UNIVERSIDAD TCNICA DE COTOPAXI

UNIDAD ACADMICA DE CIENCIAS DE LA INGENIERA Y

APLICADAS
INGENIERA ELECTROMECNICA

Actuadores hidrulicos

Autores:

Guzmn Fabricio
Cando Tatiana
Sambache Alex
Ynez Katia
Toasa Hugo

Curso:
7mo A
Docente:
Ing. Luigui Freire
Materia:
Robtica

Latacunga Ecuador

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Objetivo General
Investigar el concepto de actuador y sus aplicaciones, por medio de la web y libros
referentes al tema para reconocer las utilizaciones de cada una de ellas, en que campos
podemos aplicarlas, as como tambin para mejorar nuestro conocimiento para un desarrollo
destacado en nuestra vida profesional y as poder dar soluciones a que satisfaga a la
comunidad.

Objetivos Especficos
1.

Estudiar el concepto de actuadores.

2.

Adquirir conocimientos previos a nuestra vida profesional.

3.

Saber en qu campos podemos intervenir conociendo las caractersticas de los

actuadores.
Introduccin
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o
elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso
automatizado.
En los circuitos hidrulicos existen diversos elementos que lo componen, cada uno
cumpliendo una funcin especfica para el funcionamiento de dicho circuito; uno de estos
elementos son los actuadores hidrulicos, los cuales estudiaremos en este trabajo.
Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas presiones
a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalacin.
Asimismo, esta instalacin es ms complicada que la necesaria para los actuadores
neumticos y mucho ms que para los elctricos, necesitando de equipos de filtrado de
partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin y unidades de control de
distribucin.
Actuadores hidrulicos

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Los actuadores hidrulicos son aquellos que utilizan un fluido a presin, generalmente un
tipo de aceite, para que el robot pueda movilizar sus mecanismos. Los actuadores hidrulicos
se utilizan para robots grandes, los cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia
mecnica.
Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser clasificados de
acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a presin. Existen tres
grandes grupos:

Cilindro hidrulico
Motor hidrulico
Motor hidrulico de oscilacin

Estos actuadores se basan, para su funcionamiento, en la presin ejercida por un lquido,

generalmente un tipo de aceite.
Las maquinas que normalmente se encuentran conformadas por actuadores hidrulicos
tienen mayor velocidad y mayor resistencia mecnica y son de gran tamao, por ello, son
usados para aplicaciones donde requieran de una carga pesada.
Los actuadores hidrulicos, que son los ms usuales y de mayor antigedad en las
instalaciones hidrulicas, pueden ser clasificados de acuerdo con la forma de operacin, y
aprovechan la energa de un circuito o instalacin hidrulica de forma mecnica, generando
movimientos lineales.

De simple efecto (el fluido hidrulico empuja en un sentido el pistn del

cilindro y una fuerza externa (resorte o gravedad) lo retrae en sentido contrario).

De doble efecto (utiliza la fuerza generada por el fluido hidrulico para mover
el pistn en los dos sentidos, mediante una vlvula de solenoide)
Telescpicos (contiene otros de menor dimetro en su interior y se expanden
por etapas, muy utilizados en gras, etc.).

TIPOS DE ACTUADORES
Cilindro hidrulico

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De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos: de
Efecto simple y de accin doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidrulica para empujar y
una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se emplea la fuerza hidrulica
para efectuar ambas acciones. El control de direccin se lleva a cabo mediante un solenoide
que se muestra a continuacin

Figura 1: cilindro hidrulico

Fuente: /www.academia.edu/

Cilindro de presin dinmica

Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricacin por lo general son bajos ya
que no hay partes que resbalen dentro del cilindro.

Figura 2: Cilindro de presin dinmica

Fuente:/www.academia.edu/

Cilindro de Efecto simple.

La barra esta solo en uno de los extremos del pistn, el cual se contrae mediante resortes o
por la misma gravedad. La carga puede colocarse solo en un extremo del cilindro.

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Figura3: Cilindro de Efecto simple.

Fuente:actuadoreshidraulicos.blogspot.com/

Cilindro de Efecto doble.

La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso
horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn

Figura4: Cilindro de Efecto doble.

Fuente: actuadoreshidraulicos.blogspot.com/

Cilindro telescpico.
La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme se va aplicando al
cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera relativamente en comparacin con la
longitud del cilindro

Figura5: Cilindro telescpico.

Fuente: actuadoreshidraulicos.blogspot.com/

Motor hidrulico
En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin. Estos
motores los podemos clasificar en dos grandes grupos: El primero es uno de tipo rotatorio en
el que los engranes son accionados directamente por aceite a presin, y el segundo, de tipo
oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o
percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia.

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Figura6: Motor hidrulico

Fuente: www.info-ab.uclm.es/

Clasificacin de este tipo de motores

Motor de engranaje
Tipo Rotatorio Motor de Veleta
Motor de Hlice
Motor Hidrulico Motor de Leva excntrica
Pistn Axial
Tipo Oscilante Motor con eje inclinado

Motor de Engranaje.
El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada de cada
engranaje generando torque en la direccin de la flecha. La estructura del motor es simple,
por lo que es muy recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.

Figura7: Motor de Engranaje.

Fuente: www.uhu.es/rafael.sanchez

Motor con pistn eje inclinado

EL aceite a presin que fluye desde la entrada empuja el pistn contra la brida y la fuerza
resultante en la direccin radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren en la direccin

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de la flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a alta presin y a alta
velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el ngulo de inclinacin del eje.

Figura8: Motor con pistn eje inclinado

Fuente:/www.uhu.es/rafael.sanchez

Motor oscilante con pistn axial

Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido a presin y devolverlo
al circuito en el momento que ste lo precise.

Figura9: Motor oscilante con pistn axial

Fuente: www.academia.edu/

CARACTERSTICAS.

Funcionamiento similar a los neumticos.

EL grado de compresibilidad del aceite es mucho menor al del aire lo que implica una

mayor precisin.

Realiza elevadas fuerzas y pares de hasta 200kg.

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El mantenimiento es muy sencillo y no precisan de refrigeracin para su correcto

funcionamiento.

Buena repetitividad entre los (2.3 y 0.2 mm).

CLCULO DEL CILINDRO

Tamao del cilindro
Las fuerzas generadas en un cilindro en la extensin del pistn son:

Siendo
P = Presin de operacin (MPa o bar)
D = Dimetro interior del cilindro (mm)
d = Dimetro del vstago del pistn (mm)
0.9 = Coeficiente de rozamiento de rodamientos, juntas y partes mviles del cilindro

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Figura9: Actuador hidrulico giratorio
Fuente:/www.academia.edu/

Los fabricantes proporcionan tablas y grficos con las fuerzas de extensin y retraccin
del pistn en el cilindro de acuerdo con la presin de servicio, el dimetro interior del cilindro
y el dimetro del vstago.
Ventajas de los actuadores hidrulicos

Altos ndices entre potencia y carga.

Mayor exactitud.
Respuesta de mayor frecuencia.
Desempeo suave a bajas velocidades.
Amplio rango de velocidad.
Produce ms fuerza que un sistema neumtico de mismo tamao.

Desventajas de los actuadores hidrulicos

Las desventajas de este sistema son que debido a las elevadas presiones a las que se
trabajan propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalacin. Adems, estas
instalaciones suelen ser ms complicadas que las necesarias para actuadores neumticos y
mucho ms que para los elctricos, necesitando de equipos de:

Filtrado de partculas.
Eliminacin de aire.
Sistemas de refrigeracin.
Unidades de control de distribucin.

Aplicaciones de los actuadores hidrulicos

Las principales aplicaciones se encuentran en mquinas troquelado ras, en cargadores y en
maquinarias pesada para obras civiles. Este sistema de actuadores se divide en tres grandes
grupos:

Conclusiones

Cilindro hidrulico
Motor hidrulico
Motor hidrulico de oscilacin

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Los actuadores son de gran uso sobre todo en la sobras de construccin ya que ah se
requiere de maquina pesada ya que este es el mayor objetivo de estos tipos de

actuadores, la relacin potencia torque, carga es el principio fundamental de estos.

Actuadores hidrulicos son de gran importancia, ya que la mayora de las mquinas
que observamos en la vida, llegamos hacer uso de las mismas, estos actuadores
hidrulicos hacen posible el funcionamiento de las actividades que efectan en su

labor.
Los actuadores son elementos importantes en la industria ya que debido a ellos es
posible que los robots puedan realizar diversas tareas ya que su misin es generar el
movimiento de los elementos de estos segn las rdenes dadas por una unidad de
control.

Recomendaciones

Deberamos realizar prcticas en las que se apliquen ejemplos ms claros de cmo

utilizar los actuadores, como empezar a desarrollar nuestras ideas y plasmarlas en

realidad.
Se debera emplear proyectos en los que se desarrolle la habilidad al usar los
actuadores puesto que podramos usar diferentes tipos y realizar prcticas que nos

ayuden a desarrollar nuevos de conocimientos.

Con la investigacin dada tenemos conocimiento de varias cosas pero siempre ser
importante debatir en clase sobre este tema y disipar ciertas dudas que tengamos de

nuestra investigacin.
Para ser buenos ingenieros debemos tener ciertas cualidades al momento de usar los
actuadores puesto que esto ayudara en el mundo competitivo en el cual vivimos.

Bibliografa

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10 November 2016, from http://www.active-robots.com/ax-12a-smart-robotic-armwith-usb2dynamixel

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Aplicaciones a la Robtica. (2009). Recuperado el 03 de Noviembre de 2016, de
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/aplicaciones.htm
Prezi. (29 de Octubre de 2013). Recuperado el 03 de Noviembre de 2016, de

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http://autonics.com.mx/products/products_2.php?big=01&mid=01/01
http://coparoman.blogspot.com/2014/08/diagramas-electricos-de-sensores-de.html
http://conociendotemporizadores.blogspot.com/2011/06/sensores-capacitivos.html

http://www.balluff.com/balluff/MMX/es/news/La-busqueda-del-mejor-sensor-deproximidad-empieza-aqui.jsp