INSTITUTO SUPERIOR TECNOLGICO TECSUP

MANTENIMIENTO DE MAQUINARIA DE PLANTA

ENSAYO
ROBOTICA

ESTUDIANTE:

DOCENTE:
ROXANA OSORIO GALVN

CURSO:
COMPRENSIN Y PRODUCCIN DE TEXTOS

LIMA PER
2016- I

FUNDAMENTOS DE LA ROBOTICA

En la actualidad el ser humano se ha poblado de adelantos tecnolgicos a los

cuales les busca una manera de adaptarse y darle el uso ms apropiado en su
entorno y que le brinde las mejores facilidades de desempeo y eficacia en
diversas acciones
Esta revolucin social ha hecho que la gente cambie por necesidad ya que
todos estos adelantos se han implementado en la totalidad de industrias en las
cuales las personas trabajan para poder sobrevivir. Uno de estos adelantos es
el llamado robot el cual cualquier persona en la actualidad te da una definicin
o idea de lo que cree que es.
Es realmente interesante como cualquier persona est familiarizada con un
robot y esto es gracias a la ciencia ficcin el cual hoy en da es un medio muy
importante de comunicacin en la sociedad.

A pesar de lo que se ha mencionado hoy en da encontramos gente que

todava cree un robot como un mito o ciencia ficcin y en ocasiones aun es
admirado y temido.
Es complicado establecer una definicin formal ya que mientras que para los
japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado de
artculos mviles destinado a la manipulacin.
Pero la definicin ms aceptada es la de la Asociacin de Industrias Robticas
(RIA) es:
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de
mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.
Manipulador. Mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos.

Robot. Manipulador automtico servo controlado, reprogramable, polivalente,

capaz de posicionar y orientar piezas siguiendo trayectorias variables
reprogramables.
Y aunque nos resulta difcil ver hacia el futuro en el desarrollo de la robtica,
siempre habr nuevos temas que o exigencias para el desarrollo de esta, hoy
por hoy destacan de manera clara las exigencias de fiabilidad y eficiencia , la
interface hombre-mquina, la importancia creciente de los sensores y de la
integracin sensorial, la interconexin entre mquinas, la coordinacin entre
robots y otras mquinas, y la tele operacin. Igualmente, es importante
mencionar los nuevos campos en expansin de aplicacin de la robtica como
la exploracin, la agricultura, la industria alimentaria y la medicina, que
complementarn en el futuro la ya tradicional robtica industrial.
La principal fuente de informacin sobre la situacin de la robtica en el mundo
y sus previsiones inmediatas es la publicacin "World Robotics" realizada
conjuntamente por la Comisin Econmica para Europa de las Naciones
Unidas (UN/ECE) y la Federacin Internacional de Robtica (IFR). Esta ltima
recopila anualmente la informacin de los pases ms significativos desde el
punto de vista de la robtica a travs de las asociaciones nacionales de
robtica de dichos pases que son miembros de la federacin. La informacin
se complementa con los datos macro-econmicos aportados por la UN/ ECE y
por la OCDE.
La clsica definicin de la "Robotic Industries Association (RIA)" americana ha
sido sustituida por la de la norma ISO 8373. Segn esta norma, "un robot
industrial manipulador es un manipulador programable en tres o ms ejes,
controlado automticamente, reprogramable y multifuncional, que puede estar
fijado en un lugar o ser mvil, y cuya finalidad es la utilizacin en aplicaciones
de automatizacin industrial".
No existe an, por el contrario, una definicin reglada de robot de servicio. A la
espera de un acuerdo sobre la misma, la IFR ha adoptado la siguiente
definicin provisional: "Robot de servicio es un robot que opera de forma
parcial o totalmente autnoma para realizar servicios tiles para el bienestar de
los humanos y del equipamiento, excluyendo operaciones de manufactura".

Con esta definicin, que tendr que ser afinada con el tiempo, los robots
industriales manipuladores pueden ser considerados robots de servicio si estn
dedicados a operaciones diferentes de la manufactura.
La IFR ha adoptado tambin una clasificacin provisional de los robots de
servicio, por reas de aplicacin:
a. Servicio a humanos (personal, proteccin, entretenimiento,
b. Servicio a equipos (mantenimiento, reparacin, limpieza,
c. Otras funciones autnomas (vigilancia, transporte, adquisicin de datos)
En estos momentos, el nmero de robots de servicio operando en todo el
mundo se estima en unos pocos miles y claramente por debajo de la cifra de
10.000 unidades. Estos robots estn realizando principalmente tareas de
transporte y mensajera (p.ej. en hospitales), limpieza, ciruga y asistencia a
minusvlidos, aunque se espera su extensin a otras aplicaciones en un futuro
prximo.
Hacer previsiones sobre la evolucin de la robtica, como sobre la de cualquier
tecnologa en rpido desarrollo, es siempre difcil y arriesgado. La historia
reciente de la robtica, tal como se comenta en la introduccin, est plagada de
previsiones no cumplidas y esperanzas no confirmadas.
Para este cometido, resulta especialmente til analizar las inquietudes y
desarrollos puestos de manifiesto en los congresos internacionales sobre la
materia, como, por ejemplo, el IEEE International Conference on Robotics and
Automation (ICRA), de carcter cientfico, y el International Symposium on
Robotics (ISR) [4] [5], con orientacin aplicada.
Ambos tienen periodicidad anual y renen a un buen nmero de especialistas
en el campo.
En los ltimos aos, los robots han constituido una planta excelente para la
aplicacin y ensayo de numerosas tcnicas de control. En este sentido, cabe
mencionar el control adaptativo, el control por modos deslizantes, las tcnicas
de pasividad, el control difuso y el control neuronal, entre otros. Muchos de los
sistemas desarrollados han sido probados nicamente en simulacin y no han

sido sometidos an a una verificacin experimental que permita su validacin

real.
No obstante, diversos fabricantes de robots han incorporado mejoras derivadas
de estos desarrollos y puede apreciarse una paulatina mejora en las
prestaciones de los sistemas de control, ligada tambin, evidentemente, a la
disponibilidad de micro procesadores ms rpidos y potentes. En esta lnea,
algunos fabricantes han comenzado a incorporar en sus sistemas mdulos de
compensacin dinmica que permiten al robot cargado seguir con precisin
trayectorias a velocidad elevada.
La identificacin en lnea del modelo del robot puede permitir mejorar su
comportamiento dinmico y supervisar su funcionamiento en vistas a detectar
disfuncionalidades o fallos del sistema.
La interfase hombre-mquina y, en concreto, la programacin de los robots
para la ejecucin de las tareas es uno de los temas bsicos para la efectiva
expansin de los robots en los ambientes industriales. Uno de los temas
recientes de discusin es la necesidad o conveniencia de alcanzar un estndar
sobre un lenguaje de programacin para robots que pudiese ser convertido por
software en el lenguaje especfico de cada robot. Sobre este punto, diversos
fabricantes han expresado opiniones contrapuestas, pero parece haber un
consenso generalizado sobre la necesidad de hacer ms fcil, seguro y
eficiente para el usuario el desarrollo de aplicaciones robotizadas.
En esta direccin cumple un papel decisivo la programacin fuera de lnea, que
no ocupa tiempo de trabajo del robot, asistida de la simulacin grfica y de
elementos como el posicionamiento relacional que facilita la obtencin de
posiciones y orientaciones que ha de alcanzar el robot.
La planificacin de tareas fue un tema de boga hace unos aos que qued
despus en un segundo plano debido a la dificultad de realizar planificadores
realistas y utilizables en un entorno industrial. En estos momentos, los objetivos
son claramente ms modestos y la planificacin se orienta ms como una
ayuda a la programacin en tareas complejas que como un sistema autnomo.
Ejemplos de este enfoque son la planificacin de movimientos sin colisin, de

la acomodacin activa en tareas de montaje con robots y de las curvas de

pulido en el acabado de piezas. En todo caso, los planificadores, para ser
realistas, deben tener en cuenta la incertidumbre siempre presente en la
ejecucin de una tarea y la utilizacin de los sensores disponibles para llevar a
cabo la misma.
La programacin reactiva y el aprendizaje son otras tcnicas prometedoras
aunque todava incipientes en el entorno industrial. La introduccin del
aprendizaje en el campo de la robtica viene motivada bsicamente por la
necesidad del robot para adquirir

automticamente los conocimientos

necesarios para la realizacin de determinadas tareas.

Esta necesidad es debida, en algunos casos, a la existencia de tareas difciles
de programar pero cuya forma de realizacin puede ser mostrada fcilmente al
robot. Otras veces, sucede que la informacin necesaria para programar el
robot no es accesible y el robot ha de adquirir ese conocimiento mediante la
exploracin. Un caso similar se produce en entornos dinmicos en los que el
robot ha de ser capaz de tener constantemente actualizado el conocimiento de
los mismos.
Para concluir diremos que los robots industriales ocupan un lugar destacado
dentro de la automatizacin de la produccin y su papel se ha ido consolidando
en los ltimos aos. el mercado de robots ha seguido una evolucin creciente.
No obstante, la industria automotriz contina siendo el sector mayoritario en
cuanto a utilizacin de robots, especialmente en Asia y Europa.
Aunque resulta difcil hacer previsiones de futuro en el desarrollo de la robtica,
algunos temas destacan de manera clara: las exigencias crecientes de
fiabilidad y eficiencia, la interface hombre-mquina a travs de sistemas
grficos y programacin fuera de lnea, la importancia creciente de los
sensores y de la integracin sensorial, la interconexin entre mquinas, la
coordinacin entre robots y otras mquinas, y la tele operacin. Igualmente, es
importante mencionar los nuevos campos en expansin de aplicacin de la
robtica como la exploracin, la agricultura, la industria alimentaria y la
medicina, que complementarn en el futuro la ya tradicional robtica industrial.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Angulo, J(1992). Robtica practica tecnologa y aplicaciones, Madrid,

editorial Paraninfo sa.

Barrientos A., Pen L., Balaguer C., Aracil R.(1997). Fundamentos de

Robtica, Mxico, McGraw-Hill

Groover Mikell P., Weiss, Nagel Roger N. y Odrel Nicholas G.(1990).

ROBTICA INDUSTRIAL, Mxico, McGraw-Hill

R.C Gonzlez ROBTICA: Control, Deteccin, Visin e Inteligencia

artificial K.S. FU, , C.S.G. LEE Edit. Mc Graw Hill 1997

www.gmd.de/robotica
www.ljkamm.com/robots.htm
www.thetech.org/robotics