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Introducci a l'oleohidrulica - SH

1. Introdu
Introducci
cci
n
STE
TEO
O. Flu
Fluid
ido
os. P
Pri
rinc
ncipi
ipio
os.

Salvador de las Heras

Introduccin
Introducc
in a la
oleoh
ole
ohidrul
idrulic
ica
a

Cuando se habla de oleohidrulica se est


refiriendo a la tecnologa que utiliza un fluido
hidrulico, generalmente en base aceite, como
medio transmisor de energa.
La oleohidrulica engloba el conjunto de tcnicas
para la transmisin de la energa, su control y
regulacin, tanto para el mando de fuerzas como el
de movimientos, destinadas al gobierno de
dispositivos mediante un fluido hidrulico a presin.

Introduccin

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Salvador de las Heras

La energa hidrulica,
generada por un grupo
hidrulico, es transformada
por vlvulas y transmitida a
travs de una lnea para ser
utilizada localmente por
actuadotes, motores, y
otros elementos de trabajo,
para realizar una
determinada funcin ltima
o facilitar el desempeo de
tal funcin a otro ingenio
mecnico.
Introduccin

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Aplicaciones generales de la
oleohidrulica industrial

Con la oleohidrulica se mejora


j
en:

Competitividad.
Flexibilidad.
Ritmo de produccin.
Adaptabilidad.

Los lmites de uso de un sistema oleohidrulico se


cifran mediante ciertos p
parmetros significativos,
g
por ejemplo:
el nivel de esfuerzos a realizar y la precisin del
posicionado.
el control fino de la velocidad y la regularidad del
movimiento.
Introduccin/ Aplicaciones generales

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Introduccin/ Aplicaciones generales

Salvador de las Heras

Los actuadores oleohidrulicos


se utilizan eficientemente en
aplicaciones industriales
estticas donde es preciso el
control continuo de una
magnitud (posicionado de
cargas o obturadores de
vlvulas, control de
y
, etc.))
movimiento o trayectoria,
y, tambin, en aplicaciones
mviles para el alzamiento de
cargas o la traccin de
vehculos (maquinaria de obras
pblicas, transmisiones
hidrostticas, etc.).
Introduccin/ Aplicaciones generales

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Tend
endencias
Typical Projects

New Product Research and Design


Performance & Endurance Testing
Pressure Fatigue & Burst Pressure
Evaluations
Environmental Testing (Hot, Cold,
Dust, Contamination Sensitivity)
Troubleshooting and Failure
Analysis
System Design, Construction, and
Installation
Fluid Analysis (Cleanliness,
Viscosity and Spectrometry)

Advanced Projects

Modeling & Simulation of


Electrohydraulic Systems. Flow
modeling
Fuzzy Logic and Neural
Networks
Finite Element Analysis of Fluid
Power Components
Computational Fluid Dynamics
W t H
Water
Hydraulics
d li
Noise and Leakage Control
Water Jet Cutting
Electrohydraulic motion control

Introduccin/ Tendencias

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Caractersticas de un STE

Los sistemas de transmisin de energa STE


pueden ser bsicamente: mecnicos, hidrulicos,
neumticos y elctricos.
Un STE realiza el trabajo de forma ms rpida,
precisa y durante ms tiempo que el ser humano,
evitando los periodos de fatiga propios del trabajo
manual.
Cuando el STE est automatizado tambin realiza
las funciones de mando y regulacin sin la
intervencin del ser humano.

Introduccin/ Caractersticas de un STE

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La p
potencia de entrada es mecnica rotativa y viene definida
por el producto de un par y una velocidad angular.
La salida mecnica puede ser lineal o rotativa, resultado de la
transformacin de la energa de entrada por el STE.
Entrada mecnica
Motor elctrico:
Continua
Alterna
Motor de combustin
interna:
Diesel
Gasolina

Salida mecnica
Lineal
Velocidad lineal
Fuerza

STE-O

Turbinas:

Rotativa
Velocidad angular
Momento o par

Vapor
Gas

Introduccin/ Caractersticas de un STE

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Etapas de un STEO
Un sistema de transmisin de
energa oleohidrulico se puede
dividir en tres secciones:
1.

La seccin de entrada.

2.

La seccin de salida.

3.

La seccin de control.

Introduccin/ Etapas de un STE

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Eleccin de un STE
La eleccin de un STE u otro radica en:
Factores tcnicos, como la precisin, regularidad o
repetitividad de un movimiento.
Factores energticos, como el rendimiento de la
instalacin.
Factores funcionales como las necesidades de
mantenimiento, reposicin de recambios o facilidad
de uso e interpretacin.
Cada vez ms a factores medioambientales.

Introduccin/ Eleccin de un STE

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Parmetross signi
Parmetro
significa
ficativos
tivos de
los ac
acccionam
ionamiento
ientoss
Parmetro

Descripcin

Carrera

Limitacin dimensional del accionamiento que representa su alcance


fsico. Los motores la carrera es ilimitada porque pueden girar en
continuo.
La posicin del accionamiento se encuentra siempre entre los lmites
marcados por la carrera.

Velocidad

Relacin entre la evolucin de la posicin lineal o angular y el tiempo.


En algunos accionamientos est restringida a un intervalo de valores
por razones constructivas o funcionales.

Aceleracin

Relacin entre la evolucin de la velocidad y el tiempo.


En ocasiones interesa que la puesta en movimiento se realice en
tramos de aceleracin constante para evitar el movimiento
descontrolado de la carga.

Arranque en carga

Capacidad de puesta en movimiento desde el reposo venciendo el


par o la fuerza nominales.

Fuerza/Par

Esfuerzo lineal/rotativo aplicado sobre el accionamiento en la


direccin de su desplazamiento.

Introduccin/ Parmetros significativos

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Parmetro

Descripcin

Capacidad de freno

En reposo y a velocidad nominal, describe la capacidad del sistema


de retener o detener una carga sin la accin de medios externos de
frenado. En oleohidrulica puede conseguirse mediante vlvulas.

Fmx/Fnom

Relacin entre la fuerza mxima desarrollable por el accionamiento y


la nominal. Tambin vlida con par.

Fuerza esttica

Es la fuerza de arranque necesaria para poner en movimiento el


accionamiento desde el reposo.

Potencia

Magnitud fsica que representa la energa desarrollada o consumida


por unidad de tiempo. Se evala como el producto de un esfuerzo
(f
(fuerza/par)
/ ) y un flujo
fl j ((velocidad
l id d lilineal/rotativa)
l/
i )

Potencia/Peso

Relacin entre la potencia desarrollada y el peso del accionamiento.


Vara mucho entre fabricantes y, en general, aumenta al aumentar la
potencia nominal del componente.

Rendimiento

Relacin energtica que se define como el cociente entre la potencia


til suministrada por el accionamiento y la absorbida de la fuente en
la seccin de entrada.

Introduccin/ Parmetros significativos

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Otro
Ot
ross Par
Parm
metros
Descripcin
Uniformidad

Virtud del accionamiento por el que es capaz de mantener una


magnitud dentro del intervalo descrito. Por ejemplo, en controles de
velocidad, capacidad de mantener la velocidad prxima al valor de
consigna.

Repetitividad

Caracterstica por la cual el accionamiento aplica la misma salida


para la misma entrada en situaciones de trabajo diferentes. Vlida
para cualquier magnitud, sea posicin, velocidad, fuerza, etc.

Precisin

Exactitud con la que el sistema alcanza el valor consignado.

Estabilidad

Exigencia que implica que el sistema sea capaz de trabajar fielmente


aunque cambien
bi en extremo llas condiciones
di i
d
de operacin
i o
aparezcan perturbaciones externas.
Tanto la uniformidad, la repetitividad, precisin, y la estabilidad
dependen del sistema de control, que puede ser en anillo abierto o
cerrado.

Introduccin/ Otros parmetros

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Descripcin
Controlabilidad

Capacidad de controlar una magnitud mediante un dispositivo de


regulacin automtico.
Puede definirse de posicin, velocidad, aceleracin, fuerza, etc.

Mantenimiento en
posicin

Capacidad del sistema de mantener la posicin ante perturbaciones


de origen externo y sin la ayuda de frenos.

Sincronismo

Condicin por la que varios accionamientos progresan al unsono, sin


que ninguno de ellos se adelante o retrase por la accin de la carga.

Seguridad

Riesgos asociados a su funcin sin proteccin adicional, es decir,


slo con aquella integrada en el accionamiento.

Requisitos de
mantenimiento

Define la frecuencia de las tareas de mantenimiento recomendadas.

Disponibilidad

En caso de necesitar sustitucin o ampliacin.

Introduccin/ Otros parmetros

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Ventaja
Vent
ajass e incon
nconven
venientes
ientes
Generacin
de potencia

Ventajas

Inconvenientes

Es acumulable, aunque de forma


limitada mediante acumuladores
hidroneumticos.

Es de coste elevado.

Es transportable a distancia,
aunque localmente y a
velocidades limitadas a 6m/s.

Es sucia y txica siempre que se


encuentren fugas de fluido hidrulico.

Es limitable y regulable.

No es antideflagrante.

Introduccin/ Ventajas e inconvenientes

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Generacin
de
movimientos
lineales y
rotativos

Ventajas

Inconvenientes

Tecnologa simple y fcilmente


interpretable.

Los actuadores lineales y los


motores son elementos muy simples
que pueden inducir relajacin en los
usuarios e instaladores.

Componentes de pequeas
dimensiones y con elevada
precisin.
Fuerzas y pares muy grandes,
con una elevada relacin
potencia/peso.
Grandes velocidades de
movimiento y de gran rango
(desde 1 mm/s hasta varios m/s).
Son fcilmente regulables en
velocidad.
Se dispone de elementos
(vlvulas) para proteger al
sistema de sobrecargas.

Se ha de tener especial cuidado


durante la fase de montaje de los
cilindros con las sujeciones,
guardando una estricta alineacin
con la carga, la presencia de
esfuerzos radiales.
La seguridad en el uso de un motor
puede verse comprometida si no se
prev la posibilidad de emplear
frenos externos o vlvulas de
frenado.
Se ha de tener un especial cuidado
con el motor que trabaje en vaco.

Introduccin/ Ventajas e inconvenientes

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Flui
Fl
uidos
dos hi
hidr
drul
uliicos

La seleccin y el cuidado del fluido oleohidrulico


son primordiales para el buen funcionamiento y la
duracin de los componentes oleohidrulicos.
Los fluidos hidrulicos tienen cuatro funciones principales:

1. ser el medio transmisor de energa


2 lubricar los componentes que constituyen el
2.
sistema
3. disipar el calor generado en el sistema
4. minimizar las fugas (mediante grasas)
Introduccin/ Fluidos hidrulicos/ Funciones

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Otros requerimientos de calidad son:

impedir la corrosin y oxidacin


reducir la formacin de espuma
impedir la formacin de lodos
mantener su propia estabilidad para alargar su vida
til y reducir la frecuencia de renovacin.
mantener un ndice de viscosidad estable
mantenerse en estado fluido
ser compatible con los elementos de estanquidad
ser resistente al fuego y a la autoinflamacin
no ser txico
Introduccin/ Fluidos hidrulicos/ Otras funciones

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Tipo
Tip
os de flu
fluid
idos
os hidru
hidrulicos
licos
Los aceites minerales son de origen petrolfero y sus
propiedades generales son las siguientes:

Excelentes propiedades lubricantes y antidesgaste.


antidesgaste.
Gran proteccin contra la corrosin.
Facilidad de filtracin.
Elevada capacidad de aislamiento elctrico.

Los aceites sintticos aparecen por la escasez de los


derivados petrolferos y la necesidad de obtener
prestaciones mejoradas
mejoradas.. Destacan los steres, las
siliconas, los teres y los hidrocarburos halogenados.
Introduccin/ Fluidos hidrulicos/ Tipos

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Clase
Cla
sess de fl
flu
uidos hidruli
hidrulicos
cos
Los lubricantes y
aceites industriales se
clasifican en la ISO
6743/0--1981 segn
6743/0
familias, algunas de las
cuales son las
siguientes:

Letra

Aplicacin

Engranajes

Compresores y bombas

Cojinetes y embragues

Sistemas oleohidrulicos

Aislamiento elctrico

Herramientas neumticas

Turbinas

Introduccin/ Fluidos hidrulicos/ Clases

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La familia H -sistemas hidrulicos


hidrulicos-- se subdivide segn
g sus bases
y propiedades particulares en la ISO 6743/4 (clase L, parte 4)
4)..
Smbolo ISO

Descripcin

Aplicaciones tpicas

HH

Aceite mineral sin aditivos

Uso general

HL

Aceite mineral con aditivos


antioxidantes y anticorrosivos

Uso general

HLP

Aceite HL con propiedades


antidesgaste mejoradas

HL para equipos en los que hay ms


friccin

HR

Aceite HL con IV mejorado

Uso general
general, incluidas aquellas de alta
presin y cambio de temperatura

HS

Aceite sinttico sin propiedades


de resistencia al fuego

Segn la propiedad especial

HFA

Emulsiones de aceite y agua

Con un contenido usual superior al 80%


de agua (80-98% tpico)

HFB

Emulsiones de agua y aceite

Con un contenido usual inferior al 50%


de agua (35-45% tpico)

Introduccin/ Fluidos hidrulicos/ Clases

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Propiedades
Propie
dades de los fl
flui
uidos
dos
hidrrulico
hid
ulicoss

Entre las propiedades ms importantes de los


fluidos hidrulicos se encuentran la viscosidad y la
densidad..
densidad
Otras propiedades son:

los coeficientes de compresibilidad y trmicos,


el ndice de viscosidad,
los puntos de inflamacin, anilina, congelacin, etc., y
sus propiedades anticorrosivas o antiespumantes.

Introduccin/ Fluidos hidrulicos/ Propiedades

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La viscosi
viscosidad
dad

La viscosidad es la p
propiedad
p
distintiva de los
medios fluidos pues relaciona la fuerza cortante
aplicada por unidad de superficie, , con la
velocidad de deformacin resultante.
La viscosidad se utiliza para evaluar la resistencia a
fluir de los fluidos por el interior de conductos o a
derramar por orificios (cuanto ms grande es la
viscosidad mayor es la resistencia).
Newton enunci que el esfuerzo cortante entre capas contiguas de
fluido es proporcional a la velocidad relativa entre capas. Esta ley se
ha mostrado muy conveniente en la prctica aunque se sabe que hay
fluidos que no la siguen (llamados no newtonianos) y estados fluidos
de agregacin capaces de resistir pequeos esfuerzos de corte
(como la pasta de dientes por ejemplo) sin deformarse.
Introduccin/ Fluidos hidrulicos/ Propiedades/ Viscosidad

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La viscosidad dinmica
dinmica,, , se define de la
expresin:

du
dy

y sus unidades son el Pas. En la prctica tambin


se utilizan
l
ell poise y ell centipoise (cPo),
(
) definidos
d f d
en sistema c.g.s como:
poise

g
cm s

Introduccin/ Fluidos hidrulicos/ Propiedades/ Viscosidad

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La viscosidad cinemtica se define como:

y sus unidades son el m2/s. En la prctica tambin se


utilizan el stoke y el centistoke (cSt), definidos en
sistema c.g.s como:
stoke

cm 2
s

Introduccin/ Fluidos hidrulicos/ Propiedades/ Viscosidad

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Otras medidas prcticas


de la viscosidad son las
viscosidades expresadas
en grados Saybolt
Universal (S
(S), Engler
(E) y Redwood (R
(E
(R),
que se sirven de aparatos
calibrados por los que se
mide el tiempo que tarda
en fluir una determinada
cantidad de aceite a una
temperatura controlada.

Introduccin/ Fluidos hidrulicos/ Propiedades/ Viscosidad

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Relacin de la viscosidad con la temperatura y la presin

Introduccin/ Fluidos hidrulicos/ Propiedades/ Viscosidad

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La densi
densidad
dad
La densidad es la masa especfica que manifiesta la
materia. Las unidades de la densidad son, por
tanto, el kg/m3, y en sistema c.g.s el g/cm3.

En los pases de tradicin anglosajona se utiliza la


escala de densidad API del American Petrolium
Institute. Los grados de densidad API se calculan
de la expresin:

grado API

141, 5
131, 5
densidad [g/cm3 ]

Introduccin/ Fluidos hidrulicos/ Propiedades/ Densidad

Salvador de las Heras

16
1,6

1,2

Densidad [g/cm ]

1,4

1
0,8
0,6

Hidrocarburo clorado
ster fosfato

0,4

Agua glicol
Emulsin agua-aceite

0,2

Aceite mineral

0
20

40

60

80

100

Temperatura [C]

La grfica de la izquierda muestra la densidad tpica de los fluidos hidrulicos ms comunes y


su variacin con la temperatura a presin atmosfrica. A la derecha la relacin de la densidad
con la temperatura y la presin de un aceite mineral.

Introduccin/ Fluidos hidrulicos/ Propiedades/ Densidad

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Eleccin
leccin del ac
acei
eite
te hidruli
hidrulico
co
Entre los factores a considerar se encuentran:

La viscosidad
viscosidad.. Los fabricantes recomiendan un
intervalo de viscosidades para sus componentes.
Los aditivos.
aditivos. Los aditivos se utilizan para mejorar a
la carta alguna de las propiedades de los aceites.
La temperatura de trabajo. Un sistema no debera
funcionar con temperaturas superiores a los 65
65C.
El ndice de viscosidad (IV). Mayor cuanto menor
sea la variacin de la viscosidad con la temperatura.
Introduccin/ Fluidos hidrulicos/ Eleccin

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Otros factores a considerar son:

La variacin de la temperatura de trabajo. Al aumentar la


temperatura disminuye la viscosidad y aumenten las fugas. En
el sentido opuesto la fluidez es demasiado baja.
La estabilidad qumica.
La compatibilidad con los elementos de estanqueidad. La
i
incompatibilidad
tibilid d del
d l aceite
it o de
d alguno
l
de
d sus aditivos
diti
con los
l
elementos destinados a garantizar la estanqueidad de los
componentes es crtica.
La miscibilidad con otros aceites.
Cualquiera otra propiedad.
Introduccin/ Fluidos hidrulicos/ Eleccin

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Fluidos base agua


Aceite Mineral

Agua glicol

Emulsin aguaaceite

Fluidos sintticos
Ester-fosfatos

Hidrocarburos clorados

Juntas
satisfactorias

Viton
Nitrilo
Polisultifo
Neopreno
Buta N

Buta S
Buta N
Nitrilo
Neopreno
Butilo-Viton
Goma natural

Buta S
Buta N
Nitrilo
Neopreno
Viton
Polisultifo

Viton
Butilo
Silicona
PTFE
Nylon
FBA

Viton
Silicona
Tefln

Juntas no
satisfactorias

Goma natural
Butilo
Buna S

Polisulfito
Corcho

Goma natural
Butilo

Neopreno
Nitrilo
Buna N
Buna S
Polisulfito

Nitrilo
Buna S y N
Neopreno
Butilo
Polisulfito

Efectos corrosivos
en metales

Ninguno

Cinc
Cadmio
Magnesio
Galvanizados

Ninguno

Ninguno

Cobre y
aleaciones

Efectos sobre la
pintura

Ninguno

Consultar proveedor sobre pinturas epoxy

Efectos sobre
accesorios de
tuberas

Ninguno

Consultar proveedor sobre cinta de tefln

Lubricacin

Excelente

Aceptable

Aceptable

Buena

Buena

Toxicidad al
contacto

No txico

No txico

No txico

Slo los
vapores

Pueden ser
txicos

Introduccin/ Fluidos hidrulicos/ Eleccin

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Magnitu
Mag
nitudes
des f
fsi
sicas
cas de inters
inters
Son de uso comn:

Presin
Fuerza/Par
Velocidad lineal/angular
Caudal
Temperatura
Constantes y propiedades

Introduccin/ Magnitudes fsicas

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Princi
ncipi
pios
os y leyes de
conserva
con
servacin
cin
Son de aplicacin:

Conservacin de la masa
Conservacin de la cantidad de movimiento
Conservacin de la energa
Ecuacin de Bernouilli
Ecuaciones de prdidas de energa
Principio de Pascal

Introduccin/ Principios y leyes

Salvador de las Heras

Principio de Pascal
El principio de Pascal se enuncia de la forma:
<<
La presin en cualquier punto de un fluido confinado
se transmite en todas las direcciones y ejerce fuerzas
iguales sobre reas

iguales, siempre de forma


perpendicular a las paredes del recipiente.
>>

Introduccin/ Principios y leyes/ Principio de Pascal

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El principio de Pascal
supuso el punto de partida
de la oleohidrulica
moderna al permitir la
amplificacin del esfuerzo
realizable por mecanismos
hidrulicos.
S
S

F2 v 2 2 F1 1 v1 F1v1
S1 S2

Introduccin/ Principios y leyes/ Principio de Pascal

Salvador de las Heras

Otros conceptos fundamentales


Tambin se usan:

Compresibilidad
Rigidez hidrulica
Frecuencia propia
Propagacin
p g
de ondas
Prdidas lineales
Prdidas singulares

Introduccin/ Otros conceptos

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Comp
mpre
resib
sibili
ilidad
dad
Los principios termodinmicos de estabilidad trmica
y mecnica indican que:

los fluidos aumentan de temperatura al recibir calor


(cv>0); y
los fluidos aumentan su densidad si aumenta la
presin que los contiene (B>0).

Mdulo volumtrico, B.
Coeficiente de compresibilidad, .

dP
d

Introduccin/ Otros conceptos/ Compresibilidad

Salvador de las Heras

El mdulo B es til para:


p

calcular fuerzas de
descompresin
evaluar la rigidez
hidrulica de un cilindro
o su frecuencia propia
estimar incrementos de
volumen de fluido
necesarios para llenar
un cilindro a presin
estimar la velocidad del
sonido

Mdulo BS de un aceite mineral

Introduccin/ Otros conceptos/ Compresibilidad

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Mdulo volumtrico efectivo ante la presencia de aire en relacin de volumen (izda), y de una
tubera llena de aceite. Para el acero B0/E0,008 (dcha).

Introduccin/ Otros conceptos/ Compresibilidad

Salvador de las Heras

Rigidezz hidr
Rigide
hidru
ulica y frec
frecuenc
uencia
ia
propia
prop
ia

Al obligar a un cuerpo elstico a cambiar de


densidad,, el trabajo realizado durante la
densidad
deformacin se recupera ntegramente cuando cesa
la accin de la fuerza deformante siempre que la
deformacin haya actuado dentro del campo
elstico del cuerpo.
El movimiento
i i t obtenido
bt id por la
l accin
i de
d la
l fuerza
f
recuperadora en ausencia de trabajos viscosos o
disipativos es un movimiento armnico simple.
simple.

Introduccin/ Otros conceptos/ Rigidez

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La frecuencia de tal armnico es la frecuencia


propia,, fp, del cuerpo de masa m. Siendo p=2
propia
=2
fp
frecuencia rotativa correspondiente, se tiene que fp
es:
1
fp
2 m
La rigidez hidrulica
hidrulica,, , es la constante de
proporcionalidad entre la fuerza recuperadora y la
distancia a la posicin de equilibrio.
Introduccin/ Otros conceptos/ Rigidez

Salvador de las Heras

Propagacin
Propaga
cin de on
ondas de
presin
pres
in

En una tubera metlica, con seccin circular, la velocidad de


propagacin c vale:
c

1
1
D

Ee B

en donde
, masa especfica o densidad;
B, mdulo volumtrico del fluido (aproximadamente 1,4 109
Pa);
E, mdulo de elasticidad del material de la tubera
(aproximadamente 2 1011 Pa);
e, espesor de la tubera
D, dimetro de la tubera
Introduccin/ Otros conceptos/ Ondas de presin

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Prdidass de pr
Prdida
presin
esin por la
existencia
existenc
ia de fflu
lujo
jo

Las prdidas de presin en una instalacin son una


manifestacin de la prdida de energa asociada al
flujo de fluido hidrulico y deben ser reducidas en
lo posible.
La instalacin de mayor dimetro provoca menos
prdidas para una misma longitud de conducto.
Existen bsicamente dos fenomenologas de prdidas:

Las prdidas de presin lineales


lineales,, y
Las prdidas de presin singulares
singulares..

Introduccin/ Otros conceptos/ Prdidas de presin

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FIN ?

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