Control Moderno - Ing.

Electr
onica
Ejercicio resuelto 1: Modelo de estados de un motor de corriente
continua

1.

Introducci
on

A fin de obtener modelos de estado para las distintas configuraciones que puede adoptar esta
m
aquina electrica plantearemos en primer lugar las ecuaciones que describen su funcionamiento.
En la Fig. 1, se muestra un esquema del sistema. En favor de la simplicidad supondremos que el
flujo en el entrehierro es producido por una fuente de corriente if .

Figura 1: Esquema de m
aquina de CC
Las ecuaciones principales son la electrica correspondientes a la malla de armadura
Va = La ia + Ra ia + Eb ,

(1)

y la mec
anica planteada sobre el rotor
J + B = T + Tp .

(2)

Estas ecuaciones no corresponden a dos sistemas aislados, la ecuaci

on que los relaciona y sintetiza
esta transducci
on electro-mec
anica es
T = k1 ia .
(3)
Adem
as, la fem inducida Eb es proporcional al flujo y a la velocidad de rotaci
on seg
un
Eb = k2

(4)

y si nos mantenemos fuera de la zona de saturaci

on, el flujo ser
a proporcional a la corriente de
excitaci
on
= k3 if .
(5)
Si consideramos que la potencia electrica transferida al entrehierro es transformada totalmente en
energa mecanica en el eje, podemos escribir
Pelec = Pmec ,
Eb ia = T
1

(6)

reemplazando (3) y (4) en (6) obtenemos

k1 ia = k2 ia ,
y podemos concluir que
k1 = k2 = k.

(7)

A partir de las ecuaciones presentadas puede describirse, en forma simplificada, el funcionamiento

de la m
aquina de continua. De acuerdo a la configuraci
on adoptada, las variables involucradas
podr
an mantenerse constantes, constituir acciones de control, perturbaciones o variables de estado.
A continuaci
on analizaremos algunos casos tpicos.

2.

Motor de Corriente Continua controlado por corriente de armadura

En este modo de funcionamiento, la corriente de excitaci

on if es constante, por consiguiente tambien
lo es el flujo . En esta condici
on Eb = k, T = kia , y las ecuaciones (1) y (2) toman la forma
Va = La ia + Ra ia + k,

(8)

J + B = kia + Tp ,

(9)

despejando ia de (8) y de (9), se obtienen

Ra
k
1
ia = ia
+
Va ,
La
La
La
k
B
1
=
ia + Tp .
J
J
J

(10)
(11)

Si se desea un control de posici

on debemos incluir una ecuaci
on adicional para esta variable
= .
Las ecuaciones (10)-(12) constituyen las ecuaciones
cial como

k
a
R
ia
La 0 La

0
1
= 0
k

0 B
J
J
Definiendo el vector de estados x =
ecuaci
on (13) toma la forma general

ia

iT

(12)

de estado y pueden expresarse en forma matri

1
ia
La
+ 0

#
0 "
Va
.
0
Td
1

(13)

y el vector de entrada u =

Va Td

iT

, la

x = Ax + Bu.
De los elementos del vector u, Va es la acci
on de control. El par mec
anico externo en el eje Td no
puede variarse a voluntad sino que est
a impuesta por el sistema mec
anico acoplado, adem
as, dado
que difcilmente tendremos informaci
on acerca de ella, debemos considerarla una perturbaci
on. Para
distinguir entre entradas que son acciones de control y perturbaciones, las ecuaciones de estado (13)
pueden reescribirse como
a
R
ia
La

= 0
k

respondiendo a la forma

1
0 Lka
ia
0

La

+
V
0
1
0 a 0 Td ,
1

0
0 B
J
J

(14)

x = Ax + Bu u + Bp p,
siendo u el vector de las acciones de control y p el de las perturbaciones.
Control Moderno - Ing. Electr
onica: Ejercicio resuelto 1

3.

Motor de Corriente Continua controlado por corriente de excitaci

on

Una posibilidad de operaci

on del motor CC continua controlado por corriente de excitaci
on es
mantener constante la tensi
on de armadura Va y actuar sobre la corriente de excitaci
on if que
determina el flujo en el entrehierro. Esta corriente constituir
a la acci
on de control.
Reemplazando (3) y (4) en (1) y (2), suponiendo k1 = k2 = k, tenemos
Va = La ia + Ra ia + kk3 if ,

(15)

J + B = kk3 ia if + Td ,
recordemos que si deseamos plantear un control de posici
on debemos incluir
= .
despejando ia y obtenemos
k2 k3 if
Ra
Va
ia = ia
+
,
La
La
La
k1 k3
B
1
=
ia if + Td ,
J
J
J
= .

(16)

Definiendo un vector de entrada u1 ,

u=

u1 u2 u3

iT

Va if

Tp

iT

x1 x2 x3

iT

Va if

Tp

iT

y un vector de estados x dado por

x=

las ecuaciones en (16) pueden reescribirse como

Ra
k2 k3
u1
x1
u2 x2 a +
,
La
La
La
k1 k3
B
1
=
x1 u2 x2 + u3 ,
J
J
J
= x2 ,

x 1 =
x 2
x 3

(17)

pero no es posible llevarlas a la forma x = AX + Bu, pues se trata de un sistema no lineal. El

sistema queda de la forma
x = f (x, u).

No todas las componentes de este vector de entrada constituyen acciones de control. Para este caso el par Td
no puede variarse a voluntad sino que est
a determinado por la carga mec
anica externa, deberamos considerarlo una
perturbaci
on.
Control Moderno - Ing. Electr
onica: Ejercicio resuelto 1