ING 2152 Mecnica Racional II (II/2012)

Profesor: Jaime Cisternas

Cinemtica del Slido Rgido en el Espacio

1 Resumen
La Cinemtica y la Dinmica del slido rgido en el espacio son mucho ms complejas que en
el plano. Basta considerar que las rotaciones espaciales tienen tres grados de libertad y no
simplemente uno. En este apunte revisaremos herramientas que se han desarrollado para
analizar estas situaciones complejas.

2 Introduccin
Cuando abordamos la cinemtica del punto vimos que pasar de 2 a 3 dimensiones era trivial.
Sin embargo esto no es as para el cuerpo rgido. La definicin de cuerpo rgido y las frmulas
de movimiento relativo se mantienen, pero ahora no existe un plano que contenga a todos
los vectores velocidad del cuerpo. En general
no ser paralelo a
. Para la clasificacin del
movimiento de un cuerpo rgido, volvemos a usar el esquema de Meriam:
Traslacin pura. No hay rotacin y el cuerpo se mueve como una partcula.
Rotacin en torno a recta fija. Aunque la cinemtica de este caso sea plana, su dinmica
es tridimensional. La velocidad angular
es paralela a la recta fija.
Rotacin en torno a punto fijo.
General.
Los dos ltimos casos son difciles de parametrizar, dado que involucran la orientacin del
slido que tiene tres grados de libertad. Antes de detallar una forma de parametrizar la orientacin (es decir las rotaciones), conviene detenerse en el cambio temporal de la orientacin
que es la velocidad angular
.
Esta velocidad de rotacin tambin tiene tres grados de libertad, y es un vector paralelo
al eje de rotacin, de magnitud igual a su frecuencia angular. Es posible demostrar que

corresponde a un eje instantneo de rotacin. Los puntos pertenecientes a este eje slo
experimentan traslacin:
= vO si OP

vP = vO +
OP
.
En este documento desarrollaremos el tercer caso de rotacin en torno a un punto fijo.

3 Rotaciones en tres dimensiones

Cualquier rotacin de un cuerpo puede ser descrita en trminos de una secuencia de tres
rotaciones en torno a ejes preestablecidos, cada una parametrizada por un ngulo.
Por ejemplo en el caso de un buque, se distingue la deriva (rotacin en torno a eje vertical
que determina la direccin); la inclinacin (levantamiento de la proa); y la escora (rotacin
en torno a eje proa-popa tambin llamado roll).
1

En el caso de un avin se distingue la direccin (rotacin en torno a eje vertical); la elevacin

o cabeceo (rotacin en torno a eje de las alas); y el alabeo (rotacin en torno al eje del avin).
En el caso de la Tierra se distingue entre precesin (rotacin del eje Norte-Sur en torno a
eje fijo perpendicular a rbita); de la nutacin (inclinacin del eje N-S respecto a eje fijo); y la
rotacin o giro intrnseco (de la Tierra en torno a su propio eje N-S). La rotacin y la nutacin
se refieren al eje N-S, y la rotacin a la Tierra misma.
La complejidad aparece al considerar rotaciones compuestas, porque el orden es relevante.
Por esto es vital adoptar una secuencia convencional.

4 Angulos de Euler
, y
, z
, que en la situacin de referencia coinciden
Consideramos un cuerpo con ejes solidarios x
Y,
Z.
Cualquier rotacin arbitraria la describimos como una secuencia de
con los ejes fijos X,
tres pasos:
en ngulo . Ejes x
, y
se mueven en el plano horizontal.
1. Cuerpo rota en torno a eje Z
en ngulo . Eje y
se levanta del plano. Eje z
se inclina
2. Cuerpo rota en torno a eje x

, Z, y
estn en plano vertical.
con respecto a Z. Ejes z
en ngulo . Ejes x
, y
rotan en plano perpendicular
3. Cuerpo rota en torno a eje propio z

.
az
, y
, z
pueden alcanzar cualquier
Como resultado de estos tres pasos los ejes del cuerpo x
orientacin espacial y podemos decir que ngulos (, , ) parametrizan la orientacin del
cuerpo.

, y
, z
, que sufren las
Conviene reconocer otros ejes mviles (pero no solidarios al cuerpo) x
se mantiene siempre en el
dos primeras rotaciones en y pero no la rotacin . El eje x
est levantado del plano horizontal y pertenece al plano formado por
plano horizontal, el eje y
yz
, Z,
coincide con z
.
z

5 Expresin de la velocidad angular

La velocidad angular es un vector cuya direccin es el eje de rotacin (regla de la mano
,
y se puede construir a
derecha) y cuyo mdulo es la rapidez de rotacin. Depende de ,
partir de una rotacin dada por ngulos , , como la suma de los casos particulares en que
solo una de las derivadas es distinta de cero.

1. Si solo =
0, entonces el vector
ser paralelo a Z.
.
2. Si solo =
0, entonces el vector
ser paralelo a x
.
3. Si solo =
0, entonces el vector
ser paralelo a z
Entonces para el caso general = 0, = 0, = 0:
+ x
+ z

= Z

= cos X+sen
= sen (sen X+cos
Puede parecer conveniente usar x
Y,
Y)+cos
Z
y expresar
en la base de ejes fijos:
+ (cos X
+ sen Y)
+ (sen (sen X
+ cos Y)
+ cos Z)

= Z
= cos z
+
Otra posibilidad sera expresar
en la base solidaria al cuerpo usando Z

+ sen x
), x
= cos x
sen y
:
sen (cos y
+ sen (cos y
+ sen x
)) + (cos x
sen y
) + z

= (cos z
= cos z
+ sen y
, y expresar
Pero es mucho ms efectivo usar Z
en la base de ejes
mviles no-solidarios al cuerpo:
+ sen y
) + x
+ z

= (cos z

6 Expresin de la aceleracin angular

, y
, z
(mviles pero no soliUsando movimiento relativo con un observador solidario a ejes x
darios al cuerpo), la aceleracin angular se puede expresar:
( )
d

=
=
+

dt x,y,z
como la suma de las derivadas de los coeficientes en la base mvil ms el producto cruz de la
velocidad angular de los ejes y la velocidad angular del cuerpo.
, y
, z
se parece a la velocidad angular de los ejes
Ahora la velocidad angular de los ejes x

no contiene trmino en :
, y
, z
. La nica diferencia es que
del cuerpo x
= (cos z
+ sen y
) + x