L3 - Cours de Calcul Differentiel

Premi`
ere partie

Rappels dalg`
ebre lin
eaire
Deuxi`
eme partie

Les bases du Calcul diff

erentiel
1
1.1

D
efinitions principales
Applications diff
erentiables

Exemple 1.1.1. Soit B : Rn Rn R une forme bilineaire. On affirme que B est differentiable en tout point (a, b)
Rn Rn . On munit cet espace de la norme k(h, k)k = max (khk , kkk), ou kk est une norme quelconque sur Rn .
Remarque 1.1.2. Si f : I R Rm et a I, on dit que f est la parametrisation dune courbe dans lespace Rm . Mais
on rappelle que tout application lineaire ` L (R, Rm ) peut etre identifiee au vecteur ` (1) Rm . En effet, la matrice de
` dans les bases canoniques est la matrice colonne qui represente le vecteur ` (1). Et pout tout h R, on a ` (h) = h` (1).
Si ` = da f L (R, Rm ), le vecteur da f (1) Rm est simplement note f 0 (a). Cest le vecteur tangent `
a la courbe
param
etr
ee par f au point f (a).

2
2.1

Quelques propri
et
es des applications diff
erentiables
D
eriv
ees partielles et matrice jacobienne

D
efinition 2.1.1. Soient f : U Rn Rm et a U . La d
eriv
ee partielle de f en a par rapport `
a la i-`
eme
variable (ou i-`
eme d
eriv
ee partielle) est la limite, si elle existe :
f
f (a + tei ) f (a)
(a) = lim
Rm .
t0
xi
t
Cest donc la d
eriv
ee directionnelle dans la direction ei .
Remarque 2.1.2. Cette derivee partielle est la derivee usuelle en 0 de la fonction dune variable t 7 f (a + tei ).


Exemple 2.1.3. Derivees partielles de f : R2 R3 , (x, y) 7 x2 y + 1, x, xy .


Proposition 2.1.4. Si f : U Rn Rm est differentiable au point a U , alors la i-`eme derivee partielle de f en a
est donnee par :
f
(a) = da f (ei ) .
xi

Demonstration. Puisque f est differentiable en a U , on a :
f (a + tei ) = f (a) + da f (tei ) + o (tei ) = f (a) + tda f (ei ) + |t| kei k (t) .
Ainsi

Ce qui montre que

f (a + tei ) f (a)


da f (ei )
0.

= kei k k (t)k
t0
t
f
xi

(a) = da f (ei ).
1

Remarque 2.1.5. Une application f : U Rn Rm secrit f = (f1 , . . . , fm ) o`

u fj = j f est la j-`
eme composante de
f.


Proposition 2.1.6. Soient f = (f1 , . . . , fm ) : U Rn Rm et a U , alors :
1. f est differentiable en a si et seulement si f1 , . . . , fm sont differentiables en a.
2. Dans ce cas, da f = (da f1 , . . . , da fm ) .


Demonstration. Un sens est facile par composition, voir plus bas. Reciproquement, si f1 , . . . , fm sont differentiables en a,
on a :
f (a + h) = (f1 (a + h) , . . . , fm (a + h))
= (f1 (a) + da f1 (h) + o1 (h) , . . . , fm (a) + da fm (h) + om (h))

o1 (h)
da f1 (h)

..
..
= f (a) +

+
.
.
om (h)
da fm (h)

da f1
1 (h)

..
..
= f (a) +
(h) + khk

.
.
da fm
m (h)

da f1 (h)

..
= f (a) +
+ o (h) ,
.

da fm (h)
ce qui demontre la proposition.

Remarque 2.1.7. On en deduit que la matrice jacobienne est donnee par les derivees partielles :

2.2


fi
(a)
.
xj
1in,1jm

Op
erations sur les applications diff
erentiables

$
'
Proposition 2.2.1. Soient f, g : U Rn Rn deux applications differentiables au point a U , et soit R. Alors :
1. La somme f + g est differentiable au point a, ainsi que f ,avec :
da (f + g) = da f + da g,

da (f ) = da f.

2. Si m = 1, alors :
1. le produit f g est differentiable au point a, avec :
da (f g) = g (a) da f + f (a) da g.
2. Si f (a) 6= 0, la fonction 1/f est differentiable au point a, avec :
 
1
1
=
da
2 da f.
f
f (a)
&
%


Proposition 2.2.2. Si f : U Rn Rm est differentiable en a U et g : V Rm Rp est differentiable en
f (a) V , alors :
1. g f est differentiable au point a ;
2. da (g f ) = df (a) g da f .

Demonstration. On a
f (a + h) = f (a) + da f (a) (h) + khk 1 (h)
g (f (a) + k) = g (f (a)) + df (a) g (k) + kkk 1 (k) .
Donc :
(g f ) (a + h) = g (f (a) + da f (h) + khk 1 (h))
= g (f (a)) + df (a) g (da f (h) + khk 2 (h)) + kda f (h) + khk 1 (h)k 2 (da f (h) + khk 1 (h))


= g (f (a)) + df (a) g da f (h) + khk df (a) g (2 (h)) + kda f (h) + khk 1 (h)k 2 (da f (h) + khk 1 (h)) .
2

Lensemble du reste peut secrire khk (h), ce qui montre la proposition.

Remarque 2.2.3. Les matrices jacobiennes se composent.


Corollaire 2.2.4. Soient f : U Rn V Rm un bijection differentiable dont la reciproque f 1 est egalement
differentiable. Alors m = n et


1
df (a) f 1 = (da f ) , a U.

Demonstration. On applique le theor`eme precedent aux relations :
f f 1 = IdV et f 1 f = IdU ,
et le resultat decoule immediatement.
Remarque 2.2.5. On en deduit, sous les meme hypoth`eses, legalite de matrices jacobiennes :


1
Jf (a) f 1 = (Ja f ) , a U.

2.3

Applications de classe C 1 et d
eriv
ees partielles

Th
eor`
eme 2.3.1. Si toutes les derivees partielles de f : U Rn Rm existent et sont des fonctions continues sur U ,
alors f est de classe C 1 sur U .
Demonstration. On ne perd rien en generalite en supposant n = 2 et m = 1. Soit a U . On a :
f (a + h) f (a) = f (a1 + h1 , a2 + h2 ) f (a1 + h1 , a2 ) + f (a1 + h1 , a2 ) f (a1 , a2 ) .
Or, dapr`es le Theor`emes de Accroissements finis,
f (a1 + h1 ) f (a1 , a2 ) =

f
(c1 , a2 ) h1 avec c1 strictement compris entre 0 et h1 ,
x1

et
f (a1 + h1 , a2 + h2 ) f (a1 + h1 , a2 ) =

f
(a1 + h1 , c2 ) h2 avec c2 strictement compris entre 0 et h2 .
x2

Ainsi, par continuite


f (a + h) f (a) = h1




f
f
(a) + 1 (h) + h2
(a) + 2 (h)
x1
x2

= da f (h) + khk (h) .

Donc f est differentiable au point a. Puisque les derivees partielles sont continues, f est de classe C 1 sur U .

Troisi`
eme partie

Les quatre Grands Th

eor`
emes
3
3.1

Lin
egalit
e des accroissements finis
Le th
eor`
eme des accroissements finis : fonction `
a valeurs dans R

Th
eor`
eme 3.1.1. Si f : U Rn R est continue sur le segment [a, b] U est differentiable en tout point de ]a, b[,
alors il existe c ]a, b[ tel que
f (b) f (a) = dc f (b a) .
Demonstration. On definit x : [0, 1] R [a, b] par x (t) = (1 t) a + tb. On consid`ere g : [0, 1] R definie par
g (t) = f (x (t)). On a :
g 0 (t) = dt (f x) = dx(t) f dt x = dx(t) f (b a) .
Dapr`es le Theor`eme des accroissements finis en une variable applique `a g, il existe t0 ]0, 1[ tel que
g 0 (t0 ) =

g (1) g (0)
= f (b) f (a) .
10

On en deduit legalite voulue, en posant c = x (t0 ).

3

3.2

Fonction vectorielle d
efinie sur un segment de R

Remarque 3.2.1. Le theor`eme des accroissements finis nest pas valide pour une fonction vectorielle. Par exemple, f : [0, 2]
R2 , t 7 (cos t, sin t). Sa derivee ne sannulle jamais, mais f (2) f (0) = 0.
Cependant :
Th
eor`
eme 3.2.2 (Inegalite des accroissements finis sur un intervalle de R). Si la fonction f : [a, b] R Rm est
continue sur [a, b] et differentiable sur ]a, b[, alors :
!
kf (b) f (a)k

sup kf 0 (c)k

(b a) .

c]a,b[

Demonstration. On introduit les fonctions g : [a, b] R et h : [a, b] R definies par :

t [a, b] ,

g (t) = kf (t) f (a)k ,

h (t) = g (t) (t a)

g (b) g (a)
.
ba

Ces deux fonctions sont continues sur [a, b]. La quantite h (t) est la difference verticale entre la valeur g (t) et la corde
qui joint les deux extremites du graphe de g. Si h est constamment nulle tout point de ]a, b[ est maximum ou minimum.
Sinon, h atteint son maximum (ou son minimum) en un point de ]a, b[.
Si h atteint son maximum en c, on peut donc trouver une suite (tn ) ]a, b[ de limite c, avec tn < c, telle que :
0

g (tn ) g (c) g (b) g (a)

h (tn ) h (c)
=

.
tn c
tn c
ba

Ainsi :

g (b) g (a)
g (tn ) g (c)

.
ba
tn c
Si h atteint son minimum en c, on raisonne avec une suite tn > c.
Ainsi :
kf (b) f (a)k
g (b) g (a)
g (tn ) g (c)
=

ba
ba
tn c


 kf (tn ) f (a)k kf (c) f (a)k 


=

tn c


f (tn ) f (c)
kf 0 (c)k sup kf 0 (t)k .


n+
tn c
t]a,b[

On en deduit linegalite voulue.

3.3

Le cas g
en
eral : fonction de Rn dans Rm

Dans la suite, les espaces Rn et Rm sont munis dune norme notee kk et lespace L (Rn , Rm ) est muni de la norme
subordonnee : kLk = supkxk=1 kf (x)k.
Th
eor`
eme 3.3.1 (Inegalite des accroissements finis). Si f : U Rn Rm est continue sur le segment [a, b] U et
est differentiable en tout point de ]a, b[, alors
!
kf (b) f (a)k

sup kdt f k

|b a| .

t]a,b[

Demonstration. On introduit la fonction dune variable reelle x : [0, 1] Rn definie par x (t) = (1 t) a+tb, et la fonction
g = f x. Cette fonction est continue sur [0, 1] et derivable en tout point de ]0, 1[, avec g 0 (t) = dx(t) f (b a).
On pose M = supt]0,1[ kdt f k. On suppose M < + (sinon le resultat est evident). On a alors
kg 0 (t)k M kb ak ,

t ]0, 1[

Dapr`es linegalite des accroissements finis pour une fonction vectorielle dune variable reelle, on a :
kf (b) f (a)k = kg (1) g (0)k M kb ak ,
ce qui est le resultat annonce.
4

Remarque 3.3.2. Si, avec les notations precedentes, f est une fonction differentiable sur louvert convexe U Rn telle
que kdx f k M pour tout x U , alors :
kf (y) f (x)k M ky xk ,

4
4.1

x, y U.

Le th
eor`
eme du point fixe
Applications contractantes et Th
eor`
eme du point fixe.

D
efinition 4.1.1. Soit (E, d) un espace metrique. Une application f : E E est dite contractante sil existe 0 < k < 1
tel que
d (f (x) , f (y)) kd (x, y) , x, y E.
Le nombre k est un rapport de la contraction f .
Remarque 4.1.2. Si f est une contraction sur un espace metrique (E, d), et si f admet un point fixe, alors ce point fixe
est unique. En effet, soient a, b E deux points fixes de f , on a
d (a, b) = d (f (a) , f (b)) kd (a, b) ,
donc d (a, b) = 0 et a = b.
On note de plus que toute application contractante est continue.
Le theor`eme suivant est du originellement `
a Banach (1922). La preuve que nous presentons est plus recente, plus courte,
et due `
a Palais (2006).
Th
eor`
eme 4.1.3 (du point fixe). Soient (E, d) un espace metrique complet, et f : E E une contraction. Alors f
admet un (unique) point fixe.
Demonstration. Soit k ]0, 1[ un rapport de la contraction f . Pour tous x, y X, on a :
d (x, y) d (x, f (x)) + d (f (x) , f (y)) + d (f (y) , y)
d (x, f (x)) + kd (x, y) + d (f (x) , y) ,
do`
u lon deduit linegalite fondamentale de contraction :
d (x, y)

d (f (x) , x) + d (f (y) , y)
.
1k

On raisonne sur les iteres f n de f . On consid`ere un point quelconque a E, et on applique linegalite fondamentale de
contraction aux points f n (a) et f m (a), pour n, m N. On obtient :




d f n+1 (a) , f n (a) + d f m+1 (a) , f m (a)
d (f n (a) , f m (a))
1k
d (f n (f (a)) , f n (a)) + d (f m (f (a)) , f m (a))
=
1k
k n d (f (a) , a) + k m d (f (a) , a)
(k n + k m )

=
d (f (a) , a) .
1k
1k
Puisque k < 1, ceci montre que la suite (f n (a)) est de Cauchy, donc convergente vers une limite c E,

puisque E est
complet. Le point c est un point fixe de E car puisque on a, pour tout n N : f n (a) = f f n1 (a) , on obtient, en
passant `
a la limite et en utilisant la continuite de f : c = f (c).
Remarque 4.1.4. On deduit de linegalite precedente une r`egle darret. En effet, en fixant n et en faisant tendre m vers
+, il vient :
kn
d (f n (a) , c)
d (f (a) , a) .
1k
Donc si on cherche `
a approcher c avec une precision inferieure ou egale `a > 0, il suffit de calculer f (a) et lecart
d (f (a) , a), et de choisir un nombre N diterations tel que
kN
ln + ln (1 k) ln d (f (a) , a)
e < , cest `
a dire N >
.
1k
ln k
5

4.2

Le Th
eor`
eme de point fixe `
a param`
etres.

Th
eor`
eme 4.2.1 (point fixe `
a param`etres). Soient E Rn et Rm . Soit f : E E une application continue
et uniform
ement contractante, cest a
` dire quil existe k ]0, 1[ tel que pour tous x, y E et tout :
kf (x, ) f (y, )k k kx yk .
Alors :
1. Pour tout , lapplication f (, ) : x 7 f (x, ) admet un unique point fixe a E.
2. De plus, lapplication 7 a est continue sur .
Demonstration. 1. Lexistence et lunicite pour tout du point fixe a resulte du Theor`eme du point fixe.
2. Soient , 0 . On a :
ka a0 k = kf (a , ) f (a0 , 0 )k
kf (a , ) f (a0 , )k + kf (a0 , ) f (a0 , 0 )k
k ka a0 k + kf (a0 , ) f (a0 , 0 )k
donc
ka a0 k

kf (a0 , ) f (a0 , 0 )k
.
1k

Donc la continuite de 7 a en 0 decoule de la continuite de f au point (a0 , 0 ) .

5
5.1

Th
eor`
eme dinversion locale
Diff
eomorphismes, et diff
eomorphismes locaux

D
efinition 5.1.1. Une application f : U Rn V Rn est appelee un diff
eomorphisme (de classe C) de U sur
V si :
1. f est une bijection de U sur V ,
2. f est de classe C 1 sur U ,
3. lapplication reciproque f 1 est de classe C 1 sur V .
Lapplication f est appelee diff
eomorphisme local au point a U sil existe un voisinage ouvert U1 U de a et un
voisinage ouvert V1 V de f (a) tels que f soit un diffeomorphisme de U1 sur V1 .
Remarque 5.1.2. On voit que dans la definition de diffeomorphisme, la dimension de lespace de depart egale la dimension
de lespace darrivee. Ce fait est incontournable. Imaginons par exemple un diffeomorphisme f : U Rn V Rp . Soit
a U . On a f 1 f = IdU . Donc on a au point :
df (a) f 1 da f = IdRn .
De meme, on a f f 1 = IdV , donc :

da f df (a) f 1 = IdRp .

Ce qui prouve que les applications lineaires da f et df (a) f 1 sont inverses lune de lautre. Dapr`es le Theor`eme du rang,
on en deduit que n = p.
Th
eor`
eme 5.1.3 (inversion locale). Soit f : U Rn Rn une application de classe C 1 et un point a U tel que
da f GLn (R). Alors f est un diffeomorphisme local au point a.
Demonstration. Lidee de la demonstration est la suivante. Etant donne un point y proche de f (a), on cherche `
a montrer
que lequation y = f (x) admet une unique solution x proche de a. On se souvient que f (x) = f (a) + da f (x a) +
Donc on peut ecrire
1

y = f (x) x = a + (da f )

(y f (a)) + x = a (da f )

(f (a) y) +

Ce qui donne bien une solution, proche de a. La demonstration rigoureuse repose sur le Theor`eme du point fixe.

Pour tout y Rn , on consid`ere lapplication y : U Rn definie par

y (x) = x (da f )

(f (x) y) .

On note que f (x) = y x est un point fixe de y . On cherche donc `a montrer que y est une contraction au voisinage
de a. Cest une application de classe C 1 , et on a :
1

da y = Id (da f )

da f = 0.

(a, r) U tel
Puisque f est de classe C 1 , y est egalement de classe C 1 . Donc, par continuite, il existe r > 0 tel que B
que :
(a, r) = kdx y k 1 .
xB
2
(a, r), on a :
Donc, dapr`es linegalite des accroissements finis, pour tout y Rn et tout x1 , x2 B
1
kx1 x2 k .
2
(a, r) dans elle-meme, si y est assez proche de f (a).
Ainsi y est une contraction. Nous devons montrer quelle envoie B
1
Pour cela, on utilise la continuite de (da f ) : il existe > 0 tel que
r



1
ky f (a)k < = (da f ) (f (a) y) .
2
(a, r) et y B (f (a) , ) on a :
Donc pour x B
ky (x1 ) y (x2 )k

ky (x) ak ky (x) y (a)k + ky (a) ak r.

(a, r) : pour tout y B (f (a) , ) il existe un
On peut alors appliquer le theor`eme du point fixe `a y dans la boule B
(a, r) tel que y (x) = x, cest `
unique x B
a dire tel que f (x) = y.
Notons g (y) ce point fixe : g est un bijection de B (f (a) , ) sur son image W . En utilisant la version `a param`etre du
theor`eme du point fixe et le fait que (x, y) 7 y (x) est continue, de rapport de contraction uniforme 1/2, on en deduit
que g est continue.
Pour montrer que g est de classe C 1 , il faut dabord montrer quelle est differentiable. Prouvons le au point f (a) : en
tout autre point de B (f (a) , ) les hypoth`eses du theor`eme restent verifiees, donc la preuve sera la meme. On a
g (f (a) + h) = a + (h)
gr
ace `
a la continuite de g. Puisque f (g (f (a) + h)) = f (a) + h dune part, et
f (g (f (a) + h)) = f (a + (h)) = f (a) + da f ( (h)) + o ( (h)) ,
1

il vient h = da f ( (h)) + o ( (h)), et donc (h) = (da f )

(h o (h)) = (da f )

g (f (a) + h) = a + (da f )

(h) + o (h), on a :

(h) + o (h) ,

ce qui montre le resultat.

1

Enfin, les coefficients de la matrice de (da f )

dans la base canonique sont continus, puisque obtenus `
a laide de
fractions rationnelles `
a partir des coefficients de la matrice de da f . Ainsi g est de classe C 1 .

5.2

De linversion locale aux diff

eomorphismes

Th
eor`
eme 5.2.1. Soit f : U Rn Rn une application de classe C 1 telle que :
i) f : U f (U ) est une bijection,
ii) f est un diffeomorphisme local en chacun de ses points.
Alors :
1. f (U ) est ouvert,
2. f est un diffeomorphisme de U sur f (U ).
Demonstration. Pour tout a U , f admet un inverse local au voisinage de a. Donc il existe un voisinage V U de f (a)
tel que tout element y de ce voisinage admet un antecedant. Donc V f (U ) : f (U ) etant un voisinage de chacun de ses
points, il est donc ouvert. Lapplication f 1 est bien definie sur f (U ) car f est une bijection, et elle est de classe C 1 en
tout point de f (U ) toujours dapr`es le theor`eme dinversion local.
On en deduit que f est un diffeomorphisme de U sur f (U ).
7

6
6.1

Le Th
eor`
eme des fonctions implicites
De linversion locale aux fonctions implicites

Ce theor`eme est equivalent au theor`eme dinversion locale. Dans lenonce suivant, on pose p = n m, et on note
(x, y) = (x1 , . . . , xp , y1 , . . . , ym ) Rp Rm .
Th
eor`
eme 6.1.1. Soit f : U Rp+m Rm une application de classe C 1 . On consid`ere un point (a, b) U tel que
f (a, b) = 0. Supposons que la matrice
f
1
y1

y1

(a, b)

..
.

..

f1
(a, b)
ym
..
.
fm
(a, b)
ym

(a, b)

soit inversible. Alors il existe un voisinage V de a dans Rp , un voisinage W de b dans Rm et une application : V W
tels que, pour tout (x, y) V W , on a :
f (x, y) = 0 y = (x) .
Remarque 6.1.2. Lhypoth`ese sur f dit que d(a,b) f L (Rp Rm , Rm ) est surjective (en effet sa matrice jacobienne contient
un mineur non nul de taille m).
Demonstration. Ce theor`eme se demontre en appliquant le theor`eme dinversion locale `a lapplication g : Rp Rm
Rp Rm definie par g (x, y) = (x, f (x, y)). En particulier, on a g (a, b) = (a, 0) Rp Rm . La matrice jacobienne de g en
un point (x, y) Rp Rm est


Idp
0
J(x,y) g =
,
B (x, y) A (x, y)
o`
u
f
1
(x, y)
y1

..
..
A (x, y) =
.
.

f
m
(x, y)
y1
Attention, les notations

f1
(x, y)
ym
..
.
fm
(x, t)
ym

f1
x1 (x, y)

..
..
B (x, y) =
.
.

fm
(x, y)
x1

f
=
y (x, y) ,

f1
(x, y)
xp
..
.
fm
(x, y)
xp

(x, y) .
=
x

f
f
(x, y) et
(x, y) sont des notations raccourcies pour les matrices jacobiennes B (x, y) et
x
y

A (x, y).
On voit que toutes les derivees partielles de g sont continues, et que le determinant de J(x,y) g egale le determinant de
B (x, y), qui est suppose non nul au point (a, b). Dapr`es le Theor`eme dinversion locale, il existe un voisinage U 0 U de
(a, b) tel que g : U 0 g (U 0 ) soit un diffeomorphisme de classe C 1 . Quitte `a reduire U 0 , on peut supposer quil est de la
forme V W o`
u V est un voisinage de a dans Rp et W un voisinage de b dans Rm . Lapplication g admet un inverse de
1
classe C . Cet inverse est de la forme
g 1 : (x, y) 7 (x, h (x, y))
avec h : V W Rm une fonction de classe C 1 . On note que :
f (x, y) = 0 g (x, y) = (x, 0) (x, y) = g 1 (x, 0) y = h (x, 0) .
Donc lensemble des points (x, y) tels que f (x, y) = 0 est lensemble g 1 (x, 0) avec x V , cest `a dire lensemble de points
(x, h (x, 0)). La fonction demandee est donc : x 7 h (x, 0). Cest bien une application de classe C 1 .
Remarque 6.1.3. On pourrait egalement demontrer le theor`eme dinversion locale `a partir du theor`eme des fonctions
implicites.


Proposition 6.1.4. Avec les notations du theor`eme precedent (et de sa preuve), la matrice jacobienne de en tout
point x V est donnee par :

1 

f
f
Jx =
(x, (x))

(x, (x)) .
y
y

Demonstration. On rappelle que, pour tout x V , (x) est la deuxi`eme composante de g 1 (x, 0) = (x, (x)). On calcule
dans un premier temps la differentielle de la composee : on a = g 1 L, o`
u L : Rp Rp Rm est lapplication lineaire
p
x 7 (x, 0). En particulier, dx L = L pour tout x R . On a donc, pour u Rp :


dx (u) = dx g 1 L (u)




d(x,0) g 1 dg1 (x) L (u)


= d(x,0) g 1 (L (u))

1
= dg1 (x,0) g
(u, 0)

1
= d(x,(x)) g
(u, 0) .
Or, pour c Rm Rp :


 

Idp
0
f
f
w
u
f
=
u = w et
dc g (u, v) = (w, 0) f
(c) u +
(c) v = 0,
v
0
(c)
(c)
x
y
x
y

1
f
f

donc on trouve v =
(c)
(c) w. On conclut en appliquant ce resultat au point c = (x, (x)).
y
x

Quatri`
eme partie

Sous-vari
et
es de Rn
Les ensembles decrits par lalg`ebre lineaire - cest `a dire `a laide des equations lineaires ou affines - sont les sousespaces vectoriels ou affines des espaces Rn . On peut tous les presenter comme des intersections finies dhyperplans
vectoriels ou affines.
Le propos de ce cours est de resumer les proprietes des les ensembles decrits par la g
eom
etrie diff
erentielle, cest
a dire decrits `
`
a laide dequations donnees par des fonctions differentiables. Les deux resultats principaux des chapitres
precedents - le theor`eme des fonctions implicites et le theor`eme dinversion locale - vont etre les outils essentiels de cette
etude.

Sous-vari
et
es d
efinies par des
equations

7.1

Exemple du cercle

7.2

Sous-vari
et
es, coordonn
ees rectifiantes et param
etrages

D
efinition 7.2.1. Un ensemble M Rn est une sous-vari
et
e de dimension p au point a M sil existe un
voisinage ouvert U de a dans Rn et une application f = (f1 , . . . , fnp ) : U Rnp de classe C 1 telle que :
1. da f L (Rn , Rnp ) est de rang n p (cest `a dire da f est surjective) ;
2. M U = f 1 (0).
On dit que les composantes f1 , . . . , fnp de f sont ind
ependantes au point a. On dit que M est une sous-variete de
si cest une sous-variete en chacun de ses points.
Exemple 7.2.2. Soit f : U Rp Rm de classe C 1 . Alors le graphe f = {(x, f (x)) : x U } Rp Rm de f est une
sous-variete de dimension p de Rp+m .


Proposition 7.2.3. Un sous-ensemble M Rn est une sous-variete de dimension p de Rn si et seulement si, pour
tout a M il existe un diffeomorphisme entre un voisinage U de a dans Rn et un voisinage V de 0 Rn tel que :
1. (a) = 0 ;
2. (M U ) = {(y1 , . . . , yn ) V : yp+1 = = yn = 0} .
Dans ce cas est appelee coordonn
ee rectifiante (ou coordonn
ee, ou carte) de M au point a.


Demonstration. Soit a = (a1 , . . . , an ) M . On suppose quune telle coordonnee existe. On a alors M U = f 1 (0)
avec f = (p+1 , . . . , n ) : U Rnp . De plus, da f L (Rn , Rnp ) est bien surjective car da lest.
Reciproquement, supposons que M est une sous-variete de dimension p au point a = (a1 , . . . , an ). Il existe alors une
fonction f = (f1 , . . . , fnp ) : U Rn Rnp de classe C 1 definie sur un voisinage U de a telle que U M = f 1 (0),
9

et telle que la differentielle da f soit surjective. Donc de la matrice jacobienne Ja f M (n p, n) on peut extraire une
matrice inversible de taille n p. Quitte a munir Rn dun syst`eme de coordonnees (x1 , . . . , xp , yp+1 , . . . , yn ) obtenu par
une permutation convenable des coordonnees , on peut supposer que cette matrice inversible est obtenue en prenant les
n p lignes et et les n p derni`eres colonnes de Ja f , cest `a dire :

f
(a) =

f1
(a)
yp+1
..
..
.
.
fnp
(a)
yn

f1
(a)
yn
..
.
fnp
(a)
yn

Lapplication g : (x, y) 7 (x, f (x, y)) introduite dans la preuve du Theor`eme des Fonctions Implicites est un diffeomorphisme
local au point a = (a1 , . . . , ap , ap+1 , . . . , an ). Cest une coordonnee rectifiante, car g (M U ) = {(y1 , . . . , yp , 0, . . . , 0) g (U )}.


Exemple 7.2.4. On consid`ere le cercle unite S1 = (x, y) R2 : x2 + y 2 1 , qui est une sous-variete de dimension 1 de
f
R2 . On se place au point a = (0, 1) S1 . ON pose f : (x, y) 7 x2 + y 2 1. On a f
x (a) = 0 et y (a) = 2 6= 0. On se place


2
donc sur un ouvert U R2 qui contient le point a sur lequel f
ete
y 6= 0. Par exemple U = (x, y) R : y > 0 . On compl`
f en un syst`eme de coordonnees (diffeomorphisme) sur U en posant g (x, y) = (x, f (x, y)). Pour etre precis, on determine
g (U ) R2 . On cherche donc les elements (X, Y ) R2 pour lesquels le syst`eme
x=X
2

x +y 1=Y

admet une solution

(forcement unique) (x, y) U . On a bien s
ur x = X. Puis on a lequation de degre 2 en y : y 2



2
Y X 1 = 0. Cette equation na de solutions dans U que si Y > X 2 1. On pose donc V = (X, Y ) R2 : Y > X 2 1 .

Limage dune verticale {x= x0 } est la verticale
{X
= x0 } et limage dune horizontale {y = y0 }, parametree par (t, y0 ) R2 , t R ,



est la courbe parametree t, t2 + y0 1 : t R , cest `a dire la parabole dequation Y = X 2 1 + y0 .
Exemple 7.2.5. On consid`ere la surface d
Le resultat precedent permet de donner une deuxi`eme definition, equivalente, de sous-variete :


Proposition 7.2.6. Un sous-ensemble M de Rn est une sous-variete de dimension p de Rn si et seulement si, pour
tout a M , il existe un voisinage U de a dans Rn , un voisinage W de 0 Rp et une application : W U M de
classe C 1 telle que :
1. (0) = a ;
2. soit une bijection de W sur U M ;
3. dy soit injective en tout point y W .
Lapplication est appelee param
etrisation locale de M au voisinage de a M .


Remarque 7.2.7. La propriete 3. equivant `
a dire que la matrice jacobienne Jy est de rang p, cest `a dire par continuite,
que J0 est de rang p.
Demonstration. a) si M est une sous-variete de dimension p de Rn , et a M , alors M admet une coordonnee rectifiante
au voisinage de a : il existe un voisinage
U de a 
dans Rn , un voisinage V de 0 Rp Rnp et un diffeomorphisme

np
p
: U V tel que (U M ) = V R {0}
. On note = 1 , et on pose (x1 , . . . , xp ) = (x1 , . . . , xp , 0). La


j
matrice J0 est inversible, donc la matrice
(0) i = 1, . . . , p , constituee des p premi`eres colonnes de J0 est faite
xi
j = 1, . . . , n
de p vecteurs lineairement independants, donc est de rang p. Or cette matrice est precisement la matrice jacobienne J0 .
Par continuite cette propriete reste vraie pour y au voisinage de 0.
b) Quitte `
a translater, on peut supposer que a = 0. On a : u = (u1 , . . . , up ) Rp 7 (u) = (1 (u) , . . . , n (u)) Rn .
Gr
ace `
a lhypoth`ese, on peut suppose que les p premi`eres colonnes de J0 sont independantes, cest `a dire que lapplication
g : u 7 (1 (u) , . . . , p (u)) est un diffeomorphisme local `a lorigine. On note h linverse local de g. Ainsi, quitte `
a restreindre
les ouverts de definition, les points de M U sont caracterises par les n p equations
xp+1 p+1 (g (x1 , . . . , xp )) = 0, . . . , xn = n (g (x1 , . . . , xp )) = 0,
qui forment bien un syst`eme de rang n p.

10

D
efinition 7.2.8 (Application differentiable entre sous-varietes). Soit M Rm une sous-variete de dimension p et soit
N Rn une sous-variete de dimension q. Une application f : M N est dite de classe C 1 si pour tout a M , tout
parametrage local de M en a defini sur un voisinage U de 0 dans Rp et tout parametrage local de N en f (a) defini
sur un voisinage local V de 0 dans Rq tels que f ( (U )) (V ), lapplication :
1 f : U V
est de classe C 1 .
Remarque 7.2.9. Cette definition ne depend pas du choix des parametrages et .

7.3

Espace tangent `
a une sous-vari
et
e



Proposition 7.3.1. Soient M Rn une sous-variete de dimension p et a M . On suppose que sur un voisinage U
de a dans Rn , M est definie par lequation f (x) = 0 o`
u f : U Rn Rnp est de classe C 1 et de rang n p sur U .
On consid`ere egalement un parametrage local : V Rp U M Rn de M au point a, avec (0) = a. Alors :
ker da f = Imd0 .

Demonstration. On remarque que lapplication f est identiquement nulle au voisinage de 0 dans V , donc da f d0 = 0.
On en deduit linclusion Imd0 ker da f . Puisque d0 est injective, on a dim Imd0 = p. Dautre part, puisque da f
L (Rn , Rnp ) est de rang n p, on deduit du theor`eme du rang que dim ker d0 f = p. Ces deux espaces sont donc bien
egaux.
D
efinition 7.3.2 (Espace tangent). Avec les notations de la definition precedente, lespace tangent `
a M au point
a est le sous-espace affine de dimension p :
Ta M = a + ker da f.
Remarque 7.3.3. En particulier, si M est de codimension 1 et si f : U Rn R fournit lequation locale f (x) = 0 de M
au point a, on note que, pour tout h Rn :
da f (h) = hgradf (a) , hi .
On en deduit que Ta M est lorthogonal de gradf (a) au point a.



Exemple 7.3.4 (Courbe de Viviani). On consid`ere dans R3 lintersection V de la sph`ere unite S = (x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1



2
et du cylindre vertical C au-dessus du cercle de cenre 21 , 0, 0 et de rayon 12 . Lequation de C est donc : x 12 + y 2 = 14 ,
cest `
a dire x2 x + y 2 = 0. Lensemble V est donc defini par
x2 + y 2 + z 2 = 1,

x2 x + y 2 = 0.



On peut donc remplacer x2 +y 2 par x dans la premi`ere equation, et considerer que C est defini par x + z 2 1 = 0, x2 x + y 2 = 0 .
On introduit donc f : R3 R2 define par


f (x, y, z) = x + z 2 1, x2 x + y 2 .
Sa matrice jacobienne en a = (x, y, z) est

Ja f =

1
2x 1

0
2y

2z
0


.

Les trois mineurs 2 2 de cette matrice sont 2y, 2z (2x 1) et 4yz . Sils sannulent tous les trois, alors y = 0. Dapr`es les
equations de V , le seul point de V en lequel y = 0 sont (1, 0, 0) et (0, 0, 1). Or, aux points (0, 0, 1) le deuxi`eme mineur
ne sannule pas. On en deduit que lunique point singulier de V est le point A = (1, 0, 0). Ainsi V est une sous-variete de
dimension 1 en tout point different de (1, 0, 0).
Exercice 7.3.5. Montrer quon parametrer cette courbe par
x (t) = cos2 t,

y (t) = cos (t) sin (t) ,

z (t) = sin t,

t ], [ .

On note que deux branches se coupent au point (1,0,0), qui correspondent `a t = 0 et t .

11

Cinqui`
eme partie

Diff
erentielles dordre sup
erieur
La recherche des maxima et minima des fonctions, qui se pose dej`a pour les fonctions dune variable reelle, se pose
egalement pour les fonctions differentiables de plusieurs variables. Nous traitons dans ce chapitre deux probl`emes principaux :
1. La recherche des extrema dune fonction differentiable sur un ouvert de Rn ;
2. La recherche des extrema dune fonction differentielle restreinte `a une sous-variete lisse de Rn .
Les resultats du cours de deuxi`eme annee seront rappeles sans demonstration.

8
8.1

D
eriv
ees dordre sup
erieur - Formules de Taylor
D
eriv
ees dordre sup
erieur et fonctions de classe C k

D
efinition 8.1.1. Une fonction f : U Rn R est de classe C 2 sur U si f est de classe C 1 sur U et si les derivees
f
partielles
, i = 1, . . . , n, sont de classe C 1 sur U .
xi
Notation 8.1.2. Si f est de classe C 2 sur U , on pose

2f
=
xi xj
xi
Les fonctions

2f
xi xj

f
xj


,

i, j = 1, . . . , n.

sont les d
eriv
ees partielles dordre 2 de f sur U .

Le theor`eme suivant, que nous donnons sans demonstration (voir cours de deuxi`eme annee), permet de simplifier
considerablement les notations des derivees partielles.
Th
eor`
eme 8.1.3. (Schwarz) Soit f : U Rn R une fonction de classe C 1 dont les derivees partielles sont
differentiables sur U (mais pas necessairement de classe C 1 ). Alors :
2f
2f
=
, pour tous i, j = 1, . . . , n.
xi xj
xj xi
Demonstration. Soit a U . On note e1 et e2 les deux premiers vecteurs de la base canonique de Rn . On pose :
A (t) = f (a + te1 + te2 ) f (a + te1 ) f (a + tej ) + f (a) .
Pour t fixe au voisinage de 0, on remarque que A (t) = g (t) g (0) o`
u g : s 7 f (a + se1 + te2 ) f (a + se1 ). Dapr`es le
theor`eme des accroissements finis, on a A (t) = tg 0 (ct ) avec ct ]0, t[. Or :
f
f
(a + ct e1 + te2 )
(a + ct e1 )
x1
x1
 


f
f
f
f
=
(a + ct e1 + te2 )
(a)
(a + ct e1 )
(a)
x1
x1
x1
x1
 2
q
  2

2
f
f
f
2 + t2
=
(a)

c
+
(a)

t
+
o
c

(a)

c
+
o
(c)
.
t
t
t
x21
x1 x2
x21

g 0 (ct ) =

Puisque ct [0, t], il vient :

A (t) =

2f
(a) t2 + o t2 .
x1 x2

Dautre part, en ecrivant

A (t) = h (t) h (0) avec h (s) = f (a + te1 + se2 ) f (a + se2 ) ,
on a de meme !
A (t) =

2f
(a) t2 + o t2 .
x2 x1

On conclut en divisant par t2 et en faisant tendre t vers 0.

12

D
efinition 8.1.4. Soit k 1. Une fonction f : U Rn R est de classe C k sur U si :
1. f est de classe C 1 sur U ,
2. les derivees partielles

f
xi ,

i = 1, . . . , n, sont de classe C k1 sur U .

De meme, une application f : U Rn Rm est dite de classe C k si toutes ses composantes sont de classe C k .
f
Les d
eriv
ees partielles dordre k de f sont les derivees partielles dordre k 1 des fonctions x
, i = 1, . . . , n. La
i

k
fonction f est de classe C si elle est de classe C pour tout entier k > 0.
Remarque 8.1.5. On deduit immediatement du Theor`eme de Schwarz la consequence suivante. Si f est de classe C k sur
U , les derivees partielles dordre inferieur `
a k ne dependent pas de lordre dans lequel elles sont calculees. Nous noterons :
si = (1 , . . . , n ) Nn et || = 1 + + n ,

|| f
|| f
=
.
1
n

x
x1 x
n

Exemple 8.1.6. On verifiera sur lexemple suivant que, dans le theor`eme de Schwarz, lhypoth`ese de differentiabilite des
f
ne peut pas etre remplacee par la simple existence des derivees partielles dordre 2. Il sagit de la
derivees partielles x
j
fonction

2
2
xy x y
si (x, y) 6= (0, 0) ,
2
2
f : R R, (x, y) 7
x + y2

0
si (x, y) = (0, 0) .
Nous admettons egalement le resultat suivant :


Proposition 8.1.7. La somme et le produit de deux fonctions de classe C k sur un ouvert U Rn sont egalement de
classe C k . La composee dapplications de classe C k est de classe C k . Enfin, si f : U Rn R est une fonction de classe
C k qui ne sannule pas sur U , alors son inverse 1/f est de classe C k .


Exercice 8.1.8. On peut montrer que si les donnees des enonces des theor`emes des fonctions implicites ou dinversion
locale sont de classe C k , alors les applications obtenues (la solution des equations pour le theor`eme des fonctions implicites,
ou le diffeomorphisme reciproque pour le theor`eme dinversion locale) egalement de classe C k .

8.2

Formules de Taylor

Notation 8.2.1.
1. Si = (1 , . . . , n ) Nn et h = (h1 , . . . , hn ) Rn , on note
n
1
! = 1 ! n ! et h = h
1 hn .

2. Si f : U Rn R admet au point a U des derivees partielles dordre m, on note

dm
a f : h = (h1 , . . . , hn ) 7

X
Nn
|| = m

m! || f
(a) h .
! x

f
(a) hi , et donc que d1a f nest autre que la differentielle da f de f au point a. De
xi
facon generale que dm
ome homog`
ene de degre m en la variable h. Cest le polynome obtenu en
a f est un polyn
developpant la quantite :
![m]
n
X

[m]
f
(a) hi
= d1a f (h)
.
xi
i=1
On voit que d1a f (h) =

Pm

i=1

comme une puissance symbolique dun multinome (ce developpement est rendu possible grace au theor`eme de
[m]
Schwarz, qui assure la commutativite des derivees partielles). On voit parfois note dm
.
a f = (da f )
Exemple 8.2.2. Si f : U R2 R est de classe C 2 , on aura :

13

f
f
(a) u +
(a) v et
x
y
[2]

2f
f
2f
2f
f
2
2
(a)
u
+
2
(a) v 2
(a) u +
(a) v
=
(a)
uv
+
da f (u, v) =
x
y
x2
xy
y 2

[3]
f
3f
f
3f
3f
3f
d3a f (u, v) =
(a) u3 + 3 2 (a) u2 v + 3
(a) u +
(a) v
=
(a) uv 2 + 3 (a) v 3
3
2
x
y
x
x y
x y
y
d1a f (u, v) =

Remarque 8.2.3. Lapplication d2a f : Rn R est un polynome homog`ene de degre 2, cest `a dire une forme quadratique.
Elle est parfois notee Qa f . On lappelle la d
eriv
ee seconde de f au point a. La matrice Ha f de cette forme quadratique
dans la base canonique :

2f
2f
(a)
(a)

x2

x1 x2
1

2
2f

f
Ha f =
(a)

2
x1 x2 (a)

x2

..
..
..
.
.
.
est une matrice symetrique. On lappelle la Hessienne de f au point a.
D
efinition 8.2.4. Si f : U Rn R est une fonction de classe C k , et a = (a1 , . . . , an ) U , alors le polyn
ome
Tak f (h) =

k
X
1 m
da f (h)
m!
m=0

est le k`eme polyn

ome de Taylor de f au point a (en la variable h).
Nous pouvons donc maintenant enoncer les formules de Taylor.
Th
eor`
eme 8.2.5. (Formule de Taylor avec reste int
egral). Soient f : U Rn R une fonction de classe C k ,
n
a U , et h un vecteur de R tel que le segment [a, a + h] soit contenu dans U . Alors :
f (a + h) =

Tak1 f

(h) +
0

k1

(1 t)
dk f (h) dt.
(k 1)! a+th

Demonstration. Considerons la fonction dune variable reelle g definie au voisinage de 0 par g (t) = f (a + th). Il resulte
des hypoth`eses que, pour tout m [1, k], la fonction g est de classe C m et
g (m) (t) = dm
a+th f (h) .
On montre ce resultat par recurrence sur m. Fixons t0 au voisinage de 0. Si m = 1, on rappelle que la derivee de g en t0
nest autre que la derivee directionnelle de f au point a + t0 h dans la direction h, et donc :

n
X
f
g 0 (t0 ) = da+t0 h f (h) = d1a+t0 h f (h) =
(a + t0 h) hi .
x
j=1
Supposons le resultat vrai pour un certain m < k. Alors g (m) est une combinaison lineaire de fonctions de classe C 1 . Si on
note ej = (0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 0), on a :
n
X
g (m+1) (t) = m!
j=1

Th
eor`
eme 8.2.6. (Formule de Taylor-Lagrange). Soient f : U Rn R une fonction de classe C k , a et b deux
points de U tels que le segment [a, b] soit contenu dans U . Alors il existe un point c ]a, b[ tel que
f (b) = Tak1 f (b a) +

14

1 k
d f (b a) .
k! c

On deduit de ce resultat et de la continuite des derivees k-`emes de f la formule de taylor suivante :

Th
eor`
eme 8.2.7. (Formule de Taylor-Young). Soient f : U Rn R une fonction de classe C k et a un point de
U . Alors :
1. Le polyn
ome Tak f est lunique de polyn
ome de degre inferieur ou egal `
a k qui a les memes derivees partielles
dordre inferieur ou egal `
a k que f au point a.
2. Le polyn
ome Tak f est lunique polyn
ome de degre inferieur ou egal `
a k qui verifie


k
f (x) = Tak f (x) + o kx ak
quand x a.

Points critiques dune fonction

Nous utilisons la formule de Taylor pour etudier les extrema locaux eventuels dune fonction differentiable.

9.1

D
efinitions et premi`
eres propri
et
es

D
efinition 9.1.1. Un point a U Rn est un maximum (resp. minimum) local dune fonction f : U R sil
existe un voisinage V de a inclus dans U tel que, pour tout x V , on a f (x) f (a) (resp. f (x) f (a)). Dans les
deux cas, le points a est appele extremum local de f .
La recherche des extrema locaux dune fonction differentiable f est guidee par la connaissance de ses points critiques :
D
efinition 9.1.2. Un point a U Rn est un point critique dune fonction differentiable f : U R si sa differentielle
f
au point a est nulle (cest `
a dire si
(a) = 0, pour i = 1, . . . , n).
xi


Proposition 9.1.3. Si a U Rn est un extremum local de la fonction differentiable f : U Rn , alors a est un point
critique de f .


Demonstration. On designe par (e1 , . . . , en ) la base canonique de Rn . Puisque a est un extremum local de f , les fonctions
gi : t 7 f (a + tei ), i = 1, . . . , n, admettent un extremum local en t = 0. Donc leur derivees en 0, qui sont les derivees
partielles de f au point a, sont toutes nulles.
Remarque 9.1.4. Il est bien connu que la reciproque de cette proposition est fausse, ne serait-ce que pour les fonctions
dune variable reelle. Un autre exemple classique en deux variables est la fonction f : (x, y) 7 x2 y 2 , pour laquelle
lorigine est un point critique sans etre un extremum local.

9.2

Classification des points critiques dune fonction

Elle se base sur les formules de Taylor `

a lordre 2.


Proposition 9.2.1. (Condition n
ecessaire dextremum local) Soit f : U Rn R une fonction de classe C 2 et
soit a un point critique de f . Alors :
1. Si f admet en a un minimum local, alors la forme quadratique d2a f est positive.
2. Si f admet en a un maximum local, alors la forme quadratique d2a f est negative.


Demonstration. Supposons que f admette un minimum local au point a. Alors pour tout h R et t R suffisament
petit, on a
f (a + th) f (a) .
On veut demontrer que d2a f (h) 0. Supposonse que d2a f (h) soit non nul. Il resulte de la formule de Taylor-Young `
a
lordre 2 que




t2
t2
f (a + th) = f (a) + tda f (h) + d2a f (h) + o t2 = f (a) + d2a f (h) + o t2 .
2
2
Donc, pour t suffisamment petit, le signe de f (a + th) f (a) est celui de d2a f (h), ce qui montre que la forme d2a f (h) est
positive.
On raisonne de facon analogue si f admet un maximum local au point a.

15

Remarque 9.2.2. Si la forme quadratique d2a f nest ni positive, ni negative (et quelle a donc une signature (p, q) avec
p > 0 et q > 0), le point a nest ni un maximum, ni un minimum de f . On dit que a est un point de selle (ou un col )
de f .
Th
eor`
eme 9.2.3. (Existence dun extremum local) Soit f : U Rn R une application de classe C 2 et a un
point critique de f . Alors :
1. Si la forme d2a f est d
efinie positive, la fonction f admet un minimum local au point a.
2. Si la forme d2a f est d
efinie n
egative, la fonction f admet un maximum local au point a.
Demonstration. Supposons que d2a f soit definie positive. Les valeurs propres de la matrice Hessienne Ha f sont toutes
strictement positives. Soit > 0 la plus petite de ces valeurs propres. Un resultat dalg`ebre bilineaire affirme que
inf d2a f (h) =

khk=1

()

Or, dapr`es la formule de Taylor-Young `

a lordre 2, on a
1
2
2
f (a + h) f (a) = d2a f (h) + khk (h) = khk
2

1 2
d f
2 a

h
khk


+ (h) , avec (h) 0.
h0

Donc, si h est suffisament petit, | (h)| < /2 et f (a + h) f (a) est positif : f admet un minimum local au point a.
Remarque 9.2.4. (Demonstration de (*)) On note q = d2a f , et on consid`ere une base orthonormee (e1 , . . . , en ) de vecteurs
propres. Quitte `
a renumeroter, on suppose que les valeurs propres de q sont 1 2 n . Pour tout x Rn \ {0}
Pn
Pn
Pn
2
on peut ecrire x = i=1 xi ei , et donc q (x) = i=1 i x2i . De plus kxk = i=1 x2i .
Exercice 9.2.5. Cas particulier, la dimension 2, on note les variables x et y. On consid`ere une fonction f : U R2 R
de classe C 2 et a U un point critique de f . On pose
r=

2f
2f
f 2
(a)
,
s
=
(a)
,
t
=
(a)
x2
xy
y 2

(notations de Monge).

Alors :
1. Si s2 rt > 0, la fonction f admet un point de selle au point a.
2. Si s2 rt < 0 :
(a) si r > 0, la fonction f admet un minimum local au point a.
(b) si r < 0, la fonction f admet un maximum local au point a.
Dans tous les autres cas, il faut une etude specifique.
Si on travaille en dimension superieure, le crit`ere precedent se generalise comme suit :
D
efinition 9.2.6 (Rappels sur les mineurs). Soit A Mn une matrice carree. Si I et J sont deux sous-ensembles de
cardinal k de {1, . . . , n}, on designe par AI,J le k k-mineur de A obtenu en prenant les indices de ligne dans I et les
indices de colonnes dans J.
1. Un mineur de la forme AI,I est dit principal .
2. Si I = {1, . . . , k}, le mineur AI,I est appele mineur principal dominant.
Th
eor`
eme 9.2.7. On consid`ere une forme quadratique q : Rn R de matrice symetrique A. Alors :
1. La forme quadratique q est d
efinie positive si et seulement si tous les mineurs principaux dominants de A sont
strictement positifs.
2. La forme q est positive si et seulement si tous ses mineurs principaux sont positifs ou nuls.
Remarque 9.2.8. Pour montre quune forme quadratique q : Rn R est n
egative (resp. d
efinie n
egative) on montre
que la forme q est positive (resp. d
efinie positive).
Si on travaille sur un ensemble ferme A, il faut faire la recherche des extrema de f dans linterieur de A `
a laide des
resultats precedents, puis chercher les eventuels extrema de f au bord de A.
Lorsque la forme d2a f est positive sans etre positive, les resultats precedents ne permettent pas de conclure. On peut
alors utiliser les developpements de Taylor dordre superieur.
16



Proposition 9.2.9. Soit f : U Rn R une fonction de classe C p et a U tel que f (a) = d1a f = = dp1
f
=
0
et
a
dpa f 6= 0. Pour que f presente un minimum ( resp. maximum) au point a,
1. Il faut que p soit pair et que dpa f (h) soit positif ( resp. negatif ) pour tout h Rn ;
2. Il suffit que p soit pair et que dpa f (h) soit strictement positif ( resp. negatif ) pour tout h Rn \ {0}. Dans ce
cas, a est un extremum strict de f .


Exemple 9.2.10. 1. La fonction (x, y) 7 x2 + y 4 admet un minimum strict `a lorigine.
2. La fonction (x, y) 7 x2 + y 3 nadmet pas dextremum `a lorigine (considerer la restriction de f `a la droite (0, v),
v R).
3. Soit f : R2 R definie par
f (x, y) = x4 + y 4 + 4x3 y + x5 y 5 .
Pour etudier le signe de P (x, y) = x4 + y 4 + 4x3 y on pose y = tx. On est ramene `a letude des racines de t4 + 4t + .
1. Pour > 3, ce polyn
ome na pas de racines reelles et P (x, y) > 0 pour (x, y) 6= (0, 0) : minimum strict `
a lorigine.
2. Pour < 3, ce polyn
ome change de signe, donc pas dextremum `a lorigine.


2
3. Pour = 3, on a P (x, y) = (x + y) 3x3 2xy + y 2 , do`
u f (x, x) = 2x5 : donc f change de signe dans tout
voisinage de lorigine, qui nest donc pas un extremum.
Exemple 9.2.11. Pour 0, on consid`ere f (x, y) = x3 + y 3 3xy.
1. Si = 0, f0 a (0, 0) comme unique point critique, qui nest ni minimum, ni maximum.
2. Si > 0, le point (0, 0) est point critique (ni maximum, ni minimum), et a = (, ) egalement. On a d2a f (h) > 0
pour tout h R2 \ {0}, donc a est un minimum local. Mais il nest pas global, car f (0, x) = x3 varie de `
a +.

10
10.1

Extrema li
es
Probl`
eme et exemples

Exemple 10.1.1. (exemple tire du livre Mathematiques pour la Licence - vol. 3 ) On doit construire un hangar de c
otes
x, y, de hauteur z, dont le volume doit atteindre 1200m3 . On impose la contrainte supplementaire x = 2z. Sachant que
le co
ut du m`etre carre au sol est de 10 euros, celui des murs de 20 euros, et celui du toit de 40 euros, determiner les
dimensions x, y et z pour que le co
ut soit minimise.
Exemple 10.1.2. Determiner le point de la courbe dequation 2x2 + 13y 2 + 2xy 4 = 0 situe le plus pr`es de lorigine
Probl`
eme g
en
eral. On consid`ere une sous-variete lisse X Rn et une fonction f : U Rn R de classe C 1 . On se
demande comment trouver les extrema locaux de f restreinte `
a X U.

10.2

M
ethode de Lagrange

Les deux resultats suivants resument les methodes permettant de repondre au probl`eme ci-dessus.


Proposition 10.2.1. Soit X Rn une sous-variete lisse et g : U Rn R une fonction de classe C 1 . Si a X U
est un extremum local de la restriction de f `
a X, alors
Ta X a + ker (da g) .

Demonstration. On consid`ere un param`etrage local : W R R de X U tel que (0) = a. Si g restreinte `

aX
admet un extremum local au point a, alors la fonction g admet un extremum local en 0 Rp . Par consequent :
d0 (g ) = 0.
On sait que Ta X est dirige par les vecteurs

da g

(0), i = 1, . . . , p. On a donc :
si

(0) = da g (d0 (ei )) = d0 (g ) (ei ) = 0,

si

Ce qui prouve la proposition.

17

i = 1, . . . , s.

Th
eor`
eme 10.2.2. Soient f1 , . . . , fq : U Rn R des fonctions independantes de classe C 1 , et g : U R une fonction
de classe C 1 . Si la fonction f restreinte `
a la sous-variete X de Rn definie par les equations f1 = 0, . . . , fq = 0 admet
un extremum local au point a X, alors il existe des nombres reels 1 , . . . , q tels que
da g =

q
X

i da fi .

i=1

Les nombres 1 , . . . , q sont appeles multiplicateurs de Lagrange.

Demonstration. On consid`ere un parametrage local : W Rp Rn de X au voisinage de a tel que (0) = a. Dapr`es

la proposition precedente, les vecteurs

(0) appartiennent tous au noyau de la forme lineaire da g. Puisque ces vecteurs
xi
q
forment une base de lespace vectoriel j=1 ker da fj , on en deduit que da g sannule sur qj=1 ker da fj . Donc da g appartient

a lespace dual (Ta X) , qui est le dual orthogonal de Ta X (lespace des formes lineaires qui sannulent sur Ta X), dont les
`
formes lineaires da fj forment une base. Ainsi da g est une combinaison linaire de da f1 , . . . , da fq .

18