Vous êtes sur la page 1sur 82

Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Universit A.MIRA-BEJAIA
Facult de Technologie
Dpartement De Gnie lectrique

Intitul du cours:

Techniques de Commande
avance
Destin aux tudiants de Master 2
Commande des systmes lectriques.

Ralis par :
Mr ACHOUR AbdelYazid
Matre de confrences classe B

Sommaire

Introduction Gnrale.......1

Chapitre I : Notions sur lasservissement


I.1) Dfinition de lasservissement.3
I.2) Les diffrents modles dun systme...3
I.2.1) Le modle de connaissance....4
I.2.1) Le modle de comportement......4
I.2.1) Le modle intermdiaire....4
I.2.4) Les modles utiliss en automatique ....4
I.2.5) Les modles de calcul et de validation......4
I.2.6) Les modles dtat et entre/sortie.....4
I.3) Classification des systmes......5
I.3.1) Systmes continu et discret........5
I.3.2) Systmes linaire et non linaire.......6
I.3.3) Systmes mono-entre/mono-sortie et multi-entres/multi-sorties...7
I.3.4) Systmes invariable et variable dans le temps...7
I.4) Schma de principe dun systme asservi. ..7
I.5) Exemple : Schma de commande dun moteur lectrique a courant alternatif8
I.6) Conclusion..10
Chapitre II : Commande adaptative
II-1) Principe de la commande adaptative....11
II-1-1) Dfinition.......11
II-1-2) Les tches typiques de la commande adaptative..11
II-1-3) Les domaines dapplications de la commande adaptative ..11
II-2) Similarits et diffrences entre la commande adaptative et la commande conventionnelle
par contre raction....12
II-3) Dfinition dun systme de commande adaptative..13
II-4) Les diffrentes techniques de commande adaptative..13
II-4-1) Commande dual ..13
II-4-2) Commande adaptative directe avec modle de rfrence..13
II-4-3) Commande adaptative indirecte auto-ajustable.....14
II-4-4) Commande auto-ajustable avec reparamtrisation du prdicteur..14
II-5) Commande numrique par calculateur.....14
II-5-1) Les diffrents schmas synoptique de principe.....16
II-5-2) Calcul dune commande conventionnelle numrique.......16
II-5-3) Calcul dune commande conventionnelle numrique en utilisant un critre
quadratique........21
Exemple : Calcul dune commande numrique22
II-6) Synthse des lois de commande adaptative......23
II-6-1) Calcul de la commande adaptative directe avec modle de rfrence..23
Exemple : Calcul dune commande adaptative directe avec modle de rfrence...26
II-6-2) Calcul de la commande adaptative indirecte auto-ajustable.27
Exemple : Calcul dune commande adaptative indirecte auto-ajustable..30
II-6-3) Calcul de la commandes adaptative auto-ajustable avec reparamtrisation du
prdicteur..31
II-7) Conclusion....32
Chapitre III : Commande optimale
III.1) Formulation du problme de commande.33

Sommaire

III.1.1) Commande non optimale.34


III.1.2) Commande optimale....34
III.1.3) Mthode de calcul de la commande optimale......34
III.1.4) Formulation du critre doptimisation partir des sorties du systme....35
III.1.5) Mthode de calcul de la commande optimale......36
III.2) Commande optimale des systmes en absence des contraintes dingalit sur le vecteur
dtat et le vecteur de commande.........36
III.2.1) Commande optimale dun systme non linaire et non stationnaire...36
III.2.2) Commande optimale dun systme linaire et non stationnaire avec critre
quadratique.......42
Exemple : Calcul dune commande optimale en boucle ouverte..44
III.2.3) Commande optimale dun systme linaire stationnaire avec critre
quadratique .48
Exemple : Calcul dune commande optimale en boucle ferme...44
III.3) Conclusion...53
Chapitre IV : Commande par mode de glissement
IV.1) Les diffrentes configurations de systmes de commande structure variable......54
IV.1.1) Configuration avec changement de structure par commutation dune contreraction dtat variable.....55
IV.1.2) Configuration avec changement de structure par commutation au niveau
de lorgane de commande...55
IV.2) Loi de commutation par contre-raction dtat.......55
IV.2.1) Configuration avec loi de commutation par contre-raction dtat........55
IV.2.2) Condition pour lexistence du mode de glissement........56
IV.2.3) La commande quivalente......57
IV.2.4) Equation dtat en mode de glissement.....58
IV.2.5) Solution de lquation dtat en mode de glissement.58
IV.3) Reprsentation des phnomnes transitoires dans le plan dtat....59
Exemple : Calcul dune commande quivalente par le mode de glissement....59
IV.4) Loi de commutation par retour dtat et rgulateur intgrateur..61
IV.4.1) Configuration avec loi de commutation par retour dtat et rgulateur
intgrateur...61
IV.4.2) Equation dtat du systme global..61
IV.4.3) La commande quivalente..62
IV.4.4) Equation dtat en mode de glissement...63
IV.5) Imposition des ples en mode de glissement..63
IV.5.1) Invariance du mode de glissement par rapport une transformation
linaire.....63
IV.5.2) Dtermination des coefficients de retour dtat en utilisant la forme
canonique de commande.....65
IV.5.3) Dtermination des coefficients de retour dtat sans lutilisant de la forme
canonique de commande.....68
IV.6) Conclusion.......70
Conclusion gnrale......71
Rfrences bibliographiques.........72

ii

Introduction gnrale

Introduction gnrale

La thorie des systmes a connu des progrs importants travers les annes. La
plupart des techniques danalyse et de synthse sont bases sur des modles linaires des
procds commands. Nanmoins, la nature non linaire des systmes physiques et en raison
des performances de plus en plus croissantes exiges dans les applications industrielles, alors
lusage des techniques de commande avance (commande adaptative, commande optimale,
commande par mode de glissement, . ) devient indispensable.
De nos jours, les techniques de commande avance deviennent lun des domaines de
recherche les plus actifs. En parallle, on dispose de calculateurs puissants et une varit
doutils logiciels. Ce qui facilite la synthse de lois de commande avances et leur excution,
sans difficults en temps rel.
La premire tape dans ltude dun systme de commande est la modlisation. Des
modles simples sont souvent adopts. Le calcul de la loi de commande se fait ensuite dune
manire spare base du modle labor, sans prise en compte

de certains aspects

physiques du processus commander (variations paramtriques, consommation excessive


dnergie, .). Ce qui conduit des performance insuffisantes aux rgimes transitoire et
tabli. Les variations paramtriques dstabilisent des systmes de commande conventionnelle
(rgulateur paramtres fixes) et dgrade les performances en boucle ferme. La solution
efficace est de faire appelle des techniques de commande adaptative. La consommation
abusive, la prolongation du rgime transitoire ainsi que lerreur au rgime tabli sont rsolus
par les commandes optimales. Le manque de robustesse par rapport aux fortes perturbations
externes et variations importantes des paramtres des systmes complexe et constante de
temps faible est compens par la commande par mode de glissement.
Ce modeste travail est un support de cours destin aux tudiants pour les initier aux
techniques de commande avance. Le premier chapitre prsente des notions et un vocabulaire
exact des termes utiliss souvent en asservissement. Cette partie regroupe les dfinitions des
diffrents modles existants et en particulier, ceux utiliss en commande des systme.
Le deuxime chapitre prsente une introduction aux techniques de commande
adaptative. Ltude concerne les systmes linaires stationnaires (invariants) discrets. On a
prsent la commande adaptative directe avec modle de rfrence, la commande adaptative
indirecte auto-ajustable et la commande auto-ajustable avec reparamtrisation du prdicteur.
La commande optimale est tudie dans le troisime chapitre. Nous avons synthtis
la commande pour un systme reprsent avec un modle dtat gnral non linaire et non
stationnaire. On a, aussi, calcul la commande en boucle ouverte pour un systme linaire

Introduction gnrale

variant. La commande en boucle ferme est calcule pour les systmes variants et invariants
qui ncessite la rsolution de lquation de Riccati dans le cas dhorizon fini et infini.
Le quatrime chapitre est consacr au calcul de la commande par mode de glissement
pour un systme linaire, reprsent par un modle dtat. On a calcul deux commandes
sans et avec rgulateur intgrateur. On a prsent les tapes de calcul des gains de contre
raction, en utilisant la reprsentation canonique de commande et avec seulement le calcul de
la matrice de transformation vers cette reprsentation.
Quelques exemples sont prsents dans le manuscrit afin dclaircir les tapes de
calcul des lois de commandes formules.
Enfin, on termine avec une conclusion gnrale.

Chapitre I :
Notions sur lasservissement

Chapitre I :

Notions sur lasservissement

Nous prsentons des notions sur lasservissement travers des dfinitions importantes
qui apportent des prcisions sur des concepts de base et le vocabulaire utilis en commande
des systmes.
Nous voquons le type dentre dun systme ainsi que la ncessit dun modle en
commande des systmes. Nous prsentons aussi les diffrents modles et en particulier ceux
utiliss en automatique. Un schma synoptique de commande dtaill qui prsente les blocs
de la chane directe et celle de retour est donn. Nous terminons le chapitre avec un exemple
de schma de commande dun moteur courant alternatif
I.1) Dfinition de lasservissement
En automatique, un asservissement est un algorithme dont l'objet principal est de
forcer la sortie ou ltat dun systme atteindre le plus rapidement possible sa valeur de
consigne (la valeur souhaite en sortie) et de limiter l'cart par rapport cette dernire, quelles
que soient les perturbations externes ou internes. Le principe gnral est de comparer la
consigne et l'tat (la sortie) du systme de manire le corriger efficacement. On parle
galement de systme command par rtroaction ngative ou en boucle ferme feedback en
anglais.
L'objet d'application de l'automatique est appel systme . Un systme se
caractrise par ses grandeurs d'entre et de sortie. Les grandeurs d'entre sont les grandeurs
qui agissent sur le systme. Il en existe deux types :
Les commandes : Elles sont calcules, puis appliques au systme (elles sont maitrisables).
Les perturbations : Elles sont en gnral inconnues. Elles dpendent de lenvironnement ou
des caractristiques physiques du systme.
La commande est alors une fonction de la consigne et de la sortie. Pour observer les grandeurs
de sortie, on utilise des capteurs. C'est l'information de ces derniers qui va permettre
d'laborer la commande.
Un systme de commande peut raliser deux fonctions distinctes :
L'asservissement : C'est la poursuite par la sortie d'une consigne variable dans le temps.
La rgulation : C'est la compensation de l'effet des perturbations variables sur la sortie
(la consigne restant fixe).
I.2) Modlisation dun systme
En automatique, La modlisation des systmes est une tape ncessaire pour leur
analyse et leur commande.
Cette phase se dcompose en trois tapes : dfinir les phnomnes physiques du
systme commander, faire le bilan des variables mesurables et identifier lorigine des
phnomnes principaux (lectrique, mcanique, hydraulique).
Lcriture des quations du modle peut se prsenter sous diffrentes formes, lune
adapte la description des systmes lectromcaniques (moteurs lectriques) et lautre
adapte aux systmes hydrauliques.
Il est indispensable dtablir un modle comportemental (appel bote noire) du
systme commander. Ceci ncessite lcriture dun modle de connaissance ou de tous
modles intermdiaires.
I.2.1) Modle de connaissance
Les modles de connaissance sont labors partir des lois de la physique (lectricit,
mcanique) ou de la chimie. Lobjectif tant dexpliciter le fonctionnement dun systme par

Chapitre I :

Notions sur lasservissement

une relation mathmatique. Ces modles peuvent tre assez complexes et comporter de
nombreux paramtres identifier.
I.2.2) Modle comportement
Les modles de comportement sont des modles linaires, dont la validit reste limite
de petites variations autour dun point de fonctionnement. Ils se concrtisent par des
fonctions de transfert.
I.2.3) Modle intermdiaire
Les modles intermdiaires sont des modles hybrides souvent issus dune
simplification ou dune linarisation des modles de connaissances.
I.2.4) Modles utiliss en automatique
En automatique, on utilise le modle de comportement pour la commande des
systmes. Si ce dernier est complexe, on utilise le modle intermdiaire issu des
simplifications sur le modle de comportement ou de connaissance.
I.2.5) Modles de calcul et de validation
En commande des systmes, on cite deux modles : le modle de calcul (souvent
simplifi), utilis pour la synthse des lois de commande et le modle de validation
(simulation) de ces dernires, reprsentant la plus part des phnomnes physiques du systme,
o les paramtres et les signaux du modle sont physiques.
I.2.6) Modles dtat et entre/sortie
Les systmes sont reprsents par deux modles qui dpendent de lespace utilis :
- Temporel : La variable utilise est le temps t , variable physique et on obtient le modle
dtat.
- Complexe : La variable utilise est loprateur de Laplace p (ou s ), variable abstraite
et on obtient le modle frquentiel.
I.2.6.1) Modle (reprsentation) dtat
Il est obtenu partir des modles de connaissance ou de comportement, sachant que
ces derniers sont donns sous forme dquations diffrentielles. En gnral, tous les systmes
(linaire, non linaire, continu, discret, variable dans le temps, invariable dans tems, )
peuvent tres reprsents par un modle dtat.
Le modle dtat est compos par deux systmes dquations :
- Equations dtat : systme dquations diffrentielles du premier ordre linairement
indpendantes.
- Equations dobservations ou compagne de sortie : systme dquations algbriques
linairement indpendantes.
Exemple
Modle dtat linaire invariable dans le temps.

X(t ) A X(t ) B U(t ) quations d' tats (d' volutions)


Y(t ) C X(t ) D E(t ) quations d' observations ( de sorties, de musures)
avec, X(t) vecteur dtat, U(t) vecteur des entres, Y(t) vecteur des sorties, E(t) vecteur des
perturbations, A matrice dtat (dvolution), B matrice de commande (dentre), C matrice de
sortie, D matrice de perturbation.

Chapitre I :

Notions sur lasservissement

I.2.6.2) Modle entre/sortie (de transfert, ou frquentiel)


Il est calcul en utilisant la transformation de Laplace sur le modle de
connaissance, ou de comportement ou intermdiaire. Les conditions ncessaires pour le calcul
du modle de transfert sont :
-

La linarit des quations diffrentielles du modle initial ;


Les conditions initiales des quations diffrentielles sont nulles.

Le modle frquentiel est une fonction de transfert (transmitance) si le systme est monoentre et mono-sortie, ou une matrice de transfert si le systme est multi-entres et/ou
multi-sorties.
Exemple
Modle frquentiel
- Systme mono-entre et mono-sortie :
y(p)=F(p)x(p)
avec F(p)=N(p)/D(p) fonction de transfert, o lordre du polynme D(p) > lordre du
polynme N(p).
-Systme deux entres x1(t), x2(t) et deux sorties y1(t), y2(t) :
y(

F11(p ) F12(p )
x(

1 p)
1 p)
y (p )
F (p ) F (p )
x (p )

22

21
2

Vecteur de sortie

Matrice de transfert

Vecteur d' entr

avec Fij(p)=Nij(p)/Dij(p) des fonctions de transfert, o lordre des polynmes Dij(p) > lordre
des polynmes Nij(p) pour chaque Fij(p) et i=1, 2 , j=1, 2.
I.3) Classification des systmes
La classification des systmes peut se faire par rapport plusieurs concepts : la nature
de la variable temps t , le type dquations, le nombre des entres/sorties, la nature de ces
paramtres.
I.3.1) Systmes continu et discret
Les systmes se classent en fonction du type des signaux quils traitent : analogiques,
discrets, hybrides. La variable considre est le temps t .
I.3.1.1) Systme continu (analogique)
Cest des systmes constitus de composants analogiques. Ils traitent des signaux
continus ou analogiques.
Exemples
- Reprsentation dtat dun systme continu:
X(t ) AX(t )
BU(t )
Y(t ) CX(t )
La variable t est continue. Les composantes des vecteurs U(t), Y(t), X(t) sont des signaux
continus, c'est--dire mesurables quelque soit linstant considr ( t 0).

Chapitre I :

Notions sur lasservissement

- Reprsentation frquentielle dun systme continu mono-entre et mono-sortie:


y(p ) F(p )
x(p )

N(p )
x(p )
D(p )

avec x(t) lentre du systme, y(t) sortie du systme, t variable continue, N(p) et D(p)
polynmes de variable complexe p , ou lordre de D(p) ordre de N(p).

I.3.1.2) Systme discret (chantillonn, ou numrique)


Cest des systmes constitus dau moins dun composant qui traite que des signaux
discrets, ou la variable temps t est chantillonne.
Exemples
- Reprsentation dtat dun systme discret:
X k 1Te A X(kTe )
B U(kTe )
Y(kTe ) C X(kTe )
avec, k est un nombre entier positif, Te la priode dchantillonnage. Les composantes des
vecteurs U(kTe), Y(kTe), X(kTe) sont des signaux discrets, c'est--dire mesurables aux
instants kTe.
- Reprsentation frquentielle dun systme discret mono-entre et mono-sortie:
y(z ) F(z )
x(z )

N(z )
x(z )
D(z )

avec x(kTe) lentre du systme, y(kTe) sortie du systme, kTe temps discret (discontinu),
N(z) et D(z) polynmes de variable complexe z , ou lordre de D(z) ordre de N(z).
Remarques
- On utilise souvent la variable z-1 , consquence de lutilisation des quations rcurrentes
(temporaires).
- Le temps discret normalis (valeur entire positive) est obtenu, en divisant le temps kTe
par la priode dchantillonnage Te donc, on obtient lentier positif k . Il est utilis dans
les quations rcurrentes pour une reprsentation moins encombrante.
I.3.2) Systmes linaire et non linaire
Les systmes sont classs selon la nature de leurs quations : quations linaires ou
non linaires.
I.3.2.1) Systme linaire
Un systme est dit linaire si la variation de sa sortie est proportionnelle la variation
de son entre. Il a des quations paramtres constants, indpendantes des fonctions non
linaires et ces signaux sont dcoupls. Il peut tre reprsent par un modle dtat ou
frquentiel.
I.3.2.2) Systme non linaire
Un systme est dit non linaire si la variation de sa sortie est non proportionnelle la
variation de son entre. Ces quations dpendent des fonctions non linaires et/ou ces signaux
sont coupls. Il peut tre reprsent seulement par un modle dtat non linaire.
6

Chapitre I :

Notions sur lasservissement

Exemple
Modle dtat non linaire

X(t ) F(X(t )
,U(t )
)
Y(t ) G(X(t )
, E(t )
)
avec, X(t) vecteur dtat, U(t) vecteur dentr, Y(t) vecteur de sortie, E(t) vecteur de
perturbation, F(.) et G(.) vecteurs de composantes non linaires.
I.3.3) Systmes mono-entre/mono-sortie et multi-entres/multi-sorties
Cette classification se base sur le nombre des entres/sorties du systme. Il existe deux
classes de systmes :
I.3.3.1) Systme mono-entre/mono-sortie
Cest un systme une seule entre et une seule sortie. Il est simple modliser,
analyser et commander, cause de labsence du couplage.
I.3.3.2) Systme multi-entres/multi-sorties
Cest un systme au moins deux entres et/ou deux sorties. La thorie danalyse et de
commande de ces systmes est plus complexe par rapport la classe prcdente, en particulier
dans lespace frquentiel, o leur modle est une matrice de transfert.
I.3.4) Systmes invariable et variable dans le temps (stationnaire/non stationnaire)
Les systmes peuvent tres classs selon la nature de leurs paramtres. Ces derniers
sont fixes ou variables par rapport au temps.
I.3.4.1) Systme invariable dans le temps (stationnaire)
Cest un systme o tous les paramtres de son modle sont fixes. En pratique, cette
caractristique dpend des conditions de fonctionnement. Ces systmes ncessitent une
thorie de commande simple.
I.3.4.2) Systme variable dans le temps (non stationnaire)
Cest un systme qui contient au moins un paramtre variable dans le temps. En
gnral, les variations des paramtres dun systme dpendent du mode de fonctionnement.
La thorie de commande de ces systmes est relativement complexe.
I.4) Schma de principe dun systme asservi
Les systmes de commande se prsentent sous deux formes :
I.4.1) Systme de commande en boucle ouverte
Il est compos seulement dune chane directe et il nexiste pas de retour de la sortie
commande (figure I.1). Il est sensible aux perturbations externes et est trs difficile ou
impossible de suivre un signal de consigne variable.
Perturbations
Source
externes
dnergie

Consigne

Organe de
commande

Pr-actionneur

Actionneur

Processus
commander

Sortie

Figure I.1 : Systme de commande en boucle ouverte

Chapitre I :

Notions sur lasservissement

Exemple
Le chauffage par radiateur. Il y a aucun ajustement du dbit de leau chaude
utilise.
I.4.2) Systme de commande en boucle ferme
Il est compos dune chane directe, dune chane de retour et un comparateur de la
consigne et de la mesure de la sortie commande (figure I.2). Le signal de commande est
ajust en fonction de lerreur entre la consigne et la mesure. Il permet de compenser les effets
des perturbations externes.
Perturbations
externes

Source
dnergie

Consigne

Organe de
commande

Actionneur

Pr-actionneur

Processus
commander

Sortie

Capteur

Figure I.2 : Systme de commande en boucle ferme.


Un systme asservi est un systme de commande en boucle ferme, c'est--dire il
existe un retour ou une contre raction (en anglais feedback ) de la sortie commande
(figure I.3). Cette dernire donne la mesure de la sortie, aprs adaptation, elle est compare
la grandeur de consigne et la diffrence (erreur) est applique lorgane de commande. En
fonction de cette erreur, un signal de commande est gnr puis, appliqu au pr-actionneur.
Ce dernier est inform par le signal de commande sur la quantit dnergie dlivrer
lactionneur par la source.
Chane directe

Erreur
Consigne

Perturbations
externes

Source
Commande dnergie

Organe de
commande
Mesure
lectrique

Pr-actionneur

Adaptateur

Actionneur
Mesure
physique

Processus
commander

Sortie

Capteur

Chane de retour
Figure I.3 : Schma de principe dun systme asservi.
I.5) Exemple : Schma de commande dun moteur lectrique courant alternatif
La commande des moteurs lectriques, en particulier courant alternatif est une tche
complexe ; cause de leur dynamique fortement non-linaire. Les tapes de commande sont :

Chapitre I :

Notions sur lasservissement

I.5.1) Modlisation
-Modle de connaissance (Modle abc)
La modlisation des moteurs se fait sous certaines hypothses simplificatrices. Car, ils
existent plusieurs phnomnes physiques difficiles reprsenter dans leur globalit. En
appliquant les lois de llectricit et de la mcanique, les moteurs triphass sont reprsents
par un modle lectromcaniques abc.
- Modles de calcul (modles de calcul biphass ou dq)
Deux modles de calcul biphass ou dq peuvent tre dduit, en utilisant des
matrices de transformation.
I.5.2) Validation des modles
Une validation par simulation simpose afin de vrifier que les modles reprsentent la
dynamique du moteur tudi et que les signaux correspondent aux valeurs nominales de sa
plaque signaltique.
Il est ncessaire dalimenter le moteur par un onduleur (pr-actionneur) afin de varier
sa vitesse, en variant la frquence et lamplitude de la tension dalimentation. Le moteur avec
son alimentation est valid par simulation.
I.5.3) Calcul de la loi de commande
Le choix de la loi de commande dpend du cahier des charges. On choisit le modle de
calcul qui nous facilite la synthse de la loi de commande.
On valide la loi de commande, en supposant dabord que londuleur est idal, c'est--dire il
est reprsent par un gain unit. Puis, on valide lensemble commande-onduleur-moteur.
- Schma de commande
Un schma synoptique (bloc) de commande est reprsent par la figure I.4. Ce dernier
peut tre cod avec un logiciel de simulation :
Vitesse de
consigne

Rgulateur
de vitesse

id*

Rgulateur
de courant

iq*

Rseau
lectrique

Redresseur

vd*

vq*

Transformation
de Park inverse
dq/abc
vb*

va*
id

Vitesse
mesure

d/dt

iq

Transformation
de Park abc/dq

Position
mesure

Filtre
passe bas

ia
ib
ic

Onduleur
de tension

va

Encodeur

v c*
Commande
par MLI
Impulsions
de londuleur

vb vc

Moteur
AC
Charge

Figure I.4 : Systme de commande de la vitesse dun moteur courant alternatif.

Chapitre I :

Notions sur lasservissement

I.6) Conclusion
La modlisation est une tape ncessaire pour la commande des systmes. La
validation de cette reprsentation est imprative avant le calcul de la loi de commande. Le
choix du modle utilis dans la synthse (modle de calcul) nous simplifie et nous assure dans
notre dmarche.
Le signal de commande nalimente jamais lactionneur. Car, les niveaux dnergie et
mme la nature dans certains cas sont diffrents. Donc, le pr-actionneur est ncessaire dans
la tche de commande des systmes.
Lutilisation dun vocabulaire correct est prcis en automatique et en particulier en
commande des systmes est de rigueur.

10

Chapitre II :
Commande adaptative

Chapitre II :

Commande adaptative

Les variations paramtriques (VP) des systmes est un phnomne souvent rencontr.
Car, il dpend du mode de fonctionnement. Dans le cas o le systme est solicit
fonctionner dans des points loigns du rgime nominal, les VP sont invitables. Le
fonctionnemet continu pendant de longues priodes cause aussi des VP. Lidentification
exacte des paramtres du systme est une tche dficile. Ce qui rduit les performances des
lois de commande. Toutes ces lacunes trouvent des solutions avec les commandes
adapatatives. Le dvelopement de moyens de calcul rend la mise en uvre de ces commandes
possible, mme pour des systmes relativement rapides.
Dans ce chapitre, nous introduisons la commande adaptative pour les systmes
linaires reprsents avec des modles discrets. Nous synthtisons dabord une commande
numrique conventionnelle puis nous calculons deux commandes adaptatives, directe avec
modle de rfrence et indirecte auto-ajustable. Nous montrons avec une reformulation de la
commande indirecte auto-ajustable, laboutissement la commande directe.
II.1) Principe de la commande adaptative (CA)
II.1.1) Dfinition :
Cest lenssemble des tchniques utiliss pour lajustement automatique en ligne et en
temps rel des rgulateurs des boucles de commande, afin de raliser ou de maintenir un
certain niveau de performances, quand les paramtres du procd commander sont soit
inconnus soit/et variables dans le temps.
II.1.2) Les tches typiques de la commande adaptative
Les systmes de commande adaptative (CA) peuvent raliser quelques tches typiques
savoir
- Ajustement automatique des rgulateurs la mise en uvre,
- Dtermination automatique des paramtres optimaux des rgulateurs dans les diffrents
points de fonctionnement du procd,
- Maintien des performances du sytme de CA quand les caractristiques du procd
changent,
- Dtection des variations anormales des caractristiques des procds (ces variations se
rfltent dans les valeurs des paramtres fournis par lalgorithme dadaptation paramtrique),
- Possibilit de mise en uvre des rgulateurs plus complexes et plus performants que le P.I.D
(ceci comme consquence de lajustement automatique des paramtres du rgulateur),
- Concption de nouveaux procds technologiques utilisant des systmes de CA qui asure le
bon fonctionnement du procd.
II.1.3) Domanes dapplication de la commande adaptative
La CA est utilise quand cest techniquement ncessaire et conomiquement rentable.
Les techniques de CA ont t utilises avec succs pour un grand nombre dapplications :
Asservissements moteurs lectriques ; robots manipulateurs ; cimenteries ; racteurs
chimiques ; colonnes distiller ; machines papier ; rgulation de Ph ; changeur de chaleur ;
systmes darmes ; etc.
Lutilisation des systmes de CA connat aujourdhuit un essor certain, dune part, cause de
leur complexit raisonnable et, dautre part, cause du dveloppement des cartes microprocesseurs pouvant servir de support pour leur mise en uvre.
En ce qui concerne la rentabilit, les lements suivants sont prendre en compte
Amlioration de la qualit des produits, augmentation de la production, conomie dnergie,
espacement des arrts dentretien et dtection prcoce des anomalies.

11

Chapitre II :

Commande adaptative

II.2) Similarits et diffrences entre la commande adptative et la commande


conventionnelle en boucle ferme
Nous illustrons la similarit et la diffrence entre la CA et la commande
conventionnelle par contre raction ngative, cette procdure permet lassimilation rapide et
efficace de la CA.
Les variations non-mesurables et inconnues des paramtres dun procd affectent les
performances dun systme de commande en boucle ferme utilisant un rgulateur
paramtres fixes. Ces variations sont provoques par des perturbations paramtriques agissant
sur le procd, en plus des perturbations externes agissant sur les variables rguler.
Nous distinguons deux types de perturbations : perturbations externes agissant sur les
variables rguler et perturbations (paramtriques) agissant sur les performances du systme
de commande.
La contre-raction est essantiellement utilise dans les systmes de rgulation
conventionnels pour rduire (ou liminer) leffet des perturbations agissant sur les variables
rguler. Afin de rliser cet objectif, on mesures les variables (sorties), on les compare aux
valeurs dsires (consignes) et les diffrences sont appliques (aux) entre(s) du (des)
rgulateur(s) qui gnrent la commande approprie (figure II.1). Une approche
conceptuellement similaire peut tre considre pour le problme du maintien des
performances dun systme de commande en prsence des perturbations (variations)
paramtriques. Il faut dfnir dabord un indice de performance mesur (I.P mesur) du
systme qui est une mesure des performances du systme (exmple : facteur damortissement
pour des systmes caractriss par une fonction de transfert du deuxime ordre). Il faut aprs
mesurer cet I.P rel et le compar avec lindice de performance dsir (I.P dsir). La
diffrence entre le I.P dsir et le I.P mesur est applique par un mcanisme dadaptation
paramtrique (M.A.P). Le M.A.P adapte (modifie) les paramtres du rgulateur ou agit
directement sur le signal de commande afin de modifier dune manire approprie les
performances du systme (figure II.2).
Perturbations

Consigne

Processus
paramtres
fixes et connus

Rgulateur
-

Sortie

Figure II.1 : Schma de principe dun systme de commande conventionnelle en boucle ferme.

Perturbations

Systme Ajustable
Consigne

Indice de
performance
dsir

Dcision
-

Rgulateur
Ajustable

Mcanisme
dadaptation
paramtrique

Processus
paramtres
variables

Sortie

Indice de
performance
mesur

Figure II.2 : Schma de principe dun systme de commande adaptative.

12

Chapitre II :

Commande adaptative

II.3) Dfinition dun systme de commande adaptative


Un systme de commande adaptative (SCA) mesure un I.P du systme commander
et la diffrence entre le I.P mesur et le I.P dsir et le M.A.P modifie (adapte) les paramtres
du rgulateur ajustable ou les signaux de commande, afin de maintenir le I.P mesur du
systme dans le voisinage du I.P dsir (figure II.3). Un SCA contient en plus de la boucle de
commande contre-raction classique, une boucle contre-raction suplmentaire qui
modifie les paramtres du rgulateur afin de compenser les effets des variations paramtriques
du procd. La deuxime boucle contrle les performances du systme.
Un systme de commande en B.F conventionnelle rduit leffet des perturbations
externes agissant sur les variables (sorties) du systme, or ses performances dynamiques vont
varier cause des variations (perturbations) paramtriques.
II.4) Diffrentes tchniques de commande adaptative
Il existe plusieurs types de schmas de SCA, mais seulement ceux qui ont une boucle
de contre-raction sur la mesure de performance sont rellement des schmas de SCA. Le
dveloppement de ces techniques est largement bas sur une bonne comprhension des
aspects algbriques des diffrentes stratgies de commande linaire.
Trois approches ont t essentiellement considres pour le dveloppement des
stratgies de commande adaptative des systmes paramtres inconnus ou variables dans le
temps :
- Approximations des stratgies de commande optimale stochastique dual ;
- Commande Adaptative directe avec Modle de Rfrence (CAMR), (en anglais : Model
Reference Adaptive Control (MRAC)) ;
- Commande adaptative indirecte : Systme de Commande Auto-Ajustable (CAA), (en
anglais : Self Tuning Control (STC)).
- Commande auto-ajustable avec reparamtrisation du prdicteur.
II.4.1) Commande dual
Le principe de cette stratgie est que les paramtres sont traits comme des tats
additionnels du systme. Ce qui transforme mme un trs simple problme de commande
linaire en un problme de commande non-linaire stochastique. Le rgulateur est compos
dun estimateur non-linaire suivi par le rgulateur propement dit. La stratgie de commande
dual maintient un compromis entre la minimisation du critre destimation et du critre de
commande. Cette technique est extrmement complique et mme les diffrentes
approximations sont compliques et ncessite des moyens de calcul puissants. Cette
approache a naumoins un intrt thorique pour comprendre et valuer les performances
maximales qui peuvent tre obtenues par des tchniques plus simples de commande savoir
la MRAC et la STC. La commande dual a t introduite par Feldbaum en 1963 .
II.4.2) Commande adaptative directe avec modle de rfrence
Une CA est dite directe si les paramtres du rgulateur sont ajusts en une seule
tape. Cette tchnique est originalement propose par Whitaker en 1958 . Sa premire
application remonte au dbut des annes 70.
Le dveloppement de la CAMR (MRAC en anglais) repose sur lhypothse que pour toutes
les valeurs possibles des paramtre du procd, on suppose quil existe un rgulateur de
structure donne qui peut assurer la ralisation des performances dsires. Le rle de la boucle
dadaptation paramtrique se limite trouver les bonnes valeurs des paramtres de ce
rgulateur dans chaque cas.

13

Chapitre II :

Commande adaptative

La premire tape de calcul de MRAC est de dfinir un modle de rfrence qui est une
fonction de transfert (FT) reprsentant les performances dsires en boucle ferme. La
diffrence entre la sortie y(kTe) du procd et celle yM(kTe) du modle de rfrence est une
mesure de la diffrence entre les performances mesures (relles) et dsires. Cette
information est utilise par le mcanisme dadaptation paramtrique (qui reoit aussi dautres
mesures : commande et sortie) pour ajuster automatiquement les paramtres du rgulateur
(figure II.3).
Perturbations
Systme en boucle ferme
Mcanisme
dadaptation
paramtrique

Processus

Consigne

y(kTe)

Rgulateur
paramtres
Ajustable Commande variables

Modle de
rfrence

Sortie
du procd

yM(kTe)

Sortie de
rfrence

Figure II.3 : Schma dune commande adaptative directe avec modle de rfrence.
II.4.3) Commande adaptative indirecte auto-ajustable
Une CA est dite indirecte si les paramtres du rgulateur sont adapts en deux
tapes :
Etape 1 : Estimation des paramtres du modle du procd ;
Etape 2 : Calcul de ceux du rgulateur partir des paramtres estims.
Le SCA auto-ajustable est indirecte. Cette tchnique est initialement propose par Kalman
en 1958 . Au dbut des annes 70, la premire application industrille est concrtise.
Perturbations

Consigne

Rgulateur
Ajustable

Commande

Mcanisme
dadaptation 2

Processus
paramtres
inconus

Prdicteur
ajustable

y(kTe)
Prdicteur adaptatif
Mcanisme
dadaptation 1

- y (kT )
e
Paramtres stims

Figure II.4 : Schma dune commande adaptative indirecte auto-ajustable.


y(kTe) : sortie du procd ; y (kTe ): sortie prdite

14

Chapitre II :

Commande adaptative

Le dveloppement de la CAA (STC en anglais) repose sur la mme hypothse que le


MRAC. La caractristique de cette stratgie est que le modle du procd utilis pour le
calcul est remplac par un modle estim (identifi) en temps rel (prdicteur ajustable avec
un mcanisme dadaptation paramtrique), partir des entres et des sorties du procd
(figure II.4).
Le schma STC estime les paramtres du procd, chaque instant, et construit le
prdicteur de la sortie du procd. Lerreur de prdiction (la diffrence entre la sortie
relle (mesure) du procd et celle du prdicteur) sert adapter les paramtres du prdicteur.
Les paramtres de ce drnier sont utiliss chaque pas de calcul pour synthtiser (calculer) le
rgulateur adjustable. Le schma de la CAA peut tre intrerprt comme une application adhoc du principe dquivalence certaine utilise dans la thorie de la commande stochastique
linaire.
II.4.4) Commande auto-ajustable avec reparamtrisation du prdicteur
Cette mthode consiste reformuler les deux tapes de la mthode adaptative indirecte
auto-ajustable en une seule tape. Le principe consiste re-paramtriser dune manire
approprie le prdicteur qui fait apparatre les paramtres du rgulateur. On obtient un seul
mcanisme dadaptation qui adapte (estime) les paramtres du prdicteur et ceux du
rgulateur ajustable. Lide de base dans la re-paramtrisation est de tenir compte des
relations entre les performances, les paramtres du rgulateur et ceux du procd afin de
rcrire les quations du modle en termes des paramtres du rgulateur et des performances
dsires. On obtient alors le schma donn par la figure II.5.
Perturbations

Consigne

Rgulateur
Ajustable

Commande

Processus
paramtres
inconus

Prdicteur
ajustable

y(kTe)
Prdicteur adaptatif
Mcanisme
dadaptation

y (kTe )

Paramtres stims

Figure II.5 : Schma dune commande auto-ajustable avec re-paramtrisation du prdicteur.


y(kTe) : sortie du procd ; y (kTe ): sortie prdite

II.5) Commande numrique par calculateur


Le dvelopement et la mise en uvre de la commande adaptative est d en grande
partie lutilisation des calculteurs numriques pour la commande. Afin de mettre en
vidence la CA, nous synthtisons dabord une commande numrique linaire pour un
systme linaire pramtres fixes et connus, puis nous supposons un systme paramtres
variables ou inconnus o sa commande ncessite une CA. Alors, nous montrons lapport de la
CA par-rapport la commande conventionnelle.

15

Chapitre II :

Commande adaptative

II.5.1) Diffrents schmas synoptique de principe


Le schma de principe de la commande numrique (par calculateur) peut rte
reprsent par deux schmas quivalents :
La figure II.6 reprsente un schma de principe de la commande numrique, o on
reconstitue le rgulateur analogique avec un convertisseur analogique/numrique (C.A.N)
son entre qui discrtise le signal derreur e(t) et un convertisseur numrique/analogique plus
un bloqueur dordre zro (C.N.A+B.O.Z) sa sortie qui, reconstitue le signal de commande
u(kTe) avec, k un nombre entier positif et Te la priode dchantillonnage de lhorloge. On
constate que ce schma adapte le rgulateur discret au procd continu.
Horloge
Perturbations
yC(t)

e(t)

Calculateur
C.A.N e(kTe) (rgulateur u(kTe) C.N.A +
B.O.Z
discret)

u(t)

Procd

y(t)

Rgulateur (analogique)
Figure II.6 : Schma de principe dun systme de commande numrique avec reconstitution
du rgulateur analogique.

Le deuxime schma, donn par la figure II.7 qui est quivalent celui de la figure
II.6. On utilise de part et dautre du procd continu deux convertisseurs :
numrique/analogique plus un bloqueur dordre zro (C.N.A+B.O.Z) son entre qui
reconstitue le signal de commande u(kTe) et analogique/numrique (C.A.N) sa sortie qui
discrtise le signal de sortie y(t). On remarque que cette structure adapte le procd continu au
rgulateur numrique.

yC(kTe)

Perturbations
Procd discrtis
e(kTe) Calculateur u(kTe)
C.N.A + u(t) Procd y(t) C.A.N
(rgulateur
B.O.Z
(continu)
discret)
-

y(kTe)

Horloge

Figure II.7 : Schma de principe dun systme de commande numrique avec discrtisation
du procd continu.

Lhorloge synchronise le fonctionnement des deux convertisseurs, donc, lensemble du


systme.
Le modle chantillonn (discret) offre la possibilit (lavantage) dune synthse
directe sous forme discrte des algorithmes de commande sur calculateur. Ceci est important
dans le cas des systme de commande adaptative non-linaire d lalgorithme dadaptation
paramtrique o, en vite la discrtisation de cette algorithme non-linaire (problme souvent
dlicat).

16

Chapitre II :

Commande adaptative

II.5.2) Calcul dune commande conventionnelle numrique


Nous formulons les deux problmes principaux de commande savoir la rgulation et
la poursuite :
II.5.2.1) Formulation du problme de rgulation
Le problme de rgulation peut tre formul de la manire suivante :
On dispose dun systme linaire dfinit par une fonction de transfert discrte F(q-1),
compose de nA ples stables et de nB zros stables ( minimum de phase) et dun
retard d priodes dechantillonnage. On veut forcer la sortie y(t) du systme atteindre le
signal de consigne yc constant et rester au voisinage de yc mme en prsence des
perturbations externes. La dynamique du systme en boucle ferme est dfinie par le
polynme stable et connu CR(q-1), nR racines stables avec la condition que le nombre de
ple du systme en boucle ferme (BF) soit infrieur ou gale celui du systme en boucle
ouverte (BO) (nR nA).
Lobjectif est de rguler la sortie du systme au voisignage de la consigne, mme en prsence
des perturbations non mesurables externes. Afin dobserver si lobjectif est atteint tout
instant, il est ncessire de garder la consigne constante, ou carrment nulle.
La formulation mathmatique du problme de rgulation est

yc
Limy(t )

(II.1)

En dfinissant lerreur de performance (t) par la relation suivante

(
t ) CR(q1 )
y t y c

(II.2)

on peut reformuler dune autre manire le problme de rgulation, en ne tenant pas compte du
rgime transitoire et tenant compte de la dynamique en boucle ferme

(
t ) CR(q1 )
y t y c 0

(II.3)

Remarque
On remplace la variable z-1 par loprateur de retard q-1 dans la fonction de
transfert F(q-1). La diffrence entre ces deux variables est que : z-1 est linverse de la
variable complexe discrte z ; et q-1 loprateur de retard (domaine temporel).
x(t)

q-1

y(t)

Figure II.8 : Oprateur de retard.


Sachant que t=kTe temps chantillonn (discret), avec k un entier positif et Te priode
dchantillonnage. La sortie de loprteur de retard est
y(t ) q1x(t )
x(t Te )

(II.4)

x(k 1Te )

Loprteur de retard q-1 dcale (retarde) seulement le signal dentre dune periode
dechantillonnage et ne change pas son amplitude.

17

Chapitre II :

Commande adaptative

x(t)

z-1

y(t)

Figure II.9 : Variable complexe discrete inverse.


Loprateur z-1 dcal le signale dentre de Te et modifie aussi son amplitude car son
module est diffrent de lunit ( z 1 1). La sortie est
y(t ) z 1x(t )
x(t Te )

(II.5)

, avec 1
x(k 1Te )
II.5.2.2) Formulation du problme de poursuite
Le problme de poursuite peut tre formul de la manire suivante :
On dispose dun systme linaire dfinit par une fonction de transfert discrte F(q-1),
compose de nA ples stables et de nB zros stables ( minimum de phase) et dun
retard d priodes dechantillonnage. On veut imposer la sortie y(t) du systme de suivre
le signal de consigne yc(t) variable par-rapport au temps. La dynamique du systme en
boucle ferme est dfinie par le polynme stable et connu CR(q-1), dfinit par nR ples
stables avec la condition que le nombre de ple du systme en BF soit infrieur ou gale
celui du systme en BO (nR nA).
Les perturbations externes existent toujours, mme lors du problme de poursuite, alors il est
plus dlicat par-rapport celui de rgulation.
La formulation mathmatique du problme de poursuite est
Lim(CR(q1 )
y(t ) y (
0
c t)

(II.6)

On peut le formuler dune autre manire, on ne tenant pas compte du rgime transitoire et
tenant compte de la dynamique en boucle ferme

(
t ) CR(q1 )
y t y (
0
c t)

(II.7)

La consigne yc(t) peut tre gnre par un modle qui spcifie les performances avec une
entre dsire.
II.5.2.3) Etapes de calcul dune commande numrique
Nous prsentons les diffrentes tapes de commande numrique dun systme linaire
mono-entre/mono-sortie.
Etape 1 :Modlisation du systme commander
On considre un systme linaire dentre u(t), de sortie y(t) et retard pur de d
priode dchantiollonnage. Sa fonction de transfert discrte F(q-1) est
q dB(q1 ) y(t )
F(q )

A(q1 ) u(t )
1

(II.8)

18

Chapitre II :

avec, A(q1 )

Commande adaptative

i n A

aiqi , B(q1 )
i 0

j nB

b q
j0

, nA nB condition de causalit, d N , ai et bj sont

des constantes relles.


On dvise le numrateur et le dnominateur par a0 alors, on obtient un modle normalis,
avec A(q1 ) 1

i n A

aq
i 1

Remarque
- La variable t est un temps discret (chantillonn) normalis, donc t N (donc sans
dimension). Il est est obtenu en divisant le temps dicret par la periode dchantionnage Te .
- Le temps dicret secrit habituellement kTe , en le divisant par Te , on obtient le temps
normalis k alors on remplace cette variable muette par t .
Etape 2 :Calcul de la relation rcurrente de la sortie y(t) du systme
On a
q dB(q1 ) y(t )
F(q )

A(q1 ) u(t )
1

(II.9)

En remplaant les deux polynme par leurs expression et sachant que q ky(t)=y(t k), on
obtient
i n A

j nB

i 1

j0

y(t d )( aiq i )
y(t d )( b jq j )
u(t )

(II.10)

Sachant que y(t) et u(t) ne dpendent pas des indices i et j respectivement, on obtient
la relation rcurente suivante
i n A

j nB

i 1

j0

y(t d ) aiy(t d i )

b u(t j )
j

(II.11)

avec les conditions initiales

yt , t 0,...,(d 1)et u(0 )

(II.12)

Remarques
-Les valeurs de y(t) pour t=0,,(d-1) sont nulles car le systme avec retard pur d rpond
(y(t) 0) partir de linstant t = d.
-On constate dans la relation (II.11), lutilit danticiper la normalisation du modle du
systme (division du numrateur et le dnominateur par a0 ), on vite cette dvision lors du
calcul de la relation rcurrente de y(t+d).
Etape 3 :Formulation mathmatique du problme de poursuite pour un systme avec un
retad pur de d priodes dchantillonnage
Lobjectif est de calculer u*(t) tel que

C (q )yt d y (t d ) 0 , t 0
R

(II.13)

19

Chapitre II :

Commande adaptative

avec yc(t) signal de consigne et CR(q-1) la dynamique dsire en BF donne par

CR(q1 )

k nR

c q
k

k 0

(II.14)

Le nombre de ple en BF est nR infrieur ou gale celui en BO qui est de nA avec


1

c0=1 alors, on crit CR(q ) 1

k nR

c q
k 1

On calcule lexpression de CR(q1 )


y t d , en ajoutant les termes

k nR

c y(t d k ) de
k

k 1

part et dautre lexpression de y(t+d), donne par lquation (II.11), on obtient la relation
rcurrente suivante
y(t d )

k nR

k nR

i n A

j nB

k 1

k 1

i 1

j0

ck y(t d k )

ck y(t d k )

aiy(t d i )

b u(t j )
j

(II.15)

Lquation (II.15) peut scrire sous forme polynmiale comme suit


(1

k nR

c kqk )y(t d )
k 1

k nR

ck qk y(t d )
k 1

i n A

aiqiy(t d )
i 1

j nB

b q
j0

u(t )

(II.16)

Sachant que nR nA, lquation (II.16), scrit


1

CR(q )
y(t d )

Soit

k nR

(c
k 1

ak )
q y(t d )

in A

aq

i n R 1

y(t d )

j nB

b q
j 0

u(t )

rk c k ak , pour k 1,...,nR

(II.17)

(II.18)

On remplace CR(q1 )
y t d par son expression donne par (II.17) dans (II.13) et on tenand
compte de (II.18), on obtient, aprs calcul, lexpression de la commande numrique u*(t)

u(
t )(y c(t d )

l nR

k nR

in A

j nB

l 1

k 1

i n R 1

j j

c ly c(t d l )

rk y(t d k )

aiy(t d i )

b u(t j ))/ b
j

(II.19)
avec la condition ncessaire dxistance de u*(t) donne comme suit
b0 0

(II.20)

Lexpression de u*(t) sous forme polynmiale, scrit

u(
t )(CR(q1 )
y(
R(q1 )
y(t d )
A(
q 1 )
y(t d )
B(
q 1 )
u(
t ))/ b 0
c t d)

(II.21)

avec,
CR(q1 ) 1

l nR

clql, R(q1 )
l 1

k nR

q1 )
rk qk , A(
k 1

i n A

q1 )
aiqi , B(

i n R 1

j nB

b q
j 1

(II.22)

20

Chapitre II :

Commande adaptative

Remarques
- Les polynmes : A*(q-1) est une partie du dnominateur A(q-1) du systme et B*(q-1) et le
numrateur B(q-1) du systme sans le terme b0.
- Dans le cas o le nombre de ples en BF est choisi gal celui en BO (nR = nA) alors, le
terme A*(q-1)y(t+d) dans lexpression de u*(t) est nulle.
Le schma de commande numrique pour un systme linaire avec retard, pour un
probme de poursuite est donn par la figure II.10 :
yc(t)

1
b0

qdCR(q-1)
-

u*(t) q dB(q1 ) y(t)


A(q1 )

B(
q 1 )

A(
q 1 )

R(q1 )

CR(q-1)
(t+d)

Figure II.10 : Schma dun systme de commande numrique.


II.5.3) Calcul dune commande conventionnelle numrique en utilisant un critre
quadratique
Lquation du rgulateur (II.21) peut scrire sous la forme
CR(q1 )
y c t d T(t )

(II.23)

o le vecteur des paramtres (constants) du rgulateur, dfinit par :

T b 0 , b1 ,..., bnB , r1 , r2 ,..., rnR , anR 1, anR 2 , ..., an A

(II.24)

et (t) est le vecteur des mesures de dimension nA+ nB+1, dfinit par :

(t ) [u(
t ), u(
t 1),..., u(
t nB ), y(t d 1), y(t d 2 ),..., y(t d nR ),

y(t d nR 1), y(t d nR 2 ),..., y(t d nA )] T

(II.25)

Lobjectif de commande dfinit par lquation (II.13) est quivalent celui : Calculer u(t) tel
que le critre quadratique de lerreur de performance (t) soit minimise, c'est--dire
J(t d )

2
1
1

(t d )
CR q1 y(t d )
y C(t d )
2
2
2

(II.26)

En utilisant les quation (II.17) et (II.18) le critre scrit

21

Chapitre II :

J(t d )

Commande adaptative

in A
j nB
1 k nR
[ (rk y(t d k )
ai y(t d i )
b0u(t )
b ju(t j )
CR(q1 )
y C(t d )] 2
2 k 1
i n R 1
j 1
(II.27)

On minimise le critre afin dobtenir la valeur de la commande u*(t), c'est--dire


J(t d )
0
u(t ) u(t )u(t )
Des quations (II.27) et (II.28) on obtient

(II.28)

k nR
in A
j nB
J(t d )
b 0 [ (rk y(t d k )
ai y(t d i )
b 0u(t )
b ju(t j )
CR(q1 )
y C(t d )]
u(t )
k 1
i n R 1
j 1
(II.29)

La condition ncessaire pour lxistance de la commande numrique est que la condition


(II.20) soit vrifie.
On obtient aprs calcul lexpression de u*(t) donne par (II.21).
Exedmple : Calcul dune commande numrique
Soit un systme linaire, ou sa sortie y(t) est donne par le modle chantillonn suivant :
(0.63-0.16q-1+q-2)y(t) = 0.58q-1 (-0.65+q-1)u(t) , avec u(t) lentre du systme.
Les conditions initiales sont : u(0) = 0.25 ; y(0) = 0.75.
Lobjectif est de calculer une commande numrique U*(t) qui force la sortie y(t) du systme
suivre celle du modle de rfrence yM(t), avec une dynamique dsire :
CR(q-1)= (q-1-0.75)(q-1-0.35).
Le modle de rfrence est : (-1+4q-1)yM(t+1)=uM(t), avec yM(0)=0.35 et uM(t) chelon unit
Indications :
La prcision de calcul adopte dans lexemple est de 102 (deux chiffres aprs la virgule).
Le retard pr est d=1.
La relation rcurente de la sortie y(t) du systme est :
y(t+1)=0.25y(t)-1.59y(t-1)-0.6u(t)+0.92u(t-1), avec u(0) = 0.25 et y(0) = 0.75.
La relation rcurente de la sortie yM(t) du modle de rfrence est :
yM(t+1)= 4yM(t)-uM(t), avec yM(0)=0.35 et uM(t)=1 t 0
Le polynme de la dynamique dsir est : CR(q-1) = 1-2.36q-1+2.14q-2
Lexpression de la commande numrique sous forme plynomiale (donne par les relations
II.21 et II.22)est :
u ( t ) (C R (q 1 ) y M ( t d ) R (q 1 ) y( t d ) A (q 1 ) y( t d ) B (q 1 )u ( t )) / b 0
Le numrateur de la fonction de transfert du systme est : B(q-1) =-0.6+0.92 q-1
Le dnominateur est : A(q-1) =1+0.25q-1 +1.59q-2
avec, R(q-1)=r1 q-1+ r2 q-2, r1= c1-a1=-2.61, r2= c2-a2=0.55.
Lordre des polynmes CR(q-1) et A(q-1) est le mme, gale 2, donc A*(q-1)=0
On a B*(q-1) = b1q-1= 0.92 q-1 , b0= -0.6
Donc, lexpression de la commande numrique est :
u*(t)=- yM(t+1)+3.93 yM(t)-3.57 yM(t-1)-4.35 y(t)+0.92 y(t-1)+1.53 U*(t-1)

22

Chapitre II :

Commande adaptative

II.6) Synthse des lois de commande adaptative


Nous considrons dans ce paragraphe les systmes paramtres variables ou inconnus
alors, on sysnthtise des lois de commande adptative : directe avec MRAC et indirecte STC.
II.6.1) Calcul de la commandes adaptative directe avec modle de rfrence
On considre un systme linaire paramtres variables, reprsent par la fonction de
transfert avec retard pur d , dfinit par la fonction de transfert suivante
1
F(

s q )

1
avec, A (
1
s q )

i n A

a(i t )qi , B(
s q )

i 1

1
q dB(
(t )
s q ) y

1
A(
u(t )
s q )
j nB

b(t )q
j 0

(II.30)

, nA nB condition de causalit, d N ,

ai(t) et bj(t) sont les paramtres variables rels du systme.


avec la condition ncessaire suivante pour le calcul de la commande
b0(t) 0, t 0

(II.31)

II.6.1.1) Formulation du problme et calcul de uMRAC(t)


On dispose dun systme dfini par la fonction de transfert donne par la relation
(II.30). On veut imposer la sortie y(t) du systme de suivre la sortie yM(t) du modle de
rfrence FM(q-1)=N(q-1)/D(q-1), dentre uM(t). La dynamique du systme en boucle ferme
est dfinit par le polynme stable et connu CR(q-1) nR ples stables avec la condition
nR nA.
La formulation mathmatique du problme est comme suit
Lim t d Lim(CR(q1 )
y(t d ) y M(t d )
0
t

(II.32)

Lexpression (II.32) signifie que lerreur de performance converge asymptotiquement.


La relation rcurrente de la sortie y(t) du systme est obtenue de la mme manire que le cas
de commande numrique. Elle donne par la relation
i n A

j nB

i 1

j 0

y(t d ) a(
y(t d i )
i t)

b(t )u(t j )
j

(II.33)

avec les conditions initiales des mesures

yd et u(0 )

(II.34)

et les conditions initiales des paramtres du systme :

T(0 ) b 0(0 ), b1(0 ),..., bnB(0 ), a(


(0 ), ..., an A(0 )
1 0 ), a 2

(II.35)

Remarque
La valeur initiale y(d) peut tre calcule partir des autres conditions initiales.
En suivant les mmes tapes de calcul de la commande numrique, on obtient lexpression
suivante de la commande adaptative avec modle de rfrence

23

Chapitre II :

Commande adaptative

uMRAC(t )(y M(t d )

l nR

k nR

in A

l 1

k 1

i n R 1

c ly (
c t d l)

y(t d k )

r(
k t)

a(t )y(t d i ))/ b(t )


i

j nB

( b(
uMRAC(t j )
)
/ b 0(t )
j t)

(II.36)

j j

Lexpression de uMRAC(t) sous forme polynmiale, scrit


1
1
uMRAC(t )(CR(q1 )
y M(t d )
R(q1 )
y(t d )
A (
y(t d )
B(
uMRAC(t ))/ b 0(t )
s q )
s q )
(II.37)

avec,
CR(q1 ) 1

l nR

clql, R(q1 )
l 1

k nR

1
qk , A(

r(
k t)
s q )
k 1

i n A

a(i t )qi , B(
s q )

i nR 1

j nB

b(t )q
j 1

(II.38)
avec
r(
c k a(
k t)
k t ), pour k 1,...,nR

(II.39)

Le vecteur des paramtres ajustables du rgulateur (estims chaque instant) est donn par la
relation

T(t ) b 0(t ), b(
,..., bnB(t ), r1(t ), r2(t )
,..., rnR(t ), anR (
(t ), ..., an A(t )
1 t)
1 t ), a n R 2
(II.40)
En respectant lordre des composantes du vecteur des paramtres, le vecteur des mesures est
(t ) [uMRAC(t ), uMRAC(t 1),..., uMRAC(t nB ), y(t d 1), y(t d 2 ),..., y(t d nR )
y(t d nR 1), y(t d nR 2 ),..., y(t d nA )] T

(II.41)

II.6.1.2) Algorithme rcurrsif du gradient


Ltape suivante dans la synthse de commande adaptative avec modle de rfrence
est la dtermination dun algorithme dadaptation rcurrsif du vecteur des paramtres t du
rgulateur ajustable. Cest un algorithme de mise en uvre en temps rel.
La structure des algorithmes rcursifs est de la forme
Estim des paramres Estim des paramres Correction de l' estim
listant t 1
listant t
listant t 1

Lalgorithme est donn par la relation


(t 1) (t )
(t 1)

(II.42)

La valeur des paramtres estims t+1 dpend : de ceux estims t ; des mesure t
et de lerreur de performance t+1 qui est fonction de t par lintermdiaire de
uMRAC(t). On crit alors

(t 1) f t , t , t 1

(II.43)

24

Chapitre II :

Commande adaptative

Lobjectif de lalgorithme dadaptation paramtrique est destimer chaque instant les


paramtres du rgulateur ajustable, ceci est vrifi si aprs un rgime transitoire accptable le
terme de corrction sannule. La diffrence entres les algorithmes rcursif, est dans la manire
de calculer le terme de corrction. Dans notre tude on a choisi lalgorithme rcursif du type
gradient alors, t 1 est gale linverse (signe -) du gradient dun critre
quadratique de lerreur de performance (par-rapport au vecteur des paramtres estims)
J(t d )

1
(t d )2 1 CR q1y(t d ) yM(t d ) 2
2
2

(II.44)

Lquation du rgulateur (II.36) peut scrire sous la forme


CR(q1 )
y M t d T t (t )

(II.45)

avec t et (t) sont donns respectivement par les relations (II.40) et (II.41).
On remplace (II.45) dans (II.44), on obtient
J(t d )

1
CR q1 y(t d ) T t t
2

(II.46)

Lexpresion du terme de correction de lalgorithme scrit


t 1 F

Jt d
t

(II.47)

Aprs calcul, on obtient la relation suivante


t 1 F

1
1
T
t d CR q y t d t t
t d 2
t

Ft t d

(II.48)

avec F la matrice des gains dadaptation qui module la longueur du pas de correction.
En remplaant le rsultat donn par (II.48) dans (II.42), lalgorithme dadaptation
paramtrique scrit

(t 1) (t ) Ft (
t d)

(II.49)

II.6.1.3) Choix de la matrice F des gains dadaptation


La condition ncessire sur le choix de F est quelle soit dfinie positive.
-Un choix particulier et simple est donn par lexpression suivante
F In A nB 1, avec 1 0

(II.50)

avec In A nB 1 matrice identit de dimension nA+nB+1 et rel positif trs petit.


- Un choix moins restreint est que les valeurs propres de F soient trs faibles.
II.6.1.4) Interprtation gomtrique de lalgorithme du gradient
Une interprtation gomtrique de lalgorithme du gradient est donne par la figure
II.11. Lalgorithme est dit convergeant si au rgime tabli (aprs un nombre de pas de calcul
accptable) le terme de corrction temps vers zro. Ce qui montre que le systme est stable
25

Chapitre II :

Commande adaptative

mais aussi fonctionne corrctement. Dans la cas contraire, soit lalgorithme diverge ou le
systme prsente des dfauts.
(t 1)
(t 1)

t 1)au pas i
(

t 1)au pas i +1
(

(t )
Figure II.11 : Interprtation gomtrique de lalagorithme du gradient.
II.6.1.5) Algorithme rcursif du gradient normalis
Afin de choisir la matrice F des gains dadaptation avec seulement la seule contrainte
quelle soit dfinie positive est de normaliser lalgorithme rcursif du type gradient. Cette
normalisation consiste diviser le terme de correction, en ralit la matrice F, par le scalaire
positif qui dpend des mesures et de la matrice F. Donc on crit
(t 1) (t )

t (
t d)
1 t Ft
T

(II.51)

avec F matrice dfinie positive.


La normalisation assure une meilleure stabilit du systme de commande adaptative et en
particulier une meilleure convergence de lalgorithme rcursif.
Exemple : Calcul dune commande adapatative directe avec modle de rfrence
On considre un systme discret paramtres variables dont son modle est donn
par la relation suivante :
y( t ) q 3 (b0 ( t )u ( t ) b1 ( t )u ( t 1)) a1 ( t ) y( t 1) a 2 ( t ) y( t 2) , avec u(0)=0.4
Les mesures de la sortie du systme sont donnes par le tableau suivant :
t[s] 0
0.4
0.8
1.2 1.6 2
2.4

y(t) 0.15 0.817 0.988 1.48 1.76 1.8 1.812


Les mesures de la sorties du modle de rfrence sont tabules comme suit :
t[s] 0
0.4
0.8 1.2
1.6 2
2.4

yM(t) 0.235 0.478 0.88 0.948 1.6 1.98 1.899


Lobjectif est de formuler lalgorithme de commande adaptative directe puis de
lexcuter sur deux pas, sachant que les ples du systme en boucle ferme sont 0.8+0.8j
et 0.8-0.8j . On utilise lalgorithme dadaptation du gradient normalis avec une matrice
des gains dadaptations de 0.2I4. Le vecteur des paramtres du rgulateur linstant initial
T
T
est : R (0 ) b0 (0) b1 (0) r1 (0) r2 (0) 0.6 0 0.4 0
Indications :
- Le polynme normalis de la dynamique dsire est : Cr(q-1)=1-1.25 q-1+0.781 q-2
- nA= nR=2, donc le polynme A*( q-1)=0
- La prcision des calculs adopte est de 103 (trois chiffres aprs la virgule)

26

Chapitre II :

Commande adaptative

Lalgorithme de la commande adapatative directe avec modle de rfrence :


-Les conditions initiales :
yM(0)=0.235 ; yM(1)=0.478 ; yM(2)=0.88 ; u(0)=0.4 ; y(0)=0.15 ; y(1)=0.817 ; y(2)=0.988 ;
T
T
(0) 0.4 0 0.988 0.817 ; R (0) 0.6 0 0.4 0
-Les expressions des signaux et des vecteurs :
Lecture de yM(t)
uMRAC(t)=(yM(t+3)-1.25yM(t+2)+0.781yM(t+1)- r1(t)y(t+2)- r2(t)y(t+1)-b1(t) uMRAC(t-1))/b0(t)
Lecture de y(t)du tableau
(t+3)= ( y(t+3)- yM(t+3))- 1.25( y(t+2)- yM(t+2))+ 0.781( y(t+1)- yM(t+1))
1+T(t)F(t)=1+0.2(u2MRAC(t)+ u2MRAC(t-1)+ y2(t+2)+ y2(t+1))
R(t+1)=[ b0(t) b1(t) r1(t) r2(t)] T+0.2(t+3)(t)/( 1+T(t)F(t))

-Excution de lalgorithme sur deux pas


t=0 : les conditions initiales
(3)=0.662 ; 1+T(0)F(0)=1.361 ; R(1)=[ b0(1),b1(1), r1(1), r2(1)] T=[0.639,0,0.496,0.079]T
t=1 : uMRAC(1)=0.454 ; (4)=0.421 ; (1)=[ 0.454, 0.4,1.48,0.988] T ; 1+T(1)F(1)=1.689
R(2)=[ b0(2),b1(2), r1(2), r2(2)] T=[0.622,-0.02,0.422,0.03]T
t=2 : uMRAC(2)=0.05 ; (5)=0.035 ; (2)=[ 0.05, 0.454,1.76,1.48] T ; 1+T(2)F(2)=2.099
R(3)=[ b0(3),b1(3), r1(3), r2(3)] T=[0.622,-0.018,0.428,0.035] T

-Calcul des ples du systme au deuxime pas


Les ples du systme aux 2ime pas sont les racine du polynme (A( q-1))t=2
On calcul (A( q-1))t=2=1+a1(3) q-1+a2(3) q-2 =0,
a1(3)= c1- r1(3)=1.676 ; a2(3)= c2- r2(3)=0.746
Donc, les racines du polynme (A( q-1))t=2=1+1.676q-1+0.746q-2 sont : p1,2=1.125 0.275j
II.6.2) Calcul de la commande adaptative indirecte auto-ajustable
Lobjectif de commande dans cette approche est le mme que le cas du MRAC. A
lexpection que la sortie du modle de rfrence est remplace par un signal de consigne. Le
rgulateur adapatative indirect STC a la mme structure que celui MRAC. On commande un
systme paramtres inconnus. Ladaptation des paramtres du rgulateur se fait en deux
tapes : Estimation des paramtres du procd puis calcul de ceux du rgulateur partir des
pramtres estims du procd.
II.6.2.1) Estimation des paramtres du modle du procd
Le procd est caratris par le modle donn par la relation (II.30), o maintenant les
paramtres {ai(t), bj(t), avec i=1,, nA, j=0,,nB sont inconnus. Un prdicteur (estimateur)
ajustable du procd sobtient de la relation (II.30), en remplaant les paramtres connus
(vrais), par leur estimation linstant t . Ceci nou donne
d
1
F(q1 ) q B(q ) y(t )
A(q1 ) u(t )

avec, A(q1 ) 1

inA

a(i t )qi , B(q1 )


i 1

j nB

b(t )q
j 0

(II.52)

, nA nB condition de causalit, d N

retard pur, a i t , b j t sont les paramtres variables estimer du prdicteur.


avec la condition ncessaire suivante pour le calcul de la commande

b 0 t 0, t 0

(II.53)

27

Chapitre II :

Commande adaptative

La relation rcurrente de la sortie prdite priori est dduite de (II.52) et on crit

i n A

j nB

i 1

j0

y (
t d ) y t d / p t a(
y(t d i )
i t)

b(t )u(t j )
j

(II.54)

sous forme vectoriel, on a

y (
t d ) pT t (t )

(II.55)

Le vecteur des paramtres estimer est

pT(t ) b 0(t ), b(
,..., b nB(t ), a 1(t ), a 2(t )
,..., a n A(t )
1 t)

(II.56)

En respectant lordre des composantes du vecteur des paramtres, le vecteur des mesure
scrit
(t ) [u(t ), u(t 1),..., u(t nB ), y(t d 1), y(t d 2 ),..., y(t d nA )] T (II.57)

Les conditions initiales des mesures sont

yd et u(0 )

(II.58)

et les conditions initiales des paramtres du prdicteur sont

2 0 ), ..., a n A(0 )
pT(0 ) b 0(0 ), b 1(0 ),..., b nB(0 ), a(
(II.59)
1 0 ), a (
Remarque
La valeur initiale y(d) peut tre calcule partir des autres conditions initiales.
Lerreur de prdiction a priori est dfinit par
(
t d ) y t d y t d

(II.60)

y t d pT t t

Lestimation du vecteur p t , des paramtres du prdicteur est obtenu avec un algorithme


rcursif du gradient en minimisant le critre quadratique de lerreur de prdiction (parrappport p t ), dfini par la relation suivante
1
(
2
t d)
2
1

2
y C(t d ) y (
t d)
2
2
1
y t d pT t t
2

Jp(t d )

(II.61)

En suivant les mmes tapes (quations (II.42)-(II.51)), lors de la formulation de lalgorithme


dadaptaion des paramtres du rgulateur MRAC, on obtient, aprs calcul, la relation
t d)
p(t 1) p(t ) Ft (

(II.62)

Lalgorithme normalis est

28

Chapitre II :

Commande adaptative

p(t 1) p(t )

F
t (
t d)
1 t Ft

(II.63)

Le choix de la matrice F est le mme que celui de lalgorithme qui estime les paramtres du
rgulateur MRAC.
II.6.2.2) Calcul des estimes des paramtres du rgulateur
Lexpression du rgulateur STC est dduite de lquation

C (q )y t d y (t d )
R

0 , t 0
(t )

(II.64)

u(t )
u STC

En suivant les mmes tapes de calcul que dans le cas du rgulateur MRAC, on obtient la
structure
uSTC(t )(y (

c t d)

l nR

k nR

i n A

l 1

k 1

i nR 1

c ly (
c t d l)

y(t d k )
r(
k t)

a(t )y(t d i ))/ b (t )


i

j nB

( b(
uSTC(t j )
)
/ b (
j t)
0 t)

(II.65)

j j

Lexpression de uSTC(t) sous forme polynmiale, scrit

(q1 )
uSTC(t )(CR(q1 )
y C(t d )
R
y(t d )
A (
q1 )
y(t d )
B (
q 1 )
uSTC(t ))/ b 0(t )
(II.66)

avec
CR(q1 ) 1

l nR

c lql, R(q1 )
l 1

k nR

q1 )
rk(t )qk , A (
k 1

i n A

q1 )
a(i t )qi, B (

i n R 1

j nB

b(t )q
j 1

(II.67)
o

r(
c k a (
k t)
k t ), pour k 1,...,nR

(II.68)

Lquation du rgulateur (II.36) peut scrire sous la forme

CR(q1 )
y c t d RT t (t )

(II.69)

Le vecteur des paramtres ajustable du rgulateur STC est donne par la relation

(t ), ..., a n A(t )
RT(t ) b 0(t ), b(
,..., b nB(t ), r1(t ), r(
,..., rnR(t ), a nR (
1 t)
2 t)
1 t ), anR 2
(II.70)
En respectant lordre des composantes du vecteur des paramtres, le vecteur des mesures est
(t ) [uSTC(t ), uSTC(t 1),..., uSTC(t nB ), y(t d 1), y(t d 2 ),..., y(t d nR )
y(t d nR 1), y(t d nR 2 ),..., y(t d nA )] T

(II.71)

-Les paramtres b j t , pour j = 0,,nB et i = nR+1,,nA sont calculs par lalgorithme


dadaptation paramtrique du prdicteur (II.62) ou (II.63).

29

Chapitre II :

Commande adaptative

- Les paramtres rk(t) pour k = 1,,nR sont calculs par lquation

r(
c k a (
k t)
k t ), pour k 1,...,nR

(II.72)

sachant que a k t pour k = 1,,nR sont calculs ltape de calcul de p t et ck pour


k = 1,,nR sont les coefficients du polynme CR(q-1).
Les conditions initiales des paramtres rk t pour k = 1,,nR sont calculs par lquation

r(
c k a k(0 ), pour k 1,...,nR
k 0)

(II.73)

avec a k 0 pour k = 1,,nR sont des donns.


Lerreur de performance (t+d) est dfinie par la relation

y t d y c(t d )
(
t d ) CR(q1 )

(II.74)

Exemple : Calcul dune commande adapatative indirecte autoajustable


On considre un systme linaire discret paramtres inconnus dont le modle du
prdicteur de sa sortie est donn par la fonction de transfert paramtres inconnus :
T
y ( t / p ( t )) q 1a 1 ( t ) a 2 ( t ) b 0 ( t ) q 1b1 ( t ) y( t ) y( t 2) u STC ( t 2) u STC ( t 2)
Les mesures de la sortie du systme sont donnes par le tableau suivant :
t[s] 0
0.5
1.5
2
2.5
3
3.5

y(t) 0.425 0.681 0.788 0.048 -0.076 -0.395 0.012


On dsire calculer une commande adaptative indirecte autoajustable uSTC(t) qui assure que la
sortie y(t) du systme suit cele dun modle de rfrence yM(t) avec une dynamique dsire
C R (q 1 ) de ples 0.825 et -0.375.
Le modle de rfrence est :FM(q-1)=q-2(q-1+0.225)/ (q-1+0.432)(q-1-0.705)=yM(t)/uC(t),
avec uC(t)=0.853t+1 signal de consigne, yM(0)=0.25, yM(1)=0.551
Les paramtres sont estims par un algorithme dadaptation paramtrique du gradient
normalis avec F=0.05I2.
Les conditions initiales pour la commande adaptative indirecte sont : uSTC(0)=0.672,
T
T
P (0) a 1 (0) a 2 (0) b 0 (0) b1 (0) 0.446 0 0.356 0
Indications :
La prcision des calculs adopte est de 103.
Cest un problme de commande adaptative indirecte autoajustable avec modle de
rfrence.

Lalgorithme de commande
-Les conditions initiales
uC(0)=1 ; yM(0)=0.25 ; yM(1)=0.551; uSTC(0)=0.672 ; y(0)=0.425 ; y(1)=0.681;
T
T
P (0) a 1 (0) a 2 (0) b 0 (0) b1 (0) 0.446 0 0.356 0

R (0) r1 (0) r2 (0) b 0 (0) b1 (0) 1.01 3.236 0.356 0


-Les expressions des signaux
uC(t)=0.853t+1
yM(t+2)=-0.895 yM(t+1)+3.279 yM(t)- 3.279 uC(t-1) - 0.738 uC(t)
T

uSTC(t)=(yM(t+2)+1.456 yM(t+1)- 3.236 yM(t)-r1(t)y(t+1)-r2(t)y(t)- b1(t)uSTC(t-1))/ b0(t) ; b0(t) 0 t0

Lecture de y(t) du tableau


T
( t ) y( t 1) y( t ) u STC ( t ) u STC ( t 1)

30

Chapitre II :

Commande adaptative

P ( t ) a 1 ( t ) a 2 ( t ) b 0 ( t ) b1 ( t )

y ( t 2) Tp ( t )( t )

( t 2) y( t 2) y ( t 2) , erreur de prdiction
(t+2)= ( y(t+2)- yM(t+2))+1.456( y(t+1)- yM(t+1))- 3.236( y(t)- yM(t), erreur de prformance
2
2
1 T ( t )F( t ) 1 0.005( y 2 ( t 1) y 2 ( t ) u STC
( t ) u STC
( t 1))
p ( t 1) 0.005 ( t 2)( t ) /(1 T ( t )F( t ))
p ( t 1) p ( t ) p ( t 1)
r1(t)= 1.456- a1(t) ; r2(t)= - 3.236 a2(t)
T
R ( t ) r1 ( t ) r2 ( t ) b 0 ( t ) b1 ( t )

- Excution de lalgorithme de commande sur deux pas


t=0 : les conditions initiales ; yM(2)=-0.411 ; y(2) y (2) 0.064 ; (2)=0.03 ;
(2) 0 ;1+T(0)F(0)=1.05 ;p(1)=[0.446,0,0.356,0] T ;R(1)=[0.685,0,0.125,0] T
t=1 : uSTC(1)=1.426 ; yM(3)=-2.157; uSTC(1)=-6.376 ;(3)=-3.029 ; y (3) 2.241 ; (3) 3.029 ;
T
T
1+T(1)F(1)=3.079;p(2)=[0.446,-0.001,0.341,0.001] ;R(2)=[1.01,-0.235,0.341,0.001]
t=2 : uSTC(2)=1.853 ; yM(4)=-5.464; uSTC(2)=-24.21;(4)=-8.677 ; y (4) 8.677 ; ( 4) 8.677 ;
1+T(1)F(1)=32.369;p(3)=[0.436,-0.001,0.017,-0.684]T ;R(3)=[1.021,-3.236,0.017,-0.684] T
II.6.3) Calcul de la commande adaptative auto-ajustable avec reparamtrisation du
prdicteur
Le principe est dliminer ltape dans la synthse de la commande adapatative
indirecte auto-ajustable en faisant apparatre les paramtres rk t pour k = 1,,nR dans
lquation du prdicteur.
On dduit de la relation (II.72)

a k(t ) c k rk(t ), pour k 1,...,nR

(II.75)

En remplaant (II.75) dans (II.54), on obtient lexpression


k nR

i nR

i n A

j nB

k 1

i 1

i n R 1

j0

y (
t d ) c k y(t d k )

r(i t )y(t d i )

a(i t )y(t d i )

b(t )u(t j )
j

(II.76)
Puisque la commande STC se base sur le principe dquivalence certain (les sorties
prcdentes prdites sont quivalentes aux sorties relles du systme), on peut crire
k nR

(1 c k q k )
y (
t d )
k

i nR

i n A

j nB

i 1

i n R 1

j0

r(i t )y(t d i )

a(i t )y(t d i )

b(t )u(t j )
j

(II.77)

C R(q 1 )

On peut crire (II.77) sous forme vectorielle


CR(q1 )
y t d RT t (t )

(II.78)

La relation (II.78) corespond la sortie filtre du prdicteur par le polynme stable CR(q-1) et
elle est exprime en fonction du vecteur R t des paramtres du rgulateur.
Lerreur de prdiction est dfinie par lexpression
31

Chapitre II :

Commande adaptative

yt d y(

(
t d ) CR(q1 )
t d)

CR(q1 )
y t d RT t (t )

(II.79)

En utilisant lalgorithme dadaptation paramtrique (II.62) ou (II.63) qui minimise le critre


quadratique de la nouvelle erreur de prdiction (II.79), on obtient directement le vecteur R t
des paramtres du rgulateur. La structure de uSTC(t) est donne par la relation (II.65).
II.7) Conclusion
La commande adaptative apporte une solution la commande des systmes
paramtres variables ou inconnus. En gnral, dans le premier cas, on utilise la commande
directe et dans le deuxime cas la commande indirecte. Cette commande peut tre utilise
pour la diagnostique des dfauts, en ajoutant un algorithme qui exprime les paramtres
physiques du systme, en fonction de ceux du modle utilis et on complte aussi avec un
algorithme qui compare la valeur des paramtres entre les instants de calcul. Si pendant une
longue priode les paramtres varient dune manire incohrente, on peut diagnostiquer le
dfaut.
On peut aussi utiliser des algorithmes dadaptation paramtrique du type moindres
carres rcursifs simples ou tendue pour comparer les performances avec celui du gradient,
ou si ce dernier prsente des performances insuffisantes.

32

Chapitre III :
Commande optimale

Chapitre III :

Commande optimale

Les problmes de commande optimale se rencontrent dans la vie courante : comment


arriver destination le plus rapidement possible, comment minimiser sa consommation... .
Pour un systme dynamique quelconque et dont le modle est connu, le problme de
commande optimale consiste alors trouver la commande minimisant un critre donn et
vrifier un ensemble de contraintes. Cest sous cette forme que la commande optimale a t
tudie ds le XIXme sicle avec le calcul des variations. Une des grandes applications de la
commande optimale a t lapplication au lanceur Apollo dans les annes 1960. Les
difficults souleves par ce genre de problme sont loin dtre compltement rsolues comme
en tmoignent les sessions ddies la commande optimale dans les confrences
dautomatique. La commande optimale reste donc un sujet de recherche dactualit. On
sintresse dans une premire partie la commande optimale telle quelle a t pose
initialement et dans le cas des systmes les plus gnraux (non linaires et non stationnaires).
Dans une seconde partie, on traite plus particulirement les systmes linaires non
stationnaires (retour dtat dynamique) et stationnaires (retour dtat statique) dans le cas
dun critre quadratique, cas connu sous le nom de commande linaire quadratique (LQ).
III.1) Formulation du problme de commande
Afin de monter la diffrence entre la commande optimale et une commande non
optimale, nous formulons le problme de commande dans les deux cas et on se fixe sur les
exigences du cas optimal.
On considre un systme dynamique continu, dont le comportement est dcrit par le modle
dtat suivant
X(t ) (
f X(t )
, Ut , t )

(III.1)

Y(t ) g(X(t )
, Ut , t )

(III.2)

avec
X(t ) x(
, ..., x (
n
1 t)
n t)
T

U(t ) u(
, ..., u(
r
1 t)
r t)
T

Y(t ) y(
, ..., y m(t )
m
1 t)
T

f . f(.)
, ..., f(.)
n
1
n
T

g(.) g(.)
, ..., gm(.)
m
1
T

On suppose quelles existent des contraintes sur les variables dtats, les commandes, les
sorties et le temps tel que
X(t )
X ad n

(III.3)

U(t )
Uad r

(III.4)

Y(t )
Yad m

(III.5)

t Tad

(III.6)

Ces contraintes correspondent des proprits physiques du systme rel.


On suppose que dans lensemble admissible dcrit par

33

Chapitre III :

Commande optimale

X ad Uad Yad Tad


-Les fonctions fi(.) pour i=1,, n sont continues et admettent des drives partielles
continues par-rapport aux diffrentes composantes variables des vecteurs U(t), X(t) et t.
- Le systme dquation (III.1) admet une solution unique pour tout vecteur dtat initial
X0Xad et tout vecteur de commande U(t) Uad.
III.1.1) Commande non optimale
La formulation le problme de commande non optimale est
On veut dterminer un vecteur de commande U(t) satisfaisant la contrainte (III.4) qui transfert
le vecteur dtat du systme (III.1), dune valeur initiale X0Xad ( linstant t0 ) une
valeur finale XfXb (ensemble objectif) linstant tf , en satisfaisant la contrainte (III.3)
t[ t0, tf].
De cette formulation gnrale du problme de commande, on peut distinguer plusieurs cas
particuliers en fonction des hypothses concernant les ensembles Xad, Uad, les tats X0, Xf et
les instants t0, tf.
III.1.2) Commande optimale
Le nombre de commandes possibles qui rpondent notre problme, malgr les
contraintes imposes reste (infini) trs important.
Notre objectif est de chercher parmi toutes les commandes possibles la solution optimale qui
rpond dautres exigences, qui peuvent tre formules dans un critre doptimisation dont
lextrmum dtermine la solution optimale.
Dans de nombreux problmes de commande optimale le critre est
tf

S(X(t f , t f )
LX t , Ut , t dt

(III.7)

t0

o L et S sont des fonctions scalaires.


-S(X(tf), tf) : reprsente le cot sur le vecteur dtat final X(tf) par-rapport sa valeur dsire
Xf.
- L(X(t), U(t) t) : est value le long de la trajectoire X(t), obtenue dans lespace dtat pour
t[ t0, tf], (on le dfinit dans la suite du cours comme le Lagrangien).
En tenant compte sur le choix du critre doptimisation, la formulation du problme gnral
de commande optimale est
On veut dterminer le vecteur de commande U*(t) satisfaisant la contrainte (III.4) qui transfert
le vecteur dtat du systme (III.1) dune valeur initiale X0Xad ( linstant t0 ) une
valeur finale XfXb (ensemble objectif) linstant tf , en minimisant le critre
doptimisation (III.7) et en satisfaisant la contrainte (III.3) t[ t0, tf].
III.1.3) Classement des problmes de commande optimale
Il existe de nombreuses variantes du problme de commande optimale, correspondant
diffrents
-Critre doptimisation,
- Conditions aux limites (conditions initiales et finales),
- Contraintes.

34

Chapitre III :

Commande optimale

III.1.3.1) Classement selon le choix du critre doptimisation


Il existe trois types de problmes selon le choix du critre et si on se rfre la thorie
de calcul des variations, on a
Premier cas : Problme de Bolza
Cest un problme gnral car le critre contient deux termes o il tient compte de tous
les rgimes de fonctionnement (transitoire et final) et il est donn par la relation (III.7).
Deuxime cas : Problme de Lagrange
tf

LX t , Ut , t dt

(III.8)

t0

Il ne tient pas compte de lcart final.


Troisime cas : Problme de Mayer
S(X(t f , t f )

(III.9)

Ce cas correspond au problme de la dtermination dune commande terminale (on cherche


seulement minimiser lcart final sur ltat et le temps dsirs).
La formulation gnrale (III.7) du critre doptimisation est conue selon les
proprits physiques du systme considr et lobjectif du problme doptimisation. On peut
considrer la minimisation de
- La consommation du combustible,
- Lhorizon temporel tf-t0,
- Lcart en rgime transitoire et en rgime tabli,
- Lnergie fournie par la mise en uvre de la commande.
III.1.3.2) Principe de calcul des conditions aux limites
Dans le cas rel les conditions aux limites sont dtermines comme suit
- Les conditions initiales t0 et X0 sont fixes et connues ;
- Les conditions finales tf et Xf sont tablies en fonction du but quon veut atteindre.
III.1.4) Formulation du critre doptimisation partir des sorties du systme
Dans le cas o les variables dtat dun systme ne sont accessible qua travers ces
variables de sorties o elles sont des fonctions abstraites dpourvues de tous sens physique
alors, le critre doptimisation est formul par-rapport aux sorties du systme et il est donn
par la relation suivante
tf

V(Y(t f , t f )
NY t , Ut , t dt

(III.10)

t0

La formulation du problme de commande optimale par-rapport la sortie est


On veut dterminer le vecteur de commande U*(t) satisfaisant la contrainte (III.4) qui transfert
le vecteur de sortie du systme (III.1) dune valeur initiale Y0Yad ( linstant t0 ) une
valeur finale YfYb (ensemble objectif) linstant tf , en minimisant le critre
doptimisation (III.10) et en satisfaisant la contrainte (III.5) t[ t0, tf].

35

Chapitre III :

Commande optimale

III.1.5) Mthode de calcul de la commande optimale


Le problme de lexistence et de la nature de la solution optimale, dpondent
fortement de la prsence et du type des contraintes lies au systme command.
Le choix de la mthode doptimisation dpond du type des contraintes. Il existe trois
cas possibles :
Premier cas
Si on peut ne pas tenir compte des contraintes, c'est--dire, on sait priori que la solution
optimale est situe lintrieur de lensemble : UadXad , t[ t0, tf]. On peut crire

U(
t)
Uad , t t 0 , t f

(III.11)

X(
t)
X ad , t t 0 , t f

(III.12)

On utilise les mthodes classiques de calcul des variations pour le calcul de la solution.
Deuxime cas
Si seulement la condition (III.12) est satisfaite, il faut alors utiliser la mthode de Pontryaguin.
Troisime cas
Si aucune des conditions (III.11) et (III.12) nest satisfaite, on utilise les mthodes de
minimisation de fonctionnelle dans lensemble UadXadTad (programmation dynamique
Richard Bellman).
III.2) Commande optimale des systmes en absence des contraintes dingalit sur le
vecteur dtat et le vecteur de commande
On suppose quil nexiste pas de contraintes sur le vecteur dtat et sur le vecteur de
commande, on admet ainsi que
X ad n

(III.13)

Uad r

(III.14)

Dans ce cas les contraintes existent rellement mais la solution optimale obtenue vrifie tout
instant les conditions (III.11) et (III.12). Donc en pratique, la mthode consiste rsoudre le
problme doptimisation sans considrer les contraintes dingalits, puis vrifier que la
solution obtenue est compatible avec ces contraintes.
III.2.1) Commande optimale dun systme non linaire et non stationnaire
Soit le systme dcrit par le modle dtat suivant
X(t ) (
f X(t )
, Ut , t )

(III.15)

Y(t ) g(X(t )
, Ut , t )

(III.16)

On suppose que les contraintes (III.11) et (III.12) sont satisfaites t[ t0, tf] (systme sans
contraintes).
Le problme est de calculer le vecteur de commande optimale U*(t) tel que
X 0 U (t ) X f
et U*(t) minimise le critre donn par (III.7).
t0
tf

36

Chapitre III :

Commande optimale

avec
- X0 et t0 sont fixes et connues,
- Xf et tf peuvent tres : libres ; partiellement libres ou fixes (Xf, tf) XbTad o Xb Xad=
est lensemble objectif.
On suppose que les hypothses suivantes sont vraies
h1) S(X(t), t) est continue, drivable par-rapport X(t) et t et admet des drives premire
et seconde continues sur [ t0, tf],
h2) U(t)=[u1(t), , un(t)]To les ui(t), pour i=1, , n sont continues, indpendantes les unes
des autres et les djU(t)/dtj sont continues ;
h3) L(X(t), U(t), t) est continue, drivable par-rapport X(t), U(t) et t et admet des drives
premire et seconde continues sur [ t0, tf].
III.2.1.1) Transformation du problme de Bolza en un problme de Lagrange
Puisque le critre doptimisation considr est donn par (III.7), alors on a rsoudre
un problme de Bolza, avec contraintes dgalits, puisque la relation existante entre X(t) et
U(t) correspond lquation dtat (III.15).
En faisant appel aux mthodes classiques de calcul des variations, on rduit ce problme
celui de Lagrange avec contraintes dgalits. Compte tenu des hypothses faites sur la
fonction cot S(X(t),t), on peut crire
dSX t , t
dt S(X(t 0 , t 0 )
dt
t0
tf

S(X(t f , t f )

(III.17)

On remplace (III.17) dans (III.7), on obtient


tf

(LX t , Ut , t
t0

dSX t , t
)
dt S(X(t 0 , t 0 )
dt

En utilisant les drives partielles, on obtient :


SX t , t T
SX t , t
(LX t , Ut , t (
)X(t )

)
dt S(X(t 0 , t 0 )
X
t
t0
tf

(III.18)

On a suppos que t0 et X0 sont fixes (constantes) et connus, alors S(X(t0), t0) est constante.
La solution optimale U*(t) qui minimise (III.7), minimise donc aussi
f
SX t , t T
SX t , t
(LX t , Ut , t (
)X(t )

)
dt

t
t0

(III.19)

Donc, on obtient un problme de Lagrange qui consiste synthtiser une commande optimale
qui minimise donn par (III.19), sous les contraintes dgalits (III.15), correspondant au
systme diffrentiel ordinaire de n quations du premier ordre.
III.2.1.2) Rduction du problme avec contrainte en un problme sans contraintes
Afin de rduire le problme avec contraintes dgalits en un problme sans
contraintes, on utilise la mthode des paramtres de Lagrange. Ces derniers sont n (mme
nombre de contraintes dgalit) fonctions du temps i(t), i=1,, n, formant aussi un

37

Chapitre III :

Commande optimale

vecteur (t) appel vecteur adjoint (co-tat), associ aux n quations dtat du systme
considr
(
f X(t )
, Ut , t ) X(t ) 0

(III.20)

Ce vecteur de paramtres (multiplicateur de Lagrange) (t) =[1(t), , n(t)]T est utilis pour
former un nouveau critre qui prend en considration le critre optimiser et les
contraintes (III.20) et il est formul comme suit
f
SX t , t T
SX t , t T
(LX t , Ut , t (
)X(t )

t (
f X(t )
, Ut , t )
X(t ))
dt

t
t0

(III.21)

Lensemble des hypothses formules sur le systme nous permettent dcrire les quations
dEuler-Lagrange dont les solutions ( U*(t), X*(t), *(t)) satisfont les conditions ncessaires
dobtention dun extrmum du critre .
III.2.1.3) Calcul des quations dEuler-Lagrange (E-L)
Soit F(X(t), X (t), U(t), t) lintgrant du critre
SX t , t T
SX t , t
F X t , X(t )
, t , Ut , t LX t , Ut , t (
)X(t )

X
t
T t (
f X(t )
, Ut , t ) X(t )

(III.22)

La premire quation dE-L est celle relative au vecteur dtat X(t), elle scrit

F X t , X(t )
, t , Ut , t
d F X t , X(t )
, t , Ut , t

X
dt
X

(III.23)

Soit U*(t) le vecteur de commande optimale correspondant au vecteur dtat optimal X*(t) et
au vecteur dtat adjoint optimal *(t). On remplace F(.) par son expression (III.22) dans
(III.23), sachant que les termes de F(.) indpendants de X(t) sannulent dans le premier terme
de (III.23) ainsi que ceux qui sont indpendants de X(t )sannulent dans le deuxime terme
de (III.23) et on obtient aprs calcul

SX t , t T
SX t , t T

)X(t )
t (
f X(t )
, Ut , t )
LX t , Ut , t (
U(t )U(t )
X
X
t
X(t ) X (t )
d SX t , t

t
0

dt
X
X(t ) X (t )

(t )
(t )

(III.24)

(t )
(t )

Sachant que
S(X(t )
, t) T 2S(X(t )
, t)
X(t )

X t
T
t
X
X X

38

Chapitre III :

Commande optimale

S(X(t )
, t) 2S(X(t )
, t)

t
X
Xt

S(X(t )
, t) S(X(t )
, t) X S(X(t )
, t) t

t
X
X
X
t
t t
t
2S(X(t )
, t)
2S(X(t )
, t)

X
(
t
)

T
X X
Xt

En remplaant ces termes par leurs expressions dans (III.24) et aprs simplification, on
obtient

LXt , Ut , t T t (
UX((tt ))UX((tt)) dt 0
f X(t )
, Ut , t )
X
dt (t ) (t )
(t )
(t )

(III.24)

On peut crire encore


t

(t )
(t )

U(t )
U(t )

LX t , Ut , t T t (
f X(t )
, Ut , t )
X(t )
X (t )
X
(t )
(t )

(III.25)

La deuxime quation dE-L est celle relative au vecteur de commande U(t) et elle
scrit

F X t , X(t )
, t , Ut , t
d F X t , X(t )
, t , Ut , t

U
dt
U

(III.26)

t , de mme pour les


Le deuxime terme de (III.26) est nulle car il est indpendant de U
termes indpendants de U(t) du premiers terme de (III.26) ils sannulent aussi et on obtient
aprs calcul

LXt , Ut , t T t (
UX((tt ))UX((tt)) 0
f X(t )
, Ut , t )
U
(t )
(t )

(III.27)

III.2.1.4) Dfinition de la fonction dHamilton et des quations canoniques


La fonction dHamilton (utilise en particulier en mcanique analytique)
(Hamiltonien) reprsente en gnral lnergie totale du systme si elle est dduite partir des
quations dEuler-Lagrange qui utilise le Lagrangien. Puisque en commande optimale, on
utilise les quations E-L donc, elle reprsente la grandeur physique nergie totale du systme.
Cest une fonction scalaire et elle est dfinie comme suit
HX t , Ut , t , t LX t , Ut , t T t (
f X(t )
, Ut , t )

(III.28)

En utilisant la relation (III.29) et les quations (III.15), (III.25), on dduit les quations dites
canoniques
X t

X(t )
X (t )

HX t , Ut , t , t
U(t )
U(t )

X(t )
X (t )

(III.29)

(t )
(t

39

Chapitre III :

Commande optimale

(t )
(t )

HX t , Ut , t , t
U(t )
U(t )
X
X(t )
X (t )

(III.30)

(t )
(t

On a aussi, lquation algbrique qui accompagne ces deux quations qui est indispensable
pour la rsolution du problme de commande optimale
HX t , Ut , t , t
U(t )
U(t ) 0
U
X(t )
X (t )

(III.31)

(t )
(t

La solution optimale (U*(t), X*(t), *(t)) correspond au minimum du critre , donc


du critre et elle est aussi la solution du systme dquations (III.29)-(III.31) sur [ t0, tf].
On a 2n quations diffrentielles du premier ordre, elles ncessitent le mme nombre de
conditions initiales ainsi que les instants limites t0 et tf, donc 2n+2 valeurs limites
connatre.
III.2.1.5) Dtermination des valeurs aux conditions limites
Dans le problme de commande optimale rsoudre, t0 et X0 sont fixes et connues.
Elles restent n+1 conditions finales dterminer, pour cela, on utilise les conditions de
transversalits (obtenues du calcul dune variation du critre ). Dans le cas gnral, o les
conditions finales tf et X(tf) sont libres, ces conditions scrivent

F X t , X (
t)
, t , U t , t

F X t , X (
t)
, t , U t , t

tt

F X t , X (
t)
, t , U t , t
0

X t t

tt f

(III.32)

En remplaant F(.) par son expression donne par (III.22) et tenant compte des rsultats
obtenu lors du calcul de la premire quation de Lagrange pour le calcul de F(.)t , on
obtient aprs simplification

SX t , t
SX t , t

L
X
t
,
,
U
t
,
t

t
f
X
t
,
U
t
,
t

t t t f 0

tt f
H X t , , U t , t , t
(III.33)
Lquation (III.33) doit tre vrifie t=tf quelque soient les variations X et t, donc on
dduit
SX t , t
t 0

X
tt f

HX t , , U t , t , t SX t , t 0

X
t t f

(III.34)

(III.35)

40

Chapitre III :

Commande optimale

La rsolution de lquation (III.34) permet dobtenir n conditions finales Xf et (III.35) une


condition finale tf.
Diffrents problmes de commande par-rapport aux conditions finales
Selon la dfinition des valeurs des conditions finales, on a diffrents problmes de
commande optimale
-Si X(tf) est fix, alors X(tf)=0 alors le premier terme de (III.35) est nul. On a, dterminer
seulement tf par (III.35),
-Si tf est fix, alors t=0 t = tf, alors le deuxime terme de (III.35) est nul. On a, dterminer
seulement X(tf) par (III.34) :
-Si X(tf) et tf sont fixs, alors X(tf)=0 et t=0 t = tf, alors les deux termes de (III.35) sont
nuls. On na pas de conditions finales dterminer par (III.35).
Remarques
- Il existe un cas intermdiaire ou une partie des composantes du vecteur X(tf) est fixe et
lautre est libre, alors on utilise que les quations correspondantes aux termes libre de
(III.35) pour les calculer. Les composantes fixes sont dtermines par les quations dtats
- Dans le cas o X(tf) est fix, on le dtermine par lquation dtat du systme.
-Les conditions aux limites sont ncessaires pour le calcul de la solution optimale (U*(t),
X*(t), *(t)).
- La rsolution analytique du systme dquations (III.29)-(III.31) sur [ t0, tf] est impossible
pour les systmes non linaires et non stationnaires, alors on utilise la rsolution numrique
(mthode de Range-Kutta) assiste par ordinateur.
III.2.1.6) Conditions suffisantes de la commande optimale
La commande optimale obtenue (faible ou local) vrifie seulement les conditions
ncessaires (conditions du premier ordre). Il est possible de dterminer les conditions
suffisantes (conditions du deuxime ordre) pour cette solution optimale, en se rfrant la
thorie de calcul des variations. Cette thorie montre que pour que le minimum dune
fonctionnelle (lHamiltonien dans notre cas) soit fort (global) pour U(t)= U*(t) (de mme pour
X(t)= X*(t) et (t)= *(t)), il suffit que les conditions suivantes soient vrifies
c1) La commande optimale U*(t) satisfait les quations dE-L, ce qui est vrifi car les
quations (III.29)-(III.31) sont tablies partir de ces dernires.
c2) La seconde drive de lHamiltonien H (U*(t), X*(t), *(t), t) par-rapport U(t) soit
positive dans le cas scalaire ou dfinit positive dans le cas o U(t) est un vecteur, c'est--dire
2HX t , Ut , t , t
0
U(t )
U(t )
UTU

X(t )
X (t )

(III.36)

(t )
(t

c3) Lintervalle [t0, tf] na pas de points conjugus t=t0. Cela est vrifi si la seconde
variation du critre 2 est dfinie positive, on crit

1 T SXt , t
1
X
X
X T
T
2
X X
t t 2 t 0
tf

2 H.

T
U T X2 X
H.
UX T

2 H.

XU T X dt 0
2
H. U
UU T

(III.37)

41

Chapitre III :

Commande optimale

c4) Il faut que lHamiltonien H(.) soit minimis le long de la trajectoire optimale (U*(t), X*(t),
*(t)), donc on a
HX t , U t , t , t HX t , Ut , t , t , t t 0 , t f

(III.38)

Remarque
En pratique, frquemment, la solution obtenue partir de la rsolution du systme
(III.29)-(III.31) est unique et correspond bien la minimisation du critre doptimisation
choisi .
III.2.2) Commande optimale dun systme linaire et non stationnaire avec critre
quadratique
Le modle dtat dun systme linaire non stationnaire est
X t A t X t Bt Ut

(III.39)

Yt Ct X t

(III.40)

La dimension des vecteur des diffrents vecteurs est dfinie au III.1.


On cherche dterminer un vecteur de commande optimale U*(t) qui minimise le critre
quadratique suivant
tf

X T(t f )
GX(t f )
(X T t Q(t )
X t UT t P(t )
Ut )
dt

(III.41)

t0

avec
X 0 U (t ) X f
et U*(t) la commande optimale calculer et qui minimise le critre
t0
tf
donn par (III.41).
On suppose les mmes hypothses que celles du III.2.1, avec en plus
h1) G est une matrice constante, symtrique au moins semi-dfinie positive
h2) Q(t) et P(t) sont des matrices symtriques respectivement au moins semi-dfinie positive
et dfinie positive,
h2) Les lments des matrice A(t), B(t), Q(t) et P(t) sont des fonctions continues sur [t0, tf].
III.2.2.1) Formulation de lHamiltonien
On a, daprs (III.28), (III.7), (III.39) et (III.41)

HX t , Ut , t , t LX t , Ut , t T t (
f X(t )
, Ut , t )
X T t Q(t )
X t UT t P(t )
Ut T t A t X t Bt Ut

(III.42)

III.2.2.2) Calcul des quations canoniques et lquation algbrique


X t

X(t )
X (t )

HX t , Ut , t , t
U(t )
U(t )
U(t )
U(t ) A t X t Bt Ut X(t )
X (t )

X(t )
X (t )
(t )
(t )

(III.43)

(t )
(t )

42

Chapitre III :

Commande optimale

(t )
(t )

HX t , Ut , t , t
U(t )
U(t )
X
X(t )
X (t )
(t )
(t )

X T t Q(t )X t UT t P(t )Ut T t A t Xt Bt Ut U(t )U( t )


X
X(t )
X (t )
(t )
(t )

Les termes indpendants de X(t) sannulent et en utilisant la proprit

A TB A B B A , on a
z
z
z

(X T t Q(t )
X t ) 2Q(t )
X t
X

( T t A(t )
X t ) A T(t )
t
X
Donc,
t

2Q(t )
X t A T(t )
t UX((tt ))UX((tt))

(t )
(t )

(III.45)

(t )
(t )

En remplaant H(.) par son expression dans (III.41), lquation algbrique scrit
HX t , Ut , t , t
U(t )
U(t ) 0
U
X(t )
X (t )
(t )
(t )

X T t Q(t )X t UT t P(t )Ut T t A t Xt Bt Ut U(t )U( t ) 0


U
X(t )
X (t )
(t )
(t )

Les termes indpendants de U(t) sannulent et en utilisant la mme proprit, on obtient

2P(t )Ut B (t )t
T

U(t )
U(t )
X(t )
X (t )
(t )
(t

(III.46)

Sachant que P(t) est une matrice dfinie positive alors, elle est inversible donc, on obtient de

(III.46) lexpression de UBO


(t )
1

UBO
(t ) P1t BT t t
(III.47)
2
La loi de commande donne par (III.47) ne dpende pas implicitement du vecteur dtat du
systme (ni du vecteur de sortie Y(t)) donc, cest une commande en boucle ouverte (BO) et
elle dpend du vecteur dtat adjoint optimal *(t). La figure III.1 ci-dessous reprsente le
systme de commande optimale en BO.
2Q(t)
- (t ) (t)

A (t)
Systme adjoint

-0.5P-1(t)BT(t)

UBO(t)

B(t)

X(t )

X(t)

C(t)

Y(t)

A(t)
Systme command

Figure III.1 : Systme de commande optimale en boucle ouverte.


43

Chapitre III :

Commande optimale

Exemple : Calcul dune commande optimale en BO pour un systme linaire stationnaire


Soit le modle dtat dun systme linaire stationnaire :
2 0
0
X( t ) u( t ) , avec X(t)=(x1(t) ; x2(t) )T, Y(t)=(y1(t) ; y2(t) )T,
X ( t )
4 8
0.5
X(0)=(1 ; 0,5 )T et X(1) libre.
1 1
X( t )
Y ( t )
1 1
Soit le critre optimiser, en fonction des sorties :
T
1
1 y 1 ( 1) y 2 ( 1) 1 0 y 1 ( 1) y 2 ( 1) 1 2
1

I Y 1 , u( t )

u ( t )dt
y ( 1) y 2 ( 1) 2 0
8 y 1 ( 1) y 2 ( 1) 0

2 1

Calculer I(X(1), u(t)) :


Des quations de sortie, on dduit que : y1(t)=- x1(t)+ x2(t) ; y2(t)=-x1(t)+ x2(t) pour 0 t 1
On remplace y1(1) et y2(1) par leur expressions dans I(Y(1), u(t)), on obtient :
1
0
0.5
X(1) 0.5u 2 ( t )dt
IX1, u ( t ) X T (1)
0 0.25
0
Calcul de la commande optimale en BO en fonction des conditions initiales des co-tats :
1

On a UBO
(t ) P 1 B T t (quation III.78)
2
0
On a p=0.5, donc p-1=2 ; B , donc BT=(0 0.5)
0.5
Calcul du vecteur dtat adjoint *(t) :
On a t
2QXt A T t U ( t ) U ( t ) (quation III.77)

( t ) ( t )

X ( t ) X ( t )
( t ) ( t )

0 0

On a daprs lexpression du critre I(X(1), u(t)), Q


0 0
2 0
2 4
, donc A T

On a A
4 8
0 8
La solution de lquation dtat du systme adjoint est : * ( t ) e A t * (0)
T

Calcul de e A t :
T
On a e A t 0 I 2 1 (A T ) avec, I2 matrice identit 0, 1 solution du systme dquations
T

e p1t 0 p11
, avec p1=2 et p2=8 valeurs propre de la matrice (-AT).
p2t
e 0 p 2 1
1 (0)e 2 t 0.667 2 (0)(e 8 t e 2 t )
e 2 t 0.667(e 8 t e 2 t )
T
*

Donc , e A t
,
alors

(
t
)

2 (0)e 8 t
e8t
0

Lexpression de la commande optimale en BO, en remplaant les diffrentes matrices :


u *BO ( t ) 0.5* ( t ) 0.5 2 (0)e8 t avec 2(0) 0
Calcul de X(1) vecteur dtat final (en fonction de (0) :
Puisque X(1) est libre (voir lnonc de lexemple), alors X(1) est calcul, en utilisant les
conditions de transversalit, donnes par lquation (III.34).
La fonction scalaire (cot) S(X(1)) est dduite de lexpression de I(X(1), u(t)) et elle scrit :
44

Chapitre III :

Commande optimale

S(X(t))=0.5x12(t)+0.5x22(t) pour 0 t 1.
En remplaant, S(X(t)) et (t) par son expression dans (III.34), on obtient:
x 1* (1) *1 (1)
7.3891 (0) 1982.4 2 (0)

, donc X * (1)
*
*
5961.9 2 (0)

x 2 (1) 2 (1)
III.2.2.3) Calcul de la commande optimale en boucle ferme

La commande optimale en boucle ferme UBF


(t )
est un retour du vecteur dtat
*
optimal X (t) alors il faut exprimer le vecteur dtat adjoint optimal *(t) en fonction du
vecteur dtat optimal X*(t).

En remplaant UBO
(t )
dans (III.43) et (III.47), on obtient la trajectoire optimale (X*(t), *(t))
qui est compose de lquation dtat optimal et lquation dtat adjointe optimale, on a
X t A(t ) 0.5Bt P 1 t B T t X t



T
t
t 2Q(t )

A
(
t
)

(III.48)

On a un systme 2n quations diffrentielles du premier ordre, sa solution est de la


forme
X t
X t

X , t, t 0 0
t
t
0

(III.49)

o, X , t, t 0 est la matrice de transition dtat et la matrice dvolution du systme est

A(t ) 0.5Bt P 1 t B T t

W(t )

A T(t )
2Q(t )

(III.50)

A linstant t = tf, (III.49) scrit


t
X
X t 0
f

t
,
t
X, f
0

t
t 0
f

(III.51)

On peut calculer la trajectoire optimale t = tf, partir de nimporte quel instant t[t0, tf),
donc, on crit
X t f
X t

X , t f , t
t
t

(III.52)

On peut crire aussi


12

X t f 11
X , t f , t X , t f , t X t

21

t t , t 22 t , t t
X, f

X, f

(III.53)

Linstant final tf tant fixe et X*(tf) est libre. On a, la fonction cot est fonction seulement
de ltat final X*(tf) et elle scrit

X (t f )GX(
SX(
tf )
tf )
T

(III.54)

45

Chapitre III :

Commande optimale

Les conditions de transversalits se rduit lquation (III.34) et en remplaant S(X*(tf)) par


son expression (III.54) dans (III.34), on obtient

2GX(
t f ) (
t f ) 0

(III.55)

(
t f ) 2GX(
tf )

(III.56)

On dduit que

En remplaant (III.56) dans (III.53), on a

12

X t f 11
X , t f , t X t X , t f , t t

(III.57)

22

2GX t f 21
X , t f , t X t X , t f , t t

(III.58)

et on remplace (III.57) dans (III.58), donne

22
X,

t f , t 2G12X, t f , t t 2G11X, t f , t 21X, t f , t X t

(III.59)

Dans le cas (cest toujours vrifi) o

12
det 22
X , t f , t 2G X , t f , t 0, t t 0 , t f

soit alors

(III.60)

(III.61)

12
t f , t 22
X , t f , t 2G X , t f , t

On peut crire donc,


21

t t f , t 2G11
X , t f , t X , t f , t X t

Soit

21
2R(t ) t f , t 2G11
X , t f , t X , t f , t

(III.62)

On peut crire
t 2R(t )
X t , t t 0 , t f

(III.63)

En remplaant (III.63) dans (III.47), on obtient la commande optimale en boucle ferme (BF)

UBF
(t )

UBF
(t ) P1t BT t R(t )
X t

(III.64)

K(t ) P 1t BT t R(t )

(III.65)

UBF(t ) K(t )
X t

(III.66)

soit,

do,

46

Chapitre III :

Commande optimale

La commande optimale en BF, donne par (III.66) est un retour dtat avec une matrice de
gain K(t) dynamique. Le calcul de cette dernire ncessite celui de la matrice variable
R(t) .
III.2.2.4) Calcul de la matrice R(t) solution de lquation de Riccati
Le calcul de R(t) partir de (III.62), c'est--dire partir de la matrice de transition est
difficile alors, le calcul se fait partir dd lquation non linaire et non stationnaire de Riccati.
La formulation de cette dernire est comme suit
- On drive (III.63) par-rapport au temps, on obtient
t 2R(t )
X t 2R(t )
X t

(III.67)

On remplace X (
t)
, donns par (III.48) dans (III.67) et (
t )donn par (III.63), on a

(t ) R(t )
2[Qt A T t R(t )
]X t 2[R
A t R(t )
Bt P 1t B T t R(t )
]X t

On peut lcrire sous la forme suivante


(t )
2[R
R(t )
A t A T t R(t )
R(t )
Bt P 1t B T t R(t )
Qt ]X t 0

(III.67)

Lquation (III.67) doit tre vrifie (satisfaite) t[t0, tf]. Le vecteur dtat optimal X*(t) est
suppos non trivial (c'est--dire non nul t[t0, tf]). Alors on dduit que
R(t ) R(t )
A t A T t R(t )
R(t )
Bt P 1t B T t R(t )
Qt

(III.68)

Cest lquation de Riccati o sa solution est la matrice symtrique R(t). Le calcul de cette

dernire permet de dduire la commande optimale en BF UBF


(t )
, donne par (III.64)et donc la
trajectoire optimale par la rsolution de lquation

X (
t ) A t Bt P 1t B T t R(t )X(
t)

(III.69)

La rsolution des quations (III.68) et (III.69) ncessite lutilisation des mthodes


dintgration numrique (exemple Range-Kutta) assiste par ordinateur. Car toutes les
matrices sont variables par-rapport au temps.
Le systme de commande optimale en boucle ferme est reprsent par la figure III.2 cidessous

-P-1(t)BT(t)

Equation de Riccati

UBF(t)

B(t)

R(t)

R(t ) R(t )
A t A T t R(t )
R(t )
Bt P 1t B T t R(t )
Q t

X(t )

X(t)

C(t)

Y(t)

A(t)
Systme command

Figure III.2 : Systme de commande optimale en boucle ferme dun systme linaire
non stationnaire.
Conditions aux limites de lquation de Riccati
Les conditions aux limites de lquation de Riccati sobtiennent par identification des
membres des quations (III.56) et (III.63) pour t = tf et on obtient

47

Chapitre III :

Commande optimale

Rt f G

(III.70)

III.2.2.5) Conditions suffisantes de la commande optimale


- La premire condition du III.2.1.5 est vrifie.
- La deuxime condition est
HX t , Ut , t , t
(t )
U t B T(t )
t
U(t )
U(t ) 2P
U
X(t )
X (t )
(t )
(t )

et
2HX t , Ut , t , t
2P(t )
U(t )
U(t )
UTU
X(t )
X (t )

(III.71)

(t )
(t )

Puisque la matrice P(t) est dfinie positive alors le Hessien de H(.) ( 2H UT U ) est dfini

positif donc, la commande optimale en BF UBF


(t )est le minimum de H(.) et donc du critre
.

III.2.3) Commande optimale dun systme linaire stationnaire avec critre


Quadratique
On considre dans ce paragraphe un systme linaire stationnaire qui reprsente le
modle utilis pour la synthse de commande optimale des systmes physiques, au voisinage
du point de fonctionnement. On tudie deux cas commande horizon finis puis horizon
infini.
III.2.3.1) Cas dun horizon de commande fini
Le modle dtat dun systme linaire stationnaire est
X t AX t BUt
Yt CX t

(III.72)
(III.73)

La dimension des vecteur des diffrents vecteurs est dfinie au III.2.2


On cherche dterminer un vecteur de commande optimale U*(t) qui minimise le critre
quadratique suivant
tf

X T(t f )
GX(t f )
(X T t QX t UT t PUt )
dt

(III.74)

t0

avec
h1) G et Q sont des matrices constantes, symtriques et au moins semi-dfinies positives,
h2) P est une matrice constante, symtrique et dfinie positive,
h2) Les lments des matrice A(t), B(t), Q(t) et P(t) sont des fonctions continues sur [t0, tf].
On procde de la mme manire que le cas dun systme linaire et non stationnaire
tudi au III.2.2, on obtient
-Le Hamiltonien
HX t , Ut , t , t X T t QX t UT t PUt T t AX t BUt

(III.75)
48

Chapitre III :

Commande optimale

- Les quations canoniques


X t

AX t BUt UX((tt ))UX((tt))

X(t )
X (t )

(III.76)

(t )
(t )

2QX t A Tt UX((tt ))UX((tt))

(t )
(t )

(III.77)

(t )
(t )

-La commande optimale en BO


1

UBO
(t ) P 1 B T t
2

(III.78)

En remplaant UBO
(t )
dans (III.76), on obtient la trajectoire optimale (X*(t), *(t))

X t A
0.5BP 1B T X t


T
t
t 2Q

(III.79)

La solution de (III.79) est de la forme


X t
X t

X, t - t 0 0
t
t
0

(III.80)

o, X , t - t 0 est la matrice de transition dtat.


On peut calculer X , t - t 0 , en utilisant la transformation de Laplace

X , p pI2n W 1

(III.81)

avec p oprateur de Laplace, I2n matrice identit de dimension 2n et W matrice


dvolution, tel que

A
0.5BP 1B T

AT
2Q

(III.82)

1
pI2n W 1 )
X , t t 0 L(

(III.83)

Donc

Lexpression d vecteur dtat adjoint en fonction du vecteur ltat est


t 2R(t )
X t , t t 0 , t f

(III.84)

o R(t) est une matrice dynamique et symtrique qui est la solution de lquation de Riccati
coefficients constants
R(t ) R(t )
A A T R(t )
R(t )
BP 1 B T R(t )
Q

(III.85)

avec la condition finale donne par la relation (III.70).


- La loi de commande optimale en BF est

49

Chapitre III :

Commande optimale

UBF
(t ) P1B TR(t )
X t

(III.86)

soit,

K(t ) P1 B TR(t )

(III.87)

UBF(t ) K(t )
X t

(III.88)

do,

Le systme de commande en BF horizon fini dun systme linaire stationnaire est


reprsent par la figure III.3.

-P-1BT

X(t )

UBF(t)

X(t)

Y(t)

A
Systme command

R(t)
Equation de Riccati
R(t ) R(t )
A A T R(t )
R(t )
BP 1 B T R(t )
Q

Figure III.3: Systme de commande optimale en boucle ferme horizon fini dun systme
linaire stationnaire.
La commande optimale en BF, donne par (III.66) est un retour dtat dynamique avec
une matrice de gain K(t) variable. Le calcul de cette dernire ncessite celui de la matrice
variable R(t) . Les mthodes dintgration numrique sont les mieux adaptes, en
particulier pour les systmes de dimension importante.
La trajectoire optimale en BF est calcule par lquation suivante

X (
t ) A BP 1 B TR(t )X(
t)

(III.89)

III.2.3.2) Cas dun horizon de commande infini


Puisque lhorizon de commande est infini (c'est--dire tf est infini) alors, le terme
reprsent par la fonction cot est nul et linstant initial t0 est considr nul par rapport tf qui
est infini. Donc, le critre doptimisation scrit

(X T t QX t UT t PUt )
dt

(III.90)

avec les mmes hypothses sur les matrice P et Q que celles du III.2.3.2 et en plus, il faut
que le systme soit
- Commandable, c'est--dire
Rang B, AB, A 2B, ..., A n 1B n
(III.91)

- Stable, donc les valeurs propres de la matrice A du systme sont partie relle strictement
ngative.
En remplaant *(t) et UBF* (t) par leur expression dans la relation de H(.), on obtient

HX t , U t , t , t X T t [R(t )
A A TR(t ) R(t )
BP 1B TR(t ) Q]X t
(t )
X T t R
X t

(III.92)

au rgime tabli, c'est--dire lhorizon infini lnergie totale du systme sannule, donc
50

Chapitre III :

Commande optimale

HX t , U t , t , t X T t R(t )
X t 0

(III.93)

Puisque le vecteur dtat optimal X*(t) nest pas trivial (identiquement nul), alors
(t ) 0
R

(III.94)

Donc, la matrice R est constante et lquation de Riccati nest plus un systme dquation
diffrentielle, mais un systme dquations algbrique non linaire qui scrit
R 0 A A TR 0 R 0BP 1B TR 0 Q 0

(III.95)

La commande optimale en BF est un retour dtat statique optimal, cest--dire gains


constants

UBF
(t ) KX t
(III.96)
avec
K P 1 BTR0

(III.97)

Cette loi de commande est simple mettre en uvre car les gains de retour sont calculs une
seule fois (des constantes), donc le temps de calcul est rduit.
Le systme de commande en BF horizon infini dun systme linaire stationnaire est
reprsent par la figure III.4.

-P-1BT

UBF(t)

X(t )

X(t)

Y(t)

R0
Equation algbrique de Riccati
R(t )
A A T R(t )
R(t )
BP1 BT R(t )
Q 0

Systme command

Figure III.4: Systme de commande optimale en boucle ferme horizon infini dun
systme linaire stationnaire.
Le calcul de UBF* (t) ncessite le calcul du vecteur dtat optimal X* (t), par lquation dtat
en BF

X (
t ) A BP 1 B TR 0 X(
t)

(III.98)

La matrice systme (dtat) en boucle ferme est :


A *BF A BK A BP 1BT R 0

(III.99)

Exemple : Calcul dune commande optimale en BF horizon infini avec critre


quadratique pour un systme linaire stationnaire
Soit le modle dtat dun systme linaire stationnaire :
x 1 ( t ) 6 x 1 ( t ) 3x 2 ( t )

x 2 ( t ) 9 x 2 ( t ) 6u ( t )
y1 ( t ) x 2 ( t )

y 2 ( t ) x1 (t ) x 2 ( t )

Le critre optimiser est I(u ( t )) u 2 ( t )dt


0

51

Chapitre III :

Commande optimale

Les objectifs est de calculer la matrice dtat en BF ABF, lexpression de la commande en BF


uBF(t).
La commande optimale en BF est donne par les expressions (III.96)-(III.97) :
UBF(t)=-p-1BTR0X*(t), R0 solution de lquation algbrique de Riccati (III.95) et K=p-1BTR0
vecteur des gains optimal du retour dtat.

R
6 3
0
0 0
, B , Q
, p=1, R 0 1
On a A
0 9
6
0 0
R2

4 R 1 12 R 2
R 1 5 R 2 12 R 2 R 3

Lexpression (III.95) scrit :

R2

R 3

R 1 5 R 2 12 R 2 R 3 0

2 R 2 6 R 3 12 R 32 0

Le systme dquations rsoudre dinconnus (R1, R2, R3) scrit :


4R 1 12R 2 0

R 1 5R 2 12R 2 R 3 0 , Les quatre solutions sont :


R 3R 6R 2 0
3
3
2
0 0
solution nulle (triviale) qui donne uBF(t)=0, donc rejete.
R
0 0
0
0
, on a deux mineurs principaux R1=0 et det(R ) 0 , donc solution astable
R
0 0.5
25 / 3 5 / 3
, on a, le mineur principal R1=-25/3 >0. Donc la matrice R est
R
5 / 3 5 / 3
dfinie ngative, alors cette solution est rejete.
1/ 3 1/ 3
, on a, le mineur principal R1=-1/3 >0. Donc la matrice R(4) est
R ( 4')
1/ 3 1/ 3
dfinie ngative, alors cette solution est rejete.
0
0
.
La solution retenue est la solution astable R
0 0.5
- Calcul du vecteur des gains optimals, donn par lquation (III.97), K=p-1BTR0 = [0 3].
- Lexpression de la commande en BF est : uBF(t)=-3x*2(t).
- La matrice dtat en boucle ferme, donne par lquation (III.99) :
6 3

A *BF A BK
0 27
Les ples en BF, dduit par lquation caractristique de A*BF, sont : p1=-6 et p2=-27, donc le
systme en BF est stable.

52

Chapitre III :

Commande optimale

III.3) Conclusion
La commande optimale prsente dans ce chapitre est simple, car sa mise en uvre
est immdiate, en particulier, celle avec critre quadratique horizon infini. Le cas horizon
fini, la rsolution de lquation de Riccati ncessite lintgration rebours (de linstant
final linstant initial). Ce dernier cas reste toujours un problme de recherche dactualit.
Nous pouvons utiliser un critre qui dpend de la dviation de ltat par rapport sa
consigne.
Dans le cas o, on a une certitude que la commande dpasse le domaine admissible, il
est ncessaire dintroduire des contraintes sur cette dernire, de mme pour les tats du
systme. Dans les deux derniers problmes, le calcul des variations nest plus valable et il faut
utiliser dautres thories savoir la programmation dynamique.

53

Chapitre IV :
Commande par mode de glissement

Chapitre IV :

Commande par mode de glissement

Le commande par mode de glissement (CMG) est un mode de fonctionnement


particulier des systmes de commande structure variable (SCSV) . Ce type de systmes a t
tudi dabord en ex-Union Sovitique par Utkin. V.I et Emeljavov. S.V. Par la suite, ces
travaux ont t repris ailleurs, soit pour complter ltude thorique, soit pour tudier
quelques applications possibles (machines lctriques, convertisseurs lctriques,
robotique,).
Lavantage majeur de la CMG est sa robustesse par rappot aux variations
paramtriques. Son inconvnient, forte sollicitation de lorgane de commande et la ncessit
dutiliser la grandeur rgler et un certain nombre de ses drives, selon lordre du systme.
IV.1) Diffrentes configurartions de systmes de commande structure variable
Les systmes de commande structure variable prsentent deux structures de base
diffrentes : La premire change la structure par commutation dune contre-raction dtat
variable, tandis que la deuxime configuration change la structure par commutation au niveau
de lorgane de commande.
IV.1.1) Configurartion avec changement de structure par commutation dune contreraction dtat variable
On reprsente un SCSV dont le chagement de la structure se fait par commutation
dune contre-raction dtat variable par la figure IV.1.
ucm Organe de
commande

Systme

ucm1 -k1T

ucm2

xs

-k2T

s(xs)

Figure IV.1 : SCSV avec changement de structure par commutation dune contreraction dtat variable.
Le systme commander a un signal de commande u(t), un signal de sortie y(t) et un
vecteur dtat xs(t). Ce dernier est mis en contre-raction soit par le vecteur ligne -k1T ou
-k2T selon la position dun commutateur. Le signal de commande ucm(t) est appliqu
lorgane de commande (OC) qui gnre le signal de commande u(t).
Le choix de la contre-raction dtat par -k1T ou -k2T se fait laide de la loi de
commutation s(xs) qui est en fonction du vecteur dtat xs(t). On a

ucm(
k1T x s , pour sx s 0
1 t)
ucm(t )
T
ucm2(t ) k 2 x s , pour sx s 0

(IV.1)

Dans certaines conditions, la commutation se fait une frquence trs leve (thoriquement
infinie). Le systme de commande fonctionne alors en mode de glissement . La dynamique du
systme est alors dtermine par la condition

s(x s ) 0

(IV.2)

54

Chapitre IV :

Commande par mode de glissement

Lorgane de commande reoit un signal de commande ucm(t) qui commute rapidement


entre deux valeurs ucm1(t) et ucm2(t), ce qui peut provoquer des fortes solicitations de lOC. Cet
inconvnient rend la mise en uvre pratique trs difficile de cette configuration.
IV.1.2) Configurartion avec changement de structure par commutation au niveau de
lorgane de commande
La deuxime configuration, o le changement de structure se fait par
commutation au niveau de lorgane de commande, est donne par la figure IV.2.
OC
umax
umin

Systme

xs
s(xs)
Figure IV.2 : SCSV avec changement de structure par commutation au niveau de
lorgane de commande.
Dans cette configuration lOC doit tre conu de sorte que la grandeur de commande u(t) ne
prenne que deux valeurs constantes umin ou umax . La commutation entre ces deux
valeurs est impose par la loi de commutation s(xs) selon
umax , pour sx s 0
ucm(t )
umin, pour sx s 0

(IV.3)

Dans cette configuration aussi, il est possible que la commutation se fait une frquence trs
leve (thoriquement infinie) pour que le systme de commande fonctionne en mode de
glissement (MG). En MG, la dynamique du systme de commande est donne par la relation
(IV.2). Cette deuxime configuration est relativement simple mettre en uvre en pratique et
elle est deux positions. Cest cette configuration qui fait lobjet de notre tude
IV.2) Loi de commutation par contre-raction dtat
La configuration dun SCSV avec changement de la structure par commutation au
niveau de lorgane de commande, prsent la figure IV.2, est spcialise au cas o la loi de
commutation est exprime par une contre-raction (retour) dtat. On utilise un modle dtat
dun systme linaire stationnaire. On dtermine les conditions ncessaires pour que le
systme ateint le mode de glissement, On calcul dans ce mode de fonctionnement la
commande quivalnte qui permet de formuler lquation dtat en MG.
IV.2.1) Configuration avec loi de commutation par contre-raction dtat
En adoptant le mme principe de la commande par retour dtat, on choisit la loi de
commutation suivante :
s(x s ) k sT x s t k w w t

(IV.4)

avec xs(t) est le vecteur dtat du systme commander de dimension ns et w(t) signal de
consigne. ksT est vecteur ligne de dimension ns qui contient les coefficients du retour dtat

55

Chapitre IV :

Commande par mode de glissement

et kw est le coefficient de lintervention directe du signal de consigne w(t). La configuration


reprsentant ce systme de commande est donne par la figure IV.3.
v

OC
u

Systme

xs

s(xs)
-

kw

ksT

Figure IV.3 : Configuration avec loi de commutation par reour dtat.


Le modle dtat du systme est

x (
A s x(
b su(t )b sv v(t )
s t)
s t)
T
s

y(t ) c x (
s t)

(IV.5)
(IV.6)

o v(t) est la perturbation agissant sur le systme commander.


La loi de commande est donne par la relation (IV.3). Lexistance de la commutation
prsente une non-linarit, tel que
umax , pour sx s 0
u(t )
umin, pour sx s 0

(IV.7)

La relation (IV.7) scrit sous forme compacte par


u(t )

umax umin umax umin

sgns(x s )

2
2

(IV.8)

o la fonction sgn(s(xs)) est dfinie par


1, pour sx s 0
sgns(x s )

1, pour sx s 0

(IV.9)

IV.2.2) Condition pour lxixtance du mode de glissement


Le mode de glissement exsite sil y a commutation continue entre umax et umin. On
montre ce phnomne la figure IV.4 pour le cas dun systme commander du deuxime
ordre deux variables dtat xs1 et xx2.
On admet dabord une hystrse sur la loi de commutation s(xs)=0 (droite en pointill). Par
consquent, les commutations ont lieu sur les droites dcales paralllement de sh.
Une trajectoire avec u = umax touche au point a le seuil de basculement infrieur.
Si avec u = umin, la trajectoire est oriente vers lintrieur de la zone de lhystrse, elle touche
au point b le seuil de basculement suprieur o a lieu une commutation sur u = umax. Si la
trajectoire est de nouveau oriente vers lintrieur elle touche au point c le seuil de

56

Chapitre IV :

Commande par mode de glissement

basculement inferieur et ainsi de suite. Il y a donc un mouvement continu lintrieur de la


zone de lhystrse. Ce mouvement sapproche du rgime stationnaire dans une certaine zone,
o des commutations continues existent. La frquence de la commutation est finie.
Pour une tude analytique, on suppose une hystrse infiniment petite. La trajectoire
glisse alors le long de la droite s(xs)=0 avec une frquence de commutation infiniment leve,
ce qui reprsente le phnomne du mode de glissement. Dans un tel cas, la loi de
commutation fait un mouvement infiniment petit au tour de
s(x s ) k sT x s t k w w t 0

(IV.10)
u

xs1

umax
a
c

u = umin

u = umax

s(xs) = 0
sh

umin

s(xs)

xs2

sh
Figure IV.4 : Comutation sur la surface de glissement s(xs).
Letude de lexistence du mode de glissement avec cette manire nest pas trs
pratique. On introduit au paragraphe suivant la commande quivalente qui donne un caractre
simple ltude du phnomne du mode de glissement.
IV.2.3) Commande quivalente
Lorsque le SCSV fonctionne en mode de glissement, la loi de commutation respecte
toujours la condition (IV.10). Par consquent, sa drive par rapport au temps doit aussi tre
nulle, cest--dire

s(x s ) 0

(IV.11)

En tenant compte de la loi de commutation donne par (IV.4) et de lquation dtat


(IV.5), la condition (IV.11) scrit
t k sT A s x (
s(x s ) k sT x s t k w w
b su(t )
b v v(t )
k w w(t ) 0
s t)

(IV.12)

Afin que (IV.12) soit vrifie quelque soit linstant considr, il faut que le signal de
commande soit gale la commande quivalente
ueq(t )

1 T
k s A s x (
b sv v(t )
T1 k w w(t )
s t)
k bs
k s bs
T
s

(IV.13)

avec la condition intrinsque dexistance du mode de glissement


k sTb s 0

(IV.14)

57

Chapitre IV :

Commande par mode de glissement

La commande quivalente peut tre interprte comme tant la valeur moyenne que peut
prendre le signal de commande lors de la commutation rapide entre umax et umin, comme il est
reprsent la figure IV.5. Une condition dexistance du mode de glissement est
umin ueq umax
u(t)

(IV.15)

ueq(t)

umax

t
umin

Figure IV.5 : Commande quivalente ueq(t) comme valeur moyenne lors de la commutation
rapide entre umin et umax.

IV.2.4) Equation dtat en mode de glissement


Lorsequon remplace dans lquation dtat (IV.5) u(t) par ueq(t) donne par (IV.13), on
obtient aprs calcul lquation dtat en mode de glissement

(t )
x (
Ax (
b *sv v(t ) b *sw w
s t)
s t)

(IV.16)

avec

1
A *s 1 T b sk sT A s
k s bs

(IV.17)

1
b *sv 1 T b sk sT b sv
k s bs

(IV.18)

b *sw

kw
bs
k sTb s

(IV.19)

Remarque
-La matrice systme en mode de glissement As* est singulire et possde une valeur propre en
p=0, cause des variables dtat prsentent une dpendance linaire cause de la condition
(IV.10).
- Le 1 dans les relations (IV.18)-(IV.20) et dans les expressions matricielles qui sont
utilises dans la suite du cours, est la matrice identite de dimension convenable.
IV.2.5) Solution de lquation dtat en mode de glissement
Pour trouver la solution de lquation dtat en mode de glissement, on suppose que les
(t ) 0 . En
grandeurs de consigne w(t) et de perturbation v(t) soient constantes. Alors, on a w

58

Chapitre IV :

Commande par mode de glissement

tenant compte de la valeur initiale xs(0) du vecteur dtat, et en utilisant la transformation de


Laplace, on trouve
1
v
x(
pIn A *s x s 0 b *sv
s p)
p

(IV.20)

On constate que la solution dpend indirectement de la consigne w, travres xs(0) qui


devrait vrifier la condition (IV10).
Remarque
Le vecteur dtat xs*(t) en rgime tabli, ne peut tre calcul avec la condition limite
p = 0 dans (IV.21), puisque la matrice As* es singulire mais, on propose une solution
dans la suite du cours.
IV.3) Reprsentation des phnomnes Transitoires dans le plan dtat
La relation (IV.10) forme un hyperplan appel plan de commutation, dordre ns-1
dans lespace dtat. Cet hyperplan spare lespace dtat en deux parties. Compte tenu des
relations (IV.7) pour la commande, on constate que gauche de lhyperplan, on a u = umax et
droite u = umin.
Le point de fonctionnement suit dans lespace dtat une trajectoire qui rsulte de la
solution de lquation dtat (IV.5), en remplaant u(t) par umax ou umin. Lorsque la trajectoire
perce lhyperplan, la grandeur de commande bascule de umax umin ou vice-versa. En rgime
du mode de glissement, la trajectoire parcourt le plan de commutation lui-mme. Si le
systme est dordre deux (ns = 2), on a une droite de commuation reprsente la figure
(IV.6).
xs1(t)

S(xs) = 0

u=umax

ueq(t) = umax
u=umin

xs2(t)
ueq(t) =umin

Figure IV.6 : Droite de commutation dans le plan dtat.


Exemple :Calcul de la commande quivalente par le mode de glissement
On considre un systme linaire monovariable, donn par son qaution dtat :
x 1 ( t ) 0.25x1( t ) 4 x 2 ( t )

x 2 ( t ) 2x 2 ( t ) 8u ( t )
y ( t ) x1 ( t ) x 2 ( t )

59

Chapitre IV :

Commande par mode de glissement

On dsire calculer la commande quivalente par mode de glissement sans rgulateur


intgrateur, qui force la sortie du systme suivre un chelon unit, tel que les ples du
systme en BF sont : p*1=0, p*1=0.5.
0.25 4
0
, le vecteur dentre est bS , le vecteur de
-La matrice systme est AS
2
0
8
sortie est csT 1 1 .
- Etude de la commandabilit du systme :
0 32
; det(C)=-256 0,
Matrice de commandabilit : C bS ASbS
8 16
Alors, rang(C)=2, dimension du systme, donc le systme est commandable.
- Calcul de la commande quivalente ueq(t) :
Lexpression de ueq(t) est donne par (IV.13) sans perturbation et signal de consigne
1
constant, donc v(t)=0 et dw(t)/dt=0, on crit : u eq ( t ) T k sT As x s ( t )
ks b
- Calcul du vecteur des gains de retour kS : k sT k Tr T 1
T matrice de transformation cannonique de rglage tel que T T1 T2 bs As I 2a1 bs
ou, I2 mtrice identit de dimension 2, a1 coefficient de lquation caractristique du modle
non transform, , kr vecteur des gains de retour, calcul sous la forme cannonique de rglage.
0
32
- Calcul de T-1 : T1 bs ; T2 A s I 2a1 b s , sachant que a1=2.25, dduit de
8
2
0
0 32
1 / 32
, alors, T 1
.
det(As-pI2).Donc T
8 2
1 / 128 1 / 8
-Calcul de kr : k Tr k r1 1 , avec kr1 =1 coefficient de lquation caractristique dsire.
Lquation caractristique dsire : D*(p)=(p-p1*)(p-p2*)=p2+0.5p, donc kr1 =1=0.5
Donc, k Tr 0.5 1 , alors k sT k Tr T 1 1 / 128 1 / 8
- Calcul de vecteur dtat x*(t) en mode de glissement en fonction des condition initiales:
*
Lquation dtat en mode de glissement est x * ( t ) A*x * ( t ) tel que x * ( t ) e A t x (0)

1/ 4
bk T

- Calcul de A* : A* I 2 T s As
ks b
1 / 64 1 / 4

0.5(1 e 0.5 t ) 8(1 e 0.5 t )


*

- e A t 0 I 2 1A*
0.5 t
0.5 t
(
1

e
)
/
32
0
.
5
(
1

e
)

avec 0, 1 calculs de la mme


mamnire que lexemple donn au
chapitre prcdent, lors du calcul de
la commande optimale en BO.

x1* (t ) 0.5x1 (0) 8x 2 (0) (0.5x1 (0) 8x 2 (0))e0.5 t

Donc, x ( t ) *
0.5 t
x 2 ( t ) x1 (0) / 32 0.5x 2 (0) (x1 (0) / 32 0.5x 2 (0))e
*

Aprs calcul, on obtient : k sT b 1 , k sT A 1 / 512 7 / 32

Donc, u eq ( t ) ( x1 (0) / 128 x 2 (0) / 8) (3x1 (0) / 512 3x 2 (0) / 32)e 0.5 t
-Lexpression de la sortie en mode de glissement est :
y* ( t ) x1* ( t ) x *2 ( t ) 8.5( x1 (0) / 16 x 2 (0) 7.5( x1 (0) / 16 x 2 (0))e 0.5 t

60

Chapitre IV :

Commande par mode de glissement

IV.4) Loi de commutation par retour dtat et rgulateur intgrateur


La configuration du SCSV, donne par la figure IV.3 prsente un comportement
proportionnel de sorte quon obtient une erreur statique en prsence dune grandeur de
perturbation. Il est possible de pallier cet inconvenient, en ajoutant un rgulateur intgrateur
la loi de commutation par retour dtat.
IV.4.1) Configuration avec loi de commutation par retour dtat et rgulateur
Intgrateur
La configuration dun SCSV avec loi de commutation par retour dtat et rgulateur
intgrateur est reprsente la figure IV.7. Cette dernire est obtenue, en ajouatant un
rgulateur intgrateur dentre la diffrence entre la consigne w(t) et la sortie rgler y(t) du
systme. La variable dtat xR(t) du rgulateur intgrateur est alors ajoute dans lexpression
de la loi de commutation, o elle est multiplie par le gain kR. Cette dernire devient donc
s(x s , x R ) k sT x s t k R x R(t ) k w w t

(IV.21)

v
OC
u

Systme

xs

s(xs)
-

kw

xR

ksT

kR

Figure IV.7 : Configuration avec loi de commutation par reour dtat et


rgulateur intgrateur.
IV.4.2) Equation dtat du systme glogal
Le vecteur dtat x(t) du systme global (systme commander et rgulateur
intgrateur) de dimension ns+1 , est compos de ltat du systme commander xs(t) et
celui du rgulateur intgrateur xR(t)

x(

s t)
x(t )

x R(t )

(IV.22)

La loi de commutation scrit alors, sous forme compacte


s(x ) k T x t k w w t

(IV.23)

avec le vecteur ligne des gains du retour dtat


61

Chapitre IV :

Commande par mode de glissement

k T k sT

kR

(IV.24)

En tenant compte de lquation de sortie (IV.6), lquation dtat du rgulateur intgrteur


scrit :
x R(t )

1
1

w(t ) y(t )
1 w(t ) c sT x (
w(t )
c T x(t )
s t)
Ti
Ti
Ti

(IV.25)

o Ti est la constatnte de temps de lintgration et le vecteur ligne de sortie est

c T c sT

(IV.26)

Lquation dtat du systme global est compose des quations (IV.5) et (IV.25) et elle
scrit sous forme compacte
x(t ) Ax(t )
bu(t )
b v v(t )
b w w(t )

(IV.27)

As
A 1 c T

s
Ti

(IV.28)

avec
0

0; b

0
b s
b sv
1
0 ; b v 0 ; b w



Ti

La loi de commande (IV.8) devient


u(t )

umax umin umax umin

sgns(x )

2
2

(IV.29)

avec la fonction sgn(.) est donne par (IV.9).


IV.4.3) Commande quivalente
En mode de glissement, la trajectoire dtat suit le plan de commutation dfinie par la
relation s(x) = 0 et la driv de cette relation sanulle aussi. Des quations (IV.23) et (IV.27),
on obtient la relation

t
s(x ) k T x t k w w

k w w t 0 (IV.30
k T Ax(t )
bu(t )
b v v(t )
b w w(t )

On dduit alors, lexpression de la commande quivalente


ueq(t )

1 T
k Ax(t )
b v v(t )
k w w(t )
1T k w w(t )
T
k b
k b

(IV.31)

avec la condition dexistance du mode de glissement


k Tb 0

(IV.32)

ainsi que la condition (IV.16).

62

Chapitre IV :

Commande par mode de glissement

IV.4.4) Equation dtat en mode de glissement


On obtient lquation dtat en mode de glissement, en remplaant (IV.31) dans (IV.26),
on obtient
*
(t )
x (
t ) A * x(t ) b *v v(t ) b *w w(t ) b *w w

avec

(IV.33)

A * 1 T bk T A
k b

(IV.34)

b *v 1 T bk T b v
k b

(IV.35)

b *w 1 T bk T b w
k b

(IV.36)

b *w

kw
b
k Tb

(IV.37)

avec la matrice systme en mode de glissement A* est singulire.


IV.5) Imposition des ples en mode de glissement
Le calcul des gains du retour dtat est effecctu par la mthode dimposition des
ples. Cette mthode ncessite la forme cannonique de lquation dtat en mode de
glissement. Le gain dintervention direct de la consigne est dtermin, en considrant le
rgime stationnaire ainsi que la constante dintgration lorsque, on utilise un rgulateur
intgrateur.
IV.5.1) Invariance du mode de glissement par rapport une transformation linaire
Le mode de glissement est invariant par rapport une transformation linaire, en
particulier la commande quivalente ainsi que les ples. Ceci est montr dans les sections
suivantes.
IV.5.1.1) Transformation linaire de lquation dtat
La transformation linaire du vecteur dtat x(t) est

x(
Tx(t )
t t)

(IV.38)

Le vecteur dtat transform xt(t) a la mme dimension que x(t), c'est--dire n . La matrice
de transformation T doit tre carre est rgulire.
Lorsquon remplace dans lquation dtat (IV.27) x(t) par T-1xt(t), on obtient aprs
calcul

x(
A t x(
b tu(t )
b vt v(t )
b wt w(t )
t t)
t t)

(IV.39)

A t TAT 1 ; b t Tb ; b vt Tb v ; b wt Tb w

(IV.40)

avec

La loi de commutation (IV.23) devient


63

Chapitre IV :

Commande par mode de glissement

s(x t ) k Tt x t t k w w t

(IV.41)

k Tt k T T 1

(IV.42)

avec

IV.5.1.2) Commande quivalente du systme transform


Aux paragraphes prcdents, on a en mode de glissements s(x(t)=0 aussi s x(t )
0,
on a pour le systme transform, par analogie

t
s(x t ) k Tt x t t k w w

k w w t 0
k Tt A t x(
b tu(t )
b vt v(t )
b wt w(t )
t t)

(IV.43

On dduit alors lexpression de la commande quivalente


ueq(t )

1 T
k t A t x(
b vt v(t )
k wt w(t )
T1 k w w(t )
t t)
k bt
kt bt
T
t

(IV.44)

En mode de glissement ueq(t) doit respecte la condition (IV.16).


IV.5.1.3) Invariance de la commnde quivalente par rapport la transformation linaire
On montre dans ce paragraphe linvariance de la commande quivalente ueq(t) par
rapport la transformation linaire, en vrifiant linvarience des termes de ueq(t) avant et
apre la transformation.
k Ttb t k T T 1Tb k Tb

(IV.45)

k Tt A t x(
k Tt T 1TAT 1Tx(t ) k T Ax(t )
t t)

(IV.46)

k Ttb vt v(t ) k T T 1Tb v v(t ) k Tb v v(t )

(IV.47)

k Ttb wt w(t ) k T T 1Tb w w(t ) k Tb w w(t )

(IV.48)

En remplaant les relations (IV.45)-(IV.48) dans (IV.44), on obtient (IV.31). Donc, la


commande quivalente est invariante par rapport la transformation linaire alors, de mme
pour le domane du mode de glissement.
IV.5.1.4) Equation dtat en mode de glissement du systme transform
En remplaant ueq(t) donne par (IV.44) dans (IV.39), on obtient lquation ltat du
systme transform en mode de glissement
*
(t )
x (
A *t x(
b *vt v(t )
b *wt w(t )
b *w t w
t t)
t t)

(IV.49)

avec

1
A *t 1 T b tk t A t
kt bt

1
b *vt 1 T b tk Tt b vt
kt b

(IV.50)
(IV.51)

64

Chapitre IV :

Commande par mode de glissement

1
b *wt 1 T b tk Tt b wt
k t bt

(IV.52)

kw
bt
k Ttb t
IV.5.1.5) Invariance des ples par rapport la transformation linaire
b *w t

(IV.53)

Afin de vrifier linvariance des ples, il suffit de vrifier linvariace de lquation


caratristique de la matrice dtat (IV.50), on a
1

A*t TT 1 T 1 Tbk T T 1 TAT 1


k T Tb

T1 T bk T T 1TAT 1 TA*T 1
k b

(IV.54

o A* est la matrice du systme avant la transformation, donne par (IV.34).


Les ples du systme transform, cest les valeurs propre de la matrice At* , ils sont
donns par lquation caractristique

det(pI n . A*t ) det pTT 1 TA*T 1

det pI n A*

det(T pI n A T ) det T det pI n A* det T 1


*

(IV.55

Sachant que detT=1/detT-1.


Donc, les valeur propre de la matrice At* du systme transform sont les mme que la
matrice A* du systme avant la transformation, c'est--dire les ples sont invariant par rapport
la transformation linaire.
IV.5.2) Dtermination des coefficients de retour dtat en utilisant la forme canonique de
Commande
On a montr la section prcdente, linvariance des ples par rapport la
transformation linaire. La dtermination des coefficients du retour donns par le vecteur
ligne kT, dtat par la mthode dimposition de ples, on peut choisir une forme quelconque
de lquation dtat. Or, la forme la plus simple pour la mthode dimposition de ples, est la
forme canonique de commande.
IV.5.2.1) Forme canonique de commande
Lquation caractristique du systme en mode de glissement est
D(p ) det(pIn A * ) pn n 1pn 1 n 2pn 2 .... 1p 0 0

(IV.56)

avec la matrice A* est donne par (IV.35).


Soient pi pour i = 1,,n, les ples inposs (choisis) alors, le polynme impos est
*
D(
p ) p p1 p p 2 ...p pn

(IV.57)

65

Chapitre IV :

Commande par mode de glissement

On obtient les coefficient i pour i = 1,,n partir des n ples imposs, par identification des
coefficient des plynome (IV.56) et (IV.57) (ou laide du thorme de Vite, ou en utilisant
lalagorithme de Leverrier spcialis).
On utilise la forme cannonique de commande Ac et bc de la matrice A et le vecteur b
respectivement et ils sont donns par
0
0

Ac

0
a0

1
0
0
1

0
0
a1 a 2

0
0

; bc


0
1
0
1
an 1

(IV.58)

les coefficient ai pour i = 1,,n sont les coefficients de lquation caractristique du systme
original (avant transformation), sachant que A et b sont donns par (IV.28).
IV.5.2.2) Dtermination du vecteur ligne des gains de retour dtat de la forme
canonique de commande
On determine le vecteur des gains de retour dtat, en utilisant la forme cannonique de
commande, dont le vecteur ligne est exprim par
k cT k c1 k c 2 k cn

(IV.59)

Dans lexpresion (IV.35) de la matrice A* , on a besoin des termes kcTbc et bckcT, compte tenu
de (IV.58), on obtient
k cTb c k cn

(IV.60)

et

0
0

b c k cT

0
k c 1

0
0

0
0

0
k c2

0
k c3

0
0

0
k cn

(IV.61)

On obtient aprs calcul


0
1
0
1

1
T

1 T b ck c
k c bc

0
0
c1 c 2

0
0

0
c 3

1
0
cn

(IV.62)

avec
ci

k ci
, pour i = 1, , n
k cn

(IV.63)

66

Chapitre IV :

Commande par mode de glissement

On obtient lexpression de la matrice Ac* du systme en mode de glissement, sous forme


cannonique

1
A *c 1 T b ck c A c
k c bc

1
0
0
0
0
1

0
0
0
0 c1 c 2

0
1
cn 1

IV.64)

On constate que la matrice Ac* est singulire (premire colonne identiquement nulle), de
mme pour A* . On formule aussi la forme cannonique de Ac* , en utilisant les coefficients de
lquation caractristique (IV.56) donc, on crit
0
0

A *c

0
0

1
0
0
1

0
0
1 2

0
1
n 1

(IV.65)

Par identification des lments de la dernire ligne entre (IV.64) et (IV.65), on obtient

0 0

(IV.66)

i i , i 1, ..., n - 1

(IV.67)

k ci cik cn ik cn , pour i 1,..., n - i

(IV.68)

On dduit de (IV.63)

Le coefficient kcn est choisie librement et les coefficients i sont en fonction des ples
imposs.
Selon le thorme de Vite le coefficient 0 de lquation caractristique est en
fonction des ples impos
0 1n p1p 2 ...pn

(IV.69)

Lquation (IV.66) et compte tenu de (IV.69), implique quon doit impos un ple lorigine
(exemple pn = 0).
IV.5.2.3) Vecteur ligne des gains de retour dtat de la forme canonique de commande
On dduit le veteur ligne des gains de retour dtat du systme original commander,
partir du vcteur calcul au paragraphe prcdent, systme sous forme cannonique. On a la
relation

x(
Tc x(t )
c t)

(IV.70)

avec Tc La matrice de transformation cannonique. On peut crire


k cT x (
k cT Tc x(t ) k T x(t )
c t)

(IV.71)

67

Chapitre IV :

Commande par mode de glissement

On dduit de (IV.71) par identification, le vecteur ligne kT des gains de retour dtat du
systme original
k T k cT Tc

(IV.72)

On constate quil nest pas ncessaire de transformer le systme original sous la forme
cannonique de rglage. Il suffit de disposer de la matrice de transformation cannnonique Tc et
des lments du vecteur kcT qui dpendent de lquation caratristique impose.
IV.5.3) Dtermination des cofficients de retour dtat sans lutilisation de la forme
canonique de commande
Dans cette section, on dtermine la matrice de transformation cannonique de
commande Tc , ncessaire pour le calcul du vecteur ligne des gains du systme original.
IV.5.3.1) Dtermination de la matrice de la transformation canonique de commande
La matrice Tc transforme la matrice A et le vecteur b du systme original avec
rgulateur intgrateur donns par (IV.28).
Selon la relation gnrale (IV.42) dune transformation, on crit

A c Tc Tc A ; b c Tcb

(IV.73)

On dcopmose la matrice de transformation Tc en ses lignes selon


t1T
T
t
Tc 2

T
t n

(IV.74)

En utilisant la forme cannonique de commande donne par (IV.58) et la premire relation de


(IV.73), on crit
0
0

0
a0

1
0
0
1

0
0
a1 a 2

0 t1T t1T

0 t 2T t 2T

A

0
1 tnT1 tnT1
an 1 t nT t nT

aprs calcul on obtient le systme dquation


t 2T t1T A
T T
T 2
t 3 t 2 A t1 A

tnT t nT1A t1T A n 1


a0 t1T a1t 2T an 1t nT t nT A

(IV.75)

(IV.76)

(IV.77)

Lquation (IV.77) est linairement dpendante des quations du systme (IV.76), donc elle
est en plus.
68

Chapitre IV :

Commande par mode de glissement

La deuxime relation de (IV.73) donne


0 t1T
0 T
t2
0 b
T
0 t n 1
1 t nT

(IV.78)

aprs calcul et tenant compte de (IV.76), on obtient


0 t1Tb

T
T
0 t 2 b t1 Ab

0 t T b t T A n 2b
n 1
1

1 t nTb t1T A n 1b
On peut runir le systme (IV.79) sous forme matricielle comme suit
t1T b Ab A n 2b A n 1b 0 0 0 0 1

(IV.79)

(IV.80)

Dans la relation (IV.80), on repre la matrice de commabdabilit

C b Ab A n 2b A n 1b

(IV.81)

Donc, la premire ligne de la matrice de transformation cannonique Tc est donne par


t1T 0 0 0 1C 1

(IV.82)

Le reste des ligne de Tc sont calcules par (IV.76), avec la condition que le systme soit
commandable, c'est--dire
det C 0

(IV.83)

IV.5.3.2) Relation finale pour la dtermination du vecteur ligne des coefficients de


retour dtat
Afin dviter linversion de la matrice de commandabilit C dans (IV.82), on
utilise (IV.80) pour calculer le vecteur ligne t1T. On obtient aprs dvelopement de (IV.80) un
systme dquations linaires dinconnus les composantes de ce vecteur. La matrice de
transformation Tc de dimension nn, devient sachant que t1T est calcul et tenant compte de
(IV.79)
t1T

t1 A

Tc
T n2
t1 A
t T A n 1
1

(IV.84)

Le vecteur ligne kcT scrit, en tenant compte de (IV.59) et (IV.63)

69

Chapitre IV :

Commande par mode de glissement

k cT k cn c1 c 2 c(n 1) 1
k cn 1 2 n 1 1

k cn T 1
avec

(IV.85

T 1 2 n 1

(IV.86)

Le vecteur T contient les coefficients de lquation caractristique impose (dsire).


On obtient lexpression du vecteur ligne kT du systme original

k T k cn T 1 Tc

(IV.87)

IV.5.3.3) Considration concernant le choix des ples


Au paragraphe IV.5.2.2, on a constat quun des n ples du systme doit tre choisi
nul (exemple pn=0), car la matrice A* est singulire. Les n-1 ples restants doivent tre choisis
partie relle ngative pour garantir la stabilit. Un choix judicieux est de choisir des ples
complexes conjugus avec partie relle gale la partie imaginaire. On obtient un
amortissement relatif optimal. De plus, il faut garantir un amortissement absolu minimal,
c'est--dire, la partie relle est gauche dune droite de valeur minimale ngative. Dans le cas
o on a plusieurs ples, on les choisis sur la mme vertical, c'est--dire ils ont la mme partie
relle ngative (voir figure IV.8 ci-dessous).
Im

-min

pn

Re

p1, , pn-1
Figure IV.8 : Imposition des ples.
IV.6) Conclusion
La commande par mode de glissement est trs robuste, car une fois le systme atteint
ce mode est reste, sa dynamique est dfinie par la surface de glissement, donc sa dynamique
est indpendante des paramtres variables. Mais condition dajouter un terme avec la
commande quivalente qui dpend du signe de la surface de commutation.
Les limites de la commande par mode de glissement sont montres, en considrant les
termes de variations paramtriques dans le modle utilis du systme. En ralit, ce qui est
important cest la borgnitude de ces variations paramtriques qui apparait dans lexpression
de la commande.
Le phnomne de rticence (chattring en anglais) est attnu ou limin pour de faible
variations paramtriques en remplaant la fonction discontinue (sgn(.)) avec un terme continu.

70

Conclusion gnrale

Conclusion gnrale

Le support de cours prsent, est outils pour les tudiants de gnie lectrique
ncessitant la comprhension de concepts dasservissement et le calcul dune classe de
commande avance savoir, la commande adaptative, la commande optimale et la commande
par mode de glissement.
La modlisation est une tape ncessaire pour la commande des systmes. La
validation de ce dernier est imprative avant le calcul de la loi de commande. Le choix du
modle utilis dans la synthse (modle de calcul) nous simplifie les calculs et nous assure
dans notre dmarche. Le signal de commande nalimente jamais lactionneur car les niveaux
dnergie et mme leur nature dans certains cas sont diffrents. Donc, le pr-actionneur est
ncessaire dans les tches de commande des systmes. Lutilisation dun vocabulaire correct
est prcis en automatique et en particulier en commande des systmes est de rigueur.
La commande adaptative apporte une solution la commande des systmes
paramtres variables ou inconnus. En gnral, dans le premier cas, on utilise la commande
directe et dans le deuxime cas la commande indirecte. Cette commande peut tre utilise
pour la diagnostique des dfauts, en ajoutant un algorithme qui exprime les paramtres
physiques du systme, en fonction de ceux du modle utilis et on complte aussi avec un
autre algorithme qui compare la valeur des paramtres entre les instants de calcul. Si pendant
une longue priode les paramtres varient dune manire incohrente, on peut diagnostiquer le
dfaut. On peut aussi utiliser des algorithmes dadaptation paramtrique du type moindres
carres rcursifs simples ou tendue pour comparer les performances avec celui du gradient,
ou si ce dernier prsente des performances insuffisantes.
La commande optimale prsente dans ce document est simple car sa mise en uvre
est immdiate, en particulier, celle avec critre quadratique horizon infini. Le cas horizon
fini, la rsolution de lquation de Riccati ncessite lintgration rebours (de linstant
final linstant initial). Ce dernier cas reste toujours un problme de recherche ouvert. Nous
pouvons utiliser un critre qui dpend de la dviation de ltat par rapport sa consigne.
Dans le cas o on a une certitude que la commande dpasse le domaine admissible, il est
ncessaire dintroduire des contraintes sur cette dernire. De mme pour les tats du systme.
Dans les deux derniers problmes, le calcul des variations nest plus valable et il faut utiliser
dautres thories savoir la programmation dynamique.
La commande par mode de glissement est trs robuste car une fois le systme atteint
ce mode est reste, sa dynamique est dfinie par la surface de glissement, donc sa dynamique
est indpendante des paramtres variables. Mais condition dajouter un terme avec la
commande quivalente qui dpend du signe de la surface de commutation.
Les limites de la commande par mode de glissement sont montres, en considrant les
termes de variations paramtriques dans le modle utilis du systme. En ralit, ce qui est
important cest la borgnitude de ces variations paramtriques qui apparait dans lexpression
de la commande.
Le phnomne de rticence (chattring en anglais) est attnu ou limin pour de faible
variations paramtriques en remplaant la fonction discontinue (sgn(.)) avec un terme continu.

71

Rfrences bibliographiques

Rfrences bibliographiques

[1] B. C. Kio, Automatic control systems. Englwood : Prentice hall inc, 1990
[2] M. Rivoire et J-L. Ferrier, Cours d'automatique. Tome 2, Asservissement, rgulation
commande analogique . Paris : Eyrolles, 1994.
[3] Y. Granjon, Automatique : systmes linaires continus, systmes non linaires,
systmes chantillonns, systmes vnements discrets . Paris : Dunod, 2010
[4] P. Codron et S. Le Ballois, Automatique : systmes linaires et continus . Paris :
Francis Lefebvre, 1998
[5] P. Prouvost, Automatique : contrle et rgulation . Paris : Dunod, 2010.
[6] R. Hanus, Automatique avance Volume 1 : Techniques d'identification et
d'estimation . Paris : Lavoisier, 2007.
[7] J-Y. Fabert, Automatismes et automatique : cours et exercices corrigs .
Paris : Ellipses, 2005.
[8] R. Konn, Commande analogique et numrique des systmes : Mthodes frquentielle et
polynomiale, espace d'tat . Paris : Ellipses, 2010.
[9] I. D. Landau, Commande des systmes : Conception, identification et mise en uvre .
Paris : Herms Science Publications, 2002.
[10] J. D Joseph et al., Systmes asservis : Cours et problmes . Mc Graw-Hill, 1994.
[11] M. Zelmat, Automatisation des processus industriels. Tome 2 : commande modale
et adaptative . Alger : OPU, 2001
[12] R. Lozano et D. Taoutaou, Commande adaptative et applications . Paris : Herms
Science Publications, 2001.
[13] D. Alazar, Robustesse et commande optimale . Masson 1990.
[14] R. Boudarel et al., Commande optimale des processus . Masson 1989.
[15] J-P. Babary et W. Pelczewski, Commande optimale des systmes continus
dterministes . Masson 1985.
[16] A-P. Sage et C-C. White., Optimum system control. Printice Hall 1977.
[17] P. Borne et F. Rotella, Commande optimale . Technique de lingnieur, tome S2 :
informatique industriel, juillet 1996.
[18] S. N. Desineni, Optimal control system . CRC Press 2003.
[19] V.I. Utkin, Sliding mode and their application in variable structure system. Mir,
Moscou 1978.
[20] V.I. Utkin, Variable structure system with sliding mode and their application in. IEEE
Transaction, vol. AC-22, N 2, pp. 212-222, 1977.
[21] H. Buhler, Rglage par mode de glissement . Presse polytechnique romandes,
Lausanne, 1983.
[22] H. Buhler, Rglage chantillonns, vol. 2, Traitement dans lespace dtat . Presse
polytechnique romandes, Lausanne, 1983.
[23] H. Buhler, Rglage chantillonns, vol., Traitement par la transformation en z .
Presse polytechnique romandes, Lausanne, 1982.

72