricos de entrada e sada.
Entradas
Entradas digitais recebem o sinal de sensores, chaves, botoeiras, e outros
equipamentos que fornecem sinais do tipo ligado/desligado.
Entradas analgicas recebem sinais de tenso ou corrente de variao contnua,
dentro de uma faixa e com significado especificado. Este mdulo condiciona o sinal
de entrada e o torna disponvel para o processador.

Mdulos de entrada a optoisoladores

Sadas
Atravs das sadas, o CLP age sobre o processo sob o seu controle.
As sadas digitais fornecem comandos do tipo ligado/desligado.
As sadas analgicas fornecem um sinal de tenso ou corrente com variao
contnua para acionar vlvulas proporcionais, conversores ou outros equipamentos.
Mdulos de sada a rel

Mdulos de sada a triac

Mdulos de sada a transistor

Fonte de Alimentao
Responsvel pelo fornecimento da energia necessria para a alimentao da
CPU e dos mdulos de entrada e sada.
Fornece todos os nveis de tenso exigidos para as operaes internas do CLP.
Alguns CLPs so modulares, existem casos em que uma segunda fonte
necessria devido ao aumento de consumo com a expanso dos mdulos.
Em geral, os CLPs so projetados para operarem com uma tenso de
alimentao de 220V ou com uma tenso contnua de 24V.
Source: interna ao controlador
Sink: externa ao controlador
+5V: microprocessador e circuitos auxiliares
+/- 12V: comunicao com outros equipamentos
110V: sada dos rels
Baterias
Terminais de programao

Este bloco fornece o meio fsico e os protocolos para que o CLP se comunique
com outros equipamentos integrantes do sistema.
Os sistemas de controle atuais preveem a integrao de diversos dispositivos
que podem incluir vrios CLPs, computadores, IHM externas, sensores e atuadores
inteligentes, data-loggers, todos ligados em rede.
PC ou terminais que permitem:
_ Autodiagnstico
_ Alteraes on-line
_ Programao de instrues
_Monitorao
Programao por cabo com PC

8. Modos de operao de um CLP

Todas as funes relacionadas com a operao do controlador esto definidas


no programa Monitor.
Existem funes bsicas que so encontradas em qualquer controlador e outras
funes que so consideradas especiais e constituem o diferencial entre
controladores de linhas ou fabricantes diferentes.
Entre as funes bsicas encontram-se:
_ Diagnsticos: watch dog, bateria, checksum;
_ Modo de operao: em execuo (run) e programao (prog);
_ Comunicao: implementao de diversos tipos de protocolos.
Para verificao de erros, estipulado um tempo de processamento, ficando a
cargo de um circuito chamado Watch Dog Timer (WDT) supervision-lo.
Se esse tempo mximo for ultrapassado, a execuo do programa pela CPU
ser interrompida, sendo assumido um estado de falha (fault).
8.1 Modo de Programao
No modo de programao (PROG) o CLP no executa nenhum programa, isto ,
fica aguardando para ser configurado ou receber novos programas ou at receber
modificaes de programas j instalados. Esse tipo de programao chamado offline (fora de operao).
A operao de transferncia de programas domicrocomputador (ou terminal de
programao) para o CLP denomina-se download.
8.2 Modos de Execuo
No modo de execuo (RUN), o CLP passa a executar o programa do usurio.
CLPs de maior porte podem sofrer alteraes de programa mesmo durante a
execuo. Este tipo de programao chamado de on-line (em operao).
O funcionamento do CLP baseado num sistema microprocessado em que h
uma estrutura de software que realiza continuamente ciclos de leitura, chamados
de scan.

9. Princpio de funcionamento de um CLP

O CLP tem uma forma particular de trabalhar que caracteriza o seu


funcionamento. O controlador opera executando uma sequncia de atividades
definidas e controladas pelo programa Monitor.
Este modo de operao ocorre em um ciclo, chamado de Ciclo de Varredura
("Scan"), que consiste em:
_ Efetua a leitura dos dados atravs dos dispositivos via interface de entrada;
_ Executa o programa de controle armazenado na memria;
_ Escreve ou atualiza os dispositivos de sada via interface de sada.
Scan do CLP:

No momento que energizado e estando o CLP no modo de execuo,


executada uma rotina de inicializao, que realiza as seguintes operaes:
_ Limpeza da memria de imagem, para operandos no retentivos;
_ Teste de memria RAM;
_ Teste de executabilidade do programa.
No processo de leitura dos pontos de entrada, a CPU enderea o sistema de I/O,
coleta os estados atuais dos dispositivos que esto conectados e armazena as
informaes em forma de bits 1 ou 0.
Uma entrada energizada equivale ao valor binrio 1 enquanto que uma entrada
desenergizada equivale ao valor binrio 0. Essas informaes so armazenadas em
uma regio de memria chamada Tabela Imagem das Entradas (TIE).
No processo de execuo da lgica programada, a TIE utilizada para obter os
estados dos dispositivos.
Os resultados das lgicas programadas que atuam em determinadas sadas so
armazenados em uma rea de memria que se chama Tabela Imagem das Sadas
(TIS).
As lgicas que possuem sadas internas (memrias internas) so armazenadas na
rea correspondente.
Na etapa de atualizao das sadas, a CPU executa uma varredura na tabela TIS
e atualiza as sadas externas atravs do endereamento do sistema de IO para
atualizar o estado dos dispositivos de sada de acordocom o programa.
Tambm feita atualizao de valores de outros operandos, como resultados
aritmticos, contagens, temporizaes, entre outros.
Ao final da atualizao da tabela imagem, feita a transferncia dos valores da
tabela imagem das sadas para os cartes de sada, encerrando o ciclo de
varredura. A partir da iniciado um novo scan e a operao continua enquanto se
mantm o controlador no
modo de execuo.
Chama-se tempo de varredura (scan time) o tempo gasto para a execuo de
um ciclo completo. Esse valor muda conforme o controlador e depende de muitos
fatores(tamanho da palavra de memria, clock, arquitetura do processador, etc.).

10. Tipos de CLP


10.1 CLPs Compactos

Possuem incorporados em uma nica unidade a fonte de alimentao, a CPU e


os mdulos de I/O, ficando o usurio com acesso somente aos conectores do
sistema de I/O.
Esse tipo de estrutura normalmente empregado para CLPs de pequeno porte.
Atualmente suportam uma grande variedade de mdulos especiais (normalmente
vendidos como opcionais).
10.2 CLPs Modulares
Esses CLPs so compostos por uma estrutura modular, em que cada mdulo
executa uma determinada funo.
possvel ter processador e memria em um nico mdulo com fonte separada
ou ento as trs partes juntas em um nico gabinete.
O sistema de I/O decomposto em mdulos de acordo com suas caractersticas.
Eles so colocados em posies predefinidas (racks), formando uma configurao
de mdio e grande porte.

11. Capacidades dos CLPs

Nano e Micro-CLPs: pouca capacidade de E/S


CLPs de Mdio Porte: So CLPs com uma capacidade de Entrada e Sada de at
256 pontos.
CLPs de Grande Porte: Permitem a utilizao de at 4096 pontos de E/S. So
montados em um Bastidor (ou Rack ) que permite um Cabeamento Estruturado .