3HAC020738-pt (Guia de Resolução de Defeitos - Fonte ABB) PDF

ABB Robotics
Manual de operao
Solucionando problemas do IRC5
Trace back information:

Workspace R13-1 version a7
Checked in 2013-04-02
Skribenta version 1184
Manual de operao
Solucionando problemas do IRC5
M2004
ID do documento: 3HAC020738-006
Reviso: P
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neste documento dever ser constitudo como qualquer tipo de garantia da ABB em
relao a perdas, danos a pessoas ou propriedades, ou adaptao para um fim
especfico ou similar.
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ou conseqentes decorrentes do uso deste manual ou dos produtos aqui descritos.
Esse manual e partes correspondentes no devem ser reproduzidos ou copiados
sem a permisso escrita da ABB.
Copias adicionais deste manual podem ser obtidas da ABB
O idioma original de esta publicao o ingls. Quaisquer outras lnguas fornecidas
tm sido traduzidas do ingls.

ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Vsters
Sucia
ndice Analtico
ndice Analtico
1
Viso geral deste manual .................................................................................................................
Segurana
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
9
11
16
17
19
19
20
22
24
Viso geral da resoluo de problemas
25
2.1
2.2
2.3
2.4
25
27
29
30
30
32
33
34
2.5
3
Sinais de segurana no manual ...........................................................................

Smbolos de segurana em etiquetas manipuladoras ...............................................
Segurana durante a soluo de problemas ...........................................................
Padres de segurana aplicveis .........................................................................
Soluo de Problemas com Segurana .................................................................
1.5.1 PERIGO Rob sem freios de segurana nos eixos so potencialmente letais! ...
1.5.2 PERIGO Voltagem dentro do Drive Module! ...............................................
1.5.3 ADVERTNCIA A unidade sensvel ESD! .............................................
1.5.4 ADVERTNCIA - Partes aquecidas podem causar queimaduras! .....................
Documentao e referncias ...............................................................................

Viso geral .......................................................................................................
Kit de ferramentas padro ...................................................................................
Dicas e truques para a resoluo de problemas ......................................................
2.4.1 Estratgias de soluo de problemas ..........................................................
2.4.2 Trabalhe sistematicamente .......................................................................
2.4.3 Fazer o seguimento histrico .....................................................................
Apresentar um relatrio de erros ..........................................................................
Resoluo de problemas por sintomas de defeito
37
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15
3.16
37
39
40
42
45
47
48
49
50
51
52
54
55
57
58
60
Falhas de partida ..............................................................................................

Controlador no responde ..................................................................................
Desempenho baixo do Controlador .......................................................................
Todos os LEDs esto desligados no Controlador ....................................................
Sem voltagem na tomada de servio .....................................................................
Problema ao iniciar o FlexPendant .......................................................................
Problemas em conectar o FlexPendant ao controlador .............................................
Mensagens errticas de evento no FlexPendant .....................................................
Problemas ao manobrar o rob ............................................................................
Erro de firmware do reflash .................................................................................
Preciso inconsistente do caminho ......................................................................
Manchas de leo e graxa nos motores e/ou caixas de engrenagens ...........................
Barulho mecnico .............................................................................................
O manipulador entra em colapso quando falta energia .............................................
Problemas ao liberar os freios do Rob .................................................................
Erros intermitentes ............................................................................................
Resoluo de problemas por unidade
61
4.1
4.2
4.3
4.4
61
62
63
64
64
68
72
Soluo de problemas do FlexPendant .................................................................

Solucionar Problemas de Comunicaes ...............................................................
Solucionar Problemas dos barramentos de campo e unidades E/S .............................
Solucionar Problemas de Alimentao Eltrica .......................................................
4.4.1 Solucionar problemas DSQC 604 ...............................................................
Descries e informao de fundo

5.1
77
Indicadores ...................................................................................................... 77
5.1.1 LEDs no Control Module ........................................................................... 77
5.1.2 LEDs no Drive Module .............................................................................. 85
3HAC020738-006 Reviso: P
ndice Analtico
Resoluo de problemas por registro de eventos

6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
6.13
Diagramas dos circuitos

7.1
Index
Como ler as mensagens RAPID do registro de eventos ............................................

1x xxx .............................................................................................................
2x xxx .............................................................................................................
3x xxx .............................................................................................................
4x xxx .............................................................................................................
5x xxx .............................................................................................................
7x xxx .............................................................................................................
8x xxx .............................................................................................................
10 xxxx ............................................................................................................
11 xxxx ............................................................................................................
12 xxxx ............................................................................................................
13 xxxx ............................................................................................................
15 xxxx ............................................................................................................
91
91
92
119
170
228
336
373
418
419
420
502
504
544
545
Sobre os diagramas de circuitos .......................................................................... 545

549
Viso geral deste manual

Sobre este manual
Este manual contm informao, procedimentos e descries, da soluo de
problemas dos sistemas de rob baseados no IRC5.
Utilizao
Este manual deve ser utilizado quando a operao do rob interrompida por um
mal funcionamento, sem importar se uma mensagem de registro de evento de
erro foi criada ou no.
Quem deve ler este manual?
Este manual est pensado para o seguinte pessoal:
Operadores de mquinas e de robs qualificados para dar conta da soluo

bsica de problemas e logo avisar o pessoal de servio.
Programadores qualificados para escrever e mudar programas RAPID.
Pessoal especializado em soluo de problemas, normalmente pessoal de

servios muito especializado, qualificado para isolar, analisar e corrigir o
mal funcionamento dentro do sistema do rob. em forma metdica.
Pr-requisitos
O leitor deve:
Ter uma experincia abrangente em soluo de problemas de equipamentos

eletro mecnicos industriais.
Ter um profundo conhecimento da operao do sistema do rob
Estar familiarizado com a instalao atual do rob mo, o equipamento a

seu redor e perifricos.
Referncias
Referncia:
ID do documento
Product manual - IRC5
3HAC021313-001
Manual de operao - Informaes de segurana de

emergncia
3HAC027098-001
Manual de operao - Informao geral de segurana
3HAC031045-006
Manual de operao - IRC5 com FlexPendant
3HAC16590-6
Operating manual - RobotStudio
3HAC032104-001
Manual de operao - Comear, IRC5 e RobotStudio
3HAC027097-006
Technical reference manual - System parameters
3HAC17076-001
Application manual - MultiMove
3HAC021272-001
Revises
Reviso
Descrio
Primeira edio
Continua na pgina seguinte


Continuao
Reviso
Descrio
A informao tem sido adicionada

O documento tem sido parcialmente re-estruturado
A informao sobre como enviar um relatrio de erro tem mudado

Tem sido adicionada informao sobre registros de mudana RAPID
Tm sido adicionadas mensagens de registro de eventos
Mensagens atualizadas de registro de eventos
Correes menores. Mensagens atualizadas de registro de eventos
Correes menores. Mensagens atualizadas de registro de eventos
Nova informao na seo de Unidade de Medio Serial relativa ao pacote

de bateria.
Informao mais detalhada a respeito da soluo de problemas da alimentao eltrica DSQC 604, 661 e 662.
Sinais de E/S de segurana removidos: DRV1PANCH1, DRV1PANCH2,
DRV1SPEED.
Novo sistema introduzido de unidade de acionamento. Todos os dois
Sistemas de Unidade de Acionamento 04 e 09 so descritos.
Lanado com o RobotWare 5.13

O captulo Segurana atualizado com:
Grficos de sinal de segurana atualizados para os nveis Perigo e
Ateno, veja Sinais de segurana no manual na pgina 9.
Novas etiquetas de seguranas nos manipuladores, veja Smbolos
de segurana em etiquetas manipuladoras na pgina 11.
Atualizado o grfico nesta seo PERIGO Voltagem dentro do
Drive Module! na pgina 20
Os contedos nas seguintes sees foram atualizados:
Correes com respeito a informaes do sistema de acionamento
no captulo Descries e informao de fundo na pgina 77
Reestruturados os captulos de acordo com a nova estratgia do
documento.
Atualizado o grfico nas Aes recomendadas da seo Sem voltagem na tomada de servio na pgina 45.
Atualizado as Possveis causas na seo Problema ao iniciar o
FlexPendant na pgina 47.
Atualizados os grficos da seo LEDs no Control Module na pgina 77.
Atualizado o grfico em Causas possveis da seo Problemas ao
liberar os freios do Rob na pgina 58.
Lanado com o RobotWare 5,14

Srie de nmero de evento na pgina 91 adicionada.
Liberado com o Robotware 5.14.02

Liberado com RobotWare 5.15.

Liberado com RobotWare 5.15.01.

Atualizada a seo Viso geral na pgina 27.
1 Segurana
1.1 Sinais de segurana no manual
1 Segurana
Introduo aos sinais de segurana
Esta seo especifica todos os perigos que podem surgir ao realizar o trabalho
descrito neste manual. Cada perigo consiste em:
Uma legenda especificando o nvel de perigo (PERIGO, ATENO ou

CUIDADO), bem como o seu tipo.
Uma descrio breve do que acontecer se o operador/pessoal de

manuteno no solucionar o perigo.
Uma instruo de como eliminar o perigo para simplificar a realizao do

trabalho.
Nveis de perigo
A tabela abaixo define as legendas que especificam os nveis de perigo usados
neste manual.
Smbolo
Designao
Significado
PERIGO
Avisa que um acidente ocorrer se as instrues

no forem seguidas, resultando em ferimentos graves ou na morte e/ou danos graves ao produto. Ele
se aplica a avisos de perigo devido a, por exemplo,
contato com unidades eltricas de alta voltagem,
risco de exploso ou incndio, risco de gases venenosos, risco de esmagamento, impacto, queda de
alturas, etc.
ADVERTNCIA
Avisa que um acidente pode ocorrer se as instrues

no forem seguidas, resultando em ferimentos graves, possivelmente fatais e/ou grandes danos ao
produto. Ele se aplica a avisos de perigo devido a,
por exemplo, contato com unidades eltricas de alta
voltagem, risco de exploso ou incndio, risco de
gases venenosos, risco de esmagamento, impacto,
queda de alturas, etc.
CHOQUE ELTRICO
Avisa sobre um perigo eltrico que pode resultar em

danos pessoais graves ou morte.
CUIDADO
Avisa que pode ocorrer um acidente se as instrues

no forem seguidas, o qual pode resultar em leses
e/ou danos ao produto. Ele tambm se aplica a avisos de riscos que incluem queimaduras, leses nos
olhos, na pele, ou nos ouvidos, esmagamento ou
escorregamento, tropees, queda de alturas, etc.
Alm disso, ele se aplica a avisos que incluem requisitos de funcionamento ao instalar ou remover
equipamento, onde existe risco de danos no produto
ou de quedas.
xx0200000022
xx0100000002
xx0200000024
xx0100000003

1 Segurana
Continuao
Smbolo
Designao
Significado
DESCARGA ELE- Avisa sobre riscos eletrostticos, os quais podem

TROSTTICA (ESD) resultar em danos graves ao produto.
xx0200000023
NOTA
Descreve fatos e condies importantes.
DICA
Descreve onde encontrar informaes adicionais ou

como realizar uma operao de maneira mais fcil.
xx0100000004
xx0100000098
10
1 Segurana
1.2 Smbolos de segurana em etiquetas manipuladoras

Introduo s etiquetas
Esta seo descreve smbolos de segurana utilizados em etiquetas (adesivos)
no manipulador.
Smbolos so usados em conjunto nas etiquetas, descrevendo cada aviso
especfico. As descries nesta seo so genricas e as etiquetas podem conter
informaes adicionais, tais como valores.
Nota
Os smbolos de segurana e sade nas etiquetas nos manipuladores devem ser
observados. Informaes adicionais de segurana dadas pelo criador ou
integrador do sistema tambm devem ser observadas.
Tipos de etiquetas
Ambos o manipulador e o controlador esto marcados com diversas etiquetas de
segurana e informaes, contendo importantes dados a respeito do produto. A
informao til para todo o pessoal que entra em contato com o sistema do
manipulador, por exemplo durante a instalao, manuteno ou funcionamento.
As etiquetas de segurana so independentes de idiomas, pois apenas utilizam
grficos. Veja Smbolos nas etiquetas de segurana na pgina 11.
As etiquetas informativas podem conter informaes em texto (ingls, alemo e
francs).
Smbolos nas etiquetas de segurana
Smbolo
xx0900000812
xx0900000811
Descrio
Ateno!
Avisa que um acidente pode ocorrer se as instrues no forem
seguidas, resultando em ferimentos graves, possivelmente
fatais e/ou grandes danos ao produto. Ele se aplica a avisos
de perigo devido a, por exemplo, contato com unidades eltricas de alta voltagem, risco de exploso ou incndio, risco de
gases venenosos, risco de esmagamento, impacto, queda de
alturas, etc.
Cuidado!
Avisa que pode ocorrer um acidente se as instrues no forem
seguidas, o qual pode resultar em leses e/ou danos ao produto. Ele tambm se aplica a avisos de riscos que incluem queimaduras, leses nos olhos, na pele, ou nos ouvidos, esmagamento ou escorregamento, tropees, queda de alturas, etc.
Alm disso, ele se aplica a avisos que incluem requisitos de
funcionamento ao instalar ou remover equipamento, onde
existe risco de danos no produto ou de quedas.
Proibies
Utilizado em combinaes com outros smbolos
xx0900000839

11
1 Segurana
Continuao
Smbolo
Descrio
Veja a documentao do usurio
Leia a documentao do usurio para obter mais detalhes.
Qual manual deve ser lido definido pelo smbolo:
Sem texto: Manual do produto.
EPS: Application manual - Electronic Position Switches.
xx0900000813
Antes da desmontagem, veja o manual do produto
xx0900000816
No desmonte
Desmontar esta pea pode causar danos.
xx0900000815
Rotao estendida
Este eixo tem rotao estendida (rea de trabalho) se comparado ao padro.
xx0900000814
Liberar os freios
Ao pressionar este boto, os freios sero liberados. Isto significa que o brao do manipulador pode cair.
xx0900000808
Risco de tombar ao afrouxar parafusos

O manipulador pode tombar se os parafusos no esto apertados com segurana.
xx0900000810

12
1 Segurana
Continuao
Smbolo
Descrio
Esmagamento
Risco de danos por esmagamento.
xx0900000817
Aquecimento
Risco de aquecimento pode causar queimaduras.
xx0900000818
Rob em movimento
O rob pode se deslocar inesperadamente.
xx0900000819
xx1000001141
Botes de liberao do freio
xx0900000820
xx1000001140

13
1 Segurana
Continuao
Smbolo
Descrio
Parafuso de elevao
xx0900000821
Correia de corrente com encurtador
xx1000001242
Iamento do rob
xx0900000822
leo
Pode ser utilizado em combinao com a proibio, caso o
leo no for permitido.
xx0900000823
Parada mecnica
xx0900000824
Sem parada mecnica
xx1000001144
Energia armazenada
Avisa que determinada parte contm energia armazenada.
Utilizado em conjunto com o smbolo No desmonte.
xx0900000825

14
1 Segurana
Continuao
Smbolo
Descrio
Presso
Avisa que determinada parte est pressurizada. Geralmente
contm texto adicional com o nvel de presso.
xx0900000826
Desliga com ala

Utilize a chave de alimentao do controlador.
xx0900000827
15
1 Segurana
1.3 Segurana durante a soluo de problemas
1.3 Segurana durante a soluo de problemas

Geral
Todos os trabalhos normais de servios, instalao, trabalhos de reparao e
manuteno, so normalmente realizados com todos os componentes eltricos,
pneumticos e hidrulicos desligados. Todos os movimentos do manipulador
normalmente se evitam atravs de paradas mecnicas, etc.
O trabalho de soluo de problemas difere disto. Enquanto soluciona problemas,
todos ou quaisquer componentes talvez estejam ligados, o movimento do
manipulador pode ser controlado manualmente desde o FlexPendant, executando
localmente um programa do rob ou por um PLC com o qual o sistema pode estar
conectado.
Perigos durante a soluo de problemas
Isto implica que consideraes especiais devem ser tomadas em conta
incondicionalmente na hora da soluo de problemas:
16
Todas as partes eltricas devem ser consideradas vivas.
esperado que o manipulador sempre possa realizar quaisquer movimentos.
Devido a que circuitos de segurana podem estar desconectados ou

amarrados para permitir funes geralmente proibidas, esperado que o
sistema funcione de maneira apropriada.
1 Segurana
1.4 Padres de segurana aplicveis

Normas, EN ISO
O sistema manipulador foi projetado em conformidade com os requisitos:
Norma
Descrio
EN ISO 12100 -1
Safety of machinery - Basic concepts, general principles for

design - Part 1: Basic terminology, methodology
EN ISO 12100 -2
Safety of machinery - Basic concepts, general principles for

design - Part 2: Technical principles
EN ISO 13849-1
Safety of machinery, safety related parts of control systems Part 1: General principles for design
EN ISO 13850
Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1 i
Robots for industrial environments - Safety requirements -Part

1 Robot
EN ISO 9787
Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motion

nomenclatures
EN ISO 9283
Manipulating industrial robots, performance criteria, and related

test methods
EN ISO 14644-1 ii
Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1
Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN IEC 61000-6-4
(opo 129-1)
EMC, Generic emission
EN IEC 61000-6-2
EMC, Generic immunity
EN IEC 60974-1 iii
Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10 iii
Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1
Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part

1 General requirements
IEC 60529
Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i
ii
iii
Existe um desvio do pargrafo 6.2 em que somente as distncias de parada de pior caso e tempos
de parada esto documentados.
Apenas robs com proteo Clean Room.
Somente vlido para robs de solda de arco. Substitui EN IEC 61000-6-4 para os robs de solda
de arco.
Normas europeias
Norma
Descrio
EN 614-1
Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:

Terminology and general principles
EN 574
Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional

aspects - Principles for design
EN 953
Safety of machinery - General requirements for the design and

construction of fixed and movable guards

17
1 Segurana
Continuao
Outras normas
18
Norma
Descrio
ANSI/RIA R15.06
Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740
(opo 429-1)
Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-03
(opo 429-1)
Industrial robots and robot Systems - General safety requirements
1 Segurana
1.5.1 PERIGO Rob sem freios de segurana nos eixos so potencialmente letais!
1.5 Soluo de Problemas com Segurana

1.5.1 PERIGO Rob sem freios de segurana nos eixos so potencialmente letais!
Descrio
Como o sistema de brao do rob bastante pesado, especialmente nos modelos
de rob maiores, perigoso que os freios de segurana sejam desconectados,
estiverem com defeito, gastos ou, de algum modo, no operacionais.
Por exemplo, um sistema de brao IRB 7600 deformado pode matar ou causar
danos graves em uma pessoa que esteja debaixo dele.
Eliminao
Ao
Informao/ilustrao
Se voc suspeitar que os freios de segu- As especificaes de peso, etc., podem

rana no esto funcionando, prenda o
ser encontradas no Product manual de
sistema de brao do rob de algum outro cada modelo do rob.
modo antes de trabalhar nele.
Se voc intencionalmente coloca os freios Como conectar corretamente uma fonte

de segurana numa posio no operacio- de voltagem externa detalhado no Manal conectando uma fonte de voltagem
nual do produto de cada modelo do rob.
externa, ser preciso ter o mximo de cuidado!
PERIGO
NUNCA permanea dentro da rea de trabalho do rob quando desativar os freios
de segurana, a menos que o sistema do
brao esteja sustentado por outros meios!
PERIGO
Sob qualquer circunstncia, jamais posicione-se abaixo do eixo de um rob!
19
1 Segurana
1.5.2 PERIGO Voltagem dentro do Drive Module!

Descrio
O Drive Module tem potencialmente voltagem viva acessvel diretamente atrs
das coberturas traseiras e dentro da cobertura frontal, at mesmo quando os
interruptores principais tem sido desligados.
en1000000049

20
1 Segurana
Continuao
SECTIONA-A
en1000000050
Voltagem viva nos terminais do transformador at mesmo se os interruptores

principais de energia tem sido desligados.
Voltagem viva nos terminais Motores ON at mesmo se os interruptores principais de energia tem sido desligados.
Eliminao
Leia esta informao antes de abrir a cobertura traseira de qualquer mdulo
Etapa Ao
1
Assegure-se que a energia de entrada de rede tem sido desligada
Utilize um voltmetro para conferir que no h voltagem entre quaisquer dos terminais.
Continue com o trabalho de manuteno.
21
1 Segurana
1.5.3 ADVERTNCIA A unidade sensvel ESD!

Descrio
A descarga eletrosttica (ESD) a transferncia de uma carga eltrica esttica
entre dois corpos com diferente potencial, seja por contato direto ou atravs de
um campo eltrico induzido. Ao manusear peas ou seus recipientes, o pessoal
que no est conectado a terra pode potencialmente transferir altas cargas
estticas. Essa descarga pode destruir produtos eletrnicos sensveis.
Eliminao
Ao
Nota
Use uma faixa de pulso
preciso testar as faixa de pulso com freqncia

para garantir que no esto danificadas e funcionam corretamente.
Use uma esteira de proteo con- Ela deve estar conectada a terra por meio de um
tra ESD.
resistor limitador de corrente.
Use um tapete de mesa dissipador. Ele deve proporcionar uma descarga controlada
de voltagens estticas e precisa ser aterrado.
Localizao do boto da faixa de pulso

A localizao do boto da pulseira mostrada na ilustrao a seguir.
IRC5
O boto da pulseira est localizado no canto direito superior.
xx0500002171
Boto da faixa de pulso

22
1 Segurana
Continuao
Panel Mounted Controller
xx0600003249
Panel Mounted Control Module
Panel Mounted Drive Module
Boto da faixa de pulso AVISO! Enquanto no utilizada, a faixa do pulso deve

estar sempre anexada ao boto da faixa de pulso.
23
1 Segurana
1.5.4 ADVERTNCIA - Partes aquecidas podem causar queimaduras!
1.5.4 ADVERTNCIA - Partes aquecidas podem causar queimaduras!

Descrio
Durante o funcionamento normal, muitas partes do manipulador ficam aquecidas,
especialmente motores de acionamento e engrenagens. s vezes, reas ao redor
destas partes tambm so aquecidas Encostar nelas pode causar queimaduras
de diversos graus.
Por causa da temperatura mais alta do ambiente, mais superfcies do manipulador
aquecem-se e podem resultar em queimaduras.
Nota
As partes do acionador no gabinete podem ficar quentes.
Eliminao
As instrues abaixo descrevem como evitar os perigos especificados acima:
Ao
24
Sempre utilize sua mo, com certa distncia,

para perceber se existe calor sendo irradiado
do componente potencialmente quente antes
de toc-lo.
Aguarde at que o componente potencialmente quente esfrie, no caso de ser removido ou

manipulado de qualquer outra forma.
A descarga pode aquecer-se a at 80 graus.
Informaes
2 Viso geral da resoluo de problemas

2.1 Documentao e referncias

Geral
Uma grande cota de esforo foi botada na produo de mensagens de registro de
eventos assim como tambm na documentao tcnica. At mesmo sendo
imperfeitas, elas podem proporcionar dicas vitais. Elas tambm esto sendo
constantemente atualizadas.
A documentao do produto est disponvel em vrias lnguas.
Leia a documentao!
No espere at que tudo deixe de funcionar para ler o manual!
As referncias aos nmeros de documentos esto especificadas no captulo de
Informaes de referncia em Product manual - IRC5.
Leia o diagrama do circuito!
O circuito eltrico completo do controlador est documentado em Product
manual - IRC5. Ele contm muitas informaes teis ou at mesmo essenciais
para uma pessoa capacitada em soluo de problemas.
Leia os arquivos de registro!
Os arquivos de registro de erros, os quais podem ser vistos no FlexPendant ou
no RobotStudio, contm muitas informaes a respeito de qualquer
mal-funcionamento detectado pelo sistema.
en0300000547

25

Continuao
Confira os LEDs eletrnicos da unidade!
Se considerado que uma falha causada por uma unidade eletrnica (placa de
circuito no controlador ou outra), as LEDs na frente da unidade podem proporcionar
ajuda.
Isto est descrito na seo Indicadores na pgina 77.
26

2.2 Viso geral
2.2 Viso geral

Como utilizar este manual na soluo de problemas
A tabela a seguir detalha como colocar a informao neste manual para seu melhor
uso durante a soluo de problemas do sistema do rob.
Tipo
Descrio
Falha sem mensagens de registro de

eventos
Combinaes com defeito
Resoluo de problemas por unidade
FlexPendant
Comunicao de dados
Fieldbus e unidades de E/S
Fonte de alimentao
Descries e informao de fundo
Indicadores
Resoluo de problemas por registros de

eventos
Como ler as mensagens do registro

de eventos
Mensagens do registro de eventos
Resoluo de problemas por sintomas de

defeito
Manual de soluo de problemas

Resoluo de proble- Cada falha ou erro detectado primeiro como um sintoma, para o
mas por sintomas de qual uma mensagem de registro de evento de erro pode ou no
defeito
pode ser criada. Pode ser uma mensagem de registro de evento
de erro no FlexPendant, uma observao de que uma caixa de
engrenagens no eixo 6 est aquecida ou que o controlador no
pde ser iniciado. As falhas que exibem uma mensagem der registro de eventos so enumeradas na parte final deste manual.
Veja Resoluo de problemas por sintomas de defeito na pgina 37.
Resoluo de proble- Descreve como resolver problemas se o seguinte no funcionar
mas por unidade
corretamente,
FlexPendant
comunicao de dados nos Mdulos de controle e acionamento
fieldbus e unidades de E/S
fonte de alimentao
Veja Resoluo de problemas por unidade na pgina 61.
Descries e inforTodos os indicadores LEDs e outros indicadores (como se enconmao de fundo (Indi- tram nos Mdulos de Controle e Acionamento e tambm placas
caes)
de circuitos separadas, etc.) se descrevem nesta seo junto com
informao a respeito de seus modos de indicao e significados
respectivamente. As aes recomendadas so frequentemente
especificadas ou as referncias contendo tais instrues.
Veja Descries e informao de fundo na pgina 77.
Resoluo de proble- Lista todas as mensagens do registro de eventos disponveis. Esses
mas por registros de podem ser exibidos no FlexPendant ou usando o RobotStudio. Ter
eventos
acesso a todas as mensagens ser til durante a resoluo de
problemas.
Veja Resoluo de problemas por registro de eventos na pgina 91.
Informaes adicionais
Alm das informaes proporcionadas neste documento, outros documentos
podem fornecer informao vital, por exemplo o Diagrama de Circuitos.

27

2.2 Viso geral
Continuao
Tais documentos teis esto enumerados em Viso geral deste manual na
pgina 7.
28

2.3 Kit de ferramentas padro
2.3 Kit de ferramentas padro

Geral
So enumeradas as ferramentas requeridas para realizar os trabalhos de soluo
de problemas. Todas as ferramentas requeridas para realizar medidas corretivas,
tais como substituio de peas, esto enumeradas na sua seo do Product
Manual respectivamente.
Contedos, kit de ferramentas padro, IRC5
Ferramenta
Observao
Chave de parafuso, Torx
Tx10
Chave de parafuso, Torx
Tx25
Chave de parafuso esfrico, Torx
Tx25
Chave de parafuso, plana
2,450 kg
8 mm
12 mm
Chave de parafuso
Phillips-1
Chave de caixa
8 mm
Contedos, kit de ferramentas Padro, soluo de problemas

Qtde
N do
art.
Ferramenta
Notas
Ferramentas normais Contedos como se especifica acima.
Multmetro
Osciloscpio
Gravador
29

2.4.1 Estratgias de soluo de problemas
2.4 Dicas e truques para a resoluo de problemas

Isole a falha!
Qualquer falha pode levar a uma quantidade de sintomas, para os quais as
mensagens de registro de eventos de erro podem ou no ser criadas. Para eliminar
a falha efetivamente, vital separar o sintoma original de aqueles que so as
conseqncias.
Uma ajuda para isolar a falha pode ser criar um arquivo de registro de falhas
histrico como se especifica na seo Faa um registro histrico das falhas! na
pgina 33.
Divida a cadeia de falhas em dois!
Na hora de solucionar problemas em qualquer sistema, uma boa prtica dividir a
cadeia de falhas em dois. Isto significa:
identificar a cadeia completa.
Decidir e medir o valor esperado na metade da cadeia.
Utilize isto para determinar em qual das duas metades a falha foi causada .
divida esta metade em duas novas metades, etc.
finalmente, um componente nico pode ser isolado. Aquele com a falha.
Exemplo
Uma instalao especfica IRB 7600 tem uma alimentao eltrica 12 VDC para
uma ferramenta no pulso do manipulador. Esta ferramenta no funciona, e quando
verificada, no existe alimentao 12 VDC.
Verifique a base do manipulador para conferir se h alimentao 12 VDC.

As medies indicam que no existe a alimentao 12 VDC. (Referncia:
Diagrama de circuitos no Manual do produto, IRC5)
Verifique todos os conectores entre o manipulador e a alimentao e eltrica

no controlador. As medies indicam que no existe a alimentao 12 VDC.
(Referncia: Diagrama de circuito no Product Manual, IRC5)
Confira o LED da unidade de alimentao eltrica. (Referncia: Indicadores

na pgina 77)
Confira os parmetros de comunicao e cabos!

As causas mais comuns de erros na comunicao serial so:
Cabos com defeito ( por exemplo enviar e receber sinais esto misturados)
Taxas de transferncia ( taxas de baud)
Larguras de dados que esto incorretamente configurados.
Confira as verses de software!

Assegure-se que o RobotWare e outros programas que o sistema executa possuem
a verso correta. Algumas verses no sou compatveis com determinadas
combinaes de hardware.
30

Continuao
Tambm, saiba todas as verses do software que esto sendo executadas, j que
isso ser uma informao valiosa para o pessoal de suporte da ABB.
Como apresentar um relatrio completo de erros para seu pessoal local de servio
da ABB se descreve na seo Apresentar um relatrio de erros na pgina 34.
31

2.4.2 Trabalhe sistematicamente
2.4.2 Trabalhe sistematicamente

No substitua unidades ao acaso!
Antes de substituir quaisquer partes, importante estabelecer a causa provvel
da falha, e assim determinar qual unidade ser substituda.
Substituir unidades ao acaso pode as vezes resolver o problema agudo, mas
tambm deixa ao pessoal da soluo de problemas, com uma quantidade de
unidades que podem ou no serem perfeitamente funcionais.
Substitua um componente por vez!
Quando substitua uma unidade que tem sido isolada presumivelmente com defeito,
importante que somente uma unidade seja substituda por vez.
Sempre substitua componentes como se descreve na seo de Consertos, no
Manual do Produto do rob ou controlador prximo.
Teste o sistema aps da substituio para conferir se o problema tem sido
resolvido.
Se substituir vrias unidades de uma vez:
ser impossvel determinar qual das unidades causou a falha.
complica muito o pedido da nova pea sobressalente.
pode introduzir novas falhas no sistema.
D uma olhada ao redor!

Frequentemente, a causa pode ser evidente quando voc a v. Na rea da unidade
que funciona incorretamente, assegure-se de verificar:
Os parafusos de fixao esto ajustados?
Esto todos os conectores segurados?
Esto todos os cabos livres de defeitos?
Esto as unidades limpas (especialmente as unidades eletrnicas)?
Est equipada e integrada a unidade correta?
Confira quaisquer ferramentas deixadas para atrs!

Alguns trabalhos de manuteno e conserto requerem que ferramentas especiais
sejam instaladas no equipamento do rob. Se so deixadas para atrs (por ex. o
dispositivo de bloqueio do cilindro de balanceamento ou cabo de sinal para uma
unidade computador utilizado com fins de medio), elas podem causar um
comportamento errtico do rob.
Assegure-se que tais ferramentas sejam removidas quando acabe o servio de
manuteno!
32

2.4.3 Fazer o seguimento histrico
2.4.3 Fazer o seguimento histrico

Faa um registro histrico das falhas!
Em alguns casos, uma instalao especial pode aumentar falhas que no se
produzem em outras. Porm, fazer uma grfica de cada instalao pode significar
uma grande ajuda para a pessoa encarregada da soluo do problema.
Para facilitar a soluo de problemas, um registro das circunstncias envolvidas
na falha proporciona as seguintes vantagens:
permite pessoa que realiza a soluo do problema, ver os padres nas

causas e conseqncias no evidentes em cada ocorrncia da falha
individual.
pode sinalar um evento especfico que sempre ocorre justo antes da falha,
por exemplo uma parte determinada do ciclo de funcionamento sendo
executado.
Verifique o histrico!
Assegure-se que voc sempre consulta o registro histrico se utilizado. Tambm
lembre consultar o operador, ou equivalente, o qual estava trabalhando quando
o problema se apresentou por primeira vez.
Em que etapa ocorreu a falha?
O que conferir durante a soluo de problemas depende muito de quando a falha
ocorreu: o rob foi recentemente instalado? Foi recentemente consertado?
A tabela mostra dicas especficas sobre o que conferir em situaes especficas:
Se o sistema tem sido re- ento:
centemente:
instalado
Verifique:
os arquivos de configurao
conexes
opes e sua configurao
sido consertado
Verifique:
todas as conexes da parte substituda
alimentao eltrica
de que a parte correta tem sido instalada
tenha uma atualizao do Verifique:

software
verses do software
compatibilidades entre o hardware e o software
opes e sua configurao
sido movido de um stio
Verifique:
para outro (um rob j fun conexes
cionando)
verses do software
33

2.5 Apresentar um relatrio de erros

Introduo
Se voc precisa assistncia do pessoal de suporte da ABB para solucionar
problemas em seu sistema, pode apresentar um relatrio formal de erros como
se descreve abaixo.
Para que o pessoal de suporte da ABB possa resolver melhor o seu problema,
deve anexar um arquivo de diagnstico especial que o sistema produz sob pedido.
O arquivo de diagnstico inclui:
Registro de eventos Uma lista de todos os eventos do sistema.
Backup Uma cpia de segurana do sistema realizada com fins de

diagnstico.
Informao do sistema Informao interna do sistema til para o pessoal

de suporte da ABB.
AVISO, no preciso criar ou anexar nenhum arquivo adicional ao relatrio de

erros a menos que seja explicitamente requerido pelo pessoal de suporte!
Criar o arquivo de diagnstico
O arquivo de diagnstico criado manualmente como se descreve abaixo.
Ao
1
Toque em ABB, depois em Painel de controle e logo em Diagnstico.

Uma tela exibida:
en0500002175
Especifique o nome que voc deseja para o arquivo de diagnstico, a pasta para ele
e logo toque OK. A pasta predeterminada onde salvar o arquivo C:/Temp, mas
qualquer pasta pode ser selecionada, por exemplo uma memria USB externa conectada.
Isto pode levar alguns minutos, por enquanto se exibe Criando arquivo. Por favor
aguarde!.
Para diminuir o tempo de transferncia do arquivo, voc pode comprimir os dados

dentro de um arquivo zip.

34

Continuao
Ao
4
Escreva um e-mail normal direcionado para seu pessoal de suporte local da ABB, e
assegure-se de incluir a seguinte informao:
Nmero de srie do rob
Verso do RobotWare
Opes externas
Uma descrio escrita da falha. Quanto mais detalhada, mais fcil para que o
pessoal de suporte da ABB possa ajud-lo.
se estiver disponvel, anexe a sua clave de licena.
anexe o arquivo de diagnstico!
Envie-o!
35
Esta pgina deixada em branco propositalmente
3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito

3.1 Falhas de partida

Introduo
Esta seo detalha possveis falhas na partida e especifica aes recomendadas
para cada caso.
Conseqncias
Problema ao iniciar o sistema.
Sintomas e causas
A seguir esto os possveis sintomas de uma falha de partida:
LEDs no acendem em nenhuma unidade
Proteo de falhas de aterramento cai.
No possvel carregar o software do sistema.
FlexPendant no est respondendo.
FlexPendant inicia, mas no responde a quaisquer entradas.
O disco contendo o software do sistema no se inicia corretamente.
Aes recomendadas
recomendvel realizar os procedimentos a seguir durante o defeito de partida:
Nota
Isto pode acontecer devido a uma perda de energia em muitas etapas.
Ao
Informao/ilustrao
Assegure-se que o fornecimento de energia da Sua planta ou documentao de crede para o sistema est ativo e dentro dos limi- lula pode fornecer esta informao.
tes especificados.
Assegure-se que o transformador principal no Instruo sobre como atar o transforMdulo de ativao est corretamente conectado mador da rede detalhada no mapara os nveis atuais de voltagem de rede.
nual do produto do controlador.
Assegure-se que as chaves principais esto conectadas.
Certifique-se que a alimentao eltrica do M- Se for necessrio, conserte as unidadulo de controle e do Mdulo de Acionamento des de alimentao eltrica como se
esto dentro dos limites especificados.
descreve na seo Solucionar Problemas de Alimentao Eltrica na pgina 64.
Se nenhum indicador LED se ilumina, por favor

v para a seo Todos os LEDs esto desligados
no Controlador na pgina 42.
Se o sistema no estiver respondendo, prossiga

para a seo Controlador no responde na pgina 39.

37

Continuao
Ao
38
Se o FlexPendant no estiver respondendo,

prossiga para a seo Problema ao iniciar o
FlexPendant na pgina 47.
Se o FlexPendant se inicia, mas no se comunica com o controlador, continue para a seo

Problemas em conectar o FlexPendant ao controlador na pgina 48.
Informao/ilustrao

3.2 Controlador no responde
3.2 Controlador no responde

Descrio
Esta seo descreve as possveis falhas e as aes recomendadas para cada
defeito:
Controlador do rob no responde
Indicadores de LED no acendem
Conseqncias
Sistema no pode ser operado utilizando o FlexPendant.
Possveis causas
Sintomas
Ao recomendada
Controlador no est conectado Assegure-se que a alimentao eltrica da rede

alimentao eltrica da rede. esteja funcionando e que o nvel de voltagem
compatvel com o do requerimento do controlador.
Transformador principal est

Certifique se o transformador principal est conecfuncionando incorretamente ou tado corretamente ao nvel de voltagem de alimenno est corretamente conecta- tao.
do.
Fusvel principal (Q1) pode ter

cado.
Conexo perdida entre o Mdulo Se o Mdulo de Acionamento no se inicia embora

de Controle e o Mdulo de Acio- o Mdulo de Controle esteja funcionando e o internamento.
ruptor principal do Mdulo de Acionamento esteja
ligado, assegure-se que todas as conexes entre
os mdulos tm sido feitas corretamente.
Certifique que o fusvel de rede (Q1) dentro do Mdulo de Acionamento no tenha cado.
39

3.3 Desempenho baixo do Controlador

Descrio
O desempenho do controlador est baixo, e parece trabalhar em forma irracional.
O controlador no est completamente inativo. Se estiver, por favor continue
como se descreve na seo Controlador no responde na pgina 39.
Conseqncias
Podem-se observar os seguintes sintomas:
A execuo do programa preguiosa, aparentemente irracional e as vezes

para.
Possveis causas
O sistema do computador est experimentando uma carga alta demais, o que
pode se dever a uma combinao das seguintes causas:
Programas contendo um grau muito alto de instrues lgicas somente,

causando loops de programa muito rpidos e por isso, sobrecarregando o
processador.
O intervalo de atualizao I/O foi estabelecido em um valor baixo, causando

atualizaes freqentes e uma carga I/O alta.
Conexes cruzadas internas do sistema e funes lgicas so utilizadas

muito frequentemente.
Um PLC externo, ou outro computador supervisor, est interagindo com o

sistema muito frequentemente, sobrecarregando o sistema.
Aes recomendadas
Ao
Informao/ilustrao
Confira se o programa contm instrues lgi- Os lugares apropriados para adicionar

cas (ou outras instrues que no demoram instrues WAIT podem ser:
em se executar), devido a que tais programas
Na rotina principal, preferivelmenpodem causar que a execuo faa loop se
te perto do final.
no se cumprem as condies.
Em um loop WHILE/FOR/GOTO,
preferivelmente no final, perto da
Para evitar tais loops, voc pode testar adicioparte da instruo ENDWHInando uma ou mais instrues WAIT. Use soLE/ENDFOR, etc.
mente tempos breves de WAIT, para evitar
que o programa esteja desnecessariamente
lento.
Assegure-se que o valor de intervalo de atua- ABB recomenda as seguintes ndices

lizao I/O para cada placa I/O no seja baixo de consulta:
demais. Estes valores so mudados utilizando
DSQC 327A: 1000
RobotStudio.
DSQC 328A: 1000
Unidades I/O que no so lidas regularmente
DSQC 332A: 1000
podem ser comutadas para a operao mu DSQC 377A: 20-40
dana de estado como se descreve no ma Todas as outras: >100
nual RobotStudio.
Confira se h uma grande quantidade de co- Muita comunicao com PLC ou outros
nexes cruzadas ou comunicao I/O entre o computadores externos pode causar
sistema PLC e rob.
uma pesada carga no computador principal do sistema do rob.

40

Continuao
Ao
4
Informao/ilustrao
Tente programar o PLC de tal forma que utilize O sistema do rob tem um nmero de
instrues baseadas em eventos, em vez de entradas e sadas fixas de sistema que
instrues com loops.
podem ser utilizadas com este fim.
Muita comunicao com PLC ou outros
computadores externos pode causar
uma pesada carga no computador principal do sistema do rob.
41

3.4 Todos os LEDs esto desligados no Controlador

Descrio
Nenhum LED est iluminado no Control Module ou no Drive Module
respectivamente.
Conseqncias
O sistema no pode ser operado nem se inicia em absoluto.
Possveis causas
O sintoma pode ser motivado por (as causas esto enumeradas em ordem de
probabilidade):
O sistema no est alimentado eletricamente.
O transformador principal no est conectado para a tenso correta de rede.
Disjuntor de circuto F6 (se est sendo usado) est funcionando

incorretamente ou aberto por alguma outra razo.
O contator K41 est funcionando incorretamente ou aberto por alguma outra

razo.

42

Continuao
en1000000051
Aes recomendadas
Ao
Informaes
Assegure-se que o interruptor principal

est conectado.
Assegure-se que o sistema est alimen- Utilize um voltmetro para medir a voltagem
tado eletricamente.
de entrada da rede.
Confira a conexo do transformador

principal.
Assegure-se que o disjuntor F6 (se for O disjuntor F6 se mostra no diagrama de cirutilizado) est fechado na posio 3. cutos no manual do produto do controlador.
Assegure-se que o contactor K41 abre

e fecha quando ordenado.
As voltagens esto marcadas nos terminais.

Assegure-se que elas batem com a voltagem
de alimentao da oficina.

43

Continuao
Ao
6
Informaes
Mea entre os pins X1.1 e X1.5.
xx0200000024
Desconecte o conector X1 da alimentao eltrica do Drive Module e mea

a voltagem de entrada.
7
44
Se a voltagem de entrada da alimen- Substitua a alimentao eltrica como se

tao eltrica correta (230 VAC) mas descreve no manual do produto do controlaos indicadores LED ainda no traba- dor.
lham, substitua a alimentao eltrica
do Drive Module.

3.5 Sem voltagem na tomada de servio

Descrio
Alguns Mdulos de Controle so equipados com tomadas de voltagem de servio,
e esta informao se aplica a estes mdulos somente.
No h voltagem disponvel na tomada de servio do Control Module para alimentar
o equipamento de servio externo.
Conseqncias
O equipamento conectado tomada de servio do Control Module no funciona.
Causas provveis
probabilidade):
Disjuntor cado (F5)
Proteo terra, com defeito (F4)
Sem alimentao eltrica de rede
Transformadores incorretamente conectados
xx0500001403
Aes recomendadas
Ao
Informaes
Assegure-se que o disjuntor no

Control Module no tenha cado.
Assegure-se que qualquer equipamento conectado

tomada de servio no consome energia demais,
causando a cada do disjuntor.

45

Continuao
Ao
Informaes
Assegure-se que a proteo de

Assegure-se que qualquer equipamento conectado
aterramento no tenha sido danifi- tomada de servio no descarga energia a terra,
cada.
causando a cada da proteo de aterramento.
Assegure-se que a alimentao

Refira-se documentao da planta para conhecer
eltrica para o sistema do rob est os valores de voltagem.
dentro das especificaes.
Assegure-se que o transformador

(A) que alimenta a tomada est
corretamente conectado, isto , que
as voltagens de entrada e sada se
encontram dentro das especificaes.
xx0500002028
Refira-se documentao da planta para conhecer

os valores de voltagem.
46

3.6 Problema ao iniciar o FlexPendant
3.6 Problema ao iniciar o FlexPendant

Descrio
O FlexPendant est completa o alternadamente inativo.
Nenhuma entrada possvel, e no h funes disponveis.
Se o FlexPendant se inicia, mas no exibe nenhuma tela, continue como se
descreve na seo Problemas em conectar o FlexPendant ao controlador na
pgina 48.
Conseqncias
Talvez o sistema no possa ser operado utilizando o FlexPendant.
Possveis causas
probabilidade):
O sistema no foi ligado
O FlexPendant no est conectado ao controlador.
O cabo do controlador est danado.
O conector do cabo est danado.
A alimentao eltrica do FlexPendant do controlador est com falhas.
Aes recomendadas
As seguintes aes so recomendadas (enumeradas em ordem de probabilidade):
Ao
Informaes
Assegure-se que o sistema est ligado e que Como conectar o FlexPendant ao controo FlexPendant est conectado ao controla- lador est detalhado em Manual de opedor.
rao - Comear, IRC5 e RobotStudio.
Confira o cabo FlexPendant em procura de Em caso de defeito, substitua o FlexPenqualquer defeito visvel.
dant.
Se for possvel, faa um teste conectando

um FlexPendant diferente para eliminar o
FlexPendant e cabo como fontes de erro.
Se for possvel, teste o FlexPendant com um

controlador diferente para eliminar o controlador como causa do erro.
47

3.7 Problemas em conectar o FlexPendant ao controlador
3.7 Problemas em conectar o FlexPendant ao controlador

Descrio
O FlexPendant inicia, mas no exibe quaisquer imagens na tela.
Nenhuma entrada possvel, e no h funes disponveis.
O FlexPendant no est completamente inativo. Se estiver inativo, continue como
se descreve na seo Problema ao iniciar o FlexPendant na pgina 47.
Conseqncias
Talvez o sistema no possa ser operado utilizando o FlexPendant.
Possveis causas
probabilidade):
A rede Ethernet tem problemas.
O computador principal tem problemas.
Aes recomendadas
Ao
48
Informaes
Confira todos os cabos desde a unidade de alimentao eltrica para o computador principal,
se assegurando que se encontram corretamente
conectados.
Assegure-se que o FlexPendant tem sido corretamente conectado ao controlador.
Verifique todos os LEDs de indicao em todas Todos os LEDs indicadores e seu

as unidades do controlador.
significado so especificados na
seo Indicadores na pgina 77.
Confira todos os sinais de estado no computador

principal.

3.8 Mensagens errticas de evento no FlexPendant
3.8 Mensagens errticas de evento no FlexPendant

Descrio
As mensagens de evento exibidas no FlexPendant so errticas e no parecem
se corresponder com quaisquer erros de funcionamento reais no rob. Diversos
tipos de mensagens podem ser exibidos, aparentemente em forma errada.
Este tipo e falha pode ocorrer aps de uma desmontagem maior do manipulador
ou reviso geral, se no for realizada corretamente.
Conseqncias
Distrbios operacionais importantes devido a mensagens de apario constante.
Possveis causas
probabilidade):
Cabeamento interno do manipulador no realizado corretamente. As causas

podem ser: conexo com defeitos conexo dos conectores, loops dos cabos
muito ajustados fazendo que os cabos estejam submetidos a tenses durante
os movimentos do manipulador, isolamento do cabo estragado ou com
defeitos pelo atrito fazendo curto circuito dos sinais terra.
Aes recomendadas
Ao
Informaes
Inspecionar todo o cabeamento interno do manipu- Reajuste todo o cabeamento como

lador, especialmente todo o cabeamento desconec- se descreve no manual do produto
tado, conectado re-encaminhado ou empacotado do rob.
durante trabalhos recentes de reparao.
Confira todos os conectores do cabo para assegurar que se encontram corretamente conectados e
ajustados.
Confira todo o isolamento do cabeamento na pro- Reajuste todo o cabeamento com

cura de defeitos.
defeito como se descreve no manual do produto do rob.
49

3.9 Problemas ao manobrar o rob
3.9 Problemas ao manobrar o rob

Descrio
O sistema pode ser iniciado, mas o joystick no FlexPendant parece no funcionar.
Conseqncias
O rob no pode ser operado manualmente.
Possveis causas
probabilidade):
O joystick no funciona corretamente.
A alavanca de comando pode estar desviada.
Aes recomendadas
Ao
Informaes
Assegure-se que o controlador se encontra em Como alterar o modo de operao

modo manual.
est descrito em Manual de operao - IRC5 com FlexPendant.
Assegure-se que o FlexPendant tem sido corretamente conectado ao Control Module.
Reinicie o FlexPendant.
Pressione o boto Reiniciar, localizado atrs do FlexPendant.

Nota
O boto Reiniciar reconfigura o FlexPendant, no o sistema no Controlador.
50

3.10 Erro de firmware do reflash
3.10 Erro de firmware do reflash

Descrio
Ao fazer reflash do firmware, o processo automtico pode falhar.
Conseqncias
O processo de reflash automtico interrompido e o sistema para.
Possveis causas
Esta falha a maioria das vezes ocorre devido falta de compatibilidade entre o
hardware e o software.
Conseqncias
Ao
Informaes
Confira no registro de eventos alguma mensa- Os registros tambm podem ser acesgem especificando qual unidade falhou.
sados desde o RobotStudio
A unidade pertinente foi substituda ultimamente?

Se for SIM, confira que as verses da unidade
nova e antiga sejam idnticas.
Se for NO; confira as verses de software.
O RobotWare foi recentemente atualizado?

Se for SIM, confira que as verses da unidade
nova e antiga sejam idnticas.
Se for NO; continue abaixo!
Verifique com seu representante local da ABB,

uma verso do firmware compatvel com sua
combinao hardware/software.
51

3.11 Preciso inconsistente do caminho

Descrio
O caminho do TCP do Rob no consistente. Varia de tempo em tempo, e isto
as vezes acompanhado de barulhosurgindo dos rolamentos, caixas de
engrenagens ou outros lugares.
Conseqncias
No possvel a produo.
Possveis causas
probabilidade):
O rob no est calibrado corretamente.
O TCP do rob no est definido corretamente.
Barra paralela danificada (aplica-se somente aos robs equipados com

barras paralelas).
Junta mecnica entre o motor e a caixa de engrenagens danificada. Isto

frequentemente causa barulho emitido por o motor com defeito.
Rolamentos danificados ou com desgaste (especialmente se a inconsistncia

do caminho se apresenta junto com barulhos de clique ou de frico de um
ou mais rolamentos.
O tipo errado de rob pode estar conectado ao controlador.
Os freios podem no estar se liberando corretamente.
Aes recomendadas
Para poder remediar o sintoma, as seguintes aes so recomendadas (as aes
so enumeradas em ordem de probabilidade):
Ao
Informao/ilustrao
Confira que a ferramenta do rob e o

objeto de trabalho esto corretamente
definidos.
A configurao dos mesmos est detalhada

em Manual de operao - IRC5 com FlexPendant.
Confira as posies dos contadores de Atualize se requerido.

revolues.
Se for necessrio, re-calibrar os eixos do Como calibrar o rob est detalhado em

rob.
Manual de operao - IRC5 com FlexPendant.
Localize o rolamento com defeito pelo

barulho.
Localize o motor com defeito pelo baru- Substitua o motor/caixa de engrenagens

lho.
com defeito como especificado no manual
Estude o caminho do TCP do rob para do produto do rob.
estabelecer o eixo, porm o motor, que
pode estar com defeito.
Confira a certeza da barra paralela (apli- Substitua a barra paralela com defeito como
ca-se somente aos robs equipados com especificado no manual do produto do
barras paralelas).
rob.
Substitua o rolamento com defeito como

especificado no manual do produto do rob.

52

Continuao
Ao
Informao/ilustrao
Confira que o tipo correto de rob est

conectado como especificado nos arquivos de configurao.
Assegure-se que os freios do rob traba- Continue como se descreve na seo Prolham corretamente.
blemas ao liberar os freios do Rob na pgina 58.
53

3.12 Manchas de leo e graxa nos motores e/ou caixas de engrenagens
3.12 Manchas de leo e graxa nos motores e/ou caixas de engrenagens

Descrio
A rea ao redor do motor ou caixa de engrenagens mostra sinais de perdas de
leo. Isto pode estar na base, perto da superfcie de junta, ou no extremo mais
longe do motor no resolver.
Conseqncias
Alm de uma aparncia suja, em alguns casos no h srias conseqncias se a
quantidade de perda de leo muito pequena. No entanto, em alguns casos o
leo que escapa, lubrifica o freio do motor, fazendo que o manipulador se
desmorone ao cair a energia.
Possveis causas
probabilidade):
Juntas vazando entre a caixa de engrenagens e o motor.
Caixa de engrenagens sobre abastecido com leo.
leo de caixa de engrenagens quente demais.
Aes recomendadas
Ao
1
Informaes
CUIDADO
Antes de se aproximar de um componente do rob

potencialmente quente, veja a informao de segurana na seoADVERTNCIA - Partes aquecidas
podem causar queimaduras! na pgina 24.
54
Confira todas as juntas e gaxetas entre o motor e Substitua juntas e gaxetas como
a caixa de engrenagens. Os diferentes modelos especificado no manual do produto
de manipulador utilizam tipos diferentes de juntas. do rob.
Verifique o nvel do leo da caixa de engrenagens. O nvel correto de leo se especifica no manual do produto do rob.
leo de caixa de engrenagens muito quente pode

ser causado por:
Qualidade do leo ou nvel utilizado so incorretos.
O ciclo de trabalho do rob aciona um eixo
especfico muito esforadamente Investigue
se possvel programar pequenos perodos de esfriamento na aplicao.
Alta presso criada dentro da caixa de engrenagens.
Verifique o nvel e tipo recomendado de leo como especificado no

manual do produto do rob.
Manipuladores realizando determinados, extremamente duros ciclos
de trabalho de alto rendimento podem ser equipados com plugues
de leo ventilados. Esses no so
equipados nos manipuladores de
rendimento normal, mas podem
ser comprados no seu representante local da ABB.

3.13 Barulho mecnico

Descrio
Durante o funcionamento, no devem se produzir barulhos mecnicos nos motores,
caixas de engrenagens, rolamentos ou componentes similares. Um rolamento com
defeitos frequentemente emite barulhos de atrito, frico ou clique pouco antes
de comear a falhar.
Conseqncias
Rolamentos com falhas causam que a preciso da trajetria se torne inconsistente,
e em casos graves, a junta pode se trancar completamente.
Possveis causas
probabilidade):
Rolamentos com desgaste.
Ter entrado contaminantes nos mancais do rolamento.
Perda de lubrificao nos rolamentos.
Se o barulho produzido numa caixa de engrenagens, pode acontecer o seguinte:
Super aquecimento.
Aes recomendadas
Ao
1
Informaes
CUIDADO
Antes de se aproximar de um componente

do rob potencialmente quente, veja a informao de segurana na seoADVERTNCIA - Partes aquecidas podem causar queimaduras! na pgina 24.
2
Determine qual rolamento est produzindo

o barulho.
Verifique que o rolamento tem a lubrificao Como se especifica no manual de produsuficiente.

to do rob.
Se for possvel, desmonte a junta e mea a Como se especifica no manual de produfolga.

to do rob.
Os rolamentos dentro dos motores no de- Substitua motores com defeito como
vem ser substitudos individualmente, deve especificado no manual do produto do
ser substitudo o motor completo.
rob.
Confira que os rolamentos esto corretamen- Tambm veja o manual do produto do

te colocados.
rob para obter instrues gerais sobre
como manipular os rolamentos.

55

Continuao
56
Ao
Informaes
leo de caixa de engrenagens muito quente

pode ser causado por:
Qualidade do leo ou nvel utilizado
so incorretos.
O ciclo de trabalho do rob aciona um
eixo especfico muito esforadamente
Investigue se possvel programar
pequenos perodos de esfriamento
na aplicao.
Alta presso criada dentro da caixa
de engrenagens.
Verifique o nvel e tipo recomendado de

leo como especificado no manual do
produto do rob.
Manipuladores realizando determinados,
extremamente duros ciclos de trabalho
de alto rendimento podem ser equipados
com plugues de leo ventilados. Esses
no so equipados nos manipuladores
de rendimento normal, mas podem ser
comprados no seu representante local
da ABB.

3.14 O manipulador entra em colapso quando falta energia
3.14 O manipulador entra em colapso quando falta energia

Descrio
O manipulador capaz de trabalhar corretamente enquanto Motores ON est ativo,
mas quando Motores OFF est ativo, se desmorona sob seu prprio peso.
O freio de segurana, integrado em cada motor, no pode segurar o peso do brao
do rob.
Conseqncias
A falha pode causar ferimentos graves ou morte do pessoal trabalhando na rea,
ou danos graves do manipulador e/ou equipamento ao redor.
Possveis causas
probabilidade):
Freio com defeito.
Alimentao eltrica do freio com defeito .
Aes recomendadas
Ao
Informaes
Confira qual(ais) motor(es) causa o desmoronamento do rob.
Verifique a alimentao eltrica do freio no Tambm consulte os diagramas de circumotor que se desmorona durante o estado to nos manuais de produto do rob e o
Motores OFF.
controlador .
Remova o resolver do motor para conferir Se estiver com defeito, o motor deve ser
se existem quaisquer sinais de vazamento substitudo como uma unidade completa,
de leo.
como se descreve no manual do produto
do rob.
Remova o motor da caixa de engrenagens Se estiver com defeito, o motor deve ser
para inspecion-lo do lado do acionamento. substitudo como uma unidade completa,
como se descreve no manual do produto
do rob.
57

3.15 Problemas ao liberar os freios do Rob

Descrio
Ao iniciar a operao do rob ou manipul-lo, os freios internos do rob devem
se liberar par permitir seus movimentos.
Conseqncias
Se os freios no se liberam, no possvel nenhum movimento do rob, e uma
quantidade de mensagens de registro de erros podem ocorrer.
Possveis causas
probabilidade):
Contgator de freio (K44) no trabalha apropriadamente.
O sistema no se coloca corretamente no estado Motores ON.
Freio com defeito no eixo do rob.
Voltagem de alimentao 24V FREIO perdida.
en1000000051

58

Continuao
Aes recomendadas
Esta seo detalha como proceder quando os freios do rob no podem se liberar.
Ao
Informaes
Assegure-se que o contactor do freio est ativado. Pode-se ouvir um tic, ou voc pode
medir a resistncia nos contatos
auxiliares acima do contator.
Assegure-se que os contactores RUN (K42 e K43) Pode-se ouvir um tic, ou voc pode
esto ativados. AVISO ambos os contactores
medir a resistncia nos contatos
devem estar ativados, no s um!
auxiliares acima do contator.
Utilize os botes de presso no rob para testar

os freios.
Se s um dos freios no funciona corretamente,
o freio atual est provavelmente com defeito e
ter que ser substitudo.
Se nenhum dos freios trabalham, provavelmente
no h energia 24 FREIO disponvel.
Verifique a alimentao eltrica do Drive Module

para conferir que a voltagem 24V FREIO est OK.
Uma quantidade de outras falhas dentro do siste- As mensagens de registros de

ma podem fazer com que os freios permaneam eventos tambm podem ser acessaativados. Em tais casos, as mensagens de regis- das utilizando o RobotStudio.
tro de eventos proporcionaro informao adicional.
A locao dos botes de presso

varia, dependendo do modelo do
rob. Por favor refira-se ao manual
do produto do rob!
59

3.16 Erros intermitentes
3.16 Erros intermitentes

Descrio
Durante a operao, erros e mal-funcionamento podem ocorrer, de uma forma
aparentemente aleatria.
Conseqncias
A operao interrompida, e ocasionalmente, se exibem mensagens de registros
de eventos, que as vezes no parecem estar relacionados com nenhum
mal-funcionamento real do sistema. Este tipo de problemas as vezes afeta a parada
de Emergncia ou cadeias Enable respectivamente, e as vezes podem ser muito
difceis de identificar.
Causas provveis
Tais erros podem ocorrer em qualquer parte no sistema do rob e podem se dever
a:
interferncias externas
interferncias internas
perda de conexes ou juntas secas, por ex.: conexes de tela de cabos

incorretamente conectados.
fenmenos trmicos, por ex.: mudanas importantes de temperatura dentro

da rea da oficina.
Aes recomendadas
Ao
60
Informao/ilustrao
Confira todos os cabos, especialmente os cabos nas

paradas de Emergncia e cadeias Enable . Assegurese que todos os conectores esto conectados com
segurana.
Confira os sinais de indicadores LED que possam O significados de todos os indiindicar um mal-funcionamento ou dica do problema. cadores LED se descrevem na
seo Indicadores na pgina 77.
Verifique as mensagens no registro de eventos. AS As mensagens de registro de

vezes as combinaes de erro especficas so inter- eventos podem ser conferidas
mitentes.
no FlexPendant ou utilizando o
Robotstudio.
Confira o comportamento do rob, etc, cada vez que Se for possvel, faa o seguiesse tipo de erro ocorre.
mento do mal-funcionamento
num registro log ou similar.
Verifique se alguma condio no ambiente de trabalho do rob tambm muda periodicamente, por ex,
interferncia de qualquer equipamento eltrico funcionando s periodicamente.
Investigue se as condies ambientais (tais como

temperatura ambiente, umidade, etc) tm alguma
relao com o mal funcionamento.
Se for possvel, faa o seguimento do mal-funcionamento

num registro log ou similar.
4 Resoluo de problemas por unidade

4.1 Soluo de problemas do FlexPendant

4.1 Soluo de problemas do FlexPendant
Geral
O FlexPendant se comunica, atravs da Placa do Painel, com computador principal
do Mdulo de Controle. O FlexPendant est fisicamente conectado com a Placa
do Painel atravs de um cabo, o qual conduz energia +24 V, e duas cadeias de
Dispositivo de Habilitao e parada de emergncia.
Procedimento
O procedimento a seguir detalha o que fazer se o FlexPendant no funciona
corretamente.
Ao
1
Se o FlexPendant estiver completamente inativo, continue como se descreve na seo Problema ao iniciar o FlexPendant na pgina 47.
Se o FlexPendant se inicia, mas no funciona

corretamente, continue como se descreve na
seo Problemas em conectar o FlexPendant
ao controlador na pgina 48.
Se o FlexPendant inicia, parece no operar,

mas exibe mensagens errticas de evento,
continue como se descreve na seo Mensagens errticas de evento no FlexPendant na
pgina 49.
Confira a integridade e conexes do cabo.
Verifique a alimentao eltrica de 24 V.
Leia a mensagem de registro de eventos de

erro e siga quaisquer instrues ou referncias.
Informao/ilustrao
61

4.2 Solucionar Problemas de Comunicaes
4.2 Solucionar Problemas de Comunicaes

Viso geral
Esta seo detalha como solucionar problemas de comunicao de dados nos
Mdulos de Controle e de Acionamento.
Procedimento de Soluo de Problemas
Ao solucionar falhas de comunicao, siga o esboo detalhado abaixo:
Ao
62
Cabos com defeito (isto , o envio e recebimento de sinais est misturado).
Taxas de transferncia (taxas de baud).
Larguras de dados que esto incorretamente configurados.
Informao/ilustraes

4.3 Solucionar Problemas dos barramentos de campo e unidades E/S
4.3 Solucionar Problemas dos barramentos de campo e unidades E/S

Onde achar a informao
Informaes sobre como solucionar os barramentos de campo e unidade de E/S
podem ser achadas no manual do respectivo barramento de campo ou unidade
de E/S.
63

4.4.1 Solucionar problemas DSQC 604
4.4 Solucionar Problemas de Alimentao Eltrica

Equipamento de teste necessrio
Equipamento necessrio para a soluo de problemas:
Ohmmetro
Carga resistiva (por exemplo: DSQC 639 do Computador Principal em

+24V_PC)
Voltmetro
Preparativos
Ao
1
Nota
Verifique o FlexPendant para conferir erros e advertncias.
Procedimento de soluo de problemas DSQC 604

A tabela de soluo de problemas deve ser utilizada como uma instruo detalhada
junto com o fluxograma de soluo de problemas, veja Fluxograma de soluo de
problemas DSQC 604 na pgina 67.
Teste
Nota
Ao
Verifique o indicador O indicador LED tem a

LED no DSQC 604. etiqueta DCOK.
Se o indicador LED est VERDE, a

alimentao eltrica deve funcionar
corretamente.
Se o indicador LED se encontra PISCANDO VERDE, as sadas DC provavelmente no estejam conectadas a
nenhuma unidade ou pode existir um
curto circuto numa sada. Continue
com a etapa 2.
Se o indicador LED se encontra
DESLIGADO, ou a energia est com
defeito ou no existe suficiente
tenso de entrada. Continue com a
etapa 4.
Confira as conexes Assegure-se que a alientre as sadas DC e mentao eltrica est

unidades conectadas. conectada s unidades
apropriadas.
Uma carga mnima de
0.5-1A requerida em
pelo menos uma sada
DC para que o 604 trabalhe apropriadamente.
Se as conexes esto OK, continue

com a etapa 3.
Se as conexes tm defeito ou a alimentao eltrica no est conectada com nenhuma unidade, deve
consertar as conexes/unidades conectadas. Verifique que o defeito tenha sido consertado e reinicie a guia
se for necessrio.

64

Continuao
Teste
Nota
Ao
Verifique a existncia Confira as sadas DC no

de curtos-circuitos
DSQC 604 e as entradas
nas sadas DC.
nas unidades ao redor.
Mea a resistncia entre
os pinos de voltagem e o
aterramento. A resistncia NO deve ser zero.
As sadas DC so exibidas no Diagrama de circuitos em Product manual - IRC5.
Se no se encontra um curto circuito,

continue com a etapa 4
Se for achado um curto circuto no
DSQC 604, continue com a etapa 10.
Se for achado um curto circuto em
qualquer unidade circundante, faa
com que a unidade trabalhe. Verifique que o defeito tenha sido consertado e reinicie a guia se for necessrio.
Desconecte uma sa- Assegure-se que pelo

da DC por vez, e
menos uma unidade estemea a tenso.
ja conectada em todo
momento. Uma carga mnima de 0.51A requerida em pelo menos uma
sada para que o 604 trabalhe apropriadamente.
Mea a voltagem usando
um voltmetro. A voltagem deve ser: +24V < U
< +27V.
As sadas DC so exibidas no Diagrama de circuitos em Product manual - IRC5.
Se a voltagem correta detectada

em todas as sadas e o indicador LED
DCOK est verde, a alimentao
eltrica est trabalhando corretamente.
Se a tenso correta detectada em
todas as sadas e o LED DCOK est
desligado, a alimentao eltrica
considerada com defeito, embora no
preciso troc-la nesse momento.
Se no se detecta voltagem, ou incorreta, continue com a etapa 5.
Mea a voltagem de Mea a voltagem usando

entrada para o 604. um voltmetro. A voltagem deve ser: +24V < U
< 276V.
As entradas AC so exibidas no Diagrama de circuitos em Product manual - IRC5.
Se a voltagem correta, continue

com a etapa 10.
Se no se detecta voltagem, ou incorreta, continue com a etapa 6.
Confira os interrupto- Assegure-se que estejam

res Q1-2.
fechados.
Suas localizaes fsicas
so exibidas no Diagrama
de circuitos em Product
manual - IRC5.
Se os interruptores esto fechados,

continue com a etapa 7.
Se os interruptores esto abertos,
feche-os. Verifique que o defeito tenha sido consertado e reinicie a guia
se for necessrio.
Confira o fusvel principal F2 e fusvel opcional F6 se for utilizado.

Se os fusveis esto fechados, abraos. Verifique que o defeito tenha sido
consertado e reinicie a guia se for
necessrio.
Assegure-se que a
voltagem de entrada
para o gabinete a
correta para esse gabinete em particular.
Assegure-se que estejam

abertos.
Suas localizaes fsicas
so exibidas no Diagrama
de circuitos em Product
manual - IRC5.

com a etapa 9.
Se a voltagem de entrada incorreta,
ajuste-a. Verifique que o defeito tenha sido consertado e reinicie a guia
se for necessrio.

65

Continuao
Teste
9
Nota
Verifique o cabeamen- Assegure-se que o cabeato.

mento est conectado
corretamente e que no
tem defeito.
Ao
Se o cabeamento est OK, provvel
que o problema seja o transformador
T1 ou o filtro de entrada. Tente fazer
funcionar esta parte da alimentao
eltrica. Verifique que o defeito tenha
sido consertado e reinicie a guia se
for necessrio.
Se o cabeamento se encontra desconectado ou com defeito, conecte ou
substitua-o Verifique que o defeito
tenha sido consertado e reinicie a
guia se for necessrio.

66

Continuao
Fluxograma de soluo de problemas DSQC 604
1. DC OK LED
DSQC 604
VERDE
PISCANDO
Conexes no
OK
Corrigir conexes
2. Verificar
conexes de
sada
Conexes
OK
Curto-circuitos
nas unidades
Corrigir curtocircuito
Interruptores
fechados
7. Verificar fusveis
F2 (F6)
6. Verificar
interruptores Q1-2.
Corrigir nvel de
DC
Nvel de DC
incorreto
Curto-circuito nas
sadas
Nvel de CA
errado
5. Medir entrada de
CA
Corrigir
nvel de
CA
Interruptores
abertos
Fechar
interruptores
Q1-2
8. Medir CA
para gabinete
Abrir fusveis
4. Medir sadas de
DC
Nenhum curtocircuito
3. Verificar se
existem curtoscircuitos nas sadas
Fusveis
abertos
Fusveis
fechados
VERDE
DESLIGADO
CA OK
CA no OK
9. Verificar
cabeamento
Ajustar entrada
de CA
10. Substituir
DSQC 604
Cabeamento
OK
Cabeamento
com falha
Corrigir
cabeamento
Causa provvel da
avaria:
transformador T1
ou filtro
A unidade de
fonte de
alimentao
funciona
corretamente
xx1200001309
67


Ohmmetro

+24V_PC)
Voltmetro
Preparativos
Ao
1
Assegure-se que a alimentao eltrica do sistema de controle se encontra em modo

de tempo de execuo.
Faa isto aguardando 30 segundos aps de ligar a energia.

Teste
Nota
Ao
Verifique o indicador O indicador LED tem a etiLED no DSQC 661. queta DCOK.
Se o indicador LED est VERDE,

o 661 deve funcionar corretamente.
PISCANDO VERDE, a sada DC
provavelmente no esteja conectada a nenhuma unidade (carga)
ou pode existir um curto circuto
na sada. Continue com a etapa
2.
DESLIGADO, ou o 661 est com
tenso de entrada. Continue com
a etapa 4.
Confira as conexes Assegure-se que a alimenentre a sada DC e

tao eltrica est conectada
unidade conectada. ao DSQC 662.
Uma carga mnima de 0.5-1A
requerida na sada DC para
que o 661 trabalhe apropriadamente.
Se a conexo esto OK, continue

com a etapa 3.
Se a conexo tm defeito ou a
alimentao eltrica no est conectada ao DSQC 662, deve consertar a conexo/conect-la. Verifique que o defeito tenha sido
necessrio.

68

Continuao
Teste
Nota
Ao
Verifique a existncia Confira a sada DC no DSQC

de curto-circuito na 661 e a entrada na unidade
sada DC.
DSQC 662.
Mea a resistncia entre os
pinos de voltagem e o aterramento. A resistncia NO
deve ser zero.
A sada DC exibida no Diagrama de circuitos em Product manual - IRC5.
Se no se encontra um curto circuito, continue com a etapa 4

Se for achado um curto circuto
no DSQC 661, continue com a
etapa 10.
Se for achado um curto circuto
no DSQC 662, faa com que a
unidade trabalhe. Verifique que o
defeito tenha sido consertado e
reinicie a guia se for necessrio.
Mea a voltagem DC
enquanto a sada est
conectada ao DSQC
662 ou alguma outra
carga.
O DSQC 661 requer uma

carga mnima de 0.5- 1A para que posa entregar +24V.
Mea a voltagem usando um
voltmetro. A voltagem deve
ser: +24V < U < +27V.
A sada DC exibida no Diagrama de circuitos em Product manual - IRC5.

e o indicador LED DCOK est
verde, a alimentao eltrica est
trabalhando corretamente.
Se a tenso correta detectada
e o LED DCOK est desligado, a
alimentao eltrica considerada com defeito, embora no
preciso troc-la nesse momento.
Se no se detecta voltagem, ou
incorreta, continue com a etapa
5.
Mea a voltagem de Mea a voltagem usando um

entrada para o 661. voltmetro. A voltagem deve
ser: +24V < U < 276V.
As entradas AC so exibidas
no Diagrama de circuitos em
Product manual - IRC5.

com a etapa 10.
6.
Confira os interrupto- Assegure-se que estejam

res Q1-2.
fechados.
Suas localizaes fsicas so
exibidas no Diagrama de circuitos em Product manual - IRC5.
Se os interruptores esto fechados, continue com a etapa 7.

feche-os. Verifique que o defeito
tenha sido consertado e reinicie
a guia se for necessrio.
Confira o fusvel principal F2 e fusvel opcional F6 se for utilizado.

Se os fusveis esto fechados,
abra-os. Verifique que o defeito
tenha sido consertado e reinicie
a guia se for necessrio.
Assegure-se que a
voltagem de entrada
para o gabinete a
correta para esse gabinete em particular.
Assegure-se que estejam

abertos.
Suas localizaes fsicas so
exibidas no Diagrama de circuitos em Product manual - IRC5.

com a etapa 9.
Se a voltagem de entrada incorreta, ajuste-a. Verifique que o defeito tenha sido consertado e reinicie a guia se for necessrio.

69

Continuao
Teste
9
Nota
Verifique o cabeamen- Assegure-se que o cabeato.

mento est conectado corretamente e que no tem defeito.
Ao
Se o cabeamento est OK,
provvel que o problema seja o
transformador T1 ou o filtro de
entrada. Tente fazer funcionar
esta parte da alimentao eltrica.
Verifique que o defeito tenha sido
necessrio.
Se o cabeamento se encontra
desconectado ou com defeito,
conecte ou substitua-o Verifique
que o defeito tenha sido consertado e reinicie a guia se for necessrio.
10 O 661 pode estar com Como substituir a unidade

defeito, substitua-o, e est detalhado em Product
confira que a falha
manual - IRC5.
tem sido consertada.

70

Continuao
1. DC OK LED
DSCQC 661
VERDE
PISCANDO
Conexes no
OK
Corrigir conexes
2. Verificar
conexes de
sada
Conexes
OK
Curto-circuitos
nas unidades
Corrigir curtocircuito
Interruptores
fechados
7. Verificar fusveis
F2 (F6)
6. Verificar
interruptores Q1-2.
Corrigir nvel de
DC
Nvel de DC
incorreto
Curto-circuito nas
sadas
Nvel de CA
errado
5. Medir entrada de
CA
Corrigir
nvel de
CA
Interruptores
abertos
Fechar
interruptores
Q1-2
8. Medir CA
para gabinete
Abrir fusveis
4. Medir sada de
DC
Nenhum curtocircuito
3. Verificar se
existem curtoscircuitos nas sadas
Fusveis
abertos
Fusveis
fechados
VERDE
DESLIGADO
CA OK
CA no OK
9. Verificar
cabeamento
Ajustar entrada
de CA
10. Substituir
DSQC 661
Cabeamento
OK
Cabeamento
com falha
Corrigir
cabeamento
Causa provvel da
avaria:
transformador T1
ou filtro
A unidade de
fonte de
alimentao
funciona
corretamente
xx1200001313
71


Ohmmetro

+24V_PC)
Voltmetro
Preparativos
Ao
1
Assegure-se que a placa de distribuio de energia

se encontra em modo de tempo de execuo.
Faa isto aguardando 1 minuto aps de ligar a
energia.
Nota
Quando a energia AC tem sido

desligada, o indicador LED (LED
de status) no DSQC 662 virar
vermelho e ficar vermelho at
que o UltraCAP fique vazio. Isto
pode levar um certo tempo e
totalmente normal No significa
que existe algo errado como o
662.

72

Continuao
Teste
Nota
Ao
Verifique o indicador O indicador LED tem a etique- Se o indicador LED est VERDE,
LED no DSQC 662. ta LED de Estado.
o 662 deve funcionar corretamente.
PISCANDO VERDE, ocorreu um
erro de comunicao de USB.
Continue com a etapa 2.
Se o LED se encontra VERMELHO, a tenso de entrada/sada
est baixa, e/ou o sinal lgico
ACOK_N est alto. Continue com
a etapa 4.
PISCANDO VERMELHO, um ou
mais sadas DC esto debaixo do
nvel de tenso especificado. Assegure-se que os cabos se encontram apropriadamente conectados
a suas respectivas unidades.
Continue com a etapa 4.
PISCANDO VERDE-VERMELHO,
ocorreu um erro de atualizao do
firmware. Isto no deveria ocorrer
durante o modo em tempo de
execuo, continue com a etapa
6
DESLIGADO, ou o 662 est com
tenso de entrada. Continue com
a etapa 4.
Confira a conexo
USB nas duas pontas.
Se a conexo parece OK, continue

com a etapa 6.
Se existe um problema com a conexo, continue com a etapa 3.
Tente consertar a co- Assegure-se que o cabo USB

municao entre a
se encontra corretamente
alimentao eltrica conectado nas duas pontas.
e o computador reconectando o cabo.
Se a comunicao restabelecida, verifique que o defeito tem sido consertado e reinicie esta guia
se for necessrio.
Se no pode consertar a comunicao, continue com a etapa 6.

73

Continuao
Teste
Nota
Ao
Desconecte uma sa- Assegure-se que pelo menos

da DC por vez, e
uma unidade esteja conectamea a tenso.
da em todo momento. Uma
carga mnima de 0.51A requerida em pelo menos uma
sada para que o 662 trabalhe apropriadamente.
Mea a voltagem usando um
voltmetro. A voltagem deve
ser: +24V < U < +27V.
As sadas DC so exibidas
no Diagrama de circuitos em
Product manual - IRC5.

em todas as sadas e o indicador
LED de Estado est verde, a alimentao eltrica est trabalhando corretamente.
Se a tenso correta detectada
em todas as sadas e o LED de
Estado NO est verde, a alimentao eltrica considerada com
defeito, embora no preciso
troc-la nesse momento.
5.
Mea a tenso de en- Mea a voltagem usando um

trada para o 662 e o voltmetro. A tenso de entrasinal ACOK_N.
da deve ser: 24 < U < 27V e
o ACOK_N deve ser 0V.
Assegure-se que os conectores X1 e X2 tem sido conectados adequadamente nas
duas pontas.
O X1 de entrada DC e o X2
do conector ACOK_N so
exibidos no Diagrama de circuitos em Product manual - IRC5.

com a etapa 6.
Se no se detecta voltagem de
entrada, ou incorreta, faa a soluo de problemas do DSQC 661.
O 662 pode estar

Como substituir a unidade
com defeito, substi- est detalhado em Product
tua-o, e confira que a manual - IRC5.
falha tem sido consertada.

74

Continuao
1. DC OK LED
DSCQC 662
VERMELHOVERDE
PISCANDO
VERDE
PISCANDO
Erro de
comunicao USB
Conexo
OK
Erro na
atualizao de
firmware
DESLIGADO
VERMELHO
PISCANDO
Sadas
baixas
Conectado
3.Corrigir
conexo
VERDE
Entrada/sada
de DC baixa
4.Medir sadas
de DC
2. Verificar
conexo USB
No
conectado
VERMELHO
Corrigir nvel de DC
Nvel de DC
incorreto
5.Medir entrada
de 24V_DC e CA
OK
24v no
OK
24v OK
Problema
com USB
6. Substituir
DSQC 662
Resoluo de
problemas DSQC
661
A unidade de
fonte de
alimentao
funciona
corretamente
xx1200001314
75
5 Descries e informao de fundo

5.1.1 LEDs no Control Module

5.1 Indicadores
Geral
Este Control Module apresenta um nmero de indicadores LEDs, os quais fornecem
importantes informaes aos fins da soluo de problemas. Se nenhum LED se
ilumina ao ligar o sistema, veja a soluo de problemas como se descreve na
seo Todos os LEDs esto desligados no Controlador na pgina 42
Todos os LEDs nas respectivas unidades, e seu significado, esto descritos nas
seguintes sees.
Todas as unidades com LEDs se mostram na ilustrao abaixo:

77

Continuao
LEDs
Gabinete nico, controlador:
en1000000039
Placa de Ethernet (quaisquer dos quatro slots da placa)
Unidade do computador (DSQC 639)
Alimentao eltrica I/O do cliente (at trs unidades)
Alimentao eltrica do mdulo de controle
Placa dos LEDs

78

Continuao
Mdulo de controle para controlador de gabinete duplo
en1000000035
Placa de Ethernet (quaisquer dos quatro slots da placa)
Unidade do computador (DSQC 639)
Alimentao eltrica I/O do cliente (at trs unidades)
Placa dos LEDs

79

Continuao
Placa Ethernet
A ilustrao abaixo mostra os LEDs na Placa Ethernet:
en0400000919
LED do conector AXC2
Descrio
Significado
LED do conec- Mostra o status da comunicao Ethernet entre o Computador do Eixo 2 e

tor AXC2
a Placa Ethernet.
VERDE OFF:taxa de dados de 10 Mbps tem sido selecionada
VERDE ON:taxa de dados de 100 Mbps tem sido selecionada
AMARELO piscando: As duas unidades esto se comunicando no canal
Ethernet.
AMARELO firme: Foi estabelecida uma ligao LAN
AMARELO OFF: No foi estabelecida uma ligao LAN
tor AXC3
a Placa Ethernet
Veja a descrio acima!
tor AXC4
a Placa Ethernet
Veja a descrio acima!

80

Continuao
A ilustrao abaixo mostra os LEDs na alimentao eltrica do mdulo de controle:
DSQC
xx0400001073
DSQC 661
en1000000041

81

Continuao
DSQC 662
en1000000042
Indicador DCOK
Descrio
Significado
Indicador DCOK VERDE: Quando todas as sadas CC esto por cima dos nveis mnimos
especificados.
OFF: Quando uma ou mais sadas DC esto abaixo do nvel mnimo especificado.
Placa de distribuio de Energia do mdulo de controle

Descrio
Significado
Indicador DCOK VERDE: Quando a sadas CC est por cima do nvel mnimo especificado.
OFF: Quando a sada CC est por debaixo do nvel mnimo especificado.
Alimentao Eltrica do Cliente

A ilustrao abaixo mostra os LEDs no Mdulo de Alimentao Eltrica do Cliente:
en1000000037
Indicador DCOK
Descrio
Significado
Indicador DCOK VERDE: Quando todas as sadas CC esto por cima dos nveis mnimos
especificados.
OFF: Quando uma ou mais sadas DC esto abaixo do nvel mnimo especificado.

82

Continuao
Unidade do Computador
A ilustrao abaixo mostra os LEDs na unidade do Computador:
en1000000040
Descrio
Significado
LED de status
Mostra o status da comunicao da unidade do computador
Placa do Painel
A ilustrao abaixo mostra os LEDs na Placa do Painel:
xx0400001076
LEDs da placa do painel

83

Continuao
Os LEDs da placa do painel se descrevem de cima para abaixo a seguir:
Descrio
Significado
LED de status
VERDE piscando: erro de comunicao serial.

VERDE firme: no foram achados erros e o sistema est executando.
VERMELHO piscando: o sistema est ligado/modo de auto-teste
Vermelho firme: outro erro diferente do erro de comunicao serial.
LED indicador, ES1
AMARELO quando a cadeia de parada de Emergncia 1 est fechada
LED indicador, ES2
AMARELO quando a cadeia de parada de Emergncia 2 est fechada
LED indicador, GS1
AMARELO quando a cadeia de chave de parada Geral 1 est fechada
LED indicador, GS2
AMARELO quando a cadeia de chave de parada Geral 2 est fechada
LED indicador, AS1
AMARELO quando a cadeia de chave de parada Automtica 1 est

fechada
LED indicador, AS2
AMARELO quando a cadeia de chave de parada Automtica 2 est

fechada
LED indicador, SS1
AMARELO quando a cadeia de chave de parada Superior 1 est

fechada
LED indicador, SS2
AMARELO quando a cadeia de chave Superior 2 est fechada
LED indicador, EN1
AMARELO quando ENABLE1=1 e a comunicao - RS est OK
Placa dos LEDs

A funo dos LEDs na placa dos LEDs so idnticas s da placa do Painel como
se descreve acima.
No caso da placa dos LEDs no funcionar corretamente, embora a placa do Painel
sim, o problema a comunicao entre estas placas ou a mesma placa dos LEDs.
Confira os cabos entre elas.
84

5.1.2 LEDs no Drive Module

Geral
O Drive Module apresenta um nmero de indicadores LEDs, os quais fornecem
importantes informaes aos fins da soluo de problemas. Se nenhum LEDs se
ilumina ao ligar o sistema, veja a soluo de problemas como se descreve na
seo Todos os LEDs esto desligados no Controlador na pgina 42.
Todos os LEDs nas respectivas unidades, e seu significado, esto descritos nas
seguintes sees.
Todas as unidades com LEDs se mostram na ilustrao abaixo:
Unidades
xx0800000484
Unidade de Acionamento Principal
Unidades Adicionais de Acionamento
Computador do eixo
Alimentao eltrica do Drive Module
Placa de interface do contactor

85

Continuao
Computador do eixo
A ilustrao abaixo mostra os LEDs no computador do Eixo:
xx0800000485
LED de status
LED Ethernet

86

Continuao
Descrio
Significado
LED de status
Seqncia normal durante a partida:

1 Vermelho firme: Predeterminado na partida.
2 VERMELHO piscando: Estabelecer conexo com o computador
principal e carregar programa no computador do eixo.
3 VERDE piscando: Partida do programa do computador do eixo e
conectar unidades perifricas.
4 VERDE firme. Seqncia de partida pronta. O aplicativo est em
execuo.
O seguinte indica erros:
ESCURO: No h energia no computador do eixo ou erro interno
(hardware/firmware).
VERMELHO firme (constante): O computador do eixo falhou ao
inicializar o hardware bsico.
VERMELHO piscando (constante): Conexo perdida com o computador principal, problema de partida do computador principal
ou problema de instalao do RobotWare.
VERDE piscando (constante): Conexes perdidas com as unidades
perifricas ou problema de incio do RobotWare.
LED Ethernet
Mostra o status da comunicao Ethernet entre um computador adicional

do eixo (2, 3, ou 4) e a Placa Ethernet.
AMARELO piscando: As duas unidades esto se comunicando
no canal Ethernet.

87

Continuao
Unidade de Acionamento Principal e Unidade Adicional de Acionamento
A ilustrao abaixo mostra os LEDs indicadores na Unidade de Acionamento
Principal e Unidades Adicionais de Acionamento.
xx0800000486
Unidade de Acionamento Principal
LEDs Ethernet da Unidade de Acionamento Principal
Unidade Adicional de Acionamento
LEDs Ethernet da Unidade Adicional de Acionamento
Descrio
Significado
LEDs Ethernet
(B e D)
Mostra o status da comunicao Ethernet entre um computador adicional

do eixo (2, 3, ou 4) e a Placa Ethernet.
AMARELO piscando: As duas unidades esto se comunicando no
canal Ethernet.

88

Continuao
Alimentao Eltrica do Drive Module (G1)
A ilustrao abaixo mostra os LEDs na alimentao eltrica do Drive Module:
xx0400001090
Indicador DCOK
Descrio
Significado
Indicador DCOK
VERDE: Quando todas as sadas CC esto por cima dos nveis mnimos especificados.
OFF: Quando uma ou mais sadas DC esto abaixo do nvel mnimo
especificado.

89

Continuao
Placa de interface do contactor
A ilustrao abaixo mostra os LEDs na Placa da interface do Contactor:
A
xx0400001091
LED de status
Descrio
LED de status
90
VERDE piscando: erro de comunicao serial.

VERDE firme: no foram achados erros e o sistema est executando.
VERMELHO piscando: o sistema est no modo ligado/auto-teste.
Vermelho firme: outro erro diferente do erro de comunicao serial.
6 Resoluo de problemas por registro de eventos

6.1 Como ler as mensagens RAPID do registro de eventos

6.1 Como ler as mensagens RAPID do registro de eventos
Srie de nmero de evento
As mensagens de evento esto divididas nos seguintes grupos, dependendo da
parte do sistema do rob que est sendo referenciada.
Srie nmero
Tipo de evento
1x xxx
Eventos operacionais; eventos que tratam com o gerenciamento do

sistema.
2x xxx
Eventos de sistema; eventos que tratam com as funes do sistema,

estados do sistema, etc.
3x xxx
Eventos de hardware; eventos que tratam com o hardware do sistema,

manipuladores e tambm hardware de controle
4x xxx
Eventos de programa; eventos que tratam com instrues RAPID, dados, etc.
5x xxx
Eventos de movimento; eventos que tratam com o controle dos movimentos e posicionamento dos manipuladores
7x xxx
Eventos I/O; eventos que tratam com entradas e sadas, bus de dados,
etc.
8x xxx
Eventos de usurio; eventos definidos pelo usurio.
11 xxx
Eventos de processo; eventos especficos do aplicativo, soldadura a

arco, soldadura por pontos, etc.
1 -199 Plataforma de aplicao continua
200 - 399 Plataforma de aplicao discreta
400 - 599 Arco
600 - 699 Ponto
700 - 799 Bosch
800 - 899 Dispensa
1000 - 1200 Pegar e Colocar
1400 - 1499 Administrador de produo
1500 - 1549 BullsEye
1550 - 1599 SmartTac
1600 - 1699 Monitor de Produo
1700 - 1749 TorchClean
1750 - 1799 Navegador
1800 - 1849 Arcitec
1850 - 1899 MigRob
2400 - 2449 AristoMig
2500 - 2599 Monitor de Dados de Solda
12 xxx
Eventos de configurao; eventos que tratam com a configurao do

sistema.
13 xxx
Pintura
15 xxx
RAPID
91

6.2 1x xxx
6.2 1x xxx
10002, O ponteiro do programa foi redefinido
Descrio
O ponteiro do programa da tarefa arg foi redefinido.
10012, Estado de parada de proteo de

segurana
Descrio
Conseqncias
Quando iniciada, a execuo do programa comear na
primeira instruo da rotina de entrada de tarefas. OBSERVE
que o manipulador poder mover-se para uma posio
O sistema encontra-se no estado de Parada de proteo. Ele

entra nesse estado depois de passar do modo Automtico para
o Manual ou depois que o circuito de Motores ligados foi
fechado por uma Parada de Emergncia, Parada Geral, Parada
inesperada quando reiniciado!
Automtica ou Parada Superior.

Causas provveis
provvel que o operador tenha solicitado esta ao
Conseqncias
Nenhuma operao ser possvel at que se feche o circuito
manualmente.
de Motores ligados. Os eixos do manipulador so nesse meio
10009, A memria de trabalho est cheia

Descrio
tempo mantidos na posio atravs de freios de segurana

mecnicos.
Causas provveis
A tarefa arg no deixou memria para as novas instrues ou

dados RAPID.
O dispositivo de segurana conectado s entradas de parada

do sistema foi aberto. Eles aparecem no Diagrama de Circuito.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Salve o programa e, depois, reinicie o programa.
10010, Estado de motores desligados
1. Verifique qual dispositivo de segurana provocou a parada.

2. Feche o dispositivo.
3. Para retomar a operao, retorne o sistema ao estado
Motores ligados.
Descrio
O sistema encontra-se no estado de Motores desligados. Ele
entra nesse estado depois de passar do modo Manual para o
Automtico ou depois que o circuito de Motores ligados foi
aberto enquanto o programa era executado.
10013, Estado de parada de emergncia

Descrio
O sistema encontra-se no estado Parada de Emergncia desde
Conseqncias
que o circuito Motores LIGADOS (Motors ON) foi aberto por
Nenhuma operao ser possvel at que se feche o circuito
um dispositivo de Parada de Emergncia.
de Motores ligados. Os eixos do manipulador so nesse meio

tempo mantidos na posio atravs de freios de segurana
mecnicos.
Conseqncias
A execuo do programa e as aes do rob param
imediatamente. Os eixos do rob esto enquanto isto na
10011, Estado de motores ligados
posio atravs dos freios.

Causas provveis
Descrio
O dispositivo de parada de emergncia conectado entrada
O sistema encontra-se no estado de Motores ligados.
da parada de emergncia foi aberto. Ele pode ser interno (no
Conseqncias
controlador ou na unidade de programao) ou externo
O circuito de Motores ligados foi fechado, permitindo a
(dispositivos conectados pelo criador do sistema). Os
alimentao dos motores do manipulador. provvel a
dispositivos internos aparecem no Diagrama de Circuito.
retomada do funcionamento normal.
Aes recomendadas
1) Confira qual dispositivo de emergncia causou a parada.
2) Feche/reinicie o dispositivo.

92

6.2 1x xxx
Continuao
3) Para retornar operao, coloque o sistema de volta no
Conseqncias
status Motores LIGADOS (Motors ON) pressionando este boto
O dispositivo de ativao est desconectado. O rob pode se
no controlador.
movimentar sem a interveno humana.
10014, Estado de falha do sistema
10018, Solicitao para modo Manual de

velocidade total
Descrio
A execuo de todas as tarefas NORMAIS foi interrompida
Descrio
devido falha no funcionamento do rob.
O sistema foi solicitado para passar ao modo Manual sem
Conseqncias
qualquer restrio de velocidade.
No ser possvel executar o programa nem manobrar o
Conseqncias
manipulador manualmente at que o sistema seja reiniciado.
O sistema passar ao modo Automtico de velocidade total.
Causas provveis
Uma grande quantidade de funcionamentos defeituosos podem
10019, Velocidade total modo manual confirmado
provocar esta condio. Utilize a unidade de programao ou
Descrio
o RobotStudio Online para consultar outras mensagens do
O sistema est no modo Manual sem qualquer restrio de
registro de eventos e verificar os eventos que ocorreram nesse
velocidade.
momento!
Conseqncias
Aes recomendadas
possvel realizar a operao programada enquanto pressiona
1. Determine o que causou a parada estudando o registro de
o boto hold-to-run na unidade de programao. O manipulador
eventos.
tambm pode ser manobrado manualmente depois de
2. Solucione a falha.
pressionar o dispositivo de ativao na unidade de
3. Reinicie o sistema como se descreve no Manual do Operador.
programao.
10015, Modo manual selecionado
10020, Estado de erro de execuo
Descrio
Descrio
O sistema est no modo Manual.
A execuo do programa na tarefa arg parou devido a um erro
Conseqncias
espontneo.
possvel realizar uma operao programada, mas somente
Conseqncias
com uma velocidade mxima de 250 mm/s. O manipulador
No ser possvel executar o programa at que o erro seja
tambm pode ser manobrado manualmente depois de
removido.
pressionar o dispositivo de ativao na unidade de

programao.
10016, Modo Automtico Solicitado

Descrio
O sistema foi solicitado para passar ao modo Automtico.
Causas provveis
Uma grande quantidade de problemas pode provocar essa
condio. Utilize a unidade de programao ou o RobotStudio
para consultar outras mensagens do registro de eventos e
verificar os eventos que ocorreram nesse momento!
Aes recomendadas
Conseqncias
1. Determine o que causou a parada estudando o registro de
O sistema passar ao modo Automtico depois da confirmao
eventos.
pela unidade de programao.
2. Conserte a falha.
3. Se for necessrio, mova o Ponteiro do Programa para
10017, Confirmao do modo Automtico
principal antes de apertar o boto de partida.
Descrio
O sistema est no modo Automtico.

93

6.2 1x xxx
Continuao
10021, Redefinio do erro de execuo
10030, Comutao de todos os eixos
Descrio
Descrio
A execuo do programa na tarefa arg deixou um estado de
Aps a verificao, o sistema identificou que todos os eixos
erro espontneo.
do manipulador esto comutados.

Conseqncias
10024, Disparo da coliso
possvel realizar uma operao normal.
Descrio
Alguma parte mecnica do manipulador colidiu com uma pea
do equipamento fixo na clula.
10031, Todos os eixos esto calibrados

Descrio
Conseqncias
O movimento do manipulador interrompido e a execuo do
do manipulador esto calibrados.
programa pra.
Conseqncias
10025, Confirmao da coliso
A deteco de coliso foi confirmada.
10032, Todos os contadores de rotaes esto

atualizados
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Aps a verificao, o sistema identificou que todos os
10026, Recuo da coliso
contadores de rotaes de todos os eixos do manipulador esto

atualizados.
Descrio
O manipulador tentou se afastar do obstculo ao qual foi de
Conseqncias
encontro e obteve sucesso.
Conseqncias
O sistema est pronto para voltar ao funcionamento normal.
10033, Todos os eixos esto sincronizados

Descrio
10027, Falha no recuo da coliso

do manipulador esto sincronizados.
Descrio
O manipulador tentou se afastar do obstculo ao qual foi de
Conseqncias
encontro e no obteve sucesso.
Conseqncias
O sistema NO est pronto para voltar ao funcionamento
normal.
10034, Eixo sem comutao

Descrio
Aps a verificao, o sistema identificou que um ou mais eixos
Causas provveis
Isso pode ter sido provocado pelo rob que ficou preso ao
objeto ao qual foi de encontro.
do manipulador no esto comutados.

Conseqncias
Para permitir a operao, todos os eixos do manipulador devem
Aes recomendadas
estar comutados.
1) V ao modo Manual.
2) Manualmente, afaste o rob do objeto.
Causas provveis
3) Para retomar a operao, reinicie o programa.
provvel que o motor propulsor do manipulador e as unidades

relacionadas tenham sido alterados, por exemplo, depois da
substituio de uma unidade defeituosa.

94

6.2 1x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Causas provveis
Troque os eixos do manipulador conforme as instrues no
Manual do manipulador.

10035, Eixo descalibrado
Aes recomendadas
Descrio
Sincronize os eixos do manipulador conforme as instrues
no Manual do manipulador.
do manipulador no esto calibrados.

Conseqncias
10038, A memria SMB est certa
Descrio
estar calibrados.
Durante a partida, o sistema identificou que todos os dados na
Causas provveis
placa SMB esto corretos.
Conseqncias
possvel realizar a operao.

Aes recomendadas
10039, A memria SMB no est certa
Calibre os eixos do manipulador conforme as instrues no
Descrio
Manual do manipulador.
Durante a partida, o sistema identificou que os dados na placa

SMB no esto corretos.
10036, Contador de rotaes desatualizado
Conseqncias
Descrio
Todos os dados devem estar corretos antes de realizar uma
Aps a verificao, o sistema identificou que os contadores de
operao automtica. possvel manobrar o rob
rotaes de um ou mais eixos do manipulador no esto
manualmente.
atualizados.
Causas provveis
Conseqncias
H diferena entre os dados armazenados em SMB e aqueles
Para permitir a operao, os contadores de rotaes de todos
que esto no controlador. Isso pode ser resultado da
os eixos do manipulador devem estar atualizados.
substituio de SMB e/ou do controlador.
Causas provveis
Aes recomendadas
1) Atualize os dados em SMB de acordo com as instrues do
Manual do Operador, IRC5.

Aes recomendadas
10040, Programa carregado
Atualize os contadores de rotaes de todos os eixos do
Descrio
manipulador conforme as instrues no Manual do manipulador.
Um programa ou mdulo de programa foi carregado na tarefa

arg. Aps o carregamento, fica uma memria de arg bytes. O
10037, Eixo no sincronizado
tamanho do programa carregado arg.
Descrio
10041, Programa excludo
do manipulador no esto sincronizados.
Descrio
Conseqncias
Um programa ou mdulo de programa foi excludo da tarefa
arg.
estar sincronizados.
Conseqncias
Se o programa excludo continha a rotina de entrada de tarefas,
ele no poder ser mais executado.

95

6.2 1x xxx
Continuao
Causas provveis
Aes recomendadas
O programa pode ter sido removido manualmente.

Aes recomendadas
10051, Erro da rotina do evento
1) Defina uma rotina de entrada em um dos programas de tarefa
Descrio
que restou, ou
A tarefa arg no pde iniciar a rotina especificada de evento
2) Carregue um programa contendo uma rotina de entrada.
do sistema arg. A rotina desconhecida ao sistema ou o

programa no pode ser vinculado.
10042, Eixo recalibrado
Aes recomendadas
Descrio
Insira a rotina em um mdulo do sistema ou corrija o programa.
A atualizao do contador de voltas ou calibrao fina foi

efetuada para um eixo em uma unidade mecnica j
sincronizada.
10052, Recupere a partida

Descrio
Iniciou-se um movimento de recuperao.
10043, Falha de reincio
Aes recomendadas
Descrio
No possvel reiniciar a tarefa arg.
10053, A recuperao est pronta
10044, O Ponteiro do Programa est

desatualizado
Descrio
O movimento de recuperao est pronto.
Aes recomendadas
Descrio
A tarefa arg poderia ter alterado a posio do Ponteiro do
Programa.
10054, Recuperao rejeitada

Descrio
Aes recomendadas
No foi possvel a recuperao na trajetria porque j existe
10045, Reincio do sistema
pedido de um cliente.
Aes recomendadas
Descrio
Um sistema j instalado foi reiniciado.
Foi solicitado um novo movimento de recuperao durante um

movimento de recuperao j iniciado. Diminua a quantidade
Aes recomendadas
de pedidos de partida a partir de, por exemplo, E/S do sistema
10046, O sistema foi reiniciado no modo a frio

Descrio
10055, Reincio do processo de trajetria

Descrio
Primeira partida aps a instalao.

Aes recomendadas
O processo de trajetria foi reiniciado.

Aes recomendadas
10048, A tarefa em segundo plano parou

Descrio
10060, Teste da cadeia ENABLE

Descrio
A tarefa arg parou sem motivo.
A cadeia ENABLE sempre testada na partida. Se o teste

falhou, aparecer uma mensagem de erro referente a ENABLE.
Aes recomendadas
Se o teste da cadeia ENABLE na partida falhou, a mensagem
de erro relacionada ser "Tempo limite da cadeia ENABLE".

96

6.2 1x xxx
Continuao
10061, Um destino foi modificado
Descrio
Um destino no mdulo arg na tarefa arg foi modificado ou
regulado.
Linha de incio arg, coluna arg, linha de fim arg.
3. Procure erros no programa e os corrija.

4. Veja as mensagens de erro anteriores no Registro de
eventos.
10068, Iniciar o programa

Descrio
10062, Um mdulo foi editado.
Impossvel iniciar programa para tarefa arg.
Descrio
Conseqncias
O mdulo arg na tarefa arg foi editado entre as linhas: arg, arg.
O programa no executar.
10063, O mdulo foi editado
10074, Servidor NFS ativo
Descrio
Descrio
O mdulo arg na tarefa arg foi editado.
O sistema de controle se comunica corretamente com o servidor

NFS arg.
10064, Um mdulo foi eliminado.

10075, Servidor NFS inativo
Descrio
O mdulo arg na tarefa arg foi eliminado.
Descrio
O sistema de controle no consegue se comunicar corretamente
10065, Novo usurio foi iniciado para modificar

RAPID.
Descrio
O usurio arg foi iniciado com as modificaes do programa
RAPID na tarefa arg.
com o servidor NFS arg.

Conseqncias
Se o servidor arg estiver definido como TRUSTED, a execuo
do programa do rob ser interrompida. Se o servidor estiver
definido como NON-TRUSTED, a execuo continuar. Estas
definies esto especificadas no Manual de Aplicao -
10066, No foi possvel carregar o mdulo do

sistema
Comunicao e controle de E/S do rob.

Causas provveis
Se esta mensagem aparecer na primeira partida, a configurao
Descrio
O mdulo do sistema arg na tarefa arg no pode ser carregado
enquanto o arquivo no for encontrado.
10067, Reinicializar Ponteiro do Programa
do servidor poder estar incorreta. Se aparecer durante a

operao, a comunicao que funcionava anteriormente se
perdeu devido a uma conexo interrompida. Consulte tambm
o log do evento de E/S!
Aes recomendadas
Descrio
1. Verifique a configurao do servidor NFS.
Impossvel reinicializar o ponteiro do programa para tarefa arg.
2. Verifique todos os cabos, hardware de comunicao, etc.
Conseqncias
3. Verifique a configurao cliente NFS no controlador.
O programa no iniciar.
Causas provveis
10076, Servidor FTP ativo
- Nenhum programa est carregado.
Descrio
- A rotina principal est faltando.
O sistema de controle se comunica corretamente com o servidor
- Existem erros no programa.
FTP arg.
Aes recomendadas
1. Carregue o programa se nenhum programa estiver carregado.
2. Verifique se o programa tem uma rotina principal. Se no
existe nenhuma rotina principal, adicione uma.

97

6.2 1x xxx
Continuao
10077, Servidor FTP inativo
Aes recomendadas
Consulte as mensagens anteriores para verificar o motivo.
Descrio
O sistema de controle no consegue se comunicar corretamente
com o servidor FTP arg.
Reinicie o sistema para redefinir o estado de erro.
10083, Superviso da tarefa RAPID
Conseqncias
Se o servidor arg estiver definido como TRUSTED, a execuo
do programa do rob ser interrompida. Se o servidor estiver
definido como NON-TRUSTED, a execuo continuar. Estas
Descrio
A tarefa arg no est funcionando. O sistema ser definido no
estado de motores desligados. arg
definies esto especificadas no Manual de Aplicao -
Aes recomendadas
Comunicao e controle de E/S do rob.
Causas provveis
Se esta mensagem aparecer na primeira partida, a configurao
do servidor poder estar incorreta. Se aparecer durante a
Descrio
operao, a comunicao que funcionava anteriormente se
A tarefa arg no est funcionando. Todas as tarefas NORMAL
perdeu devido a uma conexo interrompida. Consulte tambm
tambm sero interrompidas.
o log do evento de E/S!
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Verifique a configurao do servidor FTP.

2. Verifique todos os cabos, hardware de comunicao, etc.
3. Verifique a configurao cliente FTP no controlador.

Descrio
10080, Foi encontrado um arquivo RAPID

atualizado
No possvel parar a tarefa arg. O trustLevel est definido

com um nvel de segurana.
Aes recomendadas
Descrio
A tarefa SEMISTATIC arg possui uma verso de um mdulo
instalado mais antiga do que a da origem arg
Aes recomendadas
Se for possvel parar a tarefa, altere o trustLevel ou o tipo de

tarefa no menu de parmetros do sistema.
10086, O rob est purgado OK
Reinicie o sistema com P-Iniciar para instalar a verso mais

Descrio
recente.
A presso de purga foi recuperada aps uma falha de purga.
10081, A tarefa em segundo plano

Descrio
falhou ao carregar uma verso mais recente de mdulo. A
Aes recomendadas
10087, Estado de purga: .

Descrio
origem do mdulo arg.
Estado alterado.
Aes recomendadas
Consulte as mensagens anteriores para verificar o motivo ou
Aes recomendadas
reinicie o sistema com P-Iniciar para carregar a verso mais
10090, P-Iniciar realizado
recente.

Descrio
Descrio
Um P-Iniciar est efetuado.
Conseqncias
A tarefa arg no est funcionando. O sistema ser definido no

estado SysFail. Agora no possvel passar para motores
ligados arg.
Aps o reincio, o estado do sistema ser retomado, exceto

para os programas e mdulos carregados manualmente. As
tarefas estticas e semi-estticas so reiniciadas desde o incio,

98

6.2 1x xxx
Continuao
e no a partir do estado que tinham quando o sistema foi
parado.
Os mdulos sero instalados e carregados de acordo com a
configurao definida. Os parmetros do sistema no sero
afetados.
Causas provveis
1. O P-Iniciar foi ordenado pelo usurio.
2. O sistema forou o P-Iniciar devido dados inconsistentes,
avaria ou estado de tarefa irrecupervel.
10091, Impossvel nova partida

Descrio
No possvel realizar uma nova partida aps a deteco de
coliso antes de confirmar a caixa de dilogo de erro.
Aes recomendadas
10092, No possvel (re)iniciar

Descrio
(Re)iniciar no possvel porque no h contato com o mdulo
de E/S arg configurado com o trustlevel 3.
Aes recomendadas
10093, No possvel (re)iniciar

Descrio
No possvel (re)iniciar uma tarefa arg antes de uma partida
a quente.
Aes recomendadas
A tarefa em segundo plano est configurada com Trustlevel
definido para SysHalt

Descrio
A tarefa arg est definida em estado bloqueado e, por isso, o
programa no consegue ser reiniciado na posio em que se
encontra no momento.
Aes recomendadas
O Ponteiro do Programa deve ser movido antes do reincio.

Descrio
A tarefa arg tem se encontrado em estado de falha do sistema
e, por isso, o programa no consegue ser reiniciado na posio
em que se encontra no momento.
Aes recomendadas
O Ponteiro do Programa deve ser movido antes do reincio.
10099, Incio de programa rejeitado

Descrio
O sistema executou uma parada suave e possvel que o
programa no seja reiniciado.
Conseqncias
O sistema passa para o estado Motores Desligados e no
poder ser iniciado. Esse status est descrito no Manual de
Soluo de Problemas, IRC5.
Causas provveis
A parada suave pode ter sido causada pela abertura do circuito
de segurana.
Aes recomendadas
1) Verifique nos circuitos de segurana se h uma chave aberta.
2) V para Motores Ligados e reinicie o programa.
10095, Ao menos uma tarefa no est

selecionada no painel de seleo
Descrio
Uma ou mais tarefas NORMAIS no esto marcadas no painel
de seleo de tarefa ao realizar uma (nova) partida.
Aes recomendadas
10096, inativo!
Descrio
O objeto de trabalho arg contm uma unidade mecnica
10106, Service Message

Descrio
hora do rob receber manuteno arg porque so arg dias
desde a ltima assistncia.
Aes recomendadas

Descrio
Faltam arg dias para o rob arg receber manuteno.
coordenada que no est ativa.

Aes recomendadas
Ative a unidade mecnica e execute a operao novamente.

99

6.2 1x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
10121, O programa foi interrompido
Descrio
Descrio
hora do rob receber manuteno arg porque so arg horas
A tarefa arg foi interrompida. O motivo que a tarefa chegou
de produo desde a ltima assistncia.
em uma instruo de sada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Faltam arg horas de produo para o rob arg receber a
A tarefa arg foi interrompida. O motivo que a tarefa est
prxima manunteo.
pronta.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
A transmisso em arg do rob arg precisa de manuteno.
A tarefa arg foi interrompida. O motivo que a tarefa fica pronta

com esta etapa.
Aes recomendadas
Aes recomendadas

Descrio
A transmisso em arg do rob arg atingiu arg do intervalo de
Descrio
manuteno.
A tarefa arg foi interrompida. O motivo que a tarefa chegou

em uma instruo de interrupo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas

Descrio
A data e hora do sistema mudaram.
Descrio
Isso poderia causar problemas com a notificao do calendrio
A tarefa arg foi interrompida. O motivo que ocorreu uma
SIS.
parada externa ou interna.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Os parmetros SIS Limite do Calendrio e Aviso do Calendrio
podem precisar ser alterados

Descrio
Descrio
A tarefa arg foi interrompida. O motivo que ocorreu um erro.
Aes recomendadas
A tarefa arg foi interrompida. O motivo que ocorreu uma

parada externa ou interna aps a instruo atual.
10127, No possvel recuar

Descrio
A tarefa arg foi interrompida. O motivo que no possvel
recuar depois de iniciar a lista de instrues.

100

6.2 1x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
10128, No possvel recuar
10151, O programa foi iniciado
Descrio
Descrio
A tarefa arg foi interrompida. O motivo que no possvel
A execuo da tarefa arg foi iniciada a partir da primeira
recuar depois da instruo.
instruo da rotina de entrada de tarefas. O originador um
Aes recomendadas
cliente externo.
Aes recomendadas

Descrio
A tarefa arg foi interrompida. O motivo que a rotina de evento
Descrio
para RESET ou POWER_ON est pronta.
Aes recomendadas
instruo da rotina de entrada de tarefas. O pedido de partida

foi iniciado por uma ao fazendo com que o manipulador
UNDO funcionasse.
Descrio
10155, O programa foi reiniciado

com esta etapa de movimento.
Descrio
A execuo da tarefa arg foi reiniciada a partir do ponto onde
Aes recomendadas
parou anteriormente. No foi possvel determinar o originador.
Aes recomendadas
Descrio
A tarefa arg foi interrompida. O motivo que a rotina chamada

a partir da interrupo de E/S do sistema est pronta.
Descrio
Aes recomendadas
parou anteriormente. O originador um cliente externo.
Aes recomendadas
Descrio
A tarefa arg foi interrompida. No foi possvel determinar o

motivo.
Descrio
Aes recomendadas

Descrio
com a execuo dos manipuladores UNDO.
parou anteriormente. O pedido de nova partida foi iniciado por

uma ao fazendo com que o manipulador UNDO funcionasse.

Descrio
se recusou a iniciar. A tarefa est vazia.
Aes recomendadas
Descrio

instruo da rotina de entrada de tarefas. No foi possvel
determinar o originador.
Descrio
se recusou a iniciar. Estado incorreto.

101

6.2 1x xxx
Continuao
10177, A tarefa se recusa a comear
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa arg:
Descrio
No existe memria do programa suficiente ou a memria do
se recusou a iniciar. No possvel definir PP para a rotina
programa est fragmentada. Os mdulos podem estar faltando
principal.
ou os dados podem no ter sido instalados.
Causas provveis
Aes recomendadas
O mdulo que contm a rotina principal no foi carregado
1. Descarregue/recarregue mdulos e warmstart.
porque falta o arquivo de mdulo no diretrio de destino.
2. Divida estruturas de dados grandes.
O mdulo que contm a rotina principal no foi carregado
3. P-iniciar o sistema.
porque o arquivo de configurao no possui entrada para o
4. Incremente tamanho da pilha para tarefa.
carregamento automtico do mdulo.

A entrada principal est corrompida.
10178, Uma tarefa esttica/semi-esttica no

pode ser efetuada passo a passo
Aes recomendadas
Descrio
Carregue o mdulo manualmente ou execute um I-Iniciar
No possvel iniciar a tarefa arg.
quando o motivo do problema for removido.
Uma tarefa esttica/semi-esttica somente executa em modo
Falta a rotina principal.
contnuo.

Descrio
Conseqncias
Nenhuma tarefa ser iniciada.
se recusou a iniciar. No possvel definir o modo de execuo.

Aes recomendadas
Causas provveis
Tente executar (para a frente ou para trs) uma tarefa
esttica/semi-esttica.
Aes recomendadas
Descrio
Inicie arg no modo contnuo.
se recusou a iniciar. Falha no pedido da partida.
10185, A tarefa no foi preparada para iniciar
Aes recomendadas
Descrio
A tarefa arg:
No h memria de programa suficiente ou a memria do
Descrio
se recusou a iniciar devido a um erro de sintaxe.
Aes recomendadas
programa est fragmentada. Os mdulos podem estar faltando

ou os dados podem no ter sido instalados.
Aes recomendadas

Descrio
1. Descarrege/recarregue mdulos e inicie novamente.

2. Divida estruturas de dados muito grandes.
3. D um P-start no sistema.
se recusou a iniciar. No possvel carregar o mdulo.

Causas provveis
10190, rea protegida no realiza
Falta o arquivo do mdulo no diretrio de destino.
Descrio
Aes recomendadas
Ocorreu uma falha de energia bem no meio de uma rea
1. Copie o arquivo do mdulo no diretrio de destino.
protegida da tarefa arg. O sistema tenta se recuperar.
2. Execute um I-Iniciar.

102

6.2 1x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
10210, Execuo cancelada
Descrio
Descrio
A nova partida apagar a execuo na tarefa arg de uma rotina
protegida da tarefa arg. Um erro pendente removido da fila.
de evento do sistema POWER ON.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
protegida da tarefa arg. Uma sada pendente removida da
de evento do sistema STOP.
fila.
Aes recomendadas
Aes recomendadas

Descrio
Descrio
de evento do sistema EMERGENCY STOP.
protegida da tarefa arg. Isso pode resultar em um ciclo de
Aes recomendadas
programa extra.
Aes recomendadas

Descrio

Descrio
de evento do sistema START.
Aes recomendadas
protegida da tarefa arg. A tarefa ser reiniciada a partir da rotina

principal.
Aes recomendadas

Descrio

Descrio
de evento do sistema RESTART.
Aes recomendadas

protegida da tarefa arg. Todas as tarefas so redefinidas e
todos os programas do usurio so perdidos.

Aes recomendadas
Tente salvar o programa do usurio e realize uma partida a frio
do sistema.
Descrio
de evento do sistema RESET.
Aes recomendadas

Descrio
Descrio
protegida da tarefa arg.

de evento do sistema INTERNAL.

103

6.2 1x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
10251, A etapa de recuperao est pronta
Descrio
Descrio
A etapa de recuperao Configurao est pronta.
de evento do sistema USER.
Aes recomendadas
Aes recomendadas

Descrio
Descrio
A recuperao da Tarefa est pronta.
A nova partida apagar a execuo na tarefa arg.
Aes recomendadas
Aes recomendadas

Descrio
Descrio
A recuperao de Tarefa do Usurio est pronta.
O reincio apagar a execuo na tarefa argde uma rotina de
Aes recomendadas
evento de sistema STEP.
10260, Foram geradas informaes de

diagnstico do sistema
Aes recomendadas
10230, A etapa de backup est pronta
Descrio
Descrio
As informaes de diagnstico do sistema foram geradas com
A etapa de backup Preparar est pronta.
sucesso para o arquivo arg
Aes recomendadas
10261, Informaes de diagnstico do sistema

no esto disponveis
Descrio
Descrio
A etapa de backup Configurao est pronta.
O usurio solicitou salvar as informaes de diagnstico do

sistema no arquivo arg. O sistema no conseguiu atender a
Aes recomendadas
esta solicitao.
Conseqncias
As informaes do sistema de diagnstico normalmente so
Descrio
usadas para informar o suporte da ABB sobre um problema
A etapa de backup Tarefa est pronta.
com o sistema.
Aes recomendadas
Causas provveis
O sistema est em um estado que no possvel para gerar
as informaes requeridas.
Verifique se o dispositivo tem espao suficiente.
Descrio
A etapa de recuperao Preparar est pronta.
Aes recomendadas
Se voc tem algum problema com o sistema, entre em contato
com o suporte da ABB.

104

6.2 1x xxx
Continuao
10270, Verificao do Freio Realizada.
Descrio
A Verificao do Freio foi realizada para todos os freios
supervisados pelos Controladores de Segurana.
Aes recomendadas
10353, Uma tarefa reinstalada

Descrio
A tarefa arg foi reinstalada devido s alteraes de
10271, Iniciada a verificao cclica do freio
configurao.
Descrio
Aes recomendadas
A verificao cclica do freio foi iniciada.
10300, solicitado um P-Iniciar
10354, A restaurao foi abortada porque dados

do sistema foram perdidos.
Descrio
Descrio
O P-Iniciar foi solicitado a partir do sistema.
O sistema usa um backup dos dados do sistema porque esses
Aes recomendadas
10301, solicitado um P-Iniciar
dados no foram salvos adequadamente na ltima vez em que

foi desligado. Por isso, tentou-se novamente uma Recuperao
solicitada antes a partir do diretrio arg, mas foi abortada.
Conseqncias
Descrio
No sero carregados programas nem mdulos RAPID.
O P-Start foi solicitado manual ou automaticamente durante

uma configurao.
Causas provveis
Os dados do sistema no foram adequadamente salvos na
Aes recomendadas
10304, Foi solicitada uma atualizao
ltima vez em que foi desligado.

Aes recomendadas
Depois de recuperar-se da perda de dados do sistema atravs
Descrio
de um (B)ackup-Reincio ou reinstalao do sistema, verifique
Foi feita a atualizao da configurao do programa.
se o diretrio de backup arg est correto e realize a
Aes recomendadas
Recuperao novamente.
10350, Falha na atualizao da tarefa
10355, Erro de recuperao
Descrio
Descrio
O sistema no conseguiu atualizar a tarefa arg com a nova
Erro durante a recuperao de Tarefa. Tentando carregar para
configurao.
uma tarefa desconhecida, arg.
Aes recomendadas
Conseqncias
O carregamento de arg foi abortado.
10351, Uma tarefa removida

Descrio
A tarefa arg foi removida devido s alteraes de configurao.
Causas provveis
O sistema atual no possui as mesmas opes daquela usada
para criar o backup.
Aes recomendadas
10400, Usurio conectado
10352, Uma tarefa adicionada
Descrio
Usurio arg conectado usando arg.
Descrio
A tarefa arg foi instalada devido s alteraes de configurao.
10401, Usurio desconectado

Descrio
Usurio arg usando arg desconectado.

105

6.2 1x xxx
Continuao
10420, Nova trajetria insegura do rob
Aes recomendadas
arg
Descrio
A trajetria do rob foi apagada aps um destino ter sido
modificado na tarefa arg. Por isso, o rob avanar na direo
11023, Erro de backup
da posio apontada pela instruo de movimento no ponteiro
Descrio
do programa. As instrues de movimento entre o destino
Erro durante a etapa de backup Preparar. O diretrio no conta
modificado e o ponteiro do programa sero ignoradas.
com pelo menos um item necessrio.
Conseqncias
Aes recomendadas
A velocidade programada usada para este movimento.
arg
A nova trajetria no testada pode conter obstculos que

provocam coliso.
Aes recomendadas
Descrio
Verifique o ponteiro do programa e, se necessrio, mova-o.
Erro durante a etapa de backup Preparar. O diretrio no existe.
Reduza a velocidade.
Aes recomendadas
10421, Caminho planejado no abortado
arg
Descrio
Um destino que pode ser parte do caminho planejado do rob
foi modificado. A nova posio do destino ser usada da
prxima vez que a instruo com o destino for executada.
Conseqncias
O caminho planejado atual est usando a posio de destino
antiga.
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante a etapa de backup Preparar. No possvel criar
diretrio.
Aes recomendadas
arg
Se o caminho planejado atual for inseguro, mova o ponteiro do

Descrio
programa para abort-lo.
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro ao gravar

backup.
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro desconhecido.
Aes recomendadas
arg
arg
Descrio
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro ao ler parmetros
de configurao.
Descrio
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro geral.
Aes recomendadas
arg
Aes recomendadas
arg
Descrio
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro ao gravar
Descrio
parmetros de configurao.
Erro durante a etapa de backup Preparar. O diretrio contm

itens que devem ser criados.
Aes recomendadas
arg

106

6.2 1x xxx
Continuao
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de backup Preparar. A estrutura muito
Erro durante a etapa de backup Preparar. Incompatibilidade
funda.
entre o sistema atual e o backup.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
arg
arg
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de backup Preparar. No h mais objetos.
Erro durante a etapa de preparao do backup. Erro de
Aes recomendadas
arg
gravao.
Conseqncias
O backup estar incompleto.
Causas provveis
Descrio
Voc no possui acesso de gravao unidade de backup.
Erro durante a etapa de backup Preparar. O diretrio no conta
A unidade pode estar cheia.
Se uma unidade de rede voc pode ter perdido a conexo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
arg
arg
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de backup Preparar. A verso do sistema
Erro durante a etapa de backup Preparar. Pelo menos um nome
no corresponde ao backup.
de mdulo muito longo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
arg
arg
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro ao recuperar
Erro durante a etapa de backup Preparar. Tarefa desconhecida.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
arg
arg

Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de backup Preparar. A mdia de
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro ao recuperar
armazenamento est cheia.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
arg
arg

107

6.2 1x xxx
Continuao
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de backup Preparar. No possvel excluir
Erro ao verificar o caminho do backup.
o item.
Conseqncias
Aes recomendadas
O backup foi cancelado.
arg
Causas provveis
O caminho do backup contm um caractere invlido.
Aes recomendadas
Descrio
Verifique o caminho do backup.
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro durante a

verificao do sistema.
system.xml no est instalado no sistema

Descrio
Conseqncias
Erro ao criar o diretrio de backup devido a direitos de acesso
faltando.
Causas provveis
Conseqncias
system.xml no est instalado no sistema

Aes recomendadas

Causas provveis
Reinstale o sistema.
Direitos de acesso faltando no caminho de backup indicado.

Aes recomendadas
Verifique direitos de acesso.
Descrio
system.xml no est presente no diretrio SYSTEM.
Descrio
Erro durante a etapa de backup Configurao. Erro
Conseqncias
desconhecido.

Aes recomendadas
Causas provveis
system.xml no est presente no diretrio SYSTEM.
Aes recomendadas

Descrio
Erro durante a etapa de backup Configurao. Erro geral.
Aes recomendadas
Descrio

Descrio
linked_m.sys no est presente no diretrio HOME.
Erro durante a etapa de backup Configurao. O diretrio

contm itens que devem ser criados.
Conseqncias
Aes recomendadas

Causas provveis
linked_m.sys no est presente no diretrio HOME.

Descrio
Aes recomendadas
Erro durante a etapa de backup Configurao. O diretrio no
conta com pelo menos um item necessrio.

108

6.2 1x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
existe.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de backup Configurao. No possvel
Erro durante a etapa de backup Configurao. A verso do
criar diretrio.
sistema no corresponde ao backup.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de backup Configurao. Erro ao gravar
Erro durante a etapa de backup Configurao. Erro ao recuperar
backup.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de backup Configurao. Erro ao ler
Erro durante a etapa de backup Configurao. Erro ao recuperar
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de backup Configurao. Erro ao gravar
Erro durante a etapa de backup Configurao. Incompatibilidade
entre o sistema atual e o backup.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de backup Configurao. A estrutura
Erro durante a etapa de backup Configurao. Erro de gravao.
muito funda.
Aes recomendadas
Aes recomendadas

Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de backup Configurao. Pelo menos um
Erro durante a etapa de backup Configurao. No h mais
nome de mdulo muito longo.
objetos.

109

6.2 1x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de backup Configurao. Tarefa
Erro durante o backup de Tarefa. O diretrio no existe.
desconhecida.
Aes recomendadas
Aes recomendadas

Descrio
Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. No possvel criar diretrio.
Erro durante a etapa de backup Configurao. A mdia de
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. Erro ao gravar backup.
Descrio
Aes recomendadas
Erro durante a etapa de backup Configurao. No possvel

excluir o item.
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. Erro ao ler parmetros de
configurao.
Descrio
Aes recomendadas
Erro durante o backup de Tarefa. Erro desconhecido.
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. Erro ao gravar parmetros
Descrio
de configurao.
Erro durante o backup de Tarefa. Erro geral.
Aes recomendadas
Aes recomendadas

Descrio
Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. A estrutura muito funda.
Erro durante o backup de Tarefa. O diretrio contm itens que
Aes recomendadas
devem ser criados.
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. No h mais objetos.
Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. O diretrio no conta com
pelo menos um item necessrio.

110

6.2 1x xxx
Continuao
Aes recomendadas

Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. O diretrio no conta com

Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. Pelo menos um nome de
mdulo muito longo.
Aes recomendadas
pelo menos um item necessrio.

Aes recomendadas

Descrio

Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. Tarefa desconhecida.
Aes recomendadas
Erro durante o backup de Tarefa. A verso do sistema no

corresponde ao backup.
Aes recomendadas

Descrio

Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. A mdia de armazenamento
est cheia.
Aes recomendadas
Erro durante o backup de Tarefa. Erro ao recuperar parmetros

de configurao.
Aes recomendadas

Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. No possvel excluir o item.
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. Erro ao recuperar parmetros
de configurao.
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. Erro
desconhecido.
Aes recomendadas
Descrio
arg
Erro durante o backup de Tarefa. Incompatibilidade entre o

sistema atual e o backup.
Aes recomendadas

Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. Erro geral.
Aes recomendadas
Descrio
arg
Erro durante o backup de Tarefa. Erro de gravao.

Aes recomendadas
Verifique: No foi deixado espao no dispositivo. Dispositivo
corrompido.

Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. O diretrio
Aes recomendadas
arg

111

6.2 1x xxx
Continuao
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. O diretrio no
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. A estrutura
muito funda.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
arg
arg
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. No h mais
existe.
objetos.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
arg
arg
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. No possvel
criar diretrio.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
arg
arg
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. Erro ao gravar
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. A verso do
backup.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
arg
arg
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. Erro ao ler
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. Erro ao
recuperar parmetros de configurao.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
arg
arg
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. Erro ao gravar
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. Erro ao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
arg
arg

112

6.2 1x xxx
Continuao
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar.
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. Erro
Incompatibilidade entre o sistema atual e o backup.
desconhecido.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
arg

Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. Erro de
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. Erro geral.
Aes recomendadas
gravao.
Aes recomendadas
arg

Descrio

Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. O diretrio
Aes recomendadas
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. Pelo menos um

nome de mdulo muito longo.
Aes recomendadas
arg

Descrio
no conta com pelo menos um item necessrio.
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. Tarefa
desconhecida.
Aes recomendadas
arg
Descrio
no existe.
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. A mdia de

Aes recomendadas
arg
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. No
possvel criar diretrio.
Aes recomendadas

Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. No possvel
Descrio
excluir o item.
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. Erro ao
Aes recomendadas
gravar backup.
arg

113

6.2 1x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. Erro ao ler
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Configurao.
gravar parmetros de configurao.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. A estrutura
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. Erro de
muito funda.
gravao.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. No h
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. Pelo menos
mais objetos.
um nome de mdulo muito longo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. Tarefa
desconhecida.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. A verso
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. A mdia de
do sistema no corresponde ao backup.
armazenamento est cheia
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. No
possvel excluir o item.

114

6.2 1x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. Erro desconhecido.
Erro durante a recuperao de Tarefa. Erro ao ler parmetros
Aes recomendadas
de configurao
Aes recomendadas

Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. Erro geral.
Aes recomendadas

Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. Erro ao gravar
parmetros de configurao

Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. O diretrio contm itens
que devem ser criados.
Aes recomendadas
Aes recomendadas

Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. A estrutura muito funda
Aes recomendadas

Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. O diretrio no conta
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. No h mais objetos
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. O diretrio no existe
Erro durante a recuperao de Tarefa. O diretrio no conta
Aes recomendadas

Aes recomendadas

Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. No possvel criar
Descrio
diretrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. A verso do sistema
Aes recomendadas
no corresponde ao backup.
Aes recomendadas

Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. Erro ao gravar backup

Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. Erro ao recuperar

115

6.2 1x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. Erro ao recuperar
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. Erro
desconhecido.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. Incompatibilidade entre
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. Erro geral.
o sistema atual e o backup.
Aes recomendadas
Aes recomendadas

Descrio
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. O diretrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. Erro de gravao.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. Pelo menos um nome
de mdulo muito longo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. Tarefa desconhecida.

no existe
Aes recomendadas
Aes recomendadas

Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. A mdia de
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. No

possvel criar diretrio
Aes recomendadas
Aes recomendadas

Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. No possvel excluir
Descrio
o item.
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. Erro ao gravar

backup

116

6.2 1x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. Erro ao ler
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. Erro ao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. Erro ao gravar
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. A estrutura
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. Erro de
muito funda
gravao.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. No h mais
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. Pelo menos
objetos
um nome de mdulo muito longo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. Tarefa
desconhecida.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. A verso do
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. A mdia de
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. Erro ao
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. No
possvel excluir o item.

117

6.2 1x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Causas provveis
O endereo IP de gateway e/ou da LAN pode ter sido digitado
12510, Mscara de sub-rede da rede ilegal
incorretamente.
Descrio
Aes recomendadas
A mscara de sub-rede arg para a interface da rede arg ilegal.
1) Certifique-se de que os endereos IP de gateway e da LAN

estejam corretos.
Conseqncias
A interface da rede no ser configurada e possvel que no
seja usada.
12513, No h parmetros do servidor DHCP

Descrio
Causas provveis
A mscara de sub-rede da rede pode ter sido digitada
A interface de rede arg no recebeu parmetros do servidor

DHCP.
incorretamente.
Conseqncias
Aes recomendadas
1) Certifique-se de que a mscara de sub-rede da rede esteja
A interface no ser configurada e possvel que no seja

usada.
correta.
Causas provveis
12511, O endereo IP de interface da rede ilegal
A conexo LAN no est funcionando - O servidor DHCP no

est ativado.
Descrio
O endereo IP da rede arg para a interface arg ilegal/est
Aes recomendadas
faltando.
1) Certifique-se de que o cabo da LAN esteja funcionando e

conectado corretamente.
Conseqncias
usada.
Causas provveis
2) Certifique-se de que o servidor DHCP esteja ativado.

3) Defina o endereo IP da LAN manualmente.
12514, Erro de inicializao da interface de rede
O endereo IP da rede pode ter sido digitado incorretamente

Descrio
ou ele j existe na rede.
No foi possvel inicializar a interface de rede arg.

Aes recomendadas
1) Certifique-se de que o endereo IP da interface esteja correto
Conseqncias
e no duplicado.
usada.
12512, O endereo IP de gateway da rede ilegal
Causas provveis
Os parmetros da rede podem estar incorretos.
Descrio
O endereo IP de gateway arg ilegal/est faltando ou o
endereo IP da LAN arg ilegal.
- Embora improvvel, o hardware pode estar com defeito e

precise ser substitudo.
Aes recomendadas
Conseqncias
A rede no ser alcanada e possvel que no seja usada.
1) Certifique-se de que os parmetros de rede para a interface

em mos estejam corretos.
2) Para isolar a cause, substitua o hardware suspeito.
118

6.3 2x xxx
6.3 2x xxx
20010, Estado de parada de emergncia
Aes recomendadas
Descrio
O circuito de parada de emergncia foi interrompido
anteriormente e, enquanto estava interrompido, houve tentativa
de operar o rob.
Conseqncias
O sistema permanece no estado "Aguardando Motores
20030, Eixo sem comutao

Descrio
Um ou vrios eixos da unidade de acionamento interno
esto sem comutao.
Aes recomendadas
LIGADOS aps parada de emergncia".

Causas provveis
Houve tentativa para manobrar um controle antes de colocar
novamente o sistema no status Motores LIGADOS (Motors ON).
Aes recomendadas
1) Para retomar a operao, coloque o sistema de volta no
status Motores LIGADOS (Motors ON), pressionando o boto
Motores LIGADOS (Motors ON) no Controlador.
20011, Estado de parada de emergncia.

Descrio
preciso redefinir a parada de emergncia.
20031, Eixo descalibrado.

Descrio
Um ou vrios eixos de medio absoluta/relativa
no esto calibrados.
Aes recomendadas
Verifique os eixos que no
esto calibrados para que sejam calibrados.
20032, Contador de revolues desatualizado

Descrio
O contador de revolues est desatualizado.
Aes recomendadas
Um ou vrios eixos de medio absoluta no esto
Primeiramente, solte o boto Parada de Emergncia
sincronizados.
e, em seguida, pressione o boto do painel.
20012, O estado de falha do sistema est ativo
Aes recomendadas
Mova os eixos at a posio de sincronizao e atualize os
contadores de revoluo.
Descrio
Erro fatal (no recupervel) do sistema.
Providencie uma partida a quente.
20033, Eixo no sincronizado.

Descrio
Aes recomendadas
Um ou vrios eixos de medio relativa
Desligue a chave da rede eltrica e ligue-a
no esto sincronizados.
novamente se o comando de partida suave for

ignorado ou no for possvel alcan-lo.
20025, Tempo limite do pedido de parada

Descrio
O pedido de parada foi executado
como uma parada de proteo forada por
no ter recebido confirmao
dentro do tempo esperado
Aes recomendadas
Solicite Motores ligados e sincronize todas as
unidades mecnicas da lista.
20034, A memria SMB no est certa

Descrio
No possvel realizar esta ao ou estado porque os dados
na memria SMB no esto corretos.
Conseqncias
manualmente.

119

6.3 2x xxx
Continuao
20061, Comando no permitido
Causas provveis
H diferena entre os dados armazenados em SMB e aqueles
que esto no controlador. Isso pode ser resultado da
substituio de SMB e/ou do controlador, ou SMB limpa
manualmente.
Descrio
O comando no permitido quando se passa para o modo
Auto.
Conseqncias
Aes recomendadas
O sistema permanece no mesmo status e a ao solicitada no

ser executada.
Aes recomendadas
1) Certifique-se de que o sistema NO esteja passando para

o modo Auto.
Descrio
O comando permitido somente quando o cliente controla o
recurso (programa/movimento).
Descrio
Conseqncias
O comando no permitido no modo Manual.

Conseqncias
ser executada.
Aes recomendadas
1) Confira se o cliente est em controle, verificando o "Acesso
ser executada.
de Gravao" no RobotStudio.
Aes recomendadas
2) Verifique se o cliente que deve estar em controle, realmente
1) Certifique-se de que o sistema NO esteja no modo Manual.
se encontra nele.

Descrio
Descrio
O comando no permitido no modo Manual de velocidade
O comando NO permitido quando o programa est
total.
funcionando.
Conseqncias
Conseqncias
ser executada.
ser executada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1) Certifique-se de que o sistema NO esteja no modo Manual
1) Certifique-se de que o programa no esteja funcionando.
de velocidade total.
Descrio
Descrio
O comando no permitido no modo Auto.
O comando no permitido quando se passa para o modo

Manual de velocidade total.
Conseqncias
Conseqncias
ser executada.

ser executada.
Aes recomendadas
1) Certifique-se de que o sistema NO esteja no modo Auto.
Aes recomendadas
o modo Manual de velocidade total.

120

6.3 2x xxx
Continuao
Descrio
Descrio
O comando somente permitido no modo Manual (velocidade
O comando no permitido quando passa para o estado
reduzida ou total).
Motores ligados.
Conseqncias
Conseqncias
ser executada.
ser executada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1) Certifique-se de que o sistema NO esteja no modo
1) Identifique quem e por que a ao foi solicitada e, se
Automtico ou passando para o modo Manual (velocidade
necessrio, corrija o motivo.
reduzida ou total).

Descrio
A ao de entrada do sistema arg no permitida no modo
manual de velocidade total.
Conseqncias
O sistema permanece no mesmo estado e a ao solicitada
no ser executada.
Aes recomendadas
Descrio
O comando no permitido no estado Motores desligados.
Conseqncias
ser executada.
Aes recomendadas
1) Certifique-se de que o sistema esteja no estado Motores
ligados.
1) Certifique-se de que o sistema NO esteja no modo manual

de velocidade total.

Descrio
A ao de entrada do sistema arg no permitida ao mudar
para o modo manual de velocidade total.
Conseqncias
no ser executada.
Aes recomendadas

Descrio
O comando no permitido quando passa para o estado
Motores desligados.
Conseqncias
ser executada.
Aes recomendadas

o modo manual de velocidade total.

Descrio
O comando no permitido no estado Motores ligados.
Conseqncias
ser executada.
Aes recomendadas

Descrio
O comando no permitido no estado Parada de Proteo.
Conseqncias
ser executada.
Aes recomendadas
1) Certifique-se de que o sistema NO esteja no estado Parada
de Proteo.
1) Certifique-se de que o sistema esteja no estado Motores

desligados.

121

6.3 2x xxx
Continuao
Aes recomendadas
1) Calibre o eixo de acordo com a Instruo Pndulo de
Descrio
O comando no permitido no estado Parada de Emergncia.
Calibrao ou as Instrues para Calibrao do indicador de

nvel, dependendo do equipamento a ser usado.
Conseqncias
preciso redefinir a parada de emergncia.
Aes recomendadas

Descrio

de Emergncia.
O comando no permitido quando o contador de rotaes do

eixo no est atualizado.
Conseqncias
Descrio
ser executada.
O comando no permitido no estado Falha do Sistema.
Aes recomendadas
Conseqncias
1) Atualize o contador de rotaes de acordo com as instrues
Houve um erro irrecupervel do sistema e preciso
do Manual do Operador, IRC5.
providenciar uma partida a quente.
Aes recomendadas
de Emergncia.
Descrio
O comando no permitido quando o eixo no est
2) Providencie uma nova partida conforme as instrues do
sincronizado.

3) Se no for possvel reiniciar, DESLIGUE e depois LIGUE a
Conseqncias
alimentao.
ser executada.
Aes recomendadas
1) Sincronize o eixo de acordo com a Instruo Pndulo de
Descrio
O comando no permitido quando o eixo no foi comutado.
Calibrao ou as Instrues para Calibrao do indicador de

nvel, dependendo do equipamento a ser usado.
Conseqncias
ser executada.
Descrio
Aes recomendadas
No possvel realizar este comando porque os dados na
1) Faa a comutao do eixo de acordo com as instrues do
memria SMB no esto corretos.
Manual "Outros Eixos".

Conseqncias
manualmente.
Aes recomendadas
Descrio
O comando no permitido quando o eixo no foi calibrado.

Conseqncias
20088, Modo automtico rejeitado
ser executada.
Descrio
No foi possvel definir a velocidade para 100% quando o modo
automtico foi solicitado.

122

6.3 2x xxx
Continuao
Conseqncias
Conseqncias
O sistema no pode entrar no modo automtico.
Causas provveis
Causas provveis
Foi impossvel definir a velocidade para 100%.
No possvel redefinir o Painel de Seleo de Tarefas no
Aes recomendadas
bloco sincronizado.
1) Retorne ao modo manual
Aes recomendadas
2a) Defina a velocidade no menu QuickSet
1) Retorne para o modo manual
2b) ou defina System Parameter Controller/Auto Condition
2a) Defina PP para principal.
Reset/AllDebugSettings/Reset para No se o sistema estiver
2b) ou saia do bloco sincronizado.
no modo de depurao quando alternar para auto.
2c) ou defina o System Parameter Controller/Auto Condition
3) Retorne ao modo automtico e confirme.
Reset/AllDebugSettings/Reset para No se o sistema deve star

no modo de depurao quando da alternncia para auto.

Descrio
A cadeia de chamadas foi alterada para comear em uma rotina
20094, No foi possvel encontrar nome da carga
que no a Main (Principal), e no pode ser definida para Main
Descrio
quando o modo automtico foi solicitado.
No foi possvel encontrar o nome da carga arg.
Conseqncias
Conseqncias
No possvel manobrar sem uma carga definida corretamente.
Causas provveis
Causas provveis
O ponteiro do programa no pode ser definido para Main
provvel que o mdulo com a definio da carga tenha sido
(Principal).
excludo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Mdulo com definio de carga.
2a) Mova PP para Main (principal).
Selecione outra carga.
2b) ou se o programa deve sempre comear na nova rotina,

altere o parmetro do sistema "Entrada principal" (Controlador
do domnio, Tipo de tarefa) para o novo nome de rotina.
2c) ou defina o System Parameter Controller/Auto Condition
Reset/AllDebugSettings/Reset para No se o sistema estiver
no modo de depurao quando da alternncia para auto.
20095, No foi possvel encontrar nome da

ferramenta
Descrio
No foi possvel encontrar o nome da ferramenta arg.
Conseqncias
No possvel manobrar sem uma ferramenta definida

Descrio
No permitido no estado
Incio de E/S do sistema est bloqueado.
Aes recomendadas
corretamente.
Causas provveis
provvel que o mdulo com a definio da ferramenta tenha
sido excludo.
Aes recomendadas
Mdulo com definio de ferramenta.
20093, Modo Automtico Rejeitado

Descrio
Uma ou mais tarefas NORMAL foram desativadas e no podem
Selecione outra ferramenta.
20096, No foi possvel encontrar nome do

WorkObject
ser ativadas quando se solicitou o modo Automtico.

Descrio
No foi possvel encontrar o nome do WorkObject arg.

123

6.3 2x xxx
Continuao
Conseqncias
No possvel manobrar sem um workobject definido
corretamente.
20103, Controlador ocupado atualizando o Painel

de seleo de tarefas.
Descrio
Causas provveis
O Painel de seleo de tarefas est tendo uma atualizao.
provvel que o mdulo com a definio de workobject tenha
No possvel efetuar o comando solicitado.
sido excludo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Execute novamente o comando ou reinicie o controlador e
Mdulo com definio de workobject .
execute o comando novamente.
Selecione outro workobject.
20104, O caminho do sistema muito longo.

20097, No possvel manobrar com a carga
LOCAL PERS
Descrio
O caminho do sistema muito longo.
Descrio
No possvel que o sistema atue de maneira segura.
O objeto arg do tipo LOCAL PERS e no pode ser manobrado.

Aes recomendadas
Conseqncias
O sistema entrar no estado de falha do sistema.
Altere a carga.
Aes recomendadas
20098, No possvel manobrar com a

ferramenta LOCAL PERS
Mova o sistema para uma localizao com um caminho de

arquivo mais curto.
20105, O backup j est em progresso
Descrio
Aes recomendadas
Descrio
Um backup j est em progresso.
Altere a ferramenta.
Conseqncias
20099, No possvel manobrar com o objeto de

trabalho LOCAL PERS
O comando "Backup" do Sinal de entrada do sistema ser

rejeitado.
Aes recomendadas
Descrio
Utilize o Sinal de sada do sistema "Backup em progresso" para
controlar se um backup pode ser iniciado.
Aes recomendadas
20106, Trajetria do backup
Altere o objeto de trabalho.
20101, TP (programa) no controle.
Descrio
H erros na trajetria do backup ou no nome do backup na
Descrio
configurao do Backup de Entrada do Sistema. O diretrio
A janela de programao teachpendant
para o backup no pde ser criado.
possui enfoque e controla
Trajetria do backup: arg
o servidor do programa.
Nome do backup: arg
Aes recomendadas
Conseqncias
Altere a janela de produo
O comando "Backup" do Sinal de Entrada do Sistema ser
e execute o comando novamente.
rejeitado.
Aes recomendadas
Verifique se o caminho e nome configurados para o Backup
de Entrada do Sistema esto corretos.

124

6.3 2x xxx
Continuao
20111, TP (programa) no controle
Descrio
20128, Os dados do objeto de trabalho foram

alterados
A janela de programao teachpendant
Descrio
possui enfoque e controla
O objeto de trabalho ativo arg foi removido e substitudo por
o servidor do programa.
arg. Os dados do objeto de trabalho esto localizados na tarefa:
Aes recomendadas
arg conectada unidade mecnica arg.
Altere a janela de produo
Conseqncias
e execute o comando novamente.
A definio de objeto de trabalho para manobra no pode ser

corrigida.
20120, Sistema de E/S em controle
Causas provveis
Descrio
Os dados do objeto de trabalho foram removidos. O mdulo
Veja Ttulo
contendo a definio original da ferramenta pode ter sido
Aes recomendadas
excludo.
Aes recomendadas
20126, Os dados de carregamento foram

alterados
Se for preciso usar a definio antiga, localize o programa ou
Descrio
20130, O Active Task Menu restaurado
mdulo dos dados originais do objeto de trabalho e carregue-o.
A carga ativa arg foi removida e substituda por arg. Os dados

da carga esto localizados na tarefa: arg conectada unidade
Descrio
mecnica arg.
Na inicializao a quente, o menu "Active Task Menu"
Conseqncias
A definio de carga para manobra no pode ser corrigida.
Causas provveis
Os dados da carga foram removidos. O mdulo contendo a
definio original da ferramenta pode ter sido excludo.
Aes recomendadas
mdulo dos dados originais da carga e carregue-o.
recuperado no modo Automtico.

Conseqncias
Se uma ou vrias tarefas estavam desmarcadas, elas sero
novamente marcadas aps a inicializao a quente no modo
Automtico.
Causas provveis
Foi executada uma inicializao a quente
Aes recomendadas
V para o modo manual.
20127, Os dados da ferramenta foram alterados
2. Desmarque as tarefas no desejadas

3. Volte para o modo Automtico.
Descrio
A ferramenta ativa arg foi removida e substituda por arg. Os
dados da ferramenta esto localizados na tarefa: arg conectada

unidade mecnica arg.
Conseqncias
A definio de ferramenta para manobra no pode ser corrigida.
Causas provveis
Os dados da ferramenta foram removidos. O mdulo contendo
a definio original da ferramenta pode ter sido excludo.
Aes recomendadas
mdulo dos dados originais da ferramenta e carregue-o.
Descrio
Um ou mais sinais de E/S lgicos foram bloqueados e no
podem ser desbloqueados quando o modo automtico foi
solicitado.
Conseqncias
Causas provveis
Algum sinal de E/S bloqueado no foi desbloqueado.
Aes recomendadas

125

6.3 2x xxx
Continuao
2a) Verifique se existem erros relacionados com E/S no Registro
20134, Cadeia de chamadas
de Eventos.
2b) ou defina System Parameter Controller/Auto Condition
Reset/AllDebugSettings/Reset para No se o sistema deve
estar no modo de depurao quando voltar para auto.
Descrio
que no seja a main (principal).
Conseqncias
O ponteiro do programa ser redefinido para a rotina main
20132, Sinais de E/S bloqueados
(principal).
Causas provveis
Descrio
Um ou mais sinais de E/S lgicos foram bloqueados durante
o arranque no modo automtico.
O sistema passou para o modo automtico durante o arranque

a quente.
O parmetro do sistema AllDebugSettings est definido para
Conseqncias
Sim.
Os sinais bloqueados sero desbloqueados.

Aes recomendadas
Causas provveis
Para o modo de depurao em auto:
O sistema passou para o modo automtico durante a

inicializao do sistema.

2) Defina o parmetro do sistema AllDebugSetting, redefina

Sim.
para NO.
Aes recomendadas
4) Para obter mais informaes, consulte o Manual de
Nenhuma, o sistema redefiniu automaticamente as definies
Referncia Tcnica - Parmetros do sistema.
de depurao.
Para manter as definies de depurao em automtico:
20135, Definies de depurao em Auto

2) Defina o parmetro do sistema Controller/Auto Condition
Reset/AllDebugSettings/Reset para NO.
Descrio
que no seja a principal.
Conseqncias
O ponteiro do programa no ser definido para principal.

O sistema no estar no modo de produo total em auto.
Aes recomendadas
Para o modo de produo total:
Descrio
Um ou mais sinais de E/S lgicos foram bloqueados durante
o arranque no modo automtico.

Reset/AllDebugSettings/Reset para SIM.
Conseqncias
Os sinais de E/S bloqueados permanecero bloqueados.


Aes recomendadas
20136, Velocidade reduzida

Descrio
O sistema estava funcionando com a velocidade reduzida
durante a arranque no modo automtico.
Conseqncias
A velocidade ser definida para 100%.

126

6.3 2x xxx
Continuao
Causas provveis
O sistema passou para o modo automtico durante a
inicializao do sistema.
Aes recomendadas
Nenhuma, o sistema redefiniu automaticamente as definies
de depurao.


Descrio
Uma ou mais tarefas NORMAL foram desativadas durante o
arranque no modo automtico.

Conseqncias
As tarefas desativadas permanecero desativadas.
Aes recomendadas
Descrio
O sistema estava a funcionar a velocidade reduzida durante a
arranque no modo automtico.

Conseqncias
A velocidade permanecer inalterada.
Aes recomendadas

20140, Motores ligados rejeitados
Descrio
Os Motores Ligados, via sistema de E/S, foram rejeitados.

20138, Tarefas desativadas

Descrio
Uma ou mais tarefas NORMAL foram desativadas durante o
Aes recomendadas
20141, Motores desligados rejeitados

Descrio
Os Motores Desligados, via sistema de E/S, foram rejeitados.
Aes recomendadas
arranque quando no modo automtico.

Conseqncias
Todas as tarefas normais desativadas sero ativadas.
Causas provveis
O sistema alternou para o modo automtico durante o arranque
20142, Partida rejeitada

Descrio
A inicializao/reinicializao do programa, atravs do sistema
de E/S, foi rejeitada.
a quente
Conseqncias
O programa no poder iniciar.
Sim.
Causas provveis
Aes recomendadas
- O motivo pode ter sido que o rob estivesse fora da distncia
Nenhum. O sistema redefiniu automaticamente as definies
de recuperao.
de depurao.
- O programa estava em execuo.
- Uma operao de backup em andamento.

127

6.3 2x xxx
Continuao
20147, Carga e partida rejeitadas
Aes recomendadas
- Manobre o rob para a zona de recuperao ou mova o
ponteiro do programa.
- Interrompa o programa antes de ativar a inicializao da
entrada do sistema.
Descrio
A carga e partida do programa atravs do sistema de E/S foram
rejeitadas.
Conseqncias
20143, A partida do inicio foi rejeitada

Causas provveis
Descrio
O incio do programa em principal atravs do sistema de E/S
- Os argumentos para a entrada de sistema carregar e partir

(Load and Start) esto incorretos.
foi rejeitado.
- O mdulo foi carregado, mas o sistema falhou ao definir o

Conseqncias

Causas provveis


Aes recomendadas
Verifique o seguinte:
Aes recomendadas
- Argumentos corretos para a entrada de sistema carregar e
Interrompa o programa antes de ativar a inicializao da entrada
partir.
do sistema no principal.
- Nome definido e correto do arquivo do programa a ser

carregado (incluindo unidade de memria de massa).
20144, A parada foi rejeitada
- Nome definido e correto da tarefa na qual o programa deve

ser carregado.
Descrio
A parada do programa atravs do Sistema de E/S foi rejeitada.
- O programa parou antes da ativao da entrada de carregar

e partir.
Aes recomendadas
20148, Confirmao rejeitada

20145, Parada do ciclo rejeitada
Descrio
Descrio
A confirmao de redefinio da Parada de emergncia atravs
A parada do programa aps o ciclo, atravs do Sistema de E/S,
do Sistema de E/S foi rejeitada.
foi rejeitada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
20149, Redefinio de erro rejeitada

20146, Interrupo manual rejeitada
Descrio
Descrio
A redefinio de erro da execuo do programa atravs do
A interrupo manual do programa atravs do sistema de E/S
Sistema de E/S foi rejeitada.
foi rejeitada.
Aes recomendadas
Conseqncias
A interrupo manual no ser executada.
Causas provveis
20150, Falha no carregamento

Descrio
Carregamento do programa, atravs do sistema de E/S, falhou.

Conseqncias
Aes recomendadas
Interrompa o programa antes de ativar a interrupo da entrada

do sistema.

128

6.3 2x xxx
Continuao
Causas provveis
Aes recomendadas
- Os argumentos para a entrada de sistema para carregar
Configure o nome da rotina de interrupo.
programa esto incorretos.

- O mdulo foi carregado, mas o sistema falhou ao definir o
Aes recomendadas
Verifique o seguinte:
- Argumentos corretos para a entrada de sistema de carregar
programa (Load).
- Nome definido e correto do arquivo do programa a ser
20157, Argumento indefinido

Descrio
Nome do programa para o Sistema de E/S
LoadStart indefinido
Aes recomendadas
Configure o nome do programa.
20158, No h sinal de entrada do sistema
carregado (incluindo unidade de memria de massa).
Descrio
- Nome da tarefa definido e correto que o programa deve ser
Uma Entrada do Sistema foi configurada para
carregado.
um sinal de E/S que no existe.
- Programa parou antes da ativao da entrada de sistema
Entrada do Sistema: arg
carregar.
Nome do Sinal: arg

Conseqncias
20153, Motores ligados e partida rejeitados
O sistema passar para o status SYS FAIL.
Descrio
Aes recomendadas
Motores ligados e inicializao/reinicializao do programa,
Adicione um sinal arg ao eio.cfg ou remova Entrada do Sistema
atravs do sistema de E/S, foram rejeitados.
arg do eio.cfg.
Conseqncias
Para cada Entrada do Sistema deve ser configurado um sinal.

Causas provveis
20159, No h sinal de sada do sistema
- O motivo pode ter sido que o rob estivesse fora da distncia
Descrio
de recuperao.
Uma Sada do Sistema foi configurada para
um sinal de E/S que no existe.
Sada do Sistema: arg
Aes recomendadas
Nome do Sinal: arg
- Manobre o rob para a zona de recuperao ou mova o
Conseqncias
- Interrompa o programa antes de ativar a entrada do sistema

ligar motores e iniciar.
Aes recomendadas
Adicione sinal arg ao eio.cfg ou remova Sada do Sistema arg
do eio.cfg.
20154, Parada de instruo rejeitada
Para cada Sada do Sistema deve ser configurado um sinal.
Descrio
A parada do programa aps a instruo, atravs do Sistema
de E/S, foi rejeitada.
Aes recomendadas
20161, Caminho no encontrado

Descrio
O mdulo do sistema arg na tarefa
arg possui uma especificao correspondente
20156, Argumento indefinido

Descrio
Nome da rotina de interrupo para o Sistema de E/S
na configurao
para "Mdulos da Tarefa" que aponta para
um caminho de arquivo inexistente
Interrupo manual indefinida.

129

6.3 2x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Exiba "Mdulos da tarefa" no menu "Parmetro do Sistema"
20167, Mdulo no salvo
e altere a trajetria
no item para esse mdulo de sistema
20162, Erro de gravao

Descrio
Descrio
O mdulo arg
est alterado, mas no salvo
na tarefa arg.
Ocorre um erro de gravao quando o sistema tenta
Aes recomendadas
salvar o seu mdulo arg

em arg
20170, O sistema foi interrompido
na tarefa arg. Ou o sistema de arquivos

Descrio
est cheio
Detectou-se um erro que parou o sistema.
Aes recomendadas
Exiba "Mdulos da tarefa" no menu "Parmetro do Sistema"
Conseqncias
e altere a trajetria
O sistema passa para o status SYS STOP e o rob pra na
no item para esse mdulo de sistema
trajetria. Esse status est descrito no Manual de Soluo de

Problemas, IRC5.
20164, Falha de reconfigurao
Causas provveis
A quantidade de erros pode levar a essa transio de status.
Descrio
Ainda existem alguns mdulos de sistema
Aes recomendadas
no salvos.
1) Consulte outras mensagens de log do evento que tenha

ocorrido na mesma hora para determinar a causa real.
Aes recomendadas
2) Corrija a causa da falha.
Leia as descries do erro nas

mensagens anteriores.
Tente iniciar novamente o sistema
20171, O sistema foi paralisado

Descrio
20165, O Ponteiro do Programa est perdido.
Detectou-se um erro que paralisou o sistema.
Descrio
Conseqncias
O reincio no mais possvel a partir da
O sistema passa para o status SYS HALT, o movimento do
posio atual.
programa e do rob pra e os motores so DESLIGADOS. Esse

status est descrito no Manual de Soluo de Problemas, IRC5.
Aes recomendadas
O program deve ser
Causas provveis
iniciado do comeo.

Aes recomendadas
20166, Recuse salvar o mdulo
Descrio
O mdulo arg
mais antigo do que a fonte
3) Reinicie o programa.
em arg
20172, O sistema falhou
na tarefa arg.
Descrio
Detectou-se um erro que causou a falha do sistema.

130

6.3 2x xxx
Continuao
Conseqncias
2) Verifique o cabo e o motor medindo sua resistncia.
O sistema passar para o status SYS FAIL. O movimento do
Desconecte antes da medio.
programa e do rob pra e os motores so DESLIGADOS. Esse
3) Substitua todos os componentes com falha.
20178, Foi configurado um nome de tarefa

incorreto
Aes recomendadas
Descrio
Nome de tarefa incorreto arg configurado para a Entrada do
Sistema arg.
Conseqncias
3) Reinicie o programa de acordo com as instrues do Manual
O sinal de entrada digital no ser conectado ao evento
do Operador, IRC5.
especificado.
Causas provveis
20176, Limites exteriores de sada do sistema

analgico
Descrio
O valor arg para a Sada do Sistema arg, sinal arg, est fora
dos seus limites (mn lgico: arg m/s, mx lgico: arg m/s).
Aes recomendadas
Altere a configurao e reinicie o sistema.
20179, A memria do disco est criticamente

baixa
Descrio
Conseqncias
A capacidade de armazenamento no disco atingiu um nvel
O novo valor no est definido, o valor anterior do sinal
crtico. Agora est abaixo de 10 Mb. A execuo dos programas
analgico est preservado.
RAPID foi interrompida.
Causas provveis
Conseqncias
O limite lgico superior e/ou inferior para o sinal pode ser
A memria do disco est muito prxima de estar totalmente
definido de forma errada.
cheia. Quando isso acontece, o sistema no consegue
Aes recomendadas
funcionar.
Ajuste os valores do limite lgico superior e/ou inferior para o
Causas provveis
sinal e reinicie o controlador.
Excesso de dados no disco
20177, Curto-circuito no circuito da fase do Motor
Aes recomendadas
1) Salve os arquivos em algum outro disco conectado rede.
Descrio
2) Apague os dados do disco.
O motor ou o cabo do motor para o eixo arg no mdulo de
3) Depois de remover os arquivos da unidade, reinicie o
acionamento arg, unidade de acionamento nmero arg, est
programa.
em curto-circuito.
Conseqncias
20181, A redefinio do sistema foi rejeitada.
Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O
Descrio
sistema passar para o status SYS HALT.
No se permite redefinir o sistema atravs do Sistema de E/S
Causas provveis
Isso pode ser causado por um defeito no motor ou no cabo do
Aes recomendadas
motor. Isso tambm pode ser causado por contaminao nos

contatos para os cabos ou por um defeito nos rolamentos do
motor.
Aes recomendadas
1) Certifique-se de que o cabo do motor esteja conectado
corretamente na unidade de acionamento.
20184, Argumento incorreto para as entradas do

sistema
Descrio
Um modo de Partida indefinido foi
declarado para o Sistema de E/S.

131

6.3 2x xxx
Continuao
Aes recomendadas
4) Verifique a capacidade de armazenamento disponvel no

disco. Se necessrio, apague os dados para aumentar a
20185, Nome incorreto
capacidade de armazenamento.
Descrio
Um Nome indefinido foi declarado
na configurao atual runchn_bool.
20189, Os dados do rob so invlidos

Descrio
No foi possvel carregar os dados do rob independente
Aes recomendadas
do sistema a partir do arquivo arg.
20187, Foi criado um arquivo de registro de

diagnsticos
O arquivo existe, mas o contedo

invlido. Cdigo interno: arg
Aes recomendadas
Descrio
Devido a qualquer nmero de falhas, um arquivo de
diagnsticos do sistema foi criado em arg. Esse arquivo contm
informaes de depurao interna com a finalidade de depurar
e solucionar problemas.
Conseqncias
Consulte outras mensagens registradas para as aes

requeridas.
Certifique-se de que existe memria
livre no dispositivo.
20192, A memria do disco est baixa
O sistema reagir ao erro provocando a parada de acordo com

o especificado no prprio texto de log do evento.
Descrio
A capacidade de armazenamento no disco inferior a 25 MB.
Causas provveis
Quando chegar a 10 MB, a execuo dos programas RAPID
A quantidade de erros pode levar a isso. Em geral, as falhas
ser interrompida.
que levam o sistema ao status SYS FAIL tambm criaro um

arquivo de registro de diagnsticos.
Conseqncias
A memria do disco est prxima de estar totalmente cheia.
Aes recomendadas
Quando isso acontece, o sistema no consegue funcionar.
Se necessrio, o arquivo poder ser anexado a um relatrio de

erros enviado ao seu representante ABB local.
Causas provveis
Excesso de dados no disco
20188, Os dados do sistema so invlidos
Aes recomendadas
1) Salve os arquivos em algum outro disco conectado rede.
Descrio
O contedo do arquivo, arg, contendo dados persistentes do
sistema invlido. Cdigo de erro interno: arg. O sistema foi
iniciado usando os ltimos dados vlidos do sistema salvos
anteriormente em arg.
2) Apague os dados do disco.
20193, Aviso de atualizao de dados do rob

Descrio
Os dados dos valores de sincronizao do eixo e de
Conseqncias
As alteraes realizadas na configurao do sistema ou nos
programas RAPID desde arg NO estaro disponveis depois
da nova partida. Essas alteraes devero ser novamente
informaes de servio
(SIS) foram recuperados do backup.
Os dados do rob independente do sistema
no foram salvos enquanto o sistema era desligado. Os
implementadas.
dados foram recuperados do ltimo backup.

Aes recomendadas
1) Consulte outras mensagens de log do evento que ocorreram
na mesma hora para determinar a causa real.
2) Se aceitvel, realize uma nova partida em B para aceitar a
partida com os ltimos dados vlidos do sistema que foram
Aes recomendadas
Certifique-se de que existe memria
livre no dispositivo.
possvel que a bateria sobressalente esteja vazia. Verifique
o registro do hardware.
carregados.
3) Reinstale o sistema.

132

6.3 2x xxx
Continuao
20194, No houve backup dos dados do sistema
Descrio
O sistema foi recuperado com sucesso
, mas no foi possvel criar um backup dos dados
atuais do sistema.
Aes recomendadas
Certifique-se de que existe memria livre
no dispositivo arg.
Aes recomendadas
20197, No possvel encontrar os dados do

sistema da execuo anterior
Descrio
Normalmente, todos os dados do sistema so salvos no
desligamento. O arquivo que contm os dados persistentes do
sistema no pode ser localizado. O sistema foi iniciado usando
os ltimos dados vlidos do sistema salvos anteriormente em
20195, Dados do sistema perdidos quando foi

desligado pela ltima vez
Descrio
Normalmente, todos os dados do sistema so salvos no
desligamento. Houve uma falha de salvamento de dados
quando o sistema foi desligado pela ltima vez. O sistema foi
arg.
Conseqncias
arg As alteraes realizadas na configurao do sistema ou
nos programas RAPID desde arg NO estaro disponveis
depois da nova partida. Essas alteraes devero ser
novamente implementadas.
iniciado usando os ltimos dados vlidos do sistema salvos
Causas provveis
anteriormente em arg.
O arquivo que contm os dados salvos do sistema pode ter
Conseqncias
sido movido ou excludo manualmente.
arg As alteraes realizadas na configurao do sistema ou
Aes recomendadas
nos programas RAPID desde arg NO estaro disponveis
1) Verifique a localizao e a disponibilidade do arquivo de
depois da nova partida. Essas alteraes devero ser
dados do sistema salvo.
novamente implementadas.
Causas provveis
O banco de energia de backup pode ter sido esvaziado no
momento do desligamento. O disco de armazenamento pode
estar cheio.
partida com os ltimos dados vlidos do sistema que foram

carregados.
20199, O sistema SoftStop foi rejeitado
Aes recomendadas
na mesma hora para determinar a causa real.
Descrio
No se permite a entrada do sistema SoftStop
Aes recomendadas
partida com os dados do sistema que foram carregados.

4) Verifique a capacidade de armazenamento disponvel no
disco. Se necessrio, apague os dados para aumentar a
capacidade de armazenamento.
20196, Mdulo salvo
20200, Chave de Limite aberta por SC

Descrio
A chave de limite no rob tem sido aberta pelo Controlador de
Segurana (SC)
Conseqncias
O sistema passa para o status Parada de Proteo.
Descrio
Durante a reconfigurao do sistema, foi encontrado um mdulo
alterado, mas no salvo.
O mdulo foi salvo em
arg.
Causas provveis
O Controlador de Segurana abriu a chave de limite devido a
uma violao de Segurana.
Aes recomendadas
1) Verifique motivo encontrado em outros logs de eventos.
2)Verifique o cabo entre o quadro do contator e o Controlador
de Segurana.

133

6.3 2x xxx
Continuao
3)Faa Confirmar Parada pressionando o boto de ativao
Aes recomendadas
Motors On, ou ativando a entrada de sistema apropriada.
1) Confira o cabo da unidade de programao e sua conexo.

2) Se for requerido, substitua a unidade de programao com
20201, Limit Switch est aberto.

Descrio
O Limit Switch do rob se abriu.
defeito e seu cabo.
20204, Instabilidade da Chave de Operao

Descrio
Conseqncias
O sistema passa para o status Motores desligados.
O sistema detectou um desequilbrio nos dois circuitos

paralelos Chave de Operao MANUAL / AUTO.
Causas provveis
O rob tem funcionado fora da faixa de trabalho definida por
Causas provveis
O par de contato em algum dos cabos conectados ao circuito
suas chaves de limite.
Chave de Operao no funciona corretamente.

Aes recomendadas
1) Pressione um boto eventualmente externo "Ultrapassar
limite" e movimente manualmente o rob de volta para a rea
Aes recomendadas
1) Isole a conexo do cabo que causa o conflito
2) Conecte o cabo da forma apropriada.
de trabalho.
2) Continue a operao.
20205, A Parada Automtica est aberta

20202, A Parada de Emergncia est aberta
Descrio
O circuito Parada com Segurana do Modo Automtico foi
Descrio
O circuito de parada de emergncia foi interrompido
interrompido.
anteriormente e, enquanto estava parado, houve tentativa de
Conseqncias
operar o rob.
O sistema passa para o status Parada Automtica.
Conseqncias
Causas provveis
O sistema permanece no estado de Parada de Emergncia.
Uma ou mais chaves conectadas em srie ao circuito Parada

com Segurana do Modo Automtico se abriram, cuja causa
Causas provveis
Houve tentativa de manobrar um controle, por ex., o dispositivo
pode ser uma grande quantidade de falhas. Isso possvel

somente no modo de operao Automtico. A descrio do
de ativao.
circuito Parada com Segurana do Modo Automtico

Aes recomendadas
encontra-se no Manual de Soluo de Problemas.
1) Para resumir operao, primeiro restaure o boto do painel

de parada de emergncia causando a parada.
2) Logo volte o sistema para o estado Motores LIGADOS,
apertando o boto Motores LIGADOS no Mdulo de Controle.
20203, O Dispositivo de Ativao est aberto
Aes recomendadas
1) Localize a chave, redefina-a e reinicie o sistema.
2) Verifique os cabos e as conexes.
20206, A Parada Geral est aberta

Descrio
Descrio
Somente uma das duas cadeias do Dispositivo de Ativao
O circuito Parada com Segurana do Modo Geral foi

interrompido.
estava aberta.
Conseqncias
Conseqncias
O sistema passar para o status SYS HALT.
O sistema passa para o status Parada Geral.

Causas provveis
Causas provveis
O Dispositivo de Ativao da unidade de programao pode
estar com defeito ou incorretamente conectado. A unidade de
programao e seu Dispositivo de Ativao encontra-se no
Trouble Shooting Manual, IRC5.

com Segurana do Modo Geral se abriram, cuja causa pode
ser uma grande quantidade de falhas. Isso possvel em
qualquer modo operacional. A descrio do circuito Parada

134

6.3 2x xxx
Continuao
com Segurana do Modo Geral encontra-se no Manual de
4) Se usado, verifique algum equipamento PLC que controla o
Soluo de Problemas.
contator externo.
Aes recomendadas
20211, Falha de dois canais, cadeia ATIVAO
Descrio
Uma chave em apenas uma das cadeias ATIVAO foi
20208, As chaves de cadeia esto abertas

Descrio
levemente afetada, abrindo e depois fechando a cadeia, sem

afetar outra cadeia.
Uma cadeia de segurana, que no seja a Parada Automtica
Conseqncias
nem a Parada Geral, foi interrompida.
O sistema passar para o estado SYS HALT.
Conseqncias
Causas provveis
Pode haver uma conexo de sinal solta no computador do eixo
Causas provveis
Uma ou mais chaves conectadas em srie ao circuito Superior
da Cadeia RUN se abriram, o que pode causar uma grande
ou no Sistema de Segurana. A descrio da cadeia ATIVAO

encontra-se no Manual de Soluo de Problemas e no Diagrama
de Circuito.
quantidade de falhas. A descrio do Circuito Superior da
Aes recomendadas
Cadeia RUN encontra-se no Manual de Soluo de Problemas
e no Diagrama de Circuito.
2) Assegure-se que todos os conectores de sinal na placa do
Aes recomendadas
1) Confira outras mensagens de erro para conhecer o motivo
principal do defeito.
2) Localize o interruptor, restaure-o e reinicie o sistema.
computador do eixo e o Sistema de Segurana esto claramente

conectados.
3) Se no existe uma conexo solta, substitua a placa com
defeito.
20212, Falha de dois canais, cadeia RUN

20209, O Contator Externo est aberto
Descrio
Um contator externo se abriu.
Conseqncias
Descrio
Somente uma das duas cadeias RUN foi fechada.
Conseqncias
O sistema passa do status Motores desligados para SYS HALT
Causas provveis
quando h uma tentativa de partida.
Alguma chave conectada cadeia RUN pode estar defeituosa
Causas provveis
A cadeia RUN do equipamento externo foi interrompida, cuja
causa pode ser os contatos auxiliares do contator externo ou,
ou no estar corretamente conectada, fazendo com que apenas

um canal se feche. A descrio da cadeia RUN encontra-se no
Manual de Soluo de Problemas, IRC5.
se usado, um PLC, que o controla. O contator externo alimenta
Aes recomendadas
uma pea do equipamento externo, o que equivale a como o
contator RUN alimenta um rob. Essa falha pode ocorrer ao
se tentar passar somente para o modo Motores ligados. A
na mesma hora para determinar qual chave provocou a falha.
descrio da cadeia RUN encontra-se no Manual de Soluo
3) Certifique-se de que todas as chaves funcionam
de Problemas e no Diagrama de Circuito.
corretamente.
Aes recomendadas
4) Para ajudar no retorno das cadeias para um status definido,

pressione e depois redefina a Parada de Emergncia.
5) Se no houver conexo solta, substitua a chave defeituosa.
3) Verifique os contatos auxiliares do contator externo.

135

6.3 2x xxx
Continuao
20213, Falha de dois canais
Aes recomendadas
Descrio
Detectou-se uma pequena alterao de status em alguma
cadeia RUN ou ENABLE.
20216, O dispositivo de ativao est ativo no

modo Auto
Conseqncias
Descrio
O sistema detectou que o Dispositivo de ativao foi
Causas provveis
pressionado por mais de 3 segundos no modo de operao
Isso pode ser resultado de diversas falhas. A descrio das
Automtico.
cadeias ENABLE e RUN encontra-se no Manual de Soluo de

Conseqncias
Problemas, IRC5.

Aes recomendadas
2) Consulte outras mensagens de log do evento que ocorrreram
na mesma hora para determinar a causa da falha.
Aes recomendadas
1. Desligue o Dispositivo de ativao
2. Passe para o modo Manual
3) Para ajudar no retorno das cadeias para um status definido,

pressionar e depois redefinir a Parada de Emergncia pode
20217, Limit Switch est aberto, DRV2
funcionar.
Descrio
O Limit Switch no rob se abriu.
Conseqncias
Descrio
Causas provveis
Conseqncias
Causas provveis
Aes recomendadas

de trabalho.
Aes recomendadas

de trabalho.
Descrio
20215, A Parada Superior est aberta
Conseqncias
Descrio
O circuito Parada com Segurana do Modo Superior se abriu.
Causas provveis
Conseqncias
O sistema passa para o status Parada Superior.
Causas provveis
Aes recomendadas
com Segurana do Modo Superior se abriram, cuja causa pode
ser uma grande quantidade de falhas. Isso possvel em
de trabalho.
qualquer modo operacional. A descrio do circuito Parada
com Segurana do Modo Superior encontra-se no Manual de

Soluo de Problemas.

136

6.3 2x xxx
Continuao
20219, O Limit Switch est aberto, DRV4
20222, Conflito da chave de limite
Descrio
Descrio
Somente uma das duas cadeias das Chaves de limite estava
Conseqncias
Causas provveis
aberta.
Conseqncias
Causas provveis
Alguma chave conectada cadeia das Chaves de limite pode
Aes recomendadas
de trabalho.
estar defeituosa ou no estar corretamente conectada, fazendo

com que apenas um canal se feche. A descrio da cadeia das
Chaves de limite encontra-se no Manual de Soluo de
Problemas, IRC5.
Aes recomendadas
20220, Conflito da parada superior

Descrio
Somente uma das duas cadeias de Parada com Segurana do
Modo Superior se abriu.

corretamente.
Conseqncias
Causas provveis
Alguma chave conectada cadeia Parada Superior pode estar
defeituosa ou no estar corretamente conectada, fazendo com
20223, Conflito da Parada de Emergncia

Descrio
Somente uma das duas cadeias de Parada de Emergncia
estava aberta.
que apenas um canal se feche. A descrio da cadeia Parada

Superior encontra-se no Manual de Soluo de Problemas,
IRC5.
Aes recomendadas
corretamente.
Conseqncias
Causas provveis
Alguma chave conectada cadeia de Parada de Emergncia
pode estar defeituosa ou no estar corretamente conectada,
fazendo com que apenas um canal se feche. A descrio da
cadeia de Parada de Emergncia encontra-se no Manual de
Soluo de Problemas, IRC5.
Aes recomendadas
20221, Conflito da cadeia RUN

Descrio
Conflito de status
na cadeia RUN.

corretamente.
Aes recomendadas
Verifique os cabos da cadeia RUN.
20224, Conflito no Dispositivo de Ativao

Descrio
Somente uma das duas cadeias do Dispositivo de Ativao
estava aberta.

137

6.3 2x xxx
Continuao
Conseqncias
Aes recomendadas

Causas provveis
O Dispositivo de Ativao da unidade de programao pode
estar com defeito ou incorretamente conectado. A unidade de
programao e seu Dispositivo de Ativao encontra-se no
Trouble Shooting Manual, IRC5.
Aes recomendadas
1) Confira o cabo da unidade de programao e sua conexo.

corretamente.
20227, Conflito do Contator do Motor, DRV1
2) Se for requerido, substitua a unidade de programao com
Descrio
defeito e seu cabo.
Somente um dos dois Contatores do Motor para o sistema de

acionamento 1 confirmou a ordem de ativao.
20225, Conflito de Parada Automtica
Conseqncias
Descrio
Causas provveis
Modo Automtico se abriu.
Falha nos contatos auxiliares do contator do motor ou na sua

alimentao.
Conseqncias
Aes recomendadas
Causas provveis
Alguma chave conectada cadeia de Parada Automtica pode
2) Verifique o funcionamento dos contatos auxiliares.
estar defeituosa ou no estar corretamente conectada, fazendo

Parada Automtica encontra-se no Manual de Soluo de
20231, Retardo da Parada de Emergncia devido

ao desequilbrio do circuito
Problemas, IRC5.
Descrio
Aes recomendadas
O sistema detectou desequilbrio nos dois circuitos paralelos
da Parada de Emergncia.
Conseqncias
O sistema passa para o status de Parada de Emergncia depois
de aproximadamente 1 segundo.
com que apenas um canal se feche. A descrio da cadeia de
corretamente.
20226, Conflito da Parada Geral
Causas provveis
O par de contato em algum dos botes de Parada de
Emergncia no funciona corretamente.
Aes recomendadas
Descrio
1. Isole o boto de Parada de Emergncia que provoca o

Modo Geral se abriu.
conflito.
2. Verifique o par de contato.
Conseqncias
3. Certifique-se de que todas as conexes estejam apertadas.
4. Se necessrio, substitua o boto.
Causas provveis
defeituosa ou no estar corretamente conectada, fazendo com
20232, Retardo da Parada Automtica devido ao

desequilbrio do circuito
que apenas um canal se feche. A descrio da cadeia Parada
Descrio
Geral encontra-se no Manual de Soluo de Problemas, IRC5.
Alguma chave conectada cadeia de Parada Geral pode estar
da Parada Automtica.

138

6.3 2x xxx
Continuao
Conseqncias
O sistema passa para o status de Parada de Proteo depois
Causas provveis
O par de contato em algum dos dispositivos de segurana
conectado ao circuito de Parada Automtica no funciona
corretamente.
Aes recomendadas
1. Isole o dispositivo de segurana que provoca o conflito.
20235, Parada automtica imediata

Descrio
Os circuitos da Parada automtica foram interrompidos.
Conseqncias
O sistema passa diretamente para o status Parada de Proteo.
Causas provveis
Uma ou mais chaves do dispositivo de segurana no circuito
de Parada automtica se abriram.
2. Certifique-se de usar um dispositivo de dois canais.
Aes recomendadas
1) Isole o dispositivo de segurana que se abriu.
2) Redefina a chave do dispositivo.
5. Se necessrio, substitua o dispositivo.
20236, Parada geral imediata

20233, Retardo da Parada Geral devido ao
Descrio
Descrio
Conseqncias
da Parada Geral.
Os circuitos da Parada geral foram interrompidos.
Causas provveis
Conseqncias
de Parada geral se abriram.
Aes recomendadas
Causas provveis
conectado ao circuito de Parada Geral no funciona

corretamente.
Aes recomendadas
20237, Parada superior imediata

Descrio
Os circuitos da Parada superior foram interrompidos.

Conseqncias
Causas provveis
20234, Parada de emergncia imediata
de Parada superior se abriram.
Descrio
Aes recomendadas
Os circuitos da Parada de emergncia foram interrompidos.
Conseqncias
O sistema passa diretamente para o status Parada de
Emergncia.
20238, Retardo da Parada Superior devido ao

Causas provveis
Um ou mais botes da Parada de emergncia foram ativados.
Descrio
Aes recomendadas
da Parada Superior.
1) Isole o boto de Parada de emergncia que se abriu.

2) Redefina o boto.

139

6.3 2x xxx
Continuao
Conseqncias
Aes recomendadas
Verifique o seletor do modo operacional e seu cabeamento at
o Sistema de Segurana.
Causas provveis
20245, Conflito de status Run Control, DRV2
conectado ao circuito de Parada Superior no funciona
Descrio
corretamente.
Conflito de status entre o Run Control e os Contatores do motor
Aes recomendadas
para o sistema de acionamento 2.
Conseqncias

Causas provveis
Falha nos Contatores do motor ou na sua alimentao.
Aes recomendadas
20240, Conflito entre sinais ATIVAO

2) Realize uma reinicializao a quente.
Descrio
Uma chave, em apenas uma das duas cadeias ATIVAO, foi
20246, Conflito de status do Run Control, DRV3
afetada, sem prejudicar a outra cadeia.

Descrio
Conseqncias
Causas provveis
Pode existir uma conexo de sinal solta no Sistema de
Segurana. A descrio da cadeia ATIVAO encontra-se no
Manual de Soluo de Problemas e no Diagrama de Circuito.

Conseqncias
Causas provveis
Aes recomendadas
Aes recomendadas
2) Certifique-se de que todos os conectores de sinal no Sistema
de Segurana esto seguramente conectados.
3) Se no existe uma conexo solta, substitua a placa com
defeito.
Descrio
20241, Conflito do modo operacional
Descrio
O computador de eixo detectou um conflito entre o modo
Conseqncias
operacional selecionado no seletor de modo operacional, na
parte frontal da cabine do controlador, e o modo operacional

real.
Causas provveis
Conseqncias
Aes recomendadas

Causas provveis

Deve haver uma falha de hardware no seletor do modo

operacional, ou em seu cabeamento at o Sistema de
Segurana.

140

6.3 2x xxx
Continuao
20252, Alta temperatura do motor, DRV1
Descrio
Descrio
Sobreaquecimento no motor do manipulador. Deixe que o motor
se resfrie antes de solicitar Motores Ligados (Motors On)
Conseqncias
Causas provveis
alimentao.
novamente.
Aes recomendadas
1) Aguarde at que o motor sobreaquecido tenha se esfriado
antes de solicitar Motores Ligados (Motors On) novamente.
2) Se o filtro de ar opcional for usado, verifique se ele est
bloqueado e se tem que ser trocado
Aes recomendadas
20253, Alta temperatura no dispositivo externo,

DRV1
Descrio
Sobreaquecimento em dispositivo externo. Deixe que o
Descrio
dispositivo externo se resfrie antes de solicitar Motores Ligados

novamente.

Aes recomendadas
Conseqncias
Aguarde at que o motor sobreaquecido tenha se esfriado

antes de solicitar Motores Ligados novamente.
Causas provveis
alimentao.
Descrio
Aes recomendadas
2) Verifique o funcionamento dos contatores auxiliares.
novamente.
Aes recomendadas
Descrio
Conseqncias
Causas provveis

DRV2
Descrio
alimentao.
Aes recomendadas

novamente.
Aes recomendadas

141

6.3 2x xxx
Continuao
Descrio
Descrio
novamente.
Conseqncias
Aes recomendadas

Causas provveis

Aes recomendadas

DRV3
20262, SC No encontrado
Descrio
Descrio
O sistema tem uma opo para o Controlador de Segurana
arg no mdulo de acionamento (drive module) arg, mas no
novamente.
foi encontrado nenhum Controlador de Segurana.

Aes recomendadas
Aes recomendadas
- Verifique o cabeamento do Controlador de Segurana.
- Verifique o estado do Controlador de Segurana.
Reinicialize o controlador, aps realizar as aes

recomendadas.
Descrio
20263, SC Falha de Comunicao

Descrio
novamente.
Erro de comunicao com o Controlador de Segurana (SC)

Aes recomendadas
arg

Aes recomendadas
Reinicialize o controlador, aps realizar as aes

DRV4
recomendadas.
20264, SC Opo No Presente
Descrio
Descrio
Encontrado arg Controlador de Segurana (SC) no mdulo de
acionamento (drive module) arg. Este sistema no tem a opo
novamente.
para um Controlador de Segurana nesse mdulo de

Aes recomendadas
acionamento.

Aes recomendadas
- Confira as opes do software do mdulo de acionamento.
- Instale um sistema com a opo Controlador de Segurana.

142

6.3 2x xxx
Continuao
20265, SC Soft Stop
Descrio
Soft Stop do Controlador de Segurana (SC) no abriu os
Contatores do Motor no tempo calculado
Aes recomendadas
Faa o download dos dados de calibrao do motor para o
controlador de segurana (SC).
20270, Erro de acesso
Aes recomendadas
Verifique a conexo do interruptor de limite para conferir se o
SafeMove est presente
Descrio
Erro de acesso no Mdulo do Painel.
Aes recomendadas
20266, SC Solicitao do Cdigo PIN

Descrio
O Controlador de Segurana (SC) arg tem uma nova
Examine os arquivos de configurao de E/S.
20280, Conflito de smbolos
Configurao de Segurana e necessita de um novo Cdigo
Descrio
PIN para ser ativado.
O sinal arg definido na configurao de E/S
Aes recomendadas
1. Inicie uma sesso como usurio com as permisses de
Configurao de Segurana.
2. Digite o novo Cdigo PIN para o Controlador de Segurana
no Painel de Controle.
entra em conflito com outro smbolo do

programa de mesmo nome.
Por isso, o sinal no ser
mapeado para uma varivel do programa.
Aes recomendadas
Renomeie o sinal na
20267, SC Inicializao falhou

Descrio
O Controlador de Segurana (SC) arg falhou em inicializar
corretamente, ou falhou em responder durante a partida.
Aes recomendadas
1. Verifique os registros prvios de erro para conhecer possveis
causas.
2. Reinicie o sistema.
configurao de E/S.
20281, Erro de configurao de E/S

Descrio
arg arg com o nome de sinal
arg possui um tipo de sinal incorreto
. Encontrado arg esperado arg.
Aes recomendadas
Altere a configurao
20268, SC Tipo Incorreto

Descrio
Encontrado arg Controlador de Segurana (SC) no mdulo de
acionamento arg, esperado arg.
Aes recomendadas
- Verifique as opes do software do mdulo de acionamento.
- Instale um sistema com a opo correta do Controlador de
e reinicie o sistema.
20282, Recurso e ndice existentes

Descrio
Recurso arg
ndice arg.
Aes recomendadas
Segurana.
- Instale um Controlador de Segurana do tipo correto.
20269, SC Erro nos dados da calibrao do motor

Descrio
20283, O banco de dados de texto est cheio.

Descrio
Recurso arg
ndice arg
No foi feito download de dados de calibrao no controlador

de segurana (SC) no mdulo de potencia arg ou dados
errneos.

143

6.3 2x xxx
Continuao
20288, Tipo desconhecido de sada do sistema
Aes recomendadas
20284, Tipo de sinal incorreto para a entrada do

sistema
Descrio
Descrio
O sistema no reconhece o tipo configurado de Sada do
Sistema.
Sada do sistema desconhecida: arg
A Entrada do Sistema arg est configurada com um sinal de

E/S de
Aes recomendadas
Verifique se o nome da Sada do Sistema est escrito
tipo incorreto.
corretamente.
O sinal de E/S arg do tipo arg e essa Entrada do Sistema

exige um sinal de E/S do tipo arg.
Aes recomendadas
Altere a configurao para a Entrada do Sistema especificada.
20285, Tipo de sinal incorreto para a sada do

sistema
20289, Tipo desconhecido de entrada do sistema

Descrio
O sistema no reconhece o tipo configurado de Entrada do
Sistema.
Entrada do sistema desconhecida: arg
Aes recomendadas
Descrio
Verifique se o nome da Entrada do Sistema est escrito
A Sada do Sistema arg est configurada com um sinal de E/S
corretamente.
de
tipo incorreto.
O sinal de E/S arg do tipo arg e essa Sada do Sistema
20290, Nome desconhecido da unidade mecnica

para a sada do sistema
exige um sinal de E/S do tipo arg.

Descrio
Aes recomendadas
Altere a configurao para a Sada do Sistema especificada.
20286, Sinal de E/S no exclusivo para a sada

do sistema
Uma Sada do Sistema est configurada com um nome de

unidade mecnica que o sistema no reconhece.
Nome da unidade mecnica: arg
Aes recomendadas
Descrio
A unidade mecnica especificada deve ser configurada para
Cada Sada do Sistema deve ter configurado um sinal de E/S

exclusivo.
ser usada pela Sada do Sistema

Verifique se o nome da unidade mecnica est escrito
No possvel configurar o mesmo sinal de E/S para vrias
corretamente.
Sadas do Sistema.
20291, Tipo desconhecido de restrio da entrada

do sistema
Nome do Sinal: arg

Aes recomendadas
Descrio
20287, Sinal de E/S no exclusivo para a

entrada do sistema
Descrio
O sistema no reconhece o tipo configurado de Restrio da

Entrada do Sistema.
Restrio da Entrada do sistema desconhecida: arg
Aes recomendadas
Cada Entrada do Sistema deve ter configurado um sinal de E/S

exclusivo.
Verifique se o nome da Restrio da Entrada do Sistema est

escrito corretamente.
No possvel configurar o mesmo sinal de E/S para vrias

Entradas do Sistema.
Entrada do Sistema: arg
Nome do Sinal: arg

144

6.3 2x xxx
Continuao
20292, Tipo desconhecido de restrio da entrada
do sistema
categoria Segurana e no pode ser usado como Sada do
Descrio
Aes recomendadas
O sistema no reconhece a Restrio da Entrada do Sistema
Escolha outro sinal ou defina outra categoria.
Sistema.
configurada.
Restrio da Entrada do Sistema desconhecida: arg
20296, Foi configurado um nome de tarefa

incorreto
Aes recomendadas
Descrio
Verifique se o nome da Restrio da Entrada do Sistema est
Nome de tarefa incorreto arg configurado para a Sada do
escrito corretamente.
sistema arg.
Tipo de Restrio da Entrada do Sistema: arg
Conseqncias
20293, Restrio da entrada do sistema
O sinal de sada digital no ser conectado ao evento
Descrio
especificado.
A arg solicitada limitada pela entrada do sistema arg definida
Aes recomendadas
pelo sinal de E/S arg.
Conseqncias
A ao solicitada pela entrada do sistema arg no ocorrer e
a operao NO ser afetada.
20297, Erro de comunicao de sada do sistema

Descrio
Causas provveis
No foi permitido configurar o valor do sinal de E/S arg
A entrada do sistema arg pode ser definida por um equipamento
conectado Sada do sistema arg.
externo, como PLC etc., por diversos motivos.

Aes recomendadas
1) Investigue o motivo pelo qual se definiu a entrada do sistema
e, se necessrio, corrija o motivo.
20294, A ao no pode ser realizada.

Descrio
A ao solicitada no pode ser realizada porque a unidade de
E/S responde.
Conseqncias
O sistema passar para o estado SYS HALT
Causas provveis
- A conexo com a unidade de E/S pode ter sido perdida.
20307, Defeito no ventilador de resfriamento do

motor, eixo 1
Descrio
O ventilador de resfriamento do motor do eixo 1 no rob
Conseqncias
conectado ao Mdulo de acionamento arg no funciona
No possvel decidir se existe alguma restrio definida para
corretamente.
a ao.
Conseqncias
Causas provveis
Esse status est descrito no Manual de Resoluo de
A ao solicitada no ser realizada at que unidade de E/S
Problemas - IRC5.
seja ativada novamente.
Causas provveis
Aes recomendadas
-O cabeamento de alimentao do ventilador pode estar
Nunca desative uma unidade com Entradas/Sadas do Sistema.
danificado ou no conectado corretamente ao motor ou unidade

contatora.
20295, O sinal no pode ser usado como Sada

do Sistema.
-O ventilador ou o a Fonte de Alimentao do Mdulo de
Descrio
Aes recomendadas
A Sada do Sistema arg est configurado com um sinal de E/S
1) Certifique-se que o cabo do ventilador esteja corretamente
contendo categoria incorreta. O sinal de E/S arg possui a
conectado
Ativao podem estar com defeito.

145

6.3 2x xxx
Continuao
2) Certifique-se que o ventilador esteja livre para girar e que o
fluxo de ar no esteja obstrudo.
3) Certifique-se que a voltagem da sada e entrada da Fonte

de Alimentao do Mdulo de Acionamento esteja dentro dos
limites especificados, assim como descrito no Manual de
Soluo de Problemas. Substitua qualquer unidade com defeito.
Aes recomendadas
conectado

motor, eixo 2
Descrio
especificados, assim como descrito no manual de soluo de
problemas. Substitua qualquer unidade com defeito.
de Alimentao do Mdulo de Ativao esteja dentro dos limites

corretamente.
20310, SC Falhou a Comunicao
Conseqncias
Descrio
Esse status est descrito no Manual de Resoluo de
Ocorreu um erro durante a tentativa de se comunicar com o
Problemas - IRC5.
Controlador de Segurana (SC) arg
Causas provveis
Aes recomendadas
contatora.
Reincialize o controlador, aps realizar as aes recomendadas.

20311, Ativao 1 aberta
Aes recomendadas
Descrio
O circuito ATIVAO 1 que monitora a o Sistema de Segurana
conectado
foi aberto.

Conseqncias
de Alimentao do Mdulo de Ativao esteja dentro dos limites
Causas provveis
especificados, assim como descrito no manual de soluo de
Pode haver uma falha interna no Sistema de Segurana ou a
problemas. Substitua qualquer unidade com defeito.
superviso interna detectou uma falha.

Aes recomendadas

motor, eixo 3
Descrio
1) Verifique todas as conexes at o Sistema de Segurana

2) Se estiver com defeito, substitua a placa com defeito.
20312, Ativao 2 aberta
Descrio
corretamente.
O circuito ENABLE 2 que monitora o Computador de Eixos se
Conseqncias
abriu.
A explicao completa deste status est descrita no Manual
Conseqncias
de resoluo de problemas - IRC5.
Causas provveis
Causas provveis
Pode haver um problema de conexo entre o computador
principal e o computador do eixo
contatora.

146

6.3 2x xxx
Continuao
Aes recomendadas
1) Verifique todas as conexes ao computador do eixo.
2) Verifique os cabos conectados ao Sistema de Segurana.
20313, Falha de superviso da ATIVAO 1

Descrio
O circuito ATIVAO 1 foi interrompido. Esse circuito monitora
o funcionamento do Sistema de Segurana e o computador

Descrio
O circuito ATIVAO 2 para o mdulo de acionamento 2 foi
interrompido. Esse circuito monitora, por exemplo, o
funcionamento do Sistema de Segurana e o computador do
eixo.
Conseqncias
principal.
Causas provveis
Conseqncias
Causas provveis
Uma falha, provavelmente de software, foi detectada por alguma
unidade supervisionada pelo circuito ATIVAO 1.

Aes recomendadas
1) Para tentar reiniciar, pressione o boto Motors ON. Se o
reincio for IMPOSSVEL, isto indica uma falha no hardware da
Aes recomendadas
placa de segurana, computador do eixo. Mas se for POSSVEL,
a falha do software. Nesse caso, entre em contato com seu
reincio for IMPOSSVEL, isto indica uma falha no hardware do
representante local da ABB.
Sistema de Segurana, computador do eixo. Mas se for
2) Determine qual a unidade com defeito verificando a
POSSVEL, a falha do software. Nesse caso, entre em contato
indicao LED A descrio dos LEDs encontra-se no Manual
com seu representante local da ABB.
de Resoluo de Problemas. Substitua a unidade defeituosa.

20314, Falha de superviso do ATIVAO 2

Descrio
Descrio
eixo.

Conseqncias
eixo.
Causas provveis
Conseqncias
Causas provveis

Aes recomendadas
Aes recomendadas


147

6.3 2x xxx
Continuao
Descrio
20324, Argumento incorreto para o sinal de E/S

do sistema
Descrio
O arg definido para o sinal arg tem um argumento incorreto.

eixo.
Conseqncias
No ser possvel utilizar arg.
Conseqncias
Causas provveis

Causas provveis
A configurao provavelmente foi editada fora de um editor de

configurao adequado.

Aes recomendadas
O sinal de E/S do sistema deve ser reconfigurado,
Aes recomendadas
preferencialmente com o editor de configurao no RobotStudio
ou no Flex Pendant.

20325, Superviso de segurana SafeMove no

ativada
Descrio
No h configurao do usurio no SafeMove, ou seja, a
superviso de segurana est desativada.
Conseqncias
20321, No um nmero
SafeMove no pode interromper o movimento do rob.

Causas provveis
Descrio
No um nmero foi encontrado na tarefa arg.
No h configurao do usurio no SafeMove.
Um smbolo do tipo 'arg' foi encontrado contendo um nmero
Aes recomendadas
indefinido.
Faa o download de nova configurao do usurio no

SafeMove. Ative a configurao executando uma partida a
Conseqncias
O nmero indefinido foi substitudo por 'arg'.
20322, Infinidade positiva
quente e insira o cdigo PIN.
20326, Argumento incorreto para o sinal de E/S

do sistema
Descrio
Infinidade positiva no encontrada na tarefa arg.
Um smbolo do tipo 'arg' foi encontrado contendo um infinito
Descrio
O arg definido para o sinal arg tem um argumento incorreto. O
retardo no pode ser um valor negativo.
positivo.
Conseqncias
Conseqncias
O infinito positivo foi substitudo por 'arg'.
No ser possvel utilizar arg.

Aes recomendadas
20323, Infinito negativo
O sinal de ES do sistema precisa ser reconfigurado.
Descrio
Infinidade negativa no encontrada na tarefa arg.
20350, Nome de tarefa invlido
Um smbolo do tipo 'arg' foi encontrado contendo um infinito
Descrio
negativo.
No possvel usar o nome de tarefa arg como nome de uma

tarefa. Ele j foi usado como smbolo instalado, uma palavra
Conseqncias
O infinito negativo foi substitudo por 'arg'.
reservada no sistema ou muito longa (mx. de 16 caracteres).

148

6.3 2x xxx
Continuao
Conseqncias
A tarefa no ser instalada no sistema.
20354, O argumento est indefinido

Descrio
Aes recomendadas
O argumento configurado arg para a tarefa arg no um tipo
Altere a configurao do nome da tarefa e reinicie o controlador.
vlido.
20351, A quantidade mxima de tarefas foi

excedida
Conseqncias
O comportamento da tarefa ser indefinido.
Aes recomendadas
Descrio
Altere a configurao e reinicie o controlador.
A quantidade mxima de tarefas, arg, do tipo de configurao

arg foi excedida.
Conseqncias
Todas as tarefas configuradas no sero instaladas.
20355, O nome do grupo de unidades mecnicas

est incorreto
Descrio
Aes recomendadas
O nome configurado de arg na tarefa arg est incorreto.
Possvel motivo:
1. O argumento no usado na configurao
20352, Nome de programador de movimento

invlido
Descrio
2. O nome configurado no membro do grupo de unidades

mecnicas
3. O nome configurado j usado por outra tarefa.
O nome do programador de movimento para o grupo de
Conseqncias
unidades mecnicas arg em arg est incorreto.
A tarefa no ser instalada ou no ser possvel executar as
Pode ser um dos seguintes motivos:
instrues de movimento RAPID.
1. nome vazio
2. no est na configurao de movimento
Aes recomendadas
3. j usado por outro grupo de unidades mecnicas
O sistema no poder us-lo.
20356, A quantidade mxima de tarefas de

movimento foi excedida
Aes recomendadas
Descrio
Somente as tarefas arg podem controlar as unidades
Conseqncias
mecnicas, ou seja, executar as instrues de movimento
20353, Unidade mecnica no encontrada
RAPID.
Descrio
Aes recomendadas
No possvel encontrar a unidade mecnica arg em arg na
lista de unidades mecnicas configuradas.

Conseqncias
20357, No h tarefa de movimento configurada
No possvel executar qualquer instruo RAPID que use as
Descrio
unidades mecnicas configuradas.
Nenhuma tarefa est configurada para controlar as unidades
Causas provveis
mecnicas, ou seja, executar as instrues de movimento
provvel que a unidade no esteja na configurao do
RAPID.
movimento.
Conseqncias
Aes recomendadas
No possvel executar as instrues de movimento RAPID.
Aes recomendadas
Altere a configurao para incluir uma tarefa que controle as
unidades mecnicas.

149

6.3 2x xxx
Continuao
20363, Este no um mdulo de sistema
Reinicie o controlador.
20358, Nenhum membro de est configurado

Descrio
Descrio
O mdulo arg carregado do arquivo arg no um mdulo de
sistema.
O tipo de configurao exigido em um sistema de vrios

robs.
Aes recomendadas
Altere o sufixo do arquivo ou adicione um atributo de mdulo
Conseqncias
ao mdulo.
No possvel executar as instrues de movimento RAPID.
Carregue novamente o mdulo ou reinicie o sistema.
Aes recomendadas
20364, A quantidade mxima de grupos de

unidades mecnicas foi excedida
20359, O tipo cfg est configurado
Descrio
A quantidade mxima de grupos de unidades mecnicas,arg,
Descrio
O tipo foi encontrado, mas no esperado em um sistema
contendo as opes atuais.
do tipo de configurao arg, foi excedida.

Conseqncias
Instncias em excesso so ignoradas.
Aes recomendadas
Verifique se foi carregado o arquivo de configurao correto
Aes recomendadas
ou remova todas as instncias do tipo.
20365, Configurao atualizada

20360, Evento desconhecido no tipo cfg
Descrio
Descrio
Todas as tarefas so redefinidas para a sua rotina principal
O evento arg no um evento do sistema.
devido s alteraes de configurao.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
20366, Erro de tipo na configurao da tarefa

20361, A tarefa compartilhada aceita apenas
mdulos compartilhados
Descrio
Descrio
configurada para controlar unidades mecnicas (executar
O mdulo arg no est configurado para ser compartilhado e,
instrues de movimento RAPID) deve ser do tipo arg.
por isso, no pode ser carregado na tarefa compartilhada.

Aes recomendadas
A tarefa arg est configurada com o tipo incorreto. A tarefa
Conseqncias
A tarefa no ser instalada.
Aes recomendadas
20362, Nome de tarefa indefinido

20367, No h unidades mecnicas configuradas
Descrio
A tarefa arg no tipo cfg arg no est configurado no sistema.
Descrio
Aes recomendadas
A instncia arg do tipo de configurao arg no possui
argumento de unidade mecnica.

Conseqncias
No ser possvel executar qualquer ao em relao ao
sistema de movimento (executar instrues de movimento
RAPID).

150

6.3 2x xxx
Continuao
Aes recomendadas
20368, No h grupo de unidades mecnicas

conectadas
20370, Falha ao ler dados de configurao para

a distncia de recuperao
Descrio
O sistema falhou ao ler os dados de configurao para o tipo
< arg>. A distncia de recuperao ser o limite quando o
Descrio
sistema avisar antes de uma partida com o movimento de
No h tarefas de movimento conectadas ao grupo de unidades
recuperao.
mecnicas arg.
Conseqncias
No ser possvel usar as unidades mecnicas que pertencem
a este grupo.
Conseqncias
Ser usado o valor padro para a distncia de recuperao.
Causas provveis
- O arquivo sys.cfg carregado no sistema no contm
Causas provveis
informaes da distncia de recuperao.
A causa deste erro pode ser a falta de uma instncia de tarefa
- Nenhum arquivo sys.cfg foi carregado devido a erros de
RAPID no domnio do controlador da configurao ou uma
arquivo.
tarefa que no tenha sido configurada como tarefa de

movimento.
Aes recomendadas
1) Carregue um novo arquivo sys.cfg e reinicie o sistema.
Aes recomendadas
1. Adicione uma instncia de tarefa de movimento que esteja
conectada ao grupo de unidades mecnicas.
2. Altere uma tarefa sem movimento existente para uma tarefa
de movimento.
3. Remova o grupo de unidades mecnicas.
4. Verifique a presena de nomes escritos incorretamente.
20369, Configurao confusa dos parmetros do

sistema.
20371, usado um grupo de unidades

mecnicas.
Descrio
A configurao da tarefa arg no possui conexo com arg. O
atributo arg exigido em um sistema de movimentos mltiplos
e ele est faltando.
Conseqncias
A tarefa no realiza nenhum movimento atravs da unidade
mecnica, mas pode ler os dados de movimento. As funes
Descrio
H uma mistura de estruturas nova e velha do tipo System
Misc.
Conseqncias
possvel que no sejam os parmetros corretos que estejam
configurados.
do RAPID podero falhar se lerem os dados de movimento e

estiverem conectados unidade mecnica incorreta. O grupo
de unidades mecnicas em arg foi conectado tarefa.
Causas provveis
-O atributo no foi especificado quando a configurao foi
criada.
Causas provveis
-O arquivo de configurao poderia ter sido criado em um
A configurao da estrutura velha e nova foi carregada no
sistema de movimentos no mltiplos.
sistema.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1) Certifique-se de que o grupo de unidades mecnicas
1. Verifique se os parmetros corretos esto configurados.
conectado tarefa seja o correto.
2. Atualize os parmetros no System Misc com os valores

corretos.
3. Salve o domnio do Controlador e substitua o arquivo de
configurao antigo.
20372, Falha ao ler os dados da configurao.

Descrio
O sistema falhou aol er os dados da configurao para o tipo
<arg>.
Conseqncias
Hotedit ou modpos no ser possvel.

151

6.3 2x xxx
Continuao
20390, Partida rejeitada
Causas provveis
-O arquivo sys.cfg carregado no sistema no contm
informaes de hotedit e modpos.
-No foi carregado nenhum arquivo sys.cfg devido a erros de
arquivo.
Descrio
Iniciar/reiniciar o programa atravs do Sistema de E/S foi
rejeitado.
Isso se deve ao acesso para gravao ser mantido por
Aes recomendadas
arg usando arg
Carregue um novo arquivo sys.cfg e reinicie o sistema.
20380, No h programador de movimento

conectado unidade mecnica
Aes recomendadas
20391, A partida no principal foi rejeitada.

Descrio
Descrio
A unidade mecnica arg no possui um programador de
movimento conectado.
Iniciar o programa no principal atravs do Sistema de E/S foi

rejeitado.
Conseqncias
arg usando arg
No possvel usar esta unidade mecnica em operaes

como calibrao ou ativao.
Causas provveis
Aes recomendadas
A causa provvel um erro na configurao.

Descrio
Aes recomendadas
A interrupo manual do programa atravs do Sistema de E/S
Verifique a configurao do controlador e/ou movimento.
20381, Erro ao recriar caminho aps falha da

energia
foi rejeitada.
arg usando arg
Aes recomendadas
Descrio
O caminho no foi recriado com sucesso.
Conseqncias
20393, Carga e partida rejeitadas

Descrio
O Ponteiro do Programa deve ser movido antes de reiniciar o

programa. recomendado mover o rob para uma posio
segura, embora o rob possa no seguir o caminho original
quando reiniciado.
A carga e partida do programa atravs do Sistema de E/S foram

rejeitadas.
arg usando arg
Causas provveis
Aes recomendadas
A quantidade de erros pode levar a isso. As falhas que causam

o sistema a ir para o estado SYS FAIL geralmente tambm
causaro falha na recriao do caminho aps uma falha de
20394, Motores Ligados e partida rejeitados.

Descrio
energia.
Motores Ligados e Iniciar/reiniciar o programa atravs do
Aes recomendadas
1) Verifique se h outras mensagens no log de eventos
ocorrendo ao mesmo tempo para determinar a causa real.
Sistema de E/S foram rejeitados.

arg usando arg

3) Mova o rob para uma posio segura antes de reiniciar. O
Aes recomendadas
rob pode no seguir o caminho original.
20395, Carregamento rejeitado

Descrio
A carregamento do programa via Sistema I/O foi rejeitada.

152

6.3 2x xxx
Continuao
O motivo que o acesso gravao mantido pelo
arg usando arg

Descrio
A interrupo manual do programa, via Sistema IO, foi rejeitada
na tarefa arg.
A interrupo manual no permitida durante o movimento
20399, Tarefa Esttica/Semi-esttica iniciada

Descrio
Pelo menos uma tarefa esttica/semi-esttica (tambm
conhecida como tarefa de segundo plano) no se encontrava
em execuo aps da partida em modo automtico.
Conseqncias
A execuo foi iniciada em pelo menos uma tarefa
esttica/semi-esttica.
sincronizado.
Causas provveis

Descrio
A interrupo manual do programa, via Sistema IO, foi rejeitada
na tarefa arg.
A interrupo est relacionada com arg, que no um
procedimento RAPID vlido.
O sistema passou para o modo automtico durante a partida

quente.
Aes recomendadas
Nenhuma, o sistema tem restabelecido automaticamente as
configuraes de depurao.
Para manter as configuraes de depurao em automtico:
1) Volte para o modo automtico
Conseqncias
2) Configure o parmetro de sistema Controller/Auto Condition
arg no ser executado.
Causas provveis
3) Volte para o modo automtico e confirme.
1. arg no existe.
2. arg no um procedimento (PROC) que leve zero (0)
parmetros.
Aes recomendadas
Assegure-se que arg um procedimento existente (PROC) que
Descrio
leva zero (0) parmetros.
Uma tarefa esttica/semi-esttica (tambm conhecida como

tarefa de segundo plano) foi interrompida.
Conseqncias
Descrio
A tarefa esttica/semi-esttica no ser iniciada.
Uma tarefa esttica/semi-esttica interrompida (conhecida
O sistema no ficar em modo total de produo em
como tarefa de segundo plano) no pde ser iniciada quando
automtico.
o modo automtico foi solicitado.
Aes recomendadas
Conseqncias
1) Volte para o modo manual.
Causas provveis
Uma tarefa esttica/semi-esttica no pde ser iniciada.
2) Configure o parmetro de sistema Controller/Auto Condition

Aes recomendadas
4) Para mais informao, veja o Manual de Referncia Tcnica
Parmetros de Sistema.
2) Certifique-se que todas as tarefas estticas/semi-estticas

tm um mdulo/programa contendo a entrada de produo
20401, Excesso de intncias CFG
configurada.
3) Verifique que nenhuma tarefa esttica/semi-esttica possui
erros de sintaxe.
Descrio
Existe um excesso de instncias arg do tipo arg no tpico arg.

153

6.3 2x xxx
Continuao
Conseqncias
A instncia incorreta pode ser usada e causar um
comportamento inesperado.
Descrio
A espionagem RAPID est ativa.
Causas provveis
Existem mltiplas instncias de arg do tipo arg no tpico arg.
Conseqncias
A espionagem RAPID no ser desativada.
Aes recomendadas
O sistema no estar no modo de produo pleno em
Remova todas as instncias menos uma.
automtico.
Aes recomendadas
Descrio
Uma sesso de espionagem RAPID pode no ser desativada
2) Configure o parmetro de sistema
quando o modo automtico for requerido.
Controlador/Restabelecimento automtico da
condio/AllDebugSettings/Restabelecer para SIM.
Conseqncias

Causas provveis
Parmetros de Sistema.
A espionagem RAPID no pde ser desativada.

Aes recomendadas

2) Use um cliente externo, por exemplo, RobotStudio, para
desativar a espionagem RAPID.
Descrio
Um dispositivo de Profi Energy ativo no pode ser reiniciado
quando o modo automtico foi solicitado.
Conseqncias
20403, Espionagem RAPID desativada

Causas provveis
Descrio
A espionagem RAPID foi desativada aps o arranque no modo
automtico.
O dispositivo Profi Energy no foi reiniciado.

Aes recomendadas
Conseqncias
A espionagem RAPID foi desativada.
2) Reinicie o dispositivo Profi Energy.

Causas provveis
quente.
20406, Dispositivo Profi Energy reiniciado

Descrio
Aes recomendadas
Nenhum, o sistema tem restabelecido automaticamente as
Um dispositivo Profi Energy foi reiniciado aps o arranque no

modo automtico.
Conseqncias
Um dispositivo Profi Energy foi reiniciado.
Causas provveis
condio/AllDebugSettings/Restabelecer para NO.
a quente.

4) Para maiores informaes, consulte o Manual de referncias
tcnicas - Parmetros do sistema.
Aes recomendadas
Nenhum, o sistema restabeleceu automaticamente as
1) Volte para o modo manual

154

6.3 2x xxx
Continuao
2) Configure o parmetro de sistema Controller / Auto Condition
Conseqncias
Reset / AllDebugSettings / Reset para NO.
No ser aplicado nenhum patch do firmware para as placas
do hardware
4) Para maiores informaes, consulte o Manual de referncias

tcnicas - Parmetros do sistema.
Causas provveis
O arquivo patch do firmware era invlido:
arg
20407, Definies de depurao em automtico
Aes recomendadas
Descrio
Corrija o arquivo patch. Utilize o esquema hw_compatibility.xsd
Um dispositivo Profi Energy est no modo de pausa.
para verificar.
Conseqncias
Um dispositivo Profi Energy no ser reiniciado.
O sistema no estar no modo de produo completo em
automtico.
20443, Mltiplos reincios de atualizao do

firmware
Descrio
Aes recomendadas
Um novo reincio para o modo de atualizao do firmware foi
ordenado aps dois reincios consecutivos de atualizao.

Conseqncias
Nenhum outro reincio para o modo de atualizao do firmware
foi executado.
condio/AllDebugSettings/Restabelecer para SIM.

Parmetros do sistema.
Causas provveis
A atualizao do firmware de uma placa de hardware
provavelmente falhou. O firmware ou o hardware da placa
podem estar corrompidos.
20440, Falhou ao inicializar o FW de atualizao

do framework
Aes recomendadas
Verifique o registro de eventos para conhecer as mensagens
prvias de erro.
Descrio
A estrutura de atualizao do firmware (FW) das placas do
hardware no pde ser inicializada
Conseqncias
No ser executada a atualizao do firmware das placas do
hardware
20450, SC Velocidade CBC excedida

Descrio
O limite de velocidade da verificao peridica do freio (CBC)
foi excedido no controlador de segurana (SC) na unidade
mecnica arg. O intervalo de teste da CBC expirou ou uma
Causas provveis
verificao do freio anterior falhou.
Um arquivo xml invlido na instalao do controlador:

arg
Aes recomendadas
Diminua a velocidade e execute uma verificao do freio
Aes recomendadas
Para programadores:
20451, SC No sincronizado
- Corrija o arquivo. Utilize o esquema hw_compatibility.xsd para

verificar.
Descrio
Para outros usurios:
O Controlador de segurana (SC) arg no est sincronizado
- Reinstale o sistema.
com as unidades Mecnicas supervisionadas.

Aes recomendadas
20441, Falhou ao inicializar o patch do firmware

Descrio
Falhou ao inicializar o patch do firmware que gerencia as placas
Mova todas as unidades Mecnicas supervisionadas pelo

Controlador de Segurana arg para as posies de
sincronizao definidas na Configurao de Segurana.
do hardware.

155

6.3 2x xxx
Continuao
20452, SC Sincronizado
20455, SC Valor de Posio Incorreto
Descrio
Descrio
O Controlador de segurana (SC) arg est agora sincronizado
Valor de posio incorreto da Placa de Medio Serial (SMB)
com as unidades Mecnicas supervisionadas. Pode ser usada
detectado pelo Controlador de Segurana (SC) arg na unidade
a superviso de segurana.
Mecnica arg.
20453, SC Sincronizao Incorreta. Posio
Aes recomendadas
- Verifique o resolver e as conexes do resolver.
Descrio
- Substitua a Placa de Medio Serial.
As posies das unidades Mecnicas supervisionadas no
- Substitua o resolver.
correspondem com as posies de sincronizao definidas na

arg no eixo arg.
20456, SC Tempo esgotado dos dados de

referncia
Aes recomendadas
Descrio
- Verifique se todas as unidades Mecnicas supervisionadas
O Controlador do Rob parou de enviar dados de referncia
esto posicionadas na posio de sincronizao configurada.
para o Controlador de Segurana (SC) arg.
Configurao de Segurana do Controlador de Segurana (SC)
- Verifique se a chave de sincronizao est funcionando

corretamente.
Aes recomendadas
1. Verifique os registros anteriores de erro para conhecer
- Verifique se os contadores de giro e de calibrao do motor

esto atualizados e corretos.
possveis causas.
- Verifique se a posio de sincronizao na Configurao de

Segurana est correta.
- Confira erros de configurao.
20457, SC Configurao de segurana modificada
- Faa o download dos valores de calibrao.
Descrio
- Verifique se o eixo 4 ou 6 est configurado como
A configurao de segurana para o controlador de segurana
independente, se SIM, verifique que a configurao EPS esteja
(SC) arg tem contedos modificados ou no combina com o
configurada da mesma maneira.
hardware usado.
Causas provveis
20454, SC Excedido o limite Servo-Lag
- Foi feito o download da nova configurao de segurana, o

caso normal.
Descrio
O Controlador de Segurana (SC) arg detectou uma diferena
grande demais, entre a posio solicitada e atual, para a
unidade Mecnica arg no eixo arg.
- A configurao no combina com o hardware usado.

Normalmente quando repetido o elog com pedido de novo
cdigo PIN.
- Configurao de segurana corrompida. Normalmente quando
Aes recomendadas
repetido o elog com pedido de novo cdigo PIN.
- Procure coliso.
- Se usar eixo externo, verifique as definies Servo Lag na
Aes recomendadas
1. Verifique novas mensagens de elog que indicam se uma
- Se usar Soft Servo, verifique se a Tolerncia da Variao de
Segurana Operacional (OSR) na Configurao de Segurana,
no est definida baixa demais
- Verifique se os contadores de revoluo esto atualizados.
- Verifique os problemas de comunicao para o Computador
Principal, Computador, Computador do Eixo ou a Placa de
nova configurao de segurana foi descarregada.

2. Se nenhuma configurao de segurana nova foi
descarregada e este elog vem aps uma partida a quente,
descarregue uma nova configurao de segurana para o
controlador de segurana.
3. Crie e faa o download de nova configurao de segurana
se este elog vier depois de cada partida a quente e houver um
Medio Serial.
- Verifique se o peso da ferramenta est corretamente definido.
pedido de um novo cdigo PIN novamente.

156

6.3 2x xxx
Continuao
20458, SC Falha Interna
20463, SC Configurao de Segurana transferida
Descrio
Descrio
Falha Interna no Controlador de Segurana (SC) arg.
O download da Configurao de Segurana teve sucesso para
Aes recomendadas
o Controlador de Segurana (SC) arg.

- Confira o estadodo Controlador de Segurana nos LEDs
20464, SC Limite OSR excedido
- Substitua o Controlador de Segurana se o erro persistir
Descrio
O Controlador de Segurana (SC) arg detectou uma diferena
20459, SC Falha de Entrada/Sada

Descrio
Erro de I/O no Controlador de Segurana (SC) arg.
Aes recomendadas
Reinicialize o Controlador do Rob, aps realizar as aes
recomendadas.
grande demais entre a posio atual e a ordenada dentro da

Variao de Segurana Operacional (OSR), da unidade
Mecnica arg no eixo arg.
Aes recomendadas
- Procure por colises.
- Verifique se a Tolerncia da Variao de Segurana
Operacional OSR na Configurao de segurana no est
definida muito baixa.
- Sincronize o Controlador de Segurana caso os contadores
20460, SC Configurao de Segurana no

encontrada
de revoluo foram atualizados desde a ltima sincronizao.
20465, SC Velocidade SAS excedida
Descrio
Falha ao recuperar a Configurao de Segurana do
Controlador de Segurana (SC) arg.
Descrio
Violao da Velocidade Segura do Eixo (SAS) na unidade
Mecnica arg Eixo arg no Controlador de Segurana (SC)
Aes recomendadas
- Reinicialize o Controlador do Rob.
- Faa o download de uma Configurao de Segurana para o
Aes recomendadas
Diminua a velocidade no Eixo arg
SC.
- Reinstale o Sistema.
20466, SC Falha de Entrada/Sada

Descrio
20461, SC Configurao de Rob no encontrada

Descrio
Falha ao recuperar a Configurao do Rob no Controlador de
Segurana (SC) arg.
Aes recomendadas
- Reinicialize o Controlador do Rob.
- Reinstale o Sistema.
Erro de I/O no Controlador de Segurana (SC) arg I/O arg Tipo

arg
Tipo 1: Entrada
Tipo 2: Sada
Causas provveis
- Conexo incorreta com os terminais I/O no SC
- Dois canais I/O no se correspondem
Aes recomendadas
20462, SC Desvio da Calibrao no encontrado

Descrio
Falhou ao recuperar os desvios da Calibrao do Motor do
- Verifique o cabeamento do SC.

- Verifique o estado do SC.
Reinicialize o Controlador do Rob, aps realizar as aes
recomendadas.
Aes recomendadas
Faa o download de novos desvios de Calibrao para o SC.

157

6.3 2x xxx
Continuao
20467, SC Velocidade STS excedida
20470, SC Pr-aviso de sincronizao
Descrio
Descrio
Velocidade de Ferramenta reduzida segura (STS) no
A sincronizao requerida para as Unidades mecnicas
Controlador de Segurana (SC) na unidade Mecnica arg alta
supervisionadas pelo Controlador de Segurana (SC) arg
demais. Causa arg.
menor que arg hora(s).
Causas provveis
Aes recomendadas
1. Velocidade da Tool0
Efetue a sincronizao antes do limite de tempo expirar.
2. Velocidade de cotovelo
20471, SC Tempo esgotado de Sincronizao
3. Velocidade de Ferramenta
4. Velocidade adicional do eixo
Descrio
Aes recomendadas
Limite de tempo da sincronizao expirou para o Controlador
Reduza a velocidade da ferramenta.
de Segurana (SC) arg. A ltima sincronizao foi h arg horas.
20468, SC Violao de STZ
Aes recomendadas
Efetue uma sincronizao.
Descrio
Zona segura de ferramenta (STZ) arg foi violada na unidade
mecnica arg.
20472, SC Nova Configurao de Segurana

Descrio
Ferramenta arg estava ativa.
O Controlador de Segurana (SC) arg recebeu uma nova
Causa arg
Configurao de Segurana. Um novo Cdigo PIN necessrio
Causas provveis
para ativar.
1. Velocidade excedida
2. Posio errada da ferramenta
3. Orientao errada da ferramenta
4. Posio errada do cotovelo
11. Posio errada da ferramenta do ponto 1
Aes recomendadas
1. Inicie uma sesso como usurio com as permisses de
2. Digite o novo Cdigo PIN para o Controlador de Segurana
no Painel de Controle.
20473, SC Falta de correspondncia do

Computador Dual
Descrio
Controlador de segurana (SC) arg tinha valores de conflito
para uma Sada de Segurana muito comprida.
Aes recomendadas
Conseqncias
- Reduza a velocidade
O Controlador de Segurana entrou num Estado Seguro e
- Mova a ferramenta do Rob para uma posio segura
emitir um erro a aps 10 minutos de falta de correspondncia
- Ajuste a orientao da ferramenta
interna, se as aes recomendadas no forem efetuadas.

Causas provveis
20469, SC Violao da SAR
- A unidade Mecnica foi estacionada numa posio em, ou
Descrio
perto de, um limite de funo supervisionado ou monitorado
Variao Segura do Eixo (SAR arg violada na unidade
por muito tempo.
Mecnica arg Eixo arg
- Erro de computao interno no Controlador de Segurana.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Mova a unidade Mecnica para uma posio segura
Mova todos os eixos das unidades Mecnicas e ferramentas

para dentro ou para fora dos limites de funo monitorados e
supervisionados.

158

6.3 2x xxx
Continuao
20474, SC Falha de Suprimento de I/O
Descrio
O nvel de tenso de I/O para o Controlador de Segurana (SC)
arg est fora do intervalo.
Causas provveis
A tenso est fora dos limites ou est faltando tenso.
Aes recomendadas
1. Conecte o suprimento de 24V com o nvel de tenso correto
20478, SC Falha na Alimentao Eltrica

Descrio
A tenso da fonte de alimentao para o Controlador de
Segurana (SC) arg est fora do intervalo.
Causas provveis
A tenso est fora dos limites ou a tenso est faltando.
para os terminais de suprimento de I/O.
Aes recomendadas
2. Reinicialize o Controlador do Rob.
1. Confira o cabeamento do Controlador de Segurana.

2. Verifique a tenso da alimentao eltrica.
20475, SC Sincronizao rejeitada

Descrio
O Controlador de segurana (SC) arg no est configurado
corretamente para sincronizao.
Causas provveis
- O PIN de Configurao de Segurana no est definido ou
est incorreto.
3. Reinicialize o Controlador do Rob.
20479, SC Eixo Adicional est faltando

Descrio
Um Eixo Adicional que supervisionado pelo Controlador de
Segurana (SC) arg jno est mais presente na Configurao
do Sistema.
- A Configurao de Segurana est vazia.
Aes recomendadas
- A Configurao de Segurana est corrompida ou faltando.
Reinstale o Eixo adicional supervisionado, ou faa o download
- Controlador de segurana conectado no bus SMB incorreto.
de uma Configurao de Segurana sem superviso do Eixo
- Alimentao Eltrica de I/O faltando.
Adicional.
Aes recomendadas
Verifique e confira as causas possveis
20480, SC Violao de SST

Descrio
20476, SC Desativado
Descrio
O Controlador de Segurana (SC) arg est desativado.
Conseqncias
Toda superviso de segurana tem sido desativada no
Controlador de Segurana. Risco de perigo para a Segurana.
Posio de Repouso Segura (SST) arg no Controlador de

Segurana (SC) violada na unidade Mecnica arg Eixo arg.
Aes recomendadas
- Confira o programa RAPID
- Confira o equipamento do processo
- Confira se o movimento no est ocorrendo enquanto o SST
est ativo
Aes recomendadas
- Confira as mensagens elog prvias.
Faa o download de uma Configurao de Segurana para o

Controlador de Segurana.
20477, SC Falha de Comunicao SMB
20481, SC OVR ativo

Descrio
Operao de Cancelamento (OVR) ativa no Controlador de
Descrio
O Controlador de Segurana (SC) arg falhou ao se comunicar
com a Placa de Medio Serial (SMB).
Aes recomendadas
1. Certifique-se de que o cabeamento de SMB para o
Controlador de Segurana esteja conectado no conector SMB
Segurana (SC) arg

O comando SafeMove parar o rob aps aproximadamente
20 minutos com a OVR ativa.
A velocidade est limitada a 250 mm/s ou 18 graus/s.
Aes recomendadas
Desative o sinal conectado entrada OVR
correto e funcional.

159

6.3 2x xxx
Continuao
20482, SC Tempo esgotado da OVR
Aes recomendadas
- Verifique elogs anteriores.
Descrio
A Operao de Cancelamento ficou ativa muito tempo no
Aes recomendadas
- Efetue nova verificao do freio s se for necessria,

normalmente se o elog 20485 tambm foi exibido.
20487, SC Velocidade no sincronizada excedida
1. Reincialize o Controlador do Rob

2. Alterne o sinal conectado entrada OVR
3. Ative a parada de Confirmao apertando o boto Motores
Descrio
Velocidade do Eixo excedida quando o Controlador de
Segurana (SC) arg no estava sincronizado
LIGADOS
4. Manobre o Rob de volta para a rea de trabalho
Aes recomendadas
5. Desative os sinal conectado entrada OVR
Manobre a unidade Mecnica at a posio de sincronizao

com velocidade baixa do eixo. Reduza a velocidade para 250
20483, SC CBC requerido em breve

Descrio
Verificao Peridica do Freio (CBC) requerida em menos de
arg horas.
mm/s ou 18 graus/s.
20488, SC Expirou o limite de tempo no

sincronizado
Descrio
Aes recomendadas
Efetue uma verificao do freio antes do limite de tempo expirar.
O tempo disponvel para mover o Rob quando dessincronizado

foi expirado para o Controlador de Segurana (SC) arg
20484, SC a CBC precisa ser efetuada
Aes recomendadas
1. Faa uma parada de Confirmao apertando o boto
Descrio
O limite de tempo da verificao peridica do freio (CBC)
expirou no controlador de segurana (SC) ou a ltima
verificao do freio falhou.
dMotores LIGADOS (Motors ON) ou ative a entrada do Sistema

2. Sincronize o SC arg.
20489, SC foi desativado
Aes recomendadas
Efetue uma verificao do freio.
Descrio
O Controlador de Segurana (SC) arg foi desativado e no h
20485, SC Torque de freio baixo demais
funes de superviso ativas.

Causas provveis
Descrio
Torque de freio baixo demais no controlador de segurana (SC)
na unidade mecnica arg eixo arg.
Foi executado um C-start ou a primeira partida do SC.

Aes recomendadas
Faa o download de uma Configurao para o SC arg
Causas provveis
- O eixo no foi testado.
20490, SC Velocidade OVR excedida
- Freio(s) desgastado(s).
Descrio
Aes recomendadas
- Verifique se o eixo com falhas est ativado
- Se o eixo com defeito est ativado, substitua o(s) freio(s) o
Limite de Velocidade de Cancelamento (OVR) excedido na

unidade Mecnica arg.
Causas provveis
mais rpido possvel.
Se o Cancelamento (OVR) est ativo, as limitaes de
20486, SC CBC interrompida ou incorreta
velocidade OVR estaro ativas.
Descrio
Aes recomendadas
O controlador de segurana (SC) detectou que a ltima
- Diminua a velocidade.
verificao peridica do freio (CBC) na unidade mecnica arg
- Desative a OVR.
foi interrompida ou estava incorreta.

160

6.3 2x xxx
Continuao
20491, SC Cancelamento ativo durante a partida
Conseqncias
Descrio
A entrada digital de cancelamento estava ativa durante a partida
Causas provveis
no SC arg

de ativao.
20492, SC Violao SST em teste do Freio

Descrio
Movimento detectado durante o teste do Freio no Controlador
de Segurana (S) arg unidade Mecnica arg Eixo arg
Aes recomendadas
1) Para reiniciar a operao, primeiro restaure o boto do painel
de parada de emergncia.
Causas provveis
- Teste de frenagem interrompido.
- Freios desgastados.
Aes recomendadas
- Reinicie o CBC.
- Substitua o freio.
20493, SC SBR acionado
20502, O circuito da Parada de Emergncia est

aberto
Descrio
A unidade pendant de parada de emergncia foi quebrada
anteriormente e, enquanto estava quebrada, houve tentativa
de operar o rob.
Conseqncias
Descrio
A Rampa Segura de Freio (SBR) no Controlador de Segurana
(SC) foi interrompida por uma parada Classe 0 devido a uma
desacelerao na unidade Mecnica arg. Isto normal e ocorre
em casos quando uma parada 1 lenta demais. Procure outro
elog do controlador de segurana.
Aes recomendadas
- Altere o valor do parmetro para o SBR na configurao
Movimento
- Acione uma nova parada para testar a Rampa de freio.
- Se isto acontecer frequentemente, verifique o manual
Aplicao para a configurao das Unidades mecnicas.

Causas provveis
de ativao.
Aes recomendadas
1) Para reiniciar a operao, primeiro restaure o boto da
unidade pendant de parada de emergncia.
20503, Parada de Emergncia ext.cat.0 aberto

Descrio
20494, SC Mudana incorreta da ferramenta

Descrio
O parada de emergncia externa foi quebrada anteriormente

e, enquanto estava quebrada, houve tentativa de operar o rob.
Mudana incorreta da ferramenta com Ferramenta arg na
Conseqncias
unidade mecnica arg
Aes recomendadas
Causas provveis
- Verifique se a ferramenta correta.
- Diminua a velocidade se necessrio.
de ativao.
- Desempenhe uma nova troca de ferramenta.
Aes recomendadas
1) Para reiniciar a operao, primeiro restaure o boto externo
20501, O painel de Parada de Emergncia est

aberto
Descrio
de parada de emergncia.
O painel de parada de emergncia foi quebrado anteriormente

e, enquanto estava quebrado, houve tentativa de operar o rob.

161

6.3 2x xxx
Continuao
20505, Parada demorada aberta
Descrio
Parada demorada aberta
20525, Conflito do painel de Parada de

Emergncia
Descrio
Conflito de status da cadeia de painel de Parada de
Conseqncias
Emergncia.
Conseqncias
Aes recomendadas
1) Para reiniciar a operao, primeiro restaure o boto de
O sistema passa para o estado parada de emergncia.
parada demorada.
Aes recomendadas
2) Logo volte o sistema para o estado Motors ON, apertando
Verifique a proteo de segurana de dois canais que provocou
o boto Motors ON no Mdulo de Controle.
o conflito de status.
20506, Parada de Teste aberta
20526, Conflito pendente do circuito de Parada

de Emergncia
Descrio
O circuito Parada com Segurana do Modo Teste foi
Descrio
interrompido.
Conflito de estado da cadeia da unidade pendant de Parada

de Emergncia.
Conseqncias
Conseqncias
Causas provveis
Aes recomendadas
com Segurana do Modo Teste foram, o que pode causar uma
grande quantidade de falhas. Isso possvel somente no modo
de operacional Manual.
20527, Conflito de Parada de Emergncia

ext.cat.0
Descrio
Aes recomendadas
Conflito de status da cadeia cat.0 ext. de Parada de Emergncia.
20507, Cadeia do hardware aberta

Descrio
Conseqncias
Rels (KA16 e KA17) na Placa de Interface de Segurana (SIB)

no esto ativados
Aes recomendadas
Conseqncias
Comando Motor LIGADO (Motor ON) rejeitado

Aes recomendadas
Aperte o boto Motor LIGADO (Motor ON) para fechar a cadeia.
20528, Conflito de entrada do intertravamento

de HV
Descrio
20521, Conflito de Parada de Teste
Somente um dos dois sinais de entrada nas cadeias de alta

tenso est aberto.
Descrio
Conflito de status da cadeia Parada de Teste.
Conseqncias
Cadeia de ativao de pintura abre.
Conseqncias
Aes recomendadas
Aes recomendadas

162

6.3 2x xxx
Continuao
20529, Conflito de entrada do intertravamento
da cabine
Conseqncias
Descrio
Aes recomendadas
Somente um dos dois sinais de entrada na cadeia de
Verifique os cabos e as conexes.
intertravamento da cabine est aberto.

Conseqncias
Aes recomendadas
20550, Falha no teste de defeito

Descrio
Estado ativo quando o firmware na placa de interface de
processo (PIB) no detectou nenhum pulso de teste de defeito
por 30 segundos.
20531, Conflito de Parada Demorada

Descrio
Conflito de status do circuito de parada demorada.
Conseqncias
Aes recomendadas
Conseqncias
Aes recomendadas
1. Consulte outras mensagens de erro para verificar o motivo
principal da falha.
2. Verifique se h problemas de comunicao entre a PIB e o
computador principal (MC).
20556, ENABLE 2 AXC 1 aberto

20534, Conflito do seletor de modo
Descrio
Descrio
Status ativo quando a ativao a partir do Computador de Eixo
Nenhuma das conexes para o seletor de modo esto com
1 est aberto.
falhas.
Conseqncias
Conseqncias
Aes recomendadas
Aes recomendadas
principal da falha.
2. Se no existirem outras mensagens de erro, verifique a
20535, Conflito de Intertravamento AUX
tenso da linha e confira se uma fase est faltando.
Descrio
Somente uma das duas cadeias de intertravamento AUX estava
20557, ENABLE 2 AXC 2 est aberta
aberta. Normalmente usadas no intertravamento da porta do
Descrio
CBS.
Status ativo quando a ativao a partir do Computador de Eixo
Conseqncias
2 est aberto.
Conseqncias
Aes recomendadas
Aes recomendadas
20536, Conflito da cadeia Motor LIGADO (Motor

ON)
Descrio
principal da falha.
2. Se no existirem outras mensagens de erro, verifique a
tenso da linha e confira se uma fase est faltando.
Somente um dos sinais da cadeia do Motor On em execuo

est aberto.

163

6.3 2x xxx
Continuao
20558, Falha no manipulador
Aes recomendadas
Descrio
Estado ativo quando a energia para o manipulador arg
conectada placa de interface do Manipulador (MIB) arg est
ausente, ou as condies da cadeia de ativao do manipulador
no esto OK.
principal da falha.
2. Verifique se h falha no freio.
20562, Falha de restabelecimento da ES

Descrio
Conseqncias
Status ativo quando a entrada do Reset da Parada de

Emergncia (ES) est ativa por mais de 3 segundos.
Aes recomendadas
1. Verifique a alimentao do manipulador.
2. Verifique se a cadeia ENABLE na placa de controle do
Conseqncias
manipulador (MCOB/MCB) est OK.
Aes recomendadas
3. Verifique se h excesso de temperatura nos motores do
1. Verifique a conexo do restabelecimento externo da Parada
manipulador.
de Emergncia.
4. Verifique os sinais do manipulador por meio da placa de
2. Verifique o boto Motor LIGADO (Motor ON).
distribuio de energia (PDB). Consulte o diagrama do circuito.
20563, Desconexo de Servo aberta

20559, O sensor de coliso est ativo
Descrio
Descrio
Status ativo quando a chave Desconexo de Servo no sistema
Estado ativo quando o sensor digital de coliso na placa de
arg est desligada.
controle do manipulador (MCOB) arg est ativo.
Conseqncias
Conseqncias
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Se a chave Desconexo de Servo no est instalada, verifique
Verifique os sensores de coliso conectados MCOB.
a ligao de desativao na Placa de Interface do Manipulador

(MIB).
20560, Limite de eixo na MCOB

20564, Rel. de Freio nos eixos 1 e 7
Descrio
Estado ativo quando o sensor de limite na placa de controle
Descrio
do manipulador (MCOB) arg est ativo.
Status ativo quando se ativa a liberao manual do freio nos

eixos 1 e 7.
Conseqncias
Conseqncias
Aes recomendadas
Verifique os sensores de limite conectados MCOB.
Aes recomendadas
Verifique a chave de liberao manual de freio dos eixos 1 e
20561, O software do manipulador abriu a cadeia

de ativao
7.
20565, Enable 1 externo est aberto
Descrio
Estado ativo quando o software da placa de controle do
Descrio
manipulador (MCOB/MCB) arg abriu a cadeia de ativao.
Estado ativo quando o Enable 1 externo na placa de controle

do manipulador (MCOB) arg est aberto.
Conseqncias
Conseqncias

164

6.3 2x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Conseqncias
Verifique a conexo na MCCB X25.

Aes recomendadas
20566, Enable 2 externa est aberto
1. Verifique os cabos e conexes da Unidade de Programao
Descrio
(TPU).
Estado ativo quando o Enable 2 externo na placa de controle
2. Confira a Placa da Interface do Pendant (TIB) e Placa da
do manipulador (MCOB) arg est aberto.
Interface do Manipulador (MIB).
Conseqncias
Aes recomendadas
Verifique a conexo na MCCB X43.
20571, Intertravamento de HV aberto

Descrio
O intertravamento de Alta Tenso (HV) do sistema de pintura
est aberto por uma conexo externa de intertravamento.
20567, Energia baixa na MCOB

Descrio
Conseqncias
Estado ativo quando a energia fica abaixo de 16V na placa de
Aes recomendadas
controle do manipulador (MCOB) arg.
Confira a chave manual para a desconexo do sistema de HV.
Conseqncias
Aes recomendadas
Confira a energia na MCOB.
20572, O Intertravamento da Cabine est aberto

Descrio
O Intertravamento da Cabine est aberto por uma conexo de
intertravamento externa.
20568, Ativao do hardware aberta na

MCOB/MCB
Conseqncias
Descrio
Aes recomendadas
Estado ativo quando o firmware da placa de controle do
Verifique a ventilao de cabine e outras funes de segurana
manipulador (MCOB/MCB) arg abriu a cadeia de ativao.
da cabine.
Conseqncias
20573, Falta ID do controlador

Descrio
20569, Falha no sinal de superviso na

MCOB/MCB
Descrio
Estado ativo quando o alarme de superviso na placa de
controle do manipulador (MCOB/MCB) arg falha.
Conseqncias
O ID do controlador a sua identidade exclusiva. Por padro,

ele igual ao nmero de srie do gabinete do controlador. A
configurao do software do controlador no possui
informaes de identidade.
Causas provveis
Isso pode ocorrer se a mdia de armazenamento do controlador
foi substituda ou recebeu nova formatao.
Aes recomendadas
20570, Erro de fiao da TPU
Leia o nmero de srie do controlador no gabinete do

controlador para identificar o seu ID. Use ferramentas
Descrio
RobotStudio para definir esse valor para o controlador.
Status ativo quando a Placa da Interface do Processo (PIB)

detecta falha na parada de emergncia da unidade de
programao e sinais do ENABLE do dispositivo (teste de
problema tcnico).

165

6.3 2x xxx
Continuao
20574, Intertravamento do Processo aberto
Conseqncias
Descrio
O Intertravamento do Processo est aberto por uma conexo
Aes recomendadas
de intertravamento externa..
1. Confira o status no status da Interface Perifrica Serial (SPI).

2. Confira os cabos entre a Placa de Interface de Processo
Conseqncias
Aes recomendadas
Confira a chave manual para a desconexo do sistema do
(PIB) e SIB.
20582, A comunicao da SPI em direo MIB

caiu
processo.
Descrio
20575, Intertravamento AUX aberto
Status ativo quando o teste peridico do Enable 1 falha a partir

da Placa da Interface do Manipulador (MIB). arg
Descrio
O Intertravamento AUX est aberto por uma conexo de
intertravamento externa. Normalmente usado para o Cartridge
Conseqncias
Aes recomendadas
Bell System (CBS).
1. Confira os cabos e status da Interface Perifrica Serial (SPI).
Conseqncias
2. Verifique os cabos entre a SIB e a Placa da Interface do

Manipulador (MIB).
Aes recomendadas
Confira cabos e equipamentos conectados s entradas AUX.
20583, Falha no Alarme de controle do software

da PIB
20576, Intertravamento do Sistema 2 est aberto

Descrio
Descrio
Status ativo quando o firmware na Placa da Interface do
Intertravamento do Sistema 2 est aberto. Normalmente usado
Processo (PIB) descobre a falha do alarme entre o firmware
para o Cartridge Bell System (CBS) ou bombas de pintura.
da PIB e o software da PIB.
Conseqncias
Conseqncias
Aes recomendadas
Causas provveis
Confira cabos e equipamentos conectados ao sistema 2.
Carga de processador muito alta sobre o software da PIB.
20577, HV ON aberto
20584, Falha na SPI interna
Descrio
Descrio
Chave de Alta Tenso (HV) no painel operacional est aberta
Status ativo quando o firmware na Placa da Interface do
Conseqncias
Processo (PIB) descobre a falha do alarme da Placa da Interface
de Segurana (SIB) e a Placa da Interface do Manipulador

(MIB).
Aes recomendadas
Faa o reconhecimento no Motor LIGADO (Motor ON) e ligue
Conseqncias
a chave HV para fechar a cadeia de intertravamento de HV.

Causas provveis
20581, A comunicao da SPI em direo SIB

caiu
A comunicao da Interface Perifrica Serial (SPI) caiu na SPI
Descrio
Aes recomendadas
Status ativo quando o teste peridico do Enable 1 falha a partir
Confira os cabos entre a PIB, a SIB e a MIB.
1.
da Placa da Interface de Segurana (SIB).

166

6.3 2x xxx
Continuao
20585, Cadeia do Enable aberta a partir da IPS
Descrio
Status ativo quando a cadeia do Enable est aberta a partir do
sinal Safety/PibSw/Enable.
Conseqncias
3. Reinicie o controlador.
20589, Falha de alarme entre a PIB e a MCOB

Descrio
Status ativo quando a conexo do agente no CAN entre a Placa
de Interface do Processo (PIB) e a Placa do Controlador do
Manipulador (MCOB), no est ativa.
Aes recomendadas
Confira o atuador conectado ao sinal Safety/PibSw/Enable.
Conseqncias
20586, Falha do alarme em relao ao firmware

da PIB
Descrio
Status ativo quando o software na Placa da Interface do
Processo (PIB) descobre falha do alarme em relao ao
firmware da PIB causado pela falha na FPGA.
Conseqncias
Aes recomendadas
1. Confira os cabos do CAN.
2. Confira o status da MCOB.
20590, Mscara do circuito aberto no definida

Descrio
A mscara de circuito aberto dos freios na placa de controle
do manipulador (MCOB/MCB) arg no est definida. A mscara
deve ser configurada a partir da placa de interface de processo
20587, Falha do alarme em relao ao firmware

da PIB
Descrio
Status ativo quando o software na Placa da Interface do
Processo (PIB) descobre falha do alarme em relao ao
(PIB) durante a partida.

Conseqncias
Esta mensagem ser emitida sempre que os freios forem
liberados, at que a mscara de circuito aberto em MCOB/MCB
esteja definida.
firmware da PIB causado pela falha no Micro Controlador
Causas provveis
In-System.
A configurao IPS na PIB no foi carregada ou o arquivo de
Conseqncias
Causas provveis
O Firmware no est em execuo.
20588, Falha de superviso entre a PIB e o MC

Descrio
A placa de interface de processo (PIB) detectou uma falha do
alarme de superviso em relao ao computador principal (MC).
Conseqncias
Causas provveis
1. Cabo ethernet cortado entre a PIB e o MC.
2. Alta carga de rede.
configurao dos ajustes do freio est faltando.

Aes recomendadas
1. Verifique que a configurao IPS carregada durante a
partida.
2. Confira que os arquivos de configurao IPS dos ajustes do
freio esto instalados na PIB.
20591, Tempo limite excedido do hot plug TPU

Descrio
O boto hot plug do TPU foi pressionado por muito tempo.
Conseqncias
Aes recomendadas
Aperte o boto Motor LIGADO para fechar a cadeia.
Aes recomendadas
Se o problema persistir:
1. Verifique o MC
2. Confira o cabo ethernet entre a PIB e o MC.

167

6.3 2x xxx
Continuao
20592, Ativao do processo externo aberta
Aes recomendadas
Se esse um sistema de produo, instale uma verso
Descrio
Estado ativo quando a conexo de ativao externa do processo
na placa de controle do manipulador (MCB) arg est aberta.
Conseqncias
RobotWare oficial to logo quanto possvel.
20601, Caminhos muito longos quando

descompactando os arquivos RobotWare

Descrio
Aes recomendadas
O pacote de instalao RobotWare no foi descompactado de
Verifique a conexo na MCB X2.
20593, Potncia de E/S baixa no MCB
maneira correta no controlador. Alguns arquivos no pacote tem

um caminho muito longo e no puderam ser utilizados pelo
software do controlador.
Descrio
Durante o processo de instalao o software controlador foi
Estado ativo quando a potncia de E/S fica abaixo de 16V na
atualizado para trabalhar com caminhos maiores, ento uma
placa de controle do manipulador (MCB) arg.
reinstalao do sistema deve resolver o problema.
Conseqncias
Conseqncias
Alguns arquivos RobotWare esto faltando no controlador e

seu sistema pode no ser capaz de operar de maneira
Aes recomendadas
apropriada.
Confira a energia na MCB.
Aes recomendadas
20594, Falha de comunicao entre a PIB e o MC
Reinstale o sistema utilizando o SystemBuilder. Se o erro ainda

persiste aps a reinstalao, contate o suporte tcnico do
Descrio
consumidor.
A placa de inbterface de processo (PIB) detectou uma falha de

comunicao em relao ao computador principal (MC).
Conseqncias
Causas provveis
20602, Imagem do RobotWare no oficial

Descrio
A imagem atual do computador principal do RobotWare no
a original e no tem suporte oficial.
1. Cabo ethernet cortado entre a PIB e o MC.

Conseqncias
A ABB no ir fornecer suporte de longo termo para verses
Aes recomendadas
do RobotWare no oficiais.
1. Verifique o cabo ethernet entre a PIB e o MC.

2. Verifique o MC.
Causas provveis
A imagem do computador principal que oficialmente liberada
foi substituda, por exemplo, com o propsito de recolher dados
20600, Lanamento no oficial RobotWare
de diagnstico para um problema especfico.

Aes recomendadas
Descrio
Se esse um sistema de produo, instale a verso RobotWare
O RobotWare atual no uma verso oficialmente suportada.
oficial to logo quanto possvel.
Verses no oficiais de lanamento do RobotWare podem

somente ser utilizadas por um teste de tempo limitado e
propsitos de validao.
20610, Curto circuito de fase do motor

Descrio
Conseqncias
A ABB no ir fornecer suporte de longo termo em verses
no oficiais.
A unidade acionadora para a junta arg relatou um curto-circuito.

A junta est conectada ao mdulo de acionamento arg com a
posio da unidade arg e n arg.

168

6.3 2x xxx
Continuao
Conseqncias
Conseqncias
Nenhuma operao ser possvel at que a falha seja corrigida.
Todos os resultados da cmera sero perdidos.
O sistema entra no estado Motores Desligados (Motors Off)

com torque zero.
Aes recomendadas
1) Defina a cmera em espera.
Causas provveis
2) Carregue uma tarefa ABB vlida na cmera ou use o Robot
1) Curto-circuito em cabos ou conectores entre as fases ou o
Studio para criar uma.
terra.
2) Curto-circuito no motor entre as fases ou o terra.
20631, Falha de comunicao com a cmera
Aes recomendadas
Descrio
1) Verifique/substitua os cabos e conectores.
O controlador do rob falhou na comunicao com a cmera
2) Verifique/substitua o motor.
arg.
20630, A tarefa da cmera no vlida

Descrio
A cmera arg est no modo de execuo, mas a tarefa
carregada dentro dela no uma tarefa vlida ABB.
Conseqncias
Os resultados da cmera podem ser perdidos.
Aes recomendadas
1) Verifique o estado da cmera.
2) Verifique o cabeamento entre o controlador do rob e a
cmera.
169

6.4 3x xxx
6.4 3x xxx
31810, Est faltando a placa mestre/escravo
DeviceNet
Descrio
A placa mestre/escravo DeviceNet no funciona.
31910, Est faltando a placa mestre/escravo

Profibus-DP
Descrio
A placa mestre/escravo Profibus-DP no funciona.
Conseqncias
No possvel nenhuma comunicao com o Devicenet.
Conseqncias
No possvel nenhuma comunicao com a placa Profibus.
Causas provveis
A placa mestre/escravo DeviceNet est com mau funcionamento
Causas provveis
ou est faltando.
A placa mestre/escravo Profibus-DP est com mau

funcionamento ou est faltando.
Aes recomendadas
1. Assegure-se de que a placa mestre/escravo DeviceNet esteja
Aes recomendadas
instalada.
1. Assegure-se de que a placa mestre/escravo Profibus-DP
2. Substitua a placa se estiver com defeito.
esteja instalada.
31811, Est faltando a segunda placa

mestre/escravo DeviceNet
31911, Erro de atualizao da placa Profibus
Descrio
Descrio
A opo dupla est configurada, mas existe somente uma placa
O software RobotWare no foi capaz de fazer o download do
mestre/escravo DeviceNet instalada.
novo software do driver para a placa mestre/escravo

Profibus-DP. O arg canal (ch arg) da placa Profibus no pde
Conseqncias
H somente um barramento DeviceNet disponvel.
ser programado. Internal error code:arg.

Conseqncias
Causas provveis
A segunda placa mestre/escravo DeviceNet est com mau
funcionamento ou est faltando.

Causas provveis
O software RobotWare pode estar corrompido ou o hardware
Aes recomendadas
1. Assegure-se de que uma segunda placa mestre/escravo
da placa pode estar com mau funcionamento.
DeviceNet esteja instalada.
Aes recomendadas
2. Substitua a segunda placa se estiver com defeito.
1. Reinicie o sistema para tentar novamente fazer o download

do software.
31812, As placas DeviceNet so incompatveis
2. Reinstale os arquivos do sistema atual.

3. Crie e execute um novo sistema para fazer o download do
Descrio
software do driver.
O sistema detectou tipos incompatveis de placas DeviceNet.
Conseqncias
No possvel comunicar-se no DeviceNet.
Causas provveis
Tipos de placas DeviceNet incompatveis foram instaladas no
sistema.
31912, A placa mestre/escravo Profibus-DP est

com defeito
Descrio
A placa mestre/escravo Profibus-DP no iniciou corretamente.
Aes recomendadas
Conseqncias
Certifique-se de instalar tipos de placas compatveis.

170

6.4 3x xxx
Continuao
Causas provveis
O hardware da placa mestre/escravo Profibus-DP pode estar
com mau funcionamento.
Aes recomendadas
2. Substitua a placa mestre/escravo Profibus-DP se estiver com
defeito.
31913, Erro interno da placa mestre/escravo

Profibus-DP
Descrio
31916, O bus da placa Profibus est em ordem

Descrio
- A placa Profibus recuperou contato com o bus master.
Aes recomendadas
31917, Exceo da placa mestre/escravo

Profibus-DP
Descrio
Ocorreu um erro fatal na placa mestre/escravo Profibus-DP.
arg canal em tarefa arg. Parmetros arg
A placa mestre/escravo Profibus-DP reportou um erro interno
Conseqncias
arg.
No possvel a comunicao no Profibus.
Conseqncias
Causas provveis
Causas provveis
Aes recomendadas
Aes recomendadas
2. Substitua a placa mestre/escravo Profibus-DP se estiver com
2. Substitua a placa mestre/escravo do Profibus-DP se estiver

com defeito.
defeito.
32500, Est faltando a placa de comunicaes

do rob
31914, Erro de inicializao da placa Profibus
Descrio
Descrio
O sistema no pode contatar a placa de comunicaes do rob.
- Cdigo de Erro do bus master da placa Profibus arg. Verifique
Conseqncias
os cabos, as terminaes e os mdulos e em seguida reinicie.
No possvel nenhuma comunicao com o Sistema de
Aes recomendadas
Segurana. O sistema passar para o status SYS FAIL.

Causas provveis
31915, Erro do Barramento da Placa Profibus

Descrio
Erro do barramento da placa Profibus.
Erro interno
Cdigo do erro arg.
Conseqncias
A placa de comunicaes do rob est com defeito ou faltando.

Aes recomendadas
1. Certifique-se de que a placa de comunicaes do rob esteja
instalada.
2. Substitua a unidade se estiver defeituosa.
32501, Firmware RCC incorreto
Determinados erros associados esperados podem ser

retardados.
Causas provveis
Cabo, terminaes e/ou mdulo(s) da placa Profibus com
Descrio
O Firmware FPGAR11 no RCC (DSQC602) de uma verso
incompatvel. Verso atual: arg. arg Verso solicitada: arg. arg
defeito.
Aes recomendadas
Os endereos da placa Profibus esto duplicados.
1. Substitua a placa DSQC602
Aes recomendadas
2. Reinicie o sistema
Verifique os cabos, as terminaes e os mdulos.

171

6.4 3x xxx
Continuao
32502, No possvel localizar o arquivo
Descrio
O sistema no pode achar o arquivo: [ arg]
32540, Reflash do firmware da unidade

acionadora iniciado
Descrio
No controlador drive module arg, uma atualizao necessria
Aes recomendadas
de firmware na unidade acionadora na posio da unidade arg
Reinstale o sistema
foi iniciado. A antiga reviso do firmware arg substituda com
32503, A informao solicitada no est no

arquivo
a reviso arg.
Aes recomendadas
Espere o processo de atualizao (upgrade) completar. No
Descrio
O sistema no pode encontrar a informao de qual software
dever ser feito o download para o HardWare ID="arg",
Version="arg", Reviso="arg" no arquivo [ arg].
desligue a energia do sistema!
32541, Reflash do firmware da unidade

acionadora completo
Causas provveis
O arquivo est danificado ou a verso real do hardware da
Descrio
No drive module arg, a atualizao do firmware na unidade
unidade no suportada.
acionadora na posio da unidade arg foi completada. A nova

Aes recomendadas
reviso arg.
1. Reinstale o sistema
2. Substitua a unidade por uma verso que suportada por
esta verso SW.
32530, No h comunicao com o Sistema de

Segurana
32542, Hardware de unidade acionadora no

suportado
Descrio
No drive module arg, o sistema no pode usar a unidade
acionadora com identidade de hardware arg porque a reviso
Descrio
do hardware arg no suportada.
No h comunicao serial entre o Sistema de Segurana e a

placa de comunicaes do rob.
Conseqncias
O sistema no pode usar a unidade acionadora. O sistema vai
Conseqncias
para o estado de Falha do Sistema.

Causas provveis
Causas provveis
A verso RobotWare muito antiga para suportar a unidade
Provavelmente h defeito de hardware no cabo entre o Sistema
acionadora.
de Segurana e a placa de comunicaes do rob. O Sistema

de Segurana ou sua fonte de alimentao tambm esto com
Aes recomendadas
1) Atualize o sistema para uma verso RobotWare que suporta
defeito.
a reviso do drive unit.

Aes recomendadas
2) Substitua o drive unit para um com reviso compatvel.
1) Reinicie o sistema para recomear a operao.

2) Certifique-se que o cabo entre o carto de comunicaes
do rob e o Sistema de Segurana esteja funcionando e
32543, Reflash do firmware do Drive unit falhou
corretamente conectado.
Descrio
3) Verifique a fonte de alimentao do Sistema de Segurana.
No drive module arg, a atualizao do firmware no drive unit
4) Substitua a unidade se estiver defeituosa.
na posio da unidade arg falhou.

Conseqncias
A atualizao (upgrade) necessria do firmware do drive unit
no foi realizada.

172

6.4 3x xxx
Continuao
Aes recomendadas
1) Verifique outras mensagens no eventlog do hardware para
explicaes detalhadas da condio de erro.
2) Tente novamente reinicializando o sistema, utilizando o
interruptor de energia principal.
32550, O reflash do firmware foi iniciado

Descrio
Uma atualizao obrigatria do arg firmware foi iniciada.
Arquivo usado: arg].
Aes recomendadas
32544, Arquivo de firmware do drive unit no

encontrado
Espere at que o reflash esteja completado
32551, Reflash do firmware completado

Descrio
O arquivo arg, necessrio para atualizar o firmware de um drive
Descrio
unit, no foi encontrado.
A atualizao do arg firmware foi completada com sucesso.
Conseqncias
no foi realizada.
Causas provveis
A instalao RobotWare no contm o arquivo de firmware.
Aes recomendadas
32552, O reflash do firmware falhou

Descrio
A atualizao do arg firmware falhou.
Cdigo de erro interno:arg
Aes recomendadas
1. Verifique outras mensagens de erro para uma explicao
detalhada
32545, Erro de tipo de arquivo de firmware do

drive unit
3. Reinstale o sistema
4. Substitua o arg
Descrio
32553, O arquivo do firmware est corrompindo
unit, do tipo errado.

Descrio
Conseqncias
O arquivo do firmware [ arg] est corrompido. Cdigo de erro

interno:arg
no foi realizada.
Aes recomendadas
Causas provveis
Reinstale o sistema
A instalao do RobotWare tem um problema.

Aes recomendadas
32554, O arquivo do firmware no foi encontrado
Descrio
32546, Erro de arquivo de firmware do drive unit
O arquivo do firmware [ arg] no foi encontrado.

Aes recomendadas
Descrio
Reinstale o sistema

unit, no vlido porque falhou a verificao de integridade.
Conseqncias
32555, No h Suporte para a unidade do Sistema

de Segurana

no foi realizada.
Descrio
O sistema no pode utilizar a unidade do Sistema de Segurana
Causas provveis
arg, reviso arg.
A instalao do RobotWare tem um problema.

Conseqncias
Aes recomendadas
O sistema incapaz de utilizar o hardware afetado.

173

6.4 3x xxx
Continuao
Aes recomendadas
1. Mude o hardware afetado para uma verso compatvel.
32560, Reflash de firmware do computador eixo

iniciado
Descrio
32563, Hardware do computador eixo no

suportado
Descrio
No drive module arg, o sistema no pode usar o computador
eixo com identidade de hardware arg porque a reviso do
hardware arg no suportada.
No drive module arg, uma atualizao necessria de firmware

no computador eixo arg foi iniciada. A antiga reviso do
firmware arg substituda com a reviso arg.
Aes recomendadas
Conseqncias
O sistema incapaz de utilizar o computador eixo. O sistema
vai para o estado de Falha do Sistema.
Causas provveis
Espere o processo de atualizao (upgrade) completar. No

desligue a energia do sistema!
A verso RobotWare muito antiga para suportar a unidade

de computador eixo.

completado
Aes recomendadas
1) Substitua o computador eixo para um com reviso
compatvel.
Descrio
2) Atualize o sistema para uma verso RobotWare que suporta
No drive module arg, a atualizao de firmware no computador
a reviso do computador eixo.
eixo arg com a identidade de hardware arg foi completada. A

nova reviso arg.

falhou
32562, Erro de comunicao com o computador

eixo
Descrio
Descrio
eixo arg com a identidade de hardware arg falhou.
O sistema falhou ao se comunicar com o computador eixo no

drive module arg quando tentava ler a informao de firmware.
Conseqncias
No drive module arg, a atualizao de firmware no computador
Conseqncias
A atualizao (upgrade) necessria do firmware do computador
eixo no foi realizada.
O sistema incapaz de determinar se uma atualizao do

firmware necessria no drive module afetado. O sistema vai
para o estado de Falha do Sistema.
Aes recomendadas
1) Verifique outras mensagens no eventlog do hardware para
explicaes detalhadas da condio de erro.
Causas provveis
2) Tente novamente reinicializando o sistema, utilizando o
Isso pode ser devido a cabos quebrados, conectores ruins ou
altos nveis de interferncia no cabo entre o computador

principal e o computador eixo.
32565, Arquivo de firmware do computador eixo

no encontrado
Aes recomendadas
1) Certifique-se que o cabo entre o computador principal e o
computador eixo no esteja danificado e que ambos conectores
estejam corretamente conectados.
Descrio
O arquivo arg, necessrio para atualizar o firmware de um
computador eixo, no foi encontrado.
2) Certifique-se de que nenhum nvel extremo de interferncia

eletromagntica seja emitido prximo do cabeamento do rob.
Conseqncias
Causas provveis
A instalao RobotWare no contm o arquivo de firmware.
Aes recomendadas

174

6.4 3x xxx
Continuao
32567, Erro de tipo de arquivo de firmware do
computador eixo
Descrio
Nova verso: [arg]. Cdigo interno:[arg]
Descrio
computador eixo, do tipo errado.

Conseqncias
Descrio
Causas provveis
Verso atual:arg Cdigo de erro interno:arg
O arquivo de firmware est corrompido.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Verifique outras mensagens de eventlog do hardware para
uma explicao detalhada da condio de erro.

2. Reinstale o sistema.
32568, Erro de arquivo de firmware do

computador eixo
Descrio
32573, Impossvel fazer o download do arquivo

do firmware
Descrio
computador eixo, no vlido porque falhou a verificao de
O arquivo do firmware arg no foi encontrado. Cdigo de erro
integridade.
interno:arg.
Conseqncias
Aes recomendadas

Causas provveis
O arquivo de firmware est corrompido.
32574, Hardware do computador do eixo

corrompido
Aes recomendadas
Descrio
A arg memria flash tem um contedo corrompido. Cdigo de

erro interno:arg.
32569, Hardware do computador do eixo

corrompido
Descrio
Em mdulo de acionamento arg, a memria flash do
computador do eixo possui um contedo corrompido
Aes recomendadas
1. Tente novamente reiniciando o sistema utilizando o
Aes recomendadas
1. Verifique outras mensagens do eventlog de hardware para
explicao detalhada da condio de erro.p/>2. Reinicie o
sistema.
3. Se a falha ocorrer novamente, substitua o computador eixo
32575, No foi encontrada a placa do computador

do eixo
interruptor eltrico principal.

2. Se o problema continua, substitua o computador do eixo.
Descrio
O sistema falhou em detectar qualquer computador eixo

Descrio
Uma atualizao obrigatria do arg firmware foi iniciada.
Substituindo a verso antiga do firmware: arg].
conectado.
Aes recomendadas
1. Verifique o sistema em relao placa do computador eixo
2. Verifique os cabos da ethernet entre o computador principal
e o computador eixo
Aes recomendadas

175

6.4 3x xxx
Continuao
32576, Firmware do eixo: Sem comunicao
Descrio
Descrio
O sistema falhou comunicando com a placa de eixos arg
quando tentou verificar a verso de firmware.
Cdigo de erro interno:arg
Conseqncias
Aes recomendadas
O sistema no capaz de verificar e, se necessrio, atualizar
o firmware no computador do eixo afetado.
detalhada.
Aes recomendadas
1. Verifique o sistema em relao placa do computador do
eixo
32583, Arquivo do firmware corrompido
2. Verifique os cabos da Ethernet entre o computador principal
Descrio
e o computador do eixo
A atualizao do arg firmware falou.
O arquivo do firmware [ arg] est corrompido.

Cdigo de erro interno:arg.
32577, Erro de dados de hardware do

computador do eixo
Aes recomendadas
Reinstale o sistema
Descrio
Em mdulo de acionamento arg, o computador do eixo possui
informao corrompida armazenada na unidade.

Descrio
Conseqncias
A atualizao do arg firmware falou.
O sistema vai para o estado de Falha do Sistema.
Causas provveis
Cdigo de erro interno:arg.
A verificao de integridade da informao do computador do
Aes recomendadas
eixo armazenada na unidade acionadora falhou.
Reinstale o sistema
Aes recomendadas
1) Tente novamente reiniciando o sistema utilizando o
2) Substitua o computador do eixo com defeito.
32585, Nenhum Sistema de Segurana

encontrado pelo computador do eixo
Descrio
O computador do eixo no pde detectar o Sistema de
Segurana.
Descrio
Aes recomendadas
Uma atualizao obrigatria do arg firmware foi iniciada. Cdigo
1. Verifique os cabos de comunicao entre o computador do
interno: arg].
eixo e o Sistema de Segurana.
Arquivo: [ arg].
2. Confira a alimentao eltrica do Sistema de Segurana.
Aes recomendadas

Descrio
Descrio
A atualizao exigida do arg firmware no Mdulo de
Acionamento arg foi iniciada.
Cdigo interno:[arg]
Arquivo: [ arg].
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Nenhuma ao necessria
Espere que o reflash seja completado; isso levar cerca de 3

minutos e meio.

176

6.4 3x xxx
Continuao
Descrio
A atualizao do arg firmware no Mdulo de Acionamento arg
foi completada com sucesso.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1) Assegure-se de que a placa mestre/escravo Interbus esteja
instalada.
32651, O hardware de porta serial no pode ser

acessado
Descrio
O sistema tentou solucionar a porta serial arg e falhou.
Descrio
falhou.
Aes recomendadas
detalhada.
32593, Arquivo do firmware corrompido
Conseqncias
O hardware de porta serial opcional no pode ser acessado.
O conector e o canal fsico que usa o conector no estaro
disponveis para uso.
Causas provveis
Est faltando o hardware de porta serial ou est com mau
funcionamento.
Aes recomendadas
1) Certifique-se de que o hardware de porta serial tenha sido
Descrio
instalado corretamente e no apresenta falhas.

2) Substitua o hardware de porta serial.
falhou.
O arquivo do firmware [ arg] est corrompido.
Aes recomendadas
Reinstale o sistema
33503, Falha na atualizao do contador de

revolues
Descrio
Atualize o contador de revolues para a junta arg com defeito.
Conseqncias
Descrio
Falta de sincronia na junta

falhou.
Causas provveis
1. Junta faltando ou no ativa
2. Erro do sistema de medio
Aes recomendadas
Reinstale o sistema
Aes recomendadas
1. Verifique se a junta est ativa
32601, A placa master /slave Interbus est

faltando
Descrio
2. Verifique os arquivos de configurao

3. Verifique o sistema de medio
33601, O Fieldbus Adapter est faltando
A placa mestre/escravo Interbus no funciona.

Descrio
Conseqncias
O Fieldbus Adapter est faltando.
No possvel nenhuma comunicao com o Interbus.

Conseqncias
Causas provveis
No possvel nenhuma comunicao com o Fieldbus Adapter.
A placa mestre/escravo Interbus est com mau funcionamento

ou est faltando.
Causas provveis
O Fieldbus Adapter est avariado ou faltando.

177

6.4 3x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Conseqncias
1. Certifique-se de que o Fieldbus Adapter esteja instalado.
2. Substitua o mdulo se estiver com defeito.

com torque zero.
34100, Drive system no suportado
Causas provveis
Descrio
Problema de comunicao entre drive units e o computador
O drive system configurado no drive module arg no do tipo
eixo.
Drive System '04.
Aes recomendadas
Conseqncias
1) Verifique se todos os cabos esto conectados corretamente.
2) Verifique se todas drive units tem energia lgica.

3) Verifique/Substitua cabos Ethernet.
Causas provveis
1. Chave do drive module errada utilizada, i.e., a configurao
no confere com o hardware.
2. Hardware errado utilizado no sistema.
4) Verifique por outras mensagens do eventlog do hardware.

5) Verifique o log de eventos para mensagens de erro da
unidade de suprimento de energia.
6) Verifique o cabeamento entre a unidade de suprimento de
Aes recomendadas
energia e a drive unit.
1. Reinstale o sistema com uma chave de drive module que
7) Verifique a sada de 24V da unidade de fornecimento de
confere com o hardware.
energia.
2. Substitua o drive module com um que suporta o Drive System

'04
34201, Drive unit conectada no foi configurada
34101, Drive system no suportado
Descrio
O drive unit no drive module arg com a posio de drive unit
Descrio
arg est conectado mas no utilizado na configurao.
O drive system configurado no drive module arg no do tipo

Drive System '09.
Conseqncias
A operao ser possvel, mas a drive unit extra no ser
Conseqncias
utilizada.

Causas provveis
Causas provveis
A drive unit no utilizada na configurao.
1. Chave do drive module errada utilizada, i.e., a configurao

no confere com o hardware.
2. Hardware errado utilizado no sistema.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1) Remova a drive unit extra se no for necessria.
2) Reinstale o sistema com uma chave de drive module que
suporte a drive unit extra.
1. Reinstale o sistema com uma chave de drive module que

confere com o hardware.
34202, Comunicao perdida com a drive unit
2. Substitua o drive module com um que suporta o Drive System

Descrio
'09.
No drive module arg, o computador eixo perdeu a comunicao
34200, Comunicao perdida com todas drive

units
com a drive unit na posio da unidade arg.

Conseqncias
Descrio
No drive module arg, o computador eixo perdeu a comunicao
com todas drive units.

com torque zero.
Causas provveis
Problema de comunicao entre a drive unit e o computador
eixo.

178

6.4 3x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Conseqncias
1) Verifique se todos os cabos esto conectados corretamente.
O sistema pode parar com voltagem muito baixa de conexo
2) Verifique se a drive unit tem energia de processamento
DC.
lgico.
3) Verifique/Substitua cabos Ethernet.
4) Verifique por outras mensagens do eventlog do hardware.
unidade de suprimento de energia.
Causas provveis
1) Perda de voltagem de alimentao de entrada de uma fase.
2) Algum mau funcionamento no cabeamento ou componentes
internos de 3 fases.
3) A unidade retificadora est defeituosa.

energia e a drive unit.
energia.
Aes recomendadas
1) Verifique todas as fases de entrada de energia no gabinete.
2) Verifique todos os componentes internos de 3 fases
(interruptor principal, filtro de rede, fusvel, contatos) e
34203, Corrente do motor muito alta

Descrio
cabeamento no mdulo de acionamento.
34252, Conector de entrada de rede est faltando
A corrente do motor muito alta para a junta arg, conectada

ao mdulo de acionamento arg com unidade de acionamento
na posio da unidade arg e n (node) arg.
Descrio
No mdulo acionador arg, a unidade retificadora na posio
da unidade acionadora arg detectou uma perda de voltagem
Conseqncias
de alimentao.

O sistema vai para o estado de Motores Desligados (Motors
Off).
Conseqncias
O sistema vai para o estado Motors Off.
Causas provveis
1) A configurao do motor incorreta.
2) A carga do eixo pode ser muito alta ou o motor pode ter
parado (talvez devido uma coliso).
3) O motor muito pequeno para a unidade de acionamento.
4) Curto circuito entre as fases do motor ou conexo a terra.
Aes recomendadas
1) Verifique se a configurao do motor est correta.
2) Verifique se o rob no colidiu.
3) Se possvel, reduza a velocidade do programa do usurio.
4) Verifique se a carga do eixo no muito alta para o motor.
5) Verifique se a voltagem mxima do motor no muito
pequena comparada corrente mxima da unidade de
Causas provveis
1) Perda de voltagem voltagem de alimentao de entrada.
2) Algum mau funcionamento no cabeamento ou em
componentes internos de 3 fases.
3) A unidade retificadora est defeituosa.
Aes recomendadas
1) Verifique a voltagem da alimentao de entrada.
(interruptor principal, filtro do rede, fusvel, contatos) e
cabeamento no mdulo acionador.
34255, Erro na temperatura do retificador
acionamento.
Descrio
6) Verifique o cabo do motor e o motor medindo sua resistncia
No mdulo acionador arg, o mdulo retificador na posio da
respectiva. Desconecte antes da medio.
unidade acionadora arg alcanou um nvel muito alto de

temperatura.
34251, No h suprimento de energia pela rede

de energia eltrica
Conseqncias
Descrio
resfriado. O sistema vai para o estado de Motors Off
No mdulo de acionamento arg, a unidade retificadora na
Causas provveis
posio da unidade de acionamento arg detectou uma perda
1) Os ventiladores de resfriamento podem estar com defeito
de energia em uma fase.
ou o fluxo de ar pode estar obstrudo.
Nenhuma operao ser possvel at que o retificador tenha

179

6.4 3x xxx
Continuao
2) A temperatura ambiente pode estar muito alta.
Conseqncias
3) O sistema pode estar funcionando com um torque muito alto
por longos perodos de tempo.
O sistema vai para o estado de Motors Off.

AVISO ALTA VOLTAGEM: A LIGAO DC NO SER
Aes recomendadas
1) Verifique se os ventiladores esto funcionando e que o fluxo
DESCARREGADA QUANDO O SISTEMA FOR DESLIGADO.
de ar no esteja obstrudo.
Causas provveis
2) Verifique se a temperatura ambiente no excede a medida
Isso pode ser causado por um defeito no cabo do resistor de
da temperatura do gabinete.
descarga ou um resistor de descarga com defeito.
3) Se for possvel, reescreva o programa do usurio para reduzir

a quantidade de acelerao e desacelerao brusca.
4) Reduza o torque esttico devido gravidade ou foras
externas.
Aes recomendadas
AVISO ALTA VOLTAGEM PODE ESTAR PRESENTE.
1) Certifique-se de que o cabo do resistor de descarga esteja
conectado de maneira correta unidade retificadora.
2) Desconecte a descarga, e verifique o cabo e mea sua
34256, Aviso de temperatura do retificador
resistncia da descarga. A resistncia esperada deve ser
Descrio
aproximadamente arg ohms.
No mdulo acionador arg, a unidade retificadora na posio

muito alto de temperatura.
34258, Curto-circuito no circuito do resistor de

descarga
Conseqncias
Descrio
possvel continuar, mas a margem para a temperatura mxima
N mdulo acionador arg, o resistor de descarga conectado
permitida muito baixa para manter a operao por muito
unidade retificadora na posio da unidade acionadora arg est
tempo.
indicando um curto-circuito..
Causas provveis
Conseqncias
O sistema entra no estado Motors Off.
AVISO ALTA VOLTAGEM: A LIGAO DC NO SER
3) O sistema pode estar funcionando com um torque muito alto
DESCARREGADA QUANDO O SISTEMA FOR DESLIGADO.
da unidade acionadora arg est se aproximando de um nvel
Causas provveis
Aes recomendadas
Isso pode ser causado por um defeito no cabo do resistor de
1) Verifique se os ventiladores esto funcionando e se o fluxo
descarga ou um resistor de descarga com defeito.
Aes recomendadas


1) Certifique-se de que o cabo do resistor de descarga esteja

4) Reduza o torque esttico devido gravidade ou foras
externas.

2) Desconecte a descarga, e verifique o cabo e mea sua
resistncia da descarga. A resistncia esperada deve ser
aproximadamente arg ohms.
3) Verifique o curto-circuito da descarga contra a conexo a
34257, Circuito aberto no circuito do resistor de

descarga
terra.
Descrio
34261, Erro de inicializao do retificador
No mdulo acionador arg, o resistor de descarga conectado

unidade retificadora na posio da unidade acionadora arg tem
uma resistncia muito alta (circuito aberto).
Descrio
No mdulo acionador arg, o rel de controle de fluxo interno
na unidade retificadora na posio da unidade acionadora arg
indica um erro.

180

6.4 3x xxx
Continuao
Conseqncias
2) Verifique a voltagem de alimentao principal.
3) Caso for um sistema novo instalado com transformador das
linhas de alimentao - verifique a seleo de voltagem do
Causas provveis
Isso pode ser causado por um rel de controle de fluxo interno
do retificador com defeito.
transformador.
4) Caso a unidade acionadora tiver eixos adicionais - verifique
o cabeamento da ligao CC.
5) Se o problema persistir, substitua a unidade.
Aes recomendadas
Reinicie o sistema e tente novamente. Se o problema persistir,
substitua a unidade.
34262, Aviso da frequncia da linha de

alimentao de entrada
34264, Limitao ativa do retificador de fluxo

interno em Motors On
Descrio
No mdulo acionador arg, o resistor de controle de fluxo interno
na unidade retificadora na posio da unidade de acionamento
Descrio
arg est engatado erroneamente.
No mdulo de acionamento arg, a voltagem de entrada da rede

eltrica tem a frequncia errada. A unidade retificadora na
posio da unidade acionadora arg reportou o problema.
Conseqncias
O sistema pode parar com a voltagem da conexo DC muito
baixa.
Conseqncias
O sistema entra no estado Motors Off para proteger o hardware.
Causas provveis
Esse erro ocorre quando a voltagem de ligao DC se torna
muito baixa e todas as fases da rede de alimentao esto
faltando.
Causas provveis
1) A frequncia de entrada da rede eltrica no est dentro das
especificaes.
2) Curto-circuito entre as fases do motor ou terra.
Aes recomendadas
1) Verifique o log de eventos do hardware para outros erros.
2) Verifique voltagem de alimentao de entrada .
3) Verifique se a voltagem correta est selecionada com
Aes recomendadas
1) Verifique e ajuste a frequncia de entrada da rede eltrica.
2) Verifique o cabo do motor e o motor medindo suas
respectivas resistncias. Desconecte antes da medio.
34263, Erro de inicializao da unidade

retificadora
jumpers no transformador (opcional).

(interruptor principal, filtro do rede, fusvel, contatos) e
cabeamento no mdulo acionador.
34265, Erro de curto-circuito em conexo DC

Descrio
Descrio
No mdulo de acionamento arg, a ligao CC na unidade
No mdulo acionador arg, a conexo DC na unidade retificadora

na posio da unidade acionadora arg est em curto-circuito.
retificadora na posio da unidade de acionamento arg

apresenta voltagem muito baixa.
Conseqncias
Conseqncias

O sistema vai para o estado de Motores desligados.
Causas provveis
1) Cabos de conexo DC para uma unidade acionadora
Causas provveis
1) Nvel da voltagem de CA para a entrada do retificador.
adicional esto danificados ou conectados incorretamente.

2) Erro interno na unidade retificadora ou acionadora.
2) Isso pode ser causado por um resistor de controle de fluxo

interno do retificador com defeito.
3) Apresenta-se um curto circuito na ligao CC.
Aes recomendadas
Verifique os cabos e conectores de conexo DC.
Aes recomendadas
1) Reinicie o sistema e tente novamente.

181

6.4 3x xxx
Continuao
34266, Limitao do fluxo interno do retificador
e resistor de descarga ativo
34268, Erro de carregamento do retificador
Descrio
No mdulo de acionamento arg, a ligao CC na unidade
No mdulo acionador arg, com a unidade retificadora na
retificadora na posio da unidade de acionamento arg
posio da unidade acionadora arg o resistor de controle de
apresenta voltagem muito baixa.
fluxo interno est ativo, ao mesmo tempo em que o resistor de

descarga tambm est.
Descrio
Conseqncias
O resistor de controle de fluxo interno est localizado na
unidade retificadora.
O resistor de descarga est conectado unidade retificadora,
ou ento unidade acionadora com retificador embutido.
Causas provveis
1) Nvel da voltagem de CA para a entrada do retificador.
2) Isso pode ser causado por um resistor de descarga do
Conseqncias
retificador com defeito.
O sistema entra no estado Motors Off para proteger o hardware.

Causas provveis
3) O resistor de descarga ou seu cabeamento est com defeito.

4) Um curto circuito est presente na ligao CC.
Esse problema est propenso a ocorrer quando a voltagem de

alimentao de entrada muito alta para o retificador.
Aes recomendadas
1) Reinicie o sistema e tente novamente.
Aes recomendadas
2) Verifique a voltagem de alimentao principal.
1) Verifique se a voltagem de alimentao de entrada est de
3) Caso for um sistema novo instalado com transformador das
acordo com a especificao para a unidade acionadora.
linhas de alimentao - verifique a seleo de voltagem do
2) Verifique se a voltagem correta est selecionada com
transformador.
4) Verifique o resistor de descarga e seu cabeamento.

5) Se o problema persistir, substitua a unidade.
34267, Retificadores demais conectados

34300, Tipo de drive unit desconhecido
Descrio
Em mdulo de acionamento arg o sistema tem detectado mais
Descrio
retificadores do que o sistema tem condies de gerenciar. O
No drive module arg, a drive unit na posio da unidade arg
limite foi atingido quando a unidade de acionamento em posio
tem uma identidade de hardware desconhecida arg.
de unidade arg foi detectada.
Conseqncias
Conseqncias

Causas provveis
Causas provveis
O drive unit ou no suportado ou est com defeito.
1) Unidades de acionamento alm da conta, equipadas com

retificadores, esto conectadas.
2)
Aes recomendadas
1) Verifique para que a drive unit seja suportada pela verso
RobotWare. Atualize o RobotWare se necessrio.
Aes recomendadas
2) Substitua o drive unit.
1) Verifique se os tipos apropriados de unidades de

acionamento esto conectados ligao de comunicaes da
unidade de acionamento.
2) Desconecte a(s) unidade(s) de acionamento no utilizadas.
34303, Advertncia de corrente do motor

Descrio
Para a junta arg, o controlador atual detectou um desvio de
corrente de torque muito grande para o motor. A junta est
conectada ao mdulo de acionamento arg na unidade de
acionamento em posio de unidade (unit position) arg e n
(node) arg.

182

6.4 3x xxx
Continuao
Conseqncias
Aes recomendadas
A operao ser possvel mas o sistema est perto de um erro
1) Verifique se os dados do motor no arquivo de configurao
de parada.
esto corretos para esta junta. Veja detalhes sobre como
Causas provveis
1) Os dados do motor nos arquivos de configurao talvez
estejam errados.
2) Os cabos do motor no esto corretamente conectados ou
com defeito.
3) Curto circuito no cabo do motor entre fase para fase ou fase
para massa.
4) A voltagem de ligao DC pode estar muito baixa.
5) A voltagem de entrada da rede eltrica no est dentro da
especificao.
Aes recomendadas
consultar o arquivo de configurao no Manual de Soluo de

Problemas.
2) Verifique que os cabos do motor no esto com defeito ou
3) Verifique que os cabos do motor no estejam em curto
circuito internamente ou com a massa.
4) Confira que no h erros de ligao de DC no registro de
eventos.
5) Verifique se a voltagem de entrada da rede eltrica est
dentro da especificao.
34306, Erro de temperatura da unidade de

acionamento (drive unit)
Descrio
Problemas.
A unidade de acionamento (drive unit) para a junta arg alcanou
2) Verifique que os cabos do motor no esto com defeito ou
um nvel de temperatura muito alto. A junta est conectada ao
conectados incorretamente.
mdulo de acionamento (drive module) arg na unidade de
3) Verifique que os cabos do motor no esto em curto circuito
acionamento (drive unit) na posio da unidade (unit position)
internamente ou com a massa.
arg e n (node) arg.
4) Confira que no h erros de ligao de DC no registro de
Conseqncias
eventos.
dentro da especificao.
Off).
34304, Advertncia de corrente do motor
Causas provveis
Descrio
Para a junta arg, o controlador de corrente detectou um desvio
2) As abas resfriadoras esto cobertas de poeira reduzindo o
de corrente muito grande para o motor. A junta est conectada
efeito de resfriamento.
ao mdulo de acionamento arg na unidade de acionamento em
posio de unidade (unit position) arg e n (node) arg.
4) A junta pode estar funcionando com um torque muito alto
Conseqncias
Aes recomendadas
de parada.
Causas provveis
1) Os dados do motor nos arquivos de configurao talvez
estejam errados.
2) Os cabos do motor no esto corretamente conectados ou
com defeito.
3) Curto circuito em cabo do motor entre fase para fase ou fase
para massa.
4). A voltagem de ligao de DC pode ser muito baixa.
2) Limpe as abas resfriadoras.
da temperatura do gabinete. 4) Se possvel, reescreva o
programa do usurio para reduzir a quantidade de acelerao
e desacelerao brusca.
5) Reduza o torque esttico devido a gravidade ou foras
externas.

especificao.

183

6.4 3x xxx
Continuao
34307, Aviso de temperatura da unidade de

Descrio
A unidade de acionamento (drive unit) para a junta arg est
aproximando um nvel de temperatura muito alto. A junta est

conectada ao mdulo de acionamento (drive module) arg na
Aes recomendadas
unidade de acionamento (drive unit) na posio da unidade
(unit position) arg e n (node) arg.
Conseqncias
possvel continuar mas a margem para a temperatura mxima
permitida muito baixa para manter operao por muito tempo.

Causas provveis
externas.

34309, Voltagem do acionador de transistor muito

alta

Descrio
A voltagem do transistor da unidade acionadora muito alta
Aes recomendadas
para a junta arg. A junta est conectada ao mdulo de

acionamento arg com a unidade de acionamento em posio

de unidade (unit position) arg e n (node) arg.

Conseqncias
Off).
Causas provveis
externas.
1) A configurao do motor incorreta.

2) A carga do eixo pode ser muito alta ou o motor pode ter
34308, Erro de temperatura crtica da unidade de

parado (talvez devido a uma coliso).
Descrio
Aes recomendadas
1) Verifique se a configurao do motor est correta.
um nvel crtico de alta temperatura. A junta est conectada ao
mdulo de acionamento (drive module) arg na unidade de
3) Se for possvel, reduza a velocidade do programa do usurio.
acionamento (drive unit) na posio da unidade (unit position)
4) Verifique se a carga do eixo no muito alta para a unidade
arg e n (node) arg.
acionadora.
3) Curto circuito entre as fases do motor ou massa.
Conseqncias

com torque zero.
Causas provveis

184

6.4 3x xxx
Continuao
34311, Aviso de saturao do inversor do
acionador
Descrio
A unidade acionadora para a junta arg alcanou a voltagem
mxima de sada. A junta est conectada ao mdulo de
de unidade arg e n arg.
Conseqncias
4) Se o cabo estiver corretamente conectado, ento pode estar

danificado e deve ser substitudo.
unidade fornecedora de energia.
6) Verifique o cabeamento entre a unidade de fornecimento de
energia e a unidade acionadora.
7) Verifique a sada de 24V da unidade fornecedora de energia.
34313, Tipo errado de unidade acionadora

de parada.
Descrio
No mdulo acionador arg, a identidade de hardware para a
Causas provveis
1) O motor no est conectado corretamente unidade
acionadora.
2) Os dados do motor na configurao no esto corretos.
unidade acionadora na posio da unidade arg diferente da

que est especificada na configurao. A identidade de
hardware da unidade acionadora instalada arg, e a identidade
configurada arg.
3) A voltagem de ligao CC muito baixa.

4) Curto circuito entre as fases do motor ou massa.
Conseqncias
Aes recomendadas
O sistema vai para o estado de Falha do sistema.
1) Verifique os cabos do motor e conectores.

2) Verifique a configurao dos parmetros do motor.
3) Verifique por outras mensagens de hardware no eventlog.
4) Verifique a voltagem de entrada da rede eltrica para a
Causas provveis
O tipo de unidade acionadora no confere com a especificada
na chave de instalao.
unidade retificadora, ajuste o valor mnimo de tolerncia para
Aes recomendadas
a alimentao.
1) Verifique se a posio da unidade acionadora est correta,
por exemplo, se os cabos Ethernet esto corretamente
conectados.
2) Verifique se a chave do mdulo acionador confere com o
34312, Faltando unidade acionadora

Descrio
Para a junta arg, o sistema no pode achar uma unidade
acionadora configurada. A junta est configurada para o mdulo
acionador arg na unidade acionadora em posio de unidade
(unit position) arg
Conseqncias
hardware instalado.
3) Substitua a unidade acionadora com a especificada na chave
do mdulo acionador.
34314, Faltando n de unidade acionadora

Descrio
Para a junta arg, a unidade acionadora no suporta o nmero
de n configurado. A junta est configurada para o mdulo
acionador arg na unidade acionadora na posio da unidade
Causas provveis
(unit position) arg com o n (node) arg.
Uma junta est configurada mas uma unidade acionadora no

foi encontrada.
Conseqncias
Aes recomendadas
1) Verifique se o mdulo acionador contm a unidade
acionadora para a junta configurada.
2) Verifique se a configurao para a posio da unidade
Causas provveis
O n da unidade acionadora configurada no suportado para
o tipo configurado de unidade acionadora.
acionadora esteja correto.
Aes recomendadas
3) Verifique se os cabos entre as unidades acionadoras esto
Verifique o nmero do n da unidade acionadora na
corretamente inseridos na posio correta dos conectores.
configurao.

185

6.4 3x xxx
Continuao
34316, Erro na voltagem do motor
2) Os cabos do motor no esto conectados corretamente ou

esto com defeito.
Descrio
Para a junta arg, o controlador atual detectou um desvio de
corrente de torque muito grande para o motor. A junta est
conectada ao mdulo de acionamento arg na unidade de
acionamento em posio de unidade arg e n arg.
Conseqncias
3) Curto circuito no cabo de motor entre fase e fase ou fase e

massa.
4) A voltagem de ligao CC pode estar muito baixa.
especificao.
Aes recomendadas
Causas provveis
1) Os dados do motor nos arquivos de configurao podem
consultar o arquivo de configurao no Manual de soluo de
estar errados.
problemas.
2) Os cabos do motor no esto conectados corretamente ou
2) Verifique se os cabos do motor no esto com defeito ou
esto com defeito.
3) Curto circuito no cabo de motor entre fase e fase ou fase e
3) Verifique se os cabos do motor no estejam em curto circuito
massa.
4) A voltagem de ligao CC pode estar muito baixa.
4) Confira que no h erros de ligao de CC no registro de
eventos.
especificao.
Aes recomendadas
dentro da especificao. Altere o mnimo de tolerncia da
alimentao para que reflita a voltagem de alimentao real.

consultar o arquivo de configurao no Manual de soluo de
problemas.
2) Verifique se os cabos do motor no esto com defeito ou
34318, Erro de saturao do inversor do

acionador
Descrio
A unidade acionadora para a junta arg alcanou a voltagem
3) Verifique se os cabos do motor no estejam em curto circuito

4) Confira que no h erros de ligao de CC no registro de
mxima de sada. A junta est conectada ao mdulo de

de unidade arg e n arg.
eventos.
dentro da especificao. Altere o mnimo de tolerncia da
alimentao para que reflita a voltagem de alimentao real.
Conseqncias
Causas provveis
1) O motor no est conectado corretamente unidade
34317, Erro na voltagem do motor
acionadora.
2) Os dados do motor na configurao no esto corretos.
Descrio
Para a junta arg, o controlador de corrente detectou um desvio
de corrente muito grande para o motor. A junta est conectada
3) A voltagem de ligao DC muito baixa.

4) Curto-circuito entre as fases do motor ou terra.
ao mdulo de acionamento arg na unidade de acionamento em
Aes recomendadas
posio de unidade arg e n arg.
1) Verifique os cabos do motor e conectores.

2) Verifique a configurao dos parmetros do motor.
Conseqncias
3) Verifique outras mensagens de hardware no log de eventos.

4) Verifique a voltagem de entrada da rede eltrica para a
Causas provveis
unidade retificadora.
1) Os dados do motor nos arquivos de configurao podem
5) Verifique o cabo do motor e o motor medindo suas
estar errados.
resistncias respectivamente. Desconecte antes da medio.

186

6.4 3x xxx
Continuao
34319, Erro crtico da unidade de acionamento
Descrio
A unidade de acionamento da junta arg entrega um erro no
especificado, embora provvel devido a um excesso de
temperatura ou curto circuito. A junta est conectada ao mdulo
Causas provveis
1) Unidades de acionamento alm da conta, conectadas
ligao de comunicaes da unidade de acionamento.
2) As unidades de acionamento podem ser dos tipos errados
e podem estar equipadas com ns de acionamento demais.
de acionamento arg com a unidade de acionamento em posio
Aes recomendadas
de unidade (unit position) arg e n (node) arg.
1) Verifique que os tipos apropriados de unidades de
Conseqncias
com torque zero.
Causas provveis
acionamento esto conectados ligao de comunicao da

34321, Erro de configurao da unidade de

acionamento

5) Curto-circuito em cabos ou conectores entre as fases ou o
Descrio
No mdulo de acionamento arg a unidade de acionamento na
posio arg apresenta um erro de configurao devido a uma
incompatibilidade entre a unidade de acionamento e o sistema
de medio. A unidade de acionamento pode suportar apenas
arg juntas que tm a mesma excitao de medida. O erro
ocorreu ao adicionar uma junta arg ao sistema.
terra.
Conseqncias
6) Curto-circuito no motor entre as fases ou o terra.
Aes recomendadas
Causas provveis
Juntas demais esto utilizando a mesma excitao de medida
e todas esto utilizando a mesma unidade de acionamento.

externas.
Aes recomendadas
1) Mova a junta arg ou outra junta com a mesma excitao de
n at a outra excitao (EXC1 - EXC2), reencaminhando a
conexo do n de medio da junta tanto no hardware quanto
na configurao.
2) Reinicie o sistema.
6) Verifique/substitua os cabos e conectores.

7) Verifique/substitua o motor.
34320, Nodos de acionamento alm da conta,

conectados
34322, Erro de configurao da unidade de

acionamento
Descrio
No mdulo de acionamento arg a unidade de acionamento na
Descrio
posio arg est utilizando o retificador errado.
Em mdulo de acionamento arg o sistema detectou mais ns

de acionamento do que o sistema tem condies de gerenciar.
O erro ocorreu quando a unidade de acionamento em posio
de unidade arg foi detectada.
Conseqncias
Conseqncias
Causas provveis
Uma unidade de acionamento deve sempre configurar um
retificador com a posio de unidade mais baixa ou a mesma
que o inversor. No deve haver nenhum outro retificador com

187

6.4 3x xxx
Continuao
a posio de unidade entre o retificador configurado e a unidade
Causas provveis
de acionamento.
A voltagem de alimentao principal da unidade retificadora

est fora das especificaes.
Aes recomendadas
1) Verifique se o arquivo de configurao para os eixos
Aes recomendadas
adicionais do tipo sistema de acionamento 09.
1) Verifique outras mensagens do eventlog do hardware a
2) Troque o retificador utilizado (ligao cc) na configurao
respeito de problemas na alimentao principal.
de eixos adicionais.
2) Verifique a voltagem de alimentao de entrada. Altere a
3) Remova o retificador no utilizado, montado entre o
tolerncia da alimentao para mnimo, para que a voltagem
retificador configurado e a unidade de acionamento.
esteja dentro do intervalo especificado.

3) Verifique se a voltagem correta est selecionada com os
34400, Voltagem da ligao DC muito alta

4) Verifique todos os componentes internos trifsicos
Descrio
No mdulo acionador arg, a unidade acionadora na posio da
unidade arg tem uma voltagem de ligao DC muito alta.
Conseqncias
(interruptor central, filtro principal, fusvel, contatores) e o

34402, Voltagem da ligao CC muito baixa

O sistema entra no estado Motores Desligados (Motors Off).
AVISO ALTA VOLTAGEM: A LIGAO DC PODE SER
DESCARREGADA VAGAROSAMENTE (APROXIMADAMENTE
1 HORA) QUANDO O SISTEMA ESTIVER DESLIGADO.
Descrio
No mdulo acionador arg, a voltagem de ligao CC muito
baixa para a unidade acionadora na posio da unidade arg.
Conseqncias
Causas provveis
1) O resistor purgador no est conectado ou falhou.
2) O programa de usurio pode conter muita desacelerao
Causas provveis
dos eixos manipuladores. Essa falha mais provvel se o
A voltagem de alimentao principal da unidade retificadora
sistema contiver eixos adicionais.
est fora das especificaes.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1) Verifique outras mensagens do eventlog do hardware a
1) Certifique-se de que o cabo da resistncia do purgador esteja
respeito de problemas na alimentao principal.
2) Verifique a voltagem de alimentao de entrada. Altere a
2) Desconecte o purgador, verifique o cabo e mea sua
tolerncia da alimentao para mnimo, para que a voltagem
resistncia. A resistncia esperada deve ser aproximadamente
esteja dentro do intervalo especificado.
arg ohms.
3) Verifique se a voltagem correta est selecionada com os
3) Reescreva o programa do usurio para reduzir a quantidade
de frenagens bruscas.
4) Verifique todos os componentes internos trifsicos

(interruptor central, filtro principal, fusvel, contatores) e o
34401, Aviso de voltagem da ligao CC muito

baixa
Descrio
34404, Voltagem de ligamento DC criticamente

alta
unidade arg tem uma voltagem de ligao CC prxima do limite
Descrio
mximo.

unidade arg tem uma voltagem de ligao DC criticamente alta.
Conseqncias
Conseqncias
de parada.

O sistema entra no estado Motores Desligados (Motors Off).

188

6.4 3x xxx
Continuao
34406, Erro de fornecimento de energia da

unidade acionadora
Descrio
Causas provveis
No mdulo acionador arg, a unidade acionadora com a posio
da unidade arg detectou um problema com a energia lgica.

Aes recomendadas
Conseqncias
com torque zero.
Causas provveis
O fornecimento lgico de 24V para o acionador temporrio
ou constantemente perdido.
Aes recomendadas
arg ohms.
unidade de fornecimento de energia.

energia e a unidade acionadora.
34405, Aviso de voltagem da ligao DC muito

alta
Descrio
34407, Erro interno da unidade acionadora
energia.

unidade arg tem uma voltagem de ligao DC prxima do limite
Descrio
mximo.
Conseqncias
unidade arg indicou um erro interno.
Conseqncias
de parada.
O sistema entra no estado Falha de Sistema com torque zero.
Causas provveis
Um erro interno ocorreu no firmware da unidade acionadora.

Causas provveis
Aes recomendadas
Reinicie o sistema utilizando o interruptor de energia principal.

34408, Erro de dados do hardware da unidade

acionadora

Descrio
Aes recomendadas

unidade arg possui informao corrompida armazenada na
unidade.

Conseqncias
arg ohms.
Causas provveis
A informao da verificao de integridade da unidade
acionadora armazenada na unidade acionadora falhou.

189

6.4 3x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Conseqncias
2) Substitua a unidade acionadora com defeito.
Causas provveis
1) Cabos eltricos de entrada esto em falta.
34409, Erro de inicializao de unidade de

acionamento
2) O cabo do bus CC est conectado de maneira errada
Descrio
3) Curto circuito em um bus de CC. Pode ser tanto dentro da
O sistema falhou a completar a fase de inicializao de uma
unidade de acionamento quanto nos cabos.
unidade acionadora. A unidade acionadora est localizada no
Aes recomendadas
mdulo acionador arg na posio da unidade arg.
1) Verifique os cabos eltricos de entrada.
Conseqncias
2) Verifique o cabeamento de CC.
3) Verifique se h algum curto circuito.
4) Substitua as unidades de de acionamento.
Causas provveis
O sistema falhou ao tentar completar a fase de inicializao da
unidade acionadora.
37001, Erro de ativao do contator Motores

LIGADOS
Aes recomendadas
interruptor de energia da rede eltrica.
2) Verifique se existem outras mensagens no eventlog do
hardware.
Descrio
O contator de Motores ligados arg no mdulo de acionamento
arg falhou ao fechar quando instrudo.
Conseqncias
A unidade mecnica no pode ser executada manualmente ou
34410, Unidades acionadoras alm da conta

conectadas
automaticamente.
Descrio
1) A cadeia de funcionamento do contator est aberta.
Em mdulo de acionamento arg o sistema detectou mais
2) H problemas no contator, mecnicos ou eltricos.
unidades de acionamento do que o sistema tem condies de
3) O dispositivo de ativao da unidade de programao pode
gerenciar. O nmero mximo de unidades de acionamento
ter sido alternado de forma muito rpida, ou o sistema pode
suportadas arg, mas arg foi detectado.
no ter sido configurado corretamente. Em ocasies raras, esta
Causas provveis
falha pode ocorrer em combinao com outras falhas, casos
Conseqncias
esses que podem ser encontrados no registro de erros.

Aes recomendadas
1) Para voltar operao normal, primeiro reconhea o erro,
Causas provveis
1) Unidades de acionamento alm da conta esto conectadas.
logo libere o dispositivo de ativao e aperte-o novamente aps

de aproximadamente um segundo.
Aes recomendadas
2) Confira cabos e conexes no sistema de segurana.
3) Confira quaisquer outras mensagens no registro de erros

coincidindo com este, para obter dicas.
34411, Erro de ligao CC
4) Confira a configurao do movimento do sistema relativa ao

rel Motores LIGADOS. Veja detalhes sobre como consultar o
Descrio
O sistema detectou uma voltagem baixa do bus CC inesperada
arquivo de configurao no Manual de soluo de problemas.
na unidade de acionamento, no utilizada por nenhuma junta.

A unidade acionadora est localizada no mdulo acionador arg
37043, Sinais de segurana sobrecarregados
na posio da unidade arg.
Descrio
Os sinais AC_ON ou SPEED demandam muita corrente.

190

6.4 3x xxx
Continuao
Conseqncias
Aes recomendadas
O Sistema de Segurana fecha os sinais, fazendo com que o
1) Verifique os cabos do ventilador do Computador Externo.
sistema v para o status SYS FAIL (para AC_ON) ou status
2) Verifique o ventilador e substitua a unidade com defeito, se
SYS HALT (para SPEED).
necessrio.
Causas provveis
Uma carga conectada ao circuito poder ser muito alta ou o
37046, Sinais de segurana sobrecarregados
Sistema de Segurana poder estar com mau funcionamento.
Descrio
Consulte o Diagrama do Circuito!
A alimentao do Painel de 24 V demanda muita corrente.
Aes recomendadas
Conseqncias
1) Verifique todas as cargas conectadas aos circuitos AC_ON
O Sistema de Segurana corta o sinal, fazendo com que o
e SPEED
sistema v para o status SYS HALT.
2) Verifique os cabos e conectores do Sistema de Segurana

e substitua qualquer unidade com defeito, se necessrio.
37044, Sobrecarga nos sinais de sada digitais

da Placa do Painel
Causas provveis
Uma carga conectada ao circuito poder ser muito alta ou o
Sistema de Segurana poder estar com mau funcionamento.
Aes recomendadas
Descrio
As sadas Digitais do Usurio da Placa do Painel demandam
1) Verifique todas as cargas conectadas ao circuito 24V PANEL.

2) Verifique o conjunto de cabos do Sistema de Segurana.
muita corrente.
Conseqncias
A Placa do Painel corta os sinais, fazendo com que o sistema
v para o status SYS HALT.
Causas provveis
Uma carga conectada ao circuito poder ser muito alta ou a
Placa do Painel poder estar com mau funcionamento. Consulte
o Diagrama do Circuito!
Aes recomendadas
1) Verifique todas as cargas conectadas s sadas Digitais do
Usurio
2) Verifique os cabos e os conectores e substitua qualquer
unidade com defeito, se necessrio.
37049, Erro de ativao do contato de ativao

Descrio
O rel de ativao da unidade mecnica arg falhou em fechar.
Conseqncias
A unidade mecnica no pode ser executada manualmente ou
automaticamente.
Causas provveis
O rel de ativao configurado dentro do sistema pode estar
com defeito ou o sistema pode no estar configurado
corretamente.
Aes recomendadas
1) Verifique o contato e certifique que suas conexes estejam
37045, Ventilador do Computador Externo com

Defeito
corretamente conectadas.
2) Verifique a configurao de movimento do sistema relativa
ao rel de ativao. Veja detalhes sobre como consultar o
Descrio
arquivo de configurao no Manual de soluo de problemas.
O ventilador do Computador Externo no Mdulo Controle gira

muito lentamente.
Conseqncias
Nenhuma conseqncia para o sistema. A temperatura do
Mdulo de Controle ir subir.
Causas provveis
Falha no ventilador, no cabo ou na fonte de alimentao.
37050, Superaquecimento no computador

principal
Descrio
A temperatura no computador principal ou no seu processador
est muito alta.
Conseqncias
O sistema pode ser danificado.

191

6.4 3x xxx
Continuao
Causas provveis
A unidade pode estar sobrecarregada, os seus ventiladores
podem estar com mau funcionamento ou o fluxo de ar pode
estar bloqueado.
37062, Advertncia da fonte de alimentao do

Mdulo do Computador
Descrio
A arg voltagem em V da fonte de alimentao do Mdulo do
Aes recomendadas
Computador arg V, que est fora do limite permitido.
1) Certifique-se de que os ventiladores estejam funcionando.

2) Verifique se o fluxo de ar para os ventiladores da unidade
no est bloqueado.
Conseqncias
Causas provveis
37053, Nvel da voltagem da bateria CMOS baixo
A unidade da fonte de alimentao, os cabos, a voltagem de

entrada at a fonte de alimentao e a carga de sada podem
Descrio
causar falha no nvel de voltagem. Consulte o Manual de
A bateria CMOS na placa do computador est vazia.

Conseqncias
Resoluo de Problemas e o Diagrama do Circuito!

Aes recomendadas
Na reinicializao, o sistema usar uma configurao errnea

ou poder ocorrer a no reinicializao do sistema.
Causas provveis
1) Verifique todos os cabos at a fonte de alimentao.

2) Mea os nveis da voltagem de entrada e de sada.
3) Substitua qualquer unidade com defeito, se necessrio.
Bateria com defeito.
37069, Fonte de Alimentao Reserva com

defeito
Aes recomendadas
1. Substitua a bateria CMOS
Descrio
37054, Ventilador do computador com defeito
O banco de energia de reserva no Mdulo de Controle que

fornece voltagem de reserva est com defeito.
Descrio
Os ventiladores do Computador giram muito lentamente.
Conseqncias
Aps desligar o interruptor, um reincio do tipo B deve ser
Conseqncias
Nenhuma conseqncia para o sistema. A temperatura do
executado. Nenhuma alterao de dados do sistema ser salva

ao desligar a energia.
Computador ir subir.
Causas provveis
Causas provveis
Falha no ventilador, nos cabos ou na fonte de alimentao.
Isso pode ser causado por uma falha no banco de energia de

reserva, nos cabos ou no carregador.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1) Verifique os cabos do ventilador do Computador.
No desligue a energia principal at que a bateria esteja

carregada, ou o sistema pode realizar uma partida fria!
2) Verifique o ventilador.
3) Verifique a fonte de alimentao do ventilador.
4) Substitua o componente com defeito, se necessrio.
1) Verifique o cabeamento e conectores do banco de energia

reserva.
2) Verifique o banco de energia de reserva.
37056, Erro no ventilador de resfriamento
3) Verifique o fornecimento de energia.

4) Substitua a unidade com defeito se for necessrio.
Descrio
O ventilador de resfriamento parou ou sua rotao est muito
lenta (Menos de arg rpm).
Aes recomendadas
37070, Superaquecimento na Fonte de

Alimentao do Mdulo de Controle
Descrio
1. Verifique os cabos do ventilador.

2. Substitua o ventilador.
A temperatura na fonte de alimentao do mdulo de controle

est muito alta.

192

6.4 3x xxx
Continuao
Conseqncias
O sistema ser desligado imediatamente.
37078, Os cronmetros de purga diferem

Descrio
Causas provveis
Divergncia inaceitvel entre os cronmetros de purga da Placa
Isso poder ser causado por resfriamento deficiente, carga muito
de Interface do Processo (PIB) e da Placa de Interface do
alta na fonte de alimentao ou por uma falha na fonte de
Manipulador (MIB) arg.
alimentao.
Aes recomendadas
1) Verifique o ventilador de resfriamento.
2) Verifique a energia de sada.
37074, Presso de purga muito baixa

Descrio
Sistema de purga nmero arg associado com a Placa de
Interface do Manipulador (MIB) arg.
Aes recomendadas
Confira o fornecimento de ar de purga e procure fugas em:
1. Na unidade de purga.
2. Namangueira flexvel.
3. No prprio manipulador.
Conseqncias
O cronmetro de purga ser reiniciado.
Aes recomendadas
1. Confira os cabos da Interface Perifrica Serial (SPI).
2. Substitua a MIB se estiver com defeito.
3. Substitua a PIB se estiver com defeito.
37080, Configurao de purga no vlida.

Descrio
A Chave de Tempo de Purga na Placa de Interface do
Manipulador (MIB) arg X19 no vlida.
Conseqncias
usado tempo padro (300 s).
Causas provveis
Chave de Tempo de Purga com defeito ou perdida.
37075, Presso de purga muito alta

Descrio
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Verifique se a Chave de Tempo de Purga est montada
corretamente.
2. Substitua a Chave de Tempo de Purga.
37081, Os cronmetros de purga diferem
Verifique a unidade de purga e o suprimento de ar.

Descrio
37076, Inesperado fluxo baixo de purga
Divergncia inaceitvel entre o firmware CPLD e FPGA nos

cronmetros de purga da Placa de Interface do Manipulador
Descrio
(MIB) arg.

Conseqncias
O cronmetro de purga ser reiniciado.
Aes recomendadas
Verifique a unidade de purga e o suprimento de ar. Procure
vazamentos no sistema de purga.
37077, Inesperado fluxo alto de purga
Aes recomendadas
Substitua a MIB se estiver com defeito.
37082, Divergncia entre as sadas da PIB e da

MIB
Descrio
Purgue o nmero de sistema arg associado com a Placa de
Descrio
A Placa de Interface do Processo (PIB) e Placa de Interface do
Manipulador (MIB) arg no concordam em relao ao status
Aes recomendadas
de sada do rel de purga e o rel de energia.
Verifique a unidade de purga e o suprimento de ar.

Conseqncias
A seqncia de purga reiniciada.

193

6.4 3x xxx
Continuao
37083, Problema tcnico no sistema de purga
Descrio
Erro de purga reportado pela Placa de interface do manipulador
4. Confira a existncia de curto circuito nos freios.
37096, Falha da alimentao eltrica do freio
(MIB) arg. O sistema de purga detectou presso inadequada
Descrio
proveniente dos sensores. Os motores e equipamentos de
A superviso da alimentao eltrica do freio na placa de
pintura so desligados e o computador central pode ser
controle do manipulador (MCOB/MCB) arg detectou falhas no
informado para que desconecte a Unidade de medio serial
sinal de energia e ATIVOU todos os freios.
(SMU). Depende do ajuste de tempo do sinal.
Aes recomendadas
Conseqncias
1. Confira a alimentao da frenagem na MCOB/MCB.
Os motores e os equipamentos de pintura so desligados, a
2. Confira a alimentao de frenagem da fonte do painel
cadeia de execuo aberta e talvez a SMU desconectada.
3. Confira perturbaes no sinal de alimentao de frenagem

na MCOB/MCB.
Aes recomendadas
1. Verifique o fornecimento de ar.
4. Confira a existncia de curto circuito nos freios.
2. Verifique se a sada de ar no est bloqueada.

3. Verifique os sensores de purga e o cabeamento dos mesmos.
37097, Falha do freio devido a curto-circuito

Descrio
37090, Temperatura muito alta, sensor
A superviso dos freios na placa de controle do manipulador

(MCOB/MCB) arg detectou um curto-circuito no eixo arg e
Descrio
Detectado superaquecimento do sistema na placa de controle
ATIVOU todos os freios.
do manipulador (MCOB) arg. Sensores 1-7: motores 1-7, sensor
Aes recomendadas
8: Placa de medio serial. A cadeia de execues foi aberta.
1. Verifique os curtos-circuitos nos freios.
Aes recomendadas
Espere at que o equipamento ou motor superaquecido tenha
37098, Falha de circuito aberto no freio
resfriado.
Descrio
37094, Erro ao ativar conexo
(MCOB/MCB) arg detectou um circuito aberto no eixo arg e

Descrio
No foi possvel ativar arg. A entrada do rel da conexo arg
Aes recomendadas
no indica nenhuma conexo.
1. Verifique circuitos abertos nos freios.
Aes recomendadas
1. Verifique se a unidade mecnica est conectada.
37099, Temperatura muito alta, sensor
2. Verifique a configurao do sinal na entrada do rel de
Descrio
conexo.
Detectado superaquecimento do sistema na placa de controle

do manipulador (MCOB/MCB) arg, sensores de superviso dos
37095, Falha da alimentao eltrica do freio
motores, unidade de medio serial (SMU) ou equipamento de

processo. A cadeia de segurana foi aberta.
Descrio
A superviso da alimentao eltrica do freio na placa de
controle do manipulador (MCOB) arg detectou falhas no sinal
de energia e ATIVOU todos os freios.
Sensores 1-8: Motores do rob 1-8. Sensor 9: SMU. Sensores

10-14: Processos 1-5. Consulte a configurao atual do rob
para obter mais detalhes.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Confira a alimentao da frenagem na MCOB.
2. Confira o rel de alimentao da frenagem no painel.
Espere at que o equipamento ou motor superaquecido tenham

resfriado.
3. Confira perturbaes no sinal de alimentao eltrica de

frenagem no MCOB.

194

6.4 3x xxx
Continuao
37100, Erro no disco de flash do n de E/S
Descrio
37103, Advertncia da fonte de alimentao, nvel

SYS de 24 V com defeito
Nome do flash: arg
Descrio
Funo do disco de flash: arg
A sada SYS de 24 V da Fonte de Alimentao do Mdulo de
Descrio do erro: arg
Controle est fora do limite.
Aes recomendadas
Conseqncias
Erro de relatrio.
Nenhuma conseqncia para o sistema.

Causas provveis
37101, Falha do freio
Os cabos ou a carga de sada da Fonte de Alimentao do
Descrio
Mdulo de Controle podem causar a falha no nvel de voltagem.
Os freios da unidade mecnica arg falharam ao engatar.
As fontes de alimentao so mostradas no Manual de
Conseqncias
Resoluo de Problemas e no Diagrama do Circuito!
A unidade mecnica poder falhar quando os motores forem
Aes recomendadas
desligados.
1) Verifique todos os cabos da Fonte de Alimentao do Mdulo
Causas provveis
A configurao do rel do freio pode estar incorreta, ou o rel
do freio pode estar com defeito. Se um rel externo do freio
estiver sendo usado, o rel precisar estar corretamente
definido no arquivo de configurao de movimento.
Aes recomendadas
1) Verifique se no rel do freio externo (caso utilizado) est
definido corretamente no arquivo de configurao.
de Controle.
2) Verifique o nvel da voltagem de sada e substitua qualquer
37104, No h voltagem de reserva disponvel!

Descrio
O banco de energia de reserva que mantm a voltagem de
reserva no est funcionando.
2) Verifique se o sinal de E/S correspondente est definido de
Conseqncias
forma correta no arquivo de configurao de E/S. Como verificar
Aps desligar o interruptor, um reincio do tipo B deve ser
se os arquivos de configurao est detalhado no Manual de
executado. Nenhuma alterao de dados do sistema ser salva
resoluo de problemas.
ao desligar a energia.
Causas provveis
37102, Advert. fonte alimentao. Nvel de

RESFRIAMENTO 24 V c/ defeito.
Descrio
Aes recomendadas
A sada de RESFRIAMENTO de 24 V da Fonte de Alimentao
Antes de trabalhar no sistema, execute um desligamento
do Mdulo de Controle est fora do limite.
controlado para assegurar que todos os dados do sistema
Conseqncias
estejam corretamente salvos.
Nenhuma conseqncia para o sistema.
1) Verifique os cabos e os conectores no banco de reserva de
Causas provveis
Os cabos ou a carga de sada da Fonte de Alimentao do
Mdulo de Controle podem causar a falha no nvel de voltagem.
As fontes de alimentao so mostradas no Manual de
Resoluo de Problemas e no Diagrama do Circuito!
Aes recomendadas
energia.
2) Verifique o banco de reserva de energia.
3) Verifique a fonte de alimentao.
37105, Comunicao recuperada com Fonte de

alimentao
1) Verifique todos os cabos da Fonte de Alimentao do Mdulo

de Controle.
2) Verifique o nvel da voltagem de sada e substitua qualquer
Descrio
O computador principal recuperou a comunicao com a Fonte
de Alimentao do Mdulo de Controle.

195

6.4 3x xxx
Continuao
37106, Nvel de voltagem baixo do banco de
energia de reserva
37108, Perda de comunicao: Fonte de

alimentao e computador
Descrio
Descrio
A voltagem no banco de energia de reserva do computador
O computador principal perdeu a comunicao com a Fonte
muito baixa para funcionar.
de Alimentao do Mdulo de Controle.
Conseqncias
Conseqncias
Nenhuma conseqncia para o sistema. Nenhuma alterao
O computador principal no pode recuperar as informaes
de dados do sistema ser salva ao desligar a energia.
sobre status ou desligar a fonte de alimentao. Nenhuma

alterao de dados do sistema ser salva ao desligar a energia.
Causas provveis
Causas provveis
O cabo USB que liga o computador principal Fonte de

Alimentao do Mdulo de Controle pode estar com defeito ou
Aes recomendadas
desconectado, ou a fonte de alimentao pode estar com

defeito.
Aes recomendadas
Antes de trabalhar no sistema, efetue um encerramento
energia.
controlado para garantir que todos os dados do sistema so
salvos corretamente.
3) Verifique a fonte de alimentao.
1) Verifique o cabeamento e os conectores na Fonte de
alimentao do mdulo de controle.

2) Verifique a unidade da fonte de alimentao, e substitua
37107, Falha no banco de energia de reserva

Descrio
O banco de energia de reserva no Mdulo de Controle que
mantm a voltagem de reserva no est funcionando.
qualquer unidade avariada se necessrio.
37200, Falha de alimentao: Fornecimento da

Parada de Emergncia
Descrio
Conseqncias
Se desligar o interruptor, um reincio do tipo B deve ser
executado. Nenhum cpia ser feita em caso de desligamento.
Falha de alimentao eltrica da Parada de Emergncia de

24V. Informao procedente da Placa de Interface de Segurana
(SIB).
Causas provveis
Conseqncias
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Verifique cabos e conexes.

2. Verifique a alimentao eltrica.

energia.
37201, Falha de alimentao eltrica:

Fornecimento de 24V Failsafe
Descrio
Falha de alimentao eltrica nos 24V Failsafe. Informao
procedente da Placa de Interface de Segurana (SIB).

Conseqncias
Aes recomendadas

196

6.4 3x xxx
Continuao
Conseqncias

Alimentao I/O de 24 V
Aes recomendadas
Descrio
Falha de alimentao eltrica no I/O de 24V. Informao

procedente da Placa de Interface de Segurana (SIB).
Conseqncias
Aes recomendadas
37206, Falha de alimentao eltrica: Suprimento

12V da TPU
Descrio
Falha na alimentao eltrica no fornecimento da Unidade de
Programao (TPU). Informao procedente da Placa de
Interface do Pendant (TIB).
Conseqncias

Fornecimento de SYS de 24V
Descrio
Falha de alimentao eltrica informada quando SYS 24V<
Aes recomendadas
18V. Informao procedente da Placa de Interface do

37207, Baixa carga da bateria.
Conseqncias
Descrio
Faltam menos de 2 meses at que a bateria de segurana da
Aes recomendadas
Placa de Medio Serial (SMB) fique descarregada. Contando

desde a primeira vez que esta mensagem foi exibida. A bateria
est montada na Placa de Interface do Manipulador (MIB).
Aes recomendadas

Alimentao I/O de 24 V
Descrio
Substitua a bateria montada na MIB.
37208, Sobre aquecimento no transformador
Falha de alimentao eltrica informada quando I/O de 24V <
Descrio
18V. Informao procedente da Placa de Interface do
A temperatura no transformador est alta demais.

Conseqncias
Conseqncias
Causas provveis
Aes recomendadas
A unidade pode estar sobrecarregada, os seus ventiladores
podem estar com defeito ou o fluxo de ar pode estar bloqueado.
Aes recomendadas
1) Assegure-se que os ventiladores esto funcionando.
37205, Falha de alimentao eltrica: Suprimento

de purga de 12V
2) Confira que o fluxo de ar para os ventiladores da unidade

no esteja bloqueado.
Descrio
Falha de alimentao eltrica informada quando a Purga de
12V < 10,8V. Informao procedente da Placa de Interface do
37209, Sobre-aquecimento na cabine

Descrio
A temperatura na cabine est muito alta.

197

6.4 3x xxx
Continuao
Conseqncias
Aes recomendadas

2. Verifique o contator.
Causas provveis
A unidade pode estar sobrecarregada, seus ventiladores podem
estar com defeito ou o fluxo de ar pode estar bloqueado.
37214, Conflito de informao na Run chain 1
Aes recomendadas
Descrio
1) Certifique-se que os ventiladores esto funcionando.
A Placa de Interface de Segurana (SIB) e Placa de Interface
2) Confira que o fluxo de ar para os ventiladores da unidade
do Manipulador (MIB) arg informa divergncia nos sinais de
no esteja bloqueado.
informao da Run chain 1.

Conseqncias
37210, Falha no contator KM1
Descrio
Aes recomendadas
Uma falha foi observada no contator KM1.

2. Substitua a SIB se estiver com defeito.
Conseqncias
Aes recomendadas
3. Substitua a MIB se estiver com defeito
37215, Conflito de informao na Run chain 2

Descrio

informao da Run chain 2.
Descrio
Conseqncias
Conseqncias
Aes recomendadas
Aes recomendadas

Descrio
37216, Conflito de informao da cadeia de freio

1
Descrio
Conseqncias
informao da cadeia de freio 1.
Aes recomendadas
Conseqncias
Aes recomendadas

Descrio
Conseqncias

198

6.4 3x xxx
Continuao
37217, Conflito de informao da cadeia de freio
2
37220, Conflito de informao da cadeia de

bloqueio HV 1
Descrio
Descrio
informao da cadeia de freio 2.
informao da cadeia de Bloqueio de Alta Voltagem (HV) 1.
Conseqncias
Conseqncias
Aes recomendadas
Aes recomendadas

Bloqueio de Cabine 1

bloqueio HV 2
Descrio
Descrio
informao da cadeia de Bloqueio de Cabine 1.
informao da cadeia de Bloqueio de Alta Voltagem (HV) 2.
Conseqncias
Conseqncias
Aes recomendadas
Aes recomendadas

Bloqueio de Cabine 2

Bloqueio do sistema 2
Descrio
Descrio
informao da cadeia de Bloqueio de Cabine 2.
informao cadeia de Bloqueio do sistema 2.
Conseqncias
Conseqncias
Aes recomendadas
Aes recomendadas

199

6.4 3x xxx
Continuao
37223, Conflito de informao da cadeia de rel
Principal
Aes recomendadas
1. Confira cabos e conexes.
Descrio
informao da cadeia de rel Principal.
37227, Conflito da cadeia de Bloqueio de HV 2

Descrio
Divergncia na cadeia de Bloqueio de Alta Voltagem (HV) 2
Conseqncias
entre sinais de entrada e sada na Placa de Interface de

Segurana (SIB).
Aes recomendadas
Conseqncias
Aes recomendadas
37224, Conflito da cadeia de Bloqueio de Cabine

1
Descrio
Divergncia na cadeia de Bloqueio de Cabine 1 entre sinais de
entrada e sada na Placa de Interface de Segurana (SIB).

desde a SIB
Descrio
Somente uma das duas cadeias de Bloqueio de Cabine est
Conseqncias
aberta. Informao procedente da Placa de Interface de

Segurana (SIB).
Aes recomendadas
Conseqncias


Aes recomendadas

2
Descrio
Divergncia na cadeia de Bloqueio de Cabine 2 entre sinais de
entrada e sada na Placa de Interface de Segurana (SIB).
Substitua a SIB se estiver com defeito.
37229, Conflito da cadeia de Bloqueio de HV

desde a SIB
Descrio
Somente uma das duas cadeias de Bloqueio de Alta Voltagem
Conseqncias
est aberta. Informao procedente da Placa de Interface de

Segurana (SIB).
Aes recomendadas
Conseqncias


Aes recomendadas
37226, Conflito da cadeia de Bloqueio de HV 1

Descrio
Divergncia na cadeia de Bloqueio de Alta Voltagem (HV) 1
37230, Advertncia de Desempenho do Freio
entre sinais de entrada e sada na Placa de Interface de
Descrio
Segurana (SIB).
A Verificao Peridica de Freio indica que o freio do eixo da

unidade mecnica arg nmero arg no possui torque total de
Conseqncias
freio.

200

6.4 3x xxx
Continuao
Conseqncias
Isto somente uma advertncia e no preciso tomar uma
medida de ao imediata.
37231, Erro de Desempenho do Freio
37233, Erro de configurao da verificao

peridica de freio
Descrio
A verificao peridica de freio tem achado que o freio do eixo
da unidade mecnica arg nmero arg deveria ser testado
Descrio
conforme configurao. Porm a unidade mecnica atual no
A Verificao Peridica de Freio encontrou que o freio do eixo
pode ser includa no Controlador de segurana, devido a que
da unidade mecnica arg nmero arg tem torque de freio muito
a ativao/desativao est permitida em tempo de execuo.
baixo.
Este freio no ser aprovado pelo Controlador de Segurana
para o Mdulo de Acionamento nmero arg.
Conseqncias
ADVERTNCIA: O desempenho do freio muito baixo para
este eixo.
Conseqncias
A verificao peridica de freio continuar com outras unidades
mecnicas.
Causas provveis
Os dados de configurao do movimento no esto
corretamente especificados para este eixo.
At que o freio possua um torque de freio aprovado, somente

ser possvel mover o rob com a "Velocidade mxima reduzida
(mm/s)" conforme o ajuste no Configurador da Verificao
Peridica de Freio.
Aes recomendadas
corretamente especificados para este eixo:
1) A Verificao peridica de freio tem sido especificada embora
Aes recomendadas
1) Execute a Verificao Peridica de Freio mais uma vez.
2) Troque o motor com seu freio.
37232, Erro de configurao da verificao

peridica de freio
Descrio
A Verificao peridica de freio tem achado que o freio do eixo
da unidade mecnica arg nmero arg no tem o nvel definido
de requerimento de torque de freio.
Conseqncias
A verificao peridica de freio continuar embora nenhuma
no deveria ser o caso para este eixo

2) A unidade mecnica deve estar ativa na partida e a
desativao no deve ser permitida.

desde a MIB
Descrio
Somente uma das duas cadeias de bloqueio de cabine est
aberta. Informao procedente da Placa de Interface do
Conseqncias
Cadeia de ativao de pintura aberta.
verificao vlida de freio ser feita para este eixo.

Aes recomendadas
Causas provveis

corretamente especificados para este eixo.
Aes recomendadas
corretamente especificados para este eixo:
1) Especifique um valor para o parmetro
max_static_arm_torque se o eixo ir a ser testado.
2) Desative a Verificao peridica de freio na configurao do
movimento se o eixo no ir a ser testado.
37241, Conflito da cadeia de bloqueio HV a partir

da MIB
Descrio
Somente uma das duas cadeias de Alta Voltagem (HV) est
aberta. Informao procedente da Placa de Interface do
Conseqncias
Cadeia de ativao de pintura aberta.
Aes recomendadas

201

6.4 3x xxx
Continuao
37242, Conflito da Run chain vindo da SIB
Aes recomendadas
1. Aperte a parada de emergncia e reinicie a parada de
Descrio
Somente um dos dois sinais de feedback da run chain vindo
da Placa de Interface de Segurana (SIB) foi aberto.
Conseqncias
Aes recomendadas
emergncia novamente.
37247, Ventilador de circulao com mau

funcionamento
Descrio
37243, Conflito da cadeia de freio a partir de SIB
O ventilador de circulao para os sistemas acionadores no

lado traseiro da cabine pararam ou est girando muito devagar.
Conseqncias
Descrio
A temperatura dos sistemas de acionamento iro subir.
Somente um dos dois sinais da cadeia de freio a partir da Placa

de Interface de Segurana (SIB) foi aberto.
Conseqncias
Causas provveis
Aes recomendadas
Aes recomendadas
2. Verifique o fornecimento de energia.

3. Verifique o ventilador.
37244, Conflito da Run chain vindo da MIB
Somente um dos dois sinais de feedback da run chain vindo
37248, Ventilador de circulao com mau

funcionamento
da Placa de Interface do Manipulador (MIB) foi aberto.
Descrio
Conseqncias
O ventilador de circulao na porta frontal da cabine parou ou
est rodando muito devagar.
Aes recomendadas
Conseqncias
A temperatura na cabine ir subir.
Descrio
Causas provveis
37245, Conflito da cadeia de freio a partir da MIB

Descrio
Somente um dos dois sinais de feedback da cadeia de freio a
Aes recomendadas
partir da Placa de Interface do Manipulador (MIB) foi aberto.

2. Verifique o fornecimento de energia.
Conseqncias
Aes recomendadas
3. Verifique o ventilador.
37249, Problema tcnico nos circuitos da Parada

de emergncia
37246, Conflito de rel de Parada de Emergncia
Descrio
Duas ou vrias alteraes de estado detectadas no sinal dentro
Descrio
de poucos milissegundos. Esta mensagem provavelmente
Somente uma das duas cadeias de Parada de Emergncia foi
causada por ms conexes nos circuitos ES_INPUT.
internamente aberta na Placa de Interface de Segurana (SIB).

Conseqncias
Conseqncias
Os motores e equipamentos de pintura talvez sejam desligados.
O sistema permanece no status de Parada de Emergncia.

202

6.4 3x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Verifique os ES_INPUT nos cabos e conexes do sistema de
segurana.
37250, Problemas tcnicos no circuito de Parada

do modo automtico
Descrio
37253, Problemas tcnicos na cadeia de

execuo da SIB
Descrio
causada por ms conexes nos circuitos Run_Chain da Placa
de interface de segurana (SIB).
Conseqncias
Os motores talvez sejam desligados.
causada por ms conexes nos circuitos MODE_STOP.

Aes recomendadas
Conseqncias
Aes recomendadas
1. Verifique os cabos e conexes do sistema de segurana.

2. Verifique outras mensagens de erro para as conexes
externas (intertravamentos).
Verifique o Auto_Mode_Stop (ou Test_Mode_Stop / dispositivo

de capacitador) nos cabos e conexes no sistema de
segurana.
37251, Problema tcnico no circuito de Parada

retardada
37254, Problemas tcnicos na cadeia de

execuo da MIB
Descrio
Descrio
causada por ms conexes nos circuitos Run_Chain da Placa
de interface do manipulador (MIB).

causada por ms conexes nos circuitos DLY_STOP.
Conseqncias
Conseqncias
Os motores para o CBS e para o movimento do CBS talvez
sejam desligados.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Verifique os cabos e conexes do sistema de segurana.
Verifique os DLY_STOP nos cabos e conexes do sistema de
2. Verifique outras mensagens de erro para as conexes
segurana.
externas (intertravamentos).
37252, Problemas tcnicos no circuito de Parada

do modo geral
37255, Problemas tcnicos no circuito de

Intertravamento da cabine
Descrio
Descrio
causada por ms conexes nos circuitos GM_STOP.
causada por ms conexes nos circuitos de Intertravamento
Conseqncias
Aes recomendadas
da cabine.
Conseqncias
Os equipamentos de pintura talvez sejam desligados.
Verifique os GM_STOP nos cabos e conexes do sistema de
Aes recomendadas
segurana.
Verifique os cabos e conexes do sistema de segurana para

o Intertravamento da cabine.

203

6.4 3x xxx
Continuao
Intertravamento de alta voltagem
causada por ms conexes nos circuitos da cadeia de execuo

AUX. Normalmente usado para as portas do Sistema de sino
do cartucho (CBS).
Descrio
Conseqncias
Os motores e o movimento do sistema 2 podem ser desligados.
Aes recomendadas
de alta voltagem.
Conseqncias
a cadeia de execuo AUX.
A alta voltagem talvez seja desligada.
37260, Falha do acionador do freio
Aes recomendadas
Descrio
o Intertravamento de HV.

(MCOB) arg detectou uma falha do acionamento do eixo arg e

Intertravamento do sistema 2
Descrio
1. Verifique/troque a MCOB.
Aes recomendadas

do sistema 2.
37501, Sistema de arquivos desconhecido:

Dispositivo USB
Descrio
Conseqncias
O tipo de sistema de arquivos no dispositivo USB com unidade
lgica arg no suportado.
Aes recomendadas
Conseqncias
O dispositivo USB com a unidade lgica arg no pode ser
o Intertravamento do sistema 2.
acessado. O sistema de arquivos do tipo arg. O(s) arquivo(s)

no dispositivo de USB com nmero lgico arg no ser

Intertravamento do processo
acessado.
Descrio
O sistema de arquivos est formatado com um tipo de sistema
de arquivos no suportado.
Aes recomendadas
Formate o dispositivo USB com o sistema de arquivos FAT32.
Causas provveis
do processo.
37502, Dispositivo de armazenamento de dados

removido
Aes recomendadas
Descrio
O dispositivo de armazenamento de dados foi removido.
Conseqncias
o Intertravamento do processo.
Conseqncias
O sistema passar para SYS FAIL. O sistema de arquivos no

Intertravamento AUX
dispositivo de armazenamento de dados pode estar corrompido.
Descrio
massa no pode ser acessado.
O sistema de arquivos no dispositivo de armazenamento de


204

6.4 3x xxx
Continuao
Causas provveis
5) Certifique-se de que a placa de medio serial e o
O dispositivo de armazenamento de dados foi removido ou
computador eixo esto totalmente funcionais. Substitua
est avariado.
qualquer unidade com defeito.
Aes recomendadas
Verifique se o dispositivo de armazenamento de dados est
38102, Falha interna
firmemente no local correto. Se o problema persistir, tente outro
Descrio
dispositivo.
O sistema de medio detectou uma falha de hardware ou de

software no link de medio arg no Mdulo de Acionamento
38100, Falha na configurao
arg.
Descrio
Conseqncias
O mdulo de acionamento detectou uma falha de configurao
O sistema vai para o status SYS HALT e perde as informaes
no link de medio.
de calibragem.
Mdulo de acionamento: arg

Link de medio: arg
Posio da placa: arg
Aes recomendadas
- Verifique a configurao para o link de medio.
- Verifique a configurao para a placa de medio.
- Verifique a configurao para os ns de medio.
Causas provveis
Isso pode ser causado por algum distrbio temporrio na clula
do rob ou por defeito no computador do eixo.
Aes recomendadas
2) Reinicialize os contadores de revoluo do rob conforme
detalhado no Manual do Produto do rob.
3) Assegure-se de que no haja nveis extremos de interferncia
38101, Falha na comunicao SMB
eletromagntica sendo emitidos prximo aos cabos do rob.
Descrio
4) Assegure-se de que o computador do eixo esteja funcionando
Uma falha na transmisso foi detectada entre o computador
corretamente. Substitua qualquer unidade com defeito.
do eixo e placa de medio serial no link de medio arg no

Mdulo de Acionamento arg.
38103, Foi perdida a comunicao com SMB
Conseqncias
Descrio
O sistema vai para o status SYS FAIL e perde as informaes
A comunicao foi perdida entre o computador do eixo e a
de calibragem.
placa de medio serial no link de medio arg no o Mdulo
Causas provveis
de Acionamento arg.
Isso pode ser causado por conexes ou cabos ruins (avaliao)
Conseqncias
especialmente se no forem usados cabos ABB para os eixos
O sistema vai para o status SYS HALT e perde as informaes
adicionais. As causas possveis tambm so a placa de
de calibragem.
medio serial ou o computador do eixo.
Causas provveis
Aes recomendadas
Isso pode ser causado por conexes ou cabos ruins (avaliao)
1) Reinicie os contadores de giro do rob como detalhado no
especialmente se no forem usados cabos ABB para os eixos
Product Manual do rob.
adicionais. As causas possveis tambm so a placa de
2) Certifique-se de que o cabo entre a placa de medida serial
medio serial ou o computador do eixo.
e o computador eixo esto conectados corretamente, e que

eles conferem com as especificaes acertadas pela ABB.
3) Certifique-se de que o encaixe dos cabos est corretamente
conectado em ambas as pontas.
Aes recomendadas
1) Reinicie os contadores de giro do rob como detalhado no
Product Manual do rob.
2) Certifique-se de que o cabo entre a placa de medida serial
e o computador eixo esto conectados corretamente, e que
eles conferem com as especificaes acertadas pela ABB.
3) Certifique-se de que o encaixe dos cabos est corretamente
conectado em ambas as pontas.

205

6.4 3x xxx
Continuao
Conseqncias
Quando a fonte de alimentao da bateria SMB interrompida,
5) Certifique-se de que a placa de medio serial e o
o rob perder os dados do contador de voltas. Este aviso ser
computador eixo esto totalmente funcionais. Substitua
repetidamente ativado.
qualquer unidade com defeito.
Causas provveis
Pode ser que a bateria SMB esteja descarregada ou no
38104, Excesso de Velocidade Durante o Modo

de Treinamento
conectada. Para alguns modelos de rob, a energia da bateria
Descrio
rob (consulte o Diagrama de circuitos do IRC5), e a
Um ou mais eixos do rob conectados ao Mdulo de
desconexo do cabo interrompe o fornecimento de energia da
Acionamento arg excederam a velocidade mxima para a
bateria. Algumas verses anteriores do rob usavam baterias
operao do modo de treinamento.
recarregveis, e estas precisam ser carregadas por pelo menos
SMB fornecida atravs de um jumper no cabo de sinal do
18 horas antes de trabalharem corretamente.
Conseqncias
Aes recomendadas
1) Certifique-se de que uma bateria SMB carregada esteja
Causas provveis
O rob pode ter sido movimentado manualmente enquanto os
motores estavam desligados. O erro pode tambm ter sido
causado por um mau ajustamento na relao, comutao, entre
o eixo do motor e o resolvedor em um eixo adicional,
principalmente durante a instalao.
conectada na placa.
2) NOTA! A desconexo do cabo de sinal do rob pode
desconectar o fornecimento de energia da bateria SMB,
acionando o aviso da bateria a ser acessada.
3) Reponha o aviso de fora da bateria atualizando os
contadores de voltas, como detalhado no Manual de calibrao
Aes recomendadas
ou do produto.
1) Pressione o boto Ativar Dispositivo para tentar resumir a
4) Substitua a bateria se descarregada.
operao.
2) Verifique se h outras mensagens no log de eventos
38201, Placa Serial no encontrada
ocorrendo ao mesmo tempo para determinar a causa real.

3) Realize uma re-comutao do motor em mos. Como fazer
isso est especificado no Manual de Eixos Adicionais.
Descrio
A Placa de Medio Serial no foi encontrada no link de
medio.
38105, Dados no encontrados.
Mdulo de Acionamento: arg

Link de medio: arg
Descrio
Placa de Medio: arg
Os dados da configurao para a placa de medio no foram

encontrados.
O sistema usar os dados padro.
Aes recomendadas
- Verifique os parmetros de configurao do sistema.
- Verifique as conexes e os cabos da Placa Serial de Medio.
- Substitua a Placa Serial de Medio.
Link de medio: arg

N da placa: arg
38203, Erro de reproduo X em SMB
Aes recomendadas
Descrio
Verifique a configurao.
Erro de reproduo para o sinal X na Placa Serial de Medio.
38200, Perda da Bateria da SMB

Link de Medio: arg
Descrio
Placa de Medio: arg
A bateria de reserva para a placa de medio serial (SMB) arg

no rob conectado no mdulo da unidade arg no link de
medio arg se perdeu.
Aes recomendadas

206

6.4 3x xxx
Continuao
38204, Erro de reproduo Y em SMB
Descrio
Erro de reproduo para o sinal Y na Placa Serial de Medio.

Link de medio: arg
Placa de medio: arg
N da placa: arg
Link de Medio: arg
Aes recomendadas
Placa de Medio: arg
- Verifique o resolvedor e as conexes do resolvedor.
Aes recomendadas
- Substitua a Placa Serial de Medio
38205, Erro de Linearidade em SMB

Descrio
Erro de linearidade para a diferena dos sinais X-Y na Placa
Serial de Medio.
O sistema ainda poder operar com advertncia.
O sistema no funcionar com erro.
Link de Medio: arg
Placa de Medio: arg
Aes recomendadas
38206, Erro de Linearidade de X em SMB

Descrio
Erro de linearidade para o sinal X na Placa Serial de Medio.
Link de Medio: arg
Placa de Medio: arg

- Substitua o resolvedor.
38209, Erro do resolvedor

Descrio
Voltagem muito baixa dos sinais do resolvedor X ou Y.
A soma dos quadrados X e Y muito baixa.
Junta: arg
Link de medio: arg
Placa de medio: arg
N da placa: arg
Aes recomendadas
- Verifique o resolvedor e as conexes do resolvedor.
- Substitua o resolvedor.
38210, Falha na transmisso.

Descrio
Falha na comunicao da Placa de Medio Serial SMS.
Status: arg
Aes recomendadas
Link de medio: arg
Placa de medio: arg

N da placa: arg
38207, Erro de Linearidade Y SMB
Aes recomendadas
Descrio
- Reinicie o sistema.
Erro de linearidade para o sinal Y na Placa Serial de Medio.
- Verifique o cabo e os conectores para a comunicao com a
placa SMB.
Link de Medio: arg
Placa de Medio: arg

Aes recomendadas
38211, Erro de funcionalidade.
Descrio
A Placa de Medio Serial no suporta 7 eixos.
38208, Erro do resolvedor

Descrio
Voltagem muito alta dos sinais do resolvedor X ou Y.

Link de medio: arg
Placa de Medio: arg
A soma dos quadrados X e Y excedem o mximo.
Aes recomendadas
Junta: arg
- Verifique as configuraes do stimo eixo.

207

6.4 3x xxx
Continuao
- Substitua a Placa de Medio Serial por uma placa com
- Substitua a placa de medio serial.
funcionalidade para 7 eixos.
38216, Erro de funcionalidade da SMB

38212, Dados no encontrados.
Descrio
Descrio
A placa de medio serial no suporta a funcionalidade
Os dados de configurao para a Placa de Medio Serial no
necessria.
foram encontrados. O sistema utilizar os dados padro.
Mdulo da unidade: arg
Link de medio: arg
Link de Medio: arg
Placa de medio: arg
Placa de medio: arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Substitua a placa de medio serial com uma placa com, ao
- Verifique a configurao.
menos, funcionalidade de uma DSQC633C.
38213, Carga da bateria baixa.
38230, O carto PMC no est conectado

corretamente
Descrio
A bateria na placa de medio serial estar vazia em breve.
Descrio
Substitua a bateria quando for possvel.
O carto PMC configurado na configurao de movimento no
est conectado ou no est funcionando corretamente.
Link de medio: arg
Conseqncias
Placa de medio: arg
O aplicativo que precisa desse carto no pode ser executado.
Aes recomendadas
Causas provveis
- Substitua a bateria da placa de medio serial.
O carto PMC no est conectado ou est quebrado.

Aes recomendadas
38214, Falha na bateria.
Verifique se o carto PMC est conectado ao computador do
Descrio
eixo no mdulo de acionamento arg.
O desligamento para o transporte da bateria falhou. A bateria

ainda estar em modo normal.
38231, No possvel iniciar o carto PMC

Descrio
Link de medio: arg
O carto PMC na configurao de movimento no est
Placa de medio: arg
configurado corretamente e no pode ser iniciado.

Aes recomendadas
Conseqncias
- Tente desligar novamente.

- Substitua a placa de medio serial.
O aplicativo que usa esse carto no pode ser executado.

Causas provveis
38215, Falha na superviso da bateria.
Este provavelmente seja um erro na configurao de

movimento.
Descrio
Ocorreu uma falha durante o restabelecimento do circuito de
Aes recomendadas
superviso da bateria na Placa de medio serial.
Verifique os limites para os canais deste carto na configurao
de movimento.
Link de medio: arg

Placa de medio: arg
38232, Mximo de canais PMC alcanado
Aes recomendadas
Descrio
- Repita atualizao do contador de revolues para juno
O carto PMC na configurao de movimento no est
conectada em SMB.
configurado corretamente e no pode ser iniciado.

208

6.4 3x xxx
Continuao
O aplicativo que usa esse carto no pode ser executado.
38235, Aviso de saturao da entrada do sensor

de fora
Causas provveis
Descrio
Este provavelmente seja um erro na configurao de
Os valores de entrada analgica da placa de medio conectada
movimento.
no sensor de fora esto saturados, e o tempo na saturao
Aes recomendadas
atingiu o nvel de aviso.
Verifique os limites para os canais deste carto na configurao
A placa de medio est conectada no computador de eixo no
de movimento.
mdulo da unidade arg
Conseqncias
Aes recomendadas
38233, Erro do canal de segurana do sensor de

fora
Descrio
O canal de segurana no cabo entre o sensor de fora e a placa
de medio est debaixo do nvel de voltagem do canal de
Verifique se a carga foi aplicada no sensor da fora/torque.

Verifique se o cabo, sensor e placa de medio no est
danificado.
Incremente o parmetro do sistema: Tempo na saturao antes
do aviso
segurana configurado. O sensor de fora est conectado no

computador do eixo no mdulo da unidade arg.
Conseqncias
38236, Erro de saturao da entrada do sensor

de fora
O sistema passar para SYS HALT e o aplicativo que usa esse
Descrio
sensor no poder ser executado at que o cabo seja
Os valores de entrada analgica da placa de medio conectada
conectado ou substitudo. A superviso do canal de segurana
no sensor de fora esto saturados e o tempo na saturao
pode ser desconectada na configurao de movimento.
atingiu o nvel de erro. A placa de medio est conectada no
Causas provveis
computador de eixos no mdulo da unidade arg.
1. O cabo no est conectado corretamente.
Conseqncias
2. O cabo danificou os conectores ou o prprio cabo.
O sistema ir parar.
3. O cabo do sensor no tem canal de segurana.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique a carga que foi aplicada no sensor de fora/torque.
Certifique-se de que o cabo esteja corretamente conectado e
Verifique se o cabo, sensor e placa de medio no est
inspecione os conectores em ambas as extremidades do cabo
danificado. Incremente o parmetro do sistema: Tempo na
e o prprio cabo. Substitua em caso de dano.
saturao antes do erro
38234, Atingido torque ou fora mximo
38237, Erro de configurao do painel de

medio de fora
Descrio
O torque ou fora medida no sensor de fora conectado no
Descrio
computador do eixo no mdulo de acionamento arg, tem um
Os valores de entrada de configurao do painel de medio
valor mais elevado do que aquele que fou configurado.
de fora, conectado ao detector de fora, esto errados O painel
Conseqncias
O sistema no parar devido a isso.
Causas provveis
est conectado ao mdulo de acionamento arg, ligao arg.

Conseqncias
O torque ou fora aplicado no sensor maior que o configurado.
Aes recomendadas
Referncia encomendada demasiado alta pode ser a causa. A
configurao pode estar com falha.

Aes recomendadas
Verifique as referncias de torque e fora no programa, e se o
ambiente aplicou demasiado torque ou fora no sensor.

209

6.4 3x xxx
Continuao
39401, Erro de Referncia da Corrente do Torque
Causas provveis
Os dados do motor nos arquivos de configurao podem estar
Descrio
A referncia da corrente do torque est aumentando muito
errados ou a voltagem do bus DC pode estar muito baixa.
rapidamente para a junta arg, conectada ao Mdulo de
Aes recomendadas
Acionamento arg.

esto corretos para esta junta. Como verificar o arquivo de
Conseqncias
configurao est detalhado no Manual de Resoluo de
Problemas.
Causas provveis
2) Verifique se no h erros no bus CD presentes no registro
O feedback do resolvedor pode ser deficiente ou o ganho do
de eventos.
loop de velocidade pode estar mal ajustado.
3) Verifique se a tenso de entrada da rede de energia eltrica
Aes recomendadas
est dentro das especificaes.
1) Verifique o cabo do resolvedor e o aterramento do resolvedor
4) Verifique se os cabos do motor no esto danificados ou
para esta junta. Se esta junta for um eixo adicional, ento
mal conectados.
verifique se os dados do motor no arquivo de configurao

esto corretos. Veja detalhes sobre como consultar o arquivo
de configurao no Manual de Soluo de Problemas.
2) Reduza o ganho do giro de velocidade.
39402, Aviso de Referncia do ngulo do Motor
39404, Sobrecarga no circuito de torque

Descrio
O controlador da corrente de campo detectou corrente muito
alta para a junta arg, conectada ao mdulo de acionamento
arg.
Descrio
Conseqncias
A referncia do ngulo do motor est aumentando muito
rapidamente para a junta arg, conectada ao Mdulo de

Acionamento arg.
Causas provveis
Conseqncias
incorretos.
Aes recomendadas
Causas provveis
O feedback do resolvedor pode ser deficiente ou o ganho do
esto corretos para esta junta. Como verificar o arquivo de
loop de velocidade pode estar mal ajustado.
configurao est detalhado no Manual de Resoluo de
Aes recomendadas
Problemas.
1) Verifique o cabo do resolvedor e o aterramento do resolvedor
2) Verifique se no h erros no bus CD presentes no registro
para esta junta. Se esta junta for um eixo adicional, ento
de eventos.
verifique se os dados do motor no arquivo de configurao
esto corretos. Veja detalhes sobre como consultar o arquivo
est dentro das especificaes.
de configurao no Manual de Soluo de Problemas.
4) Verifique se os cabos do motor no esto danificados ou
2) Reduza o ganho do giro de velocidade.
mal conectados.
39403, Baixa corrente no circuito de torque
39405, PWM Mxima Alcanada no Controlador

de Torque
Descrio
O controlador da corrente do torque detectou corrente muito
Descrio
baixa para a junta arg, conectada ao mdulo de acionamento
O loop do controlador da corrente do torque est saturado para
arg.
a junta arg, conectada ao Mdulo de Acionamento arg.
Conseqncias
Conseqncias

210

6.4 3x xxx
Continuao
Causas provveis
incorreto pode ter sido colocada, ou a chave no foi substituda
A voltagem da rede de energia eltrica pode estar muito baixa
pela correta para a combinao de hardware/software.
ou os rolamentos do motor ou os cabos do motor podem estar

quebrados.
Aes recomendadas
1) Assegure-se de que os valores no arquivo de configurao
Aes recomendadas
coincidam com o hardware instalado.
1) Verifique se no h erros de bus DC presentes no registro
2) Assegure-se de que a chave de configurao coincida com
de eventos.
a combinao de hardware/software instalada. Como consultar
2) Verifique se voltagem de entrada da rede de energia eltrica
o arquivo de configurao detalhado no Manual de Soluo de
est dentro dos limites especificados.
Problemas.
3) Verifique os cabos e os rolamentos do motor quanto a
3) Se a unidade de ativao foi recentemente substituda,
circuitos abertos.
certifique-se de que uma unidade do cdigo do tipo correto

seja usada.
39406, Sobrecarga no circuito de campo

Descrio
O circuito de controle da corrente de campo detectou corrente
39408, A Unidade Retificadora tem um cdigo de

tipo incorreto
muito alta para a junta arg, conectada ao mdulo de
Descrio
acionamento arg.
O cdigo de tipo para a unidade retificadora arg no Mdulo de
Conseqncias
-
Acionamento arg diferente do especificado no arquivo de

configurao. O tipo de unidade retificadora instalado arg, e
o tipo configurado arg.
Causas provveis
incorretos.
Conseqncias
sistema passar para o status SYS FAIL.
Aes recomendadas
1) Verifique se no h erros de bus DC presentes no registro
de eventos.
est dentro dos limites especificados.
3) Verifique os cabos e rolamentos do motor.
Causas provveis
O arquivo de configurao pode conter valores incorretos, a
principal configurao pode estar incorreta ou o hardware pode
ser do tipo incorreto. Se a unidade retificadora foi substituda
recentemente, uma unidade retificadora com o cdigo de tipo
incorreto pode ter sido colocada ou a chave no foi substituda
39407, A unidade acionadora tem um cdigo de

tipo incorreto
Descrio
O cdigo de tipo na unidade de acionamento para a junta arg
no mdulo de acionamento arg diferente do especificado no
arquivo de configurao. O tipo de unidade acionadora instalada
arg, e o tipo configurado arg.
pela correta para a combinao de hardware/software.

Aes recomendadas
2) Assegure-se de que a principal configurao coincida com
a combinao de hardware/software instalada. Veja detalhes
sobre como consultar o arquivo de configurao no Manual de
soluo de problemas.
Conseqncias
3) Se a unidade retificadora foi substituda recentemente,
certifique-se de que uma unidade com o cdigo do tipo correto
sistema passar para o estado SYS HALT.
foi utilizada.
Causas provveis
ser do tipo incorreto. Se a unidade de ativao foi recentemente
substituda, uma unidade de ativao com o cdigo de tipo

211

6.4 3x xxx
Continuao
39409, O Capacitador tem um cdigo de tipo
incorreto
2) Verifique se o mdulo est aterrado adequadamente.

3) Verifique se h fontes de rudos eletromagnticos externos
prximos ao mdulo de acionamento.
Descrio
O cdigo de tipo para o capacitador arg no Mdulo de
Acionamento arg diferente do especificado no arquivo de
39411, Muitos erros de comunicao
configurao. O tipo de capacitador instalado arg, e o tipo
Descrio
confgurado arg.
Quatro ou mais pacotes consecutivos de comunicao foram

perdidos entre o computador eixo e a unidade acionadora arg
Conseqncias
sistema vai para o status SYS HALT.
no mdulo de acionamento arg.

Conseqncias
Causas provveis
Causas provveis
ser do tipo incorreto. Se o capacitador foi recentemente
O cabo de ligao da comunicao pode ter se partido entre o
substitudo, um capacitador com o cdigo de tipo incorreto
computador do eixo e a unidade acionadora principal; o mdulo
pode ter sido colocado ou a chave no foi substituda pela
de acionamento pode estar aterrado incorretamente ou rudos
correta para a combinao de hardware/software.
excessivos podem interferir com os sinais de comunicao.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1) Verifique se o cabo de ligao de comunicao entre o
computador eixo e a unidade acionadora principal est
2) Assegure-se de que a principal configurao coincida com
a combinao de hardware/software instalada. Como verificar
2) Verifique se o mdulo est apropriadamente aterrado.
o arquivo de configurao est detalhado no Manual de
3) Verifique se h fontes de barulho eletromagntico perto do
Resoluo de Problemas.
mdulo acionador.
3) Se o capacitador foi substitudo recentemente, assegure-se

de que uma unidade do tipo de cdigo correto seja usada.
39412, Muitas Atualizaes de Referncia

Faltando
39410, Advertncia de comunicao com a

unidade acionadora
Descrio
Descrio
para a junta arg, no Mdulo de Acionamento arg.
Muitos erros de comunicao tm sido detectados entre o

computador do eixo e a unidade acionadora nmero arg no
mdulo de acionamento arg. (taxa de erro por unidade de
Muitos pacotes perdidos de comunicao foram detectados
Conseqncias
tempo)
Causas provveis
Conseqncias
Pode ter ocorrido uma quebra no cabo do link de comunicao
Se o nmero de erros de comunicao aumentar

posteriormente, existe o risco de que o controlador seja forado
a parar.
entre o computador do eixo e a unidade acionadora principal;

o Mdulo de Acionamento pode estar aterrado incorretamente
ou rudos excessivos podem interferir com os sinais de
comunicao.
Causas provveis
Rudos externos podem interferir com os sinais de
comunicao.
Aes recomendadas
1) Verifique se o cabo do link de comunicao entre o
Aes recomendadas
computador do eixo e a unidade acionadora principal est
1) Verifique se o cabo de ligao da comunicao entre o

212

6.4 3x xxx
Continuao
Causas provveis
prximos ao Mdulo de Acionamento.
Pode ter ocorrido uma quebra no cabo do link de comunicao

entre o computador do eixo e a unidade acionadora principal;
39413, O Software da Unidade Acionadora No

Est Sincronizado
Descrio
o Mdulo de Acionamento pode estar aterrado incorretamente

ou rudos excessivos podem interferir com os sinais de
comunicao.
O software do computador do eixo no mdulo de acionamento
Aes recomendadas
arg no est sincronizado ao software da unidade acionadora
para a junta arg. Este um estado instvel do software.
Conseqncias
prximos ao Mdulo de Acionamento.
Causas provveis
Pode haver problemas tcnicos na temporizao do sistema.
Aes recomendadas
1) Reinicie o controlador.
2) Se o problema persistir, entre em contato com o
39416, A Unidade Acionadora No Responde

Descrio
A unidade acionadora principal no Mdulo de Acionamento arg
no est respondendo.

Conseqncias
39414, Cdigo do Tipo de Capacitador

Desconhecido
Descrio
O cdigo do tipo para o capacitador arg no Mdulo de
Acionamento arg no reconhecido pelo sistema.
Conseqncias

Causas provveis
Pode haver uma quebra no cabo do link de comunicao entre
o computador do eixo a unidade acionadora principal ou talvez
o software possa ter travado.
Aes recomendadas
computador do eixo e a undiade acionadora principal est
Causas provveis
Um tipo errado de capacitador pode ter sido colocado ou a
verso do condensador usada no suportada pelo software.
3) Se o problema persistir, entre em contato com o seu
Aes recomendadas
1) Verifique o tipo de capacitador colocado. Substitua se for

do tipo errado.
2) Se o problema persistir, entre em contato com o
39415, A Comunicao com a Unidade

Acionadora foi perdida
39417, Impossvel encontrar Arquivo Verso do

Soft. da Unidade Acionadora
Descrio
O sistema no pode localizar um arquivo da verso vlida para
a unidade acionadora no disco.
O arquivo pode ter sido apagado por engano. Sem este arquivo
Descrio
no possvel verificar se o software da unidade acionadora
A comunicao com a unidade acionadora nmero arg no
precisa ser atualizado.
mdulo de acionamento arg foi perdida.
Aes recomendadas
Conseqncias
Entre em contato com o seu representante local da ABB.


213

6.4 3x xxx
Continuao
39418, Cdigo de Tipo de Unidade Acionadora
Desconhecido
39420, Falha no teste na Unidade Acionadora

embutida
Descrio
Descrio
O cdigo de tipo para a unidade acionadora arg no Mdulo de
A unidade acionadora nmero arg no Mdulo de Acionamento
Acionamento arg no reconhecido pelo sistema. O tipo de
arg detectou uma falha interna de hardware.
unidade acionadora instalada arg, e o tipo configurado arg.
Conseqncias
Conseqncias
Causas provveis
Causas provveis
O software de teste no est funcionando corretamente ou o
A conexo com a unidade acionadora pode estar ruim ou o
hardware fsico est com defeito.
hardware pode estar com defeito.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1) Desligue e em seguida reinicie o sistema.
1) Assegure-se de que as conexes do cabo na unidade
2) Se o problema persistir, isole a unidade acionadora com
acionadora esto corretas.
defeito e a substitua.
2) Assegure-se de que a unidade acionadora suportada por

este controlador.
3) Se a unidade acionadora foi substituda recentemente,
assegure-se de que uma unidade do cdigo de tipo correto
esteja sendo usada.
39421, Falha no teste de configurao da Unidade

Acionadora
Descrio
A unidade acionadora nmero arg no Mdulo de Acionamento
39419, Cdigo de tipo da Unidade Retificadora

Desconhecido
arg detectou um erro interno.

Conseqncias
Descrio
O cdigo do tipo para a unidade retificadora arg no Mdulo de

Acionamento arg no reconhecido pelo sistema. O tipo de
unidade retificadora instalado arg, e o tipo configurado arg.
Causas provveis
A conexo com a unidade acionadora pode estar ruim ou um
hardware incorreto pode ter sido colocado.
Conseqncias
Aes recomendadas
Causas provveis
A conexo com a unidade acionadora pode estar ruim ou o

hardware pode estar com defeito.
Aes recomendadas
1) Assegure-se de que as conexes do cabo na unidade
retificadora estejam corretas.
2) Assegure-se de que a unidade retificadora suportada por
este controlador.
3) Se a unidade retificadora foi substituda recentemente,
39422, Tempo esgotado do watchdog da Unidade

Acionadora
Descrio
O limite de tempo para o temporizador do watchdog para a
unidade acionadora nmero arg no mdulo de acionamento
arg expirou.
assegure-se de que uma unidade de tipo correto esteja sendo
Conseqncias
usada.


214

6.4 3x xxx
Continuao
Causas provveis
3) Se o problema persistir, isole a unidade com defeito e a
substitua.
hardware incorreto pode ter sido colocado. Isso tambm pode

ser causado por um erro interno na undiade acionadora.
39425, Falha na medio da Unidade Acionadora
Aes recomendadas
Descrio
Um circuito de medio de corrente na unidade acionadora
nmero arg, Mdulo de Acionamento arg, anexo junta arg
falhou.
39423, Advertncia Interna da Unidade

Acionadora
Descrio
Advertncia de medio interna para a unidade acionadora
nmero arg no mdulo de acionamento arg.
Conseqncias
Conseqncias
Causas provveis
Isso pode ser causado por uma falha ou falta de conexo do
link DC entre a unidade retificadora e as unidades acionadoras.
Aes recomendadas
1) Assegure-se de que a conexo do link DC (barra do bus ou
cabo) est corretamente conectada entre a unidade retificadora
Causas provveis
e a unidade acionadora.
Pode haver problemas com o cabo de controle, a conexo do
2) Verifique os LEDS de indicao na unidade retificadora e
link DC (barra bus ou cabo) ou hardware interno.
nas unidades acionadoras. O significado dos LEDs est descrito
Aes recomendadas
no Manual de Resoluo de Problemas.
1) Verifique se os cabos de controle e a conexo do link DC

(barra bus ou cabo) esto corretamente encaixados para esta
39426, Falha interna da Unidade Retificadora
unidade.
Descrio
A unidade retificadora no link de comunicao arg anexo ao

Mdulo de Acionamento argdetectou uma falha interna.
39424, Erro interno da unidade acionadora
Conseqncias
Descrio
Advertncia de medio interna para a unidade acionadora arg
no Mdulo de Acionamento arg.
Causas provveis
Conseqncias
Isso pode ser causado por uma falha ou falta de sinal de
conexo entre a unidade retificadora e a unidade acionadora.
Aes recomendadas
Causas provveis
1) Assegure-se de que o cabo de sinal esteja corretamente
conectado entre a unidade retificadora e a unidade acionadora.
hardware incorreto pode ter sido colocado. Pode haver
2) Verifique os LEDS de indicao na unidade retificadora e na
problemas por defeito do cabo de controle, falha da conexo
unidade acionadora. O significado dos LEDs est descrito no
do link DC (barra bus ou cabo) ou do hardware interno.
Manual de Resoluo de Problemas.
Aes recomendadas
link DC (barra bus ou cabo) esto corretamente conectados
39427, Perda de comunicao com a unidade

retificadora
para esta unidade.
Descrio
2) Execute um desligamento e em seguida reinicie o sistema.
A comunicao com a unidade retificadora na ligao da
1) Assegure-se de que os cabos de controle e a conexo do
comunicao arg, mdulo de acionamento arg foi perdida.

215

6.4 3x xxx
Continuao
Conseqncias
39432, Verso de boot incompatvel na unidade

acionadora
Descrio
Causas provveis
A verso do boot no mdulo de acionamento arg a verso
Isso pode ser causado por uma falha ou falta de sinal de
arg, que no permitida. A ltima verso de boot permitida
conexo entre a unidade retificadora e a unidade acionadora.
arg.
Aes recomendadas
Conseqncias
1) Certifique-se de que o cabo do sinal esteja corretamente
2) Execute o desligamento e, em seguida, reinicie o sistema.

3) Se o problema persistir, isole a unidade com defeito e a
substitua.
Causas provveis
A verso de boot no compatvel com a verso do hardware.
Aes recomendadas
39428, Erro de inicializao da unidade

retificadora
1) Substitua a unidade acionadora por um utilizando uma verso
Descrio
39434, Falha na Inicializao da unidade

acionadora
A unidade retificadora no link de comunicao da unidade
de boot igual ou superior ltima verso permitida.
acionadora arg, Mdulo de Acionamento arg detectou um erro

Descrio
de inicializaco.
A unidade acionadora no mdulo de acionamento arg falhou
Conseqncias
ao iniciar. Status do boot da unidade = arg. status do drive dsp1

= arg
Conseqncias
Causas provveis
Isso tambm pode ser causado por um erro interno na unidade
O rob no pode ser operado.

Causas provveis
retificadora.
Vrios erros podem causar isso.
Aes recomendadas
1) Assegure-se de que o cabo do sinal esteja corretamente
Aes recomendadas
1) Desligue o interruptor principal do mdulo e em seguida o
2) Execute o desligamento e em seguida reinicie o sistema.
religue. Note que uma inicializao normal NO ser suficiente!
3) Se o problema persistir, isole a unidade retificadora com
2) Se o problema persistir, substitua a unidade acionadora.
39431, Atualizao do Software da unidade

acionadora em andamento
39435, No puderam ser encontradas unidades

acionadoras de eixo adicionais
Descrio
Descrio
O sistema no pode detectar um acionador de eixo adicional
O software da unidade acionadora no Mdulo de Acionamento
para a junta arg no mdulo acionador arg.
arg est sendo atualizado.
Conseqncias
Por favor, espere at que a atualizao seja completada. Isso
O sistema entra em SYS_FAIL.
levar aproximadamente 3 minutos e meio.

NOTA: Favor no desligar ou reiniciar a unidade controladora
at que o download seja concludo.
Causas provveis
Isso pode ser devido a:
1) Ter um eixo adicional configurado mas no tendo uma
Aes recomendadas
unidade acionadora no mdulo acionador.
Por favor espere...
2) Ter uma unidade acionadora externa mas no conectar o

cabo na posio X do arg conector na unidade acionadora
principal.

216

6.4 3x xxx
Continuao
3) Cabos danificados entre os acionadores de eixo adicionais
Causas provveis
e a unidade acionadora principal.
Isso pode ser causado por um defeito no cabo da resistncia
Aes recomendadas
do purgador ou na resistncia do purgador.
1) Verifique se o mdulo acionador contm acionadores de
Aes recomendadas
eixo adicionais suficientes.
1) Assegure-se de que o cabo da resistncia do purgador esteja
2) Verifique se a chave de configurao no define mais
corretamente conectado unidade retificadora.
unidades acionadoras externas do que esto conectadas no
2) Assegure-se de que o cabo e a resistncia estejam
mdulo acionador
funcionando corretamente medindo suas respectivas
3) Verifique se o cabo entre a unidade acionadora de eixo
resistncias. Desconecte antes de fazer a medio.
adicional at a unidade acionadora principal esteja corretamente
3) Substitua qualquer componente com defeito.
inserido na posio correta do conector.

4) Se o cabo existe e est corretamente inserido, ento ele
pode estar danificado e deve ser substitudo.
39440, Circuito aberto no circuito da resistncia

do purgador
Descrio
A resistncia do purgador conectada unidade retificadora no
link da unidade acionadora arg, Mdulo de Acionamento arg,
39442, Resistncia do Purgador Muito Baixa

Descrio
A resistncia do purgador est muito baixa para a unidade
retificadora no link de comunicao da unidade acionadora arg,
Mdulo de Acionamento arg.
Conseqncias
um circuito aberto.
Causas provveis
Conseqncias
Causas provveis
Isso pode ser causado por um defeito no cabo da resistncia
do purgador ou na resistncia do purgador.
Os purgadores podem ter valor de resistncia incorreto ou um

dos purgadores pode ter apresentado defeito, causando um
curto-circuito.
Aes recomendadas
1) Verifique as resistncias do purgador para ver se elas esto
com os valores corretos de resistncia para esta configurao
Aes recomendadas
do Mdulo de Acionamento.
1) Assegure-se de que o cabo da resistncia do purgador esteja
2) Verifique se nenhuma das resistncias est com defeito.
Como verificar o arquivo de configurao est detalhado no
2) Assegure-se de que o cabo e a resistncia estejam
Manual de Resoluo de Problemas.

39441, Curto-circuito no circuito da resistncia

do purgador
39443, Advertncia de Sobrecarga na Resistncia

do Purgador
Descrio
A energia consumida pelas resistncias do purgador est se
aproximando da sobrecarga para a unidade retificadora no link
Descrio
de comunicao da unidade acionadora arg, Mdulo de
A resistncia do purgador conectada unidade retificadora no
Acionamento arg.
link da unidade acionadora arg, Mdulo de Acionamento arg,

est em curto-circuito.
Conseqncias
Conseqncias
Causas provveis
O programa do usurio pode conter muitas frenagens bruscas
dos manipuladores, o que mais do que provvel se o sistema
contm eixos adicionais.

217

6.4 3x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Conseqncias
Causas provveis
O ventilador pode estar com defeito, uma perda de energia ou
39444, Erro de sobrecarga do resistor-desviador
o cabo de energia do ventilador pode no estar conectado
Descrio
corretamente.
As resistncias do resistor-desviador foram sobrecarregadas
Aes recomendadas
para a unidade retificadora na ligao da comunicao da
1) Assegure-se de que o cabo do ventilador esteja corretamente
unidade acionadora arg, mdulo de acionamento arg.
conectado.
Conseqncias
2) Assegure-se de que todos os ventiladores estejam
funcionando e que o fluxo de ar no esteja obstrudo.
3) Mea a voltagem de sada da unidade acionadora que

fornece energia ao ventilador. Substitua qualquer unidade com
Causas provveis
O programa do usurio pode conter muitas interrupes difceis
ou uma carga til muito alta dos manipuladores. Isto ser
provvel se o sistema contiver eixos adicionais.
defeito.
39452, Mau funcionamento do ventilador de

resfriamento do computador do eixo
Aes recomendadas
Descrio
O ventilador de resfriamento do computador do eixo, no mdulo
de acionamento arg, tem funcionado incorretamente.
39450, Defeito na Fonte de Alimentao do

Ventilador
Aes recomendadas
1) Verifique se o cabo do ventilador est encaixado
corretamente.
Descrio
A fonte de alimentao para o ventilador no Mdulo de
Acionamento arg no est dentro dos limites de voltagem
permitidos.
2) Substitua a unidade defeituosa.
39453, Mau funcionamento do ventilador de

resfriamento do transformador
Conseqncias
Descrio
O ventilador de resfriamento do transformador que supre o

Causas provveis
mdulo de acionamento arg apresentou mau funcionamento.
A fonte de alimentao principal do ventilador pode estar com

defeito ou o suprimento para esta fonte de alimentao pode
no estar dentro dos limites de voltagem permitidos.
Aes recomendadas
Verifique se o cabo do ventilador est encaixado corretamente.
2) Substitua a unidade defeituosa.
Aes recomendadas
1) Verifique se o cabo do ventilador est corretamente
encaixado.
39460, Voltagem do Link DC Muito Alta
2) Verifique se todos os ventiladores esto funcionando. 3)
Descrio
Verifique a voltagem de entrada para fonte de alimentao
A voltagem do link DC est muito baixa para a unidade
principal do ventilador. Substitua qualquer unidade com defeito.
retificadora no link de comunicao da unidade arg, mdulo

de acionamento arg.
39451, Mau Funcionamento do Ventilador
Conseqncias
Descrio
O ventilador no mdulo de acionamento arg est com mau
funcionamento.

218

6.4 3x xxx
Continuao
Causas provveis
Conseqncias
O bus do link DC pode estar incorretamente conectado ou a
tenso trifsica da rede de energia eltrica pode ter sido
interrompida enquanto o rob estava em estado Motores

Ligados. Os contators da rede de energia eltrica tambm
podem ter sido abertos enquanto o rob estava em estado
Motors ON (quebrando a cadeia de segurana). A tenso da
fonte de alimentao principal tambm pode estar muito baixa.
Aes recomendadas
1) Assegure-se de que a barra do bus do link DC esteja
corretamente conectada.
2) Assegure-se de que o suprimento da rede de energia eltrica
no foi interrompido.
3) Assegure-se de que a corrente de segurana no tenha sido
quebrada.
Causas provveis
contm eixos adicionais. As resistncias do freio tambm pode
estar com defeito.
Aes recomendadas
1) Verifique os resistores purgadores para ver se eles tem o
valor da resistncia correto para essa configurao do mdulo
de acionamento.
2) Verifique se nenhum dos resistores teve alguma falha.
4) Assegure-se de que a voltagem de sada da Fonte de

Alimentao do Mdulo de Acionamento esteja dentro dos
limites aceitveis especificados no Manual do Produto.
39463, Advertncia de Curto-Circuito Na Fase do

Motor
39461, Voltagem do Link DC Muito Alta
Descrio
Um breve curto-circuito foi detectado no cabo do motor/ motor
Descrio
A voltagem do link DC est muito alta para a unidade
para o motor anexado junta arg no mdulo de acionamento

arg.

mdulo de acionamento arg.
Conseqncias
-
Conseqncias
Causas provveis
Isso pode ser causado por poeira ou fragmentos de metal
contaminando os contados e os rolamentos do motor.
Causas provveis
contm eixos adicionais. As resistncias do freio tambm pode
estar com defeito.
Aes recomendadas
Nenhuma ao necessria se o problema no persistir.
39464, Curto-circuito no circuito da fase do Motor
Aes recomendadas
Descrio
1) Verifique os resistores purgadores para ver se eles tem o
O motor ou o cabo do motor para a junta arg no mdulo de
valor da resistncia correto para essa configurao do mdulo
acionamento arg, unidade de acionamento nmero arg, est
de acionamento.
em curto-circuito.
2) Verifique se nenhum dos resistores teve alguma falha.
Conseqncias
3) Se possvel, reescreva o programa do usurio para reduzir
a quantidade de acelerao brusca.
39462, Voltagem do Link DC em Estado Crtico
Causas provveis
Isso pode ser causado por um defeito no motor ou no cabo do
Descrio
motor. Isso tambm pode ser causado por contaminao nos
A voltagem do link DC est criticamente alta para a unidade
contators para os cabos ou por um defeito nos rolamentos do
motor.
mdulo de acionamento arg.

219

6.4 3x xxx
Continuao
Aes recomendadas
1) Assegure-se de que o cabo do motor esteja corretamente
conectado unidade acionadora.
2) Verifique o cabo e o motor medido suas resistncias,
respectivamente. Desconecte antes de fazer a medio.
39465, Advertncia da corrente do motor
39467, Advertncia de Temperatura da Unidade

Acionadora
Descrio
A temperatura aumentou acima do nvel de advertncia na
unidade acionadora nmero arg, mdulo de acionamento arg,
que o nvel mais anormal mais baixo dos trs.
Conseqncias
-
Descrio
A corrente do motor est mais alta do que a permitida para a
junta arg no mdulo de acionamento arg, unidade acionadora
Causas provveis
A temperatura ambiente pode estar muito alta, os ventiladores
de resfriamento podem estar com defeito ou o programa do
nmero arg.
usurio consome mais corrente do que o sistema de

Conseqncias
acionamento pode suportar.
Aes recomendadas
Causas provveis
A carga do motor pode estar muito alta ou o motor pode ter

Aes recomendadas
da temperatura da cabine.
1) Verifique se o rob no colidiu com alguma coisa.
3) Se o sistema contm eixos adicionais ento verifique se os
motores no so muito grandes para as unidades acionadoras.
3) Se o eixo um eixo adicional, verifique se a carga do motor
no est muito alta para a unidade acionadora.
39466, Sobrecarga da Corrente do Motor
39468, Alarme de Temperatura da Unidade

Acionadora
Descrio
A corrente do motor est muito alta para a junta arg no mdulo
Descrio
de acionamento arg, unidade acionadora nmero arg.
A temperatura aumentou acima do nvel de alarme na unidade

acionadora nmero arg, mdulo de acionamento arg, que o
Conseqncias
segundo nvel mais anormal dos trs.

Conseqncias
Causas provveis
A carga do motor pode estar muito alta ou o motor pode ter

Causas provveis
Aes recomendadas
3) Se o eixo um eixo adicional, verifique se a carga do motor
no est muito alta para a unidade acionadora.

Aes recomendadas

220

6.4 3x xxx
Continuao

39469, Temperatura Crtica da Unidade

Acionadora
Descrio
A temperatura aumentou acima do nvel crtico na unidade
39471, Erro de Sobrecarga no Semicondutor de

Energia
acionadora nmero arg, mdulo de acionamento arg, que o
Descrio
anormal mais alto dos trs.
O semicondutor de energia est sobrecarregado para a junta
Conseqncias
Causas provveis
arg, na unidade acionadora nmero arg, mdulo de

acionamento arg .
Conseqncias
Causas provveis
A carga do motor pode estar muito alta, o motor pode ter parado
(talvez devido uma coliso), a cara do motor pode estar muito
Aes recomendadas
alta ou pode no haver resfriamento suficiente.
Aes recomendadas

39470, Advertncia de Semi-condutor de Energia

Descrio
O semicondutor de energia est aproximando da sobrecarga
para a junta arg na unidade acionadora nmero arg, mdulo
de acionamento arg .
Conseqncias
-
39472, Fase de Entrada da Rede de Energia

Perdida
Descrio
A unidade retificadora conectada ligao de comunicao
arg no mdulo de acionamento arg detecta perda de energia
em uma das fases.
Causas provveis
A carga do motor pode estar muito alta, o motor pode ter parado
(talvez devido uma coliso), a cara do motor pode estar muito
alta ou pode no haver resfriamento suficiente.
Aes recomendadas
Conseqncias
Causas provveis
Isto pode ser causado por perdas reais de energia pela rede
eltrica, algum defeito nos contatores de Motores Ligados ou
no seu cabeamento ou em outra parte da cadeia trifsica dentro
do gabinete. Em ocasies raras, esta falha pode ocorrer em
combinao com outras falhas, casos esses que podem ser
encontrados no registro de erros.

221

6.4 3x xxx
Continuao
Aes recomendadas
possvel fechar os contatores manualmente, para realizar o
1) Certifique-se de que o controle da rede eltrica esteja
teste. Consulte os desenhos eltricos do gabinete.
fechado e que existe tenso na rede eltrica. Se no houver
3) Verifique os LEDs de indicao na unidade retificadora. O
tenso, o problema est no conector do cabo da rede eltrica
significado destes LEDs esto descritos no Manual de
ou na fonte de alimentao da fbrica.
2) Se a tenso estiver correta, desconecte o cabo de entrada
4) Se a voltagem correta, verifique quaisquer outras
na rede eltrica e mea a resistncia das trs fases em todos
mensagens do registro de erros que coincidam com dito
os componentes da cadeia de abastecimento trifsica. Comece
momento para obter dicas.
desde o contator mais prximo unidade retificadora e trabalhe

em sentido contrrio at o interruptor da rede de energia.
possvel fechar os contatores manualmente, para realizar o
teste. Consulte os desenhos eltricos do gabinete.
3) Verifique os LEDs de indicao na unidade retificadora. O
significado destes LEDs esto descritos no Manual de
4) Se a voltagem correta, verifique quaisquer outras
39474, Advertncia da Corrente da Unidade

Retificadora
Descrio
A unidade retificadora conectada ao link de comunicao da
unidade acionadora arg no mdulo de acionamento arg est
se aproximando da sobrecarga.
mensagens do registro de erros que coincidam com dito
Conseqncias
momento para obter dicas.

39473, Todas as Fases de Entrada da Rede de

Energia Perdidas
Causas provveis
A corrente total do motor pode ser maior do que aquela que a
unidade retificadora pode fornecer.
Descrio
A unidade retificadora conectada ligao de comunicao
Aes recomendadas
arg no mdulo de acionamento arg detecta perda de energia
em uma das fases.
Conseqncias
39475, Erro na Corrente da Unidade Retificadora
Descrio
Causas provveis
A unidade retificadora conectada ao link de comunicao da
Isto pode ser causado por perdas reais de energia pela rede
unidade acionadora arg no mdulo de acionamento arg
eltrica, algum defeito nos contatores de Motores Ligados ou
alcanou a sobrecarga.
no seu cabeamento ou em outra parte da cadeia trifsica dentro
Conseqncias
do gabinete. Em ocasies raras, esta falha pode ocorrer em
combinao com outras falhas, casos esses que podem ser
encontrados no registro de erros.
Causas provveis
Aes recomendadas
A corrente total do motor pode ser maior do que aquela que a
1) Certifique-se de que o controle da rede eltrica esteja
unidade retificadora pode fornecer.
fechado e que existe tenso na rede eltrica. Se no houver

tenso, o problema est no conector do cabo da rede eltrica
ou na fonte de alimentao da fbrica.
Aes recomendadas
2) Se a tenso estiver correta, desconecte o cabo de entrada

na rede eltrica e mea a resistncia das trs fases em todos
os componentes da cadeia de abastecimento trifsica. Comece
desde o contator mais prximo unidade retificadora e trabalhe
em sentido contrrio at o interruptor da rede de energia.

222

6.4 3x xxx
Continuao
39476, Advertncia de Temperatura da Unidade
Retificadora
Descrio
A temperatura na unidade retificadora conectada ao link de

39478, Erro de Temperatura no Motor PTC Interno
comunicao da unidade de acionamento arg no mdulo de
Descrio
acionamento arg est se aproximando de um nvel muito alto.
A temperatura em um ou mais motores do rob conectados ao
Conseqncias
mdulo de acionamento arg alcanou um nvel muito alto.
Conseqncias
Causas provveis
Os ventiladores de resfriamento podem estar com defeito ou
Causas provveis
o fluxo de ar pode estar obstrudo. A temperatura ambiente
O motor pode estar parado (possivelmente devido a uma
pode estar muito alta ou o sistema pode estar sendo executado
coliso), o motor pode estar sobrecarregado ou a temperatura
com uma carga muito alta para perodos longos.
ambiente pode estar mais alta do que o nvel adequado para
Aes recomendadas
o rob.
Aes recomendadas
da temperatura do rob.
3) Permita ao rob resfriar, e depois inicie o sistema novamente.
Substitua qualquer motor danificado pelo calor excessivo.
39477, Erro na Temperatura da Unidade

Retificadora
39479, Erro de Temperatura no Motor PTC

Externo
Descrio
Descrio
A temperatura na unidade retificadora conectada ao link de
Um ou mais motores adicionais do eixo conectados ao mdulo
comunicao da unidade de acionamento arg no mdulo de
de acionamento arg alcanou um nvel muito alto.
acionamento arg alcanou um nvel muito alto.
Conseqncias
Conseqncias
Causas provveis
Causas provveis
O motor pode estar parado (possivelmente devido a uma
Os ventiladores de resfriamento podem estar com defeito ou
coliso), o motor pode estar sobrecarregado ou a temperatura
o fluxo de ar pode estar obstrudo. A temperatura ambiente
ambiente pode estar mais alta do que o nvel adequado para
pode estar muito alta ou o sistema pode estar sendo executado
o rob.
com uma carga muito alta para perodos longos.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1) Verifique se o eixo adicional no colidiu.
2) Verifique se a temperatura ambiente no excede a medida.
3) Permita ao motor resfriar, e depois inicie o sistema
novamente. Substitua qualquer motor danificado pelo calor
excessivo.
4) Se possvel, reescreva o programa de usurio para reduzir

223

6.4 3x xxx
Continuao
39482, Voltagem da Rede de energia eltrica
Muito Alta
2) O contator desta cadeia de execuo, no mdulo de

acionamento, pode se encontrar travado devido a problemas
mecnicos do mesmo contator.
Descrio
A voltagem da rede de energia eltrica detectada no mdulo
de acionamento arg est muito alta.
Conseqncias
3) O contator de apoio sobre o contator pode sofrer um mau

comportamento galvnico ou cabo com defeito ligado ao
Sistema de Segurana.
Aes recomendadas
1) Verifique se um contator do motor est preso.
Causas provveis
2) Substitua o contator do motor defeituoso.
Os transformadores da rede de energia eltrica podem estar

com fiao incorreta ou a voltagem de suprimento externa pode
estar muito alta.
Aes recomendadas
39485, Cadeia de execuo fechada em estado

motor desligado (motor off)
Descrio
1) Mea a voltagem de entrada da rede de energia eltrica no

contator principal no mdulo de acionamento. Assegure que
esteja dentro do limite especificado para este mdulo.
A cadeia de execuo arg se abre quando o sistema se

encontra no estado motor ligado (motor on). O problema
ocorreu no sistema de acionamento arg.
2) Verifique a fiao do transformador da rede de energia

eltrica conforme detalhado no Manual do Produto do rob.
Conseqncias
O sistema entra em SYS_HALT.
39483, Curto-Circuito no Link DC
Causas provveis
1) O contator desta cadeia de execuo colocado no mdulo
Descrio
Um curto-circuito foi detectado no link DC do mdulo de
acionamento arg.
de acionamento tem sido puxado para baixo manualmente.

2) O contator foi soldado na posio fechada.
Aes recomendadas
Conseqncias
1) Se o contato no liberado e fica na posio qual foi
puxado, desligue o sistema e substitua o contator.
Causas provveis
2) Se o contator foi puxado para baixo manualmente, veja esta
A barra bus do DC pode estar mal conectada ou suas
mensagem somente como uma advertncia.
superfcies de contato podem estar contaminadas causando

curto-circuito.
39486, DC Link no est conectado
Aes recomendadas
Descrio
1) Certifique-se de que todas as barras bus do link DC foram

corretamente conectadas.
A conexo do DC Link no eixo de servio da unidade arg no

mdulo da unidade arg, nmero da unidade de acionament o
2) Verifique se todos os contatos esto livres de contaminao.
39484, Cadeia de execuo aberta em estado de

motor ligado
arg est faltando ou no est corretamente conectada.

Conseqncias
Causas provveis
Descrio
A cadeia de execuo arg se abre quando o sistema se
encontra no estado motor ligado. O problema ocorreu no
sistema de acionamento arg.
1) O Bussbar DC est faltando ou no est corretamente

conectado.
2) Se o Bussbar estiver corretamente conectado. A unidade de
acionamento que relata o erro pode ter uma falha.
Conseqncias
Causas provveis
Aes recomendadas
1) Verifique se o Bussbar DC est corretamente conectado em
todas as unidades de acionamento
1) Os cabos e conexes no Sistema de Segurana esto

desconectados ou com defeito.

224

6.4 3x xxx
Continuao
39500, Voltagem Lgica para Advertncia da
Unidade Acionadora
Conseqncias
Descrio
Causas provveis
O fornecimento de 24V da Fonte de Alimentao do Mdulo
O cabo entre a unidade acionadora e a unidade retificadora
de Acionamento para a unidade acionadora principal no mdulo
pode estar mal conectado ou a voltagem da fonte de
de acionamento arg est fora do limite.
alimentao para a unidade acionadora pode estar fora do
Conseqncias
Causas provveis
O fornecimento de 24 V da Fonte de Alimentao do Mdulo
de Acionamento pode estar fora do limite.
limite.
Aes recomendadas
1) Verifique se o cabo da fonte de alimentao entre a fonte de
alimentao e a unidade retificadora foi conetacto corretamente.
2) Verifique a voltagem de 24 V no cabo de fora para a unidade
acionadora.
Aes recomendadas
1) Assegure que o cabo de energia da Fonte de Alimentao
do Mdulo de Acionamento para a unidade acionadora principal
39503, Superaquecimento na Fonte de

Alimentao
est conectado corretamente.

2) Verifique se o LED da fonte de alimentao est vermelho.
O significado completo de todos os indicadores LED descrito
no Manual de Resoluo de Problemas, IRC5.
Descrio
A temperatura na Fonte de Alimentao do Mdulo de
Acionamento do mdulo de acionamento arg alcanou um nvel
crtico.
39501, Erro de Voltagem Lgica para a Unidade

Acionadora
Descrio
Conseqncias
O suprimento de 24V para a unidade acionadora principal no
Causas provveis
mdulo de acionamento arg est fora do limite.
O ventilador pode estar com defeito, o fluxo de ar de
Conseqncias
Causas provveis
O fornecimento de 24 V da fonte de alimentao pode estar
fora do limite.
resfriamento pode estar obstrudo ou a temperatura ambiente

pode estar muito alta.
Aes recomendadas
1) NOTA! No tente reiniciar o controlador por
aproximadamente dez minutos para deix-lo esfriar.
2) Assegure-se de que os ventiladores esto funcionando e
que o fluxo de ar no esteja obstrudo.
Aes recomendadas
3) Assegure-se de que a temperatura ambiente no excede a
1) Assegure que o cabo de energia da fonte de alimentao
indicada para o Mdulo de Acionamento.
para a unidade acionadora principal est conectado
4) Assegure-se de que os conectores da fonte de alimentao
corretamente.
estejam corretamente conectados ao computador do
2) Verifique se o LED da fonte de alimentao est vermelho.
eixo.interuuo
O significado completo de todos os indicadores LED descrito

no Manual de Resoluo de Problemas, IRC5.
39502, Erro da Voltagem Lgica para a Unidade

Retificadora
39504, A Fonte de Alimentao dos Freios

Sobrecarregou
Descrio
O circuito de energia do freio no mdulo de acionamento arg
Descrio
O suprimento de 24V para a unidade retificadora no mdulo
de acionamento arg est fora do limite.
consome muita corrente.

Conseqncias

225

6.4 3x xxx
Continuao
Causas provveis
O cabo de fora do freio pode estar com defeito (curto-circuito)
39520, Perda de comunicao com o Mdulo de

Acionamento
ou motores do eixo adicional com freios consumindo muita

energia esto sendo usados. O defeito tambm pode ocorrer
se o cabo da fonte de alimentao no estiver corretamente
conectado ao mdulo de acionamento.
Descrio
O computador central perdeu contato com o mdulo de
acionamento arg.
Conseqncias
Aes recomendadas
1) Certifique-se de que o cabo da fonte de energia est
corretamente conectado ao mdulo de acionamento.
O sistema vai para o status SYS HALT e nenhuma operao

ser possvel at que a falha tenha sido corrigida.
2) Verifique os cabos do fornecimento dos freios por
Causas provveis
curto-circuitos.
Isso pode ser devido a uma quebra do cabo, conector mal
3) Certifique-se de que a voltagem total consumida pelos eixos
conectado ou nveis altos de interferncia no cabo.
motores adicionais no excedam a especificao para o mdulo
Aes recomendadas
de acionamento.
1) Assegure que o cabo entre o Mdulo de Controle e o Mdulo
4) Certifique-se de que os conectores de fornecimento de
de Acionamento no esteja danificado e que os dois conectores
energia estejam corretamente conectados ao computador eixo.
estejam corretamente conectados.
5) Certifique-se de que a voltagem de 24V de FREIO est dentro
2) Assegure-se de que no sejam emitidos nveis extremos de
dos limites especificados. Consulte o Diagrama do Circuito no
interferncia eletromagntica prximo aos cabos do rob.
Manual do Produto, IRC5.
39505, Perda Voltagem da Rede de energia

eltrica p/ Fonte de Alimentao
39521, Advertncia de Comunicao com o

Mdulo de Acionamento
Descrio
Descrio
H um grande nmero de erros sendo detectados no link
No h alimentao pela rede de energia eltrica para a fonte
ethernet ao mdulo de acionamento arg.
de alimentao no Mdulo de Acionamento arg.
Isso pode ser devido a fontes de rudo externas interferindo
Conseqncias
com o cabo.
Aes recomendadas
sistema vai para o status SYS FAIL.
Verifique que no haja fontes de interferncia eletromagntica
Causas provveis
prximas ao cabo ou unidade acionadora ou aos mdulos
O interruptor principal no Mdulo de Acionamento pode estar
do computador.
desligado. O cabo de energia da rede de energia eltrica pode

estar com defeito (quebrado) ou o disjuntor para a fonte de
alimentao pode ter cado. O defeito tambm pode ocorrer se
o conector da fonte de alimentao no estiver corretamente
conectado ao computador do eixo.
Aes recomendadas
39522, Computador do eixo no encontrado

Descrio
O computador do eixo no mdulo de acionamento arg no est
conectado ao computador principal.
Conseqncias
1) Verifique se o interruptor principal de energia est ligado

para o Mdulo de Acionamento e reinicie o sistema.
O sistema vai para o status SYS FAIL. Nenhuma operao ser

possvel at que a falha tenha sido corrigida.
2) Verifique se o conector da fonte de alimentao est

corretamente conectado ao computador do eixo.
3) Mea a voltagem nos contators da rede de energia eltrica
para assegurar que a energia est presente.
Causas provveis
Isso pode ser devido a um cabo quebrado, conectores mal
conectados ou perda da fonte de alimentao.
4) Verifique se os fusveis da fonte de alimentao/ os
Aes recomendadas
disjuntores no mdulo de acionamento no foram ativados.
1) Assegure-se de que o interruptor principal de energia no

Mdulo de Acionamento arg esteja na posio ON.

226

6.4 3x xxx
Continuao
2) Assegure-se de que o cabo entre o Mdulo de Controle e o
Causas provveis
Mdulo de Acionamento no esteja danificado e que os dois
conectores estejam corretamente conectados.
unidade acionadora.
3) Assegure-se de que o cabo esteja conectado ao conector

AXC correto do Carto de Comunicao do Rob do
Computador Principal ou no Carto EtherNet (se a opo
MultiMove estiver instalado).
Aes recomendadas
interruptor de energia da rede eltrica.
2) Verifique se existem outras mensagens no eventlog do
hardware.
5) Assegure-se de que a Fonte de Alimentao no Mdulo de

Acionamento arg esteja funcionando corretamente.
39523, Computador do Eixo No Utilizado

Conectado
39530, Comunicao perdida do computador do

eixo com o Sistema de Segurana
Descrio
A comunicao foi perdida entre o computador do eixo e o
Descrio
Sistema de Segurana no mdulo de acionamento arg.
O computador do eixo no mdulo de acionamento arg est

conectado ao computador principal mas no est em uso.
Conseqncias
O sistema passa para o status SYS FAIL.
Causas provveis
Isso pode ser devido a um problema de configurao.
Causas provveis
Isto pode ser devido a um cabo ou conexo de comunicao
Aes recomendadas
1. Desconecte o computador do eixo no utilizado ou configure
o sistema para usar o computador do eixo.
39524, Tempo esgotado do Comando do Mdulo

de Acionamento
com defeito entre o computador do eixo e o sistema de

segurana. Isso tambm pode ser devido interferncia grave
ou caso o Sistema de Segurana tenha perdido sua fonte de
alimentao.
Aes recomendadas
1) Confira se o cabo entre o computador do eixo e o Sistema
de Segurana est intacto e corretamente conectado.
Descrio
2) Confira a alimentao eltrica conectada ao Sistema de
O Mdulo de Acionamento arg no responde ao comando arg.
Segurana.
O sistema parou o programa por razes de segurana.
3) Assegure-se que no so emitidos nveis extremos de
Aes recomendadas
interferncia eletromagntica perto do cabeamento do rob.
1. Verifique se o mdulo de acionamento est ligado.

2. Verifique o cabo entre o computador principal e o computador
do eixo.
39531, O teste de defeito da cadeia de execuo

no est funcionando
Descrio
O teste de defeito da cadeia de execuo no foi realizado. O
39525, Erro de inicializao de mdulo de

acionamento
problema foi descoberto pelo Sistema de Segurana conectado
Descrio
Conseqncias
unidade acionadora arg.

Conseqncias
ao computador do eixo em mdulo de acionamento arg.
Causas provveis
Isso pode ser devido a erros internos.
Aes recomendadas
Entre em contato com o escritrio de suporte local da ABB.
227

6.5 4x xxx
6.5 4x xxx
40001, Erro de argumento
Aes recomendadas
Descrio
1) Assegure-se de que o argumento seja uma varivel ou um
O argumento opcional arg foi usado mais do que uma vez na
parmetro varivel persistente ou uma referncia de parmetro
mesma chamada de rotina.
persistente e de que NO seja somente leitura.

2) Tambm assegure-se de que o argumento NO esteja escrito
Aes recomendadas
1) Assegure-se de que o parmetro opcional no seja usado
mais de uma vez na mesma chamada de rotina.
entre colchetes ().

Descrio
O parmetro arg no contm um valor de argumento opcional.
Descrio
O argumento arg foi especificado para mais de um parmetro.
Aes recomendadas
Os nicos parmetros que podem ser especificados por um
Aes recomendadas
A lista de parmetros de onde os parmetros so selecionados
contm parmetros mutuamente excludentes.
1) Assegure-se de que o argumento seja usado somente para
um parmetro.
nome so somente os parmetros "de comutao". A todos os

demais parmetros deve ser atribudo um valor.
1) Assegure-se de que o parmetro tenha um valor.
Descrio
O argumento opcional arg no foi encontrado em sua posio
Descrio
Um argumento para um parmetro exigido arg era esperado,
mas o argumento opcional arg foi encontrado.
correta na lista de argumentos.

Aes recomendadas
1) Assegure-se de que todos os argumentos sejam
Aes recomendadas
1) Assegure-se de que todos os argumentos sejam
especificados na mesma ordem dos parmetros para a rotina
chamada.
especificados na mesma ordem dos parmetros para a rotina

chamada.
Descrio
A referncia ao parmetro opcional arg est faltando.
Descrio
O argumento para o parmetro REF arg no uma referncia
Aes recomendadas
de dados.
Cada parmetro opcional deve ter um argumento de referncia,

especificado com um caractere de barra invertida esquerda
Aes recomendadas
1) Assegure-se de que o argumento seja um dado ou uma
referncia de parmetro.
(\).
1) Mude o argumento exigido para um argumento opcional.

Descrio
Descrio
O argumento para o parmetro INOUT arg no uma varivel
ou referncia persistente, ou somente leitura.
Uma referncia ao parmetro exigido arg em um argumento

condicional est faltando.
Aes recomendadas
Cada valor condicional para um parmetro opcional deve se
referir a um parmetro opcional na chamada de rotina.
1) Altere o valor da condicional.

228

6.5 4x xxx
Continuao
Descrio
Uma referncia ao parmetro exigido arg em um argumento
opcional est faltando.
de argumentos da lista de argumentos precisa ser idntico ao

nmero de parmetros da lista de parmetros.
1) Remova o excesso de argumentos da lista de argumentos.
40015, Erro na declarao de dados
Aes recomendadas
Cada parmetro exigido deve ter um argumento de referncia,
especificado com um caractere de barra invertida (\) esquerda.
1) Altere o argumento opcional para o argumento exigido.
Descrio
O nmero das dimenses da matriz arg, mas somente pode
ser 1, 2 ou 3.
Aes recomendadas

Descrio
O argumento exigido arg no foi encontrado em sua posio
correta na lista de argumentos.
Aes recomendadas
Assegure-se de que todos os argumentos sejam especificados
na mesma ordem dos parmetros para a rotina chamada.
1) Altere a expresso da dimenso.

Descrio
Muitas
dimenses na definio da matriz.
Aes recomendadas
Uma matriz pode ter no mximo 3 dimenses.

Descrio
O argumento "de comutao" arg tem um valor.
Causas provveis
Reescreva o programa de modo que no sejam necessrias

mais do que
3 dimenses.
40017, Erro de tipo
A um argumento correspondendo a um parmetro "de

comutao" no pode ser atribudo um valor.
Descrio
Os dados indexados arg, arg no so do tipo matriz.
Aes recomendadas
1) Remova o valor.
Aes recomendadas
Somente dados que tenham sido declarados como matrizes
podem ser indexados.

1) Remova o ndice ou ndices.
Descrio
2) Declare os dados como sendo uma matriz.
A chamada da rotina arg tem muito poucos argumentos.

Aes recomendadas
Uma chamada de rotina deve fornecer valores para todos os
parmetros exigidos da rotina que est sendo chamada. O
40018, Erro de tipo

Descrio
Os dados arg, arg no so do tipo registro.
nmero de argumentos da lista de argumentos precisa ser

idntico ao nmero de parmetros da lista de parmetros.
1) Adicione mais argumentos para se igualar lista de
parmetros.
Aes recomendadas
Os componentes somente so disponveis para os dados do
tipo registro.
1) Verifique o tipo e o nome dos dados consultados.
40019, Erro de limite
Descrio
A chamada da rotina arg tem muitos argumentos.
Descrio
Tarefa arg: Erro ao criar a varivel persistente arg.
Aes recomendadas
Nenhum argumento, alm daqueles definidos pela lista de
parmetros da rotina de chamada deve ser fornecido. O nmero
O erru ocorreu ao inserir a varivel persistente na base de

dados.
Ref. do Programa arg

229

6.5 4x xxx
Continuao
Conseqncias
1) Assegure-se de que a etiqueta esteja localizada na mesma
A varivel persistente criada no pode ser usada no programa
lista de instruo como instruo GOTO, no mesmo nvel ou
RAPID:
em um nvel externo.
Causas provveis
A memria do programa est cheia ou fragmentada.
40024, Erro de tipo
Aes recomendadas
Descrio
Verifique se as estruturas de dados grandes podem ser
Tipo ilegal arg para o operando de operador binrio '+' ou '-' .
divididas em blocos menores.
Aes recomendadas
Usar mdulos instalados pode salvar a memria do programa.
Os tipos de operando para o operador binrio "+" so "num",

"pos" e "string", e para o operador binrio "-", "num" e "pos".
1) Verifique os tipos de operando.
Descrio
A expresso arg no uma expresso constante.
40025, Erro de tipo
Aes recomendadas
Descrio
Qualquer expresso dentro de uma declarao de dados deve
Tipo ilegal arg para o operando de operador unrio '+' ou '-' .
ser uma expresso constante.
Aes recomendadas
1) Assegure-se de que nenhuma expresso contenha variveis
Os tipos de operando permitidos para os operadores unrios
ou referncias persistentes, ou chamadas de funo.
"+" e "-" so "num" e "pos".

40021, Erro de instruo

Descrio
40026, Erro de tipo
Expresso faltante na instruo RETORNAR.
Descrio
Causas provveis
Tipo ilegal arg para o operando direito do operador binrio '+'
Uma instruo RETORNAR dentro de uma funo deve
ou '-' .
especificar um valor a ser retornado.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Os tipos de operando para o operador binrio "+" so "num",
1) Acrescente uma expresso de valor.
"pos" e "string", e para o operador binrio "-", "num" e "pos".

40022, Erro de tipo

40027, Erro de tipo
Descrio
Combinao ilegal de tipos de operando arg e arg para o
Descrio
operador '*'.
Tipo ilegal arg para o operando esquerdo do operador '/', 'DIV'

ou 'MOD'.
Aes recomendadas
As combinaes de tipos de operando permitidas so:
Aes recomendadas
"num"*"num", "num"*"pos", "pos"*"num", "pos"*"pos" e
O tipo de operando permitido para os operadores "/", "DIV" ou
"orient"*"orient".
"MOD" "num".
40028, Erro de tipo
Descrio
Descrio
Impossvel transferir controle para outra lista de instruo.
Tipo ilegal arg para o operando direito do operador '/', 'DIV' ou

'MOD'.
Aes recomendadas
No possvel saltar para uma instruo de fluxo do programa.

230

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
O tipo de operando permitido para os operadores "/", "DIV" ou

"MOD" "num".
40029, Erro de tipo

Descrio
Tipo ilegal arg para o operando esquerdo do operador '<', '<=',
'>' ou '>=' .
Aes recomendadas
40034, Erro de tipo

Descrio
Tipo ilegal arg para o operando esquerdo do operador 'OR',
'XOR' ou 'AND'.
Aes recomendadas
O tipo de operando permitido para os operadores "OR", "XOR"
ou "AND" "bool".
O tipo de operando para os operadores "<", "<=", ">" ou ">="

"num".
40030, Erro de tipo

Descrio
Tipo ilegal arg para o operando direito do operador '<', '<=', '>'
ou '>=' .
Aes recomendadas
40035, Erro de tipo

Descrio
Tipo ilegal arg para o operando direito do operador 'OR', 'XOR'
ou 'AND'.
Aes recomendadas
O tipo de operando permitido para os operadores "OR", "XOR"
ou "AND" "bool".
O tipo de operando para os operadores "<", "<=", ">" ou ">="

"num".
40031, Erro de tipo

Descrio
Tipo ilegal arg para o operando esquerdo do operador '*' .
40036, Erro de tipo

Descrio
Nmero incorreto de ndices na lista de ndices para a matriz
arg com arg dimenso(es).
Aes recomendadas
1) Assegure-se de que o nmero de ndices na lista de ndices
Aes recomendadas
corresponde ao nmero de dimenses da matriz de dados
Os tipos de operando permitidos para o operador "*" so "num",
indexada.
"pos" ou "orient".
40032, Erro de tipo

Descrio
Tipo ilegal arg para o operando direito do operador '*' .

Descrio
LOCAL ilegal na declarao da constante da rotina
Aes recomendadas
Somente as declaraes de dados do programa podem ter o
Aes recomendadas
atributo LOCAL. Remova o atributo LOCAL ou mova a
Os tipos de operando permitidos para o operador "*" so "num",
declarao para fora da rotina.
"pos" ou "orient".
40033, Erro de tipo

Descrio
Tipo ilegal arg para o operando do operador 'NOT'.

Descrio
LOCAL ilegal na declarao da varivel da rotina
Aes recomendadas
Aes recomendadas
atributo LOCAL. Remova o atributo LOCAL ou mova a
O tipo de operando permitido para o operador "NOT" "bool".

231

6.5 4x xxx
Continuao
40039, Erro de nome
40044, Erro de nome
Descrio
Descrio
Nome da constante arg ambguo
Nome do rtulo arg ambguo
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Os dados da rotina devem ter nomes que sejam nicos dentro
Os rtulos devem ter nomes que sejam nicos dentro da rotina.
da rotina. Os dados do programa devem ter nomes que sejam
Renomeie o rtulo ou altere o nome conflitante.
nicos dentro do mdulo. Renomeie os dados ou altere o nome
40045, Erro de nome
conflitante.
Descrio
40040, Erro de nome
Nome do mdulo arg ambguo
Descrio
Aes recomendadas
Nome da constante Global arg ambguo
Os mdulos devem ter nomes que sejam nicos dentre os tipos
Aes recomendadas
globais, dados globais, rotinas globais e mdulos no programa
Os dados Globais devem ter nomes que sejam nicos dentre
inteiro. Renomeie o mdulo ou altere o nome conflitante.
os tipos globais, dados, rotinas globais e mdulos no programa

inteiro. Renomeie os dados ou altere o nome conflitante.
40046, Erro de nome

Descrio
40041, Erro de nome
Nome do parmetro arg ambguo
Descrio
Aes recomendadas
Nome da persistente Global arg ambguo

Aes recomendadas
Os parmetros devem ter nomes que sejam nicos dentro da

rotina. Renomeie o parmetro ou altere o nome conflitante.
Os dados Globais devem ter nomes que sejam nicos dentre

40047, Erro de nome

Descrio
Nome persistente arg ambguo
40042, Erro de nome
Aes recomendadas
Descrio
Os dados do programa devem ter nomes que sejam nicos
Nome da rotina Global arg ambguo

Aes recomendadas
dentro do mdulo. Renomeie os dados ou altere o nome

conflitante.
As rotinas globais devem ter nomes que sejam nicos dentre

inteiro. Renomeie a rotina ou altere o nome conflitante.
40048, Erro de nome

Descrio
Nome da rotina arg ambguo
40043, Erro de nome
Aes recomendadas
Descrio
As rotinas devem ter nomes que sejam nicos dentro do
Nome da varivel global arg ambguo
mdulo. Renomeie a rotina ou altere o nome conflitante.
Aes recomendadas
Os dados globais devem ter nomes que sejam nicos dentre
40049, Erro de nome

Descrio
Nome da varivel arg ambguo
Aes recomendadas
Os dados da rotina devem ter nomes que sejam nicos dentro
da rotina. Os dados do programa devem ter nomes que sejam

232

6.5 4x xxx
Continuao
nicos dentro do mdulo. Renomeie os dados ou altere o nome
conflitante.
40050, Erro de tipo

Descrio
Os tipos de operando arg e arg para o operador binrio '+' ou
'-' no so iguais
Aes recomendadas
40056, Erro de tipo

Descrio
Tipo arg para o operando da esquerda do operador '=' ou '<>'
tipo no valor ou semi-valor
Aes recomendadas
Os operadores '=' e '<>' s podem ser aplicados a expresses
do tipo valor ou semi-valor. Se forem feitas comparaes, sero
necessrias funes predefinidas especficas de tipo especial.
Os dois operandos dos operadores '+' e '-' devem ter tipos

iguais. Verifique os tipos de operando.
40051, Erro de tipo

Descrio
Tipos de operando arg e arg para '=' ou '<>' operador no igual
40057, Erro de tipo

Descrio
Tipo arg para o operando da direita do operador '=' ou '<>' tipo
no valor ou semi-valor
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Os operadores '=' e '<>' s podem ser aplicados a expresses
Os dois operandos de '=' e '<>' os operadores devem ter tipos
do tipo valor ou semi-valor. Se forem feitas comparaes, sero
iguais. Verifique os tipos de operando.
40058, Erro de tipo
Descrio
Descrio
RETORNAR com expresso somente permitido na funo
Tipo de Expresso TESTE arg tipo no valor ou semi-valor
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Em um procedimento ou interrupo a instruo RETORNAR
A instruo TESTE somente pode ser aplicada a uma expresso
no deve especificar uma expresso de valor de retorno.
do tipo valor ou semi-valor . Se forem feitas comparaes sero
Remova a expresso.
40054, Erro de tipo
Descrio
Descrio
Dimenso diferente de tipo matriz (arg e agregado (arg)
Espao reservado para a expresso de valor no permitido na
Aes recomendadas
definio da constante nomeada
Assegure-se de que o nmero de expresses no agregado seja
Aes recomendadas
o mesmo que o da dimenso da matriz dos dados.
Complete a declarao de dados ou altere o nome dos dados

para um espao reservado.
40055, Erro de tipo

Descrio
Tipo de alvo de atribuio arg no do tipo no valor ou
Descrio
semi-valor
Espao reservado para a dimenso da matriz no permitido na
Aes recomendadas
definio da constante ou varivel nomeada
O tipo dos dados a ser atribudo um valor, deve ser um tipo
Aes recomendadas
valor ou semi-valor . Os dados de tipos no-valor somente
podem ser definidos por instrues ou funes predefinidas
especficas de um tipo especial.

233

6.5 4x xxx
Continuao
40061, Erro na declarao da rotina
Descrio
Descrio
Espao reservado para as dimenses da matriz do parmetro
Espao reservado para expresso do valor inicial no permitido
no permitido na definio da rotina nomeada
na definio da varivel nomeada
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Complete a declarao do parmetro ou altere o nome da rotina
para um place holder.
40062, Erro de nome
40067, Erro de tipo
Descrio
Descrio
Espao reservado para o nome do parmetro no permitido na
Muito poucos componentes no registro agregado do tipo arg
definio da rotina nomeada
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Complete a declarao da rotina ou altere o nome da rotina
o mesmo que o nmero de componentes no tipo registro.
para um place holder.
40068, Erro de tipo

Descrio
Descrio
Muitos componentes no registro agregado do tipo arg
Espao reservado para a expresso do valor inicial no

permitido na definio da persistente nomeada
Aes recomendadas
Aes recomendadas
o mesmo que o nmero de componentes no tipo registro.
40069, Erro de referncia
40064, Erro na declarao da rotina

Descrio
Descrio
A referncia de dados arg ambgua
Aes recomendadas
Espao reservado para parmetro no permitido na definio

da rotina nomeada
Pelo menos um outro objeto compartilhando o mesmo nome

dos dados enviados visvel a partir da posio do programa.
Aes recomendadas
Assegure-se de que todos os nomes dos objetos preencham
Complete a declarao do parmetro, remova o espao
as regras de nomenclatura em relao singularidade.
reservado ou altere o nome da rotina para um espao
reservado.

Descrio
Descrio
a referncia da funo arg est ambgua
Aes recomendadas
Espao reservado para tipo no permitido na definio dos

dados nomeados, componente do registro ou rotina

da funo enviado visvel a partir da posio do programa.
Aes recomendadas
Assegure-se de que todos os nomes de objetivos preencham
Complete os dados ou a declarao da rotina ou altere os dados
ou o nome da rotina para um espao reservado.

Descrio
A referncia do rtulo arg ambgua

234

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
esto ocultas por qualquer outro objeto com
o mesmo nome.
do rtulo enviado visvel a partir da posio do programa.

Assegure-se de que todos os nomes dos objetos preencham

Descrio
A referncia do procedimento arg ambgua

Descrio
arg
no referncia de rtulo
Aes recomendadas
O nome especificado identifica um objeto
Aes recomendadas
que no um rtulo. Verifique se o rtulo desejado
est oculto por qualquer outro objeto com
do procedimento enviado visvel a partir da posio do
o mesmo nome.
programa. Assegure-se de que todos os nomes dos objetos

preencham as regras de nomenclatura em relao
singularidade.

Descrio
A referncia interrupo
arg ambgua

Descrio
arg
no uma referncia de parmetro opcional no
valor do argumento da condicional
Aes recomendadas
Aes recomendadas
que no um parmetro opcional. Altere
Pelo menos um outro objeto compartilhando o
o nome para um parmetro
mesmo nome da interrupo enviada
opcional.
visvel a partir da posio do programa. Assegure-se

de que todos os nomes dos objetos preencham as
regras de nomenclatura em relao singularidade.

Descrio
arg
no referncia de dados completos

Descrio
arg
no uma referncia de parmetro opcional
Aes recomendadas
que no um parmetro opcional. Altere
Aes recomendadas
o nome para um parmetro
opcional.
que no um dado. Verifique se os dados desejados

esto ocultos por qualquer outro objeto com
o mesmo nome.

Descrio
Tarefa arg: arg no uma referncia de procedimento
Aes recomendadas
Descrio
arg
no referncia de funo
Aes recomendadas

que no um procedimento. Verifique se os
procedimentos desejados esto ocultos por qualquer
outro objeto com o mesmo nome.

que no uma funo. Verifique se as funes desejadas

235

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
A rotina no contm rtulo (ou outro
Descrio
objeto) com o nome especificado.
arg
no a referncia de parmetro exigida
Aes recomendadas
que no um parmetro exigido. Altere
o nome para se referir a um parmetro
Descrio
Referncia a um
parmetro opcional desconhecido
arg
exigido.
Aes recomendadas
A rotina de chamada no contm

parmetro opcional (ou outro objeto) com o
Descrio
nome especificado.
arg
no referncia de interrupo
Aes recomendadas
que no uma interrupo. Verifique se a interrupo desejada
est oculta por qualquer outro objeto com
Descrio
Referncia a um
componente do registro desconhecido
arg
o mesmo nome.
Aes recomendadas
O tipo registro no contm nenhum componente do

registro com o nome especificado.
Descrio
arg
no nome de tipo
Descrio
Aes recomendadas
que no um tipo. Verifique se o tipo desejado
est oculto por qualquer outro objeto com
Referncia a um
parmetro exigido desconhecido
arg
Aes recomendadas
o mesmo nome.
A rotina de chamada no contm nenhum
40083, Erro de tipo
parmetro exigido (ou outro objeto) com o

nome especificado.
Descrio
arg
no um tipo valor
Descrio
Aes recomendadas
Somente variveis que no possuem valor inicial,
e parmetros do modo 'VAR' podem ser do tipo
Nome de tipo desconhecido

arg
Aes recomendadas
semi-valor ou no valor.
Nenhum tipo de dados (ou outro objeto) com o
nome especificado est visvel a partir desta

posio do programa.
Descrio
Referncia a um
rtulo desconhecido arg

236

6.5 4x xxx
Continuao
40098, Erro de parmetro
Descrio
Descrio
O alvo de atribuio
O parmetro 'de comutao'
somente leitura
deve ter o mdulo de transferncia IN
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Os dados para os quais atribuir um valor no podem
Remova o especificador de modo de transferncia
ser uma constante, varivel de somente leitura ou
de parmetro. Se o modo de transferncia IN no for
persistente de somente leitura.
suficiente, altere o tipo de dados do

parmetro.

Descrio
Declarao de
Descrio
persistente no permitida na rotina
o parmetro 'de comutao'
Aes recomendadas
no pode ser dimensionado
Os persistentes somente podem ser declarados no
Aes recomendadas
nvel de mdulo. Mova a declarao
Remova a especificao da dimenso da matriz
persistente da rotina.
, ou altere o tipo de dados

do parmetro.

Descrio
LEVANTAR sem
Descrio
expresso permitida somente no manipulador de erros
'de comutao' somente
Aes recomendadas
permitido para o parmetro opcional
Acrescente uma expresso de nmero de erro
Aes recomendadas
instruo LEVANTAR.
Altere o parmetro para um parmetro opcional

, ou altere o tipo de dados do

Descrio
NOVA TENTATIVA somente
permitida no manipulador de erros
Aes recomendadas
A instruo NOVA TENTATIVA somente pode ser usada
em manipuladores de erro. Remova a mesma.
parmetro. Se o objeto no for um

parmetro, altere o tipo de dados.
40101, Erro de tipo

Descrio
Disparidade de tipo entre o
tipo esperado arg e o
tipo encontrado arg

Descrio
TENTAR PRXIMA somente
permitida no manipulador de erros
Aes recomendadas
A expresso no a do tipo de dados
esperado.
40102, Erro de tipo
Aes recomendadas
A instruo TENTAR PRXIMA somente pode ser usada
em manipuladores de erro. Remova a mesma.
Descrio
Disparidade entre o tipo
agregado, tipo esperado
arg

237

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
corretamente definida. Se estiver, o programa
O agregado no coincide com o
muito complexo. Tente reescrever as
tipo de dados esperado.
declaraes.
40103, Erro de tipo
Descrio
Descrio
O tipo
Impossvel determinar
arg, arg persistente
o tipo de valor varivel (referncias circulares da
em discordncia
constante ?)
Aes recomendadas
Aes recomendadas
J existe um dado persistente com
Certifique-se de que nenhuma constante consultada esteja
o mesmo nome, mas com outro tipo de
dados. Renomeie o persistente ou altere
seu tipo de dados.
declaraes.
40108, Erro de tipo
Descrio
Descrio
Tipo agregado
as dimenses da matriz (referncias circulares
desconhecido
da constante ?)
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Um agregado no poder ser usado nessa
Certifique-se de que nenhuma constante enviada esteja
posio uma vez que no h nenhum tipo de dados
esperado. Declare os dados com o tipo de dados
desejado e valor agregado. Use o nome
declaraes.
do dados ao invs do agregado.
40109, Erro de definio de tipo
Descrio
Descrio
o tipo de valor constante (referncias circulares da
o tipo do componente do registro
constante ?)
arg
(definies circulares de tipo?)
Aes recomendadas
Certifique-se de que nenhuma constante enviada esteja
Aes recomendadas
Assegure-se de que o tipo do componente esteja
corretamente definido. Se estiver, ele poder ser
declaraes.
uma definio circular, o tipo de um

componente no poder se referir ao seu

Descrio
prprio tipo registro.
Impossvel avaliar
a expresso constante do valor (referncias circulares da
Descrio
constante ?)
O nome do registro
arg ambguo
Aes recomendadas
Certifique-se de que nenhuma constante consultada esteja

238

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
mesmo nome do nome do registro enviado
corretamente definido. Se estiver, poder ser
visvel a partir da posio do programa. Assegure-se
uma definio circular. O tipo de um
componente no pode se referir ao seu
prprio tipo registro.
40111, Erro de nome
Descrio
Descrio
Nome do registro
global arg ambguo
o tipo de alias arg
Aes recomendadas
(definies circulares de tipo?)
Os tipos globais devem ter nomes que sejam
Aes recomendadas
nicos dentre os tipos globais, dados,
rotinas globais e mdulos no
corretamente definido. Se estiver, ele pode ser
programa inteiro. Renomeie o registro
uma definio circular, o tipo de um
ou altere o nome conflitante.
alias no pode se referir a um registro que

usa este alias como um componente.

Descrio
O nome do alias
Descrio
arg ambguo
O nome do componente do registro
Aes recomendadas
arg ambguo
Aes recomendadas
mesmo nome do nome do alias enviado
visvel a partir desta posio do programa. Assegure-se
mesmo nome do componente enviado
visvel a partir desta posio do programa. Assegure-se

40113, Erro de nome

Descrio
Nome do alias
Descrio
global arg ambguo
Espao reservado para o
Aes recomendadas
Os tipos globais devem ter nomes que sejam
componente do registro no permitido na

definio do registro nomeado
nicos dentre os tipos globais, dados,
Aes recomendadas
rotinas globais e mdulos no
Complete a definio ou altere
programa inteiro. Renomeie o alias
o nome dos dados para um espao reservado.
ou altere o nome conflitante.

Descrio
Descrio
No possvel usar o tipo semi-valor
A referncia do tipo
arg para os componentes do registro
do nome do alias arg

um tipo alias

239

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Assegure-se de que o argumento seja apenas uma referncia
de parmetro varivel ou uma varivel e que seja passvel de

escrita.
Descrio
No use () ao redor do argumento.
Referncia ilegal
ao objeto de tarefa instalado
arg a partir do objeto compartilhado

Descrio
Aes recomendadas
Instale o objeto enviado compartilhado ou
instale o objeto Real de consulta/
O nmero de interrupo no uma referncia varivel esttica,

ou compartilhado, ou somente leitura
arquivo ou mdulo do RAPID em cada tarefa
Aes recomendadas
(no compartilhada).
Assegure-se de que o nmero de interrupo seja apenas uma

referncia de parmetro varivel ou uma varivel. A varivel
deve ser esttica e no compartilhada. A varivel no

pode ser somente leitura.
Descrio
No possvel usar tipo semi-valor para as matrizes
40126, Erro de valor
Aes recomendadas
Descrio
O valor Inteiro arg muito grande

Aes recomendadas
Descrio
arg no uma referncia de procedimento
O valor da expresso deve ser um valor inteiro. O valor atual

est fora do intervalo de nmeros inteiros.
Aes recomendadas
O nome especificado identifica um objeto que no um
procedimento.
Verifique se o procedimento desejado no est oculto por
qualquer outro objeto com o mesmo nome.
Descrio
arg no um valor inteiro
Aes recomendadas
O valor da expresso deve ser um valor inteiro exato. O valor

atual tem uma parte de frao.
Descrio
O argumento para o parmetro 'PERS' arg no uma referncia
persistente ou somente leitura

Descrio
Aes recomendadas
Referncia a dados completos desconhecida arg
de parmetro persistente ou um persistente e que seja passvel
Aes recomendadas
de escrita.
Nenhum dado (ou outro objeto) com o nome especificado est
visvel a partir desta

posio do programa.

Descrio
O argumento para o parmetro 'VAR' arg no uma referncia
Descrio
varivel ou somente leitura
Referncia a uma funo desconhecida arg

Aes recomendadas
Nenhuma funo (ou outro objeto) com o nome especificado
est visvel a partir desta posio do programa.

240

6.5 4x xxx
Continuao
Descrio
Referncia a um procedimento desconhecido arg
Aes recomendadas
40140, Valor numrico para smbolo est fora do

limite.
Aes recomendadas
Nenhum procedimento (ou outro objeto) com o nome
especificado est visvel a partir desta posio do programa.
Descrio
Valor numrico para smbolo arg est fora do limite.
Aes recomendadas

Descrio
Referncia a uma interrupo desconhecida arg
Aes recomendadas
Nenhuma interrupo (ou outro objeto) com o nome
especificado est visvel a partir desta posio do programa.
Torne o valor menor
40141, String muito longa

Descrio
A string arg muito longa.
Aes recomendadas
Torne a string mais curta.
40135, Erro de sintaxe.

Descrio
Esperado arg
Aes recomendadas
40142, Txld est fora do limite

Descrio
O identificador do texto arg est fora do limite.
Aes recomendadas
40136, Erro de sintaxe

Descrio
Inesperado arg
Aes recomendadas
40143, O agregado est fora do limite

Descrio
O agregado arg est fora do limite.
Aes recomendadas

Descrio
Esperado arg mas encontrado arg
Aes recomendadas
Torne o agregado menor
40144, O inteiro est fora do limite

Descrio
O inteiro arg est fora do limite.

Descrio
Erro de sintaxe, pilha em backup
Aes recomendadas
Torne o inteiro menor.
40145, A pilha do analisador est cheia
Aes recomendadas
Descrio

Descrio
Erro de sintaxe, anlise encerrada
A pilha do analisador est cheia.

Aes recomendadas
Reduza a complexidade do programa
40146, No h espao suficiente.

Descrio
No h espao suficiente para realizar a ao.

241

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Reescreva seu programa

atributo TAREFA. Remova o atributo TAREFA ou mova a
40147, O identificador uma palavra reservada

no idioma atual
Descrio
O identificador arg uma palavra reservada no idioma atual.
Descrio
Tarefa arg: O parmetro para o
Aes recomendadas
argumento 'PERS' arg no
Altere o nome do identificador
uma referncia persistente ou somente leitura
40148, Identificador muito longo
Aes recomendadas
Descrio
O nome do identificador arg muito longo.
de parmetro persistente ou um persistente e que seja gravvel.

Aes recomendadas
Renomeie o identificador com um nome menor.
40149, O placeholder muito longo
Descrio
Tarefa arg: O argumento para o parmetro 'VAR' arg no uma
Descrio
referncia varivel ou somente leitura
O placeholder arg muito longo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Assegure-se de que o argumento
Renomeie o placeholder com um nome menor.
seja apenas uma varivel ou uma

referncia de parmetro varivel
40150, Token desconhecido inesperado
e que seja gravvel.

Descrio
Token desconhecido inesperado.
Aes recomendadas
Remova o token desconhecido.
Descrio
Tarefa arg: O nmero da interrupo no uma varivel
40151, Valor inicial de PERS no atualizado.
esttica,
compartilhado ou somente leitura.
Descrio
O valor inicial de PERS: arg no ser atualizado.
Um PERS com o mesmo nome em outra tarefa j tem um valor
Aes recomendadas
Assegure-se de que o nmero de interrupo seja apenas
uma referncia de parmetro varivel ou uma
inicial de PERS.
varivel. A varivel deve ser

Aes recomendadas
esttica e no compartilhada. A varivel no
Verifique o valor na janela Dados do Programa para ver se o
pode ser somente leitura.
PERS tem o valor correto.

Se necessrio, descarregue os mdulos com aquele PERS de
todas as tarefas e recarregue com o novo valor inicial.

Descrio
O PERS do tipo: arg.
Tarefa arg: O valor inteiro
40152, Erro de declarao de dados
arg muito grande

Aes recomendadas
Descrio
TAREFA ilegal na declarao da rotina
O valor da expresso deve ser um

242

6.5 4x xxx
Continuao
valor inteiro. O valor atual est
Aes recomendadas
fora do intervalo de inteiros.
Nenhum dado (ou outro objeto) com o

nome especificado visvel a partir desta

Descrio
A tarefa arg: arg no
um valor inteiro
Aes recomendadas
posio do programa.

Descrio
Tarefa arg: Referncia a uma funo desconhecida arg
O valor da expresso deve ser um
Aes recomendadas
valor inteiro exato. O valor atual
Nenhuma funo (ou outro objeto) com o
tem uma parte de frao.

posio do programa.
40160, Erros no programa RAPID.

Descrio
Tarefa arg: H erros no programa RAPID.
Aes recomendadas

Descrio
Tarefa arg: Referncia a um procedimento desconhecido arg
Confira erros RAPID utilizando o programa de Verificao
Aes recomendadas
no editor do Programa e corrija
Nenhum procedimento (ou outro objeto) com o nome
o programa
especificado visvel a partir da posio do programa.

Para evitar erros em tempo de execuo como este, acrescente
40161, A opo est faltando.

Descrio
A instruo arg exige a opo arg.
o cdigo na rotina de tratamento de erro para lidar com este.

ERRNO ser definido como "ERR_REFUNKPRC".
Conseqncias
O programa no ser executado adequadamente.
Descrio
Tarefa arg: Referncia a uma interrupo desconhecida arg
Causas provveis
A imagem do sistema no inclui a opo exigida.
Aes recomendadas
Nenhuma interrupo (ou outro objeto) com o
Aes recomendadas
Atualize a imagem do sistema com a opo exigida.
40162, Erros no programa RAPID.

Descrio
Tarefa arg: H erros no programa RAPID.

posio do programa.

Descrio
Tarefa arg:
Aes recomendadas
Referncia a um dado desconhecido (ou outro objeto)
Efetue as aes a seguir para depurar o programa:
encontrada durante a execuo do mdulo arg.
1 Altere o tipo de tarefa para NORMAL.

2 Reinicie o controlador.
Aes recomendadas
Verifique o programa quanto a referncias no solucionadas.
3 Verifique os erros do RAPID e corrija o programa.

Descrio
Descrio
Tarefa arg: Referncia a
Tarefa arg:
Referncia a um mdulo desconhecido arg.
dados completos desconhecida arg

243

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Nenhum mdulo (ou outro objeto) com o nome especificado
est visvel a partir desta posio do programa. Verifique o
programa quanto referncia incorreta de mdulo ou se o
mdulo est faltando.
Descrio
Tarefa arg: arg
o segundo argumento condicional presente
para excluir parmetros
Aes recomendadas
Os argumentos podero no estar presentes para mais
Descrio
de um parmetro de uma lista de
Tarefa arg:
parmetros que se excluem mutuamente.
Referncia a um objeto arg que no um mdulo.
40193, Erro de execuo
Aes recomendadas
O nome especificado identifica um objeto que no um mdulo.
Verifique o programa quanto a referncia incorreta de mdulo.
Descrio
Tarefa arg: Ligao tardia
erro no procedimento de chamada arg
Aes recomendadas
Descrio
H um erro na instruo de procedimento de
Tarefa arg:
chamada. Consulte a mensagem anterior quanto
A referncia ao mdulo arg ambgua.
a um caso real.
Aes recomendadas
do mdulo enviado visvel a partir da posio do programa.
Assegure-se de que todos os nomes de objetivos preencham

Descrio
Tarefa arg: Diviso por zero
Aes recomendadas
Impossvel dividir por 0. Reescreva o programa

de modo que a operao de diviso no seja
Descrio
executada quando o divisor for 0.
Tarefa arg:
A referncia ao procedimento arg ambgua.
Aes recomendadas
do procedimento enviado visvel a partir da posio do
programa. Assegure-se de que todos os nomes de objetivos
preencham as regras de nomenclatura em relao
singularidade.

Descrio
Tarefa arg:
O nmero mximo configurado
de NOVAS TENTATIVAS ( arg novas tentativas)
foi excedido.
Aes recomendadas
A correo do erro executada antes

da instruo de NOVA TENTATIVA ser executada,
Descrio
provavelmente no suficiente para sanar o erro.
Tarefa arg: A varivel e a rotina de interrupo
Verifique o manipulador de erros.
j conectadas
Aes recomendadas
No correto conectar uma varivel
especfica com uma rotina de interrupo
mais do que uma vez.
Descrio
Tarefa arg: Tentativa de
executar o espao reservado

244

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Remova o espao reservado ou a
instruo contendo o mesmo, ou execute a
instruo completa. Em seguida continue a
execuo.
40202, Erro de tipo

Descrio
Tarefa arg: As dimenses arg
e arg do nmero da dimenso da
matriz conformativa arg so incompatveis
Aes recomendadas
A matriz no do tamanho esperado.
Descrio
Tarefa arg: A funo no
A atribuio da matriz somente pode ser executada

em matrizes de tamanho idntico.
retorna nenhum valor

Aes recomendadas
O final da funo foi alcanado
sem a instruo RETORNAR ter sido
executada. Acrescente a instruo RETORNAR
especificando um valor de retorno da funo.

Descrio
Tarefa arg: Parmetro
opcional arg no presente
Aes recomendadas
O valor de um parmetro opcional no presente

no pode ser consultado. Use a
Descrio
Tarefa arg: Valor de orientao
ilegal
funo 'Presente' predefinida para verificar

a presena do parmetro antes
de usar seu valor.
arg
Aes recomendadas
Tentativa de usar valor de orientao ilegal
(quaternion)

Descrio
Tarefa arg: Nmero de erro ilegal arg em arg.
Aes recomendadas

Descrio
Tarefa arg: ndice da matriz arg
para o nmero da dimenso arg fora dos limites
(1- arg )
Aes recomendadas
O valor do ndice da matriz no-positivo ou
viola o tamanho declarado da matriz.
Use os nmeros de erro no intervalo 1-90 ou os nmeros de

erro assinalados com a instruo BookErrNo.

Descrio
Tarefa arg: No h mais nmeros de interrupo
disponveis
Aes recomendadas

Descrio
Tarefa arg: String do RAPID arg muito longa
Aes recomendadas
O valor da string excede o comprimento mximo permitido.
Reescreva o programa para usar strings de comprimento
menor.
H um nmero limitado de nmeros de interrupo

disponveis. Reescreva o programa
para usar menos nmeros de interrupo. Esta
mensagem tambm pode ocorrer como uma conseqncia
de um Erro de sistema.
40206, Fila de interrupo cheia

Descrio
A execuo de todas as tarefas normais foi interrompida.
Ocorreram muitas interrupes no arg enquanto executava
uma rotina de captura.

245

6.5 4x xxx
Continuao
Conseqncias
Causas provveis
O sistema vai para o estado de bloqueado e no poder ser
- O programa foi interrompido
reiniciado antes de mover o ponteiro do programa para uma
- Uma rotina de servio ou de eventos pode estar sendo
posio arbitrria.
executada.
- O programa executado no modo de passos.
Causas provveis
Ocorreram muitas interrupes durante a execuo da rotina
Aes recomendadas
de interrupo. Isso pode ser causado por carga pesada da
CPU.
Aes recomendadas
1) Minimize o tempo de execuo na rotina de captura. 2)
Descrio
Ative/Desative as interrupes durante a execuo de uma
Tarefa arg: Execuo abortada
rotina de captura usando os comandos Isleep ou Iwatch.
Aes recomendadas
A execuo foi abortada devido a um erro
fatal.
Descrio
Tarefa arg: Nmero de erro ilegal arg em arg.
Aes recomendadas
Descrio
Os nmeros de erro usados no manipulador de ERROS deve
Tarefa arg: Estouro da pilha de
ser positivo.
execuo
40208, A fila do evento de Erro est cheia
Aes recomendadas
O programa muito complexo para ser executado.
Descrio
Provavelmente o programa contm rotinas
Tarefa arg: O programa j estava executando um evento de
recursivas.
erro quando um novo evento ocorreu.

Aes recomendadas
Descubra a causa do evento de erro e reinicie o programa.
Descrio
A execuo da tarefa arg foi interrompida por um erro de tempo
40209, O contexto do erro j est consumado
de execuo.
Descrio
Conseqncias
Ocorreu um evento de erro em tarefa arg . O contexto da
A execuo do programa imediatamente detida.
instruo do RAPID que gerou este evento, entretanto, j est

consumado. Nenhuma manipulao de erro , portanto,
possvel de ser executada.
Causas provveis
O Erro do programa considerado NO RECUPERVEL de
modo que nenhuma tentativa de recuperao do erro por uma
Aes recomendadas
rotina do manipulador de erros (se usada) foi permitida. As
Descubra a causa do evento de erro e reinicie o programa.
causas reais do erro podem ser vrias e provavelmente ser

especificada em uma mensagem do registro de eventos
40210, Interrupo removida da fila
registrada simultaneamente como esta uma.
Descrio
Aes recomendadas
Todas as interrupes foram excludas da fila na tarefa arg.
1) Verifique outras mensagens do registro de eventos

registradas simultaneamente para determinar a causa real.
Conseqncias
Nenhuma rotina de interrupo, conectada interrupo,
poder ser executada.

Descrio
Tarefa arg: Cdigo de retorno

246

6.5 4x xxx
Continuao
ilegal arg a partir da rotina ReaL
Causas provveis
Isto sempre causado por um erro interno
O Erro do programa considerado RECUPERVEL mas o erro
na rotina ReaL.
no foi recuperado. As causas reais do erro podem ser vrias
Aes recomendadas
e provavelmente ser especificada em uma mensagem do

registro de eventos registrada simultaneamente como esta

Descrio
Tarefa arg: A execuo no pde
ser reiniciada
A execuo do programa no pde
continuar aps a falha de energia.
Aes recomendadas
Reinicie o programa.
uma.
Aes recomendadas
1) Verifique outras mensagens do registro de eventos
registradas simultaneamente para determinar a causa real.

Descrio
Tarefa arg: Erro no tratado
Aes recomendadas
40226, Erro de nome

Descrio
Tarefa arg: O nome do procedimento
arg
no um identificador do RAPID excluindo
palavras reservadas
Aes recomendadas
O nome do procedimento deve ser um identificador do RAPID
legal
Ocorreu um erro na instruo chamada, mas no foi tratado

por nenhuma clsula de ERRO no progama.
Verifique o erro ou aviso anterior no registro (log) comum para
a causa.

Descrio
Tarefa arg: Erro de tempo de execuo no fatal
no manipulado
diferente de qualquer das
Aes recomendadas
palavras reservadas da linguagem
Ocorreu um erro de tempo de execuo no fatal
do RAPID. Altere a expresso do nome.
mas no foi manipulado por nenhuma clusula de

ERRO.

Descrio
Tarefa arg: Estouro da pilha de
Descrio
tempo de execuo
Tarefa arg: Nmero da dimenso da
O programa muito complexo de ser executado.
matriz arg fora do limite (1- arg )
Provavelmente o programa contm rotinas

recursivas.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
O valor do parmetro 'DimNo' da
funo 'Dim' deve ser um valor inteiro
no intervalo especificado.

Descrio
40242, Erro de tipo
A execuo da tarefa arg foi interrompida por um erro de tempo
Descrio
de execuo arg.
Tarefa arg: Os dados no so uma matriz
Conseqncias
Aes recomendadas
O parmetro 'DatObj' da funo 'Dim' deve ser uma matriz.

247

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Os objetos instalados devem ter nomes que
Descrio
Tarefa arg: Nmero de interrupo
desconhecido
Aes recomendadas
sejam nicos. Renomeie o objeto ou altere

o nome conflitante.
Verifique se a varivel de interrupo especificada

Descrio
foi inicializada pelo

CONNEC, e que a interrupo foi
definida usando o ISignalDI ou outra
Tarefa arg: Erro arg ao

criar a entrada sdb para arg
Aes recomendadas
definio de interrupo.
Ocorreu um erro ao inserir o persistente
na base de dados
compartilhada. Provavelmente a base de dados est cheia.
Descrio
Tarefa arg:
Objeto arg do tipo no-valor
Descrio
Aes recomendadas
Use a expresso ou objeto de dados do tipo valor ou semi-valor.
Tarefa arg: Alias

arg do alias
arg no permitido
Aes recomendadas
Descrio
No possvel definir um tipo alias
Os parmetros em arg
igual a outro tipo alias.
e arg no
Ao invs disso, defina dois tipos de alias iguais ao
coincidem (vinculao tardia)
mesmo atmico ou tipo registro.
Aes recomendadas
Assegure-se de que todos os procedimentos que so
40254, Erro de definio do smbolo
chamados a partir do mesmo n de vinculao tardia

tenham parmetros coincidentes. Isto , eles
devem ser coincidentes em relao ao tipo base,
modo e parmetros opcionais /exigidos.
Descrio
Tarefa arg: O parmetro
'ANYTYPE#' arg no pode ser
dimensionado
40246, No Possvel Desativar a Interrupo

de Segurana
Aes recomendadas
Remova a especificao da dimenso.
'ANYTYPE#' inclui tipos matriz.
Descrio
Tarefa: arg
No possvel desativar uma interrupo de Segurana com
a instruo Isleep.
Descrio
Ref. Programa arg
Tarefa arg: 'ANYTYPE#' somente

permitido para parmetro (no para
Aes recomendadas
arg )
Recuperao: arg
Aes recomendadas
40251, Erro de nome
Use outro tipo.
Descrio
Tarefa arg: Nome do smbolo
ambguo arg

248

6.5 4x xxx
Continuao
Descrio
Descrio
Tarefa arg: 'alt' no deve ser
Tarefa arg: 'de comutao' somente
configurado para o primeiro parmetro opcional
permitido para o parmetro opcional
arg na lista de alternativas
(no para arg )
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Assegure-se de que somente o segundo e
Altere o parmetro para um parmetro opcional
o subseqente em cada lista de excluso
, ou altere o tipo de dados do
de parmetros opcionais sejam marcados como
parmetro. Se o objeto no for um
alternativos.
parmetro, altere o tipo de dados.
Descrio
Descrio
Tarefa arg: O parmetro de
Tarefa arg: A classe do tipo valor
modo REF arg no pode ser
para arg deve ser um dos
dimensionado
REAL_SYMVALTYP_VAL, _SEMIVAL, _NONVAL ou
Aes recomendadas
_NONE (valor especificado arg )
Aes recomendadas
, ou altere o modo
Altere a classe do tipo de valor.
do parmetro.

Descrio
Descrio
Tarefa arg: Muitas dimenses de
Tarefa arg: O parmetro
matriz para arg
'de comutao arg no pode ser
(valor especificado arg )
dimensionado
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Uma matriz pode ter no mximo 3 dimenses.

, ou altere o tipo de dados
do parmetro.
40263, Erro de nome

Descrio
Tarefa arg: O nome do smbolo
arg
Descrio
no um identificador do RAPID excluindo
Tarefa arg: o parmetro
palavras reservadas
'de comutao arg deve ter

modo de transferncia IN (valor especificado
arg )
Aes recomendadas
Os nomes dos objetos instalados,
incluindo parmetros e componentes,
Aes recomendadas
devem ser identificadores legais do RAPID no
Remova o especificador de modo de transferncia
iguais a qualquer das palavras reservadas da
de parmetro. Se o modo de transferncia IN no for
linguagem RAPID. Altere o nome.
suficiente, altere o tipo de dados do

parmetro.

Descrio
Tarefa arg: Funo C

249

6.5 4x xxx
Continuao
faltando para arg
Aes recomendadas
Descrio
A funo C que executa a funo ReaL
Tarefa arg: Memria
que est sendo definida, deve ser
insuficiente para o valor dos dados
especificada.
arg
Aes recomendadas
necessrio mais memria.
Descrio
Tarefa arg: Funo de inicializao
do valor faltando para
40270, Erro de definio do tipo

Descrio
arg
Tarefa arg: O tipo privado
Aes recomendadas
arg somente pode ser tipo semi-valor
Uma funo de inicializao do valor deve ser
ou no-valor (valor especificado
especificada.
arg )
Aes recomendadas
Altere a classe do tipo de valor.
Descrio
40271, Erro de definio do tipo
Tarefa arg: arg

no um nome de tipo de dados (objeto
arg )
que no um tipo.
Descrio
Tarefa arg: O tamanho do tipo privado
arg deve ser mltiplo
de 4 (valor especificado arg )
Aes recomendadas
Aes recomendadas

Descrio
Todos os tipos do RAPID devem ser de um tamanho que seja

um mltiplo de quatro. Altere o tamanho do tipo
especificado.
Tarefa arg: arg

no um tipo de dados de valor (objeto
arg )
Somente componentes do registro, tipos alias,
variveis e parmetros de modo 'VAR' podem
ser tipo semi-valor ou no-valor.
40272, Erro de tipo

Descrio
Tarefa arg: Tipo persistente
em discordncia para arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
J existe um dado persistente com

Descrio
o mesmo nome, mas com outro tipo de

dados. Renomeie o persistente ou altere
seu tipo de dados.
Tarefa arg: Funo de converso

do valor faltando para arg
Aes recomendadas
Descrio
Uma funo de converso do valor deve ser
Tarefa arg: Nome do tipo de dados
especificada para um tipo semi-valor.
desconhecido arg for

arg
Aes recomendadas
No h tipo de dados (ou outro

250

6.5 4x xxx
Continuao
objeto) com o nome especificado.
Aes recomendadas
40279, Desfazer abortado
Descrio
Descrio
Tarefa arg: Modo de transferncia do parmetro
Tarefa arg
desconhecido arg for
O processamento de DESFAZER foi abortado devido a um erro
arg
de tempo esgotado na rotina arg.
Aes recomendadas
DESFAZER no foi totalmente executado.
O modo de transferncia do parmetro especificado no
Aes recomendadas
nenhum dos IN, 'VAR', 'PERS', 'INOUT' ou
Investigue a causa do erro.
REF. Use o REAL_SYMPARMOD_x correspondente.

Descrio
Descrio
Tarefa arg
Tarefa arg: Tipo de definio do smbolo
As instrues INTERROMPER, LEVANTAR, RETORNAR e
desconhecido arg
PARAR no so permitidas em uma
A tag do tipo de definio do smbolo no
clusula desfazer ou em qualquer rotina que seja chamada a
especifica um dos tipos de smbolo permitidos
partir da clusula desfazer.
(REAL_SYMDEF_x).
A instruo arg foi encontrada no contexto DESFAZER ao
Aes recomendadas
executar a rotina arg.

Aes recomendadas

Descrio
Tarefa arg
Evite executar a instruo quando em contexto desfazer.
A execuo do programa foi interrompida enquanto processava
Descrio
os enunciados DEZFAZER.
Tarefa arg
DESFAZER no foi completamente executado.
A execuo do programa das declaraes DESFAZER foi
A rotina arg estava sendo executada quando DESFAZER parou.
abortada devido a uma operao de edio.
Aes recomendadas
Se o processamento de DESFAZER demorar muito, tente
40301, Erro de acesso ao arquivo
remover as instrues de consumo de tempo, como TPWrite
Descrio
da clusula DESFAZER.
A tarefa arg est tentando acessar o arquivo arg, mas falhou.
Se o processamento de desfazer parecer nunca terminar,

assegure-se de que no haja nenhum loop nos enunciados de
desfazer.
Conseqncias
Nenhum dado do arquivo pode ser acessado.
Causas provveis

Descrio
Tarefa arg
O processamento de DESFAZER foi abortado devido a uma
declarao SAIR na rotina arg.
DESFAZER no foi totalmente executado.
O arquivo pode estar protegido contra gravao.

Aes recomendadas
1) Verifique se o arquivo est protegido contra gravao e,
nesse caso, altere a configurao.

Descrio
A tarefa arg est tentando acessar o arquivo arg, mas no
encontra o arquivo ou o diretrio.

251

6.5 4x xxx
Continuao
Conseqncias
Aes recomendadas
Se o arquivo que falta for um mdulo, no ser possvel realizar
O arquivo de origem a ser carregado contm
o carregamento automtico para uma tarefa.
erros de sintaxe RAPID. Corrija o arquivo

de origem. Os erros de sintaxe so carregados em um
Causas provveis
- Talvez o arquivo no tenha sido copiado corretamente para
arquivo separado.
o diretrio de destino.
- O arquivo ou diretrio pode ter um nome incorreto.
40323, Erro de carregamento
Aes recomendadas
Descrio
1) Certifique-se de que os nomes do arquivo e diretrio estejam
Tarefa arg: Erro(s) de sintaxe
corretos.
no cabealho no arquivo
arg
Aes recomendadas
O arquivo de origem a ser carregado contm
Descrio
erros de sintaxe no cabealho do arquivo. Corrija o

arquivo de origem. Os erros de sintaxe so
Conseqncias
carregados em um arquivo separado.
Causas provveis
No h espao disponvel no dispositivo.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa arg: Palavras-chave no
1) Certifique-se de que existe espao suficiente para
definidas na linguagem especificada (arquivo
armazenamento.
arg )
Aes recomendadas
Impossvel carregar o cdigo de origem RAPID na
Descrio
linguagem nacional especificada no cabealho do
arquivo.
Conseqncias
Causas provveis
Descrio
- O arquivo pode estar protegido contra gravao.
Tarefa arg:
- O arquivo ou diretrio pode ter um nome incorreto.
Nenhum bloco de memria do programa livre suficiente est
- No h espao para armazenamento disponvel no dispositivo.
disponvel. A operao ordenada no pde ser completada.
Aes recomendadas
Causas provveis
1) Verifique se o arquivo est protegido contra gravao e,
A memria do programa est cheia ou fragmentada.
nesse caso, altere a configurao.
Aes recomendadas
2) Certifique-se de que os nomes do arquivo e diretrio estejam
Verifique se as estruturas de dados grandes podem ser
corretos.
divididas em blocos menores.
3) Certifique-se de que o espao para armazenamento seja
O uso dos mdulos instalados pode salvar a memria do
suficiente.
programa.
Descrio
Descrio
Tarefa arg: Erro(s) de sintaxe RAPID
Tarefa arg: Pilha do analisador
no arquivo
cheia (arquivo
arg

252

6.5 4x xxx
Continuao
arg )
40331, Erro de tipo
Aes recomendadas
Descrio
O programa muito complexo para ser carregado.
Os tipos de operando arg e arg para os operadores '/', 'DIV' ou

'MOD' no so iguais
Aes recomendadas
Descrio
Os dois operandos dos operadores '/', 'DIV' ou 'MOD' devem
Tarefa arg: Nenhum arquivo da verso RAPID
ter tipo igual. Verifique os tipos de operando.
atual (arquivo
arg )
40332, Erro de tipo
Aes recomendadas
Descrio
Impossvel carregar o cdigo fonte do RAPID da
Os tipos de operando arg e arg para os operadores '<', '<=', '>'
verso especifica no cabealho do arquivo.
ou '>=' no so iguais

Descrio
Aes recomendadas
Os dois operandos dos operadores '<', '<=', '>' ou '>=' devem
ter tipo igual. Verifique os tipos de operando.
Tarefa: arg
A memria do programa est cheia.
arg
40351, Erro de alocao de memria

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa arg: Falha em
O mdulo arg no pde ser carregado porque a memria do
alocar a tabela de verificao, use a lista linear
programa est cheia.

Recuperao: arg
40329, Falha na instalao do mdulo

Descrio
Tarefa: arg No possvel instalar um mdulo a partir do
arquivo arg.
Conseqncias
O mdulo no ser instalado.
Causas provveis
Aes recomendadas
40352, Erro de alocao de memria

Descrio
Tarefa arg: Falha em
atualizar a expresso persistente, mantenha a
anterior
Aes recomendadas
40353, Unidade Mecnica Faltando!
O mdulo RAPID pode conter erros RAPID.

Descrio
Aes recomendadas
1) Corrija os erros RAPID e faa um P-start.
40330, Erros RAPID em mdulo instalado
O componente da unidade mecnica do objeto de trabalho arg

est defeituoso.
Causas provveis
- Nenhuma unidade mecnica est definida.
Descrio
- A unidade mecnica definida no pode ser encontrada.
Tarefa: arg. Mdulo (linha/coluna): arg
- O rob no pode mover o objeto de trabalho por conta prpria.
H um erro com o smbolo: arg.
Aes recomendadas
Conseqncias
Verifique o componente da unidade mecnica do objeto de
O mdulo no ser instalado.
trabalho.

253

6.5 4x xxx
Continuao
40354, Cpia de um mdulo dinmico carregado
foi salva.
40358, Mensagem RMQ descartada
Descrio
Uma mensagem RMQ foi descartada na tarefa arg. arg recebeu
Tarefa: arg
uma mensagem RMQ que no pde ser processada.
Um mdulo dinmico carregado arg foi alterado.

O mdulo perdido quando PP definido como principal.
Uma cpia do mdulo alterado salva em arg
Causas provveis
Descrio
Conseqncias
A mensagem RMQ foi descartada sem nenhuma notificao
para o remetente.
Causas provveis
- Um mdulo dinmico carregado foi alterado.

- PP est definido como principal.
- O mdulo dinmico carregado removido.
- Uma cpia do mdulo alterado salva.
Podem existir vrias razes diferentes.

1. Nenhuma interrupo est conectada no tipo de mensagem
recebida.
2. Nenhuma interrupo pde ser criada porque a fila de
Aes recomendadas
interrupo estava completa.
Se for preciso salvar as alteraes, substitua o arquivo original
3. A mensagem recebida estava corrompida.
pela cpia.
Aes recomendadas
Assegure-se de que a tarefa conectou uma interrupo em
40355, Uma rotina de evento Stop/QStop foi

interrompida.
todos os tipos de mensagens que possvel receber. Leia

sobre o IRMQMessage no manual de referncia do RAPID.
Descrio
40502, Interrupo da entrada digital
Tarefa: arg
Uma arg rotina de evento foi interrompida por um comando de
parada externo. Qualquer rotina de evento Stop/QStop em
execuo ser interrompida aps arg ms quando o controlador
receber um segundo comando de parada.
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
Uma entrada digital interrompeu a execuo.
Ref. do programa arg
Aes recomendadas
Mantenha eventroutine breve e livre de instrues RAPID do
Recuperao: arg
tipo WaitTime, WatiDI, etc.
40357, Faltando Manipulador de Erro

Descrio
Descrio
Tarefas: arg
No h manipulador de erro que lide com o erro de

processamento para a tarefa arg.
Conseqncias
arg
arg
arg
O programa no ser capaz de executar a prxima instruo

de movimento que j passou.
Aes recomendadas
Recuperao: arg
Causas provveis
O manipulador de erro est faltando.
40506, Erro ao Acessar o Sistema
Aes recomendadas
Descrio
Acrescentar manipulador de manipulador. O manipulador de
Tarefa: arg
erro deve incluir a instruo StartMove (StartMoveRetry).
arg
arg
arg
Aes recomendadas
Recuperao: arg

254

6.5 4x xxx
Continuao
Descrio
Tarefa: arg
O rob est muito longe do caminho para executar o StartMove

do movimento interrompido.
Ref. do Programa. arg
No possvel avanar para trs no caminho arg.
Aes recomendadas
Posicione o rob na posio interrompida no programa.
Aes recomendadas
Recuperao: arg
40508, Erro de Valor de Orientao

Descrio
Tarefa: arg
Recuperao: arg
40515, Erro de tipo

Descrio
Tarefa: arg
Tipo de dado illegal do argumento para o parmetro arg.
Valor de orientao errado em arg.
Aes recomendadas
Altere o parmetro para um tipo legal. Assegure-se de que o
Aes recomendadas
Todas as orientaes usadas devem ser normalizadas, isto ,
a soma dos quadrados dos elementos do quaternion deve ser
igual a 1.
tipo do valor seja valor ou semi-valor.
40518, Erro de tipo

Descrio
Tarefa: arg

Descrio
O tipo esperado difere do tipo lido em arg.

Tarefa: arg
Aes recomendadas
O parmetro arg em arg especificado com um valor negativo.
Verifique o tipo no argumento.

Aes recomendadas
O parmetro deve ser definido para um valor positivo.
40519, Final do Arquivo

Descrio
Tarefa: arg
40512, Valor do Eixo Externo Faltando

Descrio
Alguns eixos externos ativos tm valor incorreto ou nenhum
valor definido.
Aes recomendadas
Reprograme a posio.
40513, Erro da Unidade Mecnica

Descrio
Tarefa: arg
No possvel ativar ou desativar a unidade mecnica. A
O final do arquivo foi encontrado antes de todos os bytes terem

sido lidos em arg.
Aes recomendadas
Recuperao: arg

Descrio
Tarefa: arg
Cronmetro excedido.
mensagem anterior pode conter mais informaes.
Aes recomendadas
Ref. Programa arg
Recuperao: arg
40523, Conflito da Unidade Mecnica
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
No possvel desativar a unidade mecnica arg devido

configurao.

255

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
- Certifique-se de que o dispositivo esteja aberto

Recuperao: arg
40524, Erro de Acesso ao Transportador

40529, Erro de Acesso do Arquivo
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
O transportador no est ativado.
Tarefa: arg
No foi possvel acessar o arquivo arg.

Aes recomendadas
Recuperao: arg
Causas provveis
- O caminho ou nome do arquivo est errado.
- A referncia do dispositivo E/S j est em uso.

- O nmero mximo de arquivos abertos simultaneamente foi
Descrio
excedido.
Tarefa: arg
Nenhum nmero nico definido.
Aes recomendadas
- Verifique o caminho ou o nome do arquivo.

- Se a referncia do dispositivo de E/S j estiver em uso, feche-a
e use outra.
Verifique o espao em disco.
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
A unidade mecnica arg no nica.

Descrio
40527, Erro de acesso do arquivo
Tarefa: arg
O nmero de caracteres, parmetros arg em WriteBin, que voc
Descrio
deseja escrever no canal serial maior do que o tamanho da
Tarefa: arg
matriz contendo os caracteres a serem escritos.
No possvel abrir arg.

Aes recomendadas
Causas provveis
Torne a matriz maior ou diminua o parmetro.
- A referncia do dispositivo de E/S j est em uso.
Aes recomendadas
- Se a referncia do dispositivo de E/S j est em uso, feche-a
ou use outra.
Descrio
Tarefa: arg
Recuperao: arg
A matriz arg em WriteBin menor do que 0 ou maior do que

Descrio
255.
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Altere o tamanho da matriz para ser 0 - 255.
Canal serial ou arquivo no est aberto.

RefProgram arg
40534, Tempo limite
Causas provveis
- A referncia do dispositivo de E/S no est aberta, ou j foi
fechada
Descrio
Tarefa: arg
O tempo limite interrompeu a execuo.

256

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
arg no um diretrio.
40535, Erro de tipo
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Assegure-se de que o caminho o correto para o diretrio que
Os dados que voc estava tentando ler no arquivo no so do
voc deseja abrir.
tipo numrico.
Recuperao: arg

Aes recomendadas
Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg
Diretrio arg no est acessvel.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Muitas solicitaes de leitura pendentes.
Confirme o diretrio que voc est tentando abrir.
Recuperao: arg
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O canal serial no est aberto ou voc est tentando usar a
No foi possvel acessar o sistema do arquivo arg.
instruo em um arquivo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
- Verifique o caminho e o nome do arquivo.
- Abra o canal serial.
Recuperao: arg
- Certifique-se de que a instruo esteja sendo usada em um

canal serial.
Recuperao: arg
Descrio
40538, Tempo Mximo Expirado

Descrio
Tarefa: arg
O tempo de espera programado expirou.
Tarefa: arg
Impossivel abrir arg.
Causas provveis
H muitos diretrios j abertos.

Aes recomendadas
Aes recomendadas
Recuperao: arg

Descrio
Tarefa: arg
Opo no permitida nesta tarefa.
Feche um dos diretrios j abertos.

Recuperao: arg

Descrio
Tarefa: arg
No foi possvel criar um diretrio arg.

257

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Descrio
- Verifique o caminho.
Tarefa: arg
- Verifique a escrita e execute a permisso para o diretrio sob
Impossvel copiar o arquivo arg.
o qual o novo diretrio dever ser criado.
Recuperao: arg
Aes recomendadas
- Verifique a permisso de escrita para o diretrio para onde
Descrio
deseja copiar o arquivo.
Tarefa: arg
- Verifique o espao disponvel.
No foi possvel remover o diretrio arg.
Recuperao: arg

Aes recomendadas
40549, Erro de acesso ao sistema
Descrio
Tarefa: arg
o qual o diretrio que voc deseja remover est localizado.
Unidade mecnica desconhecida arg.
Recuperao: arg
Os dados do tipo mecunit so desconhecidos para o sistema.


Descrio
Causas provveis
Dados do tipo mecunit foram declarados no programa.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
No foi possvel remover o arquivo arg.

Remova a declarao dos dados mecunit no programa e use

um dos dados predefinidos do tipo mecunit (definidos
Aes recomendadas
automaticamente pelo sistema).
- Verifique se voc escreveu a permisso para o arquivo.
o qual o arquivo que voc deseja remover est localizado.
Recuperao: arg
40555, Erro de E/S

Descrio
Tarefa: arg
Impossvel ler o sinal E/S.
40556, Erro de E/S
Descrio
Tarefa: arg
No foi possvel renomear o arquivo arg.
Descrio
Tarefa: arg
Impossvel escrever o sinal E/S.
Aes recomendadas
- Verifique a permisso de escrita para o arquivo que voc
40557, Erro de E/S
deseja renomear.
o qual o arquivo que voc deseja renomear est localizado.
Descrio
Tarefa: arg
Erro de configurao para o sinal E/S.
Recuperao: arg

Aes recomendadas
Verifique a configurao do sinal E/S ou a definio alias.

258

6.5 4x xxx
Continuao
40558, Erro de E/S
Aes recomendadas
Ative a unidade mecnica.
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
Impossvel ler o sinal E/S arg na unidade arg.

Descrio
40559, Erro de E/S
Tarefa: arg
Erro de definio da orientao.
Descrio
Tarefa: arg
Impossvel escrever o sinal E/S arg na unidade arg.
A estrutura anexa Carga das Garrass na ferramenta ou no

objeto de trabalho (usurio + objeto) no est normalizada.

Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique a orientao. Todas as orientaes usadas devem

ser normalizadas, isto , a soma dos quadrados dos elementos
do quaternion deve ser igual a 1.
Descrio
Tarefa: arg
No possvel salvar o mdulo do programa arg.

Descrio
Tarefa: arg
Ambos argumentos devem ser > 0.
Ref. Programa arg
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Verifique o valor dos argumentos.
arg no um nome de mdulo vlido.

Conseqncias
Voc no pode descarregar, salvar ou apagar este mdulo.

Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Os dois argumentos devem ser > 0 e < = 100.
Verifique o nome do mdulo.
Aes recomendadas
Verifique o valor dos argumentos.
Descrio
Tarefa: arg
Nmero de eixo desconhecido para a unidade mecnica arg.

Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Erro de quaternion.
Verifique o valor para o argumento AxisNo.
Recuperao: arg

Descrio
Tarefa: arg
Unidade mecnica arg no est ativa.
Aes recomendadas
Verifique o componente aom dos dados de carregamento.

Descrio
Tarefa: arg
O eixo no pode ter um valor menor do que 0.

259

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Altere para um valor positivo.
Aumente o valor do parmetro On.

Recuperao: arg

40574, Advertncia de Pesquisa
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
O argumento AccMax deve definir se o argumento AccLim est
Tarefa: arg
configurado para VERDADEIRO.
O nmero de resultados durante a pesquisa foi arg.
Antes de executar a prxima pesquisa, assegure-se de que o

TCP esteja de volta posio inicial do caminho da pesquisa.
Aes recomendadas
Defina o valor do argumento AccMax.

Conseqncias
Se nenhum reposicionamento for feito, antes de reiniciar uma

pesquisa circular, poder ocorrer um movimento que poder
Descrio
causar danos.
Tarefa: arg
O argumento DecelMax deve definir se o argumento DecelLim
Aes recomendadas
est configurado para VERDADEIRO.
Recuperao: arg
40576, Erro de Parld
Aes recomendadas
Defina o valor do argumento DecelMax.
Descrio
Tarefa: arg
O tamanho da matriz do argumento AxValid no igual ao

nmero de eixos.
Descrio
Tarefa: arg
O valor do parmetro AccMax muito baixo.
Aes recomendadas
Verifique o tamanho da matriz.
Aes recomendadas
Aumente o valor do parmetro AccMax.
Recuperao: arg
40577, Erro de ParId

Descrio
Tarefa: arg
A funo ParIdRobValid precisa ser executada antes da funo

ParIdPosValid.
Descrio
Tarefa: arg
O valor do parmetro DecelMax muito baixo.
Causas provveis
A funo ParIdRobValid precisa ser executada antes da funo

ParIdPosValid.
Aes recomendadas
Aumente o valor do parmetro DecelMax.
Aes recomendadas
Recuperao: arg
Verifique se a funo ParIdRobValid foi executada antes de

ParIdPosValid.

Descrio
Tarefa: arg
Descrio
O valor do argumento On muito baixo.
Tarefa: arg

260

6.5 4x xxx
Continuao
O argumento opcional Carga est faltando. Para a identificao
da Carga o argumento precisa ser fornecido.

Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
ParIdMoveSeq / Parmetro Prximo Movimento:
Fornea um valor ao argumento Carga.
Tamanho da matriz incorreto.


Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
O argumento opcional Carga somente pode ser usado para a
identificao da Carga.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Argumento faltante WObj em ID da Carga para Carga com TCP
Remova o argumento Carga.
roomfix.

Descrio
Aes recomendadas
Acrescente o argumento WObj.
Tarefa: arg
Estado defeituoso para Iniciar ID de Carga.

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Verifique toda a seqncia Parld.
No permitido argumento WObj. O argumento somente para

ser usado para a Carga com TCP roomfix.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Remova o argumento WObj.
Estado defeituoso para ParlMoveSeq.

Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
ParIdMoveSeq / Parmetro Dados de Movimento:
Tamanho da matriz incorreto.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Estado defeituoso para Iniciar ID de Carga.

Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
ParIdMove / Parmetro ndice de Incio:
Descrio
ndice de Incio com Falha.
Tarefa: arg
Execuo para trs no permitida.


261

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique o ndice de Incio.
Reinicie a execuo do programa novamente com o mesmo

modo de execuo (sem o movimento PP) para a identificao
da carga desde o incio.

Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg
ParIdMove / Parmetro StartIndex:
Aponte para o tipo de movimento negativo.
40594, Erro de usurio durante a identificao

da carga
Descrio
Tarefa: arg
Erro resultando em salto do PP at o incio do procedimento

de identificao da carga.
Descrio
arg
Aes recomendadas
arg
Inicie o procedimento de identificao desde o comeo
Aes recomendadas
novamente.
arg
Recuperao: arg

Descrio

Descrio
Tarefa: arg
Tipo de identificao de parmetro desconhecido.
Tarefa: arg
Tipo de identificao de carga desconhecido.
Aes recomendadas
Verifique o argumento Tipo de Parld.
40592, O programa parou durante a identificao

da carga
Descrio
Aes recomendadas
Verifique o argumento LoadIdType.
40596, O Programa Parou Durante a Identificao

da Carga.
Descrio
Tarefa: arg
Nenhum tipo de parada do programa durante a identificao
da carga permitido.
Tarefa: arg
da carga permitido.
Aes recomendadas
Inicie o procedimento de identificao desde o incio
novamente.
Aes recomendadas
Reinicie a execuo do programa novamente para a
identificao da carga desde o incio.
Recuperao: arg
40593, Falha de Energia Durante a Identificao

da Carga
40597, Correo da Velocidade

Descrio
Tarefa: arg
Descrio
A correo da velocidade no 100 por cento.
Tarefa: arg
Uma falha de energia durante a identificao da carga resulta
em um resultado de carga incorreto.
Aes recomendadas
- Altere a correo da velocidade para 100.

262

6.5 4x xxx
Continuao
- Reinicie a execuo do programa novamente para a
Erro na definio da orientao em arg.
identificao da carga desde o incio.

Aes recomendadas
40598, O Programa Parou Durante a Identificao

da Carga.
Descrio
igual a 1.

da carga permitido.
Conseqncias
Descrio
No possvel completar a seqncia de Identificao de
Tarefa: arg
Carga.
O argumento \WObj especifica uma unidade mecnica com
Note que alguns eixos para a unidade mecnica atual esto
nome muito longo.
agora em modo independente.
Causas provveis
Aes recomendadas
Interrompa a seqncia de Identificao da carga com a parada
Use no mximo 16 caracteres para especificar o nome de uma
do programa ou libere o Enable Device.
unidade mecnica coordenada.
Aes recomendadas
1) Reinicie o programa para que a rotina do servio de
Identificao da Carga comece desde o incio.
Descrio
2) Tambm possvel cancelar a Rotina de Servio para pular
Tarefa: arg
completamente a Identificao da carga.
No permitido recuar com esta instruo de movimento.

Conseqncias
Descrio
Recuar para uma posio definida com outra ferramenta ou
O argumento arg no pode ter um valor negativo.
objeto de trabalho poder resultar em um caminho errado.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Configure o argumento arg para um valor positivo.
Verifique a ferramenta e o objeto de trabalho.
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
No permitido alterar o modo de execuo de para frente
Nenhum argumento programado para o nome do sinal de sada.
para para trs ou vice-versa
ao executar um movimento circular.

Aes recomendadas
possvel definir uma posio de E/S fixa, como por exemplo,
Aes recomendadas
digital, grupo de digitais ou sinal de sada analgico durante o
Se possvel, selecione o modo de execuo original e pressione
movimento do rob.
iniciar para continuar com o

movimento circular parado. Se no for possvel, mova o rob
e o apontador do programa para um novo incio.

Descrio
Tarefa: arg
O argumento opcional arg somente pode ser combinado com
Descrio
um argumento de sinal de sada arg.
Tarefa: arg

263

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique e altere os argumentos.
Verifique o programa RAPID ou a configurao de E/S.

Recuperao: arg

Descrio
Tarefa: arg
Descrio
Argumento arg no 0 ou 1.
Tarefa: arg
O argumento arg possui valor negativo muito grande.

Aes recomendadas
Os sinais digitais somente podem ser definidos ou verificados
Aes recomendadas
para 0 ou 1.
Defina o argumento arg para arg ou mais.
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O argumento arg no um valor inteiro.
O valor do argumento Tempo muito baixo para as interrupes
cclicas.
Aes recomendadas
Grupo digital de sinais de entrada/sada, identidade do processo
Aes recomendadas
ou seletor do processo somente podem ter um valor inteiro.
Altere o valor para Tempo, para um valor maior ou igual a 0,1

s.

Descrio
Tarefa: arg
Descrio
O argumento arg se encontra fora dos limites permitidos.
Tarefa: arg
Ref. do programa. arg
O valor do argumento Tempo muito baixo para uma nica

interrupo.
Aes recomendadas
O grupo de sinais de entrada/sada digitais utilizado somente
pode ser definido ou verificado dentro de 0 a arg, de acordo
Aes recomendadas
com a configurao nos parmetros do sistema.
Altere o valor para Tempo, para um valor maior ou igual a 0,01
Recuperao: arg
s.
Descrio
Descrio
Tarefa arg:
Tarefa: arg
Um dos argumentos SetValue, SetDvalue, ScaleValue,
O argumento arg no est entre 0 e 2.
CheckValue ou CheckDvalue se encontra fora dos limites
permitidos.
Aes recomendadas
Especifique o flanco para gerar a interrupo.
Causas provveis
0 = Flanco negativo (alto -> baixo).
O sinal analgico pode ser ajustado/verificado somente dentro
1 = Flanco positivo (baixo -> alto).
do intervalo entre arg e arg, conforme a configurao de
2 = Flanco negativo e positivo.
parmetro do sistema de E/S.

264

6.5 4x xxx
Continuao
Descrio
Tarefa: arg
O rob est fora dos seus limites.
Aes recomendadas
Todos os sinais (exceto os sinais AliasIO) devem ser definidos
nos parmetros do sistema e no podem ser definidos no
programa RAPID.
40636, Erro de Sensor
Causas provveis
- Eixo fora da rea de trabalho.
- Os limites foram excedidos para pelo menos uma junta
acoplada.
Descrio
Tarefa: arg
Nenhuma medio a partir do sendor.
Ref. Do Programa. arg
Aes recomendadas
Recuperao: arg
Aes recomendadas
Os dados solicitados no esto disponveis.
40631, Erro de Instruo
Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg
Muitas instrues de movimento em sequncia simultneas
execuo do programa RAPID.
Descrio
Tarefa: arg
Ainda no est pronto.
Aes recomendadas
Edite o programa para um mximo de 5 MoveX \Conc em
sequncia no nvel de execuo bsica do programa.
Recuperao: arg

Descrio
Tarefa: arg
Nenhuma instruo de movimento com a execuo simultnea
do programa RAPID permitida dentro da parte
Aes recomendadas
A funo solicitada no est pronta ainda.
Recuperao: arg

Descrio
Tarefa: arg
Erro geral.
ArmazenarCaminhi-RestaurarCaminho do programa.
Aes recomendadas
Ocorreu um erro geral que no especificamente conectado
Aes recomendadas
Edite o programa de modo que ele no contenha nenhuma
instruo MoveX \Conc com a parte StorePath-RestoPath do
ao solicitada. Leia o bloco "Registro de erro" se a funo

estiver disponvel.
Recuperao: arg
programa.

Descrio
Tarefa: arg
O sinal arg desconhecido no sistema.
Causas provveis
Se o sinal est definido no programa RAPID, deve ser
Descrio
Tarefa: arg
Sensor ocupado, tente mais tarde.
Ref. Do Programa. arg
Aes recomendadas
O sensor est ocupado com outra funo.
Recuperao: arg
conectado ao sinal configurado com a instruo AliasIO.

265

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
A cmera est superaquecida e precisa de mais ar ou gua de
Descrio
resfriamento.
Tarefa: arg
Recuperao: arg
Comando desconhecido.
Aes recomendadas
A funo solicitada a partir do sensor desconhecida.
Descrio
Tarefa: arg
Recuperao: arg
Valor fora do limite.

Aes recomendadas
Descrio
O valor dos dados enviados ao sensor est fora do limite.
Tarefa: arg
Nmero do bloco ou varivel ilegal.
Recuperao: arg
Aes recomendadas
A varivel ou bloco solicitado no est definido no sensor.
Descrio
Tarefa: arg
Recuperao: arg
Falha na verificao da cmera.

Aes recomendadas
Descrio
A funo VERIFICARCAM falhou. A cmera est quebrada.
Tarefa: arg
Envie-a para reparo.
Alarme externo.
Recuperao: arg

Aes recomendadas
Alarme de um equipamento externo.

Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
Tempo esgotado de comunicao.

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Aumente o tempo para tempo esgotado e verifique as conexes
Alarme da cmera.
do sensor.
Recuperao: arg
Aes recomendadas
Algum erro foi detectado na cmera. Execute Camcheck para
40648, Search Error
testar se a
"cmera est funcionando corretamente.
Descrio
Tarefa: arg
Recuperao: arg
No permitido para efetuar StorePath enquanto o Search.

Conseqncias
Descrio
O programa parou.
Tarefa: arg
Alarme de temperatura.
Causas provveis
Execuo da instruo StorePath enquanto o Search est ativo.

266

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
No possvel para usar StorePath em rotinas TRAP, de evento
ou servio enquanto Search est ativo.
Caso exista interrupes no programa para execuo de
TRAPs, essa interrupo precisa ser desativada durante todos
os Searchs.
Exemplo: ISleep - SearchL - IWatch

Aes recomendadas
Todos os eixos do Rob, os eixos externos e os eixos
independentes tm uma parada padro.
Use MoveL com o argumento Fine para os eixos externos do
rob.
Use IndRMove para os eixos independentes.
Recuperao: arg
40649, Limitao do Caminho

Descrio
Tarefa: arg
arg j foi feito. Instruo arg precisa primeiro ser executado,
antes de um novo arg poder ser feito.
40654, Eixo no ativo

Descrio
Tarefa: arg
A posio de destino do eixo para onde se mover indefinido
(9E9) ou
Aes recomendadas
o eixo para mover no est ativo atualmente.
Verifique o programa RAPID.

Causas provveis
40650, Combinao Errada dos Parmetros
1) A posio ser movido foi programada sem a unidade
Descrio
mecnica ativa.
Tarefa: arg
2) A posio qual ser movido foi modificada com a unidade
Parmetros opcionais e comutadores no so usados na
mecnica desativada.
combinao correta.
3) A unidade mecnica no est ativa no momento.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
A unidade mecnica deve ser ativada antes de modificar ou
- Nenhum parmetro opcional e nenhum comutador mantm
mover a posio de destino.
o sistema de coordenadas antigo.
Recuperao: arg
- O Comutador Antigo tem a mesma funo.

- RefPos ou RefNum tem que ser definidos com Short, Fwd or
Bwd.
40655, O Eixo No Independente

Descrio
Tarefa: arg
40651, Use entrada numrica
O eixo no independente.
Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias
Use entrada numrica para a posio ao invs de um robtarget.
S possvel obter o status de um eixo no modo independente.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Defina o eixo como independente.
A posio no pode ser definida com um robtarget para eixos
Recuperao: arg
do rob.
Use o parmetro opcional para entrada numrica da posio.
40652, O Eixo Est Se Movendo

Descrio
Tarefa: arg
Descrio
Parmetro arg somente pode ser usado, se o parmetro arg
Tarefa: arg
for maior do que zero.
Um eixo do Rob, um eixo externo ou um eixo independente
est se movendo.

267

6.5 4x xxx
Continuao
40664, Zona Global J Est Em Uso
Aes recomendadas
O parmetro arg somente tem efeito na primeira instruo
TriggX, em uma seqncia de diversas TriggX, que controlam
a velocidade proporcional do sinal AO.
40661, Erro de pesquisa

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
O 'arg' zonaglobal j foi definida e ativada.
Uma zona global somente pode ser definida uma vez.
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Use uma zonaglobal com outro nome.
O sinal arg para a instruo SearchX j est definido no valor

especificado (alto ou baixo) no incio da pesquisa ou a unidade
40665, Muitas Zonas Globais
de E/S para o sinal no est ativada e funcionando na ocasio.

Antes de executar nova pesquisa, assegure-se de que o TCP
Descrio
seja retornado posio inicial do caminho da pesquisa.
Tarefa: arg
No possvel acrescentar uma zona global arg . A tabela da

zona global est cheia.
Conseqncias
Se nenhum reposicionamento for feito, antes de reiniciar uma
pesquisa circular, poder ocorrer um movimento que poder
Aes recomendadas
causar danos.
Verifique o programa RAPID para ver se alguma zona global

pode ser removida.
Aes recomendadas
Recuperao: arg
40666, Zonas Globais Ilegais
40662, Tipo de ZonaGlobal invlido
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
ZonaGlobal 'arg' est definido na rotina atual.
Tarefa: arg
O comutador \arg deve ser associado a uma arg zonaglobal.

Aes recomendadas
Defina uma zona global como global ou local no mdulo.
Aes recomendadas
Se fizer uso de comutao \Temp, o tipo de dado deve ser
wztemporary na ZonaGlobal.
40667, Zonas Globais Ilegais
Se fizer uso de comutao \Stat, o tipo de dados deve ser
Descrio
wzstationary no ZonaGlobal.
Tarefa: arg
ZonaGlobal arg no uma referncia de dados completos.
40663, Zona Globall No Est em Uso
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Verifique o valor do argumento ZonaGlobal.
O argumento arg da instruo arg refere-se a uma zonaglobal
40668, Shapedata No Est Em Uso
no usada.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
A zonaglobal deve ser definida e ativada por uma instruo
O 'arg' argumento da instruo arg deve se referir a um
WZLimSup ou WZDOSet.
shapedata definido.
Aes recomendadas
Um shapedata usado para armazenar uma definio de
volume. Ele precisa ter sido definido

268

6.5 4x xxx
Continuao
por WZBoxDef, WZSphDef ou WZCylDef antes de poder ser
usado por WZLimSup ou WZDOSet.

Aes recomendadas
Selecione outro sinal ou altere o modo de acesso para o sinal.
40669, Zona Global Muito Pequeno

Descrio
Tarefa: arg
Pelo menos um lado ou rdio menor do que o mnimo
permitido na instruo arg .
Program Ref. arg
40674, Erro de Acesso I/O

Descrio
Tarefa: arg
O sinal dado no parmetro arg no est protegido contra
gravao para o acesso do usurio na Unidade de Programao
Aes recomendadas
ou RAPID.
Verifique a instruo da definio de volume anterior.

Aes recomendadas
40670, Zona Global Invlida
Altere o modo de acesso ao tipo de sistema para o sinal na
Descrio
configurao de I/O.
Tarefa: arg
O ndice do argumento da zona global arg em arg no um
ndice vlido definido por WZLimSup ou WZDOSet.

Descrio
No permitido alterar o modo de execuo de para frente,
Aes recomendadas
para para trs, ou vice-versa ao executar uma rotina de
interrupo invisvel.
Aes recomendadas
40671, Uso Ilegal da Zona Global
Se possvel, selecione o modo de execuo original e pressione
Descrio
iniciar para continuar.
Tarefa: arg
O argumento 'arg' para arg deve ser uma zona global
temporria.

Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
O ValJuntaDelta para o eixo do rob arg <= 0.
Verifique o argumento.

Aes recomendadas
40672, Zona Global J Est Em Uso
Verifique o valor para ValJuntaDelta. O ValJuntaDelta para
Descrio
todos os eixos a supervisionar deve ser > 0 mm ou graus.
Tarefa: arg
No possvel acrescentar uma zona global arg . Outra zona
global com o mesmo nome j est definido no sistema.

Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
O ValJuntaDelta para o eixo externo arg <= 0.
Verifique o nome da zona global.

Aes recomendadas
40673, Erro de Acesso E/S
Verifique o valor para ValJuntaDelta. O ValJuntaDelta para
Descrio
todos os eixos a supervisionar deve ser > 0 mm ou graus.
Tarefa: arg
O sinal dado no parmetro arg protegido contra gravao
para o acesso do RAPID.

269

6.5 4x xxx
Continuao
40698, Erro de leitura
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
A tarefa arg est tentando acessar o arquivo arg, mas no est
LowJointVal maior do que ou igual ao HighJointVal para o
conseguindo.
eixo do rob arg.
Conseqncias
No foi possvel ler/carregar arg.
Aes recomendadas
Causas provveis
Verifique os valores para HighJointVal e LowJointVal. O

HighJointVal deve ser maior do que LowJointVal para todos
os eixos com limites alto ou/e baixo definidos.

Descrio
Se tentar acessar o arquivo no disco montado FTP, certifique-se

de que o tamanho do arg no seja maior que o tamanho mximo
do arquivo configurado nas definies do protocolo de FTP.
40699, Memria do Programa Cheia

Descrio
Tarefa: arg
Tarefa arg, possui somente arg bytes em sua memria do
LowJointVal maior ou igual ao HighJointVal para o eixo
programa.
externo arg.
Conseqncias
No foi possvel carregar o mdulo arg.

Aes recomendadas
Verifique os valores para HighJointVal e LowJointVal. O
HighJointVal deve ser maior do que LowJointVal para todos
os eixos com limites alto ou/e baixo definidos.
Aes recomendadas
1. Remova alguns outros mdulos e tente novamente.
2. Verifique se as estruturas de dados grandes podem ser
divididas em blocos menores
3. Usar os mdulos instalados pode salvar a memria do

programa.
Descrio
Tarefa: arg
40700, Erro de Sintaxe
Erro no WZHomeJointDef. usado. No permitido especificar

a superviso de um eixo no ativo arg
Descrio
Tarefa: arg
Erro de Sintaxe.
Aes recomendadas
arg
Defina o argumento MiddleJointVal para 9E9 para o eixo real.
40701, Memria do Programa Cheia

Descrio
Descrio
A tarefa arg, tem somente arg bytes livres em seu espao do
Tarefa: arg
usurio.
Erro no WZLimJointDef. usado. No permitido especificar a

limitao de um eixo no ativo arg.
Conseqncias
A operao no pde ser completada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Defina o argumento LowJointVal e HighJointVal para 9E9 para
1. Remova alguns outros mdulos e tente novamente.

2. Verifique se as estruturas de dados grandes podem ser
o eixo real.
divididas em blocos menores

3. Usar mdulos instalados pode salvar a memria do programa.

270

6.5 4x xxx
Continuao
40702, Arquivo No Encontrado
Descrio
Tarefa: arg
O arquivo arg no foi encontrado.
Aes recomendadas
- Verifique o caminho do arquivo e o nome do arquivo.
- Verifique se o arquivo existe.
Recuperao: arg
Aes recomendadas
Mais erros de sintaxe se seguiro a este.

Descrio
Tarefa: arg
O mdulo do programa j est carregado.
Causas provveis
O nome do mdulo no cabealho do arquivo arg j existe na
40703, Erro de Descarregamento
memria do programa.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Recuperao: arg
O mdulo do programa no pde ser descarregado.

A razo que o modulo foi alterado, mas no salvo.
40707, Nome da Unidade E/S Invlido

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
A instruo Descarregar:
O nome da unidade arg no existe.
Use o argumento de comutaco opcional ErrIfChanged, sem
recuperar desta situao, em um manipulador de Erro.

Recuperao: arg
Aes recomendadas
- Verifique se o nome da unidade est escrito errado.
- Verifique se a unidade est definida.
40704, Erro de Descarregamento
Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg
arg
O mdulo do programa no pde ser descarregado.
Causas provveis
- Mdulo no carregado com a instruo Carregar
- No foi o mesmo caminho de arquivo usado para Carregar
Aes recomendadas
- Verifique se o mdulo do programa foi carregado com a
instruo Carregar.
40708, A Unidade E/S No Est Ativada

Descrio
Tarefa: arg
Unidade E/S arg no estava ativada.
Causas provveis
O perodo mximo de tempo de espera muito pequeno.
Aes recomendadas
Aumente o tempo de espera ou faa uma nova tentativa.
Recuperao: arg
- Verifique se o caminho do arquivo e o nome so os mesmos

na instruo Descarregar e Carregar.
40709, A Unidade E/S No Est Desativada
Recuperar: arg
Descrio
Tarefa: arg
A unidade E/S arg no estava desativada.
Descrio
Tarefa: arg
Erro de Sintaxe.
arg
Causas provveis
O perodo mximo de tempo de espera muito pequeno.

271

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aumente o tempo de espera ou faa uma nova tentativa.
Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg

Descrio

Ref. do Programa
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Esta provavelmente uma posio "fantasma" gerada off-line
O argumento arg um valor da expresso, no est presente

ou da comutao do tipo.
(orientao indefinida), que precisa ser modificada com modpos.
40720, Instalao E/S do Alias
Aes recomendadas
Altere o parmetro arg para um parmetro vlido.
Recuperao: arg
Descrio
O sistema no pde renovar todos os sinais E/S como smbolos
40711, Erro de Tipo de Alias
RAPID.
Conseqncias
Descrio
Nenhum sinal de E/S pode ser usado no programa RAPID.
Tarefa: arg
Os tipos de dados para os argumentos FromSignal e ToSignal
devem ser os mesmos e devem ser tipo signalxx.
Causas provveis
- Configurao de E/S Incorreta
- Configurao da tarefa incorreta
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Altere o tipo para um tipo vlido (signalai/ao, signaldi/do,
signalgi/go).
40721, Instalao de E/S
Recuperao: arg
Descrio
40712, Erro da Rotina do Evento
Tarefa arg:
O sistema no pde renovar todos os sinais de E/S como
Descrio
smbolos RAPID.
Tarefa: arg
Muitas rotinas de evento, a rotina arg no ser executada.
Conseqncias
Nenhum sinal de E/S pode ser usado no programa RAPID.
Aes recomendadas
Inclua a rotina em uma das demais que so especificadas para
Causas provveis
o mesmo evento.
- Configurao de E/S Incorreta

40713, Erro de Definio do Alias
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
O sinal em argumento FromSignal: arg, precisa ser definido na
40722, Unidades mecnicas
configurao de IO e o sinal no argumento ToSignal: arg,
Descrio
precisa ser declarado no programa RAPID e no definido na
O sistema no pde renovar todos as unidades mecnicas
configurao de IO.
como smbolos RAPID.
Ref. de programa arg
Conseqncias
Aes recomendadas
Nenhuma unidade mecnica pode ser usado no programa
Verifique a configurao de IO e o programa RAPID.
RAPID.
Recuperao: arg

272

6.5 4x xxx
Continuao
Causas provveis
Faltando origem do arquivo arg.
- Configurao do movimento Incorreta
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Use o argumento FilePath para especificar o destino do arquivo.
Recuperao: arg
40723, Instalao da cmera
40728, Erro de Frame
Descrio
Descrio
Tarefa arg:
Tarefa: arg
O sistema no pde atualizar todas as unidades de cmera
Incapaz de calcular um novo frame.
como smbolos RAPID.
Conseqncias
Causas provveis
Nenhuma unidade da cmera pode ser usada no programa
As posies no possuem as relaes exigidas ou no esto
RAPID.
especificadas com preciso suficiente.
Causas provveis
Aes recomendadas
- Configurao incorreta da cmera
Verifique se as posies esto muito prximas ou no esto
- Configurao incorreta da tarefa
especificadas com preciso suficiente.
Aes recomendadas
Recuperao: arg

40724, Erro ao Salvar ou Apagar
Descrio
Tarefa: arg
O mdulo do programa arg no pde ser salvo ou no pde
ser apagado.
Aes recomendadas
- Verifique a grafia do nome do mdulo
- Verifique se o mdulo est carregado.
Recuperao: arg

Descrio
Tarefa: arg
A referncia sesso de carregamento no vlida.
Descrio
Tarefa: arg
O valor do argumento arg para o sinal arg est acima do seu
valor lgico mximo.
Aes recomendadas
Altere o argumento ou mude o parmetro de valor lgico
mximo
para o sinal.
Recuperao: arg

Descrio
Tarefa: arg
O valor do argumento arg para o sinal arg est abaixo do seu
valor lgico mnimo.
Aes recomendadas
Verifique se a referncia especificada a mesma que em
StartLoad
Recuperao: arg
Aes recomendadas
Altere o argumento ou mude o parmetro do valor lgico mnimo
para o sinal.
Recuperao: arg
40727, Erro ao Salvar

Descrio
Tarefa: arg

273

6.5 4x xxx
Continuao
40738, Erro de E/S
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
No possvel acessar o sinal de E/S arg na unidade arg .
O valor do argumento arg para sinal arg est abaixo do valor
No possvel reiniciar.
para argumento arg.
Causas provveis
A conexo com o mdulo de E/S est interrompida.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Altere os valores dos argumentos.
Reestabelea a conexo com a unidade de E/S. Para tornar

possvel
40734, Erro de Definio do Smbolo
reiniciar o programa, mova o PP para uma posio de
Descrio
reinicializao segura.
Tarefa: arg
A string na tabela do texto arg no ndice arg muito longa.

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Altere o arquivo para a tabela do texto e execute um incio frio.
Nenhuma das opes de argumentos DO1, GO1, GO2, GO3

ou GO4 esto especificadas.
Descrio
Aes recomendadas
O eixo no est definido.
Especifique pelo menos um dos argumentos.
Aes recomendadas
O eixo tem que ser definido antes que esta instruo seja
executada.

Descrio
A varivel PERS especificada na instruo TriggStopProc no
40736, Erro da Unidade Mecnica
pode ser
atualizada porque ela no mais existe.
Descrio
Tarefa: arg
Causas provveis
No possvel definir uma rea de carga til no rob com esta
O mdulo do programa com a varivel PERS foi provavelmente
instruo.
removido da
memria do programa.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Use a instruo Carga das Garras em vez de MechUnitLoad.
Verifique se o mdulo com a varivel PERS foi removido. Se

positivo, coloque-o de volta.
40737, Erro de Definio do Smbolo

40741, Erro de Contexto
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
O texto solicitado ou o pacote de texto no existe. Tabela de
Tarefa: arg
texto arg, ndice arg.
A instruo arg somente pode ser usada em uma rotina de
evento.
Aes recomendadas
Verifique os argumentos.
Aes recomendadas
Recuperao: arg
Remova a instruo.

274

6.5 4x xxx
Continuao
Descrio
Tarefa: arg
O parmetro de timing DipLag maior do que o tempo de
programao do Evento do parmetro do sistema.
Aes recomendadas
Aumente o tempo de programao do Evento do parmetro do
sistema ou verifique a compensao de retardamento do
equipamento.
Recuperao: arg
Aes recomendadas
No se pode usar pontos finos ao deixar os transportadores
aps os pontos de parada coordenados.
Use a zona.
40747, Erro de acesso

Descrio
Tarefa: arg
No possivel ler ou escrever no parmetro de sistema arg.
O parmetro interno e protegido contra leitura e gravao.
Aes recomendadas

Descrio
Tarefa: arg
Recuperao: arg
No um subtipo vlido no argumento arg.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Os dados a serem gravados do parmetro CfgData no

parmetro do sistema esto fora dos limites vlidos.

Descrio
Tarefa: arg
Valor invlido em arg no argumento arg.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Recuperao: arg

Descrio
Tarefa: arg
No possvel executar StartMove quando o rob est em
movimento.

Descrio
Tarefa: arg
arg menor do que arg no argumento arg.
Aes recomendadas

Aes recomendadas
Recuperao: arg

Descrio
Tarefa: arg
Alguma sesso de carregamento com StartLoad - WaitLoad
no foi completada.
Descrio
Tarefa: arg
arg VERDADEIRO em parmetro arg em combinao com a
coordenao do transportador.
Aes recomendadas
Termine a sesso de carregamento com WaitLoad, cancele-a
com CancelLoad ou defina PP para principal.
Recuperao: arg

275

6.5 4x xxx
Continuao
40753, Falha na Memria
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Porque houve falha de energia ao executar Load ou StartLoad
A sesso de carregamento que voc est tentando cancelar
... A instruo WaitLoad, a memria do programa RAPID est
no est em uso.
inconsistente.
*** PARA REPARAR FAA P-START ***

arg
Aes recomendadas
Recuperao: arg
Aes recomendadas
importante fazer P-start, porque a memria do programa
RAPID est destruda:
- Valor inicial incorreto das variveis PERS
- Reduo do tamanho da memria do programa disponvel.
40758, Erro de E/S

Descrio
Incapaz de acessar a unidade do sinal de arg E/S arg .
Causas provveis

Aes recomendadas
Descrio
Reestabelea a conexo com a unidade de E/S.
Tarefa: arg
No h argumentos fornecidos.
Aes recomendadas
Descrio
Se voc quiser uma limitao defina o argumento opcional On
Tarefa: arg
com um valor, do contrrio defina como Off.
Os Dados do argumento em arg tm tipos de dados

inadequados.

Aes recomendadas
Descrio
Verifique se os tipos de dados No Valor e Semi-valor no
Tarefa: arg
interrupo.
podem ser usados.

Aes recomendadas
Descrio
Remova a instruo.
Tarefa: arg
O argumento arg tem um valor negativo.

Aes recomendadas
Descrio
Defina o valor como positivo ou como zero.
Tarefa: arg
interrupo ordenada atravs da instruo.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
O valor do argumento arg fora o rob para fora da rea de
Verifique se INTNO tem o nmero da interrupo usado por
trabalho.
arg.

Aes recomendadas
Diminua o valor.

276

6.5 4x xxx
Continuao
40768, Erro de Acesso ao Smbolo
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
A instruo arg no pode ser executada enquanto o sistema
Nenhum smbolo do sistema arg acessvel no sistema.
estiver em estado de parada.
Aes recomendadas
Recuperao: arg
40764, Erro de Argumento de Comutao

Descrio
Tarefa: arg
A instruo arg deve ser usada com um argumento de
comutao.
Aes recomendadas
Use um dos argumentos de comutao Total ou Livre.

Descrio
Tarefa: arg
Na instruo arg o argumento arg no um diretrio aberto.
Aes recomendadas
Abra o diretrio antes de tentar l-lo.
40769, Erro de Acesso Leitura do Smbolo

Descrio
Tarefa: arg
O smbolo arg no um objeto legvel.
Aes recomendadas
Recuperao: arg
40770, Erro de Tipo do Smbolo

Descrio
Tarefa: arg
O smbolo arg do tipo arg e no o tipo esperado arg .
Aes recomendadas
Recuperao: arg
40771, Erro de Acesso ao Smbolo

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Na instruo arg o argumento arg no pode ser usado sem o
Tarefa: arg
O smbolo arg no acessvel neste escopo.
argumento arg.
Aes recomendadas
Recuperao: arg
Aes recomendadas
40772, Erro de E/S
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
Tarefa: arg
A arg instruo perdeu contato com o transportador.

O objeto do tipo arg no pde ser pesquisado.

Aes recomendadas
40773, Instruo Interrompida

Descrio
Tarefa: arg
A instruo arg foi interrompida, a razo desconhecida.

277

6.5 4x xxx
Continuao
40774, Objeto Descartado
40779, Erro de Local do Nmero
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O objeto que a instruo arg estava esperando foi descartado.
O nmero de Erro de usurio do RAPID arg no deve ser
declarado como local na rotina.

Causas provveis
A janela Iniciar passou ou o Ponto de Verificao no satisfeito.
Aes recomendadas
Verifique a declarao errnum.
Aes recomendadas
Se o Ponto de Verificao no for usado, a Distncia do Ponto
de Verificao e o Comprimento da Janela do Ponto de
40780, Erro no Objeto de Dados
Verificao devem ser definidos como zero.
Descrio
Execute novamente a instruo
Tarefa: arg
Recuperao: arg
No h objeto de dado vlido para o argumento arg da instruo

arg.
40775, Erro de Transportador
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Verifique se h um objeto de dados correto.
Outra arg instruo est esperando por uma distncia at o
40781, Erro de Arquivo
objeto.
Descrio
Tarefa: arg
O parmetro arg no corresponde a nenhum arquivo de texto
Descrio
carregado.
Tarefa: arg
Outra arg instruo est esperando pelo objeto.
Aes recomendadas
Verifique se o arquivo de texto est (corretamente) instalado.
40782, Erro de Modo
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
A arg instruo J est conectada.
O arquivo ou o canal serial no est aberto para gravao.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Recuperao: arg
Verifique como o arquivo ou o canal serial foi aberto.
40783, Erro de Modo
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
A marcao do novo nmero de erro arg falhou. O valor inicial
O arquivo ou o canal serial no est aberto em um modo
deve ser -1 ou o nmero mais antigo.
baseado em caractere.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique o valor inicial da nova varivel errnum.

278

6.5 4x xxx
Continuao
40784, Erro de Modo
Descrio
Tarefa: arg
O arquivo ou o canal serial no est aberto em um modo
O eixo nico no foi iniciado corretamente.

40789, Erro de Limitador
binrio.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
O comprimento da string do argumento para o caminho do

arquivo muito longo.
40785, Erro de Modo

Descrio
Tarefa: arg
Causas provveis
O comprimento mximo da string permitido para o caminho do
arquivo do sistema cheio arg
O arquivo ou o canal serial no est aberto para leitura.
Aes recomendadas
Encurte o comprimento do caminho.
Aes recomendadas

Descrio
40786, Erro de leitura

Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
A string do RAPID muito longa.
Um ou mais bytes no foram lidos corretamente. O valor dos
Causas provveis
dados de leitura pode ser inconsistente.
O valor da string excede o comprimento mximo permitido.
Aes recomendadas
Conseqncias
Reescreva o programa para usar strings de comprimento
Porque a soma de verificao (checksum) para a mensagem
menor.
recebida no a mesma da calculada no envio, os dados da
Recuperao: arg
mensagem no podem ser usados.

Causas provveis
40791, Erro de E/S
A razo pode ser:
Descrio
- Problema de comunicaes
Tarefa: arg
- WriteAnyBin diferente - Verso do software ReadAnyBin entre
No h espao no dispositivo (nome do arquivo arg).
o envio de WriteAnyBin e a recepo de ReadAnyBin
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Recuperao de erro para problema de comunicao: arg
Recuperao: arg
40787, Erro de Frame do Usurio
40792, Erro de E/S
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
No possvel obter um frame do usurio coordenado.
Erro ao abrir / acessar o arquivo para o caminho arg.

Aes recomendadas
40788, Erro de Eixo
- Verifique a permisso, o arquivo est protegido contra
Descrio
gravao?
Tarefa: arg
- Verifique se o arquivo ou diretrio existe.

279

6.5 4x xxx
Continuao
- Verifique se h espao no dispositivo.
Recuperao: arg

Aes recomendadas
Reduza a carga do computador principal, por exemplo:
40793, Erro ao Instalar a Tabela de Texto
- Adicione WaitTime nos ciclos RAPID
Descrio
- Incremente o tempo do filtro para sinais de E/S
Tarefa: arg
- Evite interrupes cclicas
Nenhum nome de fonte do texto ou nmero do ndice ou nome

de fonte do texto ou nmero do ndice incorreto no arquivo de
texto.
40797, Erro de E/S

Descrio
No foi possvel acessar o sinal de E/S arg na unidade arg .
Conseqncias
Causas provveis
O contedo de algumas das tabelas de texto pode ter sido
destrudo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Corrija o erro, reinicie o sistema e tente novamente.

Descrio
Descrio
arg
Tarefa: arg
O ndice especificado dentro do recurso do texto j existe no
sistema
Descrio
Program Ref. arg
Tarefa: arg
Causas provveis
- Erro na numerao do ndice.
- O arquivo foi instalado duas vezes.
TestSignRead est usando um canal sem um sinal definido.

Aes recomendadas
Aes recomendadas
Se houver erro no ndice, corrija o erro, reinicie o sistema e
tente novamente.
Use TestSignDefine para definir um sinal para o canal.
40800, Erro de Ferramenta
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
O componente robhold na ferramenta no est com o valor
Tarefa: arg
A memria do sistema para as tabelas de texto est cheia.
correto.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Reduza a quantidade de string de texto definida pelo usurio
instalada a partir do RAPID. Execute um incio frio e tente
novamente.
Altere o valor do robhold.

Se o rob estiver segurando a ferramenta o valor dever ser
VERDADEIRO. Se o rob no estiver segurando uma
ferramenta, isto , trata-se de uma ferramenta estacionria, o
40796, Erro de sobrecarga
valor dever ser FALSO.
40801, Erro de clculo
Descrio
Tarefa: arg
O sistema est sobrecarregado. Por isso, a ordem atual no
pode ficar pronta em tempo hbil.
Descrio
Tarefa: arg
Impossvel calcular a estrutura da ferramenta.

280

6.5 4x xxx
Continuao
40806, Erro de IOF
Causas provveis
Descrio
No possvel calcular o quadro de ferramentas com os pontos
Tarefa: arg
de aproximao selecionados.
Erro de IofGenInstr.
Aes recomendadas
Consulte a mensagem anterior para a razo.
Selecione novos pontos de aproximao o mais preciso
possvel.
40807, Erro de Arquivo

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O arquivo arg j existe.
No possvel subscrever.
Aes recomendadas
Causas provveis
Para ser capaz de renomear ou copiar:
No h memria suficiente para fazer outra subscrio nesta
Altere o nome ou remova o arquivo existente.
varivel.
Recuperao: arg
Aes recomendadas
Para continuar, o PP deve ser movimentado para o principal!
40811, Sem Contato Com a Unidade

Descrio
40803, Mensagem de erro muito longa

Descrio
O comprimento da seguinte mensagem de erro muito longo
Tarefa: arg
No h contato com a unidade.
Ref. do Programa: arg
e precisa ser reduzido.
Causas provveis
Isso significa que voc no ser capaz de ler a mensagem
- A unidade pode ter sido desativada (IODisable "UNIT1", 1;)
completa.
- No h energia na unidade.
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O argumento "tipo" em stoppointdata no pode ser followtime
No permitido executar este programa em
nas instrues MoveJ, MoveAbsJ e MoveExtJ.
non_motion_execution_mode.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Altere o "tipo" para inpos ou stoptime.
Altere o modo.
40805, Erro de movimento
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Erro de MocGenInstr.
A tarefa no tem permisso para executar a instruo arg.
Consulte a mensagem anterior para a razo.
Causas provveis
A tarefa no est configurada para controlar unidades
mecnicas.

281

6.5 4x xxx
Continuao
41003, Origem do item no definida
Aes recomendadas
Altere a configurao ou remova a instruo.
Descrio
O objeto de origem do item no foi definido.
41004, Erro interno Itmsrc
Descrio
Tarefa: arg
StartMove no pde obter a distncia recuperada.
Descrio
Erro interno para a origem do item arg.
Tipo de erro: arg.

Causas provveis
Erro de aplicao.
41005, Purgue a origem do item primeiro
Aes recomendadas
Descrio
Favor reiniciar o caminho.
A origem do item arg deve ser purgada antes dele ser usado.
Recuperao: arg
40815, Nmero de eixo no existente
41006, Reconhea o alvo do item primeiro

Descrio
Descrio
O alvo do item deve ser reconhecido antes de executar a
Tarefa: arg
Nmero de eixo desconhecido para a unidade mecnica arg
Ref.do programa arg
Aes recomendadas
instruo GetItmTgt(s) novamente.

Erro ocorrido para a origem do item arg.
41007, Buffer do alvo do item cheio
Verifique o valor para o argumento Axis.

Descrio
40816, Erro RolGenInstr
O buffer do alvo do item est cheio para a origem do item arg

.
Descrio
Tarefa: arg
41008, Erro de inicializao De E/S do

Transportador
Erro da instruo RolGenInstr.

Ref. ao usurio anterior ou mensagem de erro interno por
Descrio
motivo.
Erro na inicializao do sinal de E/S para a origem do item arg,
para o transportador
Recuperao: arg
arg. Nome do sinal de E/S arg.
41000, A origem do item existe
41009, O transportador no existe
Descrio
A origem do item arg j existe. Duas origens do item no podem
Descrio
Erro para a origem do item arg. O transportador arg no existe.
ter o mesmo nome.
41001, No um nome vlido
41010, No foi dado nome ao transportador

Descrio
Descrio
Erro para a origem do item arg. Nenhum nome do transportador
Escolha arg ou arg
especificado.
41002, O tamanho do buffer foi excedido

Descrio
Erro interno fatal para a origem do item arg. Tente um incio
morno ou um incio frio. Favor relatar este erro.

282

6.5 4x xxx
Continuao
41011, Erro nos limites do transportador
Aes recomendadas
Verifique o diretrio do arquivo, o nome e os dados do perfil.
Descrio
Erro para a origem do item arg, transportador arg. Os limites
esto incorretamente especificados.
41100, Muitas Correes

Descrio
41012, Os dados do transportador so definidos

mais tarde
Tarefa: arg
permitida a conexo de no mximo 5 descritores de correo.
Descrio
Erro para a origem do item arg, transportador arg. A instruo
Aes recomendadas
ItmSrcCnvDat deve ser chamada antes da instruo
Verifique o nmero de descritores conectados.
ItmSrcFlush.
Recuperao: arg
41050, Perfil no ativado
41101, Correo no conectada
Descrio
Descrio
O registro do perfil no est pronto
Tarefa: arg
No possvel escrever para o descritor de correo.
Conseqncias
Dados do perfil no ativados

Aes recomendadas
Causas provveis
Tentativa de ativar o perfil registrado muito cedo
Verifique se o descritor de correo atual est conectado.

Recuperao: arg
Aes recomendadas
A Instruo RecordProfile deve ser chamada antes de
41102, Nenhuma Correo Conectada
ActivateProfile
Descrio
41051, Perfil registrado no armazenado

Descrio
Os dados do perfil no so vlidos para armazenar
Conseqncias
Nada foi armazenado
Tarefa: arg
A correo no pode ser lida.
Causas provveis
Nenhum correo conectada ao descritor.
Aes recomendadas
Causas provveis
Verifique se h algum gerador de correo conectado.
Tentativa de armazenar um perfil registrado no existente ou
Recuperao: arg
no ativado.
Aes recomendadas
A instruo ActivateProfile deve ser chamada antes de
StoreProfile
41200, Erro de Aberta da Ferramenta Servo.

Descrio
Tarefa: arg
No possvel abrir a pistola servo em motores desligados.
41052, No possvel usar este arquivo de dados

do perfil
Descrio
Tente novamente aps ligar o motor.
Arquivo no encontrado ou o dado no vlido
Recuperao: arg
Aes recomendadas
Conseqncias
Perfil no usado
41201, Erro de Fechamento da Ferramenta Servo.
Causas provveis
Descrio
Arquivo no encontrado ou o dado no vlido.
Tarefa: arg

283

6.5 4x xxx
Continuao
No possvel fechar a pistola servo em motores desligados.
41206, Erro de Parmetro da Ferramenta Servo.

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
O parmetro PrePos deve ser um valor positivo.
Recuperao: arg
41202, Erro de Calibragem da Ferramenta Servo.

Descrio
Aes recomendadas
Altere o valor do parmetro.
Recuperao: arg
Tarefa: arg
No possvel calibrar a pistola servo em motores desligados.
41207, Erro de Inicializao da Ferramenta Servo.

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
A posio da ferramenta servo arg no est inicializada.
Recuperao: arg
41203, Erro da Ferramenta Servo.
Aes recomendadas
Altere o valor do parmetro ou execute a calibragem de
Descrio
alterao da ponta.
Tarefa: arg
Recuperao: arg
A ferramenta servo arg no existe.
Aes recomendadas
41208, Erro de Sincronizao da Ferramenta

Servo.
Verifique o nome da unidade mecnica.
Descrio
Recuperao:arg
Tarefa: arg
As pontas da ferramenta servo arg no esto sincronizadas.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Sincronize atrves da ManServiceCalib ou execute uma
Parada de emergncia ao executar a instruo na tarefa de
calibragem de alterao da ferramenta.
fundo.
Recuperao: arg

Aes recomendadas
41209, Erro de Ativao da Ferramenta Servo.
Tente novamente aps reinicializar a parada de emergncia.
Descrio
Recuperao:arg
Tarefa: arg
A ferramenta servo arg no est ativada.
Descrio
Aes recomendadas
Task: arg
Use ActUnit para ativar.
No possvel fechar a pistola servo. A pistola no est aberta.
Recuperao: arg

Aes recomendadas
Tente novamente aps abrir a pistola.
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
No possvel executar a instruo em motores desligados
para a ferramenta servo arg.

284

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Descrio
O argumento Nvel no corresponde a um nvel de servio.
Recuperao: arg

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
AxisNo Incorreto.
No possvel executar uma recalibragem da pistola arg.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique e altere o valor.
Tente novamente aps verificar os valores.
Pressione Iniciar para continuar.
Recuperao: arg
41401, Erro de E/S

41212, Erro da servo pina.
Descrio
Descrio
Incapaz de acessar o sinal de E/S.
Tarefa: arg
Sinal e unidade desconhecidos.
Impossvel alterar a fora. A pina no est fechada.

Aes recomendadas
Tente novamente aps fechar a pina.
Recuperao: arg

Descrio
O argumento Junta deve estar entre 1 e arg.
Aes recomendadas

Descrio
O argumento Tipo no corresponde a um valor de servio.
Causas provveis
Aes recomendadas

Descrio
Tarefa: arg
Valor illegal do argumento para o parmetro Eixo ou Fora.
Aes recomendadas

Descrio
Tarefa: arg
Valor ilegal do argumento para o parmetro Tipo de Prioridade
Descrio
de Velocidade.
O argumento Tipo no corresponde a um valor de servio.
Descrio
Descrio
O argumento Rob deve estar entre 1 e arg.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Argumento Ligado ou Desligado faltando.


285

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique o programa RAPID. Um dos interruptores Ligado ou
Verifique e altere o programa RAPID.
Desligado precisa ser informado.

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Erro de pesquisa para smbolo arg.
O argumento Valor do Ajuste no permitido junto com o
argumento Desligado.
Aes recomendadas
Recuperao: arg
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
Nome do mdulo desconhecido arg.
Tarefa: arg
Este Tipo de Ajuste somente vlido para a opo Ajuste de

Formato Avanado.
Causas provveis
O modulo no existe.
Ref. do Programa.arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Altere o Tipo de Ajuste ou a opo de instalao.

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Mdulo ambguo arg.
Smbolo arg somente leitura.

Aes recomendadas
Aes recomendadas
Recuperao: arg

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Nome da rotina ambguo arg.
O smbolo arg no foi encontrado.

Aes recomendadas
Aes recomendadas
Recuperao: arg

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Nome da rotina desconhecido arg.
Smbolo ambguo arg.

286

6.5 4x xxx
Continuao
Causas provveis
A rotina no existe.
Aes recomendadas

Aes recomendadas
Recuperao: arg

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Domnio cfg desconhecido no argumento arg.
O nome do modulo arg no existe.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Recuperao: arg
Recuperao: arg

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Tipo cfg desconhecido no argumento arg.
O smbolo arg no um mdulo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Recuperao: arg
Recuperao: arg

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Tipo cfg desconhecido no argumento arg.
No possvel converter dada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Reinicie a quente e tente novamente.
Recuperao: arg
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
arg deve ser num, bool ou string.
Atributo cfg desconhecido no argumento arg.
Program Ref. arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas

Recuperao: arg

Descrio
41425, Erro de Parmetro
Tarefa: arg
Descrio
O tipo do argumento do arg no compatvel com o tipo cfg.
Tarefa: arg
Esperado arg.
O caminho 'arg' no argumento arg incorreto.

287

6.5 4x xxx
Continuao
Ref do Programa arg
Ref. do Programa
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique e altere o caminho.
Verifique a orientao. .
Recuperao: arg

41426, Erro de E/S
igual a 1.
Descrio
Impossvel acessar o sinal de E/S. Sinal e unidade
desconhecidos.

Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias
Instncia LOGSRV desconhecida.
Impossvel reinicializar.

Causas provveis
Aes recomendadas
Execute o incio morno e tente novamente.
Aes recomendadas
Reestabelea a conexo com a unidade de E/S. Para tornar
possvel reiniciar o programa, mova o PP para uma posio de

Descrio
reinicializao segura.
Tarefa: arg
No possvel definir sinais de teste.

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa arg :
O tempo de atraso tem que ser positivo.
Aes recomendadas
Altere o valor do tempo de atraso.
Descrio
Tarefa: arg
Unidade mecnica desconhecida.
41428, Erro de Eixo

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
O eixo nico no foi iniciado corretamente. O sensor no est
Verifique se a unidade mecnica existe no sistema.

Recuperao: arg
ativado.

41429, Erro de Eixo
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
O argumento Eixo est fora do limite.
Tarefa: arg
O eixo nico no est iniciado corretamente.
O processo do sensor no est iniciado corretamente.
Aes recomendadas
Verifique e altere o valor do argumento eixo.

Recuperao: arg

Descrio
Tarefa: arg
Descrio
Tarefa: arg

288

6.5 4x xxx
Continuao
O argumento Canal est fora do limite.
41440, O argumento est faltando

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Verifique e altere o valor do argumento Canal.
Um parmetro de opo precisa ser definido.


Descrio
Tarefa: arg
No possvel redefinir sinais de teste.
Conseqncias
A rotina RAPID chamada no pde ser executada.
Aes recomendadas
Um argumento de comutao do tipo de dado deve ser
especificado.
Aes recomendadas
41438, Carga Indefinida
41441, Erro de descarregamento

Descrio
Tarefa: arg
Descrio
O mdulo carregado com o caminho arg est ativo e assim no
Tarefa: arg
pode ser eliminado.
ADVERTNCIA!
Argumento arg tem carga indefinida (massa=0).

Causas provveis
A instruo UnLoad ou WaitLoad executada no mesmo
Conseqncias
mdulo que est sendo removido.
IMPORTANTE DEFINIR A CARGA CORRETA para evitar
A instruo UnLoad ou WaitLoad est em uma interrupo
danos mecnicos ao rob.
executada antes do esperado.
Aes recomendadas
Defina a carga real para a ferramenta ou a carga das garras
antes do movimento do programa ou do movimento rpido.
Se houver um CONNECT para uma rotina de interrupo no

mdulo, ser preciso realizar um IDelete na interrupo antes
de descarregar o mdulo.
Um bom desempenho de movimento requer uma carga definida
Aes recomendadas
corretamente.
Verifique se o mdulo no contm rotinas ou dados que ainda

estejam ativos, por exemplo, CONNECT.
41439, Carga indefinida

Descrio
Tarefa: arg
Recuperao: arg
ADVERTNCIA!
Descrio
Argumento arg tem centro de gravidade da carga indefinido.
Tarefa: arg
A referncia no argumento arg no uma varivel inteiramente
Conseqncias
IMPORTANTE DEFINIR A CARGA CORRETA para evitar
danos mecnicos ao rob.
Aes recomendadas
Defina o centro de gravidade real para a carga da ferramenta
ou a carga do produto antes do movimento do programa ou de
movimento manual (cog.x, cog.y e cog.z no podem ser 0 mm
ao mesmo tempo). A identificao da carga pode ser feita
persistente.
Aes recomendadas
No possvel usar um componente do registro ou elemento
da matriz no argumento. arg .
Somente possvel usar variveis inteiramente persistentes
para Ferramenta, WObj ou Carga
em qualquer instruo de movimento.
usando a rotina do servio LoadIdentify.

289

6.5 4x xxx
Continuao
Causas provveis
Incompatibilidade do componente robhold na ferramenta e no
Descrio
objeto de trabalho.
Tarefa: arg
O argumento Ferramenta tem uma carga negativa da
Aes recomendadas
ferramenta.
Verifique a discordncia no componente robhold entre o
argumento Tool e o argumento\WObj.
Aes recomendadas
Defina a carga correta da ferramenta antes de usar a ferramenta
para movimento rpido ou movimento do programa. A
Descrio
identificao da carga da ferramenta no pode ser feita sem a
Tarefa: arg
rotina do servio LoadIdentify.
O argumento arg tem pelo menos um componente de dados

com valor negativo.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Defina todos os componentes de dados em argumentos arg
O argumento Ferramenta tem pelo menos um componente de
para valores positivos.
dados de inrcia com um valor negativo.

Aes recomendadas
Descrio
Defina todos os componentes dos dados de inrcia (ix, iy ou
Tarefa: arg
iz) para valores positivos reais.
O argumento arg no pode ter valor negativo.

Aes recomendadas
Descrio
Configure o argumento arg para um valor positivo.
Tarefa: arg
Nenhum \WObj especificado para o movimento com TCP
estacionrio.

Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Valor igual no argumento arg.
Acrescente o argumento \WObj para o objeto de trabalho real.
Se no houver movimento com a TCP estacionria, altere o

componente "robhold" no argumento Ferramenta para
Aes recomendadas
VERDADEIRO (o rob segura a ferramenta).

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O argumento \WObj especifica o nome de uma unidade
Indefinido se o rob segura a ferramenta ou o objeto de

trabalho.
mecnica, que no est ativada

ou desconhecida no sistema.
Conseqncias
Aes recomendadas
A execuo do programa imediatamente interrompida.
O nome da unidade mecnica definida em \WObj deve

corresponder ao um nome anteriormente definido nos
parmetros do sistema e deve ser ativado.

290

6.5 4x xxx
Continuao
Descrio
O sistema operacional teve uma falha de tempo.

Tarefa: arg
Aes recomendadas
O argumento arg contm um nmero de interrupo ilegal.
Incio morno e tente novamente.

Causas provveis
O nmero de interrupo de entrega ilegal porque no foi
Descrio
alocado pela instruo CONECTAR.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Use a instruo CONECTAR para alocar e conectar um nmero
de interrupo a uma rotina de interrupo.
O argumento arg no est dentro do limite.

Aes recomendadas
O valor deve estar dentro do limite arg

Descrio
Tarefa: arg
Descrio
O argumento arg contm um nmero de interrupo, que j
Tarefa: arg
est em uso para outros propsitos.
Argumento opcional faltando.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Antes de reutilizar uma varivel de interrupo no programa,
Adicione um dos argumentos opcionais arg ou arg.
ela precisa ter sido cancelada com a instruo IDelete.

41453, Erro de tipo
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O argumento arg ou arg no est dentro do limite.
Tipo de dado ilegal do argumento arg.

Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique e altere o valor do argumento.

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Nmero do parmetro de gatilho arg, referncia a um tipo de
dado de gatilho indefinido.

Aes recomendadas
Aes recomendadas
Defina os dados do gatilho executando a instruo TriggIO,
TriggInt, TriggEquip, TriggSpeed ou TriggCheckIO antes de
executar a instruo TriggL, TriggC, TriggJ, CapL ou CapC.

Descrio
Tarefa: arg
O argumento arg ou arg ou arg no est dentro do limite.
Descrio
Tarefa: arg

291

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique e altere o argumento.
Verifique o argumento e use uma string no vazia.
41466, As Variveis So Iguais.
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Valor ilegal do argumento arg.
O argumento FromRawData e ToRawData so iguais.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
O ndice deve ser um nmero inteiro e dentro do limite entre 1
a 1024.

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Valor ilegal no argumento arg.
Valor ilegal do argumento para parmetro arg.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique e altere o valor. Ele deve ser um nmero inteiro e
O valor deve ser um nmero inteiro e dentro do intervalo
dentro do intervalo entre 1 a 255.
correto.

41463, O Argumento de Comutao Est Faltando
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
H um argumento faltando.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique e altere o valor. NoOfBytes deve ser um nmero inteiro
Um dos parmetros de comutao \Hex1, \Long4, \Float4 ou
e no intervalo entre 1 e 1024 e no maior do que o comprimento
\ASCII tem que ser definido.
do RawData.
41464, ndice Muito Alto.
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique o valor. NoOfBytes no deve ser maior do que o

comprimento do RawData.
41465, A String Est Vazia.

Descrio
Tarefa: arg
Descrio
Tarefa: arg
O argumento arg ou arg no est dentro do limite.


292

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
41476, Lista de tarefas inconsistentes

Descrio
Tarefa: arg
arg na lista de tarefas no uma das tarefas que esto
Descrio
configuradas no sistema (no mx. arg tarefas podem ser
Tarefa: arg
configuradas).
Voc no pode desativar a unidade arg.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Acrescente a tarefa ao sistema (em Configurao do
Recuperao: arg
controlador) ou remova a tarefa da lista.
41477, Tempo Esgotado
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
No h cliente, por ex.: uma Unidade de Programao
O tempo definido no argumento arg na instruo WaitSyncTask
atendendo a instruo.
expirou.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Recuperao: arg
Recuperao: arg
Descrio
Descrio
No foi possvel enviar os dados usando SCWrite a um
Tarefa: arg
computador externo.
O valor do ID negativo ou no um nmero inteiro.
Falha ao enviar uma varivel arg

Aes recomendadas
Verifique o valor do argumento opcional ID. O valor deve ser
Descrio
um inteiro no negativo.
Tarefa: arg

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Verifique o valor: arg
O tempo definido no argumento arg na instruo SyncMoveOn
arg deve ser um nmero inteiro positivo.
expirou.
41475, Tamanho incorreto da lista de tarefas
Aes recomendadas
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
A lista de tarefas tem nmero incorreto de elementos. Ela no
pode ter menos do que 1 ou mais do que arg.

Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
A instruo arg somente est disponvel se houver um
Verifique e altere o nmero de argumentos na lista de tarefas.
TCP-robot definido na tarefa do programa.


293

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
A instruo arg no est disponvel se houver um TCP-robot
definido na tarefa do programa.
- A instruo deve ser removida, se a tarefa no tiver que ter
um TCP-robot.
Aes recomendadas
- A instruo deve ser removida, se a tarefa tiver que ter um
Descrio
TCP-robot.
Tarefa: arg
A instruo arg somente funciona se o TCP-robot estiver ativo.

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Ative o TCP-robot na tarefa.
A instruo arg somente funciona se a unidade mecnica

estiver ativa.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Ative a unidade mecnica na tarefa.
No h nenhum TCP-robot definido na tarefa do programa.

Uma ou diversas entradas dos valores do eixo no igual a
9E9.

Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
No h nenhum TCP-robot definido na tarefa.
Altere o valor do eixo do rob para 9E9.

Aes recomendadas
Para ser possvel executar a instruo um TCP-robot deve estar
Descrio
disponvel na tarefa.
Tarefa: arg
O eixo do rob arg no movimentvel e assim no deve ser
supervisionado.

Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
A tarefa no controla a unidade mecnica: arg.
Altere o valor do eixo arg para 9E9.

Aes recomendadas
Descrio
41495, Erro ao Movimentar PP
Tarefa: arg
O tempo definido no argumento arg na instruo SyncMoveOff
expirou.
Descrio
Tarefa: arg
No est pronto para mudar do modo independente para o
Aes recomendadas
modo sincronizado.
Recuperao: arg

Conseqncias
O reincio da instruo atual est bloqueado.
Descrio
O sistema pode estar no modo de movimento sincronizado ou
Tarefa: arg
ainda no modo de movimento independente.

294

6.5 4x xxx
Continuao
Causas provveis
Pare o programa quando tiver uma instruo ativa. Ento
ocorreu um movimento PP no programa.
41498, Quadro do Usurio No Definido Na

Unidade Mecnica !
Descrio
Aes recomendadas
O objeto de trabalho arg contm uma unidade mecnica
Mova PP para iniciar o programa novamente. PP deve ser
coordenada que no tem frame do usurio definido.
movido em todas as tarefas do programa. Para obter um estado

bem definido do sistema preciso mover PP para principal.
41496, Erro ao Movimentar PP

Descrio
Tarefa: arg
No est pronto para mudar do modo independente para o
modo sincronizado.
Conseqncias
O reincio da instruo atual est bloqueado.
O sistema pode estar no modo de movimento sincronizado ou
ainda no modo de movimento independente.
Aes recomendadas
Verifique o componente da unidade mecnica do objeto de
trabalho.
41499, Modo Sincronizado

Descrio
Tarefa: arg
O sistema est em modo sincronizado. A instruo deve ter
um.
Aes recomendadas
Acrescente um \ID de comutao com um nmero de
identificao para a instruo.
Causas provveis
Pare o programa quando tiver uma instruo ativa. Ento
41500, Modo Independente
ocorreu um movimento PP no programa.

Descrio
Aes recomendadas
Mova PP para iniciar o programa novamente. PP deve ser
movido em todas as tarefas do programa. Para obter um estado
bem definido do sistema preciso mover PP para principal.
41497, Notificao de movimento PP
Tarefa: arg
O sistema est em modo independente. A instruo deve ter
um ID.
Aes recomendadas
Remova o \ID de comutao da instruo.
Descrio
Tarefa: arg
41501, ID ilegal
A instruo arg estava ativa nesta tarefa. Movimentar PP dentro

do programa pode ser perigodo em alguns casos.
Descrio
Tarefa: arg
O ErrorId tem valor incorreto. Ele deve ser um nmero inteiro
Conseqncias
Movimentar PP no programa RAPID pode resultar em tarefas
no intervalo arg - arg.

RAPID no sincronizadas e/ou em coliso entre os robs.

Aes recomendadas
Causas provveis
Altere o valor.
Movimente PP no programa RAPID quando houver uma

instruo ativa arg.
41502, Domnio ilegal.
Aes recomendadas
Movimente PP para uma posio adequada nesta tarefa do
programa.
Descrio
Tarefa: arg
O domnio arg no pode ser usado.
Aes recomendadas
Escolha outro domnio Elog.

295

6.5 4x xxx
Continuao
41503, Tipo de erro ilegal
41508, Erro de ID de Carga
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O tipo de erro TYPE_ALL no pode ser usado.
A Identificao da Carga no est disponvel para este tipo de
rob.
Aes recomendadas
Use outro tipo de Erro.
Aes recomendadas
Verifique a mensagem seguinte do Registro de Eventos, para
41504, Nenhuma Unidade Mecnica Definida

Descrio
a ao seguinte de usurio efetuar.
Tarefa: arg
Nenhum TCP no sistema e nenhuma Unidade Mecnica
Descrio
acrescentada instruo.
Tarefa: arg
A posio para Identificao da Carga no vlida.

Aes recomendadas
Acrescente uma Unidade Mecnica, que exista na tarefa,
Aes recomendadas
instruo.
Altere a posio para o rob.

41505, Unidade Mecnica No Est na Tarefa

Descrio
41510, Erro na Identificao de Carga
Tarefa: arg
A Unidade Mecnica definida no existe na tarefa.
Descrio
Tarefa: arg
No permitido identificar (ou usar) tool0.
Aes recomendadas
Acrescente outra Unidade Mecnica instruo.

Aes recomendadas
41506, A Tarefa No L um TCP-robot
Defina a ferramenta que deve ser identificada, ativando-a na

janela de movimentao.
Descrio
Tarefa: arg
A tarefa lida no l um TCP-robot.
Aes recomendadas
Altere a configurao ou acrescente uma Unidade Mecnica,
que exista na tarefa, instruo.
Descrio
Tarefa: arg
No possvel identificar load0.
41507, A Tarefa L Outro Unidade Mecnica
Ref.do programa arg

Aes recomendadas
Descrio
Use outra carga para identificao.
Tarefa: arg
A tarefa l uma Unidade Mecnica diferente da definida na
instruo.

41512, Erro interno
Aes recomendadas
Altere a Unidade Mecnica na instruo.
Descrio
Tarefa: arg

296

6.5 4x xxx
Continuao
Eixos de medio > 2 ao mesmo tempo.
Causas provveis
O valor selecionado do ngulo de configurao menor do
Aes recomendadas
que 30, ou tem outro valor que no possvel ser usado para
identificao.
Aes recomendadas
Selecione um ngulo de configurao entre +/- 30 e +/- 90 graus.

Descrio
Tarefa: arg
Seleo de carga fora dos limites.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Selecione uma carga no sistema.
O PP foi movido para o incio da rotina Identificao da carga

e est agora preparado para uma nova reiniciao.
Causas provveis
41514, Erro de identificao de carga

Descrio
Tarefa: arg
wobj0 no pode ser ativado para o TCP estacionrio.
Aes recomendadas
Selecione outro objeto de trabalho.
Verifique a mensagem seguinte do registro de eventos, para
verificar a prxima ao a efetuar.

Descrio
A rotina de servio foi parada durante a medio, interrompida

com cancelamento pelo usurio ou interrompida devido a outro
erro.
Consulte a mensagem antiga do Registro de eventos para saber
a razo.
Aes recomendadas
1) Reinicie a rotina de servio novamente
2) Use Depurar - Cancelar rotina de chamada, para encerrar a
rotina.
NOTA: Cancelar a Rotina de chamada resultar em um
Indicador do Programa perdido.
Use Depurar - PP para Principal para obter um novo Indicador
do programa.
Tarefa: arg
Seleo do mtodo fora dos limites.

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Selecione um dos mtodos de identificao disponvel.
Seleo de MechUnit fora dos limites.

Descrio
Aes recomendadas
Selecione uma das Unidades mecnicas apresentadas.
Tarefa: arg
O ngulo de configurao no adequado.
41519, Erro na Idenficao de Carga

Descrio
Conseqncias
Tarefa: arg
No possvel executar a identificao.
A massa precisa ser > 0 kg.

Aes recomendadas
Especifique a massa para algo maior que 0.

297

6.5 4x xxx
Continuao
41520, A constante de recuperao de erro no

foi reservada

Descrio
Tarefa: arg
O programa est executando em um manipulador DESFAZER.
Descrio
No permitido executar a instruo arg em um manipulador
Tarefa: arg
DESFAZER.
A constante de recuperao de erro arg no est reservada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Remova a instruo.
Use a instruo BookErrNo para reservar a constante ou use

uma constante de recuperao de erro reservada pelo sistema
(no pode ser usada com ErrRaise).
41521, Erro de Status da Tarefa

Descrio
Tarefa: arg
O programa est executando em uma rotina EVENTO. No
Descrio
permitido executar a instruo arg em uma rotina EVENTO.
Tarefa: arg
Nenhuma das tarefas na lista de tarefas uma tarefa ativa

NORMAL, tarefa ativada.
Aes recomendadas
Remova a instruo.
Aes recomendadas
Verifique no Painel de Seleo de Tarefas se pelo menos uma
das tarefas na lista de tarefas est selecionada = ativada.
Verifique no arquivo.cfg se pelo menos uma das tarefas
selecionadas NORMAL.
Descrio
Tarefa: arg
A instruo arg somente pode ser usada em um manipulador
de ERRO.
41522, Constante de recuperao de erro errada

usada.

Aes recomendadas
Remova a instruo ou mova a mesma para um manipulador
Descrio
de ERRO.
Tarefa: arg
A constante de recuperao de erro arg foi reservada pelo
sistema. A constante no pode ser usada com a instruo

ErrRaise.
Descrio
Ref. do programaarg
Tarefa: arg
H um argumento faltando.
Aes recomendadas
Reserve uma nova constante de recuperao de erro com a

Aes recomendadas
instruo BookErrNo.
Um dos parmetros de comutao \Continuar ou \Interromper
em arg tem que ser definido.
Descrio
Tarefa: arg
O argumento arg no um inteiro ou negativo.
Descrio
Tarefa: arg
Instruo arg somente pode ser usada em uma rotina no
Aes recomendadas
Altere o valor do argumento para um inteiro no negativo.
stepin.

298

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
1) A lista de tarefas arg, no coincide com as listas de tarefas
Remova a instruo ou mova a mesma para a rotina stepin.
com o mesmo SyncID em outras tarefas ou o nome da tarefa

usado diversas vezes na lista de tarefas.

Descrio
Tarefa: arg
O parmetro de comutao \Inpos somente permitido quando
2) As tarefas que esto ativas no painel de seleo de tarefas

na primeira instruo executada no so as mesmas das
instrues seguintes.
a tarefa est sob controle de uma unidade mecnica.
Conseqncias
Aes recomendadas
Causas provveis
Remova o parmetro de comutao \Inpos da instruo.
A razo para este erro uma das seguintes:

1) As listas de tarefas no tem o mesmo contedo para o
41530, Erro na instruo
mesmo SyncID
ou um nome de tarefa usado diversas vezes.
Descrio
Tarefa: arg
No possvel executar a instruo arg, enquanto o objeto de
2) Uma ou diversas tarefas foram ativadas/desativadas no

painel de seleo de tarefas aps a primeira instruo ter sido
executada.
trabalho coordenado tiver uma referncia unidade mecnica

arg, localizada em outra tarefa.
Aes recomendadas
1) Verifique e modifique as listas de tarefas e os IDs de
sincronizao ou o mesmo erro ocorrer novamente.
Aes recomendadas
Altere para um objeto de trabalho com referncia a uma unidade
2) Inicie novamente. As instrues sero executadas com o

status atual do painel de seleo de tarefas.
mecnica localizada na mesma tarefa do TCP do rob.

A funo CalcJointT pode ser usada, mesmo quando o objeto
41533, Discordncia de SyncID
de trabalho coordenado est localizado em outra tarefa se:

- Switch \UseCurWObjPos for usado
Descrio
- O objeto de trabalho coordenado ainda permanece imvel.
Tarefa: arg
SyncID arg, no coincide com o SyncID em outras tarefas.
41531, Tarefa No Est Na Lista de Tarefas

Descrio
Tarefa: arg

Causas provveis
O uso de listas de tarefas no globais pode provocar este erro.
arg no uma das tarefas na lista de tarefas, ou h uma
Aes recomendadas
discordncia entre as listas de tarefas nas diferentes tarefas.
Altere o SyncID e verifique as listas de tarefas.
PP deve ser movido para o principal em todas as tarefas antes
Aes recomendadas
- Adicionar a tarefa atual TaskList.
- Verifique se as listas de tarefas nas diferentes tarefas so
de voc poder continuar.
41534, Dados de Sincronizao Inconsistentes
similares.
Descrio
Quando usar variveis PERS, talvez seja necessrio
Tarefa: arg
descarregar os mdulos contendo as listas de tarefas e, ento,
Dados de sincronizao inconsistentes na Lista de Tarefas arg.
recarreg-los.
41532, Discordncia da lista de tarefas
Aes recomendadas
Altere o contedo da Lista de Tarefas.
Descrio
PP deve ser movido para o centro em todas as tarefas antes
Tarefa: arg
de voc poder continuar.
Falha ao sincronizar devido a:

299

6.5 4x xxx
Continuao
41535, SyncMoveOn Inesperado
Aes recomendadas
Altere a lista de tarefas (TaskList) ou a configurao.
Descrio
Tarefa: arg
SyncMoveOn inesperado (SyncID arg). O sistema j est em
41539, Velocidade muito alta
modo sincronizado.
Descrio
Tarefa: arg
A velocidade est acima de arg mm/s. Isso muito rpido
Causas provveis
A tarefa do programa j est no modo sincronizado uma vez
que o SyncMoveOn j foi executado.
quando a parada brusca (interruptor \Stop) usada.

Usar listas de tarefas que no so globais pode causar este
Conseqncias
tipo de erro.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
O PP precisa ser movido para a Main em todas as tarefas antes
Altere a velocidade ou o tipo de parada.
de voc continuar a execuo do programa.

Remova a instruo SyncMoveOn. Cada um dos SyncMoveOn
deve ser seguido por uma instruo SyncMoveOff.
Verifique suas listas de tarefas.
41536, SyncMoveOn Inesperado
41540, Unidade Mecnica Incorreta

Descrio
Tarefa: arg
A tarefa l a tarefa de controle, arg, a qual no controla a
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
SyncMoveOn Inesperado (ID de Sinc arg). O sistema est
Altere a Unidade Mecnica ou a configurao.
esperando por um SyncMoveOff.

41541, No Permitido a Partir de Uma Tarefa

Pronta
Aes recomendadas
Remova a instruo SyncMoveOn. Cada um dos SyncMoveOn
41537, SyncMoveOff Inesperado

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
A instruo no permitida para executar em uma tarefa pronta
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Remova a instruo.
SyncMoveOff Inesperado (ID de Sinc arg). O sistema est

esperando por um SyncMoveOn.
41542, Parada do Programa

Descrio
Aes recomendadas
Remova a instruo SyncMoveOff. Cada um dos SyncMoveOn
41538, Lista de tarefas incorreta
Tarefa: arg
No possvel recuperar o caminho devido parada do
programa no sistema.
Aes recomendadas
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
A tarefa, arg, na lista de tarefas (TaskList) uma tarefa pronta
e no pode ser sincronizada.

Descrio
Tarefa: arg

300

6.5 4x xxx
Continuao
Um dado de carga (loaddata) foi definido, mas no est mais
disponvel no sistema.

Descrio
Tarefa:arg
Causas provveis
O parmetro opcional \Corr no pode ser usado sem o opcional
A razo desse erro uma das seguintes:
"Path Offset".
1) A instruo GripLoad foi executada em um mdulo que no
est mais disponvel no sistema.

2) Uma instruo de movimento com um argumento opcional
Tload deve ter sido executada em um mdulo que no est
mais disponvel no sistema.
Aes recomendadas
Remova o argumento ou instale a opo.
41548, Erro de mdulo
Aes recomendadas
Assegure-se de executar GripLoad load0, para remover os
dados de carga.
Se estiver usando argumento opcional Tload nas instrues
de movimento, execute SetSysData load0 para remover os
dados de carga.
Descrio
Tarefa: arg
O modulo que voc est tentando eliminar, arg, est ativo e
no pode ser removido.
Aes recomendadas
41544, Instruo Obsoleta

Descrio
Tarefa: arg
O procedimento arg est obsoleto e no apresentar o
Verifique se o mdulo que voc deseja eliminar no est ativo.
41549, SyncMoveOn ou SyncMoveOff

inesperados
comportamento esperado.
Descrio
PFIOResto no far nada.
Tarefa: arg
PFDOVal e PFGOVal atuaro como as funes DOutput e
Nvel de caminho incorreto. No possvel usar SyncMoveOn
Goutput, respectivamente.
ou SyncMoveOff no nvel StorePath.
Usado arg: arg

Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
O argumento arg no do tipo PERS LOCAL.
41550, Erro de PathRecorder Start/Stop

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Remova a diretiva LOCAL da declarao dos dados.
Incapaz de executar arg

Aes recomendadas
Descrio
Assegure-se de que o movimento para trs no foi iniciado
Tarefa: arg
com PathRecMoveBwd
O objeto arg no existe no sistema ou do tipo PERS LOCAL.
sem ter sido encerrado com PathRecMoveFwd.

Aes recomendadas
41551, Erro de movimento PathRecorder
- Declare o objeto
Descrio
- Remova a diretiva LOCAL da declarao dos dados
Tarefa: arg
Impossvel executar arg. O identificador fornecido no pode
ser alcanado.

301

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Recuperao: arg
Aes recomendadas
Certifique-se de que o PathRecorder foi iniciado.
Certifique-se de que o ponteiro do programa no foi movido
41556, Nenhum Contato Com a Unidade
manualmente.
Descrio
Certifique-se de que o limite de arg instrues de movimento
Tarefa: arg
gravadas no foi excedido.
No h contato com a unidade.

41552, Erro de nvel do caminho PathRecorder
Causas provveis
Descrio
A unidade pode ter sido desativada (IODisable "UNIT1", 1;)
Tarefa: arg
No h energia na unidade.
Impossvel executar arg no nvel de caminho atual.

Aes recomendadas
Recuperao: arg
Aes recomendadas
- Altere para o nvel de interrupo.
- Execute StorePath para alterar o nvel do caminho.
41553, Dados Destrudos
41557, A Unidade Unidade que no pra

Descrio
Tarefa: arg
No permitido alterar o modo de execuo se nem todas as
Descrio
tarefas de Movimento esto paradas.
Os dados do sistema arg em uma das tarefas foi alterado. NO
permitido alterar esses dados.

Aes recomendadas
Aes recomendadas
Execute parar o programa e tente novamente.
O sistema restaurou os dados ao ser iniciado, mas o programa

tem que ser verificado. Remova quando arg tiver atribudo um
valor.

Descrio
41554, Modo Sincronizado

Descrio
Tarefa: arg
Um argumento est faltando para a instruo arg.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
No possvel usar o parmetro opcional \Conc quando o

sistema est em modo sincronizado.
Acrescente o parmetro de comutao SyncOrgMoveInst ou

SyncLastMoveInst instruo.
41559, Nenhuma varivel PERS
Aes recomendadas
Remova o parmetro opcional \Conc de qualquer instruo de
movimento usada no modo sincronizado.
41555, Nenhum Contato Com a Unidade

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
A lista de tarefas, arg, LOCAL ou TAREFA persistente. Isso
no permitido. Ela tem que ser global.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
No h contato com a unidade arg.
Altere a lista de tarefas para PERS.
41560, Nenhum Incio de Movimento
Causas provveis
A unidade pode ter sido desativada (IODisable "UNIT1", 1;)
No h energia na unidade.
Descrio
Tarefa: arg

302

6.5 4x xxx
Continuao
No foi possvel iniciar o movimento.
Aes recomendadas
Ref. Programa arg
Um dos seguintes:
Causas provveis
1. Houve uma parada de emergncia.
2. Houve outro erro no sistema.
Aes recomendadas
1. Reinicialize a parada de emergncia, se tiver ocorrido uma.
1) Edite o programa
2) Mova o apontador do programa para ser capaz de iniciar o
programa.
2. Verifique as mensagens de erro anteriores para a razo.
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
A Unidade Mecnica arg especificada em WObj para a instruo
41561, Nenhum Texto na Chave de Funo
MOVE
a mesma Unidade Mecnica arg do rob
Descrio
Tarefa: arg
para esta tarefa do programa.

A instruo TPReadFK no tem texto em nenhuma das chaves

de funo.
Conseqncias
No possvel que o rob mova o objeto de trabalho por conta
prpria.
Conseqncias
Quando a instruo est sendo executada no haver boto
disponvel para pressionar.
Aes recomendadas
Coloque um texto em pelo menos uma das chaves de funo
TPFK1 .. TPFK5
Aes recomendadas
Edite os dados do objeto usado.
41564, No permitido executar a partir de uma

Tarefa de Movimento
Descrio
41562, Risco de movimento circular incorreto
Tarefa: arg
As instrues StopMove, SartaMove e StopMoveReset com o
Descrio
Tarefa: arg
Risco de movimento circular incorreto devido a:
parmetro de opo \AllMotionTasks no podem ser executadas

a partir de uma tarefa de movimento.
Ref. do programa: arg
1) Um erro no processo asychron ocorreu e no foi manipulado

em nenhum dos manipuladores de erro
2) O Apontador do Programa na instruo circular em
combinao com o MODPOS feito de qualquer instruo de
movimento anterior
Conseqncias
O Programa no ser iniciado a partir da posio atual porque
Causas provveis
Somente permitido fazer uma parada e reiniciar todos os
movimentos no sistema a partir
de uma tarefa de superviso do programa sendo executada
como uma tarefa pronta do programa (ou de fundo).
Aes recomendadas
Remova a instruo.
h um risco de que o rob possa executar um movimento

inesperado.
41565, Valor no permitido
Causas provveis
Descrio
Um dos seguintes:
Tarefa: arg
1) O programa RAPID est com falta de um manipulador de
erro ou o manipulador de erro no lida com este erro especfico
2) Operao MODPOS feita quando no sendo executado em
Aes recomendadas
modo step ou em modo move step
Verifique e altere o valor. Ele deve ser um nmero inteiro entre

arg e arg.

303

6.5 4x xxx
Continuao
41566, O sinal excede o nmero mximo de bits
permitidos
Descrio
SocketAccept foi usado antes de SocketListen.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
O sinal arg muito grande.
Defina o soquete para atender conexes de entrada antes de
Ref. Programa arg
tentar aceitar.
Causas provveis
Aes recomendadas
Sinais de grupo que consistem de 23 bits ou menos podem ser
representados pelo datatype num e sinais de grupo de 32 bits
ou menos podem ser representados pelo datatype dnum, se
eles forem utilizados em um programa RAPID
41571, Erro de soquete

Descrio
Tarefa: arg
O endereo e porta j est em uso e no pode ser usado por
este soquete.
41567, Interrupo da sada digital
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Recuperao: arg
Uma sada digital interrompeu a execuo.

Aes recomendadas
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
Erro inesperado ao criar soquete.
41568, Nome especificado no um barramento
Verifique o registro para outras mensagens de possveis
Descrio
causas.
Tarefa: arg
O nome do barramento arg no existe.
Aes recomendadas
Ref. do programa.arg
Mova o ponteiro do programa para principal e reinicie o
Causas provveis
programa.
O nome da unidade est incorreto ou no est definido.
Aes recomendadas
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
No possvel criar mais soquetes. O nmero mximo de

soquetes concorrentes 32.
Descrio
Tarefa: arg
O soquete j est conectado e no pode ser usado para atender
Aes recomendadas
conexes de entrada.
Feche um ou mais soquetes para permitir a criao de um novo.
Aes recomendadas
Use outro soquete para atender as conexes de entrada.
Descrio
Tarefa: arg
O soquete deve ser criado antes de poder ser usado em alguma

instruo de soquete.
Descrio
Tarefa: arg
O soquete no pode aceitar solicitaes de conexo de entrada
Causas provveis
por no estar definido para o estado de atendimento.
O motivo para este erro um dos seguintes:

304

6.5 4x xxx
Continuao
1) Soquete no foi criado.
Aes recomendadas
2) PP se movimentou.
3) Incio do programa aps falha de energia.
programa.
4) O soquete foi fechado depois de SocketCreate.

Aes recomendadas
Insira uma instruo SocketCreate em local adequado no
Descrio
programa antes de usar o soquete.
Tarefa: arg
Recuperao: arg
A conexo foi recusada pelo host remoto.


Descrio
Tarefa: arg
Descrio
O endereo especificado invlido. O nico endereo vlido
Tarefa: arg
o endereo LAN do controlador ou o endereo da porta de
O soquete j est conectado e no pode ser conectado
servio, 192.168.125.1.
novamente.
Aes recomendadas
Causas provveis
Especifique o endereo LAN ou o endereo da porta de servio.
SocketConnect j foi executado para o soquete especificado.
Aes recomendadas
Feche o soquete e o crie novamente antes de conect-lo.
Descrio
Tarefa: arg
A porta especificada invlida.

Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
A instruo no foi concluda no perodo de tempo limite.
Recomenda-se um nmero de porta entre 1025-4999.
Aes recomendadas
Use um valor de tempo limite mais alto ou uma rotina de
Descrio
tratamento de erro para tentar a instruo novamente.
Tarefa: arg
Recuperao: arg
O tempo limite especificado na instruo muito baixo. O tempo

limite est especificado em segundos e no deve ser zero.

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Use um tempo limite maior que zero.
Dados vazios foram especificados para serem enviados ou

recebidos.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Use uma string, byte bruto ou vetor byte maior que zero.
Erro inesperado ao conectar soquete.

Verifique o registro de eventos para outras mensagens quanto
s possveis causas.

Descrio
Tarefa: arg
Os dados especificados so muito grandes.

305

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Em uma instruo, um soquete pode tratar 1024 bytes no
programa.
mximo.

Descrio
Tarefa: arg
Descrio
O vetor byte invlido. Um vetor byte pode conter apenas
Tarefa: arg
A string ou dados especificados a serem enviados esto vazios.
nmeros inteiros entre 0 e 255.

Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique se os dados esto corretos.
Altere o vetor byte para poder conter dados vlidos ou use

bytes brutos para enviar dados complexos.
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
O nmero de bytes a ser enviado deve ser um valor maior que
Tarefa: arg
Erro inesperado ao tentar obter o estado do soquete.
zero.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Altere o valor do parmetro opcional NoOfBytes para um valor

programa.
maior que zero.
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O nmero de bytes especificado a ser enviado mais longo
do que o comprimento dos dados reais.
Nenhum dado foi recebido.

Causas provveis
Talvez a conexo tenha sido fechada pelo host remoto.
Aes recomendadas
Altere o valor do parmetro opcional NoOfBytes para ficar
Aes recomendadas
menor ou igual aos dados reais.
Se for preciso enviar todos os dados, remova o parmetro
programa.
opcional.

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Os dados recebidos so muito longos para serem armazenados
Ocorreu um erro inesperado ao enviar dados.
em uma string. O comprimento mximo de dados para
Verifique o registro de eventos para outras mensagens quanto
armazenar em uma string de 80 caracteres.
s possveis causas.
Aes recomendadas
Use um vetor byte ou bytes brutos para receber dados mais
longos do que 80 bytes.

306

6.5 4x xxx
Continuao
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O soquete no est conectado.
Erro inesperado ao tentar atender conexes.
Causas provveis
Aes recomendadas
Para o cliente, use SocketConnect antes de receber/enviar
dados.
programa.
Para o servidor, use SocketAccept antes de receber/enviar

dados.
Aes recomendadas
Descrio
Use SocketConnect ou SocketAccept para conectar o soquete
Tarefa: arg
antes de tentar a recepo/envio.
O soquete no foi vinculado a um endereo.

Aes recomendadas
Descrio
Use SocketBind para especificar o endereo ao qual vincular
Tarefa: arg
as conexes de entrada.
A conexo foi fechada pelo host remoto.

Aes recomendadas
Descrio
Use a rotina de tratamento de erro para restabelecer conexo
Tarefa: arg
antes de tentar novamente a recepo/envio.
O soquete cliente especificado j est em uso. O soquete
Recuperao: arg
cliente no deve ser criado antes de chamar SocketAccept.


Descrio
Tarefa: arg
Erro inesperado ao vincular soquete.
Aes recomendadas
Causas provveis
SocketAccept j foi executado para o soquete especificado.
Aes recomendadas
Feche o soquete cliente antes de us-lo para chamar
SocketAccept ou remover vrios SocketAccept com o mesmo
soquete cliente.

programa.

Descrio
Tarefa: arg
Descrio
Erro inesperado ao aceitar conexo.
Tarefa: arg
O soquete j foi vinculado a um endereo e no pode ser

vinculado novamente.
Aes recomendadas
programa.
Aes recomendadas
Feche o soquete e o crie novamente antes de tentar vincul-lo
a um novo endereo.

Descrio
Tarefa: arg
Erro inesperado ao receber dados.

307

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
41611, UIMsgBox - No h ao de usurio ou

programa definida
Descrio
programa.
Tarefa: arg
A instruo UIMsgBox ou a funo UIMessageBox no possui
ao de usurio ou de
programa definida.
Descrio
Nenhum dos argumentos de ao \Buttons, \BtnArray,
Tarefa: arg
\MaxTime, \DIBreak ou
O soquete j foi criado.

Um soquete pode ser criado apenas uma vez e deve ser
fechado antes de ser criado novamente.
\DOBreak usado.
Conseqncias
O programa RAPID ser excutado sempre.
Aes recomendadas
Use outro soquete ou feche-o antes da criao.
Aes recomendadas
Use um ou vrios argumentos \Buttons, \BtnArray, \MaxTime,
\DIBreak ou \DObreak.
Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg
O soquete j atende conexes de entrada.
41612, MinValue maior do que MaxValue
O soquete pode ser usado apenas uma vez para atender
Descrio
conexes de entrada.
Tarefa: arg
Na funo arg, o argumento \MinValue maior

do que \MaxValue.
Causas provveis
Mltiplo uso do SocketListen com o mesmo soquete.

Conseqncias
Aes recomendadas
Use outro soquete ou feche-o antes de us-lo novamente.
No possvel continuar executando o programa.

Aes recomendadas
Altere o programa RAPID para que o argumento \MaxValue

seja maior do que o \MinValue.
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
O soquete j no vlido.
41613, InitValue no est dentro do intervalo de

valores especificado

Conseqncias
Descrio
Tarefa: arg
Causas provveis
Na funo arg, o argumento \InitValue no est
O soquete usado no vlido.
especificado dentro do intervalo \MaxValue ... \MinValue.
O arg provavelmente foi copiado com a instruo arg. Portanto
o arg original foi fechado com arg. Se voc estiver usando o

arg copiado, ter este problema.
Conseqncias
No possvel continuar executando o programa.
Aes recomendadas
Use as instrues do soquete ao manipular tipos de dados do
Aes recomendadas
Altere o argumento \InitValue para que entre no intervalo de
arg.
valores.
Recuperao: arg

308

6.5 4x xxx
Continuao
41614, InitValue no um nmero inteiro
41618, Erro de argumento buttondata
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Na funo arg, o argumento \InitValue no um valor inteiro
O argumento Botes do tipo buttondata no permitiu o valor.
conforme
Permitiu apenas o uso de dados predefinidos do tipo
especificado no argumento \AsInteger.
buttondata.
Conseqncias
Causas provveis
No possvel continuar a execuo do programa.
Buttondata deve ser:
Aes recomendadas
Altere o argumento \InitValue para um nmero inteiro.
Recuperao: arg
- um nmero inteiro
- ter valor dentro do intervalo predefinido
Aes recomendadas
Editar o programa.

Descrio
41619, Erro de argumento icondata
Tarefa: arg
Descrio
A posio dos dados arg est indefinida.
Tarefa: arg
O argumento cone do tipo icondata no permitiu o valor.
Aes recomendadas
Todas as posies dos dados so recuperadas com a funo
GetNextSym.
Permitiu apenas o uso de dados predefinidos do tipo icondata.

Causas provveis
Icondata deve ser:

Descrio
- um nmero inteiro
- ter valor dentro do intervalo predefinido.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
O ID da tarefa arg desconhecido no sistema.
Editar o programa.

Aes recomendadas
As tarefas do programa devem ser definidas no parmetro do
Descrio
sistema e no no programa RAPID. (O ID da tarefa pode ser
Tarefa: arg
usado como parmetro quando se declara uma rotina).
O subsistema Mensagem do Soquete est sobrecarregado.

41617, Freqncia muito intensa das Instrues

de gravao
Causas provveis
Descrio
com freqncia e muito rapidamente.
Uma freqncia de uso alta das instrues de gravao da
Aes recomendadas
interface do usurio, como TPWrite, forou a diminuio da
Tente regravar o programa de modo que os soquetes sejam
execuo do programa.
reutilizados em vez de serem fechados e, depois, recriados.
Isso pode ocorrer se os soquetes forem criados e fechados
Aes recomendadas
Diminua a freqncia de uso das instrues de gravao da
interface do usurio. Adicione instrues de espera, como
WaitTime, quando houver muitas instrues de gravao sendo
usadas em conjunto.
41621, Erro StorePath

Descrio
Tarefa: arg
A instruo arg usada com a chave arg em uma ou mais
tarefas junto com arg sem a chave arg.

309

6.5 4x xxx
Continuao
41625, Inesperado
Conseqncias
Descrio
Tarefa: arg
Causas provveis
A instruo arg usada diretamente aps a instruo arg, ou
Erro no programa RAPID.
o sistema no est no modo de movimento sincronizado.

Uma alterao para o modo de movimento independente no
Aes recomendadas
Verifique para que no se use a mistura de StorePath e
pode ser efetuada.

StorePath \KeepSync.
Altere o programa.
Conseqncias
PP deve ser movido em todas as tarefas antes de continuar.

Causas provveis
41622, Instruo inesperada
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
A instruo arg pode ser usada apenas entre a instruo
arg e a instruo arg (no nvel do caminho de armazenamento).

41626, Inesperado
Conseqncias
Descrio
Tarefa: arg
Causas provveis
A instruo arg arg usada no modo de movimento
independente.
Aes recomendadas
Conseqncias

Causas provveis
41623, Falha no uso de
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
A instruo arg usada vrias vezes ou usada quando j
estiver no modo de movimento sincronizado.

arg suspende movimentos coordenados sincronizados.
41627, Falha no uso de
arg retoma os movimentos coordenados sincronizados.

Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias
arg usado no nvel do caminho de armazenamento e o sistema
no estava no modo de movimento sincronizado antes de arg.
Causas provveis
Conseqncias
Aes recomendadas
Causas provveis

Aes recomendadas

310

6.5 4x xxx
Continuao
41630, Sincronizao insegura
Descrio
Conseqncias
Tarefa: arg
A execuo do programa ser interrompida.
Para atingir a funcionalidade de sincronizao segura, a varivel
Aes recomendadas
arg deve ser usada somente uma vez, no em vrios arg ou
Use outra instruo e/ou mova esta instruo para o
instrues arg.
manipulador DESFAZER.

Conseqncias
Talvez nem sempre as tarefas/movimentos do programa
estejam sincronizados.
41634, Nome da Tarefa desconhecido

Descrio
Tarefa: arg
Causas provveis
O nome da tarefa arg desconhecido no sistema.
Uso de arg vrias vezes no mesmo programa.
Aes recomendadas
Conseqncias
No possvel executar esta instruo com um nome de tarefa

que no foi encontrado no sistema.
Causas provveis
Descrio
1. A tarefa do programa no est definida nos parmetros do
Tarefa: arg
sistema.
O programa est executando em uma rotina EVENT. No
2. O nome da tarefa est escrito errado.
permitido executar a instruo atual em uma rotina EVENT com
Aes recomendadas
arg.
Recuperao: arg

Aes recomendadas
Remova a instruo
41635, SyncMoveOff Inesperado

Descrio
Tarefa: arg
41632, O argumento no existe!
SyncMoveOff Inesperado (SynID arg). O sistema j est em
Descrio
modo no sincronizado.
Tarefa: arg
A funcionalidade quando do uso dos argumentos
Causas provveis
TP_SCREENVIEWER e TP_PROGRAM na instruo TPShow
foi removida.
Aes recomendadas
Conseqncias
Quando a instruo com esses argumentos estiver sendo
executada, nada ocorrer.

Aes recomendadas
Remova a instruo.
41636, SyncMoveOff inesperado

Descrio
Tarefa: arg
41633, Somente pode ser usado em um

DESFAZER
SyncMoveOff Inesperado (SyncId arg) de uma tarefa no
Descrio
Tarefa: arg
Causas provveis
A instruo arg somente pode ser usada em um manipulador
includa no grupo sincronizado.
DESFAZER.

311

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Mova PP para Main (Principal) para redefinir as tarefas usadas
no incio a partir do Main. Ento, use o painel de seleo de
tarefas para selecionar as tarefas que voc deseja executar.
41637, Tarefa no est mais ativa no painel de

seleo de tarefas
41640, Advertncia ao Mover PP
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Mover o ponteiro do programa quando o caminho for
A tarefa arg no est mais ativa no painel de seleo de tarefas.
armazenado pode causar problemas se movido para um local
A tarefa arg estava ativa no painel de seleo de tarefas no
aps a restaurao do caminho.
incio a partir do principal.
Descrio
Conseqncias
Por isso, no possvel passar a instruo arg.

O caminho pode permanecer no intencionalmente em estado

armazenado.
Conseqncias
Causas provveis

Causas provveis
Parada do programa quando houver um caminho armazenado.

Ento ocorreu um movimento do PP no programa.
A tarefa arg foi desativada no painel de seleo de tarefas.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Assegure-se de que o caminho no seja omitido ao mover o
1) Ative tarefa arg no painel de seleo de tarefas.
PP para uma instruo RestoPath, se necessrio.
2) Para pular permanentemente a tarefa arg at o resto deste

ciclo, execute a rotina de servio SkipTaskExec.
Depois disso, reinicie a instruo arg.
41638, No permitida a ativao da tarefa
41641, Advertncia ao Mover PP

Descrio
A tarefa: arg
Mover o indicador do programa quando Parar Movimento estiver
Descrio
ativo pode causar problemas se for movido para um local aps
Tarefa: arg
a desativao de Parar Movimento.
A tarefa arg est ativa no painel de seleo de tarefas. Esta

tarefa no estava ativa no painel de seleo de tarefas quando
o incio a partir da Main foi efetuado. No permitido adicionar
tarefas no painel de seleo de tarefas aps o incio a partir da
Conseqncias
O reincio do movimento pode estar bloqueado.
A execuo do programa pode estar esperando nas instrues
do movimento.
Main.
Causas provveis
Parada do programa quando Parar Movimento estiver ativado.

Conseqncias
Ento ocorreu um movimento do PP no programa.

Aes recomendadas
Causas provveis
Assegure-se de que a desativao de Parar Movimento no
1) A tarefa arg no estava ativa quando o incio a partir do
esteja omitida.
principal foi efetuado.

2) Desativao da tarefa arg com a rotina de servio arg, mas
no desativando a tarefa no painel de seleo de tarefas.

3) Ativao da tarefa arg que foi anteriormente desativada no
Descrio
painel de seleo de tarefas e desativada com a rotina de
Tarefa: arg
servio arg.


312

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
esto parados. O problema que causou a parada foi
arg deve ser > 0 quando arg = 0.
preferencialmente apresentado em outro registro.

Se o rob estiver executando um movimento circular, ele tem

Descrio
que ser movido para o incio do movimento circular antes de

reiniciar o programa.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Descubra por que o programa foi bloqueado (talvez em outros
registros), corrija o problema e mova o indicador do programa
Aes recomendadas
arg deve ser um nmero inteiro quando arg < 0

Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
arg deve ser maior ou igual a 0.
41645, Programa parou no RAPID

Descrio
Tarefa: arg
O programa e o movimento esto parados com Parada do
Sistema em RAPID.
em todas as tarefas de movimento antes de reiniciar o

programa.
41647, Programa detido no RAPID

Descrio
Tarefa: arg
O programa e o movimento esto detidos com System Halt no
RAPID.
Conseqncias
Devido a uma deteno do sistema programada no RAPID, a
execuo do programa e os movimentos esto parados. O
problema que causou a parada foi preferencialmente
apresentado em outro registro.
Aes recomendadas
Descubra por que o programa foi detido (talvez em outros
registros), corrija o problema e ligue os motores antes de
reiniciar o programa.
Conseqncias
Devido Parada do Sistema programada no RAPID, a execuo
do programa e os movimentos esto parados. O problema que
causou a parada foi preferencialmente apresentado em outro
registro.

Descrio
Tarefa: arg
No permitido alterar o modo de execuo de avanar para
Aes recomendadas
recuar, de contnuo para ciclo ou vice-versa.
Descubra por que o programa foi interrompido (talvez em outros
registros), corrija o problema e reinicie o programa.
41646, Programa bloqueado no RAPID
Aes recomendadas
Selecione o modo de execuo original e continue a execuo
do programa.
Descrio
Tarefa: arg
O programa e o movimento esto parados e bloqueados com
a Parada do Sistema, Bloqueio do RAPID em RAPID.
41649, Mensagem de erro incorreta

Descrio
Tarefa: arg
Pelo menos um dos argumentos na instruo arg excede as
Conseqncias
limitaes descritas no manual.
Devido Parada do Sistema programada e ao bloqueio do
RAPID no RAPID, a execuo do programa e os movimentos

313

6.5 4x xxx
Continuao
Causas provveis
iniciada para evitar movimentos interrompidos
Os argumentos para a instruo arg contm limitaes tanto
inexplicavelmente.
em cada uma das strings como na quantidade total de
caracteres usados na instrues. Isso descrito no manual.
Causas provveis
Aes recomendadas
1. A tarefa de movimento foi interrompida com a chave
Consulte o manual e corrija os argumentos.
\AllMotionTasks ativa na instruo StopMove, mas no na

instruo StartMove.
41650, A tarefa j foi interrompida por outra tarefa
2. A instruo StopMove foi executada no modo sincronizado

e StartMove no modo independente.
Descrio
A tarefa de no movimento arg foi executada na instruo
StopMove. Nenhuma ao de no parada foi entretanto tomada,
41653, Erro do Argumento CalcJointT
uma vez que a tarefa de movimento arg j foi interrompida pela
Descrio
tarefa arg.
Tarefa: arg
No possvel executar a funo CalcJointT com o

argumento\UseCurWObjPos, se o objeto de trabalho
Conseqncias
A tarefa de movimento deve ser iniciada com a instruo
StartMove, a partir da tarefa que a interrompeu ou a chave
\AllMotionTasks tem que ser usada em StartMove nesta tarefa.
coordenado movimentado por alguma unidade mecnica estiver

localizado na mesma tarefa do TCP do rob, ou se o objeto de
trabalho no for movimentado por nenhuma unidade mecnica.
41651, As aes StartMove foram ignoradas para

esta tarefa
Aes recomendadas
Remova o argumento \UseCurWObjPos, de modo que a funo
CalcJointT seja executada e que o clculo possa ser feito
Descrio
StartMove. A tarefa de movimento arg no foi, entretanto,
iniciada.
somente com os dados a partir do programa RAPID.
41654, Erro de execuo CalcJointT

Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias
Nenhum movimento pode ser executado se a tarefa de
movimento tiver sido interrompida por outra tarefa de no
No foi possvel executar a funo CalcJointT com o argumento

\UseCurWObjPos, uma vez que a unidade mecnica arg estava
em movimento no momento da execuo do CalcJointT.
movimento.

Causas provveis
1. A tarefa de movimento no foi interrompida.
2. A tarefa de movimento foi interrompida por outra tarefa de
Aes recomendadas
A funo CalcJointT com o argumento \UseCurWObjPos
somente pode ser executada sem erro, se o objeto de trabalho
no movimento arg.
coordenado movimentado por outra tarefa estiver parado.
Desta vez, a causa foi arg.
Recuperao: arg
Aes recomendadas
Use a chave \AllMotionTasks in StartMove se esta instruo
tiver que iniciar um movimento que est interrompido por outra
tarefa de no movimento.
41655, O argumento no uma tarefa de

movimento
Descrio
41652, Ao StartMove forada
Tarefa: arg
A funo/instruo arg foi usada com um argumento que
Descrio
refere-se a uma tarefa, arg. A tarefa no uma tarefa de

StartMove. A instruo descobriu que a tarefa de movimento
movimento (unidades de controle mecnico) e no pode ser

usada.
arg foi interrompida por esta tarefa. A tarefa de movimento ser

314

6.5 4x xxx
Continuao
Causas provveis
arg com argumento \TaskRef ou \TaskName somente podem
Causas provveis
Alguma tarefa de no movimento conectada a esta tarefa de
movimento definiu a tarefa em estado StopMove.
ser usados sem erros se a tarefa a qual os argumentos se
Aes recomendadas
referem for uma tarefa de movimento.
Para executar movimentos nesta tarefa de movimento, o estado
Aes recomendadas
Troque o argumento \TaskRef ou \TaskName ou remova-o e
reinicie a execuo do programa.
Recuperao: arg
StopMove deve ser restaurado pela tarefa de no movimento

responsvel com um das seguintes aes:
1) Executar StartMove
2) Iniciar a tarefa de no movimento a partir do principal
a) Desligar/ligar se tarefa de no movimento semi-esttica
b) Executar o incio da instalao se tarefa de no movimento

esttica
Descrio
c) Definir PP para principal se tarefa de no movimento normal
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Verifique e altere o valor. Ele deve estar entre arg e arg.
41660, No foi deixado espao para a nova

visualizao
Descrio
Tarefa: arg
O mximo nmero de visualizaes foi excedido.
No existe espao no FlexPendant para a nova visualizao.
Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias
No foi possvel acessar o arquivo/dispositivo arg.
A exibio no ser iniciada.

Causas provveis
- O caminho ou nome do arquivo est errado.
- O nmero mximo de arquivos abertos simultaneamente foi
excedido.
- O disco est cheio.
- A funo no suporta a verificao do dispositivo selecionado.
Causas provveis
Muitas exibies abertas.
Aes recomendadas
Feche uma visualizao e tente novamente.
Recuperao: arg
41661, A montagem no pde ser encontrada
Aes recomendadas
- Verifique o caminho ou o nome do arquivo.
- Verifique o espao em disco.
Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg
1) A montagem no foi encontrada ou no existe.
2) O opcional FlexPendant Interface est faltando.
41658, A tarefa do programa est em estado

StopMove
Descrio
Tarefa: arg
Status arg.
Conseqncias
Nenhum movimento ser executado nesta tarefa de movimento,
Causas provveis
uma vez que a tarefa est atualmente definida em estado
1) A montagem arg no foi encontrada.
StopMove ordenada por alguma tarefa de no movimento.
2) A imagem do sistema no inclui o opcional Flex Pendant
Conseqncias
Interface requirido.
No possvel iniciar qualquer movimento.

315

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1) Verifique os parmetros. Certifique-se de que os mdulos
Verifique os parmetros.
tenham sido carregados corretamente no controlador do rob.
Recuperao: arg
2) Verifique que o opcional FlexPendant Interface est
41665, no coincide com a montagem a carregar
funcioando.
Recuperao: arg
Descrio
41662, A montagem no pde ser carregada
Tarefa: arg
O tipo ou nome da montagem no coincide com o usado arg.
Descrio
Status arg.
Tarefa: arg
A montagem foi encontrada mas no pde ser carregada.

Status arg.
Conseqncias

Causas provveis
Conseqncias
Uso do arg sem defini-lo para 0 primeiro.

Aes recomendadas
Aes recomendadas
Defina arg para 0 antes de us-lo.
Assegure-se de que os mdulos carregados sejam arquivos
Recuperao: arg
executveis para o FlexPendant.

Recuperao: arg
41666, Erro UIShow fatal
41663, A instncia no pde ser criada
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
Cdigo de erro desconhecido arg recebido.
Tarefa: arg
A montagem existe, mas nenhuma nova instncia pde ser

Conseqncias
criada.
Status arg.
Aes recomendadas
Informe isso ABB Robotics.
Conseqncias
41667, Erro fatal de UI
Aes recomendadas
Assegure-se de que os mdulos carregados sejam arquivos
Descrio
executveis para o FlexPendant.
Tarefa: arg
Recuperao: arg
Instruo ou funo utilizada com a chave arg e sem argumento

opcional arg.
41664, O nome do tipo invlido para esta

montagem

Conseqncias
Descrio
Tarefa: arg
Causas provveis
O parmetro arg invlido. O nome do tipo no coincide com
Uma combinao ilegal de chaves e argumentos opcionais foi
a montagem.
utilizada.
Status arg.
Aes recomendadas
Corrija o programa RAPID.
Conseqncias

316

6.5 4x xxx
Continuao
41670, A matriz inteira no permitida como
argumento
Descrio
Recuperao: arg
41674, Valor fora dos limites
Tarefa: arg
Descrio
O argumento arg so dados de qualquer tipo e por essa razo
Tarefa: arg
somente verificado durante o tempo de execuo.
O parmetro arg no est entre 0 e 100.
Uma matriz inteira no pode ser usada como argumento mesmo
se a matriz tiver o tipo de dados correto.

Conseqncias
Aes recomendadas
Recuperao: arg

Aes recomendadas
41675, No inteiro
Substitua a matriz por um argumento vlido.
Descrio
Tarefa: arg
41671, Alta taxa de consulta

Descrio
O parmetro arg no um inteiro.

Tarefa: arg
Aes recomendadas
A taxa de consulta especificada muito alta para o sistema do
Verifique o programa RAPID, ou use a rotina de tratamento de
rob.
ERRO
Recuperao: arg
Conseqncias
O sistema pode estar sobrecarregado.
41676, Erro no acesso ao dispositivo
Aes recomendadas
Descrio
Troque a instruo WaitUntil, o argumento \PollRate para um
Tarefa:arg
valor maior ou
Impossvel abrir canal serial ou arquivo, 'arg' no existe.
igual a 0,01 s.

Aes recomendadas
41672, Combinao invlida

Descrio
Verifique nome do canal serial ou arquivo.

Recuperao: arg
Tarefa: arg
Combinao invlida de parmetros em Trigg
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Execute Trigg sem argumento opcional \Time, ou use
Impossvel escrever no arquivo: arg, o disco est cheio.
TriggRampAO com argumento opcional \Time para especificar
que RampLength segundos ao invs da distncia.
Aes recomendadas
Certifique-se de que existe espao livre suficiente no disco.
41673, ndice fora dos limites
Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg
ndice para instncia de cfg fora dos limites
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Impossvel escrever no arquivo: arg. O arquivo est protegido
contra gravao.

317

6.5 4x xxx
Continuao
Ref. do programa:arg
Aes recomendadas
Adicione o parmetro arg na instruo.
Aes recomendadas
Remova a proteo contra gravao do arquivo ou selecione
um nome de arquivo diferente.
Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg
O argumento arg est fora do intervalo do tipo de valor no

assinado longo.
Descrio
Tarefa: arg
O nmero mximo de arquivos abertos simultaneamente est
Causas provveis
excedido.
O valor demasiado grande.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Use um valor menor para arg
Feche um ou mais dispositivo de E/S e tente novamente
41685, Valor invlido
Recuperao: arg
41680, String muito longa
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
Uma combinao errada de chave e valor utilizada.
Tarefa: arg
O sinal pode ter valores entre:
A string arg excede o nmero mximo de caracteres permitidos
Min: arg
para um mdulo.
Mx: arg
Chave e valor usado: arg

Aes recomendadas
Altere a string do nome do mdulo.
Conseqncias
Recuperao: arg

Causas provveis
41682, Demasiadas subscries de E/S
Valor incorreto ou chave errada.utilizados.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Altere o valor usado ou altere o argumento da chave.
O nmero de subscries simultneas nos eventos de sinal foi

excedido.
41687, Erro ao abrir arquivo

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Remova algumas subscries de sinais ou altere a hora para

o evento.
Impossvel abrir arg

(ou seja, qualquer ISignalXX ou TriggIO)
Ocorreu um erro desconhecido ao abrir arquivo.

Causas provveis
- Se o arquivo estava localizado em um disco USB, verifique
Descrio
se o disco no foi removido, ou se tem muitos arquivos na
Tarefa: arg
pasta raiz.
O argumento arg deve ser atribudo quando da procura um
- Verifique se o arquivo selecionado no foi um diretrio
parmetro no nomeado.
Aes recomendadas
Verifique as causas provveis.

Recuperao: arg

318

6.5 4x xxx
Continuao
41688, Argumento invlido
Descrio
Tarefa: arg
Parmetro arg declarado como PERS.
Conseqncias
Causas provveis
Causas provveis
1) O arg no foi inicializado.
2) O slot de destino no mais vlido. Isso pode acontecer de
um cliente remoto for desconectado do controlador.
3) A instruo RMQSendWait foi reiniciada aps uma falha de
energia. Quando a instruo reiniciada, arg definido para
0.
Aes recomendadas
Recuperao: arg
Usando PERS no argumento arg para instruo arg.

Aes recomendadas
Substitua o PERS por um argumento vlido.
41693, Erro RMQ - Tamanho mximo para

mensagem excedido
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
O tamanho dos dados em arg excede o tamanho mximo.
Tarefa: arg
O argumento arg do tipo arg e no vlido para usar.
Conseqncias
A mensagem no ser enviada.
Conseqncias
Causas provveis
Tentando enviar mensagens maiores que arg. Devido a
Aes recomendadas
limitaes em RMQ, essas mensagens grandes no podem
Verifique o tipo de dados. No podem ser usados os tipos de
ser enviadas.
dados sem valor, semi-valor ou motsetdata.
Aes recomendadas
Enviar mensagens menores.
41691, Erro RMQ - Nome do cliente no vlido
Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg
41694, Erro RMQ - Tipos de dados no iguais
O nome arg no pode ser encontrado. No um nome de
Descrio
cliente RMQ vlido.
Tarefa: Tarefa: arg
Ref. do programaarg
O tipo de dados em rmqmessage do tipo arg e o tipo de dados
Causas provveis
no argumento Data so do tipo arg.
Foi usado um nome no vlido.
Ref. do programa arg.
Aes recomendadas
Conseqncias
Altere o nome para pesquisar.
Nenhum dado pode ser recuperado.
Recuperao: arg
Causas provveis
1) O tipo de dados em rmqmessage arg e o tipo de dados
41692, Erro de RMQ - Slot no vlido

Descrio
Tarefa: arg
usados no argumento Data do tipo arg.

2) Se os tipos de dados tiverem nomes iguais, a estrutura dos
dados pode ser diferente.
O arg usado no vlido.
Aes recomendadas
1) Use tipo de dados arg no argumento Data.
Conseqncias
Comunicao com o cliente com o arg atual no mais
possvel.
2) Verifique se os tipos de dados so iguais definidos no cdigo

do emissor e do receptor.
Recuperao: arg

319

6.5 4x xxx
Continuao
41695, Erro RMQ - Dimenses no iguais nos
dados
41698, Erro RMQ - Uso de instruo falhado
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Instruo arg somente pode ser usada no nvel normal, no
Os tipos de dados so iguais, mas as dimenses diferem entre
em uma rotina TRAP ou rotina de servio.
os dados na mensagem e o parmetro usado no argumento
arg
Descrio
Conseqncias
Conseqncias
Causas provveis
No foi possvel copiar os dados.

Aes recomendadas
Instruo arg usada no nvel errado.

Aes recomendadas
Use um parmetro no argumento arg com dimenses iguais
Use a instruo no nvel normal.
tal como os dados na mensagem.

Recuperao: arg
41696, Erro RMQ - Uso de instruo no vlido
41699, Erro RMQ - Tamanho mximo para

mensagem excedido
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O tamanho dos dados em arg excede o tamanho mximo.
A instruo arg somente suportada no nvel TRAP.

Conseqncias
Conseqncias
A mensagem no ser enviada.

Causas provveis
Causas provveis
Tentando enviar mensagens maiores que o permitido. O cliente
A instruo arg usada no nvel de execuo do usurio ou

no nvel de execuo normal.
de recepo no est configurado para receber o tamanho da

mensagem enviada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Remova a instruo ou mova a mesma para a rotina TRAP.
Altere o tamanho de RMQ parea o receptor, ou envie

mensagens menores.
41697, Erro RMQ - Nenhum RMQ configurado
Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg
Nenhum RMQ configurado para tarefa arg.
41700, Erro RMQ - Configurao de interrupo

falhou
Descrio
Conseqncias
Tarefa: arg
Duas identidades de interrupo diferentes no podem ser

usadas para o mesmo tipo de dados na instruo arg. Cada
Causas provveis
Nenhuma configurao foi adicionada para a fila de mensagens
tipo de dados precisa de uma identidade de interrupo nica

e uma rotina TRAP nica.
RAPID.
Ref. Programa arg

Aes recomendadas
Adicione configurao para a fila de mensagens RAPID.
Conseqncias
Causas provveis
O mesmo tipo de dado usado em duas arg instrues com
duas identidades de interrupo diferentes.

320

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Conseqncias
Uma identidade de interrupo nica necessria para cada
Nenhuma mensagem foi recebida.
tipo de dado quando existem pedidos de interrupo por ordem

e ativao para um tipo de dado especfico.
Causas provveis
O RMQ da tarefa de recepo no est configurado para o
tamanho dos dados enviados. O cliente de envio mandou dados
41701, Erro RMQ - Nenhuma mensagem para

coletar
que so maiores do que o tamanho que a RMQ para a tarefa
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Aumente o tamanho de RMQ para a tarefa arg.
Instruo arg falhou. No existia nenhuma mensagem para
Ou envie menos dados.
coletar.
Recuperao: arg
arg pode receber.

Conseqncias
No foi coletar nenhuma mensagem.
41704, Erro de RMQ - Fila cheia

Descrio
Causas provveis
Tarefa: arg
1) Isso pode acontecer se ocorrer uma falha de fora entre a
O cliente nomeado arg no pode receber mais mensagens.
interrupo ordenada e a instruo arg executada.
2) Se usar mltiplos arg em uma rotina TRAP.

3) Se usar arg em uma rotina TRAP que execute sem nenhuma
Conseqncias
A mensagem enviada ser jogada fora.
mensagem em RMQ.
Causas provveis
Aes recomendadas
Recuperao: arg
O cliente no recebe com o mesmo ritmo com que o emissor

envia mensagens. Se usar a instruo arg, talvez voc precise
de um tempo de espera entre cada instruo arg.
41702, Erro RMQ - no vlido
Aes recomendadas
Descrio
O cliente deve receber mensagens para ter espao para novas
Tarefa: arg
mensagens.
Uso de dados no vlidos no argumento arg.
Ou o emissor deve limitar o nmero de mensagens enviadas.
Recuperao: arg
Conseqncias
41705, Erro RMQ - Tempo Mximo Expirado
Causas provveis
Descrio
Uso de uma varivel arg que no contm nenhum dado vlido.
Tarefa: arg
A varivel somente foi inicializada, no foi copiado nenhum
dado para a varivel.
Aes recomendadas
Conseqncias
No existe nenhuma garantia de que a mensagem chegou no

cliente.
41703, Erro RMQ - Os dados no foram copiados
Causas provveis
Descrio
1) O cliente que deveria receber a mensagem no est
Tarefa: arg
interessado em receber dados do tipo de dados especificados.
O tipo de dados arg excede o tamanho mximo suportado para
A mensagem foi descartada.
o RMQ configurado para a tarefa arg.
2) O cliente recebeu a mensagem, e na resposta enviada um
tipo de dados no corresponde ao tipo de dados especificado

usado em arg da instruo arg.

321

6.5 4x xxx
Continuao
3) O cliente recebeu a mensagem. A resposta est atrasada
Causas provveis
porque a instruo arg expirou.
Uma mensagem RMQ recebida tinha um cabealho ou parte

dos dados corrompidos.
Aes recomendadas
1) Verifique o programa cliente.
Aes recomendadas
2) Incremente o tempo de espera para a instruo arg.
Recuperao: arg
Recuperao: arg
41711, Valor no porcentagem

41706, Erro RMQ - Tempo Mximo Expirado
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O valor do argumento arg no uma porcentagem vlida.
Aes recomendadas
Conseqncias
Verifique se o valor est no intervalo 0 a 100.
Nenhuma mensagem foi recebida.

Causas provveis
O tempo limite para a instruo arg expirou.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Aumente o tempo de espera para a instruo arg.
Dados de ferramenta arg foram definidos, mas no esto
Recuperao: arg
disponveis no sistema.
41707, Erro RMQ Instruo invlida no modo

atual
Causas provveis
Os dados da ferramenta foram definidos em um mdulo que
no est disponvel no sistema.
Descrio
Tarefa: arg
arg somente permitido quando o RMQ est configurado no
modo arg.
Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias
Wobjdata arg foi definido, mas no est disponvel no sistema.
Causas provveis
Conseqncias
O RMQ configurado no modo arg
O Wobjdata foi definido em um mdulo que no est disponvel

no sistema.
Aes recomendadas
Mude a configurao do RAPID Message Queue no arg para
o modo arg, ou use uma instruo que permitida no modo
atual.
41714, Muitos erros de eventos

Descrio
A execuo da tarefa arg foi interrompida. Existem muitos erros
41708, Erro RMQ Mensagem invlida
no tratados na fila. O sistema s pode tratar um evento de

erro por vez.
Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias
A mensagem RMQ recebida foi invlida.
O sistema vai para o estado de bloqueado e no poder ser
reiniciado antes de mover o ponteiro do programa para uma

posio arbitrria.
Conseqncias
A mensagem RMQ recebida foi descartada.

322

6.5 4x xxx
Continuao
Causas provveis
Aes recomendadas
Uma reinicializao de falha de energia (partida quente) ocorreu
Recuperao: arg
enquanto se tratava um erro de processo.

Aes recomendadas
41719, Parmetro ilegal
Nunca faa um "restart" enquanto se trata um erro de processo.
Descrio
Se preciso reiniciar o controlador, primeiro mova o PP para
Tarefa: arg
Principal em todas as tarefas para restabelecer o erro de
O smbolo no argumento arg uma matriz a partir de um
processo.
parmetro. As matrizes a partir dos parmetros so ilegais para

serem usadas em SetDataVal/GetDataVal.
41715, Direo invlida
Descrio
Tarefa: arg
41720, Caminho no est no Ponto de Parada
O argumento arg deve ser CSS_X, CSS_Y, CSS_Z, CSS_XY,
Descrio
CSS_XZ, CSS_YZ, CSS_XYZ, CSS_XYRZ
Tarefa: arg
O caminho no finalizou para a(s) seguinte(s) tarefa(s): arg
Aes recomendadas
certifique-se que a tarefa est em execuo.
Confira o valor de arg

Causas provveis
41716, Direo Invlida de Deslocamento

Descrio
A tarefa no est sendo executada ou o movimento foi

interrompido.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
O argumento arg deve ser CSS_POSX, CSS_NEGX,
Recuperao: arg
CSS_POSY, CSS_NEGY, CSS_POSZ, CSS_NEGZ

41721, Argumento Invlido
Aes recomendadas
Descrio
Confira o valor de arg
Tarefa: arg
O tipo arg no argumento arg invlido.
41717, Valor Baixo Demais
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Modifique o tipo para um tipo vlido (arg).
O valor do argumento arg muito baixo.

41722, Valor Alto Demais
Aes recomendadas
Descrio
Aumente o valor de arg
Tarefa: arg
O valor do argumento arg alto demais. O valor deve estar
41718, Dimenses Invlidas

Descrio
entre arg e arg.

Tarefa: arg
dimenso arg no argumento.
41723, O barramento encontra-se em estado de

erro
Ref. do Programa: arg.
Descrio
Uma dimenso de {0} significa que o smbolo dado do tipo
Tarefa: arg
no matriz.
A unidade de E/S arg no pode ser ativada. O barramento arg
Dimenso arg no smbolo procurado incompatvel com a
est no estado de erro.

323

6.5 4x xxx
Continuao
Conseqncias
41727, O tamanho no pode ser representado

em um num
A unidade arg no pde ser ativada.
Descrio
Causas provveis
Tarefa: arg
O barramento encontra-se em estado de erro
Quando utilizando a instruo arg para ler o tamanho do
sistema de arquivos, foi detectado que o valor muito grande
Aes recomendadas
para ser ajustado em um num.
Recuperao: arg
Ref. do Programa:arg
41724, O objeto de trabalho atual invlido
Conseqncias
O tamanho no pode ser lido.
Descrio
Tarefa: arg
Causas provveis
A ativao do Soft Servo cartesiano no permitida com um
O valor no pode ser representado em um num.
objeto de trabalho em movimento. Somente permitida uma
Aes recomendadas
estrutura de usurio programada.
Use um interruptor para especificar outra unidade onde possa
mostrar o tamanho.
Recuperao: arg
41725, Ajustes Invlidos de Configurao

permitidos
Descrio
Tarefa: arg
Os parmetros de configurao do Cartesian Soft Servo so
Descrio
invlidos.
Tarefa: arg
A combinao atual pode levar a um comportamento instvel.
O sinal arg grande demais. No caso de utilizar sinais acima
de 23 bits, use o tipo de dado triggiosdnum, que aceita sinais
Aes recomendadas
de at 32 bits.
Mude a configurao do Cartesian Soft Servo

Aes recomendadas
41726, Aes StopMoveReset ignoradas para

esta tarefa
Descrio
Sinais em grupo podem ter 23 bits ou menos se usarem o tipo

de dado triggios na instruo arg.
41731, Nome do sinal sem definio
Tarefa: arg
A instruo StopMoveReset no teve impacto no sistema
Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias
O Sinal arg desconhecido no sistema.
O StopMove no foi restabelecido.
Causas provveis
Conseqncias
1. A tarefa de movimento no foi interrompida.
2. A tarefa de movimento foi interrompida por outra tarefa de
Causas provveis
no movimento: arg.
O sinal deve estar definido nos parmetros do sistema.
Desta vez a causa foi arg.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Defina o sinal nos parmetros do sistema.
Utilize o comutador \AllMotionTasks em StopMoveReset se

esta instruo deve restabelecer um StopMove desde outra
tarefa de no movimento.

324

6.5 4x xxx
Continuao
41732, Muitos trigs utilizados
Descrio
Conseqncias
Tarefa: arg
Causas provveis
Muitos trigs tm sido configurados para a instruo arg. O limite
Uma instruo de movimento foi executada sem ter o caminho
arg.
armazenado.
Ref do Programa. arg
Aes recomendadas
Conseqncias
Execute arg antes de usar a instruo de movimento arg.
Leia exemplos de tipo de Programao no manual RAPID para
Aes recomendadas
Remova algumas aes de trig na instruo arg.
41737, Erro da ordem da instruo

Descrio
Tarefa: arg
A instruo arg precisa ser executada antes da instruo arg.
Ref. do programa arg.
Causas provveis
A instruo arg foi executada antes da instruo arg.
ver como utilizar instrues de movimento em rotinas TRAP e

gerenciadores de erro.
41740, Falha na identificao de carga

Descrio
Tarefa: arg
ADVERTNCIA!
No foi possvel identificar a massa de arg devido a um peso
pequeno demais para a identificao automtica de carga.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Faa manualmente uma estimao da carga real e edite
Execute as instrues na ordem correta.
manualmente o programa RAPID.
Recuperao: arg
41741, Estouro no Clculo

41738, Opo Wrist Interpolation necessria
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O resultado do clculo no se encontra dentro da variao 0 -
A instruo arg utilizada com um interruptor que necessita a
4294967295.
opo Wrist Interpolation.

Conseqncias
Causas provveis
Opo de Robotware faltando.
Aes recomendadas
Conseqncias
O clculo devolver um erro.
Causas provveis
Os valores na operao so provavelmente grandes demais.
Aes recomendadas
Recuperao: arg
No use nenhum dos interruptores a seguir: arg.
41742, Subtrao negativa

41739, StorePath necessrio
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O resultado da subtrao negativo.
A instruo arg est sendo executada em um gerenciador de
erro ou rotina de captura. Use arg antes de usar uma instruo

de movimento em outro nvel que no a base.
Conseqncias
O clculo retornar um erro.
Causas provveis
O primeiro valor na subtrao menor que o segundo valor.

325

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Certifique-se de que o primeiro valor maior que o segundo
Remova a instruo
valor na subtrao.
41747, Sinal de processamento desligado
Recuperao: arg
41743, Diviso com zero
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
O sinal de processamento arg est ajustado para desligado
Tarefa: arg
(0).
Diviso com zero
Conseqncias
Conseqncias
Um erro recupervel ERR_PROCSIGNAL_OFF exibido.
O clculo devolver um erro.
Causas provveis
Causas provveis
O argumento opcional \ProcSignal foi utilizado para a instruo
Diviso com zero
ProcerrRecovery. O sinal d a possibilidade do usurio

ligar/desligar a instruo ProcerrRecovery.
Aes recomendadas
Recuperao: arg
Aes recomendadas
Adicione um manipulador de erro para o erro
ERR_PROCSIGNAL_OFF ou remova o argumento opcional

\ProcSignal da chamada da instruo.
Descrio
Tarefa: arg
O programa est executando em um manipulador ERROR. No
permitido executar a instruo arg em um manipulador
Descrio
ERROR.
Tarefa: arg

Aes recomendadas
Remova a instruo
Aes recomendadas

Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
O programa est executando em um manipulador BACKWARD.
Descrio
No permitido executar a instruo arg em um manipulador
Tarefa: arg
BACKWARD.
O valor para o parmetro arg est fora do limite.
Aes recomendadas
Causas provveis
Remova a instruo
O valor muito alto.

Aes recomendadas
Use um valor menor para arg.
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
O programa est executando em nvel de USURIO, i.e. em
uma rotina de evento ou de servio. No permitido executar
a instruo arg no nvel de USURIO.

Descrio
Tarefa: arg

326

6.5 4x xxx
Continuao
Causas provveis
Aes recomendadas
1) O sistema interpretou a expresso como um tipo de dados

num, e o valor est acima do valor inteiro mximo para num
41754, Gravador de Percurso apagado
(valor 8388608).
Descrio
2) O sistema interpretou a expresso como um tipo de dados
Tarefa: arg
dnum, e o valor est acima do valor inteiro mximo para um
AVISO!
dnum (valor 4503599627370496).
O gravador de Percurso foi apagado. O percurso armazenado
Aes recomendadas
apagado antes de realizar identificao de frico.
Verifique e modifique o valor.
O nome do parmetro arg pode lhe dar informaes sobre como

o sistema interpretou o indata.
41751, Erro no tamanho da estrutura de dados

(Array)
41755, Tempo do percurso muito longo

Descrio
Tarefa: arg
Tempo de execuo muito longo para ajustes de frico. arg
Descrio
> arg, que o tempo mximo em segundos.
Tarefa: arg
A estrutura arg no grande o suficiente para comportar arg
Conseqncias
nmeros de elementos.

Conseqncias
Aes recomendadas
Aumente a velocidade ou diminua o comprimento do percurso.

Aes recomendadas
Mude o tamanho da estrutura para comportar todos elementos.
41752, Erro de Limite Num
41756, Faltando FricIdInit

Descrio
Tarefa: arg
arg deve ser executado antes arg.
Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias
O valor para o parmetro arg est fora do limite.

Aes recomendadas
Recuperao: arg
41753, Nvel de percurso invlido
41757, Unidade mecnica no encontrada

Descrio
Tarefa: arg
Unidade mecnica arg no encontrada.
Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias
arg necessita que o rob percorra pelo nvel do primeiro

percurso.
Aes recomendadas
Especifique outra unidade mecnica.
Conseqncias
Causas provveis
Executando arg no nvel de percurso errado.
41758, Estrutura (Array) muito pequena

Descrio
Tarefa: arg
A estrutura usada muito pequena.

327

6.5 4x xxx
Continuao
O tamanho da estrutura (array) arg deve ser igual a arg, o
nmero de eixos do rob.
41762, O valor de string do argumento invlido

Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias
O string do argumento arg invlido e no pode ser convertido.
Aes recomendadas
Conseqncias
Aumente o tamanho da estrutura (array) arg.

permitidos
Causas provveis
1) O nico caractere-letra vlido a-f e A-F e apenas para
HexToDec.
Descrio
2) Os caracteres "., - +" no so vlidos para o HexToDec.
Tarefa: arg
3) O caractere "-" no vlido para o DecToHex.
O sinal arg muito grande.
4) O valor no um nmero inteiro vlido.
Ref. Programa arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Edite o string de valor do argumento para que seja vlido e
Os sinais de grupo consistindo de 23 bits ou menos podem ser
possa ser convertido.
usados em declaraes IF e atribudas ao tipo de dados num.

Os sinais de grupo consistindo de 24 - 32 bits no podem ser
usados em declaraes IF. Ao invs, use as funes arg ou
arg.
41763, O valor de string do argumento muito

alto.
Descrio
41760, quando estiver em modo sincronizado
Tarefa: arg
O valor arg do string do argumento excede o valor mais alto
Descrio
suportado pelo sistema.
Tarefa: arg
arg no pode ser utilizado junto com movimento sincronizado.

Conseqncias
O string de valor do argumento convertido, mas definido
Conseqncias
para o valor suportado mais alto (9223372036854775807).
Causas provveis
Aes recomendadas
O valor de string do argumento excede o valor suportado mais
Remova qualquer SyncMoveOn entre arg e arg
alto.
Aes recomendadas
41761, Valor fora do intervalo
Edite o string de valor do argumento para que ele no exceda
Descrio
o valor suportado mais alto.
Tarefa: arg
O valor inteiro arg no pode ser copiado para um tipo de dados
arg. O valor est fora do limite para o tipo de dados arg.
41764, Combinao errada em

Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias
Ao usar instrues arg, voc no pode adicionar uma
varivel/persistente dnum a uma varivel/persistente num.

Aes recomendadas
Use uma varivel do tipo arg ao invs de uma varivel do tipo
Causas provveis
arg.
O valor a ser adicionado do tipo dnum, enquanto a

varivel/persistente que deve ser mudada um num.

328

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Causas provveis
Leia sobre arg no manual de referncias RAPID
arg utilizado em uma tarefa que no de movimento,

conectado a uma tarefa de movimento que no controla um
41765, O valor do argumento muito alto
rob TCP.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Valor muito alto no argumento arg.
- A instruo deve ser removida. A tarefa de no movimento
arg conectada a uma tarefa de movimento que no controla
Causas provveis
O valor do argumento excede o valor suportado mais alto. (arg)
um rob TCP.
41768, Chave faltante
Aes recomendadas
Diminua o valor por argumento arg.
Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg
A chave arg requerida ao executar a instruo/funo.
41766, A preciso ser perdida

Descrio
Tarefa: arg

Conseqncias
O argumento opcional arg utilizado e o sinal de grupo tem
Aes recomendadas
arg bits. Isto pode causar a perda da preciso na varivel
Adicione a chave quando utilizar a instruo/funo.
utilizada no argumento opcional arg.

41769, Dados de servio no encontrados
Conseqncias
Descrio
Tarefa: arg
Causas provveis
O argumento arg utilizado e um risco que a preciso do
valor se perca.
Os dados de servio para a unidade mecnica arg no puderam

ser encontrados.
Sinais de grupo consistindo de 23 bits ou menos podem ser
Conseqncias
representados pelo tipo de dados num, enquanto sinais de
Nenhum dado de servio lido.
grupo de 32 bits ou menos podem ser representados pelo tipo

de dados dnum, caso sejam utilizados em um programa RAPID
Aes recomendadas
Para evitar a perda de preciso na varivel utilizada em arg,
utilize um argumento opcional arg no lugar.
Causas provveis
No h tais dados de servio presentes para esta unidade
mecnica.
Aes recomendadas
Verifique se os dados de servio especificados so definidos
para a unidade mecnica.

Descrio
Tarefa: arg
A instruo arg utilizada a partir de uma tarefa de movimento,
e a tarefa de movimento qual a tarefa arg est conectada no
controla um rob TCP.
Conseqncias

Descrio
Tarefa: arg
Unidade de cmera desconhecida arg.
Os dados do tipo cameradev so desconhecidos para o
sistema.
Causas provveis
Dados do tipo cameradev foram declarados no programa.

329

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Recuperao: arg
Remova a declarao dos dados cameradev no programa e

use um dos dados predefinidos do tipo cameradev (definidos
automaticamente pelo sistema).
41771, Cancelar carga do trabalho
41774, Erro de tipo

Descrio
Tarefa: arg
No possvel definir o valor arg em uma varivel do tipo atual
Descrio
(arg). Verifique o argumento opcional utilizado, e use um
A carga em andamento do trabalho arg para a cmera arg foi
argumento com o tipo adequado.
cancelado.
Conseqncias
Conseqncias
O trabalho pode, ou no, ter sido carregado com sucesso para
a cmera.
Causas provveis
Causas provveis
Usado tipo de argumento incorreto em arg.
Ocorreu um movimento do ponteiro no programa RAPID antes

do trabalho ter sido carregado corretamente para a cmera.
Um trabalho no foi carregado completamente para a cmera
Aes recomendadas
Verifique o programa RAPID e use outro tipo de varivel onde
armazenar os dados.
antes da instruo arg ter sido executada.

Aes recomendadas
Carregue um trabalho novo para a cmera nomeado arg.
41775, Pedido em andamento em direo

cmera
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
No permitido ter vrios pedidos paralelos em direo
Tarefa: arg
cmera.
Nenhum dos argumentos opcionais listados abaixo est
especificado na instruo.
Conseqncias
O pedido no foi realizado.
Falta um destes argumentos opcionais:

Causas provveis
arg
H mais de um pedido em direo cmera nomeada arg.
arg
Aes recomendadas
arg
Aguarde um pouco e, depois, tente novamente.
Conseqncias
Se tentar acessar a mesma cmera a partir de tarefas

diferentes, a instruo WaitTestAndSet pode ser usada para
Aes recomendadas
evitar o acesso da cmera ao mesmo tempo.
Especifique pelo menos um dos argumentos.
41773, Estouro do tempo limite

Descrio
Recuperao: arg
41776, Nenhum outro dado disponvel

Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Um tempo limite interrompeu a execuo da instruo usando

a cmera arg.
Nenhum outro dado disponvel para a cmera arg.


Conseqncias
Aes recomendadas
No foi possvel ler nenhum dado.
Use um valor de tempo limite mais alto ou uma rotina de

tratamento de erro para tentar a instruo novamente.
Causas provveis
As razes so:

330

6.5 4x xxx
Continuao
1) No esto disponveis mais dados
Aes recomendadas
2) No existe nenhum resultado correspondente ao arg usado.
Verifique se o trabalho nomeado arg existe na cmera.
Aes recomendadas
1) Verifique se a cmera solicitou uma imagem.
41779, Cmera sem memria
2) Verifique se o mapa do resultado configurado a partir de
Descrio
"sada para RAPID" est completo.
Tarefa: arg
Se for usado um arg, verifique que usada a varivel correta.
A operao falhou porque a cmera arg ficou sem memria.
Recuperao: arg
41777, A cmera no est conectada
Conseqncias
Descrio
Tarefa: arg
A cmera arg no est conectada.
41780, A cmera est no modo de programa

Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias
A operao falhou porque a cmera arg est no modo de
programa.
Causas provveis
As razes para este erro podem ser:
Causas provveis
1) A cmera no est conectada no controlador.
A funo ou instruo pode ser usada somente a cmera estiver
2) No existe energia para a cmera.
no modo de execuo.
3) O endereo de IP da cmera no vlido.

4) A cmera no tem um nome.
5) A cmera no est conectada na interface de rede correta.
Normalmente somente suportada a porta de servio.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Para alterar o modo de execuo, use a instruo arg.
Recuperao: arg
41781, A cmera est no modo de execuo
1) Verifique o cabeamento entre o controlador do rob e a

cmera.
2) Verifique se os indicadores de energia de LED e de link na
cmera esto ativos.
3) Use o RobotStudio para verificar que o endereo de IP foi
configurado corretamente.
4) Defina um nome vlido para a cmera.
Descrio
Tarefa: arg
A operao falhou porque a cmera arg est no modo de
execuo.
Causas provveis
A funo ou instruo pode ser usada somente quando a
41778, Falha ao carregar o trabalho
cmera estiver no modo de programa.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Para alterar o modo de programa, use a instruo arg.
Falha ao carregar o trabalho nomeado arg para a cmera arg.
Recuperao: arg

Conseqncias
Causas provveis
1) O trabalho arg est incorreto ou indisponvel.
2) A cmera arg no tem memria.
41782, A cmera no suporta est ao

Descrio
Tarefa: arg
A operao falhou porque a cmera no suporta a ao atual
(interruptor usado arg).

331

6.5 4x xxx
Continuao
Conseqncias
3) Tentativa de definir um tipo errado na clula, por exemplo
definindo um valor de string como flutuante.
Causas provveis
Aes recomendadas
Usar uma funcionalidade no suportada por este tipo de
Verifique os parmetros usados e as configuraes da clula.
cmera.
Aes recomendadas
41786, Parmetro fora do intervalo
Verifique qual a funcionalidade que a cmera suporta.
Descrio
Tarefa: arg
41783, Tempo limite de comunicao
O valor usado para o parmetro arg da cmera arg est fora

do intervalo.
Descrio
Tarefa: arg
A comunicao com a cmera arg teve seu tempo esgotado.
Conseqncias
Conseqncias
Causas provveis
A execuo do programa parado imediatamente.
O valor do parmetro no pode ser definido.
A cmera est em um estado indefinido. A ordem para a cmera

pode, ou no, ter sido efetuada.
Aes recomendadas
Verifique o valor usado.
Causas provveis
A cmera no est respondendo.
41787, O parmetro no pode ser lido
Aes recomendadas
Descrio
Verifique a conexo entre a cmera e o controlador.
Tarefa: arg
Reinicie a cmera e tente novamente.
O parmetro arg no pode ser lido ou reconhecido.

41784, Erro de comunicao

Descrio
Conseqncias
Tarefa: arg
Causas provveis
Erro de comunicao com a cmera arg. A cmera

provavelmente est desconectada.
A clula no pode ser modificada. As razes podem ser:

1) Uma clula com o nome especificado no existe.
2) A clula no do tipo EditInt, EditFloat ou EditString.
Conseqncias
Aes recomendadas
41785, O parmetro no pode ser modificado

Descrio
Tarefa: arg
Verifique o tipo de clula.
41788, Nenhuma carga em andamento de tarefa

de cmera
Descrio
O parmetro arg no pode ser reconhecido, modificado, ou

tentativa de definir um valor de tipo errado.
Tarefa: arg
No existe nenhuma carga em andamento de tarefa para a
cmera arg.
Conseqncias

Causas provveis
Conseqncias
A clula no pode ser modificada. As razes podem ser:

1) Uma clula com o nome especificado no existe.
Causas provveis
Nenhuma ordem de carga foi solicitada para a cmera arg.
2) A clula precisa ser do tipo EditInt, EditFloat ou EditString.

332

6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas
41792, Instruo no permitida.
Verifique se arg foi usado antes da instruo atual.

Descrio
41789, Nenhum outro dado disponvel

Descrio
Tarefa: arg
No h mais dados disponveis para a cmera arg.
Tarefa: arg
A instruo arg pode ser executada apenas em nvel normal
em uma tarefa de movimento.
Conseqncias
A execuo do programa ir parar.

Causas provveis
Conseqncias
No foi possvel ler nenhum dado.
A instruo arg utilizada a partir de um TRAP ou de uma

tarefa de segundo plano.
Causas provveis
No existe nenhum resultado correspondente ao arg usado.
41793, Erro de parada do TriggInt
Aes recomendadas
Descrio
Recuperao: arg
No possvel armazenar demais aes de reinicializao do

acionamento podem ser armazenadas.
41791, SoftMove no permitido com massa

zero.
As instrues que podem causar este problema so:
Descrio
Conseqncias
Tarefa: arg
Os dados de carga atuais utilizados quando o CSSA chamado

tm uma massa de arg Kg. SoftMove precisa ter uma definio
de carga exata. Isto normalmente definido pela definio de
carga configurada que parte da definio da ferramenta.
Conseqncias
Quando SoftMove detectar uma massa menor ou igual a 0,001
Kg, permitir a ativao.
Portanto, no ser possvel executar a instruo CSSAct com
tool0.
Causas provveis
arg
Causas provveis
Quando utilizar as instrues de movimento que usam
interrupes em uma posio especificada da trajetria de
movimento do rob e os eventos recebidos aps a parada
forem mais do que o sistema pode gerenciar, este erro ir
interromper a execuo.
Aes recomendadas
Tentar aumentar a extenso dos movimentos ou reduzir a
velocidade dos mesmos pode ser uma soluo para este
problema.
Reporte este problema ABB Robotics, caso isto ocorra.
A ferramenta atual quando a instruo CSSAct for executada

tool0 ou outra ferramenta com massa muito pequena. A
ferramenta atual definida por uma instruo de movimento

ou manobrando antes da instruo do CSSAct.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
A instruo da pesquisa arg detectou que o caminho e o objeto
Utilize uma definio de ferramenta o mais exata possvel.
da pesquisa foram removidos.
Utilize uma definio de carga.
Se testes simples do SoftMove so realizados com apenas o

flange de montagem como ferramenta, ento uma definio de
ferramenta similar ao tool0 precisa ser criada, mas com uma
massa maior que 0,002 Kg.
Conseqncias
A posio no pode ser lida pela instruo arg. A execuo do
programa imediatamente interrompida.
Causas provveis
1) Um DESVIO executa uma instruo arg antes da alterao
do sinal.

333

6.5 4x xxx
Continuao
2) Um DESVIO executa uma instruo arg e quando a instruo
Causas provveis
arg est pronta (no ocorreu deteco de sinal), arg detecta
O motivo deste erro um destes:
que o objeto da pesquisa foi removido.
* A unidade no est funcionando

* Erro na configurao do sinal
Aes recomendadas
Use manipulao de erro com salto longo no DESVIO para frear
Aes recomendadas
a instruo arg ou reescreva o programa RAPID. Consulte a
Recuperao: arg
documentao da instruo arg como implementar a

manipulao de erro com salto longo.
41795, Modo de carga til errado
41798, No foi encontrado nenhum TCP-robot

Descrio
Tarefa: arg
Descrio
Esta tarefa no controla uma unidade mecnica que seja um
Tarefa: arg
rob com TCP.
Modo de carga til errado.
Ref. do programa:arg
Conseqncias
Conseqncias

Causas provveis
Causas provveis
No foi encontrado nenhum rob com TCP para esta tarefa.
1) Se estiver usando o argumento opcional \TLoad em uma

instruo de movimento, o parmetro de configurao
ModalPayloadMode deve ser definido em 0.
Aes recomendadas
Verifique o programa RAPID. A instruo arg s pode ser
utilizada em uma tarefa RAPID que controle um rob com TCP.
2) Se estiver usando a instruo GripLoad, o parmetro de

configurao ModalPayloadMode deve ser definido em 1.
41799, Valor da velocidade muito baixo
3) Se estiver usando a instruo LoadId e o parmetro de

configurao ModalPayloadMode estiver definido em 0, a
Descrio
identificao da carga til no ser possvel.
Tarefa: arg
O valor da velocidade (arg) usado no argumento arg muito
Aes recomendadas
Verifique o valor do parmetro ModalPayLoadMode no domnio
SYS, tipo SYS_MISC.
baixo.
Conseqncias
No possvel usar o valor da velocidade atual.

Causas provveis
Descrio
Foi utilizado um valor abaixo do valor mnimo para a velocidade.
Tarefa: arg
A massa negativa nos dados de carga (loaddata) usados.
Aes recomendadas
Aumente o valor da velocidade no argumento arg.

Recuperao: arg
Aes recomendadas
Defina a carga correta antes de us-la para manobra ou
movimento do programa. A identificao da carga pode ser
41800, necessria uma ao manual
feita com a rotina do
Descrio
servio LoadIdentify.
Tarefa: arg
O incio dos movimentos do rob foi solicitado a partir da tarefa
41797, Sinal no acessvel
arg.
necessria a reativao do dispositivo de habilitao quando
Descrio
em modo manual de velocidade reduzida ou modo manual de
Tarefa: arg
velocidade total.
O sinal arg no acessvel.


334

6.5 4x xxx
Continuao
Causas provveis
Foi executada uma ordem para ativar os movimentos do rob
no modo manual de velocidade reduzida ou modo manual de
velocidade total.
41805, Dimenso ilegal

Descrio
Tarefa: arg
A dimenso arg usada para o argumento arg no vlida.
Aes recomendadas
Dimenso requerida: arg
Libere e reative o dispositivo de habilitao. Inicie a execuo
do programa RAPID novamente.

NOTA: Se estiver utilizando um sistema MultiMove, todos os
robs e eixos externos iniciaro os movimentos aps o prximo
inicio do programa.
Causas provveis
So usadas dimenses erradas ou valores errados nos
argumentos opcionais.
Aes recomendadas
41801, No modo sincronizado

Recuperao: ERR_ARRAY_SIZE
Descrio
Tarefa: arg
41806, A matriz A nica
No possvel executar arg no modo sincronizado.

Conseqncias
Causas provveis
O sistema est no modo sincronizado em trajetria de nvel
base ou em trajetria de nvel armazenado.
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
A matriz usada no argumento A nica, e o sistema da equao
linear no pode ser resolvido.
Aes recomendadas
Modifique a matriz A.
Recuperao: arg
Remova a sincronizao antes de executar a instruo atual.
41807, Memria insuficiente

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
A memria atribuda no suficiente para completar o clculo
No permitido alterar par execuo sem movimento no modo
atual.
de velocidade manual de velocidade mxima.

Conseqncias
no ser executada.
Aes recomendadas
Certifique-se de que a alterao da definio de execuo sem
movimento no efetuada no modo manual de velocidade
mxima.
Conseqncias
Causas provveis
A memria atribuda no arranque demasiado pequena para
efetuar o clculo.
Aes recomendadas
Use tamanhos menores da matriz usada nas instrues.
Se isso no for possvel, relate o problema ABB Robotics.
335

6.6 5x xxx
6.6 5x xxx
50021, Erro na posio da junta
50026, Prximo singularidade
Descrio
A posio real da junta arg est muito afastada da posio
Descrio
solicitada.
Tarefa: arg
Rob muito prximo da singularidade.
Aes recomendadas
Verifique os parmetros de ajuste, as foras externas ou o

(Cdigo interno: arg)
hardware.
Aes recomendadas
50022, Teso muito baixa do barramento CC
Afaste a trajetria da singularidade ou passe para a interpolao

tipo junta.
Descrio
As unidades acionadoras no podem detectar a tenso do
barramento CC ou a tenso est baixa demais.
50027, Junta fora da faixa
Isso poder ocorrer se a barra coletora de barramento CC no
Descrio
foi inserida corretamente ou se os contatores da rede eltrica
A posio para a arg junta arg est fora da faixa de trabalho.
no se fecham adequadamente.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Use o joystick para mover a junta at a faixa de trabalho.
Verifique se a barra coletora CC foi inserida corretamente entre

a unidade acionadora e o retificador.
Verifique se os motores nos contatores esto fechados e se
h tenso no lado conectado ao retificador.
50024, Falha na trajetria com ngulo
50028, Manobra na direo errada

Descrio
A posio para a arg junta arg est fora da faixa de trabalho.
Aes recomendadas
Use o joystick para mover a junta na direo oposta.
Descrio
Tarefa: arg
Trajetria com ngulo executada como ponto de parada por

algum dos motivos a seguir:
Descrio
- Retardo de tempo.
Os parmetros do sistema no podem ser alterados no estado
- Pontos com programao muito prxima.
Motores ligados.
- Sistema exige alta carga de CPU.
Aes recomendadas
Passe para Motores desligados.
Aes recomendadas
- Reduza a quantidade de instrues entre as instrues de
movimentos consecutivos.
Descrio
- Reduza a velocidade, use pontos com espaos mais amplos,
Tentativa de calibrar no estado Motores ligados.
use a opo /CONC.
Aes recomendadas
- Aumente ipol_prefetch_time.
50025, Interrupo no reincio

Descrio
A posio da corrente est muito afastada da trajetria.
Aes recomendadas
Realize um novo reincio com recuperao.

Descrio
Tentativa de mudar no estado Motores ligados.
Aes recomendadas

336

6.6 5x xxx
Continuao
Descrio
Tentativa de sincronizar no estado Motores ligados.
Aes recomendadas
50036, No possvel a recuperao correta
Causas provveis
Isso pode ser devido ao uso de ConfL_Off e a um movimento
muito grande, mais de 90 graus para um eixo.
Aes recomendadas
- Verifique o objeto de trabalho ou a faixa de trabalho.
- Mova a junta nas coordenadas de junta.
- Verifique os parmetros de configurao do movimento.
- Insira os pontos intermedirios em movimentos extensos.
Descrio
Ocorreu uma parada com excesso de pontos prximos
contendo reas angulares. Na nova partida, o rob mover at
um ponto bem frente no programa.
Aes recomendadas
Reduza a quantidade de pontos prximos, aumente a distncia
entre eles ou reduza a velocidade.
50037, Pedido para Motores ligados ignorado
50052, Erro de velocidade da junta

Descrio
A velocidade da junta arg est incorreta em relao velocidade
solicitada devido a um erro no sistema ou uma coliso.
Aes recomendadas
- Verifique os parmetros de ajuste, as foras externas na junta
e o hardware.
- Reduza a velocidade programada.
Descrio
anterior ainda no foi confirmada.
50053, Diferena muito grande no contador de

rotaes
Aes recomendadas
Descrio
Faa novamente o pedido para Motores ligados.
Diferena do contador de voltas demasiado grande para o eixo
O pedido para Motores ligados foi ignorado porque a parada
arg. O sistema detectou uma diferena muito grande entre o
50041, Rob em singularidade

Descrio
O rob est muito prximo de uma singularidade.
Aes recomendadas
Durante a execuo do programa, use a instruo SingArea
valor real do contador de rotaes na placa de medio serial

e o valor previsto pelo sistema.
Conseqncias
O rob no est calibrado e pode ser manobrado manualmente,
mas no possvel realizar nenhuma operao automtica.
ou a interpolao tipo junta.
Causas provveis
Durante a manobra, use eixo por eixo.
A posio do brao do rob pode ter sido alterada manualmente

enquanto a alimentao esteve desligada. A placa de medio
50042, No foi possvel criar trajetria
serial, o resolver ou os cabos podem tambm estar com defeito.
Descrio
Aes recomendadas
No foi possvel criar trajetria.
1) Atualize o contador de rotaes.
Aes recomendadas
- Aumente a distncia entre os pontos prximos.
- Diminua a velocidade.
- Altere a acelerao.
50050, Posio fora de alcance

Descrio
A posio para a arg junta arg est fora da rea de trabalho.
Junta 1-6 : Nmero do eixo que causa o erro.
Junta 23: A combinao de eixos 2 e 3 causa o erro.
2) Verifique o resolver e cabos.

3) Verifique se h defeito na placa de medio serial. Substitua
a unidade, se estiver defeituosa.
50055, Excesso de carga na junta

Descrio
Excesso de torque efetivo na junta arg. Pode ter sido causado
por dados de carga incorretos, excesso de acelerao, altas
foras externas do processo, baixa temperatura ou erro de
hardware.

337

6.6 5x xxx
Continuao
Aes recomendadas
3 O ponto do crculo est muito prximo do final.
- Verifique os dados de carga.
4 Reorientao incerta.
- Reduza a acelerao ou velocidade.
5 Crculo grande demais > 240 graus.
- Verifique o hardware.

Aes recomendadas
50056, Coliso de junta
Confira antes os pontos do crculo e o ponto final da instruo
Descrio
de movimento. Os pontos do crculo podem ser verificados
O torque efetivo na junta arg superior ao solicitado enquanto
passo a passo atravs do crculo em modo manual.
estiver em velocidade baixa ou nula. Pode ter sido causado

por erro de obstruo (o brao ficou preso) ou erro de hardware.
50065, Erro de cinemtica
Aes recomendadas
Descrio
Verifique que o brao no est preso.
O destino do movimento est fora de alcance do rob ou muito
Verificar hardware.
prximo de uma singularidade. Rob arg.
Conferir outros eventlogs do hardware.
Aes recomendadas
Altere a posio de destino.
50057, Falta de sincronia na junta

50066, Rob desativado
Descrio
A posio da junta arg aps a queda/falha de energia est muito
distante da posio anterior ao problema.
Aes recomendadas
Descrio
Tente coordenar o movimento ou calcule a posio do rob
desativado arg.
Atualize novamente o contador de rotaes.
Aes recomendadas
Ative o rob atravs da chave Unidade de Movimento, depois
50058, Erro no sistema de coordenadas de

ferramentas
a janela Manobra ou o programa. Verifique o objeto de trabalho

e o programa.
Descrio
A direo z do sistema de coordenadas de ferramentas est
quase paralela direo da trajetria.
50067, Unidade desativada

Descrio
Aes recomendadas
Tente coordenar o movimento ou calcule a posio da nica
Altere o sistema de coordenadas de ferramentas para atingir
unidade desativada arg.
pelo menos 3 graus de desvio entre a direo z e a direo da

trajetria.
Aes recomendadas
Ative a unidade atravs da chave Unidade de Movimento,
depois a janela Manobra ou o programa. Verifique o objeto de
50060, Ferramenta incorreta
trabalho e o programa.
Descrio
A definio de ferramenta fixa no vlida.
50076, Orientao incorreta
Aes recomendadas
Descrio
Verifique a ferramenta e os dados do objeto.
A orientao est definida incorretamente.

Aes recomendadas
50063, Crculo incerto
Regularize precisamente os elementos de quaternio.
Descrio
50078, Excesso de posies prximas
Tarefa: arg
Os pontos esto mal posicionados; motivo arg
1 O ponto final est muito prximo do ponto inicial.
2 O ponto no crculo est muito prximo do inicial.
Descrio
Excesso de posies com espaos consecutivos muito
prximos.

338

6.6 5x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Aumente a distncia entre as posies consecutivas prximas.
Diminua a velocidade e/ou no use posies prximas em alta

velocidade e/ou aumente a acelerao (se estiver inferior a
50079, No possvel usar a combinao do

pulso
Descrio
No possvel realizar a combinao do pulso.
Aes recomendadas
Use uma amplitude menor de combinao ou um TCP maior.
100%).
50085, Excesso de quadros do usurio.

Descrio
arg Mais de um quadro de usurio foi definido para a unidade
mecnica.
Aes recomendadas
50080, Posio incompatvel

Descrio
No possvel alcanar a posio desejada com a configurao
indicada do rob. Rob arg.
Aes recomendadas
Modifique a posio do rob no programa.
Retire um quadro ou defina mais uma unidade mecnica.
50086, Problema de singularidade

Descrio
Proximidade muito grande singularidade do pulso com relao
resoluo numrica para a junta 4 de arg.
Aes recomendadas
50082, Limite de desacelerao

Descrio
O clculo da trajetria das unidades mecnicas executando no
Altere a posio de destino em poucos incrementos.
50087, Problema de singularidade
planejador de movimentos arg excede o limite interno. A tarefa
Descrio
de movimentos no se executou dentro do seu limite de tempo.
Proximidade muito grande singularidade do pulso com relao
Causas provveis
resoluo numrica para a junta 6 de arg.
A carga da cpu alta demais. Poderia ser causada por exemplo,
Aes recomendadas
por comunicao EIO frequente demais.
Altere a posio de destino em poucos incrementos.
Aes recomendadas
1. Configure o parmetro do sistema em Prioridade Alta de
Interpolao para o Planejador de Movimentos afetado.
Descrio
2. Tente reduzir a carga da cpu em uma ou mais das seguintes
No possvel reiniciar a trajetria devido a um erro anterior.
aes:
- Reduzir a velocidade
- Mudar o AccSet
- Evitar a singularidade (SingArea\Wrist).
- Aumentar a Resoluo da Trajetria do Planejador de
Movimentos afetado, utilizando o parmetro do sistema ou a
instruo RAPID PathResol para movimentos crticos.
Aes recomendadas
Mova o ponteiro do programa para limpar a trajetria e inicie
um novo movimento.
50089, Combinao alterada

Descrio
Tarefa: arg
50083, Velocidade reduzida pelo sistema.

Descrio
A velocidade foi reduzida pelo sistema devido s limitaes
dinmicas.
A combinao solicitada no foi alcanada porque:

- alta freqncia de combinao
- mudana no permitida para o mtodo de combinao ou
- SingArea/Wrist usado com a combinao do pulso.
Aes recomendadas
Aumente a extenso ou perodo da combinao.
No alterne entre a combinao de brao e pulso.

339

6.6 5x xxx
Continuao
Use SingArea/Off com a combinao de pulso.
50091, Impossvel nova partida.

Descrio
50134, Aviso do vetor de correo

Descrio
Falha nos clculos do vetor de correo do sensor devido a
um erro anterior.
No mais possvel uma nova partida. A alterao no estado
Aes recomendadas
da unidade no permitiu o reincio do programa.
50135, Impossvel SoftAct.
Aes recomendadas
Mova o ponteiro do programa e inicie um novo movimento.
50092, Resposta do computador de eixos
Descrio
No possvel ativar o servo do soft.
Aes recomendadas
Descrio
Verifique se a junta que pode ser usada com o SoftAct foi
Resposta incorreta do computador de eixos.
selecionada.
Aes recomendadas
Verifique os parmetros de configurao do movimento.
Verifique o hardware do computador de eixos.
50094, TuneServo no possvel
50138, Ponto de verificao do brao.

Descrio
O rob arg atingiu o limite para o ponto de verificao do brao.
Aes recomendadas
Descrio
Use o joystick para mover novamente a junta envolvida at a
No se executou o ajuste para a junta especificada.
faixa de trabalho.
Aes recomendadas
Verifique se um parmetro e/ou junta que pode ser usado com
o TuneServo foi selecionado.
50139, Ponto de verificao do brao.

Descrio
50096, No se permite TuneServo

Descrio
A manobra foi realizada na direo errada quando o ponto de

verificao do brao estava fora da faixa de trabalho do rob
arg.
No se permitiu o ajuste para a junta especificada.

Aes recomendadas
Aes recomendadas
Use o joystick para mover a junta na direo oposta.
Verifique se um parmetro e/ou junta que pode ser usado com
50140, Carga til muito grande
o TuneServo foi selecionado.
50132, Falha de comutao

Descrio
Descrio
Uma carga til pesada fez com que o limite de torque esttico
fosse excedido na junta arg.
Falha de comutao para a junta arg.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique e reduza a carga til para o brao e/ou pulso. Reduza
- Realize uma nova comutao.
a faixa de trabalho da junta para diminuir o torque esttico
- Reinicie o sistema.
devido gravidade.
50133, Erro no sinal de teste.
50141, Erro de Manobra ou Velocidade
Descrio
Descrio
No existem sinais de teste disponveis para o rob arg.
Ocorreu um dos seguintes problemas:

- Erro de manobra
Aes recomendadas
Verifique se esto definidos os sinais de teste corretos.
- Erro de alta velocidade

- Rob muito prximo da singularidade

340

6.6 5x xxx
Continuao
Aes recomendadas
- Faa a manobra com movimentos de incremento
- Reduza a velocidade programada
50142, Configurao do movimento
50145, Limitao cinemtica

Descrio
Limitao cinemtica para o rob arg, nenhuma soluo
encontrada.
- Segmento longo.
Descrio
- Posio prxima singularidade.
Falha na configurao do manipulador.
- Junta 1, 2 ou 3 fora da faixa.
arg
- Posio fora de alcance.
arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
- Insira um ponto intermedirio para reduzir a extenso do
Verifique os valores do parmetro, em Parmetros do sistema:
segmento.
Motion. Se no houver uma correspondncia entre os
- Use MoveAbsJ.
parmetros INT e EXT, ou seja, foi carregado o MOC.cfg
- Verifique a faixa de trabalho.
incorreto.
Inicialize o sistema (I-Start) padro com os parmetros corretos.
50143, Configurao dos eixos do rob

Descrio
A configurao atual no a mesma que a solicitada e/ou o
movimento de algum eixo do rob superior a 90. Rob arg,
50147, Falha na nova partida aps falha de

energia
Descrio
Falha na recriao da trajetria.
Aes recomendadas
Mova o ponteiro do programa e inicie um novo movimento.
eixo arg.
Aes recomendadas
Utilize SingArea_Wrist, ConfL_Off, modifique a posio ou insira
um ponto intermedirio.
No ser possvel proceder em modo Automtico sem corrigir
a configurao. Para poder mover a posio de qualquer jeito,
mude para o modo Manual e repita a partida.
50144, Quadro de deslocamento incerto

Descrio
A calibrao do quadro de deslocamento incerta para o rob
arg devido a:

Descrio
Tarefa: arg
A instruo indicada, ou o comando, no era permitida porque
o programa do rob estava sendo executado em estado de
reteno.
(Cdigo interno: argarg)
Aes recomendadas
Modifique o programa ou pare a sua execuo antes de emitir
o comando.
- TCP incorreto.
- Pontos de referncia incorretos.
50156, No uma junta independente
- Pontos de referncia mal espaados.

Aes recomendadas
Se o erro estimado for inaceitvel:
Descrio
A junta arg no est configurada como junta independente.
- Verifique se o TCP usado o correto.
Aes recomendadas
- Tente mais de 3 pontos de referncia.
Modifique o programa ou configure a junta como sendo
- Tenha cuidado ao posicionar o rob em relao aos pontos
independente.
de referncia.

Descrio
Falha nos clculos do vetor X de correo do sensor devido a
um erro anterior.

341

6.6 5x xxx
Continuao
Aes recomendadas
- Trabalhe em AUTO.
50158, Falta processo do sensor
50164, No possvel desativar
Descrio
Descrio
Falta processo do sensor na inicializao. No foi possvel
Pode ser que a desativao da unidade mecnica no ocorra
localizar nem inicializar o processo do sensor arg.
enquanto estiver no modo independente.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique o nome do processo nos arquivos de configurao
Certifique-se de que o modo independente no usado e tente
de movimento e processo.
desativar novamente.
50159, No h processo externo
50167, Aviso: nova sincronizao
Descrio
Descrio
Tente coordenar o movimento ou calcule a posio de um nico
Aviso: chegou um novo sinal de sincronizao de objeto
arg sem um processo externo.
enquanto o transportador estava ativo e o programa funcionava.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique o nome do processo nos arquivos de configurao
50168, Nova sincronizao em
de movimento e processo.
50160, No possvel alcanar a posio
Descrio
Chegou uma nova sincronizao de objeto enquanto o
Descrio
transportador controlava o objeto anterior. No possvel
A posio programada da junta independente arg est fora da
controlar dois objetos simultaneamente.
faixa de trabalho e, por isso, no pode ser alcanada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Reduza a velocidade do transportador. Aumente a velocidade
- Altere a posio.
programada.
- Verifique os limites da rea de trabalha da junta.

- Verifique o objeto de trabalho usado.
50162, Erro de posio interna
50171, Velocidade muito baixa

Descrio
Problema numrico durante a interpolao de segmentos
Descrio
longos com baixa velocidade e eixos adicionais pesados ou
Erro causado por limitao numrica interna.
quando a interpolao estava prxima da singularidade.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
- Redefina a junta independente.
Divida os segmentos com um tempo de interpolao longo
- Reduza a rea de trabalho, se estiver ampliada.
(path_resolution * 4 minutos), passe para a interpolao de
- Remova ou separe os pontos prximos.
junta ou afaste a posio da singularidade.
50163, Ajuste de posio
50172, No se permite MoveJ
Descrio
Descrio
Ajuste de posio externa muito grande. O excesso de
No se permite MoveJ com o objeto de trabalho coordenado
velocidade do TCP, de orientao ou de posio externa
com a unidade mecnica de posio externa.
permitiu o funcionamento do rob.

Aes recomendadas
Aes recomendadas
Altere o modo de interpolao ou o objeto de trabalho.
- Reduza a velocidade programada de TCP e orientao.

- Modifique a trajetria.
- WaitWObj mais prximo do sincronismo.

342

6.6 5x xxx
Continuao
50173, necessrio um ponto fino
Descrio
Use o ponto fino quando mudar uma ferramenta ou uma
coordenada de objeto de trabalho quando o objeto estiver
coordenado com a unidade mecnica de posio externa.
Aes recomendadas
Crie um ponto fino e depois mude a ferramenta.
Aes recomendadas
Certifique-se de que o transportador esteja parado. Mova o
ponteiro do programa e inicie um novo movimento.
50178, Movimento de m qualidade

Descrio
O torque exigido muito alto. preciso ajustar manualmente
a acelerao ou velocidade.
50174, WObj no est conectado

Descrio
O WObj no est conectado ao transportador arg. O TCP do
rob no pode estar coordenado com o objeto de trabalho. O
objeto pode cair devido falha de sincronizao de tempo no
n do transportador.
Aes recomendadas
Reduza a acelerao (AccSet 50 100) neste movimento e depois
a restaure (AccSet 100 100). Otimize o funcionamento,
procurando uma acelerao mxima de 50-99. Alternativamente,
reduza a velocidade.
50181, Fora da faixa acoplada
Aes recomendadas
Verifique se falta WaitWObj.
Verifique a ocorrncia do DropWObj antes de terminar a
Descrio
As juntas arg e arg esto fora da faixa de trabalho acoplada.
coordenao.
Aes recomendadas
Verifique se h falha na sincronizao de tempo; consulte o
Use o joystick para mover as juntas at a faixa de trabalho
status no n do transportador.
acoplada.
50175, Movimento do transportador
50182, Manobra na direo errada
Descrio
Descrio
O transportador arg se movimenta enquanto tenta coordenar
As juntas arg e arg esto fora da faixa de trabalho acoplada.
o TCP do rob at o seu objeto de trabalho no modo proibido.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Use o joystick para mover as juntas at a faixa de trabalho
No possvel coordenar com o transportador enquanto ele
acoplada.
estiver na Velocidade Manual Reduzida ou entre no modo Auto

e o transportador comear a se mover.
50176, Transportador inativo

Descrio
O transportador arg no estava ativo quando tentou coordenar
o TCP do rob com o seu objeto de trabalho.
50183, O rob est fora da rea de trabalho.

Descrio
O rob atingiu a Zona Global arg, arg
Aes recomendadas
Verifique o motivo da Zona Global. Use o joystick para retirar
o rob da Zona Global, se necessrio.
Aes recomendadas
Certifique-se de que a unidade mecnica do transportador est
ativa. Verifique se h ponto fino para o ltimo movimento
coordenado antes de DeactUnit.
50177, No possvel reiniciar

Descrio
um erro anterior.
Descrio
O transportador arg se move enquanto tenta a nova partida ou
antes de pressionar Parar ou avanar no programa.

343

6.6 5x xxx
Continuao
50192, Erro de manobra
Aes recomendadas

Descrio
Descrio
A manobra comeou muito rpido aps a parada do programa.
Aes recomendadas
Tente manobrar o rob novamente.
um erro anterior.
50193, Falta de sincronia na junta
Aes recomendadas
50188, Movimento de m qualidade

Descrio
Descrio
A velocidade da junta arg antes da queda/falha de energia
estava muito alta.
O torque exigido muito alto. preciso ajustar manualmente

a amplitude ou freqncia de combinao.
Aes recomendadas
Atualize novamente o contador de rotaes.
Aes recomendadas
Reduza a freqncia ou amplitude da combinao neste
movimento. Alternativamente, reduza a velocidade.
50189, No foi encontrado o sinal do rel

Descrio
50194, Erro de posio interna

Descrio
Erro causado por limitao numrica interna. Nmero da junta
arg. Posio de referncia calculada = arg.
Aes recomendadas
O sinal arg para o rel arg no foi encontrado na configurao

de E/S. A unidade mecnica que usa este rel ignorada.
- Ajuste os parmetros do sistema em Uncal ctrl mestre 0.

- Se TuneServo for usado, ajuste o parmetro Tune_df.
Aes recomendadas
Verifique as definies do sinal de E/S e a definio dos
Parmetros do sistema no tpico Movimento, Tipo: Rel.
50190, Erro permanente de bloqueio do

interpolador
50195, No possvel mover independente

Descrio
No possvel mover a junta arg no modo independente.
Aes recomendadas
Certifique-se para no usar o modo independente quanto tentar
Descrio
mover a junta.
A quantidade de juntas ativas examinada no igual

quantidade esperada.
50196, Falha na calibrao
Aes recomendadas
Verifique a configurao da unidade que usa a cinemtica geral.
50191, Excesso na velocidade do TCP
Descrio
Os pontos 0 e 1 esto muito prximos.
Aes recomendadas
Calibre novamente mantendo uma distncia maior entre os
Descrio
pontos 0 e 1.
A quantidade de velocidade de TCP em um segmento muito

grande. A quantidade mxima de velocidade do TCP arg.
Aes recomendadas
Verifique se um segmento possui excesso de velocidade do
TCP configurado ou se uma seqncia de segmentos possui
DipLag que aumenta.

Descrio
Os pontos 0, 1, 2 em uma linha ou o ponto 2 est muito prximo
do ponto 0 ou 1.
Aes recomendadas
Calibre novamente com os pontos movidos de forma que 0, 1
e 2 no fiquem em uma linha ou usando uma distncia maior
entre o ponto 2 e os pontos 0 e 1.

344

6.6 5x xxx
Continuao
Descrio
Erro interno durante a calibrao devido a uma chave de origem
desconhecida.
Aes recomendadas
- Informe a ABB sobre o ocorrido.
- Realize uma nova calibrao.
50200, Erro de torque
Causas provveis
O acionamento da superviso do movimento pode ser
provocado por uma coliso, definio de carga incorreta ou
foras no processo externo.
Aes recomendadas
1) Se for possvel, reconhea a falha, e reinicie a operao
apertando o boto de "Start" na unidade de programao.
2) Assegure-se de que quaisquer cargas esto definidas e
identificadas corretamente.
3) Se a unidade mecnica est exposta a foras procedentes
Descrio
dos processos externos, utilize o comando RAPID ou
Erro no clculo de torque devido alta velocidade para unidade
parmetros do sistema para elevar o nvel de superviso.
mecnica arg Cdigo interno de informao: arg

Aes recomendadas
50205, Erro no agente de log de dados
- Verifique os dados da carga.
Descrio
- Reduza a velocidade.
arg
50201, Orientao fora de alcance

Descrio
Aes recomendadas
Soluo:
arg
O erro da orientao programada excede o limite de aceitao.

Aes recomendadas
50206, Aviso da pesquisa
- Ajuste a orientao de robtarget.
Descrio
- Ajuste/verifique as orientaes das estruturas usadas
O buffer de pesquisa est cheio.
atualmente: estrutura de ferramentas, estrutura base, estrutura

do usurio, estrutura do objeto.
- possvel (mas no recomendvel) desligar a superviso de
orientao utilizando o parmetro de sistema correspondente.
Aes recomendadas
50207, Adicione um ponto intermedirio
Por favor, veja a documentao de parmetros do sistema para
Descrio
detalhes (Tpico Movimento/Tipo de Rob)
Se necessita um ponto intermedirio no coordenado a uma

unidade mecnica de posio externa para mudar o
50203, N de medio usado
transportador.
Descrio
Aes recomendadas
O n de medio para a junta arg j foi usado.
Crie um ponto intermedirio e depois mude o transportador.
Aes recomendadas
Selecione outro n.
50208, Falta funo

Descrio
50204, Superviso de movimento
A compensao de atrito no pode ser ativada para a junta arg.
Descrio
Aes recomendadas
A superviso do movimento foi acionada para o eixo arg na
Instale a opo Ajuste de Forma Avanado.

Conseqncias
50209, Limitao cinemtica
O movimento da unidade mecnica arg pra imediatamente.
Descrio
Depois retorna para uma posio na trajetria na qual se
No se encontrou uma soluo aceitvel. Residual: arg graus
encontrava funcionado. A, permanecer no status Motores
em orientao, arg mm em x,
LIGADOS, aguardando um pedido de partida.
arg mm em y, arg mm em z.

345

6.6 5x xxx
Continuao
50221, Objeto fora de limite
Aes recomendadas
Insira um ponto intermedirio. Verifique a singularidade.
Aumente a posio e a tolerncia da orientao. Use MoveAbsJ.
Descrio
O objeto no transportador arg est fora dos limites de distncia
Verifique a faixa de trabalho.
mxima ou mnima. Queda de objeto.
Aes recomendadas
Verifique os limites ou reduza a velocidade do transportador.
Descrio
No possvel realizar a identificao de carga porque o ngulo
de configurao muito pequeno.
50222, Incompatibilidade de tipo - MechUnit

Descrio
Aes recomendadas
- Aumente o ngulo da configurao.
Incompatibilidae entre o tipo de identificao selecionado e a

unidade mecnica selecionada.
50214, Falha na configurao da rea de trabalho
Aes recomendadas
Certifique-se de que o tipo selecionado corresponde unidade
Descrio
mecnica selecionada e tente novamente.
Possivelmente a rea de trabalho definida maior do que a

rea mxima permitida para o rob arg.
50224, No possvel definir a carga
Aes recomendadas
Ajuste os parmetros da rea nos parmetros do sistema do
Descrio
No se permite definir uma carga no eixo arg para a unidade
rob e tente novamente.
mecnica arg ou a interpolao no pra em um ponto fino.
Aes recomendadas
Altere o nmero do eixo, a unidade mecnica ou o movimento
Descrio
antes do ponto fino.
O eixo arg ir mover-se para fora da faixa de trabalho.

Aes recomendadas
Mova o eixo para uma posio alm do limite da faixa de
50225, Antiga rea segura de reinicializao foi

perdida
trabalho.
Descrio
50218, Trajetria incompleta

Descrio
Erro na rea de memria segura de reinicializao.

- rea atualizada com novos dados.
- Sistema sem sincronizao.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
A trajetria do movimento anterior no foi concluda antes de
Atualize todos os contadores de rotaes.
ter enviado o novo movimento.

50226, Erro na referncia do motor
Aes recomendadas
Use StorePath nas rotinas de interrupo. Mova o ponteiro do
programa e inicie um novo movimento.
Descrio
O tempo de clculo para as referncias do motor excede os
limites internos.
50220, No h sinal de entrada
Aes recomendadas
- Reduza a carga no computador principal.
Descrio
- Reinicie o controlador.
No h sinal de entrada para o rel do contator da unidade

mecnica arg
50227, Erro no sinal de teste
Aes recomendadas
Assegure-se de que existe um sinal de entrada conectado e
Descrio
Nmero de canal invlido arg.
configurado.

346

6.6 5x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Conseqncias
Os nmeros de canais permitidos so 1 a 12 para os sinais de
teste e 1 a 6 para os sinais de registros de dados.
Causas provveis
O carto de comunicao do rob pode estar com defeito.
Aes recomendadas
Descrio
1) Reinicie o sistema para retomar a operao.
Nmero de sinal de teste desconhecido arg.
2) Substitua o carto de comunicao do rob se estiver
Aes recomendadas
defeituoso.
Certifique-se de que h um nmero de sinal de teste vlido
3) Consulte outras mensagens de log de erros que coincidam
definido.
com a hora desta para obter dicas.
50239, Alterao na Excelente Parada de

Emergncia
Descrio
Unidade mecnica desconhecida arg.
Aes recomendadas
Verifique a ortografia ou configurao.
Descrio
A Excelente Parada de Emergncia mudou para o modo de
Freio eltrico devido limitao de acelerao.
Aes recomendadas
Limite a acelerao no programa.
Descrio
50240, Alterao na Excelente Parada de

Emergncia
Nmero de eixo invlido arg para a unidade mecnica arg.

Aes recomendadas
Verifique a unidade mecnica e o nmero do eixo.
Descrio
A Excelente Parada de Emergncia mudou para o modo de
Freio eltrico devido limitao de torque.
Aes recomendadas
Descrio
Verifique os dados da carga.
A unidade mecnica arg est inativa.

Aes recomendadas
Ative a unidade mecnica antes de definir os sinais de teste.
50234, Estouro durante o registro
50241, Falta funo

Descrio
Preciso absoluta no adquirida.
Aes recomendadas
Descrio
Ocorreu um estouro ao registrar os sinais de teste ou os sinais
Mude o parmetro de sistema do rob Use robot calibration

para uncalib.
de registro de dados.
Aes recomendadas
- Defina menos sinais.
- Reduza a carga no computador principal.
- Reduza a carga da rede.
50235, Nenhuma interrupo recebida

Descrio
Nenhuma interrupo foi recebida do carto de comunicao
do rob dentro do tempo limite.
50242, No sincronizao devido aos dados CFG

Descrio
- Incompatibilidade entre o controlador e os dados cfg para a
junta arg (desvio ou posio de calibrao) ou
- Sinalizadores vlidos para desvio de calibrao ou comutao
no so verdadeiros em cfg.
Aes recomendadas
Atualize o sistema de medio:
- Atualize o contador de rotaes.
- Calibre novamente a junta.

347

6.6 5x xxx
Continuao
50249, Reduo na fora programada
- Altere os dados cfg.
50243, Sem limite de acelerao
Descrio
A fora programada para a extremidade muito alta para a
Descrio
ferramenta arg. Exigncia para torque do motor (Nm)= arg. A
A limitao de acelerao no est implementada no rob arg.
fora foi reduzida ao torque mximo do motor.
50244, Falha na calibrao AbsAcc
Aes recomendadas
1) Reduza a fora programada para a ponta.
Descrio
2) Verifique a fora em relao calibrao do torque nos
No foi possvel executar uma calibrao AbsAcc.
parmetros do sistema.
3) Verifique o torque mximo do motor nos parmetros do
Aes recomendadas
sistema.
- Reinicie o controlador.
- Verifique se o disco rgido no est cheio.
- Instale mais memria.
50250, Reduo na fora da calibrao

Descrio
A fora necessria de calibrao muito alta para a ferramenta

arg. Exigncia para torque do motor (Nm)= arg. A fora foi
Descrio
No possvel definir o modo de execuo sem movimento
reduzida ao torque mximo do motor

Aes recomendadas
no estado Motores ligados.
1) Reduza as foras de calibrao nos parmetros do sistema.
Aes recomendadas
2) Verifique a fora em relao calibrao do torque nos

50246, Erro de motor articulado
3) Verifique o torque mximo do motor nos parmetros do

sistema.
Descrio
Grande desvio de posio entre o eixo do tambor de
50251, Falha na abertura da ferramenta
transmisso e o eixo principal.

Descrio
Aes recomendadas
Detectou-se um movimento solicitado do eixo da ferramenta
Inicie o programa de servio do motor articulado. Manobre o
de arg durante a abertura da ferramenta.
eixo do tambor de transmisso para a mesma posio do eixo

Aes recomendadas
principal.
Certifique-se de que a abertura da ferramenta esteja pronta
50247, Falha ao limpar a trajetria

Descrio
antes de executar o prximo movimento de eixo da ferramenta.

Diminua o parmetro do sistema 'tempo de sincronizao
posterior'.
preciso parar o movimento para limpar a trajetria.

Aes recomendadas
50252, Falha na abertura da ferramenta
Use StopMove antes da instruo ClearPath. Mova o ponteiro
Descrio
do programa e inicie um novo movimento.
Detectou-se um movimento solicitado do eixo da ferramenta

de arg durante a abertura da ferramenta na calibrao.
50248, Erro da ferramenta servo acionada
Aes recomendadas
Descrio
Certifique-se de que no haja solicitao de movimento do eixo
Erro para a ferramenta arg no estado arg
da ferramenta durante a calibrao.
arg
arg
arg

348

6.6 5x xxx
Continuao
50253, No possvel desativar a unidade
50259, Erro de distncia mxima do sensor
Descrio
Descrio
Talvez no seja possvel desativar a unidade mecnica no modo
A distncia entre a posio do sensor e a posio programada
de processo.
muito grande. arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Certifique-se de sair do modo de processo antes de desativar
- Verifique as posies programadas do sensor no robtarget.
a unidade mecnica.
- Verifique a velocidade do sensor.

- Inicie antes a sincronizao ou reduza a distncia do
50254, Erro de motor articulado.

Descrio
Velocidade muito grande para o eixo do tambor de transmisso
quando este est no modo de manobra.
Aes recomendadas
Inicie o programa de servio do motor articulado. Redefina o
modo de manobra.
waitsensor.
50260, Erro de distncia de Verificao do sensor

Descrio
A distncia da posio do sensor para a posio programada
arg muito grande arg.
Aes recomendadas
- Verifique as posies programados do sensor no robtarget.
50256, Aviso de posio de sincronizao

Descrio
O movimento do sensor est fora dos limites. A posio de
partida do sensor deve ser arg do que arg e encontrado arg.
Aes recomendadas
Verifique a posio programada do sensor no robtarget. Inicie
antes a sincronizao ou altere o robtarget.
- Verifique a velocidade do sensor

- Aumente o desvio mximoi.
50261, WZone est fora da rea de trabalho

Descrio
A definio de limite mnimo para a Zona Global arg est fora
da rea de trabalho para: argargarg...
Aes recomendadas
50257, Aviso de velocidade da sincronizao

Descrio
Velocidade programada fora dos limites. A velocidade deve ser
arg do que arg e encontrada arg.
Altere a definio da Zona Global para que o limite fique dentro

da rea de trabalho ou insira 9E9 para remover um eixo do
teste pela ZonaG.
50262, WZone est fora da rea de trabalho
Aes recomendadas
- Verifique a velocidade programada do rob
- Verifique a posio de controle do sensor
- Verifique a velocidade nominal do sensor.
Descrio
A definio de limite mximio para a Zona Global arg est fora
da rea de trabalho para: argargarg...
Aes recomendadas
50258, Erro de direo do sensor

Descrio
Velocidade programada da posio do sensor arg e encontrou
a velocidade do sensor arg na direo oposta.
Altere a definio da Zona Global para que o limite fique dentro

da rea de trabalho ou insira 9E9 para remover um eixo do
teste pela ZonaG.
50263, Aviso do ciclo de funcionamento
Aes recomendadas
- Verifique as posies programadas do sensor no robtarget.
- Inicie antes a sincronizao ou reduza a distncia do
waitsensor.
Descrio
O ciclo de funcionamento da caixa de engrenagens da junta
arg do rob arg muito alto. O funcionamento contnuo sem
ajustes pode causar danos ao motor e caixa de engrenagens.
Entre em contato com o escritrio de suporte local da ABB.

349

6.6 5x xxx
Continuao
50271, Impreciso do evento
Aes recomendadas
Reduza a velocidade ou aumente o tempo de espera.
Descrio
50265, Espessura fora de alcance
Tarefa: arg
O sistema est configurado com superviso do evento de tempo
Descrio
e agora no foi possvel ativar um evento com preciso.
Ferramenta do servo: arg a espessura programada arg mm
est fora de alcance
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Diminua a velocidade programada ou aumente a distncia entre
- Ajuste a espessura programada
as posies programadas. Para cancelar esta verificao, altere
- Verifique a faixa de trabalho (trajetria mnima)
os parmetros do sistema.
50266, Falha no pedido de aproximao
Descrio
Descrio
No se permite aproximar a ferramenta do servo:arg na direo
Falha ao ler os dados arg para arg no arquivo de configurao.
inversa
Aes recomendadas
Posio antes da aproximao: arg mm

Espessura programada: arg mm
Verifique o arquivo de configurao.

Inicialize o sistema padro (I-Start) com os parmetros corretos.
Aes recomendadas
Verifique os dados de configurao da instncia atual e das
- Ajuste a posio antes da aproximao
instncias abaixo na estrutura.
- Ajuste a espessura programada

50267, Falha no pedido de abertura
Descrio
Descrio
Parmetro de configurao incorreto arg para arg. O parmetro
No se permite abrir a ferramenta do servo:arg na direo
de configurao pode ser, por exemplo, um tipo desconhecido
inversa
ou um valor numrico que esteja fora do intervalo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique se as posies robtarget programadas da ferramenta
do servo so maiores do que a espessura programada.
Descrio
Descrio
No se permite calibrar a ferramenta do servo:arg em posio
Falha ao ler ou criar arg com o nome: arg. Se a instncia atual
negativa
existir, ela ser lida, se no ela ser criada. Ou seja, no seria
Aes recomendadas
possvel ler nem criar a instncia.
Ajuste a posio da ferramenta do servo antes da calibrao
Aes recomendadas
50269, Valor de ajuste fora do limite

Descrio
O valor de ajuste da ferramenta do servo: arg est fora de limite.
Parmetro: arg
Descrio
Aes recomendadas
Falha ao ler o nome do prximo arg; o nome anterior arg. A
Regule o valor de ajuste
instncia prvia est correta, mas a instncia seguinte no

pode ser lida.

350

6.6 5x xxx
Continuao
Verifique tambm o log de erros de configurao para conhecer
Aes recomendadas
mais detalhes.
Aes recomendadas

50281, Processo falhou

Descrio

Descrio
O tamanho padro da fila do servomotor (arg) est fora do
intervalo (mn=1, mx=arg).
Tarefa: arg
Um processo na tarefa arg falhou. Isso causado por uma
falha de um processo nesta tarefa, ou uma tarefa sincronizada
se MultiMove for usado.
arg
Aes recomendadas
Verifique std_servo_queue_length no arquivo de configurao.
Aes recomendadas
Consulte as outras mensagens com o mesmo horrio para
verificar o motivo.
Recuperao: arg
Descrio
50282, O registro no est pronto
Quantidade de juntas (arg) excedida no grupo dinmico. A

quantidade permitida arg.
Descrio
O registro no est pronto para ser ativado
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Certifique-se de que o registro foi concludo antes de ativ-lo.
Verifique sensor_start_signal

Descrio
50283, O nome do arquivo de registro

desconhecido
Falha ao configurar a servo pina (arg).

Descrio
Aes recomendadas
O nome do arquivo de registro: arg desconhecido.
Verifique os dados da servo pina no arquivo de configurao.

Aes recomendadas
Verifique o nome do arquivo ou a sua existncia no gerenciador
de arquivos.
Registre um novo arquivo
Descrio
Para troca de ferramenta servo preciso ter a opo Servo
50284, No possvel ativar a Unidade mecnica
Tool Change.
Sem ela, no possvel instalar esta unidade mecnica.
Descrio
No possvel ativar a Unidade mecnica arg porque ela no
Aes recomendadas
est conectada a uma tarefa RAPID.

Aes recomendadas
Verifique se a conexo entre a Unidade mecnica e a tarefa
50280, Configurao do sistema
RAPID est feita de maneira correta na configurao do

Controlador.
Descrio
A unidade mecnica arg est definida em mais de um programa
50285, No possvel DitherAct
RAPID.
Descrio
No possvel ativar o pontilhamento.

351

6.6 5x xxx
Continuao
50288, Incompatibilidade no ID de sincronizao
Aes recomendadas
Verifique se a junta que pode ser usada com o DitherAct foi
selecionada.
Descrio
O nmero de ID especificado para a instruo de movimento
50286, Mistura de quadros coordenados

Descrio
deve ser igual para todas as tarefas do programa de

cooperao.
Incompatibilidade do nmero de ID arg, arg.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Mais de uma unidade movimenta quadros; motivo arg:

1 No possvel ter uma cadeia de quadros coordenados.
Verifique se os nmeros de ID especificados so iguais e se

todos PP esto sincronizados antes de iniciar o programa.
2 No possvel trocar a unidade que controla o quadro em

uma zona com ngulo.
50289, Incompatibilidade de tipo de ponto na

sincronizao

Aes recomendadas
1 Reorganize as unidades para que todas as unidades, que
executam os movimentos coordenados, acompanhem a mesma
unidade.
Descrio
As instrues de movimento com syncId = arg possuem uma
mistura de pontos finos e pontos de zona.
2 Insira um ponto fino ou um movimento no coordenado entre
Aes recomendadas
os dois movimentos coordenados.
Certifique-se de que a instruo de movimento em todas as

tarefas do programa de cooperao especifica a mesma espcie
50287, A unidade no parou em uma posio

controlada
de tipo de ponto, sejam pontos finos ou de zona.
50290, Servio indisponvel

Descrio
H uma semicoordenao do rob arg com a unidade arg de
Descrio
outra tarefa e a unidade foi movida ou a recuperao para o
No possvel obter a licena correta.
caminho falhou.
Aes recomendadas
Conseqncias
Verifique as configuraes da licena.
O reincio ou a execuo do programa sero interrompidos.
50294, Erro de transmisso de dados
Aes recomendadas
Verifique se em todos os programas o movimento
Descrio
semicoordenado separado com pontos finos e instrues
Falha na transmisso de dados entre o gabinete e a memria
WaitSyncTask antes e depois do movimento e que a unidade
SMB.
no seja movida entre eles. Observe que WaitSyncTask tambm

necessrio aps a semicoordenao antes de SyncMoveOn
e SyncMoveResume.
Causas provveis
Falha de cabo ou sistema eletrnico de transmisso. Alta
interferncia eltrica.
Verifique se a unidade movida para a posio desejada antes

do movimento semicoordenado. Aps SyncMoveOff,
SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit ou ClearPath a unidade
deve ser movida (com uma nova instruo de movimento) para
uma posio para definir a estrutura do plano para que a outra
tarefa possa ler. A posio pode ser uma nova posio ou a
atual posio da unidade.
Verifique se o programa para a unidade est ativo no painel de
seleo de tarefas.
Aes recomendadas
- Reinicie e tente mais uma vez.
- Verifique os cabos.
- Verifique a placa SMB.
- Verifique o mdulo acionador.
50295, Dados de movimento ausentes

Descrio
Faltam dados na memria SMB e do gabinete para a unidade
mecnica arg.

352

6.6 5x xxx
Continuao
Causas provveis
Falta arquivo de configurao. Nova placa SMB junto com novo
Causas provveis
Aes recomendadas
gabinete.
Aes recomendadas
- Carregue novos arquivos de configurao.
50296, Diferena nos dados da memria SMB

Descrio
Os dados na memria SMB no so os mesmos que na cabine
da unidade mecnica arg.
Causas provveis
Os dados ou o nmero de srie na memria SMB na cabine
no so iguais. O manipulador (mdulo SMB) ou a cabine foram
trocados, ou os parmetros de configurao foram alterados.
50299, Aviso de controle de velocidade

Descrio
A velocidade da Unidade arg reduzida devido Unidade
limitante arg.
Tarefa: arg Linha de instruo: arg
Causas provveis
A velocidade programada est muito alta nesta Unidade ou o
movimento muito longo na Unidade limitante
Aes recomendadas
Mude a trajetria ou a velocidade programada.
Defina o controle de velocidade como desligado
Aes recomendadas
Verifique o status atravs da unidade de programao e confira
se dados de configurao corretos (nmero de srie) foram
carregados na cabine. Verifique se o nmero de srie pertence
ao manipulador conectado cabine. Se no, substitua os
50300, Memria SMB no usada

Descrio
A memria SMB no usada para esta unidade mecnica.
arquivos de configurao ou manualmente transfira os dados
Causas provveis
da memria SMB para a cabine que foi trocada.
Os eixos adicionais no podem e no devem usar a memria
Se a placa de medio serial foi substituda com a placa de
SMB.
outro manipulador (nmeros de srie no so o mesmo), limpe
Aes recomendadas
primeiro a memria SMB pela Unidade de Proramao e ento

transfira os dados da cabine para a SMB.
50297, Memria atualizada em SMB

Descrio
Os dados da unidade mecnica arg passaram do gabinete para
a memria SMB.
50301, Faltam todos os dados SMB

Descrio
Faltam dados na memria SMB na placa arg, link arg, mdulo
acionador arg.
Causas provveis
Ocorreu um erro de memria SMB ou de comunicao. Os
Causas provveis
dados foram apagados.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Se existirem dados apropriados no gabinete - transfira-os para
50298, Memria atualizada no gabinete

Descrio
Os dados da unidade mecnica arg passaram da memria SMB
para o gabinete.
a memria SMB. Se ainda houver problema - verifique o cabo

de comunicao at a placa SMB. Substitua a placa SMB.
50302, Faltam dados do sensor

Descrio
No h um nmero de srie definido para a unidade mecnica
arg na memria SMB.
Causas provveis
A memria SMB foi apagada ou uma nova placa SMB foi
instalada.

353

6.6 5x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Se existirem dados apropriados no gabinete - transfira-os para
Verifique a regulagem dos eixos adicionais, as condies Em
a memria SMB.
Posio (Alcance Em Posio, Velocidade Zero) e verifique

problemas nos cabos decodificadores.
50303, Faltam dados no gabinete

50309, Erro AbsAcc
Descrio
No h um nmero de srie definido para a unidade mecnica
Descrio
arg no gabinete.
Dados passaram da memria SMB para o gabinete. Os dados

AbsAcc so invlidos na memria SMB. AbsAcc apagados no
Causas provveis
A memria do gabinete foi apagada ou um novo gabinete foi
instalado.
gabinete para a unidade mecnica arg.

Aes recomendadas
Carregue novos dados AbsAcc se estiverem disponveis.
Aes recomendadas
Se existirem dados apropriados na memria SMB - transfira-os
50310, A junta independente est inativa
para a memria do gabinete.
Descrio
50305, Placa SMB antiga usada
A unidade mecnica arg com junta independente est inativa.
Descrio
Aes recomendadas
Placa SMB antiga usada sem memria de dados.
Ative a unidade mecnica antes de executar a instruo da

junta independente.
Causas provveis
Aes recomendadas
Substitua a placa por uma nova com memria de dados ou
defina o parmetro "Use SMB antiga" na configurao
50311, No possvel ativar a Unidade mecnica

na tarefa
Descrio
MOTION/ROBOT.
A Unidade mecnica arg no pode ser ativada na tarefa
50306, Erro de identificao de carga
especificada.
Aes recomendadas
Descrio
No possvel identificar a carga porque o ngulo de
configurao faz uma matriz de inrcia singular.
Aes recomendadas
Verifique a conexo entre a Unidade mecnica e a tarefa do

Rapid na configurao do Controlador.
- Mova o eixo 6 no rob cerca de 30 graus em qualquer direo.
50312, A Unidade mecnica j est ativa em outra

tarefa
50307, Faixa de trabalho maior
Descrio
No possvel ativar a Unidade mecnica arg, pois ela j est
Descrio
ativa em outra tarefa do RAPID.
A opo Faixa de trabalho aumentada foi instalada.

Certifique-se de que o retentor mecnico tenha sido removido.
50308, Tempo limite em Posio
50313, A redefinio do movimento independente

falhou
Descrio
Descrio
A redefinio independente do movimento falhou para arg; um
A condio para o ponto fino (finepoint) no foi atendida dentro

de arg segundos.
movimento sincronizado (MoveL/MoveJ) da ferramenta servo

ocorreu durante a redefinio.

354

6.6 5x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Certifique-se de que a velocidade sincronizada da ferramenta
servo seja zero durante a execuo de movimentos
independentes de reajuste.
50314, Movimento independente fora de alcance
50317, No possvel desconectar o Mdulo de

Acionamento
Descrio
Houve uma tentativa de se desconectar o mdulo de
acionamento arg, o que no possvel.
Conseqncias
Descrio
A posio do movimento independente programado para
O sistema vai para o estado Motores desligados e depois

desconecta o Mdulo de Acionamento.
argest fora de alcance. Posio programada = arg mm.

Causas provveis
Aes recomendadas
Ajuste a posio do movimento independente.
possvel desconectar os mdulos de acionamento somente

no estado Motores desligados.
Verifique a faixa de trabalho da ferramenta servo.

Aes recomendadas
50315, Falha na trajetria com ngulo
Certifique-se de que o sistema esteja no estado Motores

Desligados antes de desconectar o Mdulo de acionamento.
Descrio
Tarefa: arg
A interpolao e o processo pararam antes da trajetria com
50318, No possvel reconectar o Mdulo de

Acionamento
ngulo por algum dos motivos a seguir:

- Retardo de tempo.
- Pontos com programao muito prxima.
- Sistema exige alta carga de CPU.
arg
Aes recomendadas
- Reduza a quantidade de instrues entre as instrues de
Descrio
O Mdulo de Acionamento no deve ser reconectado porque
o sistema no est no estado Motores Desligados.
Conseqncias
Houve uma tentativa de se reconectar o mdulo de acionamento
arg, o que no possvel.
movimentos consecutivos.
Causas provveis
- Reduza a velocidade, use pontos com espaos mais amplos,
possvel reconectar os mdulos de acionamento somente
use a opo /CONC.
no estado Motores Desligados.
- Aumente ipol_prefetch_time.
Aes recomendadas
Recuperao: arg
Certifique-se de que o sistema esteja no estado Motores

Desligados antes de reconectar o Mdulo de acionamento.
50316, A preciso absoluta no foi ativada

Descrio
50319, No possvel ativar a Unidade Mecnica
A funo preciso absoluta no foi ativada.
Descrio
Conseqncias
Houve uma tentativa de se ativar a unidade mecnica arg, que
O posicionamento do rob no ser totalmente preciso.
falhou.
Aes recomendadas
Conseqncias
1. Ative a AbsAcc alterando o parmetro do sistema do rob
A unidade mecnica permanece desativada.
Use robot Calibration para calib.
Causas provveis
Verifique o status na janela de manobra.
A unidade mecnica est conectada ao Mdulo de Acionamento
2. Tambm certifique-se de que absacc.cfg esteja carregado
arg que est desconectado.
na memria do controlador.
Verifique se existem dados em uma cpia de segurana.
Aes recomendadas
1) Reconecte o Mdulo de Acionamento. 2) Tente ativar
novamente a Unidade Mecnica.

355

6.6 5x xxx
Continuao
50320, O Mdulo de Acionamento foi
desconectado
50325, Falha ao ativar o controle de fora
Descrio
Falha ao ativar controle de fora.
O Mdulo de Acionamento arg foi desconectado.
Descrio
Causas provveis
Conseqncias
O sistema no est calibrado ou j se est no controle de fora.
Nenhuma unidade mecnica conectada ao mdulo de
Outra razo para isso pode ser argumentos incorretos.
acionamento pode ser operada.
Aes recomendadas
Somente use a instruo FCAct ou FCPress1LStart quando o
50321, O Mdulo de Acionamento foi reconectado
sistema de controle de fora estiver calibrado e se esteja no
Descrio
controle de posio. Verifique todos os argumentos relativos
O Mdulo de Acionamento arg foi reconectado depois de ser
instruo de ativao
desconectado.
50326, Falha ao desativar o controle de fora
Conseqncias
Todas as unidades mecnicas conectadas ao mdulo de
Descrio
acionamento arg podem ser operadas.
Falha ao retornar para o controle de posio.

Causas provveis
50322, Unidade mecnica desconectada da tarefa

de movimento
No ser possvel definir o controle de posio se o rob estiver
Descrio
solicitadas.
No possvel ativar a Unidade mecnica arg porque ela no
Aes recomendadas
est conectada nenhuma tarefa de movimento.
Interrompa todas as referncias ativas, remova as foras
Aes recomendadas
externas e tente novamente.
em movimento devido s foras externas ou referncias
Verifique a conexo entre a Unidade mecnica e a tarefa do

Rapid na configurao do Controlador.
50327, Falha ao iniciar referncias

Descrio
50323, Falha ao ler sensor de fora
Falha ao iniciar as referncias especificadas pelo usurio
Descrio
Causas provveis
Falha ao retornar leitura do sensor de fora calibrada.
Somente ser possvel iniciar as referncias quando estiver no
Causas provveis
controle de fora.
O sistema de controle de fora no est calibrado.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
preciso ativar o controle de fora antes de tentar iniciar as
Use a instruo FCCalib antes de usar esta.
referncias.
50324, Falha ao calibrar o controle de fora
50328, Erro de parmetro em FCRefSprForce ou

FCRefSprTorque
Descrio
Falha ao calibrar o sistema de controle de fora.
Descrio
Erro no parmetro Stiffness, na instruo FCRefSprForce ou
Causas provveis
O sistema no est no controle de posio.
FCRefSprTorque.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Certifique-se de que o rob esteja no modo de controle de
posio antes de usar a instruo FCCalib.
Altere o parmetro Stiffness na instruo FCRefSprForce ou

FCRefSprTorque para um valor maior do que zero.

356

6.6 5x xxx
Continuao
50329, Erro de parmetro em FCRefSprForce
50337, O sensor no foi configurado
Descrio
Descrio
Erro no parmetro MaxForce, na instruo FCRefSprForce.
Erro nos parmetros do sensor de fora.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Altere o parmetro MaxForce na instruo FCRefSprForce para
Verifique os parmetros de configurao do sensor de fora.
um valor maior do que zero.
50338, Erro de parmetro em FCCondAdvanced

50330, Erro de parmetro em FCRefSprTorque
Descrio
Descrio
Erro no parmetro LogicCond , na instruo FCCondAdvanced.
Erro no parmetro MaxTorque, na instruo FCRefSprTorque.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Modifique o parmetro LogicCond , na instruo
Altere o parmetro MaxTorque na instruo FCRefSprTorque
FCCondAdvanced.
para um valor maior do que zero.
50339, Erro de parmetro em FCCondTime

50333, Erro FCRefLine, FCRefRot ou FCRefCircle
Descrio
Descrio
Erro no parmetro Time , na instruo FCCondTime.
O parmetro Distncia na instruo FCRefLine ou FCRefRot e
Aes recomendadas
os parmetros Raio e Velocidade na instruo FCRefCircle tm
Altere o parmetro Time na instruo FCCondTime para um
que ser maiores que zero.
valor maior do que zero.
Aes recomendadas
Altere os parmetros acima de acordo com o manual.
50335, Erro de parmetro em FCRefSpiral
50340, Erro na definio na caixa de controle da

fora
Descrio
Descrio
Existe um erro no parmetro Caixa em FCCondPos ou
No se permite o valor de parmetro usado na funo
FCSupvPos.
FCRefSpiral.
Aes recomendadas
Causas provveis
Altere o parmetro Caixa em FCCondPos ou FCSupvPos.
Erro nos valores de parmetro da funo FCRefSpiral.

Aes recomendadas
Modifique os valores de parmetro na funo FCRefSpiral.
50341, Erro na definio do cilindro de controle

da fora
Descrio
50336, Erro de parmetro em FCGetProcessData

Descrio
Falha ao recuperar informaes do processo.
Causas provveis
Usando o parmetro opcional DataAtTrigTime na instruo
FCGetProcessData. Se no houver nenhum disparo, este erro
ser informado.
Existe um erro no parmetro Cilindro em FCCondPos ou

FCSupvPos.
Aes recomendadas
Altere o parmetro Cilindro em FCCondPos ou FCSupvPos.
50342, Erro na definio da esfera de controle

da fora
Aes recomendadas
Descrio
Remova o parmetro opcional.
Existe um erro no parmetro Esfera em FCCondPos ou

FCSupvPos.
Aes recomendadas
Altere o parmetro Esfera em FCCondPos ou FCSupvPos.

357

6.6 5x xxx
Continuao
50343, Erro na definio de cone do controle da
fora
Causas provveis
A Unidade Mecnica no est ativa.
O nmero do sinal de teste no corresponde a um sinal de
Descrio
Existe um erro nos parmetros em FCCondOrient ou
FCSupvOrient.
Aes recomendadas
teste real.
O nmero do canal muito alto.
50349, Aviso de ID de sincronizao
Altere os parmetros em FCCondOrient ou FCSupvOrient.

Descrio
50344, Juntas fora de limite no controle de fora
Duas instrues consecutivas de movimento sincronizado em

arg possuem o mesmo valor de ID de sincronizao arg.
Descrio
Uma ou mais juntas esto fora da faixa de trabalho no controle
de fora.
Conseqncias
Se o valor de ID se repetir para mais de uma instruo de
movimento, poder ser muito difcil rastrear quais instrues
Aes recomendadas
de movimento esto sincronizadas. Isso pode, por exemplo,
Modifique o programa para evitar os limites fsicos da junta.
causar problemas quando for modificar posies.
50345, Erro de superviso de controle da fora
Aes recomendadas
Altere a instruo de movimento sincronizado arg em arg para
que tenha um valor de ID de sincronizao exclusivo.
Descrio
Foi disparada a superviso especificada pelo usurio. O tipo
50350, No permitida a equalizao de software
arg.
Tipos:
Descrio
1: Posio de TCP
No possvel executar a Equalizao de Software porque o
2: Orientao da ferramenta
Movimento Independente est ativo.
3: Velocidade de TCP
4: Velocidade de reorientao
Aes recomendadas
5: Fora
Verifique se o movimento independente no est ativo quando
6: Torque
for executar um servo ponto de Equalizao de Software.
7: Velocidade da TCP de programao

8: Controle da velocidade de reorientao
Conseqncias
50351, No permitido o Movimento

Independente
Descrio
O rob ir parar.
No possvel executar um Movimento Independente porque
Aes recomendadas
a Equalizao de Software est ativa.
Desative o controle de fora.

Modifique a superviso ou o programa.
Aes recomendadas
Verifique se a Equalizao de Software est desligada ao
50346, Erro de temperatura do motor

Descrio
A temperatura do motor para a junta arg est muito alta.
executar um Movimento Independente da Pistola.
50352, Nmro da instruo de movimentao em

discordncia
Conseqncias
No possvel continuar at que o motor se resfrie.
Descrio
Para usar o gravador de caminhos dentro do movimento
sincronizado, necessrio:
Que esse desvio de ferramenta deve estar presente para todas
Descrio
ou nenhuma tarefa de programa de cooperao.
A definio de um sinal de teste falhou para arg, eixo arg no

canal arg.

358

6.6 5x xxx
Continuao
Que todas as tarefas do programa de cooperao movam para
Conseqncias
trs/para a frente o memso nmero de instrues de
O torque solicitado foi reduzido para atingir o valor mximo
movimentao.
configurado.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Certifique-se de que todas as tarefas ou nenhuma delas usam
Para permitir um torque de referncia maior, os parmetros do
o argumento opcional Tool Offset.
sistema precisam ser atualizados.
Verifique se o identificador Pathrec est se movendo na mesma

posio em todas as tarefas dentro do bloco sincronizado.
50353, Falha ao ler dados a partir do carto

codificador
Descrio
O sistema falhou ao ler dados a partir de um carto codificador.
Conseqncias
A preciso da trajetria durante a acelerao e a desacelerao
pode ser reduzida.
Causas provveis
50356, MaxForce solicitado muito grande

Descrio
O parmetro MaxForce na instruo FCRefSprForce maior
do que o valor mximo configurado.
Conseqncias
O parmetro MaxForce foi reduzido para atingir o valor mximo
configurado.
Aes recomendadas
Para permitir um valor maior, os parmetros do sistema
precisam ser atualizados.
provvel que um nome de unidade incorreto tenha sido

especificado no parmetro do processo para
arg
50357, MaxTorque solicitado muito grande

Descrio
Aes recomendadas
O parmetro MaxTorque na instruo FCRefSprTorque maior
1) Verifique para que se especifique o nome da unidade correto
do que o valor mximo configurado.
no parmetro do processo
nome da unidade eio para arg
50354, A referncia de fora solicitada muito

grande
Conseqncias
O parmetro MaxTorque foi reduzido para atingir o valor
mximo configurado.
Aes recomendadas
Para permitir um valor maior, os parmetros do sistema
Descrio
precisam ser atualizados.
A referncia de fora solicitada maior do que o valor mximo

configurado.
Conseqncias
A referncia de fora solicitada foi reduzida para atingir o valor
configurado.
Aes recomendadas
Para permitir uma fora de referncia maior, os parmetros do
sistema precisam ser atualizados. Observe que existe um limite
absoluto do tamanho de referncia da fora, que depende do
tipo de rob.
50355, A referncia de torque solicitada muito

grande
Descrio
A referncia de torque solicitada maior do que o valor mximo
configurado.
50358, Prximo singularidade quando no

controle de fora
Descrio
Prximo singularidade quando no modo de controle de fora
para rob arg.
Aes recomendadas
Afaste a trajetria da singularidade ou passe para a interpolao
tipo junta.
50359, Gravador de caminho no nvel do

StorePath no permitido
Descrio
O Gravador de caminho somente pode ser usado no nvel do
caminho base. O Gravador de caminho foi parado.

359

6.6 5x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Conseqncias
Pare o Gravador de caminho antes de StorePath. Reinicie aps
O controlador passa para Motores desligados
RestoPath.
Aes recomendadas
Verifique os registros de erros anteriores que possam ter
50361, Erro de liberao do freio
causado este problema.
Descrio
Tente reiniciar o programa, possivelmente aps mover o
Erro de posio demasiado grande da junta arg aps liberao
apontador do prorgama.
do freio.
Aes recomendadas
Tente novamente. Verifique cabos. Verifique hardware. Verifique
no ajuste se existe erro no eixo adicional.
50367, Parada da mquina de sincronizao do

sensor
Descrio
50362, Tempo de expirao na liberao do freio
Dispositivo do sensor de sincronizao arg definiu o sinal de

parada da mquina arg.
Descrio
Junta arg no estava na posio aps tempo mximo para
Aes recomendadas
liberao do freio.
No reinicie o rob antes da mquina ser aberta. A

sincronizao do sensor est desativada.
Aes recomendadas
Tente novamente. Verifique cabos. Verifique hardware. Verifique
no ajuste se existe erro no eixo adicional.
50368, Distncia demasiado pequena entre

eventos eqidistantes
50363, SyncMoveOn falhou
Descrio
Os eventos esto demasiado prximos. Fim dos recursos
Descrio
Incio dos movimentos sincronizados falhou devido a um erro
interno.
internos (eventos).
Tarefa: arg
Referncia do programa arg
Conseqncias
Nao possvel reiniciar os programas a partir da posio atual.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Aumente a distncia entre os eventos eqidistantes ou use as
posies intermdias para diminuir o tamanho do segmento.
Mova os ponteiros do programa e tente novamente.
50364, Eixo no modo de vetor atual
50369, A calibrao utilizando deslocamento

armazenado falhou
Descrio
Descrio
Aviso: A junta arg est configurada nos dados arg como um
Falha ao calibrar o sensor usando o deslocamento armazenado.
eixo de vetor atual. O sistema da unidade ser desconectado

para este eixo durante a operao normal.
Aes recomendadas
Conseqncias
O sistema de controle de fora no est calibrado. No
possvel ativar o controle da fora.
Execute o programa de servio para ativar o vetor atual.

Defina os dados da configurao para o parmetro do SISTEMA
DE ACIONAMENTO current_vector_on em FALSO, para
operao normal.
Causas provveis
A calibrao usando deslocamento armazenado somente
possvel se uma calibrao normal tiver sido efetuada
anteriormente.

Descrio
Ocorreu um erro no clculo de referncia. Status interno arg.

360

6.6 5x xxx
Continuao
50370, Falha na transferncia de dados para
memria SMB
Descrio
Transferncia de dados do controlador para memria SMB no
Causas provveis
Este erro pode ocorrer para robs com uma Resoluo
dinmica baixa e um Tempo predefinido do evento elevado. A
razo uma limitao da memria do computador.
permitida ou interrompida para unidade mecnica arg devido
Aes recomendadas
a desconexo de SMB.
Reduza o Tempo predefinido do evento nos parmetros da
Causas provveis
SMB foi desconectado antes ou durante a calibrao ou
movimento manual dos dados para memria SMB.
configurao para um valor no maior que arg.
50374, Erro na parada do programa FC

SpeedChange
Aes recomendadas
Repetir calibragem ou movimentao manual dos dados do
armrio para memria SMB quando SMB reconectado.
Descrio
FC SpeedChange no pode parar o rob no estado de
recuperao.
50371, A velocidade programada demasiado

elevada
Descrio
A funcionalidade de alterao da velocidade somente
permitida para velocidade programadas baixas.
Causas provveis
A velocidade programada demasiado elevada.
Aes recomendadas
Reduza a velocidade programada ou modifique os parmetros
da configurao.
Aes recomendadas
Mova o ponteiro do programa, manobre o rob para fora da
posio atual e reinicie o programa.
50375, Excesso de carga dinmica

Descrio
Torque requerido para eixo arg do rob arg elevado demais.
Aes recomendadas
Em caso de "weaving" uma destas aes pode ajudar:
- Diminua a freqncia do weave ou sua amplitude para este
movimento.
50372, Fora do contato desiado elevada
- Diminua a velocidade do processo.

- Aumente o tamanho da zona se so utilizadas zonas
Descrio
pequenas.
A fora do contato demasiado elevada durante a fase de
- Aumente a distncia entre os pontos programados se eles se
recuperao.
encontram perto.
Causas provveis
Se for Conveyor Tracking: Reduza a velocidade do
O caminho programado na funo de recuperao causa foras
transportador.
de contato demasiado altas.

Aes recomendadas
50376, Interpolao geomtrica falhou.
Verifique e modifique a funo de recuperao ou permita fora
Descrio
de contato mais elevada.
Tarefa. arg
Falhou a interpolao da geometria desejada.
50373, Tempo predefinido do evento demasiado

elevado
Descrio
Aes recomendadas
O Tempo predefinido do evento configurado demasiado
Aumente o tamanho da zona, mova o ponto programado, altere
elevado. O valor mximo arg.
a orientao da ferramenta ou altere o mtodo de interpolao.
(Cdigo interno: arg)
Conseqncias
O Tempo predefinido do evento reduzido para o valor mximo.

361

6.6 5x xxx
Continuao
50377, Somente permitido no controle da posio
Aes recomendadas
- Carregue novos arquivos de configurao.
Descrio
A instruo somente permitida quando o rob est no modo
de controle da posio.
50381, Velocidade muito lenta.

Descrio
Causas provveis
O erro depende da chamada de uma instruo que somente
pode ser usada no controle de posio enquanto no modo de
Tarefa. arg
A velocidade muito baixa (resoluo numrica).
controle de fora.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Chame a instruo somente quando o rob estiver no modo
Aumente a velocidade programada.

Verifique tambm as outras tarefas sincronizadas em um
de controle da posio.
aplicativo multimove.
50378, Erro em FCSetMaxForceChangeTune
50382, Erro do padro de Weave.
Descrio
Valor incorreto do parmetro ForceChange na instruo
Descrio
O clculo do padro de Weave falhou devido a um erro interno.
FCSetMaxForceChangeTune.
Aes recomendadas
Conseqncias
Tente reiniciar.
O programa ir parar.
Causas provveis
O parmetro precisa ser definido para maior que zero e para
menor que o valor configurado.
50383, Erro de configurao do Cartesian Soft

Servo
Descrio
Aes recomendadas
Algum parmetro de configurao do Cartesian Soft Servo no
Altere o valor do parmetro.
vlido.
50379, As unidades mecnicas ativas foram

alteradas
Conseqncias
O sistema no iniciar.
Causas provveis
Descrio
Quando da chamada de RestoPath todas as unidades
mecnicas tm que estar no mesmo estado ativo de quando
Algum parmetro de configurao tem sido configurado num

valor que no permitido.
Aes recomendadas
StorePath foi chamado.
Verifique se todos os parmetros modificados se encontram
Aes recomendadas
Certifique-se de que todas as unidades mecnicas estavam
dentro dos limites permitidos.
ativas quando da chamada de StorePath ainda esto, e que

nenhuma outra unidade mecnica est ativa quando da
chamada de RestoPath.
50384, Quatrnions do Cartesian Soft Servo

invlidos
Descrio
50380, Erro de soma de verificao
Os quatrnions da ferramenta, objeto de trabalho ou o

argumento RefOrient na instruo CSSAct so invlidos
Descrio
Os dados na memria SMB para a unidade mecnica arg tm
Conseqncias
soma de verificao com errada.
O Cartesian Soft Servo no se ativar.
Causas provveis
Aes recomendadas
Nova placa SMB. Sistema encerrado antes dos dados estarem
Confira os quatrnions da ferramenta, objeto de trabalho ou o
salvos.
argumento RefOrient na instruo CSSAct.

362

6.6 5x xxx
Continuao
50385, A ativao do Cartesian Soft Servo falhou
Descrio
A instruo CSSAct falhou.
Causas provveis
O Cartesian Soft Servo j est ativo.
Aes recomendadas
O Cartesian Soft Servo necessita ser desativado antes de poder
ser ativado.
50386, A ativao offset do Cartesian Soft Servo

falhou
Descrio
A instruo CSSForceOffsetAct falhou.
Conseqncias
No foi ativada a instruo Forar offset (deslocamento).
Causas provveis
A instruo CSSForceOffsetAct est somente permitida quando
o Cartesian Soft Servo est ativo.
Aes recomendadas
Conseqncias
O rob pra.
Causas provveis
O erro de posio maior que a variao permitida especificada
na configurao.
Aes recomendadas
Aumente o erro de posio permitida na configurao ou
modifique o programa.
50389, Singularidade do Cartesian Soft Servo

Descrio
O rob est perto demais de uma singularidade que aciona o
comportamento do Cartesian Soft Servo.
Conseqncias
O comportamento do rob ser diferente do especificado.
Aes recomendadas
Modifique o programa para evitar a singularidade.
50390, Superviso da velocidade do Cartesian

Soft Servo
Ative o Cartesian Soft Servo com a instruo CSSAct antes de

utilizar a instruo CSSForceOffsetAct.
Descrio
A superviso da velocidade definida pelo usurio no modo
50387, O Cartesian Soft Servo perto de instvel

Descrio
O Cartesian Soft Servo est perto de instvel.
Conseqncias
O rob parado como medida de segurana.
Causas provveis
O amortecimento do sistema baixo demais.
Aes recomendadas
trigged do Cartesian Soft Servo.

Conseqncias
O rob pra.
Causas provveis
O erro de velocidade maior que a variao permitida
especificada na configurao.
Aes recomendadas
Aumente o erro de velocidade permitida na configurao ou
modifique o programa.
O amortecimento calculado a partir de uma proporo de

rigidez.
Altere os valores de rigidez ou StiffnessNonSoftDir na instruo
50391, Movimento do Cartesian Soft Servo no

permitido
CSSAct. Se isso no ajudar, aumente o valor do parmetro de

configurao Limite de estabilidade de amortecimento ou altere
o parmetro de Rigidez para a proporo de amortecimento.
Descrio
Manobras ou um movimento programado tm sido detectados.
Conseqncias
50388, Erro de superviso da posio do

Cartesian Soft Servo
O movimento ordenado ignorado.
Descrio
O movimento durante o Cartesian Soft Servo somente
A superviso da posio definida pelo usurio no modo trigged
permitido se o interruptor AllowMove tem sido utilizado na
do Cartesian Soft Servo.
instruo CSSAct.
Aes recomendadas

363

6.6 5x xxx
Continuao
50392, Erro de comunicao SafeMove
unidade no seja movida. Observe que WaitSyncTask tambm

necessrio aps a semicoordenao antes de SyncMoveOn
Descrio
A comunicao com o controlador SafeMove no mdulo de
acionamento arg falhou.
e SyncMoveResume.
50395, Movimento programado muito comprido
Conseqncias
No podem ser feitos os testes de freio.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Este movimento muito comprido para a velocidade
Confira que o hardware do SafeMove esteja conectado.
50393, Instruo Forar offset aplicada na

direo no-soft
programada. A resoluo numrica no planejamento da

trajetria no suficiente.
Conseqncias
Descrio
A velocidade ser aumentada, isto , mais alta que a velocidade
A direo fora-deslocamento na CSSForceOffsetAct no a
programada.
mesma que a direo soft especificada pela CSSAct.

Conseqncias
Aes recomendadas
Insira pontos intermedirios ou aumente a velocidade.
O rob no ser fcil de puxar na direo soft. Tambm poder

haver desviaes de posio da trajetria programada nas
50396, Erro de superviso de fora FC padro
direes no soft.
Descrio
Aes recomendadas
A superviso da fora padro tem sido acionada devido a que
Assegure-se que a direo proporcionada na

CSSForceOffsetAct compatvel com a direo dada na
foras externas medidas ou programadas so maiores que o

limite de segurana para o tipo de rob.
CSSAct.
Conseqncias
50394, O caminho para a unidade est apagado
O rob ir parar.
Aes recomendadas
Descrio
H uma semicoordenao do rob arg com a unidade arg de
outra tarefa e o caminho para a unidade est apagado aps
modpos, SyncMoveOff, SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit
ou ClearPath e a posio no pode ser lida a partir de outras
tarefas.
Modifique o programa para diminuir a fora externa total que

atua sobre o rob.
50397, Erro de velocidade de rotao da estrutura

da trajetria
Descrio
Conseqncias
O reincio ou a execuo do programa sero interrompidos.
A velocidade de rotao da estrutura da trajetria alta demais

quando se utiliza a Usinagem FC com ForceFrameRef
Aes recomendadas
configurada em FC_REFFRAME_PATH.
Se a posio programada da unidade for movida por modpos

quando o rob estiver semicoordenado com a unidade, mova
a unidade para a nova posio para definir o caminho e mova
Conseqncias
O rob ir parar.
o PP no programa do rob para poder reiniciar o programa.
Aes recomendadas
Se o movimento semicoordenado comear aps SyncMoveOff,
Diminua a velocidade programada, aumente as zonas de
SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit ou ClearPath no
ngulo, ou diminua a distncia entre a trajetria programada e
programa da unidade, insira um movimento da unidade em um
a superfcie.
ponto fino mais WaitSyncTask em todos os programas.

Verifique em todos os programas se o movimento
semicoordenado separado com pontos finos e instrues
WaitSyncTask antes e depois do movimento entre os quais a

364

6.6 5x xxx
Continuao
50398, O crculo AbsAcc comea com uma
mudana de estrutura
Descrio
Tarefa: arg
Quando se tem a opo AbsAcc, as instrues MoveC que so
coordenadas para outro rob devem utilizar a mesma
ferramenta e objeto de trabalho que a instruo prvia de
movimento.
Conseqncias
O rob ir parar.
Aes recomendadas
Assegure-se que o in_signal do rel est configurado e
conectado e inicie todos os sistemas sincronizados
simultaneamente.
50402, Correo no terminou no ajuste fino

(finepoint)
Descrio
Tarefa: arg
A ltima instruo de se mover com a correo especificada
tem que ser uma finepoint.
Aes recomendadas
Mova a instruo de movimento antes de arg e assim ambas

utilizaro as mesmas estruturas. Alternativamente, adicione
um MoveL (redundante) ao ponto de incio do arco do crculo,
Aes recomendadas
Mude o parmetro da zona para fino (fine).
utilizando as mesmas estruturas que a instruo MoveC.
50403, Placa AW no conectada

50399, O crculo AbsAcc a primeira instruo
de movimento
Descrio
Descrio
Durante a partida, no houve comunicao estabelecida com
a unidade <arg> no barramento (bus) <arg>.
Tarefa: arg
Conseqncias
Quando se tem a opo AbsAcc, o MoveC no pode ser a
No possvel acessar a unidade ou os sinais na unidade, pois
primeira instruo de movimento.
no momento no h comunicao com o controlador.
Conseqncias
Causas provveis
O rob ir parar.
A unidade no est conectada ao sistema ou est conectada,
Aes recomendadas
mas foi atribuda a um endereo incorreto.
Adicione uma instruo de movimento antes de arg, utilizando
Aes recomendadas
a mesma ferramenta e estruturas.
1. Assegure-se de que todos os endereos de unidade

coincidem com a configurao.
50400, Erro de configurao do movimento

Descrio
O parmetro disconnect_link_at_deactivate do
MEASUREMENT_CHANNEL foi inconsistente para o
measurement_link arg. Todos os canais na mesma ligao tem
que ter a mesma configurao para este parmetro.
Aes recomendadas
2) Confira que todos os endereos so nicos, e no so

utilizados por mais de uma unidade.
3) Mude o endereo e/ou conecte a unidade perdida.
4) Se voc mudou o endereo, a alimentao eltrica para a
unidade deve ser desligada e ligada novamente, para garantir
que o endereo tem mudado.
50404, Movimentos adicionais do eixo durante

Interpolao de Pulso

Descrio
50401, Falhou a sincronizao da partida
Tarefa: arg
Descrio
Um eixo adicional programado para se mover durante a
O rel do sistema 'arg' est definido, embora no se recebeu
Interpolao do Pulso.
resposta durante a partida (se esperou por arg minutos).
Conseqncias
A execuo da tarefa ir parar.

365

6.6 5x xxx
Continuao
50408, Limite de junta do pulso
Aes recomendadas
Certifique-se de que no h eixo adicional programado para
se mover enquanto est fazendo a interpolao de pulso.
50405, Movimento coordenado durante a

Interpolao de Pulso
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
No pode ser feita a Interpolao de Pulso porque o eixo do
rob arg ir violar um limite de junta.
Conseqncias
Tarefa: arg

Tentativa de realizar Interpolao de Pulso contra uma armao
Aes recomendadas
Escolha outra configurao de rob ou outra combinao de
em movimento.
eixos de pulso.
Conseqncias
Aes recomendadas
Remova a coordenao de movimento enquanto estiver fazendo
a Interpolao de Pulso
50409, Interpolao de pulso no possvel

Descrio
Tarefa: arg
50406, Ponto de Interpolao de Pulso no est

no plano circular
A Interpolao de Pulso programada no cinematicamente

possvel utilizando arg.
Conseqncias
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas

O alvo arg no est no plano circular. O desvio arg mm.
Escolha outra configurao de rob ou outra combinao de

eixos de pulso. Possveis combinaes de eixo de pulso so:
p1 = ponto de partida
Wrist45, Wrist46, e Wrist56.
p2 = ponto circular
p3 = ponto final
50410, Alvos colineares em ordem errada
Conseqncias
Para um processo cortante, o buraco cortado no ser circular.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Se um arco circular desejado, ento mude o alvo
correspondente para que esteja no plano circular.
50407, Eixo de pulso travado

Os alvos programados so colineares, mas a ponta final est
entre a ponta inicial e a ponta circular.
Conseqncias
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Se uma linha reta desejada, ento deixe o ponto circular e o

No pode realizar a Interpolao de Pulso utilizando arg porque
o eixo arg est travado.
ponto final mudarem de lugar entre si.
50411, Carga mxima TCP programvel permitida

foi excedida
Conseqncias
Descrio
Aes recomendadas
Mude para outra combinao de eixo de pulso que no envolva
o eixo travado. Note que o rob deve ter ao menos dois eixos
A carga TCP atualmente definida para o rob arg excedeu o

mximo de carga permitido para o modelo do rob.
de pulso mveis para fazer a Interpolao de Pulso.

366

6.6 5x xxx
Continuao
Conseqncias
2) Desconecte o resistor de descarga, verifique seu cabo e
O rob ir parar.
mea a resistncia do mesmo. A resistncia esperada deve
Causas provveis
A combinao da carga de ferramentas atuais e a carga til
excedem a carga mxima permitida para o modelo do rob.
Aes recomendadas
Certifique-se de que a carga total TCP esteja dentro do
diagrama de carregamento para o rob.
ser de aproximadamente arg ohms.

3) Verifique se os cabos do motor no esto em curto-circuito
internamente ou com a terra.
50414, Erro de sobrecarga do resistor de

descarga
Descrio
50412, Erro na instruo de ajuste de mudana

de velocidade
No mdulo de ativao arg, o resistor de descarga, conectado

unidade retificadora, na posio da unidade de ativao arg
est prestes a sobrecarregar.
Descrio
A instruo de ajuste de mudana de velocidade resultou em
um erro.
Conseqncias
A operao ser possvel, mas o sistema est prestes a parar
por causa de um erro.
Conseqncias
O rob ir parar.
Causas provveis
Causas provveis
A instruo de ajuste de mudana de velocidade no foi
permitida, ou os parmetros dados foram invlidos.
dos eixos do manipulador. Esta falha mais provvel se o

sistema contm eixos adicionais.
2) O resistor de descarga tem resistncia errada.
Aes recomendadas
3) Curto-circuito no cabo do motor entre fase para fase ou fase
Verifique os valores para o parmetro e tipo de ajuste, e
para terra.
certifique-se de que a opo de controle de fora apropriado

esteja instalado e configurado corretamente.
50413, Erro de sobrecarga do resistor de

descarga
Aes recomendadas
1) Reescreva o programa de usurio para reduzir a quantidade
de desaceleraes bruscas.
2) Desconecte o resistor de descarga, verifique seu cabo e
mea a resistncia do mesmo. A resistncia esperada deve
Descrio
ser aproximadamente arg ohms.
No mdulo de ativao arg, o resistor de descarga, conectado
3) Verifique se os cabos do motor no esto em curto circuito
unidade retificadora, na posio da unidade de ativao arg
internamente ou com a terra.
foi sobrecarregado.
Conseqncias
50415, Erro de temperatura do motor
Nenhuma operao ser possvel at que o resistor de descarga
Descrio
tenha resfriado. O sistema vai para o estado de Motors Off.
A temperatura do motor para a junta arg est muito alta.
Causas provveis
Conseqncias
No possvel continuar at que o motor se resfrie. O sistema
dos eixos do manipulador. Esta falha mais provvel se o
vai para o estado de Motores Desligados (Motors Off).
sistema contm eixos adicionais.

2) O resistor de descarga tem resistncia errada.
3) Curto-circuito no cabo do motor entre fase para fase ou fase
para terra.
Aes recomendadas
1) Reescreva o programa de usurio para reduzir a quantidade
de desaceleraes bruscas.
Causas provveis
O programa de usurio pode conter muita acelerao e
desacelerao bruscas da junta. Torque de gravidade ou foras
externas para a junta tambm podem ser muito altas.
Aes recomendadas
Reescreva o programa de usurio para reduzir a utilizao do
motor.

367

6.6 5x xxx
Continuao
50416, Aviso de temperatura do motor
Conseqncias
Descrio
A temperatura do motor para a junta arg est prxima do valor
muito baixa para operao por longos perodos.

Causas provveis
mximo.
Conseqncias
permitida muito baixa para manter operao por muito tempo.

2) Curto-circuito no manipulador usando cabos longos de motor.
Aes recomendadas
Causas provveis
O programa de usurio pode conter muita acelerao e
desacelerao bruscas da junta. Torque de gravidade ou foras
externas para a junta tambm podem ser muito altas.

externas.
Aes recomendadas
3) Verifique por curto-circuitos no cabo do motor ou no motor.
Reescreva o programa de usurio para reduzir a utilizao do
4) Verifique por outros eventlogs do hardware.
motor.
50419, Erro comum de base_frame

50417, Erro de sobrecarga da unidade de
acionamento
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
O base_frame movido para outra tarefa diferente da do rob
e no pode ser resolvida, razo arg:
um nvel de temperatura muito alto. A junta est conectada ao
1 SingArea\Pulso no suportado com MoveC.
mdulo de acionamento arg com a unidade de acionamento
2 O base_frame deve ser movido pelo primeiro motion_group
em posio de unidade arg e n arg.
sincronizado.
Conseqncias
3 Somente um base_frame comum pode ser manuseado.
Nenhuma operao ser possvel at que o acionador tenha
4 Absacc no suportado com MoveC.
resfriado. O sistema vai para o estado de Motores desligados.
5 O base_frame comum pode somente ser resolvido em

movimento sincronizado.
Causas provveis
Aes recomendadas
2) Curto-circuito no manipulador usando cabos longos de motor.
1 Usar SingArea\Off. O CirPathMode pode tambm ser utilizado.

2,3 Verifique a configurao do controlador e do movimento.
Aes recomendadas
externas.
4 Use MoveL ou remova o absacc.

5 Use o MoveAbsJ.
50420, Erro da unidade mecnica IndCnv
3) Verifique por curto-circuitos no cabo do motor ou no motor.
Descrio
4) Verifique por outros eventlogs do hardware.
A unidade mecnica arg no est corretamente configurada

para a funcionalidade IndCnv.
50418, Aviso de sobrecarga da unidade de

acionamento
Conseqncias
Descrio
Causas provveis
A unidade acionadora para a junta arg, conectada ao mdulo
A unidade mecnica arg consiste em mais de uma individual.
acionador arg com a unidade acionadora na posio da unidade
A individual conectada a arg no do tipo FREE_ROT.
arg e n arg est aproximando de um nvel muito alto de
A individual conectada a arg no est definida como um
temperatura.
Movimento Indexador individual.
A execuo do programa parou.

368

6.6 5x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Consulte o manual do aplicativo Conveyor Tracking para
Assegure-se de que a unidade mecnica arg consiste em um
conhecer aes adicionais.
individual.
Confira se o parmetro de configurao Movimento/Tipo
Individual/Mecnica do tipo FREE_ROT.
Confira se o parmetro de configurao Movimento/Tipo
individual/Movimento Indexador VERDADEIRO.
50424, Rob tipo IndCnv no suportado

Descrio
A funcionalidade IndCnv no suporta o tipo de rob instalado.
Conseqncias
50421, Erro individual de seguimento de IndCnv
A execuo do programa interrompida.
Descrio
50425, O parmetro de frico FFW no est

ligado.
O arg individual no est configurado como um individual de

Movimento Indexador
Conseqncias
Aes recomendadas
Confira se o parmetro de configurao Processo/Interface
Can/Individual para Seguimento se refere a um individual com
Descrio
Os parmetros de frico de ajuste requerem que a Frico
FFW On seja ajustada para VERDADEIRO.
Conseqncias
Ajuste de frico para articulao arg no surtir efeito.
Movimento/Tipo individual/Movimento Indexador definido como
Aes recomendadas
VERDADEIRO.
Regule o parmetro Frico FFW ON para VERDADEIRO para

a articulao arg no tipo arg que pertence ao tpico Movimento.
50422, Erro de junta independente e IndCnv

50426, Limite de interpolao de objetos
Descrio
As instrues de junta independente no so permitidas quando
Descrio
o arg individual se encontra em modo indexador.
A quantidade mxima de objetos de interpolao disponveis
Conseqncias
Aes recomendadas
Execute a instruo RAPID para IndCnvReset antes de usar o
eixo como uma junta independente.
50423, Tempo de IndCnv antes do movimento

indexador baixo demais
foi atingida. Isto pode ocorrer se a performance dinmica for

definida com um valor muito baixo, por exemplo, pelo uso do
comando AccSet ou PathAccLim.
Conseqncias
A execuo do programa parada e o sistema entra no estado
de motores desligados.
Aes recomendadas
Aumente o nmero de objetos, aumentando o valor do
parmetro "Use additional interp. object batch" por 1, na
Descrio
O tempo entre o sinal trigonomtrico e incio do movimento
instancia correspondente do tipo Motion Planner no tpico

Motion.
indexador est configurado baixo demais.

Conseqncias
A execuo do programa interrompida.
50427, Junta no sincronizada aps a calibragem

Descrio
Aes recomendadas
Aps a calibragem da junta arg, a qual est utilizando uma
Aumente o parmetro do sistema "Movimento/Tipo
posio de calibragem alternativa, a junta no foi movida
Individual/Tempo antes do movimento indexador a pelo menos
posio de sincronizao normal para atualizar o contador de
arg (ms).
revoluo.
Remova ou diminua as limitaes de acelerao do rob se for

possvel.
Conseqncias
O sistema ir dessincronizar a junta da prxima vez que o
sistema fizer a reinicializao ou o arranque.

369

6.6 5x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Zere o contador de revolues na posio normal para zerar
50433, A posio mudou para dentro da rea de

trabalho
o contador de revolues.
Descrio
50428, Sincronizao do software SC iniciada

Descrio
A junta arg est fora da sua rea de trabalho normal quando

uma instruo IndReset executada.
Conseqncias
O procedimento de sincronizao do software do Controlador
A posio foi alterada para dentro da rea de trabalho normal.
de segurana foi iniciado

Causas provveis
50429, Parmetro CSS de amortecimento

obsoleto.
A junta foi movida muito longe durante modo independente.

A rea de trabalho normal configurada muito pequena.
Aes recomendadas
Descrio
Os parmetros CSS a respeito do amortecimento esto
obsoletos. O amortecimento agora em todas as direes
configuradas pela rigidez para a proporo de amortecimento.
Para alterar o comportamento
das direes no suaves, utilize os parmetros de direes
no suaves de rigidez.
Para evitar o aviso - mova a junta novamente para dentro de

sua rea de trabalho normal antes que a instruo IndReset
seja executada ou que seja realizado o PP para principal.
Aumente a rea de trabalho normal.
50434, A posio mudou para dentro da rea de

trabalho
Aes recomendadas
Altere os parmetros de amortecimento para direes no
suaves de rigidez, de acordo com a descrio do manual.
Descrio
A junta arg est fora da sua rea de trabalho normal quando
uma instruo IndRest foi executada com argumento Old.
50430, No execuo do computador do eixo
Conseqncias
A posio foi alterada para dentro da rea de trabalho normal.
Descrio
O computador do eixo no mdulo de execuo arg detectou
Causas provveis
uma no execuo de dados do computador principal e,
A junta foi movida muito longe durante o modo independente
portanto, parou a execuo.
antes de IndReset \Old.

A rea de trabalho normal configurada muito pequena.
Conseqncias
O sistema passar para SYS HALT.
Aes recomendadas
Para evitar o aviso - mova a junta novamente para dentro de
Causas provveis
- H um erro/problema de comunicao entre o computador
principal e o computador do eixo.
- Um erro anterior colocou o sistema em um estado de carga
de CPU alto.
- Alta carga no computador principal, por exemplo, gerada para
a comunicao EIO frequente.
sua rea de trabalho normal antes que a instruo IndReset

\Old seja executada ou que seja realizado o PP para principal.
Aumente a rea de trabalho normal.
50435, Parmetros de configurao

inconsistentes
Descrio
Aes recomendadas
- Verifique outros registros de erro.
- Verifique o cabeamento e o conector de ethernet tanto no
A junta arg tem um valor inconsistente no parmetro de

configurao "arg" na instncia arg.
computador principal como no do eixo.
Conseqncias
- Reduza a carga do computador principal.
O sistema no pode inicializar.

Causas provveis
Duas ou mais juntas tm diferentes valores no mesmo
parmetro de configurao.

370

6.6 5x xxx
Continuao
Aes recomendadas
3) Tente novamente.
Defina o mesmo valor/nome no parmetro para todas as juntas

que apontam para a mesma instncia ou hardware.
50436, Erro de singularidade
50439, Falha na ativao do Soft Servo

Descrio
A junta arg no foi capaz de comutar para o modo Soft Servo.
Descrio
A razo disso que o eixo alcanou seu nvel de torque mximo
No possvel alcanar a posio programada porque h um
um pouco antes ou durante a ativao.
ponto singular entre a posio atual para arg e a posio

programada.
Causas provveis
Os dados de configurao para a posio programada so tais
que o rob deve passar por um ponto singular para alcanar
a posio.
Conseqncias
O sistema faz uma parada de emergncia e o comando de
ativao soft cancelado.
Aes recomendadas
Encontre o motivo para o alto torque.
-Verifique se ocorreu coliso.
Aes recomendadas
-Verifique os dados da carga.
Use SingArea\Wrist, ConfL\Off ou altere a instruo de
-Reduza a acelerao ou velocidade para reduzir a velocidade.
movimento para MoveJ.
-Verifique o hardware.
-Mova o ponteiro do programa e reinicie.
50437, Eixo seguidor est conectado ao Motion

Planner errado
50440, Gerador de correo perdido
Descrio
Descrio
O eixo seguidor arg est conectado a um Motion Planner com
O gerador de correo foi removido
um nmero menor que seu correspondente eixo principal arg.
Causas provveis
Conseqncias
Instruo CorrDiscon ou CorrClear durante o movimento do
O desempenho dos motores ligados eletronicamente ser
rob
diminudo, comparado com a configurao normal.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Espere at que o rob alcance o ponto fino ou inicie o
Altere a configurao de movimento de modo que o eixo
movimento sem \Corr
seguidor arg esteja no mesmo Motion Planner ou em um Motion

Planner com um nmero maior do que o eixo principal arg.
50438, A sequncia de desligamento do motor

expirou
50441, Baixa tenso nas entradas da bateria

Descrio
A placa de medio serial no mdulo de acionamento arg,
ligao arg e nmero da placa arg indica tenso baixa. Se a
Descrio
energia principal estiver desligada os contadores de voltas
A unidade mecnica arg no foi capaz de concluir a sequncia
sero perdidos.
de desligar motor no tempo configurado.
Tenso da bateria: arg V
Conseqncias
Tenso externa: arg V
A sequncia do freio pode ser concluda antes que os eixos
Causas provveis
estejam parados.
A bateria no est conectada ou est descarregada. Se uma
Aes recomendadas
1) Se o tempo para frear o eixo for maior que o valor padro
fonte de alimentao externa usada, h tenso est muito

baixa.
de 5 segundos, aumente o valor definindo no parmetro de
Aes recomendadas
sistema Max Brake Time no tpico Motion e digite um valor
- Substitua a bateria.
maior.
- Se for utilizada uma fonte de alimentao externa - verifique
os fios e a fonte de energia.

371

6.6 5x xxx
Continuao
50443, Falta de objetos de eventos internos
Conseqncias
O movimento da unidade mecnica arg para imediatamente.
Descrio
Pouqussimos objetos de eventos internos foram alocados para
executar a instruo.
Depois ele retornar para uma posio na trajetria em que

funcionava. Ali, ele permanecer no estado de motores ligados,
aguardando um pedido de partida.
Conseqncias
O movimento de todas as unidades mecnicas parou
imediatamente.
Causas provveis
O disparo da superviso do movimento pode ser provocado
por uma deteco de brao solto, coliso, definio de carga
Causas provveis
incorreta ou foras no processo externo.
Os objetos de eventos alocados no foram suficientes.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1) Se algum dos braos paralelos ficou solto, reajuste-o, se
Alocar mais objetos de eventos aumentando o parmetro do
possvel, e reconhea a falha, e reinicie a operao apertando
sistema Number of Internal Event Objects no tpico Motion e
o boto de inicio na unidade de programao.
tipo Motion Planner e reinicie o controlador.
2) Se for possvel, reconhea a falha e reinicie a operao

apertando o boto de inicio na unidade de programao.
50444, Superviso de movimento
corretamente.
Descrio
A deteco do brao solto foi acionada para o eixo arg na
3) Certifique-se de que as cargas sejam definidas e identificadas

4) Se a unidade mecnica estiver exposta a foras procedentes
dos processos externos, utilize o comando RAPID ou
parmetros do sistema para elevar o nvel de superviso.
372

6.7 7x xxx
6.7 7x xxx
71001, Endereo duplicado
Descrio
71005, tempo de filtragem invlido
A configurao de E/S invlida.
Descrio
Os mesmos endereos foram dados para a unidade de E/S
A configurao de E/S para o sinal E/S <arg> invlido.
<arg> e unidade de E/S <arg>.
O filtro passivo de tempo deve ser ou 0 ms ou na faixa de [arg,
unidades de E/S conectadas ao mesmo bus de E/S devem ter
arg] ms.
endereos nicos.
Esse sinal de E/S foi rejeitado.
Essa unidade E/S foi rejeitada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Corrija o tempo de filtragem passivo para o sinal E/S.
1. Verifique se os endereos esto corretos.

2.Verifique se as unidades E/S esto conectadas ao bus E/S
correto.
71002, Tipo de unidade indefinido
71006, tempo de filtragem invlido

Descrio
A configurao de E/S para o sinal de E/S <arg> invlida.
O filtro de tempo ativo deve ser ou 0 ms ou na faixa de [arg,
Descrio
arg] ms.
A configurao de E/S para a unidade E/S <arg> invlida.
Conseqncias
Aes recomendadas
Este tipo de unidade foi rejeitado e nenhuma funo dependente
Corrija o tempo de filtragem ativa para o sinal E/S.
desse tipo funcionar.

Causas provveis
71007, Valores lgicos fora do intervalo
O tipo de unidade <arg> desconhecido. Todas as unidades
Descrio
E/S devem estar relacionadas a um tipo de unidade definido e
existente.
O valor lgico mnimo deve ser menor que o valor lgico
Aes recomendadas
mximo.
1. Certifique-se de que o tipo de unidade est definido.
2. Certifique-se que o tipo de unidade est escrito corretamente.
Aes recomendadas
Corrija os valores lgicos para o sinal de E/S de modo que o
71003, Unidade de E/S indefinida

Descrio
A configurao de E/S para o sinal E/S <arg> invlida.
valor mnimo fique menor do que o mximo.
71008, Valores fsicos fora do intervalo
Conseqncias
Descrio
Este sinal E/S foi rejeitado, e nenhuma funo dependente dele
funcionar.
O valor fsico mnimo deve ser menor que o valor fsico mximo.
Causas provveis
A unidade E/S <arg> desconhecida. Todos os sinais E/S
Aes recomendadas
devem estar relacionados a um tipo de unidade E/S definido e
Corrija os valores fsicos para o sinal de E/S de modo que o
existente.
valor mnimo fique menor do que o mximo.
Aes recomendadas
1. Certifique-se de que a unidade de E/S esteja definida.
2. Certifique-se que o nome da unidade E/S esteja escrito
corretamente.
71017, Conexo cruzada sem sinal de agente de

E/S.
Descrio

373

6.7 7x xxx
Continuao
O parmetro <Actor arg> de uma das conexes cruzadas foi
omitido.
Regras:
1. Todas as conexes cruzadas devem especificar ao menos
um sinal ator, i.e. parmetro <Actor I/O signal 1> deve sempre
ser especificado.
2. Para cada operador especificado um ator de sinal de E/S
deve vir em seguida, e.g. se o parmetro <Operator 2>
especificado ento o parmetro <Actor 3> deve tambm ser
especificado.
Essa conexo cruzada foi rejeitada.
71021, Resultaram conexes cruzadas

duplicadas
Descrio
Mltiplas conexes cruzadas tem o mesmo sinal de E/S
resultante <arg>.
Tendo mais de uma conexo cruzada que resulte no caso do
mesmo sinal pode causar comportamentos no previsveis,
porque voc no pode controlar a sua ordem de avaliao.
A configurao completa de configurao cruzada foi rejeitada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Corrija a conexo cruzada para que os sinais de agentes E/S
necessrios sejam especificados.
71019, Sinal de E/S indefinido
Certifique-se de que o sinal de E/S no esteja especificado

como resultante de vrias conexes cruzadas.
71037, Cadeia fechada na conexo cruzada

Descrio
Descrio
A configurao de E/S de uma conexo cruzada invlida.

O sinal de E/S <arg> parte de uma conexo cruzada em
Conseqncias
cadeia que fechada (i.e. forma uma dependncia circular que
Esta conexo cruzada foi rejeitada e nenhuma funo
no pode ser avaliada).
dependente dela funcionar.
A configurao completa de conexo cruzada foi rejeitada.
Causas provveis
Aes recomendadas
O parmetro <Actor arg> de uma das conexes cruzadas
Corrija a configurao para as conexes cruzadas onde o sinal
contm uma referncia a um sinal de E/S indefinido <arg>.
de E/S acima faz parte.
Aes recomendadas
1. Certifique-se de que o sinal de E/S esteja definido.
2. Certifique-se que o nome do sinal de E/S esteja escrito
corretamente.
71038, A profundidade mxima da conexo

cruzada foi excedida
Descrio
71020, Conexo cruzada sem sinal resultante de

E/S.

O sinal de E/S <arg> parte de uma conexo cruzada em
cadeia que muito profunda.
Descrio
A profundidade mxima de uma conexo cruzada em cadeia
<arg>.
O parmetro <Resultant I/O signal> de uma das conexes
A configurao completa de conexo cruzada foi rejeitada.
cruzadas foi omitido.
Aes recomendadas
Todas as conexes cruzadas devem especificar um sinal de
Diminua a profundidade da conexo cruzada.
E/S resultante.
Aes recomendadas
71045, Especificao de filtragem invlida

Descrio
Corrija a conexo cruzada para que exista um sinal de E/S

resultante por conexo cruzada.

No h filtros de tempo que possam ser especificados para
esse tipo de sinal de E/S.

374

6.7 7x xxx
Continuao
Aes recomendadas
- GO (Sada de Grupo / Group output)
Defina o tempo de filtragem para 0 ou remova a declarao.

Aes recomendadas
71049, Sinal de E/S analgico invertido
Corrija o tipo de sinal do sinal de E/S.
Descrio
Os sinais de E/S analgicos no devem ser invertidos.
Somente digitais e sinais em grupo de E/S podem ser invertidos.
Aes recomendadas
Remova a inverso do sinal de E/S (ou troque o tipo de sinal).
71058, Perda de comunicao com a unidade de

E/S
Descrio
As comunicaes anteriormente funcionando com a unidade
de E/S arg com endereo arg no bus de E/S arg foram perdidas.
Conseqncias
No possvel acessar a unidade de E/S ou os sinais de E/S
71050, Conexo cruzada com agente no-digital

de E/S.
na unidade de E/S, pois no momento no h comunicao com
Descrio
Causas provveis
A unidade de E/S pode ter sido desconectada do sistema.
O parmetro <Actor arg> de uma dessas conexes cruzadas

se refere a um sinal de E/S <arg>, que no digital.
Somente sinais de E/S digitais podem ser conectados cruzados.
o controlador.
Aes recomendadas
1. Certifique-se de que o cabo de bus est conectado ao
controlador.
2. Certifique-se de que a unidade de E/S est corretamente
Aes recomendadas
energizada.
Remova o sinal no digital de E/S da conexo cruzada.
3. Certifique-se que o cabeamento at a unidade de E/S esteja

71052, O mximo de conexes cruzadas foi

excedido
Descrio
71072, No possvel ler valor do sinal

armazenado
Descrio
O nmero mximo de conexes cruzadas, arg ,no sistema de
No pode ser lido o sinal de valor armazenado para o sinal de
E/S foi excedido.
E/S <arg> porque ele no est armazenado.
Nem todas as conexes cruzadas foram aceitas.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Mude a configurao do sinal de E/S ajustando o atributo de
Modifique a configurao do sistema de E/S (reduzindo a
armazenamento (store).
quantidade de conexes cruzadas) para que o limite mximo

no seja excedido.
71054, Tipo de sinal invlido

Descrio
71076, Erro de comunicao a partir de rtp1

Descrio
No h resposta da linha serial.
Aes recomendadas
Verifique o dispositivo ou a conexo.
O tipo especificado de sinal <arg> invlido/desconhecido.

Tipos de sinais vlidos so:
- DI (Entrada digital / Digital input)
- DO (Sada Digital / Digital output)
Descrio
- AI (Entrada Analgica / Analog input)
No possvel entregar a mensagem recebida.
- AO (Sada Analgica / Analog output)

- GI (Entrada de grupo / Group input)

375

6.7 7x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Verifique o fluxo de comunicao.
71083, A quantidade mxima de smbolos foi

excedida
Descrio
Descrio
O nmero mximo, arg, de smbolos no sistema de E/S foi
A resposta do dispositivo possui uma seqncia de quadros
excedido.
invlida.
O nmero de smbolos a soma de todas as instncias de

configurao nomeadas:
Aes recomendadas
Verifique se h rudo na linha serial
- Barramentos (bus) de E/S

- Tipos de unidade
71080, A quantidade mxima de tipos de

unidades foi excedida
- Unidades de E/S
- Sinais de E/S
- Tipos de comando
Descrio
- Comandos
- Nveis de acesso de E/S
O nmero mximo, arg, de tipos de unidade no sistema de E/S
- Rotas CIP
foi excedido.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
quantidade de smbolos) para que o limite mximo no seja
quantidade de tipos de unidades) para que o limite mximo
excedido.
no seja excedido.
71081, A quantidade mxima de sinais fsicos de

E/S foi excedida
71084, A quantidade mxima de sinais de E/S

subscritos foi excedida
Descrio
Descrio
O nmero mximo, arg, de sinais de E/S subscritos no sistema
O nmero mximo, arg, de sinais fsicos de E/S (bit-mappings)
de E/S foi excedido.
no sistema de E/S foi excedido.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
quantidade de subscries) para que o limite mximo no seja
quantidade de sinais de E/S fsicos) para que o limite mximo
excedido.
no seja excedido.
71082, Nmero mximo de sinais E/S do usurio

excedido
71085, A quantidade mxima de unidades de E/S

foi excedida
Descrio
Descrio
O nmero mximo, arg, de unidades de E/S no sistema de E/S
O nmero mximo, arg, de sinais de E/S do usurio no sistema
foi excedido.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
quantidade de unidades de E/S) para que o limite mximo no
quantidade de sinais de E/S) para que o limite mximo no seja
seja excedido.
excedido.

376

6.7 7x xxx
Continuao
71097, Sinal de entrada de E/S foi armazenado
Descrio
Conseqncias
funcionar.
Sinais de entrada de E/S no devem ser guardados.
Aes recomendadas
Somente sinais de sada de E/S podem ser guardados.
1. Certifique-se de que o barramento de E/S esteja definido.
2. Certifique-se que o nome do barramento de E/S esteja escrito
Aes recomendadas
Remova o armazenamento para o sinal de E/S (ou troque o
tipo de sinal).
corretamente.
71108, Falha da unidade Interbus de E/S

Descrio
71098, Servidor NFS perdido

Descrio
O contato com o servidor NFS <arg> est perdido.
Aes recomendadas
1. O servidor NFS.
2. A conexo de rede.
3. O cliente NFS.
unidade E/S <arg> no endereo <arg> relatou falha de

perifrico. Cdigo de erro especfico de Interbus: arg.
Conseqncias
A unidade de E/S no pode ser contatada pelo sistema de
controle. Partes da rede do InterBus no estaro acessveis,
dependendo da topologia da rede e da natureza da falha.
Causas provveis
A quantidade de erros pode levar a isso. Outras informaes
71099, Servidor Trusted NFS perdido

Descrio
O contato com o servidor NFS confivel <arg> est perdido.
podem ser encontradas na documentao padro de InterBus.

Aes recomendadas
1. Certifique-se de que a unidade de E/S no endereo acima
esteja funcionando corretamente.
Aes recomendadas
1. O servidor NFS.
2. A conexo de rede.
2) Verifique o cdigo de erro especfico de Interbus como

especificado nos Manuais do Interbus: Servio de firmware e
Mensagens de erro.
3. O cliente NFS.
71100, A quantidade mxima de barramento

(buses) de E/S foi excedida
71109, Falha de barramento do InterBus

Descrio
O sistema de controle perdeu a comunicao com a rede
Descrio
InterBus. No existe mensagem de erro proveniente da placa

InterBus.
O nmero mximo, arg, de barramentos de E/S no sistema de

E/S foi excedido.
Conseqncias
Partes da rede do InterBus no estaro acessveis, dependendo
Aes recomendadas
da topologia da rede e da natureza da falha.

quantidade de barramentos de E/S) para que o limite mximo
no seja excedido.
Causas provveis
71101, Barramento de E/S indefinido
Aes recomendadas
1. Certifique-se de que a unidade Fornecimento de Energia
Descrio
A configurao de E/S para a unidade E/S <arg> invlida.
O Barramento E/S <arg> no pode ser encontrado no sistema.
Uma unidade de E/S deve se referir a um barramento de E/S
definido.
para o Cliente, que fornece energia rede InterBus, esteja

funcionando corretamente. Substitua qualquer unidade de E/S
com defeito.
2) Certifique-se que qualquer fusvel esteja corretamente
conectado.
Barramentos de E/S instalados so:argargarg

377

6.7 7x xxx
Continuao
3) Assegure-se de que todos os cabos e conectores de
3) Especifique um tipo de unidade genrica nos parmetros do
comunicao estejam funcionando corretamente e que sejam
sistema: ibsGeneric e ibsSlave.
do tipo recomendado.
4) Confira a topologia da rede e comprimento do cabo.
71114, Endereo IP invlido

Descrio
O endereo IP <arg> no vlido.

Aes recomendadas
Descrio
Verifique a configurao de comunicao.
O sistema de controle perdeu a comunicao com a unidade

de E/S no endereo <arg.arg>. Cdigo de erro especfico de
71115, Mscara de sub-rede invlida
Interbus: arg.
Descrio
Conseqncias
A mscara de sub-rede <arg> no vlida.

Aes recomendadas
Verifique a configurao de comunicao.
Causas provveis
Uma quantidade de erros pode levar a isso. Outras informaes
71116, Desativou a unidade de E/S com Unit

Trustlevel <Necessrio (0)>
Aes recomendadas
1. Certifique-se de que a unidade de E/S no endereo acima
esteja funcionando corretamente.
Mensagens de erro.
Descrio
A configurao de E/S da unidade de E/S <arg> invlida.
Unidades de E/S com Unit Trustlevel Necessrio (0) no so
permitidas serem Desativadas.
Conseqncias
71111, Incompatibilidade de cdigo ID
funcionar.
Descrio
Aes recomendadas
O cdigo ID <arg> lido da unidade de E/S do Interbus <arg>
Corrija a configurao da unidade de E/S ou a Ativando ou
no confere com o valor esperado arg da configurao de tipo
alterando o Unit Trustlevel.
de unidade.
71122, Endereo IP incorreto
Conseqncias
A unidade de E/S no foi configurada e no pode ser usada
Descrio
pelo sistema.
O endereo < arg> no protocolo < arg> no um endereo IP

correto.
Causas provveis
Um valor de cdigo ID incorreto pode ter sido introduzido nos
Aes recomendadas
parmetros do sistema. A rede InterBus pode ter sido
Corrija o endereo.
configurada com uma unidade de E/S que tenha o cdigo ID

incorreto.
71123, Nenhum protocolo de transmisso
Aes recomendadas
Descrio
Verifique o cdigo ID da unidade de E/S do tipo de unidade nos
O protocolo de transmisso < arg> indicado para o protocolo
parmetros do sistema. Veja detalhes sobre como consultar o
aplicativo < arg> no pde ser encontrado.
arquivo de configurao no Manual de Soluo de Problemas.

2) Substitua a unidade de E/S por outra usando o cdigo de ID
correto na configurao de Interbus como especificado na
Aes recomendadas
Altere o protocolo de transmisso.
documentao do fornecedor.

378

6.7 7x xxx
Continuao
71125, Autorizao para montagem negada
Descrio
71141, Valor padro para o sinal de E/S fora do

alcance
A autorizao para montar o diretrio foi negada < arg> no
Descrio
servidor < arg>.
Aes recomendadas
Altere o ID do usurio ou do grupo.
O cdigo padro est fora do alcance.

Aes recomendadas
71126, Diretrio no exportado

Descrio
A montagem do diretrio < arg> como < arg> falhou porque ele
Mude o valor padro para o sinal de E/S.
71145, O barramento Interbus foi desativado
no foi exportado para o computador servidor < arg>.
Descrio
Protocolo: < arg>.
O barramento Interbus passou para nenhum modo de
Aes recomendadas
Exporte o diretrio para o computador servidor.
funcionamento.
Aes recomendadas
Reinicie o sistema
71128, Ethernet no est instalada

Descrio
A opo Servios de Ethernet deve ser instalada para usar o
disco remoto.
Aes recomendadas
Reinicialize e instale a opo Servios de Ethernet.
2. Verifique se foi selecionado o projeto de inicializao InterBus

correto.
71147, No h resposta da rede InterBus

Descrio
O acesso rede InterBus foi negado.
Aes recomendadas
71129, Excesso de discos remotos

Descrio
A quantidade mxima de discos remotos montados foi excedida.
O nmero mximo arg.
1. Verifique a placa InterBus.

2. Verifique a configurao interna InterBus
3. Reduza o tempo de ciclo na unidade escrava de E/S.
71148, No h acesso rede InterBus
Aes recomendadas
Reduza a quantidade de discos remotos.
Descrio
O acesso interface de servio Interbus est negado durante
71130, Excesso de servidores remotos

Descrio
O nmero mximo de servidores para discos remotos montados
foi excedida.
O nmero mximo arg.
Aes recomendadas
arg, o cdigo de erro 0xarg.

Aes recomendadas
1. Verifique a configurao de Interbus interna.
2. O Interbus pode ter algum defeito. Substitua qualquer
unidade de E/S com defeito se necessrio.
71156, Fila IPC cheia
1. Reduza a quantidade de servidores.

Descrio
71131, No foi possvel montar diretrio
A fila de comunicao entre processos (IPC) < arg> estava

cheia ao enviar para a rotina de interceptao.
Descrio
A montagem do diretrio < arg> no computador < arg> falhou.
Protocolo: < arg>.
Aes recomendadas
Reiniciar o sistema.
Aes recomendadas
Verifique a configurao do servidor.

379

6.7 7x xxx
Continuao
71158, Endereo fora do intervalo
Aes recomendadas
Verifique o cabo e as configuraes do servidor FTP.
Descrio
O endereo da unidade de E/S <arg> invlido (fora de
71167, Protocolo de transmisso incorreto
alcance).
Descrio
Essa unidade de E/S foi rejeitada.
Nenhum protocolo de transmisso correspondente foi

encontrado na configurao.
Aes recomendadas
1. Altere o endereo.
Aes recomendadas
2. Verifique a sintaxe do endereo.
Altere o protocolo de transmisso.
71163, Sinal de E/S na unidade interna de E/S
71169, Ethernet no est instalada
Descrio
Descrio
A opo Servios de Ethernet com FTP no est instalada neste
O sinal de E/S definido pelo usurio <arg> no deve estar
sistema.
conectado unidade de E/S interna <arg>

Sinais de E/S definidos pelo usurio no so permitidos de
Aes recomendadas
Reinicialize e instale a opo Servios de Ethernet com FTP.
conectarem nas unidades de E/S internas.

71182, Sinal de E/S indefinido
Aes recomendadas
Conecte o sinal de E/S para outra unidade de E/S.
71164, Sinal interno de E/S em conexo cruzada
Descrio
O parmetro <Sinal de E/S resultante> de uma das conexes
cruzadas contm uma referncia a um sinal de E/S indefinido
Descrio
<arg>.
A configurao de E/S contm uma conexo cruzada invlida.
O <Actor argarg> um sinal de E/S definido pelo usurio e o

sinal de E/S resultante <arg> um sinal de E/S interno.
No permitido a definio de conexes cruzadas onde os
Aes recomendadas
Corrija a conexo cruzada para que o sinal resultante de E/S
se refira a um sinal de E/S existente.
sinais de E/S definidos pelo usurio afetam os sinais de E/S

internos.
71183, Conexo cruzada com operador invlido
Aes recomendadas
Corrija a conexo cruzada para que no existam sinais internos
de E/S na expresso resultante.
71165, Servidor FTP desativado
Descrio
O parmetro <Operador arg> de uma das conexes cruzadas
contm um operador invlido/desconhecido <arg>.
Valores vlidos para o operador lgico so:
Descrio
-E
A conexo com um servidor FTP no confivel foi perdida.
- OU
endereo IP: < arg>.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique o cabo e as configuraes do servidor FTP.
Corrija o operador.
71166, O servidor FTP est desativado
71185, Nome duplicado
Descrio
Descrio
A conexo com um servidor FTP confivel foi perdida.
endereo IP: < arg>.

380

6.7 7x xxx
Continuao
O identificador <arg> j foi utilizado como o nome de outra
Conseqncias
instncia de configurao.
Este sinal de E/S foi rejeitado, e nenhuma funo dependente
As seguintes instncias de configurao devem ter nomes
dele funcionar.
nicos:
- Barramentos de E/S
- Tipos de Unidade
- Unidades de E/S
- Sinais de E/S
- Tipos de Comando
Aes recomendadas
1. Certifique-se que o sistema foi configurado com o barramento
de E/S desejado.
2. Certifique-se que a opo de barramento de E/S mo esteja
instalada.
3. Verifique a configurao para o barramento de E/S.
- Comandos
- Nveis de Acesso de E/S
71205, No foi possvel montar diretrio
- Rotas CIP
Essa instncia de configurao foi rejeitada.
Aes recomendadas
1. Renomeie uma das instncias de configurao nos
Descrio
A montagem do diretrio < arg> no computador < arg> falhou.
Protocolo: < arg>.
Aes recomendadas
1. Verifique a configurao do servidor FTP.

2. Verifique a configurao do cliente FTP
71193, Mapeamento de E/S fsico invlido
3. Verifique o hardware de comunicao, o cabeamento
Descrio
71220, Nenhum opcional Profibus foi instalado.
Erro de mapeamento de E/S na unidade de E/S <arg>.

A unidade de E/S utiliza um tamanho de entrada de <arg bits,
Descrio
e o controlador pode gerenciar um mximo de arg> bits.
Existe uma placa mestre/escrava DP Profibus, mas nenhum
A unidade de E/S utiliza um tamanho de sada de <arg bits, e
opcional Profibus foi instalado.
o controlador pode gerenciar um mximo de arg> bits.
Conseqncias
Aes recomendadas
No possvel comunicar-se no Profibus. possvel que
Verifique a configurao da unidade de E/S fsica.
existam erros resultantes da configurao do Profibus quando

este opcional no estiver instalado.
71196, Tipo de codificao invlido

Descrio
Causas provveis
Pode ter havido uma tentativa para adicionar a funcionalidade
Profibus, sem instalar o opcional corretamente.
O tipo de codificao <arg> no vlido para o tipo de sinal
Aes recomendadas
<arg>.
1. Se o opcional Profibus for necessrio: configure um novo
Tipos de codificaes vlidas so:
sistema com este opcional e instale-o.
- UNSIGNED
2. Se o opcional Profibus no for necessrio: configure um
- TWO_COMP
novo sistema sem este opcional, e instale-o.

Aes recomendadas
Corrija o tipo de codificao para o sinal de E/S.
71221, O arquivo firmware Profibus no foi

encontrado
Descrio
71201, Barramento de E/S desconhecido

Descrio
O arquivo firmware Profibus < arg> no foi encontrado ou est

ilegvel.
The board firmware may be out of date.
O barramento de E/S <arg> no pode ser achado no sistema.
Aes recomendadas
Barramentos de E/S instalados so:argargargarg
Reinstale o sistema

381

6.7 7x xxx
Continuao
71222, O arquivo de configurao Profibus no
foi encontrado
Aes recomendadas
71227, Inicializao do Profibus escravo falhou
Descrio
O arquivo de configurao binria do Profibus no foi
Descrio
encontrado.
O canal escravo na placa mestre/escrava DP Profibus no foi
- Arquivo: <arg>
iniciado corretamente.
- Caminho: <arg>.
Conseqncias
Aes recomendadas
No possvel comunicar-se no canal escravo do Profibus.
1. Certifique-se de que o arquivo existe.
Causas provveis
2. Altere o caminho na configurao de E/S.
O hardware da placa pode no estar funcionando corretamente.
71223, Erro de anlise do arquivo Profibus

Descrio
Aes recomendadas
2. Substitua a placa escrava do Profibus se estiver com defeito.
O arquivo de configurao binria do Profibus est corrompido.
71228, Falha de configurao binria do Profibus
(Erro interno: arg)

- Arquivo: < arg>
Descrio
- Caminho: < arg>
Os dados de configurao no arquivo binrio no aceito pelo
Aes recomendadas
escravo no endereo <arg>.
Recrie e faa download do arquivo de configurao binria

usando a ferramenta de configurao externa do Profibus.
71224, O canal do Profibus foi lanado

novamente
Aes recomendadas
Faa com que os dados de configurao no arquivo binrio
correspondam configurao do escravo e reinicialize o
sistema
71229, Falha de parmetro binrio do Profibus
Descrio
O canal arg firmware da placa Profibus foi atualizado de arg>
para < arg>.
Descrio
Os dados de parmetro no arquivo binrio no so aceitos pelo
71225, Erro de configurao Profibus
escravo no endereo <arg>.

Aes recomendadas
Descrio
Faa com que os dados de parmetro no arquivo binrio
O canal escravo local possui mais DI/DO do que a configurao

no seu canal mestre.
correspondam aos parmetros do escravo e reinicialize o

sistema
Aes recomendadas
Faa com que a quantidade de DI/DO do canal mestre externo
Profibus maior ou igual ao escravo local.
71226, A configurao do Profibus est ok

Descrio
71230, Erro de configurao de unidade de E/S

Descrio
A unidade de E/S <arg> configurada em parmetros do
sistema mas est faltando ou incorreta no arquivo binrio do
Profibus.
O nmero de DI/DO do canal mestre externo Profibus agora

est maior ou igual da unidade de E/S do tipo DP_SLAVE.
Aes recomendadas
1. Verifique/altere os parmetros do sistema.
2. Verifique/altere o arquivo binrio do Profibus.

382

6.7 7x xxx
Continuao
71231, Est conectada a unidade Profibus de E/S
incorreta
Descrio
O nmero de unidades de E/S no barramento de E/S <arg> no

deve exceder arg.
Unidade de E/S Profibus <arg> no endereo <arg> tem o
Aes recomendadas
nmero errado de identificao. O nmero de identidade
Reduza a quantidade de unidades E/S definidas e reinicialize
informado arg. O nmero de identidade esperado arg.
o sistema.
Conseqncias
O sistema no ser capaz de Ativar a unidade de E/S e a
comunicao no Profibus no ser possvel.
Causas provveis
-A unidade de E/S no endereo <arg> pode ser do tipo errado
71244, Tipo de unidade Interbus incorreto

Descrio
A unidade E/S<arg> no endereo <arg> tem um tipo de unidade
no suportado pelo sistema.
de unidade de E/S.
Conseqncias
-A configurao pode estar incorreta, i.e. um arquivo de
configurao binrio incorreto e em alguns casos parmetros
pelo sistema.
de sistema incorretos.
Causas provveis
Aes recomendadas
Uma ou mais dessas unidades conectadas rede possuem
1. Certifique-se que os parmetros de sistema esto corretos.
uma verso de hardware que no tm suporte do sistema.
2) Certifique-se de que o arquivo binrio do Profibus est

correto.
3. Substitua a unidade de E/S.
Aes recomendadas
1. Substitua a unidade de E/S no suportada por uma da verso
correta.
2. Certifique-se que os parmetros do sistema estejam corretos.
71232, Muitos escravos internos da placa

Profibus
3. Reconfigure a rede Interbus.
Descrio
71245, Unidade E/S no definida na configurao

Interbus
O sistema possui muitos escravos de placa Profibus interna

definidos.
Descrio
Conseqncias
A unidade de E/S<arg.arg> no se associou a nenhum endereo
Unidade de E/S Profibus <arg> no ser configurada. No ser
na configurao interbus.
possvel comunicao com

essa unidade
Causas provveis
A unidade de E/S Profibus <arg> definida como um escravo
interno enquanto outro
escravo interno j foi configurado.
Conseqncias
pelo sistema.
Causas provveis
Faltam dados para definir a unidade E/S no arquivo de
configurao do InterBus.
O nmero mximo de intervalos escravos 1.

Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Certifique-se que os parmetros de sistema esto corretos.
2) Certifique-se de que o arquivo binrio do Profibus est
correto.
71241, Muitas unidades de E/S no barramento

de E/S
Altere o arquivo de configurao do InterBus atravs da

ferramenta CMD, no menu Dados do Processo. Adicione um
endereo para a unidade de E/S. A ferramenta CMD est
disponvel no seu representante ABB local.
71246, Sem acesso aos dados do InterBus

Descrio
Descrio
A configurao de E/S para a unidade de E/S <arg> invlida.
O acesso interface dos dados da placa InterBus foi negado.

arg no executado, cdigo de erro arg.

383

6.7 7x xxx
Continuao
71250, Impossvel configurar a placa Interbus
Aes recomendadas
1. A placa InterBus pode estar com defeito. Substitua as placas
com defeito, se necessrio.
2. Verifique a configurao interna do InterBus.
71248, Falha na configurao da unidade de E/S

Interbus
Descrio
Um erro ocorreu ao tentar baixar o arquivo de configurao do
Interbus para a placa InterBus. Cdigo de erro especfico de
Interbus: arg.
Conseqncias
Descrio
pelo sistema.
A unidade E/S do interbus com endereo <arg> est

configurada nos parmetros do sistema, mas no na
Causas provveis
O caminho especificando os arquivos de configurao do
configurao Interbus.
interbus tambm apontam para os arquivos errados ou que o

Conseqncias
arquivo de configurao esteja incorreto.

Aes recomendadas
pelo sistema.
1. Use o RobotStudio para verificar o caminho para os arquivos

Causas provveis
de configurao.
O endereo da unidade do InterBus no arquivo de configurao

do InterBus diferente do arquivo de configurao de
parmetros do sistema ou pode ser que a unidade E/S ainda
no tenha sido configurada no arquivo de configurao do
InterBus.
2) Certifique-se de que os arquivos de configurao estejam

corretos.
Mensagens de erro.
Aes recomendadas
71249, Falha na configurao da unidade de E/S

Interbus
Descrio
71258, Arquivo de configurao Interbus no

encontrado
Descrio
O arquivo de configurao Interbus <arg>, configurado nos
parmetros do sistema, no foi encontrado.
Conseqncias
A unidade E/S do interbus com endereo <arg> est

configurada na configurao do Interbus, mas no nos

pelo sistema.
Causas provveis
Conseqncias
O arquivo de configurao do InterBus no existe ou o caminho
especificado nos parmetros do sistema estava incorreto.
pelo sistema.
Aes recomendadas
Causas provveis
1. Certifique-se de que os arquivos de configurao do Interbus
O endereo da unidade do InterBus no arquivo de configurao

do InterBus diferente do arquivo de configurao de
parmetros do sistema ou pode ser que a unidade E/S ainda
estejam localizados corretamente.

2) Use o RobotStudio para verificar o caminho para os arquivos
de configurao.
no tenha sido configurada no arquivo de configurao do

InterBus.
71259, No possvel ler o arquivo de

configurao do InterBus
Aes recomendadas
Descrio
Um erro ocorreu ao tentar ler os arquivos de configurao da
placa Interbus file <arg>.

384

6.7 7x xxx
Continuao
Conseqncias
O barramento de E/S no foi configurado e no pode ser usada
pelo sistema.
71273, Erro de configurao de unidade de E/S

Descrio
A unidade de E/S <arg> com endereo arg est configurada
Aes recomendadas
nos parmetros do sistema, mas no pode ser encontrada na
1. Recarregue o arquivo de configurao de Interbus para o
configurao especfica de barramento de E/S.
controlador do rob.
Causas provveis
1. O endereo da unidade de E/S nos parmetros do sistema
no o mesmo que est no arquivo de configurao especfico
do barramento de E/S.
Descrio
2. A unidade de E/S ainda no foi configurada no arquivo de
O sistema de controle perdeu a comunicao com a rede
configurao especfico do barramento E/S.
InterBus. Cdigo de erro especfico de InterBus: arg.
Aes recomendadas
Conseqncias
1. Verifique a configurao da unidade de E/S nos parmetros
do sistema
2. Verifique as configuraes especficas de barramento E/S
Causas provveis
Descrio
Aes recomendadas
O sistema de controle no conseguiu determinar o modo
1. Certifique-se de que todos os cabos de comunicao e
operacional do barramento das placas do InterBus.
conectores estejam funcionando corretamente e sejam do tipo
Aes recomendadas
recomendado
Reinicie o sistema.
2. Verifique o cdigo de erro especfico do InterBus de acordo

com o estabelecido nos Manuais do InterBus: Servio de
firmware e Mensagens de erro.
71261, Falha na camada de transporte
71276, Comunicao estabelecida com a unidade

de E/S
Descrio
Comunicao estabelecida com unidade E/S <arg>.
Descrio
O canal fsico para a camada de transporte arg invlido.
Aes recomendadas
Verifique se o canal fsico vlido; consulte o Manual.
71262, Erro de comunicao do Fieldbus
71278, Autorizao para montagem negada

Descrio
Permisso foi negada para montar o diretrio <arg> no servidor
<arg>.
Aes recomendadas
Descrio
Verifique o nome do usurio e a senha.
A comunicao com o 'arg' principal falhou na unidade com a

identificao do MAC arg.
Aes recomendadas
1. Verifique a conexo com o gateway.
71263, Erro de comunicao do CAN
71288, O Caminho de montagem muito grande.

Descrio
O Caminho de montagem muito grande. O Caminho de
montagem compreende o ponto de montagem do FTP e o
caminho do servidor.
Descrio
- Tamanho mximo: <arg>
A comunicao do CAN falhou devido a arg.
- Protocolo utilizado: <arg>
Cdigo: arg

385

6.7 7x xxx
Continuao
71295, Tamanho da entrada invlido
Aes recomendadas
Altere o ponto de montagem do servidor de FTP ou o caminho
do servidor.
Descrio
Na unidade de E/S DeviceNet <arg> o tamanho do conector 2
71289, A Partio de Memria muito grande
de entrada, no confere com a unidade E/S.

Aes recomendadas
Descrio
1. Altere o tamanho na configurao.
A partio de memria para fins de comunicao no pode ser
2. Verifique o mdulo.
alocada. A partio solicitada arg kB. Ser usada a partio do

sistema.
71296, Tamanho de sada invlido
Aes recomendadas
Descrio
Diminua commPartSize
Na unidade de E/S do DeviceNet <arg> o tamanho da sada da
71290, No foi possvel adicionar o dispositivo

de FTP
conexo 2 no confere com a unidade de E/S.

Aes recomendadas
Descrio
Adicionar o dispositivo FTP <arg> para o sistema operacional

falhou.
71297, Tipo de conexo invlido
Protocolo de aplicao <arg>.

Descrio
Aes recomendadas
Altere o caminho local da configurao do dispositivo de FTP.
A unidade de E/S DeviceNet <arg> no suporta arg conexo.

Aes recomendadas
71291, Caminho local invlido
1. Altere a conexo tipo 1 e/ou tipo 2 na configurao.

2. Use o tipo de unidade DN_GENERIC.
Descrio
Caminho local do dispositivo FTP <arg> invlido.
Aes recomendadas
O caminho local deve terminar com:
71293, Tamanho da entrada invlido
71298, Endereo duplicado

Descrio
O endereo<arg> para o DeviceNet mestre no barramento de
E/S <arg> est ocupado por outra unidade de E/S da rede.
Aes recomendadas
Descrio
1. Altere o endereo principal na configurao.
Na unidade de E/S DeviceNet <arg> a conexo 1 de entrada

no confere com a da unidade de E/S.
2. Desconecte a unidade de E/S que ocupa o endereo da rede.

Aes recomendadas
3. Use o tipo de unidade DN_GENERIC
71299, Sem energia no bus DeviceNet

Descrio
No h alimentao de 24 V a partir da alimentao do
DeviceNet.
Conseqncias
Descrio
No possvel comunicar-se no bus <arg> do DeviceNet.
Na unidade de E/S DeviceNet <arg> o tamanho da sada da

conexo 1 no confere com a da unidade de E/S.
Causas provveis
A unidade de abastecimento, cabeamento, tenso de entrada
Aes recomendadas
para alimentao ou carga de sada pode causar perda de

energia. Consulte o Manual de Soluo de Problemas e o

Diagrama de Circuito!

386

6.7 7x xxx
Continuao
Aes recomendadas
1. Confira todo o cabeamento para a unidade de alimentao
eltrica.
2) Mea os nveis de voltagem de sada e entrada.
3. Substitua a unidade E/S com defeito se for necessrio.
71300, Aviso de comunicao do barramento

DeviceNet
71302, Nenhum opcional DeviceNet foi instalado

Descrio
Existe uma placa mestre/escrava DeviceNet, mas nenhuma
opcional DeviceNet foi instalado.
Conseqncias
Descrio
Um menor nmero de erros de comunicao ocorreram no
barramento DeviceNet <arg>.
Conseqncias
Ser mantida a operao normal, mesmo no DeviceNet.
Causas provveis
A falha pode ter sido causada por interferncia, sistemas de
alimentao e cabos ou cabos de comunicao.
No possvel comunicar-se no DeviceNet. possvel que

existam erros resultantes da configurao do DeviceNet quando
esse opcional no estiver instalado.
Causas provveis
DeviceNet sem instalar o opcional corretamente.
Aes recomendadas
1. Se o opcional DeviceNet for necessrio: configure um novo
Aes recomendadas
sistema com este opcional, e instale-o.
1. Confira que quaisquer resistores de terminao estejam
2. Se o opcional DeviceNet no necessrio: configure um
corretamente conectados.
novo sistema sem este opcional, e instale-o.

4. Certifique-se de que o sistema de Alimentao do DeviceNet
funciona corretamente. Substitua a unidade com defeito.
71301, Barramento desligado, falha de

comunicao do Barramento DeviceNet
71303, ID invlido de fornecedor do DeviceNet

Descrio
A leitura de id do fornecedor da unidade de E/S DeviceNet
<arg> no confere com o valor na configurao de tipo de
unidade.
- Configurao: <arg>
- Atual: <arg>
Aes recomendadas
Descrio
Um maior nmero de erros de comunicao ocorreu no
1. Altere o id de fornecedor na configurao.

2. Verifique se o tipo de unidade E/S est correto.
barramento DeviceNet <arg>.

Conseqncias
Toda a comunicao no barramento DeviceNet foi interrompida.
71304, Tipo de dispositivo DeviceNet invlido

Descrio
Causas provveis
A leitura de tipo do dispositivo da unidade de E/S da DeviceNet
A falha pode ter sido causada por interferncia, sistemas de
<arg> no confere com o valor na configurao de tipo de
alimentao e cabos ou cabos de comunicao.
unidade.
Aes recomendadas
- Configurao: <arg>
1. Certifique-se de que o sistema de Alimentao do DeviceNet
- Atual: <arg>
funciona corretamente. Substitua qualquer unidade de E/S com
Aes recomendadas
defeito.
1. Altere o tipo de dispositivo na configurao.
2 Confira se quaisquer resistores de terminao estejam
corretamente conectados.

387

6.7 7x xxx
Continuao
71305, Cdigo do produto DeviceNet invlido
Descrio
71309, Identificao da unidade genrica do

DeviceNet
O cdigo de produto lido da unidade DeviceNet <arg> no
Descrio
confere com o valor na configurao de tipo de unidade.
Na unidade de E/S DeviceNet <arg> configuraes de
- Configurao: <arg>
identidade so genricas.
- Atual: <arg>
Valores reais:
- Id revendedor: <arg>
Aes recomendadas
1. Altere o cdigo de produto na configurao.
- Cdigo do produto: <arg>

- Tipo de dispositivo: <arg>
Aes recomendadas
71306, Erro desconhecido no DeviceNet
1. Crie um novo tipo de unidade com valores corretos.

2. Atualize a configurao atual do tipo de unidade.
Descrio
Um erro desconhecido foi relatado da unidade de E/S <arg>
cdigo de erro arg.
71310, Erro de conexo de unidade de E/S

DeviceNet
Aes recomendadas
Descrio
Unidade de E/S DeviceNet <arg> est ocupada por outra
2. Informe o problema ABB.
unidade mestre.
71307, Conexo genrica 1 do DeviceNet
Aes recomendadas
1. Verifique a configurao.
Descrio
Na unidade de E/S DeviceNet <arg> as configuraes de
conexo 1 so genricas.
2. Ligue e desligue a energia na unidade de I/O.
71311, No possvel comunicar-se no bus

DeviceNet
Valores reais:
- Tipo de conexo 1: <arg>
- Tamanho de entrada da Conexo 1: <arg>
Descrio
- Tamanho de sada da Conexo 1: <arg>
No possvel comunicar-se no bus DeviceNet <arg> devido

a que no h unidades I/O fisicamente conectadas.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Confira cabos e conectores.

2. Conecte as unidades E/S ao barramento E/S.
71308, Conexo genrica 2 do DeviceNet
4. Remova as unidades de E/S no barramento <arg> da
Descrio
Na unidade de E/S DeviceNet <arg> as configuraes de
conexo 2 so genricas.
configurao.
71312, A conexo explcita da unidade DeviceNet

est desativada
Valores reais:
- Tipo de conexo 2: <arg>
- Tamanho de entrada da Conexo 2: <arg>
Descrio
- Tamanho de sada da Conexo 2: <arg>
Unidade E/S DeviceNet <arg> no possui a conexo explcita

da mensagem ativada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Altere a configurao.

388

6.7 7x xxx
Continuao
71313, O nmero de ordem do tipo de comando
Fieldbus no exclusivo.
71317, Reinicializao da unidade de E/S
Descrio
A unidade de E/S <arg> no barramento de E/S <arg> foi
reiniciada por meio do comando de fieldbus <arg>, para ter
comando Fieldbus <arg> e <arg> esto conectados ao mesmo
certeza de que os valores de comandos fieldbus estejam ativos.
tipo de unidade <arg> e tem o mesmo nmero de ordem <arg>.
Isso far com que a unidade de E/S perca contato enquanto
A ordem de nmeros de comandos conectados mesma
reiniciada, mas ela recuperar o contato.
unidade de E/S deve ser nica.

Esse comando foi rejeitado.
Aes recomendadas
Descrio
Causas provveis
Foi definido um comando fieldbus de reinicializao para a
unidade de E/S na configurao do sistema de E/S.
Corrija a configurao.
71314, Tipo de comando Fieldbus invlido
71320, A quantidade mxima de nveis de acesso

E/S foi excedida
Descrio
Descrio
Um dos comandos fieldbus tem uma referncia para um tipo
O nmero mximo, arg, de nveis de acesso E/S no sistema de
de comando invlido/desconhecido < arg>.
E/S foi excedido.
Todos comandos fieldbus devem se referir a um tipo de

comando existente.
Esse comando fieldbus foi rejeitado.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
quantidade de nveis de acesso de E/S) para que o limite
mximo no seja excedido.
Corrija o tipo de comando Fieldbus para o comando.
71321, Nvel de acesso E/S invlido

71315, A quantidade mxima de comandos
Fieldbus foi excedida
Descrio
Descrio
O sinal E/S <arg> tem uma referncia para um nvel de acesso
indefinido/invlido <arg>.
O nmero mximo, arg, de comandos fieldbus no sistema de
Todos sinais E/S devem ou omitir o nvel de acesso ou se
E/S foi excedido.
referirem a um nvel de acesso existente.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
quantidade de comandos Fieldbus) para que o limite mximo
Altere o nvel de acesso para um existente ou defina um novo
no seja excedido.
nvel de acesso de E/S.
71316, A quantidade mxima de tipos de

comando Fieldbus foi excedida
71323, Valores de bit invlidos
Descrio
O valor mnimo de bit <arg> no deve ser menor do que <arg>.
O nmero mximo, arg, de tipos de comandos fieldbus no
O valor mximo de bit <arg> no deve exceder <arg>.
sistema de E/S foi excedido.
O valor mnimo de bit deve ser menos do que o valor de bit
Aes recomendadas
Descrio
mximo.
quantidade de tipos de comando Fieldbus) para que o limite

mximo no seja excedido.

389

6.7 7x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Verifique se o sinal de E/S est configurado com o tipo de
Corrija o nome da instncia de configurao para atender s
codificao correto.
seguintes normas:
2. Verifique se os valores mnimo e mximo de bit esto
Normas dos identificadores RAPID:
corretos.
1, O comprimento no deve ser superior a 16 caracteres.

2, O primeiro caractere deve ser uma letra (a-z ou A-Z).
71324, Valores fsicos de limitao fora do

intervalo
Descrio
3, Os caracteres subseqentes devem ser letras (a-z ou A-Z),

dgitos (0-9) ou sublinhado (_).
71329, ID de conector invlido
O valor de limitao fsica mnima deve ser menos do que o
Descrio
valor de limitao fsica mximo.
A configurao de E/S para barramentos de E/S <arg>
invlido.
Nenhum ID ou IDs invlidos de conexo foram selecionados
Aes recomendadas
Corrija os valores de limitaes fsicas para o sinal de E/S de
modo que o valor mnimo fique menor do que o mximo.
para o <arg> tipo de barramento.

Esse barramento de E/S foi rejeitado.
Aes recomendadas
71325, Configurao de barramento de E/S

invlido
Selecione uma ID de conector vlida para o barramento de E/S.
71330, Tipos de barramento em conflito
Descrio
A configurao de E/S para o barramento E/S <arg> invlida.
Descrio
Barramentos definidos pelo usurio (carregados externamente)
A configurao de E/S para o barramento <arg> invlida.
no devem ser especificados como locais.
Existem duplicatas <arg> de barramentos de E/S com o mesmo
ID conector <arg>.
barramentos de E/S do mesmo tipo devem ter conectores IDs
Aes recomendadas
Altere o tipo do barramento de E/S.
nicos.
71326, Configurao do tipo de unidade invlida
Aes recomendadas
Corrija a ID de conector para o barramento de E/S.
Descrio
A configurao de E/S para o tipo de unidade < arg> invlido.
Tipos de unidades definidos pelo usurio (carregados
71331, Tipo de barramento invlido
externamente) no devem ser especificados como locais.
Descrio
A configurao de E/S para o barramento de E/S <arg>

invlida.
Aes recomendadas
Altere o tipo do barramento de E/S do tipo de unidade de E/S.
O tipo de barramento <arg> invlido ou desconhecido

tipos de barramentos instalados vlidos so:argargarg
71328, Nome invlido
Conseqncias
Este sinal de E/S foi rejeitado, e nenhuma funo dependente
Descrio
dele funcionar.
A instncia de configurao <arg> no est em conformidade
Aes recomendadas
com as regras dos identificadores RAPID.
Corrija o tipo do barramento de E/S para o barramento de E/S.
Essa instncia de configurao foi rejeitada.

390

6.7 7x xxx
Continuao
71332, Tempo de recuperao invlido
Descrio
A configurao de E/S para o barramento E/S <arg> invlida.
Todos tipos de comandos devem ser referenciados a um tipo

de unidade definida/existente.
Esse tipo de comando foi rejeitado.
O valor do parmetro de tempo de recuperao <arg> est
Aes recomendadas
incorreto.
Corrija o tipo de unidade para o tipo de comando.
O tempo de recuperao (qual freqncia tentar obter o contato

com unidades E/S perdidas) no deve ser menos do que 5
segundos.
71336, Tipo de comando sem caminho

Descrio
Aes recomendadas
Nenhum caminho est definido para o tipo de comando <arg>.
Corrija o tempo de recuperao para o barramento de E/S.
Este tipo de comando foi rejeitado.

Aes recomendadas
71333, Taxa de transmisso do DeviceNet

invlida
Defina um caminho <arg> para o tipo de comando.
Descrio
71337, Tipo de comando sem identificador de

servio
A configurao de E/S para o barramento de E/S <arg>

invlido.
O valor do parmetro da taxa de transferncia do DeviceNet
<arg> incorreto.
Taxas de transmisso vlidas DeviceNet so:
- 125
Descrio
Nenhum identificador de servio est definido para o tipo de
comando <arg>.
- 250
- 500
Aes recomendadas
Defina um identificador de servio <arg> para o tipo de
comando.
Aes recomendadas
Corrija a taxa de transmisso DeviceNet para o barramento de
71338, Identificador de servio invlido
E/S.
Descrio
71334, Tipo de comando sem referncia ao tipo

de unidade

O identificador de servio <arg> no vlido para o tipo de
comando <arg>.
Descrio
O comando de configurao E/S invlido.
No h referncia para um tipo de unidade definido para o tipo
Os identificadores de servio vlidos so:

<arg>
de comando <arg>.
Todos tipos de comando devem ter uma referncia para um
tipo de unidade existente.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Corrija o identificador de servio para o tipo de comando.
71339, Comando Fieldbus sem referncia

unidade de E/S
Defina uma referncia de tipo de unidade para o tipo de

comando.
Descrio
71335, Tipo de unidade invlido
Um dos comandos Fieldbus no possui referncia a uma

unidade de E/S.
Descrio
A configurao de E/S para o tipo de comando < arg> invlido.
Todos os comandos Fieldbus devem possuir referncia a uma

unidade E/S existente.
O tipo de unidade <arg> invlido/desconhecido.

391

6.7 7x xxx
Continuao
Este comando Fieldbus foi rejeitado.
Mapa da unidade indefinido ou vazio.

Um mapa de unidade deve ser especificado para todos sinais
Aes recomendadas
Defina uma referncia de unidade de E/S para o comando
fsicos de E/S (i.e. sinais conectados a uma unidade).

Esse sinal E/S foi rejeitado.
Fieldbus.
Aes recomendadas
71340, Unidade de E/S invlida

Descrio
Defina um mapa de unidade para o sinal de E/S.
71346, Mapa da unidade fora do intervalo
Um dos comandos fieldbus tem uma referncia para uma
Descrio
unidade de E/S invlida/desconhecida <arg>.
Todos comandos fieldbus devem ter uma referncia a uma
O mapa da unidade <arg> invlido j que o bit <arg> est for
unidade de E/S existente.
a de alcance.
Todos os bits no mapa da unidade devem estar dentro do

alcance [0, arg].
Aes recomendadas
Corrija a unidade de E/S para o comando Fieldbus.

Aes recomendadas
71341, Comando Fieldbus, sem referncia ao tipo

de comando
Descrio
Corrija o mapa de unidade.
71347, Mapa da unidade com segmentos de

sobreposio
Um dos comandos Fieldbus no possui referncia a um tipo
Descrio
de comando.
A configurao de E/S para o sinal de E/S <arg> invlido.
Todos os comandos Fieldbus devem possuir referncia a um
O mapa da unidade <arg> contm segmentos (e.g bits arg) que
tipo de comando existente.
sobrepem uns aos outros.
Este comando Fieldbus foi rejeitado.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Defina uma referncia de tipo de comando para o comando
Corrija o mapa de unidade.
Fieldbus.
71342, Incompatibilidade de tipo de unidade
71348, Mapa de unidade com caractere

inesperado
Descrio
Descrio
Um dos comandos fieldbus se referem a uma unidade E/S
Encontrado erro inesperado ou caractere na posio <arg> no
<arg> e um tipo de comando <arg> que referem a tipos de
mapa da unidade: <arg>.
unidades diferentes.
Este sinal de E/S foi rejeitado.
A unidade E/S e tipos de comandos referenciados por um

comando fieldbus devem referir ao mesmo tipo de unidade.
Aes recomendadas
Corrija o mapa da unidade para que cumpra com seguinte
sintaxe:
Aes recomendadas
- {bit} = ([0-9]+)
Corrija a configurao.
- {range} = ([0-9]+[-][0-9]+)
- {segment} = ({bit} | {range})
71344, Mapa da unidade no definido
- {unit map} = ({segment}[,])*{segment}

Exemplos de mapas de unidades vlidos:
Descrio
- "1"
- "0-7, 15-8"

392

6.7 7x xxx
Continuao
- "1,4-3,7"
71349, Tamanho de sinal invlido
71352, Tipo de conexo 2 invlido

Descrio
Descrio
O tipo de unidade < arg> possui um tipo invlido/desconhecido
para a conexo 2 < arg>.
Existe uma diferena entre o tipo de sinal e o tamanho do sinal.
O tipo para a conexo 2 deve estar omitido ou ser um destes:
O tamanho do sinal <arg> dado pelo mapa da unidade: <arg>.
- POLLED
Este sinal de E/S foi rejeitado.
- STROBE
Aes recomendadas
- COS
Corrija ou o tipo de sinal ou o mapa da unidade para atender
- CYCLIC
s seguintes normas:
- COS_ACKSUP
- O tamanho dos sinais digitais deve ser exatamente de um bit.
- CYCLIC_ACKSUP
- O tamanho dos sinais analgicos e de grupo deve estar entre
Este tipo de unidade foi rejeitado.
2 e 32 bits.
Aes recomendadas
Corrija o tipo de conexo 2 do tipo de unidade.
71350, Tipo de barramento invlido

Descrio
A configurao de E/S invlida..
71353, Unidade sem referncia para o tipo de

unidade
O tipo de unidade <arg> tem um valor de barramento
Descrio
invlido/desconhecido <arg>.
Tipos de barramentos vlidos instalados so:argargarg
Nenhuma referncia a um tipo de unidade definido para a
Conseqncias
unidade de E/S <arg>.
Esta unidade foi rejeitada e nenhuma funo dependente dela
funcionar.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Defina uma referncia de tipo de unidade para a unidade de
Corrija o tipo de barramento para o tipo de unidade.
E/S.
71351, Tipo de conexo 1 invlido
71354, Unidade de E/S sem referncia ao

barramento de E/S
Descrio
Descrio
O tipo de unidade < arg> possui um tipo invlido/desconhecido
para a conexo 1 < arg>.
Nenhuma referncia a um tipo de unidade definido para a
O tipo para a conexo 1 deve ser um destes:
- POLLED
- STROBE
Aes recomendadas
- COS
Defina uma referncia de barramento de E/S para a unidade
- CYCLIC
de E/S.
- COS_ACKSUP
- CYCLIC_ACKSUP
71355, Trustlevel invlido
Este tipo de unidade foi rejeitado.

Descrio
Aes recomendadas
Corrija o tipo de conexo 1 do tipo de unidade.
Tipo de unidade < arg> possui um trustlevel

invlido/desconhecido < arg>.
Valores de trustlevel vlidos:
- 0 (exigido)

393

6.7 7x xxx
Continuao
71359, A opo Multiple Serial Ports no est
instalada
- 1 (erro quando perdido)

- 2 (perda aceita)
- 3 (pra quando perdido)
Aes recomendadas
Descrio
Os dados do sistema tentaram enderear a porta serial <arg>,
e falharam.
Corrija o trustlevel para o tipo de unidade.
71356, Incompatibilidade de tipo de barramento

Descrio
Conseqncias
Causas provveis
A configurao E/S invlida.
A opo Multiple Serial Ports no foi instalada no sistema.
Unidade <arg> se refere ao barramento E/S e ao tipo de unidade

com diferentes tipos de barramento.
Aes recomendadas
1. Se a opo for necessria: configure um novo sistema COM
esta opo, e instale-o.
Aes recomendadas
2. Se a opo NO requerida: remova da configurao os
1. Verifique se a unidade de E/S est conectada ao barramento
canais de comunicao sem suporte.
de E/S correto e se o tipo desse barramento est correto.

2. Verifique se a unidade se refere ao tipo de unidade correto
e se o tipo de barramento desse tipo de unidade est correto.
71357, Unidades de E/S duplicadas no

barramento E/S <Local>
71361, Conexo cruzada com sinal resultante

no digital
Descrio
O parmetro <Sinal E/S Resultante> de uma das conexes
Descrio
cruzadas se referem a um sinal de E/S <arg>, que no digital.
A configurao de E/S para a unidade E/S <arg> invlido.

j existe outra unidade definida pelo usurio conectada ao
barramento E/S <Local>.
Somente sinais de E/S digitais podem ser conectados de forma

cruzada.
Somente uma unidade definida pelo usurio pode estar

conectada ao barramento <Local>.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Remova o sinal no digital de E/S da conexo cruzada.
Corrija a configurao de E/S.
71362, Sinal de E/S mapeado for a da rea de

dados da unidade E/S
71358, Recuperao completa da falha de energia
Descrio
No pode mudar estado fsico do sinal de E/S <arg> para
Descrio
VLIDO.
unidade E/S <arg> no pode ser configurada para a restaurao

de falha de energia.
A razo que o sinal de E/S est mapeado para o bit que fica
logo fora da rea de dados a qual a unidade de E/S est
A tabela para falha de energia j est cheia.
associada.
Aes recomendadas
Sinal de E/S associado a unidade E/S <arg>
Remova algumas outras unidades de E/S da lista de
Sinal de E/S mapeado em bit(s): <arg>
recuperao.
tamanho da rea de sada de dados para a unidade de E/S

arg bits
Tamanho da rea de entrada de dados para a unidade de E/S
arg bits
Conseqncias
O estado fsico deste sinal E/S permanece INVLIDO.

394

6.7 7x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Causas provveis
1. Verifique se o mapeamento da unidade do sinal de E/S est
Isso resultado de alteraes muito freqentes dos sinais de
correto.
segurana. Algumas vezes, a causa pode ser uma conexo de
2. Verifique se o sinal de E/S est atribudo unidade correta.
terra incorreta nos sinais dos equipamentos externos.
3. Verifique o tamanho de Entrada/Sada da conexo dos

parmetros do sistema no tipo de unidade. possvel
incrementar esses parmetros em alguns tipos de unidade.
Aes recomendadas
1. Sinais de entrada de segurana repetidos faro com que o
sistema pare. Veja o log de erros para outras falhas que possam
causar essa condio.
71363, Configurao escrava invlida
2. Verifique se o aterramento de cada sinal de cada
Descrio
equipamento externo afetando os sinais de E/S de segurana.
A unidade de E/S <arg> configurada no endereo mestre no
3. Verifique a freqncia de entrada dos sinais de qualquer
vlida como um escravo interno.
equipamento externo conectado ao sistema. Certifique-se sobre
Aes recomendadas
1. Altere o endereo na unidade de E/S.
a sua normalidade e altere, se necessrio.
2. Altere o tipo de unidade na unidade para DN_SLAVE.
71366, Sobrecarga na fila de E/S da conexo

cruzada
71364, Sobrecarga na fila de E/S
Descrio
Descrio
Os sinais de E/S no tratamento de filas de E/S para e a partir
do sistema foram sobrecarregados.
Conseqncias
O sistema passar para o status SYS STOP.
Causas provveis
Isso resultado de alteraes de sinais muito freqentes ou
intermitncias muito grandes das alteraes de sinais, geradas
pelos sinais de entrada ou conexes cruzadas entre os sinais.
Aes recomendadas
Verifique as conexes cruzadas. Veja detalhes sobre como
Problemas.
2. Verifique a freqncia de entrada dos sinais de qualquer
equipamento externo conectado ao sistema. Certifique-se sobre
a sua normalidade e altere, se necessrio.
3. Se uma carga extremamente pesada de E/S normal e
necessria, investigue quando atrasos propositais na
programao na aplicao RAPID podem resolver o problema.
71365, Sobrecarga na fila de E/S de segurana

Descrio
Os sinais de entrada e sada no tratamento de filas de
segurana de sinais E/S foram sobrecarregados.
Conseqncias
Os sinais de E/S no tratamento de filas e E/S de conexes

cruzadas para e a partir do sistema foram sobrecarregados.
Conseqncias
O sistema passar para o status SYS STOP.
Causas provveis
Isso resultado de alteraes de sinais muito freqentes ou
intermitncias muito grandes das alteraes de sinais, geradas
pelos sinais de entrada ou sada sendo agentes nas conexes
cruzadas.
Aes recomendadas
Verifique as conexes cruzadas. Veja detalhes sobre como
Problemas.
2. Verifique a freqncia de entrada e sada de sinais sendo
agentes nas conexes cruzadas.
3. Se uma carga extremamente pesada de E/S normal e
necessria, investigue quando atrasos propositais na
programao na aplicao RAPID podem resolver o problema.
71367, No h comunicao com a unidade de

E/S
Descrio
Durante a inicializao, nenhuma comunicao foi estabelecida
com a unidade de E/S arg com endereo arg no barramento
de E/S arg
Conseqncias
No possvel acessar a unidade ou sinais de E/S nela, j que
esta atualmente no est comunicando com o controlador.

395

6.7 7x xxx
Continuao
71378, Falha ao acessar a placa PCI Dengensha.
Causas provveis
A unidade de E/S no est conectada ao sistema ou est
conectada, mas foi atribuda a um endereo incorreto.
Aes recomendadas
1. Assegure-se de que todos os endereos de unidade de E/S
coincidam com a configurao.
Descrio
A placa PCI Dengensha parou de responder.
Conseqncias
O Dengensha Spot Welding no estar disponvel para uso.
2. Certifique-se de que todos endereamentos so nicos e
Causas provveis
no utilizados por mais de uma unidade de E/S.
-A placa pode ter problemas internos de software ou hardware.
3. Mude o endereo e/ou conecte a unidade de E/S perdida.
Aes recomendadas
Desligue e tente novamente
unidade de E/S deve ser desligada e ligada novamente, para

garantir que o endereo tem mudado.
71368, Nenhum opcional InterBus foi instalado
71379, Conector do canal fsico de comunicao

invlido
Descrio
Descrio
O conector <arg> definido para o canal fsico <arg>
Existe uma placa mestre/escrava InterBus, mas nenhum
desconhecido.
opcional InterBus foi instalado.

Conseqncias
Conseqncias
O canal fsico no estar disponvel para uso.
No possvel nenhuma comunicao com o Interbus.

possvel que existam erros resultantes da configurao do
InterBus quando esse opcional no estiver instalado.
Causas provveis
-O conector definido na configurao do canal fsico pode estar
escrito incorretamente ou se refere a um conector no
Causas provveis
disponvel para uso.
- Configurao de conector est faltando.
InterBus, sem instalar o opcional corretamente.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Certifique-se de que o conector definido na configurao do
1. Se o opcional Interbus for necessrio: configure um novo
canal fsico est se referindo a um conector disponvel.
sistema COM este opcional, e instale-o.
2) Certifique-se de que a opo Portas Seriais Mltiplas estejam
2. Se a opo Interbus NO requerida: configure um novo
instaladas se requerido pela configurao usada.
sistema SEM este opcional e instale-o.
3) Reinstale o sistema para ter certeza que os arquivos de

configurao do sistema esto OK.
71377, Falha da placa Dengensha

Descrio
Nenhum contato Com a placa PCI Dengensha.
71380, O driver do conector de comunicao j

est em uso
Conseqncias
Descrio
O Dengensha Spot Welding no estar disponvel para uso.
O conector<arg> no pode usar o driver<arg>. O driver j

usado pelo conector arg.
Causas provveis
-Placa Dengensha no presente no contato PCI.
Conseqncias
Aes recomendadas
1. Instale a placa PCI em um dos slots PCI do computador
principal.
Causas provveis
2. Certifique-se de que a placa PCI esteja trabalhando.
- Os arquivos de configurao podem ter estado falhos.

- possvel que um arquivo de configurao com canais fsicos
configurados incorretamente tenha sido carregado.

396

6.7 7x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Nenhuma unidade definida pelo usurio pode ser conectada
1. Certifique-se de que a configurao do conector fsico seja
ao barramento E/S <Local>.
vlida.
Essa unidade E/S foi rejeitada.
2. Reinstale o sistema para assegurar que os seus arquivos de

configurao estejam corretos.
71381, O conector de comunicao j est em

uso
Descrio
O canal fsico <arg> no pode usar o conector <arg>. O
conector j usado pelo canal fsico <arg>.
Aes recomendadas
Corrija a configurao de E/S.
71385, O recurso de mensagens de solicitao

se esgotou
Descrio
No possvel administrar mais solicitaes de I/O
concorrentes.
Conseqncias
Fora de solicitao de I/O concorrente usando o argumento
retardo, pulso ou tempo limite.

Causas provveis
Vrios canais fsicos podem ter sido atribudos ao mesmo
conector na configurao.
Conseqncias
A solicitao de I/O no pode ser completada.
Causas provveis
Excesso de instrues de I/O com argumento pulso ou retardo.
Aes recomendadas
Excesso de instrues de processo com pulso, retardo ou
Certifique-se de que cada conector seja usado apenas por um
tempo limite.
canal fsico.
Aes recomendadas
1. Reduza o nmero de instrues de I/O concorrentes com
71382, O tempo de alarme do DeviceNet expirou
argumento pulso ou retardo.
Descrio
2. Reduza o nmero de instrues de processo concorrentes
O sistema no recebeu resposta da unidade DeviceNet e o
que usam argumento pulso, retardo ou tempo limite.
timer de alerta alcanou o tempo limite.

Conseqncias
O barramento DeviceNet NO est sendo executado, e a
71386, A conexo rpida DeviceNet no tem

suporte
comunicao no barramento DeviceNet <arg> no ser
Descrio
possvel. O sistema passar para o status SYS FAIL. Esse
O tipo de unidade <arg> pode no ser conectado ao barramento
DeviceNet como uma unidade E/S Quick Connect.
Causas provveis
Conseqncias
A carga de E/S no barramento DeviceNet pode ser muito alta,
Este tipo de unidade foi rejeitado e nenhuma funo dependente
por exemplo, se um programa RAPID estiver tentando definir
desse tipo funcionar.
sinais a uma taxa que exceda a largura de banda disponvel

no barramento DeviceNet.
Aes recomendadas
Reduza a carga de E/S no barramento DeviceNet.
Causas provveis
A unidade conectada pode ser de uma verso muito antiga.
Aes recomendadas
1. Desative o parmetro de configurao de Conexo Rpida
(Quick Connect).
71383, As unidades de E/S definidas pelo usurio

no podem ser conectadas ao barramento de
E/S <Local>
2. Substitua a placa mestre/escrava DeviceNet por uma com

verso mais recente.
Descrio
A configurao de E/S para a unidade de E/S <arg> invlida.

397

6.7 7x xxx
Continuao
71389, Erro do arquivo de configurao
71393, Erro ao alocar tamanho genrico
Descrio
Descrio
Ocorreram erros durante o carregamento dos dados da
Falha ao alocar tamanho arg genrico (-1) na unidade DeviceNet
configurao.
<arg>.
Todos os erros de configurao so colocados no Registro de

eventos CFG.
Causas provveis
A unidade DeviceNet <arg> no pode ser configurada com o
Conseqncias
tipo de unidade DN_GENERIC ou com um tamanho genrico
A configurao no arquivo no ser instalada.
arg (-1).
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Visualizar os erros no Registro de eventos CFG.
1. Atualize sua configurao do tipo de unidade atual com o

novo arg tamanho.
71390, O bus DeviceNet recuperou do bus

desativado
2. No use o tipo de unidade DN_GENERIC.
71394, Canal de comunicao fsico invlido
Descrio
O bus DeviceNet < arg> recuperou do estado de bus
Descrio
desativado.
O canal de comunicao arg est fora do limite.

Conseqncias
71391, Configurao do Sinal do Sistema
O canal de comunicao arg est indisponvel.
Descrio
Causas provveis
Ocorreu um erro durante a configurao de um Sinal de
Opo no instalada ou o canal de comunicao <arg> est
Entrada/Sada do Sistema.
fora do alcance.
Nome do Sistema E/S: arg
Aes recomendadas
Conseqncias
1. Verifique o nmero de conectores mnimo e mximo
O sistema passar para o estado SYS FAIL.
permitido
Causas provveis
2. Verifique as opes requeridas.
Todos os erros durante a configurao dos Sinais de

entrada/sada do sistema so considerados fatais e o sistema
entrar no estado SYS FAIL.
71395, Nenhum protocolo de transporte

Descrio
Aes recomendadas
O protocolo de transporte <arg> para canal <arg> est faltando
1. Verifique a ligao da Unidade para onde o Sinal do Sistema

est conectado.
Conseqncias
A instncia de transporte <arg> est indisponvel
2. Verifique a configurao da unidade E/S.

Causas provveis

Descrio
A opo do protocolo de transporte <arg> no est instalada

ou o nome do protocolo est com defeito
Aes recomendadas
Na unidade DeviceNet <arg> o tamanho de sada da conexo

1 <arg> no confere com a unidade de E/S. Quando utilizando
1. Instale opo faltando

2. Altere o nome do protocolo de transporte.
conexo do sinal de validao, o nico tamanho de sada vlido

1 ou -1.
71396, Nenhum protocolo de transmisso
Aes recomendadas
Descrio
O protocolo de transporte <arg> est faltando ou o nome do
protocolo de transporte est com defeito para <arg>

398

6.7 7x xxx
Continuao
A instncia do protocolo do aplicativo <arg> est indisponvel
71401, No existe opo para o <> Adaptador

Fieldbus
Causas provveis
Descrio
A opo do transporte no est instalada ou o nome do
Um <arg> Adaptador Fieldbus foi encontrado, mas no foram
aplicativo tem defeito
instaladas opes.
Aes recomendadas
Conseqncias
1. Instale a opo
A comunicao no <arg> Adaptador Fieldbus no possvel.
2. Altere o nome do transporte na configurao
possvel que existam erros resultantes da configurao
Conseqncias
quando essa opo no estiver instalada.
71397, Nenhum protocolo de aplicativo
Causas provveis
Descrio
Pode ter havido uma tentativa de adicionar a <arg>
O protocolo de aplicativo <arg> est faltando ou o nome est
funcionalidade do Adaptador Fieldbus, sem instalar a opo
com defeito
corretamente.
Conseqncias
Aes recomendadas
A instncia do aplicativo <arg> est indisponvel
Se a <arg> opo de Adaptador Fieldbus for necessria:
Causas provveis
configure um novo sistema com esta opo, e instale o sistema.
A opo do protocolo do aplictivo no est instalada, ou o nome

do protocolo est com defeito
71402, Endereo de IP duplicado
Aes recomendadas
Descrio
1. Instale a opo
O endereo IP <arg> para a unidade de E/S < arg > aparece
2. Altere o nome do protocolo do aplicativo
duplicada no adaptador de rede EtherNet/Rede IP.

Aes recomendadas
71398, Erro de comunicao do bosv24
Altere o endereo de IP.
Descrio
No h resposta da linha serial.
71403, O tempo do intervalo invlido
Aes recomendadas
Descrio
Verifique o dispositivo ou a conexo.
Para o tipo de unidade DeviceNet <arg> o tempo do intervalo

de conexo arg invlido.

Descrio
No possvel entregar a mensagem recebida.
Aes recomendadas
Verifique o fluxo de comunicao.
Causas provveis
O tempo do intervalo tem um valor menor que o tempo de
inibio da produo.
Aes recomendadas
Altere o tempo do intervalo da conexo arg para ser maior que
o tempo de inibio da produo para o tipo de unidade <arg>
na configurao I/O.
Descrio
71404, Tamanho da entrada/sada invlido
A resposta do dispositivo possui uma seqncia de quadros

invlida.
Descrio
A unidade de E/S <arg> tem um valor invlido (zero) para o
Aes recomendadas
tamanho de entrada ou sada.
Verifique se h rudo na linha serial.

Aes recomendadas
Altere o tamanho da entrada/sada para um valor maior que
zero.

399

6.7 7x xxx
Continuao
71405, Mapeamento de unidade de E/S duplicada
Causas provveis
O nmero arg est fora do intervalo.
Descrio
O sinal de E/S <arg> tem o mesmo mapeamento da unidade
Aes recomendadas
do sinal de E/S <arg>.
Altere o nmero da porta.
Conseqncias
O mapeamento de mais que um sinal com os mesmos bits no
71409, Impossvel adicionar uma porta em
mapa de unidade pode causar valores imprevisveis para esses
Descrio
sinais, porque sua ordem de avaliao no pode ser controlada.
Impossvel definir a porta arg de roteamento <arg> devido a
Por exemplo, se um sinal de sada de grupo invertido for
falta de recursos.
mapeado para os mesmos bits de alguns sinais de sada

digitais, o estado desses bits depender da ordem com que
esses sinais forem definidos.
Conseqncias
O direcionamento no est disponvel. As mensagens para
dispositivos conectados na porta argarg no so encaminhadas.
Aes recomendadas
Causas provveis
altamente recomendado que seja evitado o mapeamento de
O <arg> no suporta essa quantidade de portas.
vrios sinais para os mesmos bits.

Aes recomendadas
71406, Comunicao estabelecida no barramento

DeviceNet
Descrio
O barramento DeviceNet <arg> estabeleceu comunicao.
71407, Interface de direcionamento no

encontrada
Descrio
Quando puder reduza o nmero de portas ou informe o

problema ABB.
71410, Opo de direcionamento CIP no

instalada
Descrio
A opo de direcionamento CIP no est ativada porque no
estava selecionada na criao do sistema.
Conseqncias
A interface de roteamento <arg> para o barramento de E/S
Todas as definies de direcionamento CIP sero omitidas.
<arg> no foi encontrado no sistema.

Causas provveis
Conseqncias
A opo de direcionamento CIP no est instalada no sistema.
O roteamento no est disponvel. Mensagens para dispositivos

conectados em <arg> no sero encaminhadas.
Aes recomendadas
Crie e instale um sistema com a opo de direcionamento CIP.
Causas provveis
O barramento de E/S <arg> no foi definido ou est escrito de
maneira incorreta.
71411, Falta de recursos de direcionamento

Descrio
Aes recomendadas
Mude o identificador de barramento de E/S.
Impossvel adicionar mais direcionamentos devido a no

existirem mais recursos de direcionamento no sistema.
71408, Nmero da porta de roteamento fora do

intervalo
Conseqncias
Descrio
Causas provveis
O nmero da porta atribudo arg do roteamento <arg> est fora
Foram definidos muitos roteamentos. O sistema somente
do seu limite.
permite direcionamentos arg.
Conseqncias
Aes recomendadas
O roteamento no est disponvel. Mensagens para dispositivos
Reduza o nmero de roteamentos.
Roteamento <arg> no ser adicionado ao sistema.
conectados em <arg> no sero encaminhadas.

400

6.7 7x xxx
Continuao
71412, O barramento DeviceNet recuperou a
energia de barramento
Descrio
O barramento DeviceNet <arg> conseguiu recuperar a energia
de 24 V do barramento.
Causas provveis
A unidade de alimentao eltrica, cabeamento, tenso de
entrada para alimentao ou carga de sada podem causar
perda de energia. Veja a seo de soluo de problemas no
manual.
Aes recomendadas
71413, O opcional Dengensha no foi instalado
1. Certifique-se que o contato do barramento DeviceNet Lean

est conectado.
Descrio
O opcioal Dengensha no foi corretamente instalado no
sistema.
Aes recomendadas
2. Verifique todo o cabeamento da unidade de alimentao

eltrica.
3. Mea os nveis de tenso de sada e entrada.
4. Substitua a unidade com defeito se for necessrio.
Reinstale o sistema usando uma chave adequada que contenha

o opcional Dengensha .
71414, Mudanas concorrentes do valor do sinal
71416, A alimentao eltrica do barramento foi

restabelecida
Descrio
Descrio
A alimentao de 24 V do barramento DeviceNet Lean foi
Mudanas simultneas do sinal de E/S <arg> foram detectadas.
restabelecida.
Conseqncias
Uma mudana de valor do sinal de E/S <arg> foi abortada
71417, Ausncia do Hardware DeviceNet Lean
devido a outra mudana de valor do mesmo sinal de E/S.
Descrio
Causas provveis
O adaptador de hardware DSQC 572 com o contato do
A mudana do valor concorrente devida a uma seqncia
barramento DeviceNet Lean est perdido.
indesejada de mudana do sinal num programa. Mltiplas
Conseqncias
mudanas do sinal de E/S arg podem aparecer quando um
No possvel comunicar-se no barramento do DeviceNet
sinal de E/S pulsado, por exemplo:
Lean.
SetDO arg, 0;
PulseDO /High /PLength = 0.01, arg;
WaitTime 0.01;
SetDO arg, 1;
Causas provveis
O DSQC 572 est perdido ou o cabeamento entre a unidade
do computador principal e o DSQC 572 no est conectado.
O sinal arg ser 1 no final, mas em raras ocasies no existir
Aes recomendadas
nenhum pulso visvel. Este tipo de seqncia deve ser evitada.
1. Verifique todo o cabeamento.
Aes recomendadas
Verifique se as mudanas simultneas de valor sejam as
desejadas para o sinal <arg>, seno modifique a seqncia de
troca do sinal.
2. Substitua o adaptador de hardware DSQC 572 com defeito

se for necessrio.
71418, Vendor no permitido

Descrio
71415, Barramento sem alimentao

Descrio
Foi perdida a alimentao de 24 V do barramento DeviceNet
Lean.
Conseqncias
A unidade I/O <arg> conectada ao barramento DeviceNet Lean

no compatvel. O ID do vendor informado foi arg, esperado
arg.
Conseqncias
No possvel a comunicao com a unidade I/O.
No possvel comunicar-se no barramento DeviceNet Lean
Aes recomendadas
arg.
1. Remova a unidade I/O da configurao.

2. Substitua a unidade I/O por um tipo compatvel.

401

6.7 7x xxx
Continuao
71419, Tipo de unidade no permitido
71423, Erro menor no bus DeviceNet Lean
Descrio
Descrio
A unidade I/O <arg> conectada ao bus DeviceNet Lean no
Uma quantidade menor de erros de comunicao tm ocorrido
um tipo de mdulo compatvel com DeviceNet Lean.
no bus DeviceNet Lean.
Conseqncias
Conseqncias
Os dados de I/O podem estar perdidos ou demorados.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Remova a unidade I/O da configurao.
Verifique todo o cabeamento
2. Substitua a unidade I/O por um tipo de unidade I/O
71424, Bus DeviceNet Lean desligado
compatvel.
71420, Tipo de unidade errada
Descrio
Uma quantidade importante de erros tm ocorrido no bus
Descrio
DeviceNet Lean. O bus tentar se recuperar quando seja
A unidade de E/S <arg> conectada ao bus DeviceNet Lean no
possvel.
do mesmo tipo que a configurada.

O cdigo do produto reportado era arg, e o esperado era arg.
Conseqncias
Conseqncias
No ser possvel o intercmbio de dados com as unidades
I/O configuradas.
No possvel a comunicao com a unidade E/S.

Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique todo o cabeamento
Mude a configurao da unidade de E/S.
71425, Excesso de unidades I/O DeviceNet Lean

71421, Endereo duplicado no bus DeviceNet
Lean
Descrio
Descrio
O nmero mximo permitido arg. A unidade I/O <arg>
O endereo reservado arg para o mestre DeviceNet Lean est
rejeitada.
ocupado por uma outra unidade I/O na rede.
Excesso de unidades I/O configuradas no bus DeviceNet Lean.
Conseqncias
Aes recomendadas
O intercmbio de dados com a unidade I/O configurada
1. Mude o endereo da unidade I/O em conflito.
<arg>no ser possvel.
2. Desconecte a unidade I/O que ocupa o endereo mestre da

rede.
Aes recomendadas
Remova a unidade I/O da configurao I/O.
71422, Grande carga no barramento DeviceNet

Lean
71426, Bus DeviceNet Lean recuperado

Descrio
Descrio
O modo operacional do bus DeviceNet Lean tem mudado para
A quantidade de trfego no bus DeviceNet Lean alta demais,
o estado execuo.
ou o sistema est muito ocupado para administrar todas as

mensagens no bus DeviceNet Lean.
Conseqncias
O intercmbio de dados com as unidades I/O configuradas ser
Conseqncias
possvel.
Os dados de I/O podem estar perdidos ou demorados.
71427, Chave de opo DeviceNet Lean perdida
Aes recomendadas
1. Mude o parmetro de inibio da produo em todas as
unidades I/O configuradas.
Descrio
A chave de opo necessria para executar o DeviceNet Lean
2. Reduza a carga do sistema.
no controlador no foi detectada.

402

6.7 7x xxx
Continuao
Conseqncias
Aes recomendadas
No possvel a comunicao no barramento DeviceNet Lean.
Download do firmware da verso <arg> para a placa PCI
Causas provveis
Profinet usando o carregador do firmware no Siemens Step7.

Veja o manual da aplicao: PROFINET master/slave.
DeviceNet Lean sem instalar a opo corretamente.

Aes recomendadas
1. Configure um novo sistema com a opo DeviceNet Lean,
71431, Atualizao da configurao em

andamento
e instale-o.
Descrio
2. Se a opo DeviceNet Lean no requerida: configure um
No foi encontrada a configurao na placa PCI Profinet ou
novo sistema sem esta opo, e instale-o.
uma ferramenta externa de software interrompeu o barramento

Profinet.
71428, Unidade de E/S DeviceNet Lean

configurada
Descrio
Uma nova unidade de E/S foi encontrada e configurada no bus
NO reinicie o controlador at que a configurao Profinet seja

completamente transferida.
Conseqncias
No ser possvel a conexo s unidades I/O.
DeviceNet Lean.
Aes recomendadas
Nome da unidade: arg
Utilize uma ferramenta externa de software para transferir uma
Endereo da unidade: arg
configurao e para reiniciar o barramento Profinet.
Bytes de entrada / bytes de sada: arg

ID do fornecedor: arg
Cdigo de produto arg
71432, Exceo do hardware Profinet

Descrio
Aes recomendadas
A placa PCI Profinet informou uma exceo interna de software
1. Reinicie o controlador para ativar a configurao da unidade
em seu firmware. A exceo ocorreu antes do reincio. Siga os
E/S.
passos de ao abaixo para se recuperar deste estado de erro.
2. Edite ou exclua a configurao.
71429, No h configurao na placa PCI Profinet
Conseqncias
Causas provveis
Descrio
No h configurao de barramento na placa PCI Profinet.
Aes recomendadas
Baixe a configurao para a placa utilizando uma ferramenta
de software externa.
O download de uma configurao de uma ferramenta externa

Profinet pode ter sido interrompida antes de se completar.
Aes recomendadas
1. Limpe todos os dados de configurao na placa PCI Profinet
usando uma ferramenta de software externa.
2. Re-configure a placa PCI Profinet utilizando uma ferramenta
71430, Firmware incompatvel na placa Profinet
externa de software.
Descrio
O firmware atual na placa PCI Profinet, verso <arg>,

incompatvel com este RobotWare.
71433, Nenhum contato com a placa PCI Profinet.
Conseqncias
Descrio
Comunicao na Profinet no possvel.
A placa PCI Profinet no pde ser contatada. Cdigo de erro
A atualizao automtica do firmware a partir do controlador
retornado arg.
IRC5 no possvel.
Causas provveis
O firmware atual na placa PCI Profinet muito antigo (anterior
a <arg>) ou muito novo (<arg> ou posterior).
Conseqncias
Causas provveis
1. A placa Profinet est faltando ou com mau funcionamento.

403

6.7 7x xxx
Continuao
ferramenta de software externa.
71437, Advertncia de configurao do escravo

interno Profinet
Aes recomendadas
Descrio
Verifique que a placa PCI Profinet est instalada no controlador.
O escravo interno do Profinet est configurado no controlador
2. Uma nova configurao est sendo baixada de uma
com os seguintes mdulos:
71434, O barramento Profinet parou
argO Profinet mestre conectado tem uma diferente configurao

de mdulos.
Descrio
Uma nova configurao Profinet foi transferida utilizando uma
Incompatibilidade detectada no encaixe arg.
ferramenta externa de configurao de software. Como a nova
Conseqncias
configurao tem alteraes importantes, o controlador no
A tentativa de conexo foi rejeitada.
pde reusar a configurao I/O. preciso reiniciar.
Aes recomendadas
Conseqncias
1. Reconfigure o Profinet mestre sendo conectado.
2. Reconfigure o Profinet escravo interno no controlador.
Aes recomendadas

interno Profinet
71435, Unidade I/O Profinet no configurada.
Descrio
O escravo interno Profinet est configurado no controlador
Descrio
Uma unidade de E/S Profinet no endereo <arg> gerou um
alarme. A unidade I/O est configurada na placa PCI Profinet,
como um arg mdulo de entrada de byte no encaixe arg e um

arg mdulo de sada de byte no encaixe arg, embora o mestre
Profinet de conexo tem uma configurao de mdulo no
mas no no controlador.
A unidade de E/S necessita ser configurada no controlador
para que o alarme seja administrado.
encaixe arg.
Conseqncias
A tentativa de conexo foi rejeitada.
Conseqncias
No ser possvel a conexo unidade I/O.
Aes recomendadas
Reconfigure o mestre de conexo Profinet.
Aes recomendadas
1. Agregue a unidade I/O configurao I/O do controlador.
2. Remova a configurao na placa PCI Profinet.
71439, Diagnsticos da unidade de E/S de

Profinet
71436, Configurao Profinet perdida
Descrio
A unidade de E/S <arg> relatou dados de diagnstico no slot
Descrio
A unidade de E/S <arg> est configurada no controlador, mas
no foi encontrada na configurao da placa PCI Profinet.
arg.
Use documentao especfica da unidade de E/S para maiores
explicaes sobre os dados de diagnsticos.
Conseqncias
arg
No ser possvel a conexo unidade de E/S.

Aes recomendadas
71440, Configurao Profinet no coincidente
1. Agregue a configurao da unidade I/O na placa PCI Profinet

utilizando uma ferramenta externa de configurao.
2. Remova a configurao da unidade de E/S dos parmetros
Descrio
A rota Profinet-IO tem sido configurada usando uma ferramenta
externa de configurao Profinet. Para poder usar a rota
do sistema.
Profinet-IO no controlador, o escravo interno Profinet necessita

ser configurado no controlador.
Conseqncias
No ser possvel o roteamento Profinet-IO.

404

6.7 7x xxx
Continuao
Aes recomendadas
Causas provveis
1. Agregue o escravo interno Profinet configurao I/O.
A unidadse I/O Profinet <arg> est definida como um escravo
2. Remova a configurao de roteamento Profinet-IO do DSQC
interno Profinet enquanto outro escravo interno Profinet j foi
678.
configurado.
Aes recomendadas
71441, Advertncia de roteamento Profinet-IO
Remova a unidade I/O <arg> da configurao.
Descrio
Devido ao roteamento do Profinet-IO estar configurado na
unidade de E/S <arg>, alguns bits de dados podem ser
dependentes do estado da conexo PLC e modo operacional.
Se a unidade de E/S <arg> tem sinais de E/S mapeados em
71444, Alarme da unidade de E/S de Profinet

Descrio
A unidade de E/S <arg> relatou um alarme no slot <arg>:
arg
bits com sadas digitais controladas pelo PLC, esses sinais de

E/S podem ser ajustados pelo controlador, mas no afetaro
71445, Erro da placa PCI Profinet
os valores de sada das unidades de E/S.

Conseqncias
Alguns sinais I/O podem no ser administrados pelo
controlador.
Aes recomendadas
Descrio
A placa PCI Profinet no pde ser encontrada.
Conseqncias
1. Configure a proteo contra escrita nos sinais de sadas
Causas provveis
digitais mapeados pelo controlador, mas controlado pelo PLC.
A placa PCI Profinet no est instalada ou um comando
2. Nomeie os sinais para refletir o fato de que eles so
'restabelecer configuraes de fbrica' foi executado. O
controlados pelo PLC.
comando 'restabelecer configuraes de fbrica' exige outro

reincio do controlador para poder ser completado.
71442, Chave de Opo Profinet perdida

Descrio
A opo necessria para executar o Profinet no controlador
no foi detectada.
Conseqncias
Aes recomendadas
1. Instale a placa PCI Profinet no controlador.
2. Reinicie o controlador para executar o comando 'restabelecer
configuraes de fbrica'.
No possvel a comunicao no barramento Profinet.

Causas provveis
Profinet, sem instalar a opo corretamente.
Aes recomendadas
1. Configure um novo sistema com a opo Profinet, e instale-o.
2. Se Profinet no requerido, configure um novo sistema sem
esta opo, e instale-o.
Descrio
Configurao no coincidente entre o adaptador de Fieldbus
e o mestre Profinet de conexo no encaixe arg.
Conseqncias
O adaptador de Fieldbus indicar um erro de diagnstico e no
haver comunicao entre o adaptador de Fieldbus e o mestre
Profinet de conexo.
Causas provveis
71443, Excesso de escravos internos Profinet
Incompatibilidade de tipo de dados/tamanho de dados no

encaixe arg para a configurao mestre do Profinet. O
Descrio
tipo/tamanho de dados esperados so arg arg bytes.
O sistema possui muitos escravos internos Profinet definidos

no controlador.
Aes recomendadas
Corrija o tamanho/tipo de dados no encaixe arg na ferramenta
Conseqncias
A Unidade I/O Profinet <arg> no ser configurada. No ser
possvel estabelecer comunicao com esta unidade I/O.
de configurao externa, ou mude o tamanho de dados nos

NOTA:

405

6.7 7x xxx
Continuao
Na configurao mestre do Profinet, os dados de entrada devem
Aes recomendadas
estar no encaixe 1 e os dados de sada no encaixe 2.
1. Se a opo de porta extra EtherNet/IP for requerida: configure

um novo sistema com esta opo, e instale-o.
71449, Muitos adaptadores fieldbus configurados
2. Se a opo de porta extra EtherNet/IP no for necessria:

configure um novo sistema sem esta opo, e instale-o.
Descrio
Muitos adaptadores fieldbus configurados. Somente permitido
ter um adaptador fieldbus configurado.
71452, Muitos barramentos de EtherNet/IP esto

configurados
Conseqncias
O adaptador fieldbus <arg> foi rejeitado, e funes dependentes
Descrio
Muitos barramentos de EtherNet/IP esto configurados. H
dele no iro funcionar.
somente a possibilidade de ter um barramento para EtherNet/IP

Aes recomendadas
Mestre/Escravo.
Remova o adaptador fieldbus na configurao.

Aes recomendadas
71450, Opo de Ethernet/IP Mestre/Escravo no

instalada
1. Remova um dos barramentos EtherNet/IP da configurao.
Descrio
71453, Identidade errada para unidade

EtherNet/IP
Um barramento EtherNet/IP est configurado, mas a opo
EtherNet/IP Mestre/Escravo no foi instalada.

Descrio
Conseqncias
A identidade para a unidade de E/S <arg> na configurao no
No possvel a comunicao no EtherNet/IP. possvel que

existam erros resultantes da configurao do EtherNet/IP
quando essa opo no tiver sido instalada.
est correta.
A identidade correta :
Identificao do fornecedor <arg>
Causas provveis
Tipo de dispositivo <arg>
Cdigo do produto <arg>
EtherNet/IP, sem instalar a opo corretamente.

Aes recomendadas
Conseqncias
No ser estabelecido contato com essa unidade.
1. Se a opo do EtherNet/IP for requerida: configure um novo

sistema com esta opo, e instale-o.
2. Se a opo EtherNet/IP no for necessria: configure um
Aes recomendadas
Corrija a configurao para o tipo de unidade de E/S com a
informao de identificao acima.
novo sistema sem esta opo, e instale-o.
71451, Opo de porta extra Ethernet no

instalada
71454, O endereo est faltando

Descrio
No foi especificado nenhum endereo IP para o arg bus de
Descrio
E/S.
Um barramento de E/S EtherNet/IP est configurado para utilizar

a porta Ethernet extra, mas a opo descrita no foi instalada.
Conseqncias
No possvel obter comunicao no arg bus de E/S.
Conseqncias
No possvel a comunicao no EtherNet/IP. possvel que
existam erros resultantes da configurao do EtherNet/IP
quando essa opo no tiver sido instalada.
Aes recomendadas
1. Especifique um endereo IP vlido na configurao do bus
de E/S.
Causas provveis
EtherNet/IP, sem instalar a opo corretamente.

406

6.7 7x xxx
Continuao
71455, Tipo de conexo EtherNet/IP
desconhecido
71458, No foi possvel alterar o endereo de

gateway padro
Descrio
Descrio
Se nenhum endereo de destino for especificado na
O tipo de unidade <arg> tem um tipo de conexo
configurao de Ethernet/IP, o endereo de gateway do
invlido/desconhecido <arg>.
controlador padro ser alterado. O endereo de destino no
O tipo de conexo deve ser um dos seguintes:
foi indicado e o endereo de gateway especificado <arg> no
- MULTICAST
foi vlido e no foi possvel us-lo.
- POINT2POINT
Conseqncias
Esse tipo de unidade foi rejeitada.
Conseqncias
No possvel a comunicao no barramento EtherNet/IP.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Corrija o gateway na configurao do barramento de E/S de
Corrija o tipo de conexo do tipo de unidade.
EtherNet/IP.
71456, Hardware de EtherNet/IP est faltando

Descrio
71459, Endereo ilegal para EtherNet/IP
O hardware DSQC 612 necessrio para executar EtherNet/IP
Descrio
est faltando.
O endereo <arg> para o barramento de EtherNet/IP ilegal.
Conseqncias
Conseqncias
Causas provveis
Aes recomendadas
1. Corrija o endereo na configurao do barramento de
EtherNet/IP na Primeira Porta EtherNet, sem instalar o hardware
EtherNet/IP.
correto.
Nota: Se voc est executando MultiMove, duas placas DSQC
Aes recomendadas
71460, No foi possvel conectar unidade de

EtherNet/IP
1. Instale uma placa DSQC 612 no controlador.
Descrio
A unidade de I/O configurada <arg> com o endereo <arg> no
612 so necessrias, caso contrrio somente uma.
existe fisicamente no barramento de EtherNet/IP.
71457, O endereo gateway EtherNet/IP invlido
Conseqncias
Descrio
No possvel ter o endereo de gateway igual ao endereo
esta atualmente no est comunicando com o controlador. O
de IP.
sistema passar para o estado SYS FAIL, se a unidade de E/S
Ou o endereo de gateway no pode ser o mesmo que a
tiver o Unit Trust Level como Requerido (0) na configurao.
destinao padro <0.0.0.0>.
Causas provveis
Conseqncias
A unidade de E/S no existe fisicamente.
O endereo gateway do controlar padro <arg> ser utilizado,
O endereo da unidade de E/S est errado.
e no o endereo de gateway especificado <arg>.
A unidade de E/S tem avaria.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Se nenhum gateway fsico for usado, no especifique nenhum
1. Verifique se a unidade de E/S existe fisicamente no
endereo de gateway na configurao.
barramento de EtherNet/IP ou se o endereo est correto.
2. Se o endereo tiver sido alterado, reinicie o sistema.

407

6.7 7x xxx
Continuao
71461, Endereo duplicado no barramento de
E/S de EtherNet/IP
Aes recomendadas
1. Mude o endereo para outra sub-rede.
Descrio
A unidade E/S <arg> e o mestre de EtherNet/IP foram
configurados com o mesmo endereo no controlador.
71464, No foi possvel adicionar um novo

gateway para o EtherNet/IP
Conseqncias
esta atualmente no est comunicando com o controlador.
Descrio
No foi possvel adicionar um novo endereo de gateway <arg>
com o endereo de destino <arg> para o EtherNet/IP.
Aes recomendadas
1. Altere o endereo para a unidade de E/S <arg> ou o endereo
para o mestre de EtherNet/IP na configurao. Se alterar o
Conseqncias
No possvel a comunicao no bus EtherNet/IP.
endereo da unidade de E/S e se tiver este endereo
Causas provveis
fisicamente, ele tambm precisa ser alterado na unidade de
1. O endereo de gateway ou o endereo de destino so
E/S.
invlidos.
2. Nenhum endereo foi especificado.

Aes recomendadas
71462, Mscara de subrede ilegal para

EtherNet/IP
1. Corrija o endereo de gateway ou o endereo de destino na
Descrio
configurao do bus EtherNet/IP.
A mscara de subrede <arg> para o barramento de EtherNet/IP

ilegal.
71465, Resposta de erro do DeviceNet Lean
Conseqncias
Descrio
A unidade de E/S <arg> reportou uma resposta de erro.

Cdigo de erro geral arg.
Aes recomendadas
1. Corrija a mscara de subrede na configurao do barramento
Cdigo adicional arg
de EtherNet/IP.
Aes recomendadas
1. Leia sobre o Cdigo de erro geral no manual do aplicativo

DeviceNet Lean ou o Apndice H, sobre especificaes do
71463, Endereo ilegal para o bus EtherNet/IP
DeviceNet .
2. A unidade de E/S pode estar ocupada por outro mestre.
Descrio
O endereo EtherNet/IP <arg> reservado.
3. Desligue e ligue novamente a alimentao da unidade de

E/S.
Conseqncias
Causas provveis
71466, A configurao Profinet falhou

Descrio
O endereo especificado est em uma sub-rede reservada por

outra porta Ethernet. Duas portas Ethernet no controlador no
O arquivo de configurao <arg> no foi aceito pelo DSQC 678.

Cdigo de erro retornou arg.
podem estar na mesma sub-rede.

Conseqncias
Exemplo:
Porta EtherNet/IP: 192.168.125.x
Nenhuma nova configurao ser armazenada no DSQC 678.
Porta de servio: 192.168.125.x
Aes recomendadas
Nota:
Certifique-se de que o filetype correto utilizado.
As sub-redes dentro da variao 192.168.125.xxx 192.168.130.xxx esto pr-definidas e no podem ser utilizadas.

408

6.7 7x xxx
Continuao
71467, Arquivo de configurao Profinet no
consta
Descrio
O arquivo do firmware <arg> no foi encontrado.
Aes recomendadas
Mude a configurao da unidade de E/S.
71471, Endereo duplicado no bus DeviceNet

Lean
Conseqncias
Nenhuma nova configurao ser armazenada no DSQC 678.
Descrio
A unidade E/S <arg> e o modo mestre/escravo do DeviceNet
Aes recomendadas
Lean esto configurados com o mesmo endereo.
1. Certifique-se de que o arquivo exista.

2. Certifique-se de que o arquivo de configurao encontra-se
no diretrio HOME do seu sistema atual.
Conseqncias
A unidade E/S <arg> foi rejeitada.
Aes recomendadas
71468, Placa Profinet DSQC 678 atualizada

Descrio
A placa Profinet DSQC 678 foi atualizada para um novo firmware
com verso <arg>
Conseqncias
O novo firmware pode afetar alguns dos parmetros de
configurao ou outros comportamentos de comunicao.
Aes recomendadas
1. Certifique-se de que nenhuma mudana de configurao
seja necessria para conectar os controladores.
1. Troque o endereo pela unidade E/S <arg> ou pelo modo

mestre/escravo DeviceNet Lean.
71473, Exame do bus DeviceNet Lean finalizado

Descrio
Endereo: Produto: ID do fornecedor: Cdigo de produto
arg
71474, Mensagem de resposta do comando

Fieldbus
2. Certifique-se de que a configurao Step 7 atual no DSQC
Descrio
678 seja compatvel com o novo firmware.
Uma mensagem "Obter resposta de dados" <arg> proveniente

da unidade de E/S <arg> foi recebida.
71469, A quantidade mxima de sinais de E/S foi

excedida
Mensagem de resposta como dado puro:

arg
Mensagem de resposta como string:
Descrio
arg

O nmero mximo, arg, de sinais de E/S internos no sistema
Aes recomendadas
quantidade de sinais de E/S especificada nas opes de
configuraes adicionais) para que o limite mximo no seja
excedido.
71475, Resposta de erro do comando Fieldbus

Descrio
O comando fieldbus <arg> enviado para a unidade de E/S <arg>
retornou uma resposta de erro.
Cdigo de erro: <arg>
Conseqncias
O comando fieldbus no foi aceito pela unidade de E/S.
71470, Tipo de unidade errada

Descrio
A unidade de E/S <arg> conectada ao bus DeviceNet Lean no
do mesmo tipo que a configurada.
Aes recomendadas
Leia sobre o cdigo de erro geral no manual do aplicativo
DeviceNet Lean ou no Apndice H de especificaes do
DeviceNet.
O ID do fornecedor era arg, e o esperado era arg.

Conseqncias

409

6.7 7x xxx
Continuao
71476, O arquivo firmware DeviceNet no foi
encontrado
71480, Unidade de E/S ocupada por outro mestre
Descrio
No possvel conectar unidade de E/S <arg> porque esta
O arquivo firmware DeviceNet <arg> no foi encontrado ou no
j tem uma conexo ativa.
legvel.
Descrio
Conseqncias
O firmware da placa pode estar desatualizado.

Aes recomendadas
No possvel obter comunicao com a unidade de E/S <arg>,

visto que a unidade de E/S est ocupada por outro mestre.
Aes recomendadas
Libere a conexo proveniente do outro mestre unidade de
71477, Tamanho de conexo invlido para

unidade de E/S de EtherNet/IP
E/S <arg> ou altere o endereo.
Descrio
71481, Erro do arquivo de configurao Profinet
A unidade de E/S <arg> est configurada com um tamanho de

entrada e/ou sada invlido.
Descrio
O arquivo de configurao Profinet <arg> no pode ser
Conseqncias
encontrado ou aberto.
No possvel a comunicao com a unidade de E/S.
Conseqncias
Aes recomendadas
O arquivo de configurao necessrio para ser capaz de
Corrija o tamanho da unidade de E/S na configurao do tipo
utilizar as unidades de E/S definidas no bus de E/S <arg>.
de unidade.
Aes recomendadas
1. Certifique-se de que o arquivo existe.
71478, Unidade de entrada ou sada invlida para

2. Certifique-se de que o arquivo de configurao foi colocado
Descrio
sem trajetria for utilizado.
no diretrio HOME do seu sistema atual caso o nome de arquivo
A unidade de E/S <arg> apresenta uma unidade de entrada
71482, A configurao do bus Profinet foi

alterada
e/ou sada invlida.

Conseqncias
Descrio
Parmetros do sistema no bus de E/S <arg> foram alterados
Aes recomendadas
Corrija a unidade de entrada/sada da unidade de E/S na
configurao do tipo de unidade.
por uma ferramenta de configurao externa ou um mestre de

conexo.
Os valores a seguir foram alterados:
71479, Unidade de configurao invlida para

Endereo IP: <arg>

Mscara de sub-rede: <arg>
Endereo de gateway: <arg>
Descrio
A unidade de E/S <arg> apresenta uma unidade de configurao
invlida.
Conseqncias
Os valores de parmetros alterados no so vlidos at que
seja realizado o warmstart do controlador.
Conseqncias
Aes recomendadas
Execute um warmstart.
Aes recomendadas
Corrija a unidade de configurao para a unidade de E/S na
configurao do tipo de unidade.

410

6.7 7x xxx
Continuao
71483, Requerimento de identificao do Profinet
recebido
Descrio
Um requerimento de identificao do Profinet foi recebido,
proveniente de uma ferramenta de configurao externa.
O endereo MAC no <arg> bus de E/S <arg>.
Exemplo:
<arg> porta: 192.168.125.xxx
Porta de servio: 192.168.125.xxx
Nota:
As sub-redes dentro da faixa 192.168.125.xxx - 192.168.130.xxx
so pr-definidas e no podem ser utilizadas.
Aes recomendadas
71484, Hardware Profinet faltante
Altere o endereo para outra sub-rede.
Descrio
71488, Endereo de gateway ilegal para o bus de

E/S <>
A placa DSQC 612 necessitou executar o <arg> Bus de E/S na

identificao do conector selecionado est em falta.
Conseqncias
No possvel obter comunicao no <arg> bus de E/S.
Aes recomendadas
Instale uma placa DSQC 612 no controlador ou utilize a
identificao do conector LAN no lugar.
Descrio
O endereo de gateway especificado <arg> no vlido e no
pode ser utilizado.
Conseqncias
O endereo de gateway no foi modificado.
Causas provveis
71485, Mscara de sub-rede ilegal
O endereo de gateway especificado pode no estar dentro da

faixa da <arg> mscara de sub-rede do bus de E/S <arg>.
Descrio
A mscara de sub-rede <arg> para o bus de E/S <arg> ilegal.
A faixa de mscara de sub-rede permitira <255.255.255.xxx>.
Aes recomendadas
Corrija o endereo de gateway na <arg> configurao do bus
de E/S.
Conseqncias
A mscara de sub-rede no bus de E/S <arg> no foi modificada.
Aes recomendadas
1. Corrija a mscara de sub-rede do bus de E/S <arg>.
71486, Endereo ilegal para o bus de E/S <>

interno Profinet
Descrio
Um Profinet mestre estabeleceu uma conexo com o escravo
interno Profinet no <arg> bus de E/S. As configuraes do
Descrio
Profinet mestre conectado e da ranhura do escravo interno
O endereo IP <arg> para o bus de E/S <arg> ilegal.
Profinet so diferentes.
Conseqncias
O bus de E/S <arg> no pode ser utilizado.
O escravo Profinet est atualmente configurado com os

seguintes mdulos:
Ranhura 1: DI arg bytes
Aes recomendadas
Ranhura 2: DO arg bytes
Corrija o endereo para o bus de E/S <arg>.

Conseqncias
71487, Endereo IP ilegal para o bus <>

Descrio
O <arg> endereo do bus de E/S <arg> est reservado.
Nem todos os sinais de E/S podero ser utilizados.

Aes recomendadas
1. Reconfigure o Profinet mestre que est conectando para
alinhar torn-lo correspondente ao escravo Profinet.
Conseqncias
2. Reconfigure o escravo Profinet interno no controlador do
rob para torn-lo correspondente ao Profinet mestre que est
Causas provveis
conectado.
O endereo especificado est em uma sub-rede reservada por

outra porta Ethernet. Duas portas Ethernet no controlador no
podem estar na mesma sub-rede.

411

6.7 7x xxx
Continuao
71490, Aviso de configurao da unidade E/S
Profinet
71494, Chave de opo Profinet perdida
Descrio
A chave de opo necessria para executar o bus de E/S <arg>
A unidade de E/S <arg> no <arg> bus de E/S est configurada
no controlador no foi detectada.
no arquivo de configurao Profinet <arg>, mas no nos

Descrio
Conseqncias
Aes recomendadas
Causas provveis
Adicione a unidade de E/S <arg> aos parmetros do sistema

ou remova a unidade de E/S do arquivo de configurao

Profinet, sem instalar a opo corretamente.
Profinet.
Aes recomendadas
71491, Configurao da unidade E/S Profinet

ausente
Descrio
1. Configure um novo sistema com a opo Profinet SW e

instale-o.
2. Se Profinet SW no requerido, configure um novo sistema
sem esta opo, e instale-o.
A unidade de E/S <arg> no <arg> bus de E/S est configurada

nos parmetros do sistema, mas no no arquivo de
71495, Chave de opo Profinet mestre perdida
configurao Profinet <arg>.

Descrio
Conseqncias
A chave de opo necessria para executar o bus de E/S <arg>
No possvel a comunicao com a unidade de E/S <arg>.
como um Profinet mestre no controlador no foi detectada. A
Aes recomendadas
unidade de E/S <arg> no est definida como um escravo
Adicione a unidade de E/S <arg> ao arquivo de configurao
Profinet interno.
Profinet ou remova a unidade de E/S dos parmetros do

sistema.
Conseqncias
No possvel a comunicao com a unidade de E/S <arg>.
71492, Alarme da unidade de E/S de Profinet

Descrio
Causas provveis
A chave de opo instalada para o <arg> bus de E/S suporta
apenas uma unidade de E/S de escravo Profinet interno.
A unidade de E/S <arg> relatou um alarme no slot <arg>:

arg
Aes recomendadas
Configure um novo sistema com a opo mestre/escravo
71493, Unidade I/O Profinet configurada

automaticamente.
Descrio
Uma nova unidade de E/S foi encontrada no arquivo de
configurao Profinet. A unidade de E/S foi configurada
automaticamente no controlador com os seguintes parmetros:
Nome da unidade: arg
Profinet SW ou remova a unidade de E/S <arg> dos parmetros

do sistema.
71496, Comunicao perdida com a unidade

requerida
Descrio
As comunicaes anteriormente funcionando com a unidade
de E/S arg com endereo arg no bus de E/S arg foram perdidas.
Bytes de entrada: arg

Conseqncias
Bytes de sada: arg
A unidade de E/S foi designada Unit Trustlevel Required (0) na

Aes recomendadas
configurao. O sistema vai entrar no estado de falha do
1. Edite o elimine a configurao.
sistema.
2. Reinicie o controlador para ativar a configurao da unidade

Causas provveis
de E/S.
A unidade de E/S pode ter sido desconectada do sistema.

412

6.7 7x xxx
Continuao
Aes recomendadas
controlador.
energizada.
71499, Sinais de E/S em conexo cruzada tm

mapa da unidade com sobreposio
Descrio
O sinal de E/S resultante <arg> tem um mapa de unidade com
sobreposio com o sinal de E/S atuador invertido <arg>.
Conseqncias
Utilizar os sinais de E/S com mapa de unidade com
71497, No h comunicao com a unidade de

E/S
Descrio
Durante a inicializao, nenhuma comunicao foi estabelecida
com a unidade de E/S arg com endereo arg no barramento
de E/S arg
sobreposio em uma conexo cruzada pode causar loops de

configurao de sinal infinitamente.
Aes recomendadas
Corrija o mapa da unidade ou defina um dos sinais de E/S como
virtuais.
71500, Erro de conexo IP/Ethernet
Conseqncias
A unidade de E/S foi designada Unit Trustlevel Required (0) na
Descrio
configurao. O sistema vai entrar no estado de falha do
No foi possvel conectar unidade de E/S <arg>.
sistema.
arg
Causas provveis
Conseqncias
A unidade de E/S no est conectada ao sistema ou est
conectada, mas foi atribuda a um endereo incorreto.

Aes recomendadas
71501, Erro do arquivo de configurao Profinet
1. Assegure-se de que todos os endereos de unidade de E/S
Descrio
coincidam com a configurao.
O arquivo de configurao Profinet <arg> no era vlido. Cdigo
2. Certifique-se de que todos endereamentos so nicos e
de erro interno <arg>.
no utilizados por mais de uma unidade de E/S.

3. Mude o endereo e/ou conecte a unidade de E/S perdida.
Conseqncias

unidade de E/S deve ser desligada e ligada novamente, para
garantir que o endereo tem mudado.
5. Certifique-se que de o bus de campo esteja funcionando
Causas provveis
O arquivo de configurao Profinet pode estar corrompido ou
ter sido criado com um formato de arquivo incompatvel.
Aes recomendadas
71498, A configurao do bus Profinet foi

alterada
Descrio
Crie um novo arquivo de configurao Profinet.
Parmetros do sistema do tipo de bus no bus de E/S <arg>
Descrio
foram alterados por uma ferramenta de configurao externa
A unidade de E/S <arg> reportou uma configurao de ranhura
ou um mestre de conexo.
diferente comparada com a configurao para esta unidade de
Os valores a seguir foram alterados:
E/S no arquivo de configurao Profinet <arg>.
Nome da estao: <arg>
Primeira incompatibilidade de ranhura reportada na ranhura
Conseqncias
Os valores de parmetros alterados no so vlidos at que
seja realizado o warmstart do controlador.
Aes recomendadas
<arg>
<arg> encontradas incompatibilidades de ranhuras.
Conseqncias
possvel que alguns sinais de E/S no possam ser utilizados.
Execute um warmstart.

413

6.7 7x xxx
Continuao
Causas provveis
Aes recomendadas
O tipo de mdulo utilizado na ranhura <arg> pode ser do tipo
Corrija a string do caminho de comando fieldbus.
errado ou uma verso diferente comparada ao hardware real

na unidade de E/S.
71506, Erro de sintaxe no comando de fieldbus
Aes recomendadas
Descrio
1. Atualize o arquivo de configurao Profinet <arg>
No foi possvel enviar o comando fieldbus para a unidade E/S
2. Verifique o hardware da unidade de E/S.
<arg> porque h um erro de sintaxe na string do caminho de

comando.
71503, Erro do nome da estao Profinet
Nome do tipo de comando fieldbus <arg>.

O erro de sintaxe: Especificado tamanho de caminho incorreto.
Descrio
O parmetro do sistema do bus de E/S <Station Name> no
Conseqncias
<arg> bus de E/S contm um ou mais caracteres ilegais. O
O comando fieldbus no foi enviado.
caractere na posio <arg> no permitido.

Conseqncias
Aes recomendadas
No possvel utilizar o bus de E/S <arg>.

Aes recomendadas
Altere o parmetro do sistema <Station Name> para um string
Descrio
permitido.

71504, O tamanho do arquivo excede o tamanho

mximo de arquivo
comando.
O erro de sintaxe: Tamanho de caminho incorreto.
Descrio
No possvel copiar os dados do arquivo no controlador. O
Conseqncias
arquivo arg muito grande.
Tamanho do arquivo: arg
Aes recomendadas
Tamanho mximo permitido: arg
Causas provveis
O tamanho do arquivo maior que o tamanho de arquivo
permitido.

Descrio
Aes recomendadas
Verifique a configurao do cliente FTP e aumente o parmetro
do sistema MaxFileSize para poder transferir o arquivo para o
comando.
controlador.

O erro de sintaxe: Tipo de dados incorreto.

Descrio
Conseqncias

Aes recomendadas
comando.
O erro de sintaxe: Vrgula ausente.

Descrio
Conseqncias

comando.

414

6.7 7x xxx
Continuao
O erro de sintaxe: Espao ausente.
71513, Tempo esgotado para a resposta do

comando fieldbus
Conseqncias
Descrio
O fim do tempo limite ocorreu ao enviar o comando fieldbus
Aes recomendadas
<arg> para a unidade de E/S <arg>
Conseqncias
Aes recomendadas
Descrio
1. Verifique a sintaxe do comando fieldbus.
2. Certifique-se de que o cabo do barramento est conectado
ao controlador.
comando.
energizada.
O erro de sintaxe: Tamanho de byte incorreto.
Conseqncias

Aes recomendadas
71514, Erro na conexo do comando fieldbus

Descrio
No foi possvel enviar o comando fieldbus <arg> para a
unidade de E/S <arg> porque no havia nenhuma conexo

ativa.
Descrio
Conseqncias
comando.
Aes recomendadas
1. Verifique a sintaxe do comando Fieldbus.
O erro de sintaxe: Tamanho de dados incorreto.
Conseqncias
controlador.
energizada.
Aes recomendadas
71512, Identificador de servio invlido no

comando fieldbus

71515, Erro de envio no comando Fieldbus

Descrio
Descrio
No foi possvel enviar o comando fieldbus para a unidade de
E/S <arg> por causa do identificador de servio invlido <arg>.
No foi possvel enviar o comando Fieldbus <arg> para a

arg
Os identificadores de servio vlidos so:

<arg>
Conseqncias
Aes recomendadas
Corrija o identificador de servio.
Aes recomendadas
1. Verifique a sintaxe do comando Fieldbus.
controlador.

415

6.7 7x xxx
Continuao
Aes recomendadas
energizada.
1. Remova todos menos um barramentos Profinet Master/Slave
SW da configurao.
71516, Unidade de E/S EtherNet/IP no suporta

conexo rpida
71520, Dados de entrada invlidos
Descrio
A unidade <arg> indica dados de entrada invlidos no slot<arg>.
A unidade de E/S <arg> no suporta conexo rpida.

Aes recomendadas
Descrio
Conseqncias
Os dados de entrada so descartados.
1. Defina o parmetro Quick Connect para o tipo de unidade

em "Not used" para a unidade de E/S na configurao de E/S.
Causas provveis
Erro interno na unidade.
71517, Um atributo foi alterado para uma unidade

de E/S EtherNet/IP
71521, Dados de sada no processados

Descrio
A unidade <arg> indica que os dados de sada para o slot <arg>
Descrio
no podem ser processados.
O atributo arg foi alterado para "arg" na unidade de E/S <arg>.

Conseqncias
Os dados de sada so descartados pela unidade.

Causas provveis
Descrio
Erro interno na unidade.
A unidade de E/S <arg> relatou uma configurao de slot

diferente, comparada com a configurao carregada para esta
unidade de E/S.
71522, Porta Ethernet ocupada por outro cliente
Primeira incompatibilidade de slot relatada no slot <arg>
Descrio
<arg> incompatibilidades de slots encontradas.
A porta Ethernet especificada para o barramento EtherNet/IP

est ocupada por outro cliente.
Conseqncias
possvel que alguns sinais de E/S no possam ser utilizados.
Conseqncias
Causas provveis
O tipo de mdulo utilizado no slot <arg> pode ser do tipo errado
Causas provveis
ou uma verso diferente comparada ao hardware real na
Um sistema MultiMove est instalado e ocupa a porta Ethernet
unidade de E/S.
especificada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Atualize a configurao Profinet
Selecione outra porta Ethernet alterando a ID do conector para
2. Verifique o hardware da unidade de E/S.
o barramento EtherNet/IP.
71519, Muitos barramentos Profinet Master/Slave

SW configurados
71524, Alarme desconhecido da unidade de E/S

de Profinet
Descrio
Descrio
Muitos barramentos de E/S Profinet Master/Slave SW esto
A unidade de E/S <arg> relatou um alarme desconhecido no
configurados. S possvel ter um barramento de E/S para
slot <arg>
Profinet Master/Slave SW.

explicaes sobre o cdigo do alarme.
Cdigo do alarme: arg

416

6.7 7x xxx
Continuao
71525, Diagnsticos da unidade de E/S de
Profinet
especfico. Este um comportamento especfico do dispositivo
Descrio
Conseqncias
A unidade de E/S <arg> relatou dados de diagnstico no slot
No possvel obter comunicao com a unidade de E/S <arg>,
arg.
desde que a unidade de E/S esteja neste estado.
Aes recomendadas
explicaes sobre os dados de diagnsticos.
1. Verifique o estado atual da unidade de E/S <arg>.
arg
2. Se o estado for erro, verifique a configurao de E/S ou
documentado pelo fornecedor.
configurao de hardware da unidade de E/S e consulte a
71526, Alarme desconhecido da unidade de E/S

de Profinet
Descrio
A unidade de E/S <arg> relatou um alarme desconhecido no
slot <arg>
documentao do fornecedor. Se o estado estiver em execuo,

a unidade de E/S estava temporariamente ocupada durante a
tentativa de comunicao mas foi recuperada, no so
necessrias mais aes.
71528, Falha de solicitao de EtherNet/IP
explicaes sobre o cdigo do alarme.
Descrio
Cdigo do alarme: arg
No foi possvel efetuar o pedido arg na unidade de E/S <arg>.

arg
71527, Conflito do estado do dispositivo de

EtherNet/IP
Conseqncias
O pedido no foi efetuado.
Descrio
O estado atual da unidade de E/S <arg> impede que a
comunicao seja estabelecida ou a execuo de um servio
417

6.8 8x xxx
6.8 8x xxx
80001,
Descrio
arg
arg
arg
arg
arg
Aes recomendadas
arg
arg
80003,
Aes recomendadas
Descrio
arg
80002,
Descrio
arg
arg
arg
arg
Aes recomendadas
418

6.9 10 xxxx
6.9 10 xxxx
100000, Erro interno
Aes recomendadas
Descrio
arg
419

6.10 11 xxxx
6.10 11 xxxx
110001, Fase PRE de Superviso do Processo
110004, Fase MAIN de Superviso do Processo
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
A superviso falhou para a fase PRE do processo.
Tarefa: arg
arg
A superviso falhou para a fase MAIN do processo.

arg
Aes recomendadas
Verifique o(s) sinal(is) que falhou(aram):
Aes recomendadas
arg
arg
arg
Recuperao:
arg
Voc talvez queira lidar com errno arg em sua rotina de
Recuperao:
tratamento de erro.

tratamento de erro
110002, Fase PRE_START de Superviso do

Processo
Descrio
110005, Fase END_MAIN de Superviso do

Processo
Tarefa: arg
Descrio
A superviso falhou para a fase PRE_START do processo.
Tarefa: arg
arg
A superviso falhou para a fase END_MAIN do processo.

arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
arg
arg
arg
Recuperao:
arg
Recuperao:
tratamento de erro

tratamento de erro
110003, Fase START de Superviso do Processo

110006, Fase POST 1 de Superviso do Processo
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
A superviso falhou para a fase START do processo.
Tarefa: arg
arg
A superviso falhou para a fase POST 1 do processo.

arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
arg
arg
arg
Recuperao:
arg
Recuperao:
tratamento de erro

tratamento de erro

420

6.10 11 xxxx
Continuao
110007, Fase END_POST 1 de Superviso do
Processo
Tempo (arg segundo(s)) entre o incio do processo e o
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Verifique seu equipamento de processo.
movimento do Rob muito longo.
A superviso falhou para a fase END_POST 1 do processo.

arg
110013, O processo do aplicativo foi interrompido
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
arg
O processo do aplicativo no foi concludo adequadamente.
arg
arg
Recuperao:
tratamento de erro
110008, Fase POST 2 de Superviso do Processo
Conseqncias
Possveis fases posteriores ao movimento no foram
executadas.
Causas provveis
1. Instrues lgicas do RAPID em uma seqncia de
Descrio
instrues de movimento de aplicativo demandam muito tempo
Tarefa: arg
de execuo.
A superviso falhou para a fase POST 2 do processo.
2. A ltima instruo na seqncia das instrues de movimento
arg
do aplicativo, que no indica o fim da seqncia.
Aes recomendadas
3. Um erro de processamento ocorreu muito prximo ao fim
do processo: um reincio de processo no realizado.
arg
Aes recomendadas
arg
Remova as instrues lgicas que provocam o atraso,
Recuperao:
ou
verifique se a ltima instruo de movimento do aplicativo
tratamento de erro
indica que esta a mais recente.
110009, Fase END_POST 2 de Superviso do

Processo
110014, Falta a opo 'Optical Tracking' ou

'Weldguide'
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
A superviso falhou para a fase END_POST 2 do processo.
O argumento opcional '\Track' no pode ser usado sem a opo
arg
'Optical Tracking' ou 'Weldguide'.
Aes recomendadas
arg
Aes recomendadas
arg
Remova o argumento opcional '\Track'
arg
ou
Recuperao:
Encomende uma chave RobotWare que, dependendo de seu
equipamento, contm a opo 'Optical Tracking' ou 'Weldguide'.
tratamento de erro
110015, Falta a opo Desvio do Caminho

110012, Tempo esgotado para o incio do
movimento
Descrio
Descrio
A chave '\Corr' no pode ser usada sem a opo Desvio do
Tarefa: arg
Caminho.
Tarefa: arg

421

6.10 11 xxxx
Continuao
arg
110018, Soldas mveis concorrentes demais
Aes recomendadas
Descrio
Remova a chave '\Corr'
Tarefa: arg
ou
H muitos movimentos curtos com processo de aplicao em
Solicite uma chave do RobotWare, que contenha a opo
sequncia que apresentam incio e extremidade mveis e que
'Desvio do Caminho'.
so programados com uma velocidade alta de processo.
110016, Fim flutuante inseguro

Descrio
Conseqncias
Visto que os recursos do controlador do rob no so
suficientes, o controlador entrou em um estado de erro.
Tarefa: arg
Causas provveis
A execuo do programa avanou para a prxima instruo

RAPID antes do aplicativo de processo ter terminado.
Conseqncias
1. Velocidade do processo alta demais.

2. Movimentos do processo curtos demais com incio e
extremidade mveis.
Se ocorrer um erro de processo, o processo do aplicativo ir

parar mas o movimento do rob no ser interrompido.
Aes recomendadas
possvel:
Causas provveis
1. Diminuir a velocidade do processo.
O tamanho da zona e a distncia fly_end da instruo de fim
2. Remover o incio e/ou extremidade mvel.
flutuante no so compatveis.
3. Aumentar a extenso dos movimentos do processo.
Aes recomendadas
Aumente a distncia fly_end ou reduza o tamanho da zona da
110020, Limite de Superviso
instruo com fim flutuante.
Descrio
argarg
Tarefa: arg
O nmero mximo de sinais a serem supervisionados (mx.
110017, Buffer de dados de processo cheio
32) foi excedido em uma das fases da superviso.

arg
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
arg
Remova os sinais da superviso para a fase arg a fim de
O buffer de dados de processo est cheio. O ltimo conjunto
atender ao limite de 32.
de dados de processo e o robtarget foram substitudos por um

conjunto de dados e robtarget da instruo ativa.
110021, Lista de superviso desconhecida
Conseqncias
Descrio
Um conjunto de dados de processo e robtarget foi omitido. Isto
Tarefa: arg
pode resultar em atalhos de trajetria e dados de processo
O tipo da lista de superviso arg desconhecido.
inadequados.
arg
Causas provveis
Conseqncias
O programa RAPID contm demasiadas curtas instrues do
A superviso no foi configurada ou foi removida.
processo contnuo em sequncia.

Aes recomendadas
Aes recomendadas
Altere o tipo de lista de superviso.
Aumente a extenso das instrues do processo contnuo

ou
110025, Nenhum processo CAP ativo
reduza a velocidade do processo.

Descrio
Tarefa: arg
No h processo CAP ativo para esta instruo.
arg

422

6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
CAP exige que uma rotina TRAP do RAPID seja definida para
Certifique-se de que arg seja usado de acordo com a
o evento CAP_STOP.
documentao.
Isso necessrio para parar o equipamento externo quando a

execuo do RAPID parar.
110026, Incio do processo no permitido
arg
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Acrescente a rotina TRAP para CAP_STOP em seu cdigo
No possvel iniciar o processo na instruo atual
RAPID.
arg
Causas provveis
Voc tenta iniciar o processo em uma instruo CAP, onde o
valor para capdata.first_instr no foi definido como TRUE.
Aes recomendadas
Configure o valor para capdata.first_instr em TRUE
110034, Ignore sem que o processo tenha

terminado
Descrio
O rob atingiu o fim da distncia solicitada para que se movesse
sem o processo de aplicao estar ativo.
ou
Aes recomendadas
mova o PP a uma instruo CAP com capdata.first_instr = TRUE
Recuperao:
ou
mova o PP a uma instruo que no CAP.
tratamento de erro.
110027, O movimento do rob est bloqueado
110040, Fase END_PRE de Superviso do

Processo
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
No possvel iniciar o movimento do rob.
Tarefa: arg
arg
A superviso falhou para a fase END_PRE do processo.
Causas provveis
arg
A instruo 'StopMove' do RAPID foi executada antes desta
Aes recomendadas
instruo de movimento.
Aes recomendadas
Voc deve executar a instruo 'StartMove' ou 'StartMoveRetry'
do RAPID para desbloquear o movimento do rob.
arg
arg
Recuperao:
Voc talvez queira lidar com errno arg na sua rotina de
110030, Evento ICap Invlido
tratamento de erros
Descrio
110041, Fase START_POST1 de Superviso do

Processo
Tarefa: arg
arg invlido conforme o evento para a instruo ICap.
arg
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Use um dos eventos ICap vlidos descritos no manual de
A superviso falhou para a fase START_POST1 do processo.

arg
referncia para CAP.

Aes recomendadas
110032, Nenhuma rotina de INTERRUPO para

CAP_STOP

arg
arg
Descrio
Recuperao:
Tarefa: arg

423

6.10 11 xxxx
Continuao
tratamento de erros
110103, Tempo do ciclo da combinao invlido

Descrio
110042, Fase START_POST2 de Superviso do

Processo
Descrio
arg
O tempo do ciclo da combinao usada invlido:
(0 -100) [s]
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Corrija o componente cycle_time.
A superviso falhou para a fase START_POST2 do processo.

arg
110104, Largura da combinao invlida
Aes recomendadas
arg
Descrio
arg
A largura da combinao usada invlida:
arg
(0 - 1) [m]
Recuperao:
Aes recomendadas
tratamento de erros
Corrija a largura do componente.
110100, Erro de processo fatal
110105, Altura da combinao invlido
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
arg
Um erro de processo fatal foi relatado. Verifique as mensagens
A altura da combinao usada invlida:
de erro anteriores para mais informaes sobre a razo do erro.
(0 - 1) [m]
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Reinicializar o sistema ou mover o apontador do programa
Corrija a altura do componente.
altamente recomendado.
110106, Weave dwell esquerdo invlido

110101, Formato de combinao invlido
Descrio
Descrio
arg
Tarefa: arg
O weave dwell_left usado invlido:
O formato de combinao usado invlido:
(0 - 1) [m]
[Nenhum formato = 0, formato de zig-zag = 1, formato emV =
Aes recomendadas
2, Formato triangular = 3]
Corrija o componente dwell_left
Aes recomendadas
Corrija o componente de formato.
110107, Weave dwell central invlido

Descrio
110102, Comprimento da combinao invlido
arg
Descrio
O weave dwell_center usado invlido:
Tarefa: arg
(0 - 1) [m]
O comprimento da combinao usada invlido:
Aes recomendadas
(0 - 1) [m]
Corrija o componente dwell_center
Aes recomendadas
Corrija o comprimento do componente.
110108, Weave dwell direito invlido

Descrio
arg

424

6.10 11 xxxx
Continuao
O weave dwell_right usado invlido:
O desvio da combinao horizontal invlido:
(0 - 1) [m]
Aes recomendadas
Corrija o componente dwell_right
110114, O desvio da combinao vertical

invlido
Descrio
110109, Bias de combinao invlido

Descrio
Tarefa: arg
O desvio da combinao vertical invlido:
arg
O bias de combinao usado invlido:
110115, Weave sync esquerdo invlido
(-1 - 1) [m]
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Corrija o componente bias.
O valor do weave sync esquerdo invlido:

(0 - 100) [%]
110110, ngulo de direo da combinao

invlido
Aes recomendadas
Corrija o componente ptrn_sync_left em capweavedata.
Descrio
Tarefa: arg
110116, Weave sync direito invlido
O ngulo da direo da combinao usado invlido:
Descrio
(-PI/2 - PI/2) [rad]
Tarefa: arg
Aes recomendadas
O weave sync direito invlido:
Corrija o componente dir
(0 - 100) [%]
Aes recomendadas
110111, ngulo de inclinao da combinao

invlido
Corrija o componente ptrn_sync_right em capweavedata.
Descrio
110117, Bias da combinao no permitido
Tarefa: arg
Descrio
O ngulo da inclinao da combinao invlido:
Tarefa: arg
(-PI/2 - PI/2) [rad]
No permitido usar bias para formatos que no o Zig-zag
Aes recomendadas
(=1).
Corrija o componente de inclinao
Aes recomendadas
Corrija os componentes 'bias' e/ou 'formato' em capweavedata.
110112, ngulo de rotao da combinao

invlido
110118, Bias da combinao muito grande
Descrio
Descrio
Task: arg
Tarefa: arg
O ngulo da rotao da combinao usado invlido:
No permitido usar um bias que seja maior do que a metade
(-PI/2 - PI/2) [rad]
da largura.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Corrija o componente rot
Corrija os componentes 'bias' e/ou 'largura' em capweavedata.
110113, O desvio da combinao horizontal

invlido
110119, Weave dwell muito grande

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg

425

6.10 11 xxxx
Continuao
No permitido usar um dwell que seja maior do que o
comprimento.
A inclinao da rampa (amplitude/comprimento) limitada.
110131, Nenhum Sinal foi especificado

Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Nenhum sinal foi especificado!
Corrija os componentes 'dwell_right/center/left' e/ou 'length'
arg
em capweavedata.
Aes recomendadas
110120, Alterao de bias da combinao muito

grande
Descrio
Especifique um sinal DI
110132, Ocorreu um erro interno

Descrio
Tarefa: arg
A alterao do bias da combinao maior do que o permitido.
Mx arg [m]
Tarefa: arg
arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Ajuste o aumento da combinao para bias e/ou certifique-se
de que a alterao do bias seja menor do que o mximo.
110121, Erro no ajuste da largura da combinao
Verifique o registro 'Interno'.
110133, Nvel de trajetria errado

Descrio
Tarefa: arg
Descrio
arg
Tarefa: arg
A alterao da largura da combinao maior do que o
Esta instruo no permitida neste nvel de trajetria (arg).
permitido.
Aes recomendadas
Mx arg [m]
Utilize RestoPath para alterar o nvel de trajetria 0.
Aes recomendadas
Ajuste o aumento da combinao para largura e/ou certifique-se
de que a alterao da largura seja menor do que o mximo.
110134, Altere de fino para z0

Descrio
Tarefa: arg
110122, Erro no ajuste da altura da combinao
arg
No permitido um ponto 'fino' no meio de uma sequncia de
Descrio
processo.
Tarefa: arg
A alterao da altura da combinao maior do que o
Os dados da zona foram alterados de 'fino' para 'z0'.
permitido.
Aes recomendadas
Mx arg [m]
Corrija os dados de zona da instruo do seu RAPID.
Aes recomendadas
Ajuste o aumento da altura da combinao e/ou certifique-se
de que a alterao da altura seja menor do que o mximo.
110160, Erro de trilha

Descrio
Tarefa: arg
110130, Sinal no definido
Erro de trilha.
arg
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
O sinal arg no est definido.
Verifique a definio da junta.
arg
Recuperao: arg
Aes recomendadas
Defina o sinal arg em eio.cfg

426

6.10 11 xxxx
Continuao
110161, Erro de incio de trilha
Descrio
Tarefa: arg
Erro de incio de trilha.
arg
Aes recomendadas
Verifique a definio da junta em captrackdata.
Recuperao: arg
110162, Erro mx de correo de caminho da

trilha
Descrio
Tarefa: arg
Erro mx de correo do caminho da trilha.
O sensor no est pronto.

arg
110167, Erro geral do sensor

Descrio
Tarefa: arg
Erro geral do sensor.
arg
110168, O sensor est ocupado

Descrio
Tarefa: arg
O sensor est ocupado.
arg
arg
Aes recomendadas
110169, Comando desconhecido para o sensor
Verifique a definio da junta e max_corr em captrackdata.
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
Foi enviado algum comando desconhecido para o sensor.
110163, Erro de comunicao com a trilha

Descrio
Tarefa: arg
Nenhuma comunicao entre o sensor e o controlador.
Aes recomendadas
Verifique o hardware
110164, Correo da trilha perdida
arg
110170, Nmero de varivel ou de bloco est

ilegal no sensor
Descrio
Tarefa: arg
O nmero da varivel ou do bloco desconhecido para o
sensor.
arg
Descrio
Tarefa: arg
Trilha perdida devido a falha de energia.
110171, Alarme externo ao sensor

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Mova PP para principal, ou v por etapas no restante do
Ocorreu um alarme externo ao sensor.
programa arg.
arg
110165, Nenhuma Medio do Sensor
110172, Alarme da cmera que est no sensor
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
No medio disponvel do sensor.
A cmera do sensor enviou um alarme.
arg
arg
110166, O Sensor ainda no est pronto
110173, Alarme de temperatura do sensor
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg

427

6.10 11 xxxx
Continuao
A temperatura do sensor est fora dos limites admitidos.
Conseqncias
arg
O sensor arg no alcana a preciso de calibramento, sendo

assim no ser confivel para rastreamento.
110174, O valor para o sensor est fora do

intervalo
Causas provveis
Descrio
y-, z- da ferramenta de sensor so: arg. As desejadas so: arg.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
O valor enviado ao sensor est fora dos limites.
Inicie o LTC para executar uma verificao com um nmero
arg
diferente de medies. Se o problema persistir, execute uma
A mdia de precises de calibragem obtidas nas direes x-,
nova calibragem manual desde LTC.
110175, Falha ao verificar a cmera

110179, A definio da articulao-capa esquerda
no est correta
Descrio
Tarefa: arg
No foi possvel inspecionar a cmera do sensor.
Descrio
arg
Tarefa: arg
Sensor: arg
110176, Tempo limite de comunicao do sensor
A definio da articulao-capa esquerda (nmero arg) no

est correta.
Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias
Ocorreu tempo limite na comunicao com o sensor.
No ser possvel realizar uma calibrao do sensor.
arg
Causas provveis
A medida obtida na direo y- da ferramenta de sensor na
110177, Erro de calibragem do rastreador
articulao-capa esquerda : arg mm. O valor deve ser positivo.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Verifique a definio da articulao-capa esquerda (arg) na
Sensor: arg
interface do sensor (arg) no PC. Considere mudar entre as
No foi possvel realizar uma calibragem vlida do rastreador.
definies de articulao-capa direita e esquerda.
Conseqncias
para rastreamento.
110180, Dados de Calibrao do Sensor

atualizados
Causas provveis
Descrio
A mdia de precises de calibragem obtidas nas direes x-,
Os dados de calibrao do sensor para arg (arg e arg) foram
y-, z- da ferramenta de sensor so: arg. As desejadas so: arg.
atualizados.
O sensor arg no est calibrado, ento no deve ser utilizado
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Confira se a placa de calibragem no foi removida. Confira os
Aes recomendadas
ajustes do sensor. Inicie o LTC para executar um ajuste de
Se voc utiliza CAP sem o Arco RW, voc deve reutilizar a
calibragem manual seguido de uma nova calibragem.
instruo RAPID
CapLATRSetup arg,arg,arg\SensorFreq:=xxx;
110178, Erro de verificao do rastreador
para que o CAP utilize os dados de calibrao do sensor

atualizados.
Descrio
Tarefa: arg
Sensor: arg
No foi possvel realizar uma verificao vlida da calibragem
do rastreador.

428

6.10 11 xxxx
Continuao
110181, Erro mx correo incremental do
rastreamento
Sinal de E/S faltando em arg.
Descrio
Verifique a configurao de E/S.
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Erro de mxima correo incremental do rastreamento.
arg
110207, Erro de aplicao.

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Verifique \MaxIncCorr em CapLATRSetup.
Processo nmero arg da aplicao arg j foi instalado.
Recuperao: arg
110203, Erro de aplicao

Descrio
Tarefa: arg
O nmero mximo do programa, 'DA_PROG_MAX' est acima
Aes recomendadas

Descrio
Tarefa: arg
Nmero arg no um nmero de incio vlido.
do limite de tipos de dados num

Valor atual: arg
Conseqncias
Aes recomendadas
O nmero do programa mximo configurado no ser definido.

Causas provveis
O nmero do programa especificado arg est acima do valor
inteiro mximo para o tipo de dado num, valor mximo de
8388608.
Aes recomendadas
Verifique o programa.

Descrio
Tarefa: arg
Qualquer cdigo de retorno que no DAOK rejeitado a partir
de arg
.
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
O gancho do usurio arg no uma entrada de seqncia
vlida.
Aes recomendadas
Verifique a seqncia do programa.

Descrio
Tarefa: arg
O nmero do programa arg est acima do limite do tipo de dado
num.
Conseqncias
O nmero do programa no ser definido.
Causas provveis
O nmero do programa especificado arg est acima do valor

inteiro mximo para o tipo de dado num, valor mximo de
Descrio
8388608.
Tarefa: arg
O salto para frente da seqncia no permitido.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique a seqncia do programa.
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
A instruo arg relatou um erro fatal.
Tarefa: arg

429

6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
arg tentou usar um descritor de processo inexistente.
A varivel de dados do usurio tem um tipo incorreto.
Erro fatal na classe damastr.
Aes recomendadas
arg
Causas provveis
XXShPowerOn has no foi executado.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Verifique se XXShPowerOn foi feito.
O tipo de dados do processo interno no possui daintdata como

primeiro elemento.

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
arg tentou usar um descritor de aplicao inexistente.
arg

Descrio
Causas provveis
Tarefa: arg
XXShPowerOn no foi executado ou est especificado para
As definies de tipo de dados do usurio excedera o tamanho
poucas tarefas DA_PROC.
mximo de armazenamento de dados.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique se XXShPowerOn foi feito.
Se usar apenas DAP, ser preciso salvar sys.cfg e adicionar

uma nova tarefa DA_PROCX nesse arquivo. Verifique quais
arquivos esto carregados para a tarefa DA_PROC1 e

Descrio
adicione-os nova tarefa.
Tarefa: arg
As definies do tipo de dados do usurio no correspondem

ao que foi definido.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Tentativa de instalar um nmero de processo
fora dos seus limites.

Descrio
Aes recomendadas
Verifique o programa, o nmero mximo de processo limitado
Tarefa: arg
Ocorreu um erro ao tentar recarregar a rea Power Failure.
a 4.
Um reincio automtico dos processos no ser possvel.

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
A escolha da varivel de dados do usurio no existe.
Descrio
Tarefa arg :
Erro a partir de arg . O tipo de dados do usurio excedeu o
tamanho mximo de armazenamento de dados.

430

6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
Verifique o tamanho dos dados.

Descrio

Descrio
Tarefa arg :
No possvel executar a instruo em motores desligados
Tarefa: arg
A dimenso da matriz dos dados arg muito grande.
Consulte a especificao em arg.
Aes recomendadas
Verifique a declarao dos dados.
para a ferramenta servo arg

Aes recomendadas
Tente novamente aps definir motores ligados.

Descrio

Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
A matriz arg da instruo arg no est corretamente definida.
Aes recomendadas
Verifique os dados em relao especificao.
O comprimento mximo da string do parmetro arg so 5

caracteres.
Aes recomendadas
Verifique o cumprimento do valor dos dados da string.

Descrio
Tarefa: arg
O elemento da matriz do horrio do evento arg. arg menor

Descrio
Tarefa: arg
do que 0.
Aes recomendadas
Verifique os dados do evento de horrio.
O sinal especificado arg na instruo arg no possui referncia.

Aes recomendadas
Verifique a configurao EIO.

Descrio

Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O seletor de dados arg na instruo arg no vlido.
Aes recomendadas
Verifique o seletor em relao especificao.
Os sinais opcionais \arg e arg devem ser usados juntos.

Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
O seletor arg na instruo arg no vlido.

Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
O parmetro arg da instruo arg no uma matriz.
Aes recomendadas
Verifique a definio dos dados.
Descrio
Tarefa: arg
O seletor arg na instruo arg no vlido.
arg

431

6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
O sinal de superviso da gua no foi definido no incio da
solda.
Aes recomendadas
110311, Nenhuma tarefa Spot
Verifique o equipamento de resfriamento da gua.
Descrio
Recuperao: Voc talvez queira lidar com errno arg em sua
Tarefa: arg
rotina de tratamento de erro.
Nenhuma tarefa de movimento est configurada para Spot.

arg
110403, Superviso de arco
Causas provveis
Descrio
Verifique a configurao
Tarefa: arg
arg
110312, Nmero errado de tarefas DAPROC
O sinal de superviso da ignio do arco no foi definido no

incio da solda.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Erro a partir de arg. arg A(s) tarefa(s) DA_PROC est(o)
Verifique a fonte de alimentao.
configurada(s) no sistema. O nmero de daprocs deve estar
no intervalo 1 - arg.
arg
110404, Superviso da voltagem
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
110313, No possvel ativar/desativar
arg
O sinal de superviso da voltagem no foi definido no incio da
Descrio
solda.
Tarefa: arg
Erro em arg. No possvel ativar/desativar este daproc.
Aes recomendadas
arg

Aes recomendadas
Verifique o ndice no descritor daproc.
110401, Superviso da gasolina
110405, Superviso da corrente

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa:arg
arg
arg
O sinal de superviso da gasolina no foi definido no incio da
solda.
O sinal de superviso da corrente no foi definido no incio da

solda.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique o equipamento de gasolina.
110402, Superviso da gua

110406, Superviso da alimentao de fio

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
arg
arg

432

6.10 11 xxxx
Continuao
O sinal de superviso da alimentao de fio no foi definido
Causas provveis
no incio da solda.
A porta da programao estava ocupada com uma transferncia
Aes recomendadas
anterior.
Verifique a unidade de alimentao de fio.
Aes recomendadas
110407, Superviso de ponta do fio
110411, Processo interrompido
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
arg
arg
O sinal de superviso de ponta de fio definido no incio da
O processo foi interrompido pelo 'processo de interrupo' de
solda.
entrada digital'.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique se o fio ficou preso no objeto.
Verifique o sinal. arg
Recuperao: Voc talvez queira lidar com errno arg na sua
rotina de erros.
110408, Falha na ignio do arco
110412, Falha na ignio do preenchimento do

arco
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
arg
Tarefa: arg
A ignio do arco falhou no incio da solda.
arg
Aes recomendadas
A ignio do preenchimento do arco falhou.
Verifique o equipamento de solda.
Aes recomendadas

110409, Sinal de validao da programao

indefinido
110413, Superviso da lanterna
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
arg
arg
Sinal de validao da programao indefinido.
O sinal de superviso da lanterna ficou fraco durante a solda.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Defina uma entrada do sinal de validao da solda.
110410, Erro de transferncia da programao
110414, Superviso de soldagem
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
arg
arg
No foi possvel transferir a programao.

433

6.10 11 xxxx
Continuao
O sinal de superviso da ignio de soldagem no foi definido
no incio da solda.

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
arg
O sinal da superviso da gua ficou fraco durante a solda.
Nome da sutura: arg.

Tempo a partir do incio da solda: arg.
110415, Limite de tempo de superviso do

desligamento da soldagem
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
Verifique o equipamento da gua de resfriamento.
arg
O sinal ArcEst no foi redefinido no final da soldagem dentro
do tempo especificado. (arg segundos)
110423, Superviso do arco

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Verifique o equipamento de soldagem e/ou ajuste o valor do
arg
limite do tempo de desligamento da soldagem, encontrado em
O sinal de superviso do arco ficou fraco durante a solda.
Propriedades do Equipamento de Solda.

110416, Limite de tempo de superviso do

desligamento da soldagem
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
arg
O sinal WeldOK no foi redefinido no final da soldagem dentro
do tempo especificado.
110424, Superviso da voltagem

Descrio
(arg segundos)
Tarefa: arg
Aes recomendadas
arg
Verifique o equipamento de soldagem e/ou ajuste o valor do
O sinal da superviso da voltagem ficou fraco durante a solda.
limite do tempo de desligamento da soldagem, encontrado em
Nome da sutura: arg
Propriedades do Equipamento de Solda.
.Tempo a partir do incio da solda: arg.
110421, Superviso da gasolina
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
arg
O sinal de superviso da gasolina ficou fraco durante a solda.
Tempo a partir do incio da solda: arg min.

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Verifique o equipamento de gasolina.
arg
O sinal da superviso da corrente eltrica ficou fraco durante
a solda.
Nome da sutura: arg
.Tempo a partir do incio da solda: arg
.

434

6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
arg
Nome da sutura arg.
Aes recomendadas
110426, Superviso da alimentao do fio
Descrio
Tarefa: arg
arg
O sinal da superviso da alimentao do fio ficou fraco durante
a solda.
Nome da sutura: arg
.Tempo a partir do incio da solda: arg
.

arco
Descrio
Tarefa: arg
arg
A ignio do arco falhou durante o enchimento da cratera.
Aes recomendadas
Verifique a unidade de alimentao de fio.

Aes recomendadas
110427, Processo interrompido
Descrio
Tarefa: arg
arg
O processo foi interrompido durante a solda pelo 'processo de
interrupo' de entrada digital .
Nome da sutura: arg
Tempo a partir do incio da solda: arg
Aes recomendadas
110431, Superviso de soldagem

Descrio
Tarefa: arg
arg
O sinal da superviso de soldagem ficou fraco durante a solda.
Aes recomendadas
110428, Superviso da lanterna
Descrio
Tarefa: arg
arg
O sinal de superviso da lanterna ficou fraco durante a solda.

Descrio
Tarefa: arg
arg
Aes recomendadas

Aes recomendadas
Verifique o equipamento de soldagem. Sinal WeldOK.
Descrio
Tarefa: arg

435

6.10 11 xxxx
Continuao
arco
110438, Superviso do sinal definido pelo usurio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
arg
arg
O sinal definido pelo usurio definido por USERIO4 ficou fraco
A ignio do arco falhou com o sinal WeldOk durante o
durante a solda.
preenchimento da cratera.
Descrio
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
arg
Descrio

durante a solda.
Tarefa: arg
arg
durante a solda.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
arg
Descrio

durante a solda.
Tarefa: arg
O sinal definido pelo usurio arg definido pelo USERIO1 ficou
fraco durante a solda.
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg

Descrio
Tarefa: arg
arg
durante a solda.
Descrio
Tarefa: arg

Aes recomendadas

436

6.10 11 xxxx
Continuao
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
arg
O sinal da superviso da corrente eltrica ficou fraco durante

a solda.

Descrio
Tarefa: arg
Nome da sutura: arg

110450, Superviso da alimentao do fio

Descrio
Tarefa: arg
110445, Superviso do gs
Descrio
Tarefa: arg
arg
O sinal da superviso do gs ficou fraco durante a solda.
Nome da sutura: arg
arg
O sinal da superviso da alimentao do fio ficou fraco durante
a solda.
Nome da sutura: arg
110451, Superviso do maarico

Descrio

Descrio
Tarefa: arg
arg
O sinal da superviso da gua ficou fraco durante a solda.
Nome da sutura: arg
Tarefa: arg
arg
O sinal da superviso do maarico ficou fraco durante a solda.
Nome da sutura: arg
110460, Recuperao do erro de solda

Descrio
110447, Superviso do arco

Descrio
Tarefa: arg
arg
O sinal da superviso do arco ficou fraco durante a solda.
O parmetro PROC foi carregado pelo arg

A configurao da Recuperao do erro de solda est
concluda.
Nome da sutura: arg
Descrio
No foi possvel carregar o parmetro PROC para a

Recuperao do erro de solda na tarefa arg
110448, Superviso da tenso

Descrio
Tarefa: arg
Descrio
arg
Rob arg movido da localizao do erro.
O sinal da superviso da tenso ficou fraco durante a solda.
O rob tentar se mover de volta para a localizao do erro.
Nome da sutura: arg


437

6.10 11 xxxx
Continuao
110463, Falha na Recuperao do erro de solda
Parmetro de configurao PROC argarg

no pde ser encontrado no banco de dados cfg.
Descrio
Uso incorreto da Recuperao do erro de solda.
Aes recomendadas
Uma rotina de servio definida pelo usurio dever retornar o
Verifique a instalao dos parmetros de domnio PROC.
rob cerca de 50 mm do ponto de interrupo.
110471, Erro de sinal no definido
Aes recomendadas
Programe novamente a rotina de servio.
Descrio
arg
110464, Erro EquipmentClass
O Sinal de enfraquecimento durante fase de solda arg no pde

ser determinado.
Descrio
Tarefa: arg
No foi possvel descarregar o erro especificado
110472, Erro do parmetro de configurao

Descrio
EquipmentClass arg.
Tarefa: arg
110465, Erro EquipmentClass
O parmetro de configurao PROC argarg

um parmetro necessrio.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
No foi possvel encontrar o erro especificado EquipmentClass
arg.
110473, Erro do equipamento de soldagem

110466, Instalao do RW Arc
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
O sistema de solda arg (de arg instalado) comeou na tarefa
arg
arg
Erro: arg
EquipmentClass ativo arg
(formato: ErrorCode ErrorText)
Status OK
Aes recomendadas

110474, Erro de sinal EIO do arco RW
Descrio
Falha ao desativar e descarregar EquipmentClass arg.
Descrio
No h comunicao com o sinal arg na unidade arg.
Conseqncias
Descrio
No ser possvel realizar a soldagem sem a comunicao com
Sistema de solda arg desativado na tarefa arg
a unidade EIO.
Status OK
Aes recomendadas
Verifique a ligao de comunicao com a unidade EIO.

Descrio
110475, Falta varivel de calibrao
Falha ao carregar e iniciar EquipmentClass arg.
Descrio
Tarefa: arg
110470, Erro do parmetro de configurao
Nenhuma varivel de calibrao especificada nas Propriedades
Descrio
do Sensor do Arco.
Tarefa: arg
So usados os dados da calibrao padro. arg=arg

438

6.10 11 xxxx
Continuao
Conseqncias
Os dados de calibrao so necessrios para permitir um
melhor desempenho do sensor.
110476, Erro na varivel da calibrao

Descrio
Tarefa: arg
A varivel de calibrao especificada arg nas Propriedades do
110479, Parada do processo devido a erro de

assinatura de WDM
Descrio
Tarefa: arg
arg
Conseqncias
O Arco RW parou o processo de soldagem devido a uma
infrao da assinatura do Monitor de Dados da Soldagem.
Sensor do Arco no pde ser encontrada nos mdulos RAPID

carregados.
So usados os dados da calibrao padro. arg=arg
Aes recomendadas
Veja o elog do Monitor de Dados da Soldagem para mais
informaes.
Conseqncias
Os dados de calibrao so necessrios para permitir um
110480, Tarefa de soldagem do arco ocupada
melhor desempenho do sensor.

Aes recomendadas
Verifique o nome da varivel nas Propriedades do Sensor do
Arco e certifique-se de que o programa de Calibrao do Sensor
foi carregado.
Descrio
Tarefa: arg
arg
Encontrado problema grave do sistema de arquivos.
Aes recomendadas
110477, Discordncia do nome do dispositivo
O controlador precisa ser reinicializado para resolver o

problema.
Descrio
Tarefa: arg
110481, Limite de repetio do sistema
O nome do dispositivo arg nas configuraes das Propriedades

do Sensor do Arco e da Comunicao esto diferentes.
Conseqncias
O mesmo nome de dispositivo deve ser especificado nas
configuraes das Propriedades do Sensor do Arco e da
Comunicao para que o sensor funcione corretamente.
Descrio
Tarefa: arg
arg
Nmero mximo de repeties atingido no nvel do sistema.
Sistema Misc, NoOfRetry=arg
Aes recomendadas
110478, Parado do processo devido a erro de

estabilidade de WDM
Descrio
Incremente o valor do parmetro para evitar atingir o limite.
110482, Dados da calibrao do sensor

atualizados
Tarefa: arg
arg
Conseqncias
O Arco RW parou o processo de soldagem devido a uma
infrao da estabilidade do Monitor de Dados da Soldagem.
Aes recomendadas
Descrio
Dados da calibrao do sensor atualizados na tarefa: arg
Dados da calibrao ativa: arg=arg
110490, Error IO de Recuperao de Erro de

Solda
Veja o elog do Monitor de Dados da Soldagem para mais

informaes.
Descrio
Tarefa: arg
arg
A entrada da fuga foi deixada ligada. O dispositivo externo deve
restabelecer o sinal.

439

6.10 11 xxxx
Continuao
A interface IO de Recuperao de Erro de Solda est
Parmetro configurado: arg.
desativado. Responda ao FlkexPendant.
Nome do sinal: arg.

Aes recomendadas
110491, Recuperao de Erro de Solda - IO Error
Descrio
110500, Erro de trilha
Tarefa: arg
arg
Descrio
Resposta invlida arg proporcionada sobre o sinal

agiWER_Response.
Tarefa: arg
arg
Variao vlida: (arg)
O controlador do rob perguntou pelos horrios de
O pedido foi mudado para Abortar.
'blindcount'(dados de trilha) para os dados de correo do

sensor mas no obteve resposta.
110492, Error IO de Recuperao de Erro de

Solda
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
Verifique a configurao do sensor e dos dados da trilha.
arg
A opo de escape no est disponvel. O pedido foi mudado
110501, Erro de incio da trilha
para MoveOut.
Descrio
Tarefa: arg
arg
Descrio
Nenhum dado de correo vlido do sensor enquanto
Tarefa: arg
executando a instruo ArcX atual.
arg
Aes recomendadas
O sistema est esperando que a entrada diWERAck v para 0.
Verifique a configurao do sensor e dos dados da trilha.

Descrio
110502, Erro de correo de trilha
Tarefa: arg
arg
Descrio
O valor proporcionado na giWER_Response (arg) no se

encontra dentro da variao. (arg)
O pedido foi mudado para: arg
Tarefa: arg
arg
A correo muito grande.
110495, Interface IO de Recuperao de Erro de

Solda
Aes recomendadas
1. Assegure-se de que as definies de sutura no programa
reflitam as suturas reais. 2. Aumente 'max_corr' in 'trackdata'.
Descrio
Tarefa: arg
A Interface IO de Recuperao de Erro de Solda foi configurada

em forma bem sucedida para arg e est pronta para o uso.
110503, arcflydata ilegal especificado
110496, Sinal de ES no encontrado
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
arg
Tarefa: arg
O valor do parmetro arg no arcflydata arg
O sinal de ES configurado no existe no sistema.

440

6.10 11 xxxx
Continuao
Conseqncias
arg
Voar arg no funcionar corretamente com esse valor.
O valor do arg para o sinal arg est abaixo de seu valor lgico
Aes recomendadas
mnimo (arg)
Aumente o valor do arg no arcflydata para um valor maior que
Conseqncias
zero.
O valor do sinal arg ser ajustado para o valor mnimo arg.

Aes recomendadas
110504, Combinao flydata ilegal
Verifique os valores dos arg componentes no seamdata e
Descrio
welddata. Mude o valor ou mude o parmetro lgico mnimo
Tarefa: arg
para o sinal arg para evitar essa mensagem.
arg
Voar arg no possvel com finepoint.
110508, Superviso de ponta do fio
Conseqncias
Descrio
No haver vo arg
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Mude para zonepoint na instruo ArcXarg .
arg
Sinal de superviso de ponta de fio definido no final da solda.
Aes recomendadas
110505, Zonepoint ilegal especificado

Descrio
Tarefa: arg
arg
Um zonepoint utilizado na instruo de solda arg sem nenhum
arcflydata opcional na instruo.
Conseqncias
O zonepoint ser convertido para um finepoint.
Verifique se o fio ficou preso no objeto.

rotina de tratamento de erros.
110509, Notificao de reparo de solda

Descrio
A solda foi interrompida na tarefa arg no cordo arg
Agora ser feita uma tentativa para soldar novamente o cordo
interrompido.
Aes recomendadas
Adicione o argumento opcional arcflydata para a instruo

ArcXarg se levantar vo arg desejado.
Causas provveis
Problemas no processo de soldagem
110506, Combinao arcflydata ilegal
Descrio
Tarefa: arg
arg
O parmetro arcflydata arg tem um valor que maior do que
Descrio
A juno da solda arg foi refeita com sucesso na tarefa arg
o valor do parmetro arg.

Conseqncias
O valor do arg ser reduzido para o valor de arg.
Aes recomendadas
Reduza o valor do parmetro arg para que o valor se torne
menor ou igual ao valor do parmetro arg.

Descrio
O cordo de solda arg no procedimento arg na tarefa arg foi
pulado.
O nmero mximo de erros de solda (arg) no cordo arg foi
alcanado.
110507, Erro de sinal EIO do arco RW
Descrio
Tarefa: arg

441

6.10 11 xxxx
Continuao
Descrio
110602, Erro de dados invlidos na aplicao de

ponto de solda local
O cordo de solda arg no procedimento arg na tarefa arg foi
Descrio
pulado.
Tarefa:arg
O nmero mximo de tentativas (arg) no cordo arg foi
O nmero de pistolas configuradas em 'SW_NOF_GUNS'
alcanado.
mais do que 10.
O Valor atual arg.

Conseqncias
110513, Erro na sincronizao das instrues do

arco
No ser possvel executar nenhuma instruo de aplicao
Descrio
Causas provveis
Tarefa: arg
Os dados de configurao 'SW_NOF_GUNS' foram associados
arg
a um valor maior do que 10.
Este rob sincronizado para solda com um eixo externo ou

rob no soldador na tarefa arg
As instrues finais de solda so sincronizadas, portanto deve
local.
Aes recomendadas
Verifique o valor dos dados 'SW_NOF_GUNS' no mdulo
swdefusr.sys.
ser usada a instruo ArcMoveXXX correspondente no eixo

externo ou rob no soldador.
110603, Erro de argumento opcional na aplicao

local
Aes recomendadas
Use a instruo ArcMoveXXX no eixo externo ou rob no
Descrio
soldador.
Tarefa:arg
110601, Erro de dados invlidos na aplicao

local
Nenhum argumento opcional foi selecionado.

Ao menos um argumento opcional necessrio.
Conseqncias
Descrio
A instruo no trabalhar corretamente.
Tarefa:arg
O nmero de pistolas mecnicas configuradas em
Aes recomendadas
'SW_NOF_GUNS' menor do que um(1).
Selecione um argumento opcional para essa instruo.
O Valor real arg.
110604, Erro na pina
Conseqncias
No ser possvel executar nenhuma instruo local.
Descrio
Tarefa: arg
Causas provveis
1. Os dados de configurao 'SW_NOF_GUNS' foram
associados a um valor menor do que 1.
2. O mdulo de usurio swdefusr.sys no foi carregado
corretamente.
arg
No pode fechar uma pina fechada, a pina no est aberta!
110605, Erro de pr-posio da aplicao local
Aes recomendadas
Descrio
1. Verifique o valor dos dados 'SW_NOF_GUNS' no mdulo
Tarefa:arg
swdefusr.sys.
O argumento opcional PrePos menor do que zero(0).
2. Verifique se o mdulo de usurio swdefusr.sys foi carregado.
Conseqncias
No ser possvel executar essa instruo at que o argumento
seja mudado.
Aes recomendadas
Mude o valor para um valor maior do que zero(0).

442

6.10 11 xxxx
Continuao
110606, Erro de ativao da pistola de solda de
aplicao local
110608, Erro de sincronizao da pistola de solda

na aplicao local
Descrio
Descrio
Tarefa:arg
Tarefa:arg
A pistola de solda arg no est ativada.
A posio da pistola no foi sincronizada para o servo da pistola
Conseqncias
No ser possvel executar nenhuma instruo alvo at que a
pistola de solda seja ativada.
arg.
Uma calibrao de servio para encontrar a posio de contato
da pistola necessrio antes de continuar a execuo do
programa.
Causas provveis
A pistola de solda no foi ativada antes de tentar executar essa
instruo.
Conseqncias
No ser possvel executar nenhuma instruo de ponto de
solda at que uma calibrao de servio seja feita.
Aes recomendadas
Ative a pistola de solda arg.
Use a instruo 'ActUnit' para ativar a pistola de solda, ou ajuste
o parmetro de movimento 'Activate at Start Up' para sim.
Causas provveis
Os contadores de giro para a pistola de solda provavelmente
foram atualizados e uma calibrao de servio no foi
executada.
110607, Erro de inicializao da pistola de solda

na aplicao local
Descrio
Tarefa:arg
A posio da pistola no foi inicializada para o servo da pistola
arg.
Uma calibrao de servio para encontrar a posio de contato
da pistola necessrio antes de continuar a execuo do
programa.
Aes recomendadas
1. Execute a rotina de servio 'ManServiceCalib' para encontrar
a posio de contato da pistola, use a opo 1 Sincronizar a
posio da pistola de solda.
Isso precisa ser feito depois que os contadores de giro foram
perdidos ou atualizados.
2. Se estiver ajustando a pistola possvel desligar a verificao
de sincronizao da pistola, ajuste o parmetro de movimento
'Sync check off' para Sim.
Localizao: Configurao/Movimento/SG_PROCESS.
Conseqncias
solda at que uma calibrao de servio seja feita.
Causas provveis
A pistola de solda provavelmente j teve os ajustes finos
calibrados e uma calibrao de servio no foi feita.
110609, Erro de aplicao de solda, sem pistolas

definidas
Descrio
Tarefa:arg
Nenhuma pistola foi definida, os dados de configurao
Aes recomendadas
'SW_NOF_GUNS' no podem ser lidos.
1. Execute a rotina de servio 'ManServiceCalib' para encontrar
Os dados de configurao 'SW_NOF_GUNS' devem estar dentro
a posio de contato da pistola, use a opo 2 Inicializar a
da faixa de: 1 para o mximo arg.
posio da pistola de solda.

Isso precisa ser feito depois que a pistola teve o ajuste fino
calibrado.
Conseqncias
solda at que esse dado seja definido.
2. Se estiver ajustando a pistola possvel desligar a verificao

de sincronizao da pistola, ajuste o parmetro de movimento
'Sync check off' para Sim.
Localizao: Configurao/Movimento/SG_PROCESS.
Causas provveis
Os dados de configurao 'SW_NOF_GUNS' foram deletados
ou o mdulo de usurio no foi carregado corretamente.
Aes recomendadas
1. Verifique para que os dados de configurao sejam definidos
nos mdulos de usurio e que os mdulos sejam carregados.

443

6.10 11 xxxx
Continuao
2. Verifique que no h erros de sintaxe presentes nos mdulos
Aes recomendadas
de usurio.
Verifique se arg foi realizado.
110610, Erro de nome da pistola de solda na

aplicao local
110613, Erro de id invlido na aplicao de ponto

de solda
Descrio
Descrio
Tarefa:arg
Tarefa:arg
A pistola de aplicao de solda arg especificada em
Erro de nmero id invlido
curr_gundata{arg}, no existe nos parmetros de movimento.
Uso invlido do arg.

Id de Erro Atual: arg
Conseqncias
Causas provveis
solda at que o nome correto da pistola de solda seja
O nmero Id do erro foi maior do que arg.
especificado no curr_gundata.
Aes recomendadas
Causas provveis
No usar arg. Esta rotina somente para uso de aplicao de
O nome da pistola no curr_gundata no confere com nenhuma
Ponto de Solda.
unidade mecnica no sistema ou no h configurao para

uma pistola de solda carregada atualmente.
110614, Erro da pistola
Aes recomendadas
Descrio
1. Execute a rotina de servio 'ManAddGunName' para procurar
Tarefa:arg
o sistema por pistolas de aplicao de solda e para atualizar o
arg
parmetro do nome da pistola no curr_gundata,
Erro da pistola (arg).
2. Carregue a configurao de movimento para a pistola de
Falha de calibrao da fora. Verifique os valores e tente
solda.
novamente. No reinicie o sistema at que ocorra uma

calibrao de fora vlida.

Aes recomendadas
Descrio
fora.
Verifique os valores e realize novamente uma calibrao de
Tarefa:arg
Valor invlido de dados arg. Os valores permitidos so: 0, 1 ou
2.
O valor atual arg
110615, Erro de controle da pistola de aplicao

local
Descrio
Conseqncias
Tarefa:arg
No possvel fechar ou abrir a pistola servo arg no estado de
solda at que esse dado seja modificado.
motores desligados ou parada de emergncia.
Causas provveis
Conseqncias
Um valor invlido foi definido.
A pistola no abriu nem fechou.
Aes recomendadas
Causas provveis
Mude o valor de arg
O sistema entrou no estado motores desligados durante o

processo por alguma razo.
110612, Erro de rob invlido na aplicao de

Aes recomendadas
Descrio
instruo.
V para o estado motores ligados novamente e reinicie a
Tarefa:arg
Nmero de rob invlido, nmero do rob arg.

444

6.10 11 xxxx
Continuao
110616, Posio de solda de aplicao local
cancelada

Descrio
Descrio
Tarefa:arg
Tarefa: arg
A posio da solda foi abortada, alvo rob atual arg.
Valor invlido de dados 'pre_equ_time' no curr_gundata{arg}.
Pistola atual: arg
Intervalo permitido: 0 para mximo arg seconds.
Conseqncias
Essa posio de solda no foi soldada.
A fora do objeto soldado foi reduzida.
Causas provveis
A instruo local foi abortada por alguma razo, a PP foi movida
ou a instruo foi omitida.
Aes recomendadas
Valor atual: arg segundos.

Pistola atual: arg
Conseqncias
solda at que esse valor seja modificado.
Aes recomendadas
Mude o valor de 'pre_equ_time' no curr_gundata{arg}.
Verifique se foi correto pular essa posio.

Descrio
Tarefa: arg
Valor invlido de dados 'gun_type' no curr_gundata{arg}.
Valores permitidos para a pistola so: 1 = pistola de ponto de
solda ou 2 = pistola pneumtica.
O valor atual arg.
Conseqncias
A instruo no funcionar corretamente.
Aes recomendadas
Mude o valor de 'gun_type' no curr_gundata{arg}.

Descrio
Tarefa: arg
Valor invlido de dados 'pre_close_time' no curr_gundata{arg}.
Intervalo permitido: 0 para mximo arg seconds.
Pistola atual: arg
Conseqncias
Aes recomendadas

Descrio
Tarefa: arg
Valor invlido de dados 'weld_timeout' no curr_gundata{arg}.
Intervalo permitido: arg a arg segundos.
Pistola atual: arg
Conseqncias
Aes recomendadas
Mude o valor de 'weld_timeout' no curr_gundata{arg}.

Descrio
Tarefa: arg
Valor invlido do parmetro 'tip_force' no spotdata.
Os valores permitidos so: 0 para mx arg
Valor atual: arg
Conseqncias
No ser possvel executar nenhuma instruo de solda a ponto
at que esse valor seja modificado.
Aes recomendadas
Mude o valor do parmetro 'tip_force' no spotdata.
Mude o valor de 'pre_close_time' no curr_gundata{arg}.

445

6.10 11 xxxx
Continuao
Valores permitidos so: 0 at arg.
Descrio
Conseqncias
Tarefa: arg
Valor invlido de 'plate_thickness' no spotdata.
Valores permitidos so: 0 para mximo arg mm.
Aes recomendadas
Valor atual: arg mm.
Mude o valor do parmetro 'sim_type' no simdata
Valor atual: arg.
Conseqncias

Aes recomendadas
Descrio
Mude o valor do parmetro 'plate_thickness' no spotdata.
Tarefa: arg
Valor invlido do parmetro 'tip_force' no forcedata.

Valores permitidos so: 0 at arg.
Descrio
Conseqncias
Tarefa: arg
Valor invlido de parmetro 'plate_tolerance' no spotdata.
Aes recomendadas
Mude o valor do parmetro 'tip_force' no forcedata.
Valor atual: arg.
Conseqncias

Aes recomendadas
Descrio
Mude o valor do parmetro 'plate_tolerance' no spotdata.
Tarefa: arg
Valor invlido do parmetro 'plate_thickness' no forcedata.

Descrio
Conseqncias
Tarefa: arg
Valor invlido do parmetro 'prog_no' no spotdata.
Valores permitidos so: 0 para mximo arg.
Aes recomendadas
Valor atual: arg.
Mude o valor do parmetro 'plate_thickness' no forcedata.
Conseqncias

Aes recomendadas
Descrio
Mude o valor do parmetro 'prog_no' no spotdata.
Tarefa: arg
Valor invlido do parmetro 'plate_tolerance' no forcedata.

Valores permitidos so: 0 at arg mm.
Descrio
Conseqncias
Tarefa: arg
Valor invlido do parmetro 'sim_type' no simdata.

446

6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
2. Verifique o controlador de solda em busca de erros.
Mude o valor do parmetro 'plate_tolerance' no forcedata.
110632, Erro atual ignorado

Descrio
Descrio
arg
Tarefa: arg
arg
Tarefa: arg
Valor invlido do parmetro 'force_time' no forcedata.

110633, Erro de aplicao de solda, sem unidade

mecnica
Conseqncias
Descrio
Tarefa: arg
arg
Aes recomendadas
A pistola de solda a ponto no existe nos parmetros de
Mude o valor do parmetro 'force_time' no forcedata.
movimento, nenhum parmetro de pistola de solda foi
Os valores permitidos so: arg a arg segundos.
carregado.
110630, Tempo limite de aplicao completada

de ponto de solda
Descrio
Tarefa: arg
arg
Robtarget atual: Pistola atual: arg
Conseqncias
A solda no foi completada com sucesso.
Causas provveis
O controlador da solda no respondeu com uma mensagem
Nome da pistola de solda atual: arg.

Conseqncias
solda at que as configuraes para uma pistola de solda sejam
adicionadas.
Causas provveis
Nenhuma configurao para parmetros de pistola de solda a
ponto foi carregada.
Aes recomendadas
Carregar configuraes para pistola de solda.
de solda completada dentro do tempo configurado.

Aes recomendadas
1. Tente resoldar a posio.
110634, Erro de limite de configurao de dados

na aplicao de solda
2. Verifique o controlador de solda em busca de erros.
Descrio
3. Aumente o parmetro weld_timeout no curr_gundata{arg}.
Tarefa: arg
O valor dos dados est for a do limite.
110631, Erro de aplicao de solda ponto a ponto

relatado
Aes recomendadas
Altere o valor.
Descrio
arg
110635, Erro de posio da ponta de aplicao

do ponto de solda
Robtarget atual: Pistola atual: arg
Descrio
Conseqncias
Tarefa: arg
A solda no foi completada com sucesso.
Erro de posio da ponta.
Tarefa: arg
Causas provveis
O controlador de solda relatou um erro e parou a solda atual.
arg
Pistola de solda atual: arg
Aes recomendadas
1. Tente resoldar a posio.

447

6.10 11 xxxx
Continuao
Causas provveis
1. A geometria das placas est errada ou as pontas esto
danificadas.
2. O valor dos parmetros do plate_thickness no arg no so
os mesmos do que o valor de densidade real das placas.
Descrio
Tarefa: arg
arg
Exigiu-se um ManServiceCalib antes de continuar executando
Aes recomendadas
o programa.
1. Verifique se a densidade das placas est correta e
arg
correspondem ao valor no parmetro plate_thickness no arg.

2. Verifique que as pontas estejam OK.
110636, Erro de processo de aplicao de ponto

de solda
110640, Erro de aplicao de ponto de solda

faltando sinal
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
O Sinal arg est faltando na configurao EIO.
Tarefa: arg
Conseqncias
Erro de processo.
No ser possvel utilizar algumas das funcionalidades internas.
arg
arg
Causas provveis
Pistola atual: arg
O sinal arg foi removido da configurao EIO.
Conseqncias
Aes recomendadas
A posio no foi soldada.
Adicione o sinal faltante arg.
Causas provveis
Um erro ocorreu durante o processo de soldagem.

Aes recomendadas
Verifique o equipamento de soldagem.
Descrio
Tarefa: arg
110637, Erro de indexao de texto muito alta na

aplicao de ponto de solda
Valor invlido do parmetro sim_time no simdata.

Os valores permitidos so: 0 a arg segundos.
Descrio
Conseqncias
Tarefa: arg
Index de texto fora dos limites no SwTextGet.
Nmero de index atual: arg

Aes recomendadas
Causas provveis
O nmero de index muito alto
Aes recomendadas
Mude o valor do parmetro sim_time no simdata
110642, Erro de velocidade invlida na aplicao

de ponto de solda
Mude o nmero de index.
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
No possvel executar com velocidade reduzida para
Tarefa: arg
Equalizao SW.
arg
Valor permitido (em percentual): arg %.
arg
arg
arg
Conseqncias
A instruo no funcionar at que esse valor seja mudado.

448

6.10 11 xxxx
Continuao
A velocidade foi provavelmente abaixada pelo operador.
110646, Dados invlidos na aplicao de ponto

de solda local
Aes recomendadas
Descrio
Ajuste a velocidade para arg %.
Tarefa: arg
Causas provveis
Valor invlido do release_dist no curr_gundata{arg}.
110643, Erro de conflito de pistola de aplicao

de solda a ponto
Descrio
Intervalo permitido: 0 para mximo arg mm.

Pistola atual: arg
Tarefa: arg
Conseqncias
Mais de um rob tentou usar a mesma pistola simultaneamente.
arg
Conseqncias
Aes recomendadas
Todos os robs no sistema esto parados.
Mude o valor de 'release_dist' no curr_gundata{arg}
Causas provveis
A mesma pistola utilizada de mais de uma tarefa de
110647, Dados invlidos na aplicao local
movimento.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Altere o nmero da pistola ou aguarde at o outro rob terminar.
A distncia de deflexo calculada para essa pistola invlida.
Desative a pistola usada antes que outro rob a use. Isso
Intervalo permitido: -arg para mximo arg mm.
feito atravs da instruo "DeactProc".

Pistola atual: arg
110644, No foi possvel salvar o mdulo
deflexo = spotdata.tip_force * curr_gundata{arg}.deflection_dist

/ curr_gundata{arg}.deflection_force
Descrio
Tarefa:arg
arg
Conseqncias
No foi possvel salvar o mdulo arg
Causas provveis
O disco est cheio ou o arquivo est protegido contra gravao.
Uma deflexo de pistola muito grande foi inserida em

curr_gundata{arg} ou a fora de deflexo no curr_gundata est

de solda local
ajustada muito baixa.
Descrio
1. Verifique a distncia de deflexo no curr_gundata{arg}.
Tarefa: arg
2. Verifique a fora de deflexo no curr_gundata{arg}.
Erro de equalizao de software.
3. Verifique e aumente o limite mximo nos dados de
As instrues SpotML e SpotMJ no podem ser utilizadas com
configurao 'MAX_DEFLECTION' se necessrio.
Aes recomendadas
Software Equalizing ativadas.

Conseqncias
A instruo ser parada.
Causas provveis
O Software Equalizing ativado no curr_gundata.

de solda local
Descrio
Tarefa: arg
O valor de 'deflection_time' no curr_gundata{arg} invlido.
Aes recomendadas
1. No utilize as instrues SpotML e SpotMJ juntas com
Software Equalizing.
Valores permitidos so: 0 at arg s.

Valor atual: arg segs.
Pistola atual: arg
2. Reinicie a varivel 'softw_equ' no curr_gundata e execute a

instruo sem Software Equalizing.

449

6.10 11 xxxx
Continuao
110651, Erro de alcance da ponta da aplicao

de ponto de solda
Causas provveis
Descrio
Um tempo de deflexo de pistola muito alto foi inserido no
Tarefa: arg
curr_gundata{arg}.
Novas pontas com tamanho inesperado, o tamanho das pontas
Aes recomendadas
podem exceder o valor de superviso de mudana de pontas.
Verifique o tempo de deflexo no curr_gundata{arg}.
A diferena entre pontas novas e velhas (desgastadas): arg
Conseqncias
mm.
110649, Erro de IO de aplicao de ponto de

solda
Tolerncia de mudana de ponta: arg at arg mm.

Pistola atual: arg
Causas provveis
Descrio
Pontas com tamanho inesperado foram montadas na pistola
Tarefa: arg
No possvel ajustar o sinal, a unidade E/S foi perdida.
ou o tamanho excede o valor mximo permitido definido nos

dados de configurao de tolerncia de mudana de pontas
Conseqncias
no arquivo tipchg_superv{arg}.
O sinal no ser ajustado.

Aes recomendadas
Causas provveis
1. Verifique para que as pontas corretas estejam montadas na
A alimentao para a unidade de E/S foi perdida ou o cabo foi

danificado.
pistola.
2. Verifique para que o valor mximo supervisionado permitido
Aes recomendadas
no tipchg_superv{arg} seja suficiente.
1. Verifique a energia para as unidades de E/S.

2. Verifique se o cabeamento est OK.
110652, Erro de retoque de aplicao de ponto

de solda
110650, Erro de procura de aplicao de ponto

de solda
Descrio
Descrio
A fora de retoque calculada muito alta!
Tarefa: arg
Sobrecarga ao menos do eixo arg.
Erro de retoque, no foi encontrada superfcie durante a

sequncia de procura no MeasureWearL
Tarefa: arg
Causas provveis
A fora de contato de retoque provavelmente muito alta.
Pistola atual: arg

Aes recomendadas
Conseqncias
Diminua a configurao da fora de contato da superfcie de
A ferramenta no ser atualizada.
retoque, 'm_touch_force'.
Causas provveis
Verifique por pontas perdidas ou erradas e se a placa de
referncia est localizada na posio correta.
110653, Erro de alcance da ponta da aplicao

de ponto de solda
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
pistola.
Novas pontas removveis com tamanho inesperado, o tamanho
2. Verifique para que a placa de referncia esteja na posio
das pontas excedem o valor de superviso de mudana de
correta.
pontas.
3. Aumente os dados de configurao arg necessrio.
A diferena entre pontas novas e velhas (desgastadas): arg

mm.
Pistola atual: arg

450

6.10 11 xxxx
Continuao
Causas provveis
dados de configurao de tolerncia de desgaste da ponta no
arquivo tipwear_superv{arg}.

Aes recomendadas
Verifique para que o valor mximo de superviso permitido no
tipwear_superv{arg} seja suficiente.
Aes recomendadas
pistola.
110654, Erro de alcance de mudana de ponta

da aplicao do ponto de solda
110656, Erro de alcance de desgaste da ponta

Descrio
Tarefa: arg
Desgaste da ponta fora da faixa, o desgaste da ponta excede
a tolerncia de desgaste da ponta configurada!
Desgaste atual da ponta (ponta fixa): arg mm.
Descrio
Tolerncia de desgaste da ponta: arg at arg mm.
Tarefa: arg
Pistola atual: arg
Novas pontas fixas com tamanho inesperado, o tamanho das

pontas excedem o valor de superviso de mudana de pontas.
A diferena entre a ponta atual e a ponta de referncia: arg
mm.
Causas provveis
As pontas foram provavelmente desgastadas, e o desgaste
atual da ponta excede o valor mximo permitido definido nos
dados de configurao de tolerncia de desgaste da ponta no
arquivo tipwear_superv{arg}.
Pistola atual: arg

Aes recomendadas
Causas provveis
Verifique para que o valor mximo de superviso permitido no

tipwear_superv{arg} seja suficiente.

Aes recomendadas
pistola.
110655, Erro de alcance de desgaste da ponta

110657, Erro de modo independente de aplicao

de ponto de solda
Descrio
Tarefa:arg
No possvel utilizar o modo independente nas instrues
de ponto de solda quando a equalizao de software est
ativada.
Pistola atual: arg
Conseqncias
Descrio
solda at que o modo independente esteja desativado.
Tarefa: arg
Desgaste da ponta fora da faixa, o desgaste da ponta excede
a tolerncia de desgaste da ponta configurada!
Causas provveis
O modo independente est ativado.
Desgaste atual da ponta (ponta mvel): arg mm.
Aes recomendadas
Tolerncia de desgaste da ponta: arg at arg mm.
Redefina o modo independente com a instruo
Pistola atual: arg
'IndGunMoveReset'.
Causas provveis
As pontas foram provavelmente desgastadas, e o desgaste
atual da ponta excede o valor mximo permitido definido nos

451

6.10 11 xxxx
Continuao
110658, Erro de singularidade de erro de parada
de aplicao de ponto de solda
H um risco de que melhorias e/ou correes que foram

adicionadas desde a ltima verso RobotWare no estejam
disponveis.
Descrio
Tarefa:arg
Causas provveis
Rob est prximo da singularidade. O desempenho do
Os mdulos de usurio provavelmente originam-se de um
Software Equalizing ser pior.
backup de um sistema mais antigo
Conseqncias
Aes recomendadas
O desempenho do Software Equalizing ser pior.
1. Verifique se os mdulos de usurio esto atualizados,

compare-os com as verses nesse novo lanamento
Causas provveis
RobotWare.
Tarefa:arg
Rob est prximo da singularidade.
2. Carregue o(s) mdulo(s) correto(s) e faa um P-start do

sistema.
Aes recomendadas
3. Esse aviso pode ser ignorado se as melhorias e/ou correes
Reoriente o rob ou mova o ponto.
nos mdulos do usurio no so importantes para a aplicao

do cliente.
110659, Erro de limite de rob na aplicao de

ponto de solda
Descrio
110661, Erro de nomenclatura de sinal em erro

de aplicao de ponto de solda
Tarefa:arg
Descrio
O rob est fora de sua rea de trabalho.
Tarefa: arg
Conseqncias
O nome 'SignalLabel' arg no est definido na configurao
No possvel alcanar a posio.
EIO.
Causas provveis
Causas provveis
O rob est fora de sua rea de trabalho ou o rob est muito
O nome 'SignalLabel' no est definido na configurao EIO.
prximo dela quando a compensao de deflexo do brao da
Aes recomendadas
pistola est funcionando.
1. Verifique que o 'SignalLabel' est definido na configurao
Aes recomendadas
EIO.
Reoriente o rob ou mova o ponto.
2. Agregue o 'SignalLabel' perdido.
110660, Aviso do mdulo de verso do usurio

de aplicao local
110662, Erro de rotina faltando na aplicao de

ponto de solda
Descrio
Descrio
Tarefa:arg
Tarefa:arg
O nmero da verso do mdulo do usurio diferente da verso
Uma rotina de usurio de ponto est faltando, rotina arg
de aplicao local atual.
Esta opo do software talvez no funcione corretamente sem
A verso atual da aplicao local arg.
esta rotina.
Mdulo do usurio e nmero de verso atualmente carregados,
Conseqncias
arg, arg.
Essa opo do software no funcionar corretamente sem esta
Conseqncias
rotina.
A aplicao de ponto de solda pode no funcionar
Causas provveis
corretamente, h uma possibilidade de que os mdulos de
O mdulo com a rotina no est carregado ou a rotina foi
usurios customizveis mudaram desde as verses anteriores
removida do mdulo.
do RobotWare.
Aes recomendadas
1. Verifique para que o mdulo com a rotina esteja carregado.

452

6.10 11 xxxx
Continuao
2. Carregue ou adicione o mdulo ou rotina faltante.
110663, Erro de perda de dados de usurio na

aplicao de ponto de solda
Descrio
Tarefa:arg
Dados de usurio de ponto de solda perdidos, dados arg
110665,
Descrio
Tarefa: arg
arg
arg
Aes recomendadas
arg
Esta opo de software talvez no funcione corretamente sem

estes dados.
Conseqncias
Esta opo do software pode no funcionar corretamente sem
estes dados.
110666, Erro de fechamento da pistola servo de

aplicao local
Descrio
Tarefa:arg
Causas provveis
No possvel fechar uma pistola servo, a pistola servo arg
O mdulo com os dados no est carregado ou os dados foram
no est aberta!
removidos.
Aes recomendadas
1. Verifique se o mdulo com os dados est carregado.
2. Carregue ou adicione o mdulo ou dados que faltam.
3. Ignore este aviso se os dados tiverem sido removidos
intencionalmente.
110664, Erro de equalizao ativa de sw na

aplicao do ponto de solda
Descrio
Tarefa:arg
No possvel executar instrues de Ponto de Solda
sincronizados quando o modo equalizador de software estiver
ativo.
Causas provveis
A pistola j est fechada.
Aes recomendadas
Abra a pistola antes de tentar fech-la.
110667, Erro de fora de calibrao na aplicao

de ponto de solda
Descrio
Tarefa:arg
A calibrao de fora falhou para a pistola de solda arg.
Verifique os valores da calibrao de fora e tente novamente.
No reinicie o sistema at que ocorra uma calibrao de fora
vlida.
somente possvel executar instrues de ponto de solda com
Conseqncias
a equalizao de software em modo semi-coordenado.
Os dados da calibrao de fora no sero salvos para os
Conseqncias
parmetros de movimento.
Aes recomendadas
solda com equalizao de software ativada at que o modo de
Verifique os valores e tente fazer uma calibrao de fora
sincronizao esteja desabilitado.
novamente.
Causas provveis
Modo sincronizado selecionado na instruo do ponto de
solda.
Aes recomendadas
Desligue a equalizao de software para ser capaz de executar
em modo sincronizado ou ento mude as instrues de ponto
de solda para movimentos semi-coordenados.
110668, Erro de densidade de aplicao de ponto

de solda ignorado
Descrio
Tarefa: arg
arg
O erro atual de densidade foi ignorado.
Pistola atual: arg
argarg
Causas provveis
O operador provavelmente ignorou o erro de densidade.

453

6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
Verifique se foi OK ignorar o erro de densidade.
110669, Erro de nmero de pistola de aplicao

de ponto de solda
Descrio
110671, Erro de mdulo no salvo na aplicao

de ponto de solda
Descrio
Tarefa:arg
No pode salvar o mdulo arg.
Conseqncias
Tarefa: arg
O mdulo arg no foi salvo.
A pistola de nmero arg no um nmero de pistola vlido, o

index da pistola est for a do alcance.
Dados necessrios para o processo no foram salvos e podem

ser se e.g. um p-start for efetuado.
Valores permitidos so: arg para mximo arg.

Causas provveis
Conseqncias
O mdulo no existe, ou o disco est cheio ou o arquivo est
No ser possvel executar essa instruo at que este valor
protegido contra gravao.
seja mudado.
Aes recomendadas
Causas provveis
1. Verifique se o mdulo existe na localizao especificada no
Um nmero de index da pistola que estava fora do alcance foi

programado na instruo.
disco.
2. Tente salvar o mdulo manualmente do FlexPendant.
Tamanho atual configurado do 'curr_gundata' arg
110672, Erro de configurao de aplicao local
Aes recomendadas
1. Mude o nmero de index da pistola na instruo.
2. Aumente os dados de configurao no 'SW_NOF_GUNS' e
nos tipos de dados de aplicao de ponto de solda, se
necessrio.
Descrio
Tarefa: arg
O nmero do programa de solda est fora dos limites para a
produo grupal do programa de solda definido (GO).
110670, Mdulo do usurio de aplicao local foi

modificado
Valor atual: arg.

Conseqncias
No ser possvel executar nenhuma instruo local at que
Descrio
esse valor seja modificado.
Tarefa: arg
A rotina arg tem uma nova sintaxe, o mdulo usurio foi
modificado desde os lanamentos do RobotWare prvios.
Causas provveis
O sinal do programa de solda de tamanho grupal menor que
o programa de solda especificado.
Mdulo atual: arg
Aes recomendadas
Verso atual: arg
1. Aumentar o tamanho do grupo de sada do programa de
Conseqncias
Essa instruo pode no funcionar corretamente, alguns dados
podem no ser atualizados corretamente.
H um risco de que melhorias e/ou correes adicionadas
desde verses anteriores de lanamentos do RobotWare no
estejam disponveis.
solda.
2. Diminuir o nmero do programa de solda.
110673, Erro de definio de carga da ferramenta

na aplicao Spot
Causas provveis
Descrio
Os mdulos de usurio originam-se de um backup de um
Tarefa: arg
sistema mais antigo.
A ferramenta usada atualmente parece ter dados de carga

indefinidos. A carga desta ferramenta menor que o valor
Aes recomendadas
Compare e atualize os mdulos de usurio para a ltima verso
fornecida nesse lanamento do RobotWare.
configurado mn e/ou o centro de gravidade 0.

arg
arg
arg

454

6.10 11 xxxx
Continuao
Conseqncias
Causas provveis
No ser possvel executar esta instruo at que uma
Um erro ocorreu durante a sequncia de partida.
ferramenta corretamente definida seja utilizada.
Aes recomendadas
Causas provveis
1. Verifique o log de eventos para outros erros ocorridos ao
'LoadIdentiy' para esta ferramenta no foi efetuado.
mesmo tempo.
Aes recomendadas
2. Corrija o erro e desempenhe um p-start do sistema.
Verifique se a ferramenta est definida corretamente antes de

executar esta rotina. Execute a rotina 'LoadIdentiy'.
110677, Instruo do aplicativo local interrompida

Descrio
110674, Erro no tipo de pina de solda a ponto

Descrio
Tarefa: arg
Tarefa:arg
A instruo foi interrompida.
Instruo: arg
Esta rotina no pode ser utilizada com este tipo de pina.
Conseqncias
Tipo de pina atual: arg.
Alguns dados podem no ter sido atualizados corretamente.
Conseqncias
Causas provveis
No ser possvel executar essa instruo com o uso deste
A instruo foi interrompida pelo operador e/ou o PP foi movido.
tipo de pina.
Causas provveis
Aes recomendadas
Verifique se foi correto pular essa posio.
O parmetro 'gun_type' no 'gundata' utilizado no est definido
Aes recomendadas
110678, Erro na referncia ao aplicativo local no

realizada
Verifique se o parmetro 'gun_type" no 'gundata' utilizado est
Descrio
definido corretamente antes de executar esta rotina.
Tarefa: arg
corretamente.
Uma medida de referncia deve ser realizada antes que a
110675, Erro na tarefa do processo de aplicao

local
medio do desgaste de ponta ou troca da ponta acontea.
Descrio
Causas provveis
Tarefa:arg
Esta instruo foi executada pela primeira vez sem a chave de
O nmero de pistolas excede o nmero de tarefas de processo
referncia selecionada.
ativas.
Pistola atual: arg.
Conseqncias
Instruo: arg
Aes recomendadas
Execute esta instruo com o interruptor de referncia
selecionado primeiro.
No ser possvel soldar com mais pistolas do que o nmero
Aes recomendadas
110679, Sinal no definido da aplicao de ponto

de solda
Configure mais tarefas de processo
Descrio
de tarefas de processo ativas.
Tarefa: arg
110676, Erro na fora de ligao da aplicao

local
Este sinal no est definido na configurao de E/S.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa:arg
Verifique se utilizado o nome correto na rotina de
Energia de ligao em sequncia no foi realizada
configurao ou na configurao de E/S.
Sinal: arg
Conseqncias
O aplicativo local no trabalhar corretamente.

455

6.10 11 xxxx
Continuao
110680, Fora mxima excedida na pina de
solda
Robtarget atual: arg
Descrio
A qualidade da solda nesta posio ser pobre.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
A fora da pina solicitada externamente muito alta e ser
Verifique se o valor da fora correta usado na instruo ou
ignorada.
no pedido externamente.
Conseqncias
Fora solicitada: arg N.

Fora atual: arg N.
110700, Nenhuma solda interna.
Fora mxima: arg N.

Descrio
Conseqncias
Tarefa:arg
A execuo parou.
arg
Sinal de solda desligado no terminal do programa.
Causas provveis
A fora da pina solicitada muito alta e excede a fora mxima
permitida para esta pistola.
Aes recomendadas
Verifique a unidade de programao definindo o modo de
Aes recomendadas
operao para Solda ligada/desligada, int..(S)/Solda/Sem solda
Verifique o programa de solda no timer ou o valor do
(T).
'gun_force_factor'.
110701, Nenhuma solda externa.

110681, Erro de alterao de fora na aplicao
de ponto de solda
Descrio
Descrio
arg
Tarefa: arg
O sinal da solda externo foi desativado.
No possvel alterar a fora do servogun.

Os parmetros na tabela de calibragem de fora no so
Tarefa:arg
Aes recomendadas
Verifique o sinal na informao da solda externa.
corretos.
squeeze_pos_1 = arg mm.
110702, A seqncia da solda est inibida, solda

interrompida.
squeeze_pos_2 = arg mm.

Conseqncias
Descrio
A execuo parou.
Tarefa:arg
Causas provveis
arg
Est usando um arquivo antigo de configurao de movimento
O programa iniciado foi inibido para a seqncia/programao
ou no foi feita uma calibragem da fora.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Ative o programa no terminal de programao em Operao -
Realize uma nova calibragem de fora ou carregue parmetros
Modificar - Programao - Configurao da Seqncia, Inibir
vlidos na servopina.
Seqncia (S)/Iniciar- Inibir (T) para todos os programas ou

Inibir Seqncia (P)/Iniciar-Inibir (P) para um programa -
110682, Advertncia da fora da pina de solda

a ponto
verifique a seleo do programa, selecione o programa

adequado.
Descrio
A fora pedida da pina menor que o valor permitido mnimo.
110703, Nenhum programa de solda vlido, sem

programao
Fora pedida: arg N.
Descrio
Fora mnima: arg N.
Tarefa:arg
Fora mxima: arg N.
arg
Tarefa: arg

456

6.10 11 xxxx
Continuao
programa errado selecionado - seleo de ponto invlido -
Mensagem de uma informao de temperatura externa: - cabo
parmetros invlidos no programa iniciado
entre o interruptor do termostato e o timer interrompido -
Aes recomendadas
Verifique a seleo do programa - verifique a seleo do ponto
resfriamento insuficiente - aquecimento excessivo da solda/%I

/ ciclo de trabalho
- verifique o intervalo de valores dos seguintes parmetros:
Aes recomendadas
nmero da unidade de potncia, nmero do eletrodo/stepper,
verifique o cabo/conector - verifique o circuito de resfriamento
nmero do programa.
- reduza a temperatura da solda.
110704, A bateria de backup tem pouca carga.
110708, Circuito de parada aberto, sem +24V.
Descrio
Descrio
Tarefa:arg
Tarefa:arg
arg
arg
A tenso da bateria do buffer caiu
alimentao de 24V na informao de parar circuito faltando.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Substitua a bateria de reserva no timer de solda.
Feche o contato de parada - verifique o fornecimento de +24V

nas informaes de parar circuito.
110705, A memria foi apagada.

Descrio
110709, Disjuntor ativado. Solda sem comando.
Tarefa:arg
Descrio
arg
Tarefa:arg
Todos os dados do timer de solda foram apagados: - o novo
arg
firmware do timer foi copiado para o sistema - a bateria est
O mdulo do timer ativou o rel do interruptor principal: o
fraca ou com defeito.
interruptor principal/disjuntor relacionado est desarmado.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Copiar dados (Operao - Servios - Restaurar/Download) se
o erro ocorrer repetidamente, substitua o timer.
110710, Feedback da corrente aberto.

110706, H uma falha de hardware.
Descrio
Descrio
Tarefa:arg
Tarefa:arg
arg
arg
Cabo do sensor quebrado - desconecte as conexes do plugue
Mdulo com defeito. Ao carregar o sistema, foi detectado um
- atribuio incorreta do conector - sensor com defeito.
mdulo que no coincide com o firmware: - um firmware no

permitido para o hardware existente foi inserido no timer de
solda.
Aes recomendadas
Substitua o cabo - verifique as conexes plug-in - verifique a
atribuio do conector - substitua o sensor.
Aes recomendadas
Substitua o mdulo ou o timer - substitua o mdulo - carregue
o firmware adequado ao timer.
110707, Temperatura externa muito alta.
110711, Curto-circuito da corrente de

realimentao.
Descrio
Tarefa:arg
Descrio
arg
Tarefa:arg
O cabo do sensor apertado - atribuio incorreta do conector
arg
- sensor com defeito.

457

6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
arg
Substitua o cabo - verifique a atribuio do conector - substitua
A corrente medida excede a faixa de tolerncia: - o valor
o sensor.
programado salta para valores de corrente mais baixos - o

manuseio da espessura da folha ou camadas de folhas -
110712, Nenhuma voltagem principal na primeira

meia onda.
diversas condies de presso do eletrodo - resistncias

diversas (impedncia) no circuito secundrio, por exemplo,
resistor de desvio - flutuaes da tenso da rede.
Descrio
Tarefa:arg
Aes recomendadas
arg
aumente a faixa de tolerncia, reduza os saltos do valor
Nenhuma tenso principal foi medida no mdulo KUR.
programado - use diversos programas com diferentes

parmetros - verifique o sistema de fora do eletrodo - verifique
Aes recomendadas
Verifique os cabos e os conectores.
110713, Sem corrente, solda 1 a 3.

Descrio
Tarefa:arg
o circuito secundrio - aumente a faixa de tolerncia, assegure

as condies constantes.
110716, A corrente muito baixa nas soldas

consecutivas, soldas de 1 a 3.
Descrio
arg
Eletrodos no fechados - nenhum contato eltrico no ponto a
ser soldado - contaminao das folhas - uso de
impermeabilizantes.
Tarefa:arg
arg
A corrente medida est abaixo da faixa de tolerncia limitada
aps n repeties: - o valor programado salta para valores de
Aes recomendadas
corrente mais altos - o manuseio da espessura da folha ou
Verifique os mecanismos de fechamento (rob, mquina) -
camadas de folhas - diversas condies de presso do eletrodo
verifique a posio e a presso dos eletrodos - limpe as folhas
- condies de resistncia diversas no circuito secundrio, por
- verifique a condutividade.
exemplo - flutuaes da tenso da rede.
110714, A corrente est muito baixa, solda de 1

a 3.
Aes recomendadas
O valor salta - use diversos programas em diferentes
parmetros - verifique o sistema de fora do eletrodo - assegure
Descrio
condies constantes - aumente a faixa de tolerncia, assegure
Tarefa:arg
condies constantes.
arg
A corrente medida est abaixo da faixa de tolerncia: - faixa
de tolerncia muito estreita - valor programado muito alto, por
exemplo, devido ao progresso passo a passo- contaminao
dos eletrodos - contaminao das folhas - mau posicionamento
do eletrodo - transformador de solda muito pequeno.
110717, O tempo de solda muito curto, solda

de 1 a 3.
Descrio
Tarefa:arg
arg
Aes recomendadas
A tolerncia de tempo permitida no foi alcanada - terminaes
Verifique a faixa de tolerncia - verifique o valor programado,
externas do sinal de solda.
os valores do stepper - repita a solda, limpe os eletrodos - repita

a solda, limpe as folhas - melhore o posicionamento - mude ou
substitua o transformador de solda.
110715, A corrente est muito alta, solda de 1 a

3.
Aes recomendadas
Verifique a configurao em Operao - Modificar Programao - Parmetros da solda - Monitoramento do tempo
- verifique o sinal.
Descrio
Tarefa:arg

458

6.10 11 xxxx
Continuao
110718, O tempo de solda muito longo, solda
de 1 a 3.
110721, Temporizador no conectado
Descrio
Temporizador de solda no conectado, temporizador arg.
Tarefa:arg
arg
Descrio
Conseqncias
No ser possvel acessar o temporizador.
A tolerncia de tempo permitida foi excedida.

Causas provveis
Aes recomendadas
Configurao com falhas ou hardware desconectado.
Verifique a configurao em Operao - Modificar Programao - Parmetros da solda - Monitoramento do tempo.
Aes recomendadas
1. Verifique configurao e cabos.
110719, Configurao com falhas

Descrio
O nmero de temporizadores de solda configurados arg.
2. Verifique mensagens de elog internas.
110722, Falha desconhecida no temporizador de

solda.
O(s) arquivo(s) de configurao para a interface de

temporizador de solda Bosch no contm todos os dados
esperados.
Descrio
Tarefa:arg
arg
Conseqncias
A interface do temporizador de solda Bosch no poder
Existe uma falha desconhecida no temporizador de solda,

cdigo arg.
conectar com nenhum temporizador de solda.

Aes recomendadas
Causas provveis
Conecte o aplicativo BOS5000/6000 e verifique a razo da falha.
Verso incorreta ou arquivo(s) de configurao corrompido(s).

Aes recomendadas
1. Reinstale os arquivos de configurao da interface do
temporizador de solda Bosch.
2. Verifique mensagens elog internas.
110720, Valor de dados fora dos limites.
110723, Unidade de energia no est pronta.

Descrio
Tarefa: arg
arg
A temperatura da unidade de energia alta demais.
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa:arg
1. Confira o resfriamento.
2. Confira o ciclo de trabalho, carga.
3. Confira cabos, conectores.
O valor do 'TimerNo' encontra-se fora dos limites, valor atual:

arg.
110724, Sincronizao 27~V, falha de energia.
Os valores permitidos so: 1 at arg.

Conseqncias
A instruo no funcionar at que esse valor seja inserido.
Descrio
Tarefa: arg
arg
Causas provveis
A rede de Solda foi desligada, ou est fora da variao de 50
Um valor invlido foi inserido.
a 60 Hz +- 5%.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Altere o valor.
1. Ligue a energia e confira a rede de solda.
Recuperao: arg
2. Restabelea o erro, confira todas as fases da linha.

3. Confira a voltagem de sincronizao.
4. Confira os fusveis na unidade de energia ou substitua a
unidade de energia.

459

6.10 11 xxxx
Continuao
110725, 24V desligado ou baixo demais.
Descrio
110729, A vida til do eletrdo expirou, fim do

stepper.
Tarefa: arg
Descrio
arg
Tarefa: arg
A alimentao de 24V para a lgica interna est baixa demais
arg
(aprox. 19V).
O eletrdo especificado alcanou a condio Vida til do

Eletrdio Expirou, Fim do Stepper.
Aes recomendadas
1. Confira a alimentao de 24V.
Aes recomendadas
2. Confira os conectores.
O eletrdo deve ser substitudo.
110726, Temperatura do transformador alta

demais
110730, Pedido de recondicionamento da ponta.
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
arg
arg
O eletrdi especificado alcanou a condio Pedido de
A temperatura do transformador da solda est muito alta.
Recondicionamento da Ponta, Consulta de Recondicionamento
Descrio
da Ponta.
Aes recomendadas
1. Confira cabos e conectores.
Aes recomendadas
2. Confira o circuito de resfriamento do transformador da solda.
A ponta do eletrdo deve ser recondicionada.
3. Reduza o calor da solda.
110727, Temperatura de resfriamento alta

demais.
110750, Feixe TCP: Reorientao menor que 24

graus.
Descrio
Descrio
Tarefa:arg
Tarefa: arg
Reorientao de arg
arg
muito pequena para QuickCheck.
O componente que impede o aquecimento (heat sink) est
Aes recomendadas
muito quente (acima dos 70C) ou a temperatura ambiente

muito elevada (acima dos 70C).
Aes recomendadas
110751, Feixe TCP: Ferramenta difere da nominal.

Descrio
1. Confira o resfriamento.
2. Confira o ciclo de trabalho, carga.
3. Confira a temperatura e o resfriamento dentro da cabine de
processo.
Tarefa:arg
arg mudou desde DIA 1.
x: arg
y: arg
110728, Falha no barramento IO
z: arg
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
110752, Feixe TCP: Atualizar TCP
arg
O mdulo serial IO tem sinalizado uma falha no barramento
Descrio
para o mdulo do timer.
Tarefa:arg
Atualizar arg com:
Aes recomendadas
Substitua o mdulo IO ou timer.
x: arg
y: arg
z: arg

460

6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
110760, Erro de alterao da ferramenta
110804, Erro de distribuio

Descrio
Tarefa: arg
Descrio
arg
Tarefa:arg
O valor para flow1_type em beaddata est fora dos limites.
arg
arg
arg
arg
Aes recomendadas
Descrio
arg
Tarefa: arg
arg
110790, Medar WT: Nenhum contato com Medar.

Descrio
O valor para flow2_type em beaddata est fora dos limites.

arg
Nenhuma comunicao com Medar Weld Timer arg, ou a

unidade Medar no responde.
Nenhum contato no endereo arg.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
1.Verifique o endereo.
arg
2.Verifique o cabo serial.
No possvel usar duas instrues On em seqncia.
3.Verifique a unidade Medar.
arg
Aes recomendadas
Remova uma instruo com a chave On.
Descrio
Tarefa:arg
arg
Descrio
No foi possvel iniciar sem o argumento On.
Tarefa: arg
arg
arg
Aes recomendadas
O valor para fl1_delay em equipdata est fora dos limites.
Adicione a chave On primeira instruo.
arg
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
arg
arg
O valor para DPUSER dados dp_fl1_corr est fora dos limites.
O valor para fl2_delay em equipdata est fora dos limites.
arg
arg
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
arg
arg
O valor para DPUSER dados dp_fl2_corr est fora dos limites.
O valor para ref_speed em equipdata est fora dos limites.
arg
arg

461

6.10 11 xxxx
Continuao
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
arg
arg
O valor para equip_no em beaddata est fora dos limites.
O valor para fl1_corr em equipdata est fora dos limites.
arg
arg
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
arg
arg
Parada inesperada. Parada enquanto distribuio estava ativa.
O valor para fl2_corr em equipdata est fora dos limites.
arg
arg
arg

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
arg
arg
No possvel alterar o equipamento no meio de uma
Erro desconhecido durante a distribuio.
seqncia.
arg
arg
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
arg
arg
O valor para DPUSER dados dp_nof_equip est fora dos limites.
O valor para acc_max ou decel_max em equipdata muito
arg
baixo.
arg

Descrio
Tarefa: arg
Descrio
arg
Tarefa: arg
O valor para flow1 em beaddata est fora dos limites.
arg
arg
O valor de fluxo calculado est fora dos limites.

arg

Descrio
Tarefa: arg
Descrio
arg
Tarefa: arg
O valor para flow2 em beaddata est fora dos limites.
arg
arg
fl1_delay ou fl2_delay em equipdata est fora dos limites.

arg

462

6.10 11 xxxx
Continuao
110822, Erro de depsito
Aes recomendadas
arg
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
arg
O valor de z_offset no dado beaddata est fora dos limites.
arg
111004, Erro interno Itmsrc

Descrio
Erro interno para a origem do item
111000, A origem do item existe
arg.
Tipo de erro: arg.
Descrio
arg
A origem do item arg j existe. Duas origens do item no podem

ter o mesmo nome.
Aes recomendadas
arg
arg
arg
Recuperao: arg
Aes recomendadas
arg
Recuperao: arg
111005, Purgue a origem do item primeiro

Descrio
A origem do item arg deve ser
111001, No um nome vlido
purgada antes do item ser usado.

arg
Descrio
arg
O nome arg no vlido

arg
Aes recomendadas
arg
arg
Recuperao: arg
Aes recomendadas
arg
Recuperao: arg
111006, Reconhea o alvo do item primeiro

Descrio
111002, O tamanho do buffer foi excedido
O alvo do item deve ser conhecido antes

de executar a instruo GetItmTgt(s)
Descrio
Erro interno fatal para a origem do item
arg. Tente um incio morno ou
novamente. Origem do item: arg.

arg
arg
um incio frio. Please report this error.

arg
Aes recomendadas
arg
arg
Recuperao: arg
Aes recomendadas
arg
Recuperao:arg

Descrio
111003, Origem do item no definida
O buffer do alvo do item est cheio para

a origem do item arg.
Descrio
O objeto da origem do item no foi
arg
arg
definido.
/>arg
Aes recomendadas
arg
arg
arg
Recuperao: arg

463

6.10 11 xxxx
Continuao
111008, Muitos alvos do item
Descrio
Descrio
Muitos alvos do item empurrados para a
Erro para a origem do item
origem do item arg.
arg, transportador
arg
arg. Os limites esto
arg
especificados incorretamente.
arg
Aes recomendadas
arg
Aes recomendadas
Recuperao: arg
arg
Recuperao: arg
111009, Erro inicial de Conveyor eio

111013, Dados do transportador definidos
tardiamente
Descrio
Erro na inicializao do
sinal de E/S para a origem do item
Descrio
arg, para o transportador
Erro para a origem do item arg, transportador
arg. Nome do sinal Eio
arg. A instruo ItmSrcCnvDat
arg.
deve ser chamada antes da instruo

ItmSrcFlush .
Aes recomendadas
arg
arg
Recuperao: arg
Aes recomendadas
arg
111010, O transportador no existe

Descrio
Recuperao: arg
111014, Tempo esgotado

arg.
Descrio
O transportador arg
A instruo alcanou tempo esgotado
no existe.
arg
arg
arg
arg
Aes recomendadas
arg
Aes recomendadas
Recuperao: arg
arg
Recuperao: arg
111011, No foi dado nome ao transportador

111015, Sortdata sobrescritos
Descrio
Descrio
arg.
O uso dos dados da seleo ir sobrescrever os
Nenhum nome de transportador especificado.
sortdata.
arg
arg
arg
arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
arg
Origem do item:arg
Recuperao: arg
Instruo: arg
arg

464

6.10 11 xxxx
Continuao
111016, Erro de orientao
Descrio
A orientao nos dados de seleo
Aes recomendadas
111102, Muitos alvos do item
no est corretamente definida.
Descrio
Origem do item: arg
Muitos alvos do item empurrados para a
argarg.
origem do item arg.
Aes recomendadas
Todas as orientaes usadas devem ser normalizadas isto a soma dos quadrados dos elementos do
Nmero dos itens: arg.

Nmero da cena arg.
Aes recomendadas
quaternion deve ser igual a 1.

Instruo:
arg
111017, Mensagem do uplink falhou
111103, Empurrar sem nenhum sinal de validao

Descrio
Empurro recebido sem qualquer sinal de validao
correspondente recebido para
Descrio
O sistema falhou no envio de uma mensagem uplink rpida
Cena de empurro nmero arg
Conseqncias
ltimo sinal de validao recebido arg
A execuo do programa pode funcionar como esperado.
Aes recomendadas
As estatsticas no podem ser atualizadas.
Verifique as conexes de hardware
Causas provveis
Interrupo da rede.
111104, Empurro recebido muito tarde
Sobrecarga da CPU no sistema controlador.
Descrio
Sobrecarga da CPU no sistema remoto.
O empurro dos itens foi recebido muito tarde na
O sistema remoto pode no funcionar como esperado.
origem do item arg.
Aes recomendadas
O objeto de trabalho correspondente j sobrescreveu
Verifique a conexo da rede.
a cena de empurro nmero arg
Verifique o estado do sistema remoto.
ltimo sinal de validao recebido arg
Verifique o programa do rob para ciclos infinitos.
Aes recomendadas
Verifique a freqncia de gerao da posio
111100, Buffer do objeto de trabalho cheio

Descrio
Muitos sinais de validao do transportador armazenados no
Descrio
buffer para a origem do item arg
Erro na origem do item arg
ndice da fila de entrada: arg
Transportador arg
ndice da fila de sada: arg
Os limites esto especificados incorretamente.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Necessrio: Entrar < Sair

Descrio
O buffer do alvo do item est cheio para
ou: Entrar < Iniciar < Parar < Sair

Fornecido: arg
111106, Advertncia da distncia trigonomtrica
Tag do item: arg.
Descrio
Nmero da cena arg.
A distncia trigonomtrica est muito longa para o

transportador arg.

465

6.10 11 xxxx
Continuao
A distncia trigonomtrica definida para o mximo.
Mx: arg
111110, Falha ao abrir o sinal

Descrio
Fornecida: arg
Ocorreu um erro ao abrir
Aes recomendadas
o sinal Trigonomtrico:
arg
111107, Advertncia da distncia trigonomtrica
para a origem do item: arg.

Status arg
Descrio
A distncia trigonomtrica muito curta para a correia
Aes recomendadas
transportadora arg.
Verifique o nome do sinal Trigonomtrico
A limitao da distncia trigonomtrica depende do valor para

o parmetro CountsPerMeter do codificador.
Conseqncias
Descrio
A distncia trigonomtrica est configurada para o mnimo.
Min: arg
o sinal de Validao:
Dado: arg
arg
Causas provveis
O valor da distncia trigonomtrica est muito baixo.
Status arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Aumente o valor da distncia trigonomtrica.
Verifique o nome do sinal de Validao
2. Aumente o valor para o parmetro CountsPerMeter do

codificador para poder configurar um valor de distncia
trigonomtrica mais baixo que o valor mnimo real.
111108, Falha ao enviar dados

Descrio
o sinal de Execuo do Rob:
Descrio
arg
Ocorreu um erro ao enviar uma varivel
arg a partir da origem do item
Status arg
arg para o sistema remoto.
Aes recomendadas
Status arg
Verifique o nome do sinal de Execuo do Rob
Aes recomendadas
Verifique a freqncia da gerao da posio
e as conexes de rede.

Descrio

o sinal Queue Idle:
Descrio
arg
o sinal Posio do Gerador:
Status arg
arg
Aes recomendadas
Verifique o nome do sinal Queue Idle
Status arg
Aes recomendadas
Verifique o nome do sinal da
Descrio
Posio do Gerador.

o sinal Posio Disponvel:

466

6.10 11 xxxx
Continuao
arg
Status arg
Aes recomendadas
111400, Erro de E/S GAP

Descrio
Tarefa: arg
Contexto: arg
Verifique o nome do sinal Posio Disponvel
111402, Erro de execuo GAP

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Contexto: arg
o sinal Controle do Transportador:
Falha ao acessar rotina, arg
arg
111403, Falha ao ir para a estao
Status arg
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg, falhou ao ir para estao arg
Verifique o nome do sinal Controle do Transportador
111116, A opo preparado para PickMaster no

est instalada
111404, Erro GAP

Descrio
Tarefa: arg ,
Descrio
A opo Preparado para PickMaster no foi corretamente
Erro GAP postado da rotina PartCrossCheckOK.

PartCrossCheckOK no est correto.
instalada no sistema.
Aes recomendadas
Reinstale o sistema usando uma chave adequada que contenha

a opo Preparado para PickMaster.
Descrio
Tempo limite de BeforePart ou AfterPart Sync em arg.
111117, Mensagem do uplink falhou
111406, Erro de execuo do evento
Descrio
O sistema falhou no envio de uma mensagem uplink do
processo.
Conseqncias
Os alvos do item podem no ser obtidos.
O sistema pode no funcionar como esperado.
Causas provveis
Descrio
Procedimento do evento: arg na tarefa arg no existe
Aes recomendadas
Crie o procedimento arg ou altere-o nos dados ee_event arg
para um procedimento existente.
Interrupo da rede.
Sobrecarga da CPU no sistema controlador.
Descrio
Sobrecarga da CPU no sistema remoto.
Erro no GAPExecCycle: arg
O sistema remoto pode no funcionar como esperado.

Aes recomendadas
Verifique a conexo da rede.
Descrio
Verifique o estado do sistema remoto.
Tempo limite de WaitSyncPart: arg em arg.
Verifique o programa do rob para ciclos infinitos.

Descrio
Erro no GapExecPart: arg.

467

6.10 11 xxxx
Continuao
111410, Nenhuma pea foi selecionada para a
estao
111419, Erro de dados cfg GAP
Descrio
Os dados cfg no foram encontrados em InstancePath: arg
No h pea selecionada para a estao arg na tarefa arg.
Atributo: arg
111420, Erro de E/S GAP
Descrio
Descrio
O nmero da estao da pea invlido: arg
Erro de E/S GAP em mdulo compartilhado.
Descrio
Estao vlida: arg
111421, Erro de tarefa GAP
Prxima estao: arg
111412, No h concordncia de tasklists nas

tarefas
Descrio
Mximo de tarefas GAP definidas (arg).
111422, Erro de evento GAP
Descrio
Tasklist em partdata arg na tarefa arg no concorda tasklist em
partdata arg na tarefa arg.
Descrio
arg GAP_EE_EVT
Aes recomendadas
ID de evento desconhecido: arg
Verifique e altere tasklists para haver concordncia.
111423, Erro no processo GAP

111413, Nome de tarefa invlida
Descrio
Descrio
Proc GAP_EE_EVT desconhecido arg
Taskname em partdata invlido: arg
111424, Partdata no encontrado para o cdigo

PLC
Descrio
Descrio
Tasklist deve incluir 'esta' tarefa: arg
Nenhum partdata correspondente foi encontrado na tarefa arg

para o cdigo PLC arg

Descrio
Aes recomendadas
Crie partdata com cdigo PLC correspondente.
Tarefa: arg
No foi possvel fazer uma verificao cruzada das tarefas.
Estao: arg

Descrio
111425, Menudata no encontrado para o cdigo

PLC
Descrio
Nenhum menudata correspondente foi encontrado na tarefa
arg para o cdigo PLC arg
GapEE_Stopped falhou na tarefa: arg
Aes recomendadas
Crie menudata com cdigo PLC correspondente.
111417, Erro de E/S de acesso GAP

Descrio
Erro de E/S de acesso GAP na tarefa: arg
111426, Estado de tarefa invlido para

menudata
Descrio
O estado de tarefa arg deve estar em Seguro ou em Servio
quando executar menudata selecionado.

468

6.10 11 xxxx
Continuao
111427, Estado invlido para menudata
Descrio
A estao atual (arg) na tarefa arg no concorda com a estao
vlida arg em menudata
Causas provveis
O sinal de grupo configurado plc_cmd_group_in tem um valor
no vlido arg.
Os valores no intervalo 1-99 esto reservados para cdigos de
erro.
111428, O nvel de usurio invlido para

menudata
Aes recomendadas
Descrio
111433, Erro de configurao de estao

seguinte
Menudata invlido. O nvel de usurio atual arg no concorda
Certifique-se de que as solicitaes sejam maiores que 99.
com o nvel mnimo de usurio arg definido em menudata

Descrio
111429, Erro de execuo da pea
Configurao PROC para next_stn_arg_signal_in no

configurada.
Descrio
Procedimento da parte: arg na tarefa arg no existe
Conseqncias
A ordem para estao arg pode no ser executada.
Aes recomendadas
Crie o procedimento arg ou altere-o no partdata para um
procedimento existente.
Aes recomendadas
Configure next_stn_arg_signal_in para garantir que as ordens
para estao arg sero executadas.
111430, Erro de execuo do menu
111434, Erro de configurao na estao
Descrio
Procedimento do menu: arg na tarefa arg no existe
Descrio
Configurao PROC para at_stn_arg_signal_in no configurada.
Aes recomendadas
Crie o procedimento arg ou altere-o no menu para um
procedimento existente.
Conseqncias
A ordem para estao arg pode no ser executada.
Aes recomendadas
111431, Tempo limite sem handshaking
Configure at_stn_arg_signal_in para garantir que as ordens

para estao arg sero executadas.
Descrio
Tempo limite durante handshaking na tarefa arg.
111501, Erro de texto do BullsEye
Causas provveis
O sinal configurado run_part_signal_in ou run_menu_signal_in
no foi definido para 0 dentro do tempo limite configurado (arg
segundos) aps o sinal configurado run_ack_out ter sido
definido para 1.
Aes recomendadas
Certifique-se de que redefine o sinal configurado
run_part_signal_in ou run_menu_signal_in aps o sinal
configurado run_ack_out ter sido definido para 1.
Descrio
O BullsEye no consegue acessar o texto.
ndice atribudo: arg
Tabela de texto: arg
Conseqncias
O BullsEye no poder gerar caixas de dilogo de mensagem
apropriadas.
Aes recomendadas
Relate este erro a seu representante de suporte ABB.
111432, Nenhum cdigo de PLC vlido na tarefa

Descrio
Nenhum cdigo de PLC vlido na tarefa arg.
111502, Mensagem obsoleta BullsEye

Descrio
Mensagem obsoleta BullsEye

469

6.10 11 xxxx
Continuao
111503, Erro do BullsEye
111511, Dados do BullsEye salvos
Descrio
Descrio
Falha no teste de intervalo de movimento.
Os dados de referncia foram salvos com sucesso.
Descrio
Descrio
O recurso RangeCheck no tem suporte para objetos de
Ocorreu um erro ao salvar os dados de referncia.
trabalho coordenados.
111513, Ferramenta BullsEye inicializada

Descrio
Descrio
A ferramenta, arg, foi inicializada na coleo de dados BullsEye.
O recurso RangeCheck no tem suporte para transformaes
Tarefa: arg
de uframe.
111514, Ferramenta BullsEye adicionada

111506, Dados do BullsEye carregados
Descrio
Descrio
A ferramenta, arg, foi adicionada na coleo de dados BullsEye.
Os dados de referncia armazenados foram carregados com
Tarefa: arg
sucesso.
111515, Ferramenta BullsEye removida

Descrio
Descrio
A ferramenta, arg, foi removida da coleo de dados BullsEye.
Nenhum arquivo de dados de referncia foi encontrado.
Tarefa: arg
Causas provveis
Conseqncias
Nenhum dado anterior foi armazenado.
O BullsEye no poder mais avaliar esta ferramenta.

Aes recomendadas
Execute a instruo de configurao BESetupToolJ para
Descrio
adicionar e inicializar a ferramenta.
O arquivo de dados de referncia j foi carregado.
111516, Erro de ES BullsEye

Descrio
Descrio
Nome de entrada invlido: arg
Ocorreu um erro durante o descarregamento do mdulo de
Ferramenta: arg
dados de referncia.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Conseqncias
Para redefinir o programa, mova o ponteiro do programa para
Nenhuma conexo para a entrada digital foi estabelecida. A
a rotina principal e reinicie a sua execuo.
inicializao falhou.
Aes recomendadas

Descrio
Ocorreu um erro durante a leitura de dados a partir do mdulo
de dados de referncia armazenados.
Verifique se a entrada especificada existe no sistema.

Descrio
A ferramenta, arg, no est includa na coleo de dados
BullsEye.

470

6.10 11 xxxx
Continuao
Tarefa: arg
111521, RangeCheck de BullsEye falhou
Conseqncias
Descrio
O BullsEye no poder avaliar esta ferramenta.
Nenhuma soluo encontrada nas verificaes de Limites de
Aes recomendadas
juno e Singularidade aceitveis.
Foi especificada uma Flexo de arg e uma Inclinao de arg.
Tarefa: arg
Conseqncias
111518, Erro de ES BullsEye
Descrio
Aes recomendadas
O BullsEye tentou reconectar um sinal de ES conectado
Tente uma posio de incio diferente ou relocalize o dispositivo
previamente.
BullsEye. Se no for encontrada nenhuma posio aceitvel,
Nome da entrada: arg
tente reduzir a Flexo e Inclinao solicitada nos dados a serem
Ferramenta: arg
digitalizados. Contudo, saiba que a reduo destes valores
Tarefa: arg
pode reduzir a preciso.
Aes recomendadas
Se o problema persistir, execute a instruo BESetupToolJ
para reinicializar a ferramenta.
Descrio
Nenhuma soluo encontrada nas verificaes de Limites de

Descrio
Verificao do limite da juno falhou para uma Flexo de arg
e uma Inclinao de arg
Tarefa: arg
Conseqncias
Aes recomendadas
juno e Singularidade aceitveis com espao livre da placa

adequado.
Foi especificada uma Flexo de arg e uma Inclinao de arg.
Tarefa: arg
Conseqncias
Aes recomendadas

Descrio
Verificao de singularidade falhou para uma Flexo de arg e
uma Inclinao de arg
Tarefa: arg
Conseqncias
Aes recomendadas
BullsEye.
111523, Erro de leitura do BaseFrame do

BullsEye
Descrio
O BullsEye no conseguiu ler a definio BaseFrame para o
rob.
Tarefa: arg
Conseqncias
Aes recomendadas
O Motion Configuration Database (MOC) talvez tenha protees
excessivas implementadas. Certifique-se de que a definio
da estrutura da base possa ser acessada.

471

6.10 11 xxxx
Continuao
111524, BullsEye TCP extendido
Conseqncias
Descrio
A instruo BETcpExtend foi usada para deslocar o TCP de
Aes recomendadas
arg.
Execute a instruo de configurao BESetupToolJ para definir
Tarefa: arg
a posio do feixe.
Nova extenso: arg
111529, TCP atualizado do BullsEye
Alterar: arg
Descrio
111525, Configurao de BullsEye completa
O TCP para ferramenta, arg, foi atualizado por BEUpdateTool.
Descrio
Tarefa: arg
Configurao completa para:
Novo TCP: arg
Ferramenta: arg
Alterar: arg
Tarefa: arg
Tempo decorrido: arg
Novo objeto de trabalho: arg
Novo TCP: arg

Desvio mx, mdio: arg
Descrio
No foi possvel determinar a localizao do feixe.
111526, Configurao de BullsEye falhou
Ferramenta: arg
Descrio
Tarefa: arg
A configurao para Ferramenta, arg, falhou.
Conseqncias
Tarefa: arg
Conseqncias
Aes recomendadas
1. Verifique se o dispositivo do sensor est funcionando
Aes recomendadas
corretamente.
1. Verifique registro de erros para mensagens adicionais.
2. Execute a instruo de configurao BESetupToolJ para
2. Verifique parmateros da configurao, dispositivo do sensor
definir a posio do feixe.
e posies de incio antes de tentar novamente a configurao.

Descrio
Descrio
A posio de incio foi alterada.
A posio de incio para Ferramenta, arg, no est definida.
Ferramenta: arg
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Conseqncias
Conseqncias
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Execute a instruo de configurao BESetupToolJ para definir
a posio.
redefinir a nova posio de incio.
111528, Feixe de BullsEye movido
Descrio
Descrio
O feixe foi movido ou a calibrao alterada.
A ferramenta, arg, no est configurada.
Ferramenta: arg
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Conseqncias

472

6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
111537, TCP atualizado do BullsEye

Descrio
O TCP para ferramenta, arg, foi atualizado por BECheckTcp.
Tarefa: arg
Novo TCP: arg
Descrio
Alterar: arg
Uma medio total de TCP falhou.
Ferramenta: arg
Tarefa: arg
111538, Depurao de BullsEye ativa
Conseqncias
Descrio
Modo de depurao foi ativado.
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Se o problema persistir, execute a instruo de configurao

BESetupToolJ para adicionar e inicializar a ferramenta.
111534, TCP de Dia1 de BullsEye atualizado

Descrio
111539, Depurao de BullsEye desativada

Descrio
Modo de depurao foi desativado.
Tarefa: arg
O TCP de Dia1 foi atualizado devido a uma alterao na

localizao do feixe.
Ferramenta: arg
Tarefa: arg
Conseqncias
Novo TCP: arg
Alterar: arg
111535, TCP de Dia1 de BullsEye atualizado

Descrio
Ocorreu um erro. A causa no foi identificada.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Se o problema persistir, tente:
1. Execute a instruo de configurao BESetupToolJ para
reinicializar a ferramenta.
Descrio
2. Contate o representante de suporte da ABB se o problema
O operador permitiu que o TCP de Dia1 seja atualizado.
no puder ser corrigido.
Ferramenta: arg
Tarefa: arg
111541, TCP de BullsEye OK
Conseqncias
Descrio
Novo TCP: arg
O TCP para ferramenta, arg, no foi atualizado por
Alterar: arg
BECheckTcp, porque est na tolerncia.

Tarefa: arg
111536, Novo TCP de BullsEye rejeitado

Descrio
O operador rejeitou a medio de TCP.
Ferramenta: arg
Tarefa: arg
TCP medido: arg

TCP atual: arg
111551, Erro de configurao SmarTac
Conseqncias
Descrio
O TCP permanecer sem alteraes.
No foi possvel encontrar no EIO os nomes de sinais
TCP original: arg
fornecidos em PROC.
TCP medido: arg
Aes recomendadas
Verifique as configuraes PROC e EIO.

473

6.10 11 xxxx
Continuao
111558, Substituio da pesquisa SmarTac
Descrio
Descrio
Ocorreu um erro ao tentar estabelecer conexes com E/S.
Resultado da pesquisa padro selecionado depois de falha da

pesquisa.
Aes recomendadas
Verifique as configuraes PROC e EIO.
Substituio manual selecionada.

Tipo de pesquisa: Pesquisa 1D
Nome da pesquisa: arg
Descrio
111559, Resultado do SmarTac
SmarTac no conseguiu encontrar:

Descrio
arg
Pea detectada.
na configurao PROC.
Tipo de pesquisa: Pesquisa de pea

Causas provveis
Um arquivo de configurao PROC foi carregado com erros.

Descrio
Resultado de pesquisa padro selecionado.
Descrio
Nenhum pea foi encontrada durante a pesquisa.
SmarTac tentou acessar um tipo ilegal:

arg
Substituio manual 'VERDADEIRO' selecionada.

na configurao PROC.
Causas provveis
Descrio
Resultado de pesquisa padro selecionado.

Nenhum pea foi encontrada durante a pesquisa.
Descrio
Substituio manual 'FALSO' selecionada.
SmarTac passou por erro desconhecido ao tentar acessar:
arg
na configurao PROC.
Causas provveis
Descrio
Resultado da localizao: arg

Resultado da largura: arg
Tipo de pesquisa: Chanfro
Descrio
Resultado da pesquisa: arg

Tipo de pesquisa: Pesquisa 1D
Descrio
Resultado da pesquisa padro selecionado depois de falha da
pesquisa de chanfro.
Descrio
Substituio manual selecionada.
Limite opcional excedido na Search_1D!
Tipo de pesquisa: Chanfro
Magnitude do desvio = arg

Limite predefinido = arg

474

6.10 11 xxxx
Continuao
111564, Erro de texto SmarTac
111605, Erro de monitor da produo
Descrio
Descrio
SmarTac no conseguiu acessar o texto.
Erro de configurao.
ndice informado: arg
O Monitor da produo passou por erro desconhecido tentando
Tabela de texto: arg
acessar:
Conseqncias
SmarTac no conseguir exibir as mensagens corretamente.
Aes recomendadas
Informe a ABB.
111601, Falha ao criar a tabela DB

Descrio
Falha ao criar a tabela WebWare: tblBullsEye
arg
na configurao PROC.
Aes recomendadas
Verifique os erros no arquivo de configurao PROC.

Descrio
Erro de recurso de texto.
O Monitor da produo no conseguiu acessar texto.
Conseqncias
O Monitor da produo no conseguir registrar dados no
ndice: arg
Arquivo: arg
banco de dados.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Informe a ABB.
Verifique o servidor do WebWare.
111602, A tabela DB foi criada
111607, Monitor da produo DB

Descrio
Descrio
Criando a tabela tblCycRes no banco de dados WebWare...
A tabela, tblBullsEye, foi adicionada ao banco de dados

WebWare com sucesso.
Descrio
Falha ao criar a tabela WebWare: tblCycRes
Descrio
Erro de configurao.
O Monitor da produo no conseguiu encontrar:
arg
na configurao PROC.
Aes recomendadas

Descrio
Erro de configurao.
O Monitor da produo tentou acessar um tipo ilegal:
arg
Conseqncias
banco de dados.
Aes recomendadas

Descrio
A tabela, tblCycRes, foi adicionada ao banco de dados
na configurao PROC.
Descrio
Aes recomendadas
Criando a tabela tblSeamRes no banco de dados WebWare...

475

6.10 11 xxxx
Continuao
Descrio
Descrio
Falha ao criar a tabela WebWare: tblSeamRes
A tabela, tblCycleEv, foi adicionada ao banco de dados

Conseqncias
banco de dados.
Aes recomendadas
Descrio
Falha ao criar a tabela WebWare: tblGapEv

Conseqncias

banco de dados.
Descrio
A tabela, tblSeamRes, foi adicionada ao banco de dados
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
Criando a tabela tblSeamEv no banco de dados WebWare...
A tabela, tblGapEv, foi adicionada ao banco de dados WebWare

com sucesso.

111620, Discordncia do monitor da produo
Descrio
Falha ao criar a tabela WebWare: tblSeamEv
Descrio
As informaes da pea para, arg, foram alteradas na tarefa,
Conseqncias
banco de dados.
arg.
Conseqncias
Os dados de referncia armazenados para ela no podem ser
Aes recomendadas
mais vinculados ao programa de peas.

Aes recomendadas
Exclua o arquivo de referncia para poder armazenar novos

dados.
Descrio
A tabela, tblSeamEv, foi adicionada ao banco de dados

Descrio
O mdulo dos dados de referncia para a pea, arg, j foi

carregado.
Descrio
Falha ao criar a tabela WebWare: tblCycleEv
Conseqncias
Ser feita uma tentativa para descarregar o mdulo e, depois,

recarreg-lo.
Nome da tarefa: arg

banco de dados.
Aes recomendadas
Descrio
O mdulo dos dados de referncia para a pea, arg, j foi

carregado. Falha ao tentar descarregar o mdulo.
Nome da tarefa: arg

476

6.10 11 xxxx
Continuao
Conseqncias
Esta uma condio anormal que impedir o funcionamento
correto do Monitor da produo at que o problema seja
solucionado.
Aes recomendadas
111627, Reajuste do timer do monitor da

produo
Descrio
O timer de ciclos foi reajustado para evitar um possvel estouro.
Nome da tarefa: arg
Exclua o mdulo de referncia desta tarefa e reinicie a execuo

do programa a partir do principal.
111628, Reajuste do timer do monitor da

produo

Descrio
Descrio
O timer de arcos foi reajustado para evitar um possvel estouro.
No foi possvel descarregar o mdulo dos dados de referncia
Nome da tarefa: arg
para a pea, arg.

Nome da tarefa: arg
Aes recomendadas
Reinicie a execuo do programa a partir do principal.

Descrio
Falha ao criar a tabela WebWare: tblSmtc1D
Conseqncias
Descrio
No foi possvel ler os dados de referncia da pea, arg, a partir
do arquivo de dados armazenados.
Nome da tarefa: arg
Causas provveis
banco de dados.
Aes recomendadas
O arquivo de dados pode conter erros de sintaxe.

Descrio
Aes recomendadas
Exclua o arquivo de dados de referncia para permitir o
A tabela, tblSmtc1D, foi adicionada ao banco de dados

armazenamento de novos dados.
111625, Dados do monitor salvos

Descrio
Descrio
Falha ao criar a tabela WebWare: tblSmtcPart
Os dados nominais foram salvos com sucesso para, arg.

Nome da tarefa: arg
Conseqncias

Descrio
Ocorreu um erro ao salvar o arquivo de dados de referncia
da pea, arg.
Nome da tarefa: arg
Conseqncias
O Monitor da produo no conseguir executar as atividades
de monitoramento.
Aes recomendadas
Informe a ABB.
banco de dados.
Aes recomendadas

Descrio
A tabela, tblSmtcPart, foi adicionada ao banco de dados

Descrio
Falha ao criar a tabela WebWare: tblSmtcGroove

477

6.10 11 xxxx
Continuao
Conseqncias
Conseqncias
banco de dados.
banco de dados.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio
A tabela, tblSmtcGroove, foi adicionada ao banco de dados
A tabela, tblNavigMeas1D, foi adicionada ao banco de dados
Descrio
Descrio
Falha ao criar a tabela WebWare: tblTchClean
As tabelas do banco de dados WebWare devem ser criadas no

modo Automtico.
Conseqncias
Conseqncias
banco de dados.

banco de dados.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Altere para o modo Automtico e tente novamente.

111701, Erro de servio do maarico
Descrio
A tabela, tblTchClean, foi adicionada ao banco de dados
Descrio
Erro de configurao MechClean do servio de maarico. E/S

arg NO encontrada.

Descrio
Falha ao criar a tabela WebWare: tblNavigSrchSp.
Descrio
Erro de configurao MechClean do servio de maarico.
Conseqncias
Verifique o domnio cfg PROC.
banco de dados.
Aes recomendadas
Descrio
Erro de configurao MechClean do servio de maarico. O
Servio de maarico no conseguiu encontrar: arg/ arg na

configurao PROC.
Descrio
A tabela, tblNavigSrchSp, foi adicionada ao banco de dados

Descrio

Servio de maarico tentou acessar um tipo ilegal: arg/ arg na
Descrio
configurao PROC.
Falha ao criar a tabela WebWare: tblNavigMeas1D.

478

6.10 11 xxxx
Continuao
Descrio
Descrio
Erro de configurao Spray do servio de maarico. O Servio
Servio de maarico passou por erro desconhecido ao tentar
de maarico tentou acessar um tipo ilegal: arg/ arg na
acessar: arg/ arg na configurao PROC.
configurao PROC.
Descrio
Descrio
Erro de configurao Wirecut do servio de maarico. O Servio
de maarico no conseguiu encontrar: arg/ arg na configurao
de maarico passou por erro desconhecido ao tentar acessar:
PROC.
arg/ arg na configurao PROC.
111715, Aviso de servios de maarico
Descrio
Descrio
O servio de maarico Spray no tem E/S configurada.
de maarico tentou acessar um tipo ilegal: arg/ arg na

configurao PROC.

Descrio
O servio de maarico Wirecut no tem E/S configurada.
Descrio
de maarico passou por erro desconhecido ao tentar acessar:
arg/ arg na configurao PROC.

Descrio
Erro de configurao Wirecut do servio de maarico. E/S arg
NO encontrada.

Descrio
Erro de configurao MechClean do servio de maarico.
Verifique o domnio cfg PROC.

Descrio
Erro de configurao Spray do servio de maarico. Verifique
o domnio cfg PROC.

Descrio
de maarico no conseguiu encontrar: arg/ arg na configurao
PROC.

Descrio
O servio de maarico MechClean no tem E/S configurada.
111751, Erro de configurao do navegador

Descrio
Erro de configurao do navegador. E/S arg NO encontrada.

Descrio
Erro de configurao do navegador. O navegador no
conseguiu encontrar: arg/ arg na configurao PROC.

Descrio
Erro de configurao do navegador. O navegador tentou
acessar um tipo ilegal: arg/ arg na configurao PROC.

Descrio
Erro de configurao do navegador. O navegador passou por
erro desconhecido ao tentar acessar: arg/ arg na configurao
PROC.

479

6.10 11 xxxx
Continuao
111755, Erro do navegador
111805, Erro de EPROM
Descrio
Descrio
No foi possvel localizar a esfera chamada arg.
Unidade de E/S: arg
Causas provveis
Cdigo de erro: arg
O ponto nominal no tem preciso suficiente.
Unidade interna: arg
O raio de pesquisa muito pequeno.
111806, Erro de RAM

111756, Aviso de configurao do navegador
Descrio
Descrio
Unidade de E/S: arg
O navegador no possui E/S configurada.
Cdigo de erro: arg

111800, Parmetro de regulagem ilegal

111807, Erro de RAM externa
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
Contexto: arg
Unidade de E/S: arg
arg no um parmetro de regulagem vlido.
Cdigo de erro: arg
Arcitune somente permite parmetros 20 a 29 e 31 a 41.
111801, Nmero de programa ilegal
111808, Erro da voltagem da fonte de alimentao

de 5V
Descrio
Tarefa: arg
Descrio
Contexto: arg
Unidade de E/S: arg
arg no um nmero de programa vlido.
Cdigo de erro: arg
Arcitune somente permite programas de 1 a 99.
111802, Verso de arquivo SID no suportada
111809, Erro de voltagem elevada DC
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Unidade de E/S: arg
Contexto: arg
Cdigo de erro: arg
A verso do arquivo SID no suportada.
111803, Unidade de E/S padro no est

especificada
111810, Erro de temperatura elevada
Descrio
Unidade de E/S: arg
Tarefa: arg
Cdigo de erro: arg
Nenhuma unidade de E/S padro especificada
Descrio
InstancePath: /PROC/ARCI_USER_PROP/arg
111811, Erro de corrente principal elevada
Atributo: use_default_io
Descrio
111804, Dados da configurao no encontrados
Unidade de E/S: arg
Descrio
Cdigo de erro: arg
Tarefa: arg
InstancePath: arg
Atributo: arg

480

6.10 11 xxxx
Continuao
111812, Erro de voltagem DC
111819, Mensagem perdida
Descrio
Descrio
WDU: 3 V (bateria)
Uma mensagem foi perdida no barramento interno.
PS: +15 VC
Unidade de E/S: arg
Unidade de E/S: arg
Cdigo de erro: arg
Cdigo de erro: arg
111821, Contato perdido com MEK

Descrio
Descrio
Unidade de E/S: arg
PS: -15 VC
Cdigo de erro: arg
Unidade de E/S: arg
Cdigo de erro: arg

111822, Contato perdido com LUD

Descrio
Unidade de E/S: arg
Descrio
Cdigo de erro: arg
PS: +15 VB
Unidade de E/S: arg

Cdigo de erro: arg
111815, Erro de corrente-servo /

Velocidade-servo do arame
111823, Erro de memria gerenciada pela bateria

Descrio
Unidade de E/S: arg
Cdigo de erro: arg
Descrio
Unidade de E/S: arg
Cdigo de erro: arg
111824, Definies no aceitas

Descrio
Unidade de E/S: arg
Cdigo de erro: arg
Descrio
Aviso do barramento interno.
Unidade de E/S: arg
Cdigo de erro: arg

Descrio
Barramento interno desligado.
Unidade de E/S: arg
Cdigo de erro: arg
111825, Definies incompatveis

Descrio
Unidade de E/S: arg
Cdigo de erro: arg
111826, Estouro no buffer de transmisso

Descrio
Unidade de E/S: arg
Cdigo de erro: arg

481

6.10 11 xxxx
Continuao
111827, Estouro no buffer de recepo
111851, Nmero de Cronograma Invlido
Descrio
Descrio
Unidade de E/S: arg
Tarefa:arg
Cdigo de erro: arg
Contexto: arg
arg no um nome de cronograma vlido.

O MigRobtune somente permite cronogramas 1 a 99.
111829, Formato dos dados de solda

incompatveis
111852, Arquivo SID no suportado
Descrio
Descrio
Unidade de E/S: arg
Tarefa: arg
Cdigo de erro: arg
Contexto: arg
O verso do arquivo SID no suportada.
111830, Erro de alerta
111853, Unidade de E/S padro no est

especificada
Descrio
Unidade de E/S: arg
Descrio
Cdigo de erro: arg
Tarefa: arg
A Unidade de E/S padro no est especificada.

InstancePath: /PROC/MIGROB_USER_PROP/arg
111832, Estouro de pilha

Descrio
111854, Dados da configurao no encontrados
Unidade de E/S: arg

Cdigo de erro: arg
Descrio
Tarefa:arg
InstancePath: arg
111833, Sem fluxo de gua

Descrio
Atributo: arg
111855, Cronograma no existe
Unidade de E/S: arg

Cdigo de erro: arg
Descrio
O cronograma arg no existe na fonte de energia arg, em arg.

Conseqncias
111834, Contato perdido com Carto TIG
Os resultados da solda no sero como esperados.
Descrio
Aes recomendadas
Unidade de E/S: arg
Certifique-se de que o cronograma foi criado antes de utiliz-lo
Cdigo de erro: arg
em uma instruo de solda.
111856, Erro da memria do programa (EPROM)

111850, Parmetro de regulagem invlido
Descrio
Descrio
A memria do programa est danificada na unidade arg.
Tarefa:arg
Cdigo da Falha: arg
Contexto: arg
arg no vlido como um parmetro de regulagem.

O MigRobTune permite parmetros 20 a 29 e 31 a 41.
Aes recomendadas
Reinicie a mquina. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um
tcnico de servio.

482

6.10 11 xxxx
Continuao
111857, Erro da RAM do Microprocessador
Descrio
O microprocessador no consegue imprimir/ler a memria
interna na unidade arg .
Cdigo da Falha: arg
Aes recomendadas
tcnico de servio.

Descrio
externa na unidade arg .
Cdigo da Falha: arg
Aes recomendadas
tcnico de servio.
Causas provveis
Uma voltagem muito alta pode ser devido a transientes graves
na fonte de alimentao principal, ou a uma fonte de
alimentao fraca (indutncia alta da alimentao ou uma fase
faltando).
Aes recomendadas
Desligue a fonte de alimentao principal para reinicializar a
unidade. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um tcnico de
servio.
111861, Temperatura elevada

Descrio
O corte de sobrecarga trmico foi acionado na unidade arg.
Cdigo de Falha: arg
Conseqncias
O processo de soldagem atual parou e no pode ser reiniciado
at o corte ser reinciado.
Aes recomendadas
Certifique-se de que as entradas ou sadas do ar de
111859, Fonte de alimentao de 5V baixa
resfriamento no estejam bloqueadas ou atoladas com sujeira.

Verifique o ciclo de trabalho a ser usado para ter certeza que
Descrio
o equipamento no est sendo sobrecarregado.
A voltagem da fonte de alimentao demasiado baixa na

unidade arg.
111862, Corrente primria alta
Cdigo da Falha: arg

Conseqncias
O processo de soldagem atual est parado e a iniciao
evitada.
Aes recomendadas
servio.
Descrio
A unidade de energia arg usa muita corrente da voltagem DC
que a fornece.
Cdigo da Falha: arg
Conseqncias
A unidade de fora est parada e no pode ser iniciada.
Aes recomendadas
111860, Limites fora da voltagem intermediria

de DC
Descrio
111863, Fonte de alimentao ou voltagem de

bateria baixa
A voltagem muito alta ou muito baixa na unidade arg.
servio.
Cdigo de Falha: arg

Conseqncias
Descrio
Unidade: arg
Veja a descrio correspondente unidade interna: arg
WDU: Voltagem de bateria +3 V baixa

483

6.10 11 xxxx
Continuao
Voltagem da bateria muito baixa na unidade arg. Se a bateria
Aes recomendadas
no for substituda, todos os dados armazenados sero
Verifique se todos os equipamentos esto conectados
perdidos.
corretamente. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um tcnico
PS: Fonte de alimentao de +15 V
de servio.
A fonte de alimentao demasiado elevada ou demasiado

baixa na unidade arg. Cdigo da Falha: arg
Aes recomendadas
Descrio
Solicite a ajuda de um tcnico de servio.
O CAN-bus do sistema parou temporariamente de trabalhar

devido carga ser alta demais.
111864, Fonte de alimentao -15 V
Cdigo de Falha: arg

Descrio
A fonte de alimentao muito alta ou muito baixa na unidade
Conseqncias
arg.
O processo de soldagem atual para.
Cdigo de Falha: arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
corretamente. Desligue a fonte de alimentao principal para
reinicializar a unidade. Se a falha persistir, solicite a ajuda de

um tcnico de servio.
111865, Fonte de alimentao +24 V

111870, Mensagens perdidas
Descrio
Descrio
arg.
O microprocessador no consegue processar as mensagens
Cdigo de Falha: arg
recebidas com a rapidez suficiente, e as informaes foram
perdidas na unidade arg.

Cdigo da Falha: arg
Aes recomendadas

Aes recomendadas
111866, Erro de motor servo-corrente /

servo-velocidade

servio.
Descrio
Unidade de E/S: arg
Cdigo do erro: arg

Descrio
Unidade: arg
111867, Erro de comunicao (Aviso)
Cdigo da falha: arg

Descrio
A carga no CAN-bus do sistema temporariamente muito
elevada na unidade arg.
111873, Contato perdido
Cdigo da Falha: arg
Descrio
A unidade de dados de soldagem (WDU) perdeu o contato com

a unidade de energia (PS) na unidade arg.
Conseqncias
A unidade de alimentao/alimentao de fio perdeu contato
com a unidade de dados da soldagem.
Cdigo da falha: arg


484

6.10 11 xxxx
Continuao
Conseqncias
111877, Estouro do buffer da transmisso

Descrio
Aes recomendadas
A unidade de dados de soldagem no gerencia a transmisso
Verifique os cabos. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um
das informaes para outras unidades com rapidez suficiente
tcnico de servio.
na unidade arg.
Cdigo de Falha: arg
111874, Erro de memria na RAM da memria de

dados fornecida por bateria
Descrio
A bateria perdeu voltagem na unidade arg.
unidade.
Aes recomendadas
Cdigo da Falha: arg

111878, Estouro do buffer da recepo
Aes recomendadas
Descrio
A unidade de dados de soldagem no gerencia o
unidade. A unidade de dados de soldagem reiniciada.
processamento das informaes das outras unidades com

rapidez suficiente.
111875, Valores definidos no permitidos

armazenados na RAM
Cdigo da Falha: arg
Descrio
Aes recomendadas
Foram descobertos valores no permitidos no arranque na
unidade arg.
unidade.
Cdigo de Falha: arg
Aes recomendadas

incompatveis
Exclua todos os dados contidos na unidade dos dados de
Descrio
soldagem.
Unidade de E/S: arg
Desligue a fonte de alimentao principal para reiniciar a
Cdigo do erro: arg
unidade. A unidade de soldagem reiniciada.
111876, Valores definidos incompatveis

armazenados na RAM
111881, Erro do programa
Descrio
Descrio
Algo evitou que o processador executasse suas tarefas normais
Combinaes de dados de soldagem no permitidos foram
no programa na unidade arg.
especificadas na unidade arg.
Cdigo da Falha: arg
Cdigo de Falha: arg
Conseqncias
Aes recomendadas
O programa reinicia automticamente. O processo de soldagem
atual ser interrompido.

servio.
Aes recomendadas
Reveja o manuseio dos programas durante a soldagem. Se a
falha repetida, solicite a ajuda de um tcnico de servio.

485

6.10 11 xxxx
Continuao
111883, Dados do programa perdidos
Causas provveis
A contagem de produtos de incio arg mais que a quantidade
Descrio
A execuo do programa no funciona na unidade arg.
de produtos para a camada superior (= arg).
Cdigo da Falha: arg
Aes recomendadas
Corrija a contagem de produtos de incio e reinicie o servio.
Aes recomendadas
111930, Falha ao reiniciar o servio
Descrio
servio.
Um servio falhou ao ser reiniciado na rea de trabalho arg.

Conseqncias
111884, Nenhum fluxo de gua
A rea de trabalho apresentou um estado de erro como
Descrio
resposta.
Unidade de E/S: arg
Causas provveis
Cdigo do erro: arg
Contagem de produtos de incio = arg, no compatvel com
uma operao completa para a camada superior incompleta.

Contagem de camadas de incio especificada como = arg.
Aes recomendadas
Descrio
Corrija a contagem de produtos de incio e a contagem de
Unidade de E/S: arg
camadas de incio. Reinicie a tarefa.
Cdigo do erro: arg
111931, Um servio no terminado foi

interrompido
Descrio
Descrio
Um servio no terminado foi interrompido na rea de trabalho
arg. Quantidade de camadas completas na pilha = arg.

Quantidade de produtos na camada superior = arg.
Conseqncias
resposta.
111964, Evento de erro acionado
Causas provveis
Descrio
Contagem de camadas de inicio = arg e contagem de produtos
Tarefa: arg
de incio = arg mais que o nmero total de camadas para o
Falha na instruo arg.
servio (= arg).
A rea de trabalho arg configurada em estado de erro aps

um evento de falha.
Aes recomendadas
Corrija a contagem de camadas de incio e a contagem de
produtos de incio. Reinicie a tarefa.

Conseqncias
No possvel executar o programa at resolver o erro.
Causas provveis
1. O sinal da origem de falha definiu a rea de trabalho em
Descrio
estado de erro.
2. Parar imediatamente foi utilizado.
Conseqncias
Aes recomendadas
Resolva a causa da situao de erro e use uma das opes de
resposta.
reinicializao.

486

6.10 11 xxxx
Continuao
112060, Pare o projeto solicitado durante o incio
Descrio
112363, Incompatibilidade de altura da parada

de pesquisa de pilhas
A execuo do RAPID parou durante o incio do projeto.
Descrio
O projeto arg no foi iniciado.
Tarefa: arg
Conseqncias
A altura de parada configurada = arg mm foi atingida durante
A execuo do RAPID interrompida imediatamente. O projeto
o movimento de pesquisa pela pilha, sem detectar a altura da
arg no foi iniciado.
mesma. A camada de baixo ad pilha esperada ao menos uma
Causas provveis
Uma solicitao para parar o projeto vinda do PickMaster,
camada abaixo da altura de parada atingida.

FlexPendant, E/S ou RAPID quando o incio de um projeto
Conseqncias
executado.
A altura da pilha no pde ser ajustada apropriadamente aps
Aes recomendadas
Tente iniciar o projeto novamente.
a pesquisa pela pilha.

Causas provveis
A altura de parada configurada est configurada para muito
alto.
A estrutura de deslocamento configurada para a operao est
Descrio
Ocorreu um erro ao abrir o sinal de acionamento de evento.
Nome do sinal: arg
muito alta.
Aes recomendadas
Verifique a altura de parada configurada.
Conseqncias
Verifique o deslocamento da estrutura configurado para a
No ser possvel usar nenhuma funcionalidade de recuperao
configurao da operao.
de erro do PickMaster que possa ser gerada por de sinais de

E/S.
Causas provveis
O nome do sinal no est configurado na configurao de E/S.
112385, H muitos eventos definidos para a ao

de destino
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Verifique o nome do sinal de acionamento de evento usando
Falha inesperada.
o aplicativo PickMaster no computador.
Mais de arg eventos esto configurados para uma nica ao

de destino do tipo arg na rea de trabalho arg.
112355, Muitos eventos
Descrio
Conseqncias
Tarefa: arg
A execuo parada.
H muitos eventos de disparo definidos para um movimento.
Causas provveis
So permitidos no mximo 8, mas nesse caso h arg definidos.
Muitos eventos foram atribudos mesma ao de destino.
Aes recomendadas
Conseqncias
Modifique a configurao do projeto, faa o download e reinicie
Todos os eventos no podem ser definidos.
o projeto.
Causas provveis
Entre em contato com a ABB.
Erro na configurao PickMaster.

Aes recomendadas
112386, Tipo de disparo de E/S desconhecido
Revise a configurao PickMaster.
Descrio
Tarefa: arg
O tipo de disparo de E/S arg desconhecido.

487

6.10 11 xxxx
Continuao
Conseqncias
Aes recomendadas
Pesquisa da pilha no pode ser completada.
Se o arquivo foi transferido com um programa FTP. Voc tem

certeza de que o programa FTP usa o modo de transferncia
Causas provveis
binria para esse arquivo SID?
Erros no cdigo RAPID.
Se possvel tente recriar o arquivo SID de sua origem.
112399, O fluxo do PickMaster foi imediatamente

interrompido
112403, Unidade de E/S padro no definida

Descrio
Descrio
O fluxo arg foi interrompido imediatamente.
Tarefa: arg
A unidade de E/S padro no est definida na configurao.
Conseqncias
InstancePath: /PROC/ARISTOMIG_INT_USER_PROP/arg
O programa RAPID interrompido se o fluxo estiver ativo em
qualquer operao de paletizao.
112404, Dados de configurao no encontrados
Aes recomendadas
A reinicializao do fluxo deve ser realizada a partir de uma
das opes de reinicializao de erro.
Descrio
Tarefa:arg
InstancePath: arg
Atributo: arg
Descrio
112405, Arquivo SID Corrompido
Tarefa:arg
Contexto: arg
arg no um parmetro de regulagem vlido.
Descrio
Tarefa:arg
112401, Nmero de cronograma fora de intervalo

Descrio
Contexto: arg
O arquivo SID no est no formato correto ou o tamanho do
arquivo incorreto.
Tarefa:arg
Conseqncias
Contexto: arg
No foram recuperados todos os dados do arquivo.
arg no um nome de cronograma vlido.

Os nmeros de cronograma vlidos esto no intervalo: arg at
Aes recomendadas
Verifique os cronogramas na fonte de energia. No podero
arg.
ser recuperados todos os dados.
112402, O arquivo SID no compatvel
Descrio
Descrio
Tarefa:arg
Tarefa:arg
Contexto: arg
A verso do arquivo SID no compatvel.
Contexto: arg
arg no um parmetro de regulagem vlido em instncia arg.
Conseqncias
O arquivo SID no foi carregado na memria da fonte de
energia.
112407, Cronograma no existe

Descrio
Causas provveis
O arquivo SID foi salvo de um tipo diferente de fonte de energia
ou o arquivo SID se tornou corrompido.
O cronograma arg no existe na fonte de energia arg, em arg.

Conseqncias
Os resultados da solda no sero como esperados.

488

6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Certifique-se de que o cronograma foi criado antes de utiliz-lo
em uma instruo de solda.

servio.
112410, Erro da memria do programa (EPROM)

Descrio
A memria do programa est danificada na unidade arg.
112414, Limites fora da voltagem intermediria

de DC
Cdigo da Falha: arg
Descrio
A voltagem muito alta ou muito baixa na unidade arg.
Aes recomendadas
tcnico de servio.
Cdigo de Falha: arg

Conseqncias
112411, Erro da RAM do Microprocessador
Causas provveis
Descrio
Uma voltagem muito alta pode ser devido a transientes graves
na fonte de alimentao da rede, ou a uma fonte de alimentao
interna na unidade arg .
fraca (indutncia alta da alimentao ou uma fase faltando).
Cdigo da Falha: arg
Aes recomendadas
Desligue a fonte de alimentao da rede para reinicializar a
Aes recomendadas
servio.
tcnico de servio.
112415, Temperatura elevada

Descrio
Descrio
O corte de sobrecarga trmico foi acionado na unidade arg.
Cdigo de Falha: arg
externa na unidade arg .
Cdigo da Falha: arg
Conseqncias
O processo de soldagem atual parou e no pode ser reiniciado
Aes recomendadas
at o corte ser reinciado.
Aes recomendadas
tcnico de servio.
Certifique-se de que as entradas ou sadas do ar de

resfriamento no estejam bloqueadas ou atoladas com sujeira.
112413, Fonte de alimentao de 5V baixa

Descrio
A voltagem da fonte de alimentao demasiado baixa na
unidade arg.
Verifique o ciclo de trabalho a ser usado para ter certeza que

o equipamento no est sendo sobrecarregado.
112416, Corrente primria alta
Cdigo da Falha: arg
Descrio
A unidade de energia arg usa muita corrente da voltagem DC
Conseqncias
que a fornece.
O processo de soldagem atual est parado e a iniciao
Cdigo da Falha: arg
evitada.

Conseqncias

489

6.10 11 xxxx
Continuao
112421, Erro de comunicao (Aviso)
Aes recomendadas
Descrio
A carga no CAN-bus do sistema temporariamente muito
servio.
elevada na unidade arg.
112417, Fonte de alimentao ou voltagem de

bateria baixa
Cdigo da Falha: arg

Conseqncias
Descrio
A unidade de alimentao/alimentao de fio perdeu contato
Unidade: arg
com a unidade de dados da soldagem.
Veja a descrio correspondente unidade interna: arg

WDU: Voltagem de bateria +3 V baixa
Voltagem da bateria muito baixa na unidade arg. Se a bateria
no for substituda, todos os dados armazenados sero
Aes recomendadas
corretamente. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um tcnico
de servio.
perdidos.
PS: Fonte de alimentao de +15 V
A fonte de alimentao muito elevada ou muito baixa na
unidade arg. Cdigo da Falha: arg
Descrio
Aes recomendadas
O CAN-bus do sistema parou temporariamente de trabalhar
devido carga ser alta demais.

Cdigo de Falha: arg
112418, Fonte de alimentao -15 V

Conseqncias
Descrio
arg.
Aes recomendadas
Cdigo de Falha: arg
corretamente. Desligue a fonte de alimentao principal para

reinicializar a unidade. Se a falha persistir, solicite a ajuda de
Aes recomendadas
112419, Fonte de alimentao +24 V
um tcnico de servio.
112424, Mensagens perdidas

Descrio
Descrio
O microprocessador no consegue processar as mensagens

recebidas com a rapidez suficiente, e as informaes foram
arg.
perdidas na unidade arg.
Cdigo de Falha: arg
Cdigo da Falha: arg

Aes recomendadas
Aes recomendadas
112420, Erro de motor servo-corrente /

servo-velocidade
Descrio
servio.
Unidade de E/S: arg

Descrio
Cdigo do erro: arg
Unidade: arg
Cdigo da falha: arg

490

6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
112427, Contato perdido

Descrio
A unidade de dados de soldagem (WDU) perdeu o contato com
a unidade de energia (PS) na unidade arg.

servio.
112431, Estouro do buffer da transmisso
Cdigo da falha: arg
Descrio
A unidade de dados de soldagem no gerencia a transmisso
Conseqncias
das informaes para outras unidades com rapidez suficiente

na unidade arg.
Cdigo de Falha: arg
Aes recomendadas
Verifique os cabos. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um

tcnico de servio.
Aes recomendadas
112428, Erro de memria na RAM da memria de

dados fornecida por bateria
unidade.
112432, Estouro do buffer da recepo
Descrio
A bateria perdeu voltagem na unidade arg.
Cdigo da Falha: arg
Descrio
A unidade de dados de soldagem no gerencia o
processamento das informaes das outras unidades com
rapidez suficiente.
Aes recomendadas
Cdigo da Falha: arg

unidade. A unidade de dados de soldagem reiniciada.

Aes recomendadas
112429, Valores definidos no permitidos

armazenados na RAM
Descrio

incompatveis
Foram descobertos valores no permitidos no arranque na
unidade.
unidade arg.
Cdigo de Falha: arg
Descrio
Unidade de E/S: arg
Cdigo do erro: arg
Aes recomendadas
Exclua todos os dados contidos na unidade dos dados de

soldagem.
Desligue a fonte de alimentao principal para reiniciar a
unidade. A unidade de soldagem reiniciada.
112435, Erro do programa

Descrio
Algo evitou que o processador executasse suas tarefas normais
112430, Valores definidos incompatveis

armazenados na RAM
no programa na unidade arg.

Cdigo da Falha: arg
Descrio
Combinaes de dados de soldagem no permitidos foram
especificadas na unidade arg.
Cdigo de Falha: arg
Conseqncias
O programa reinicia automaticamente. O processo de soldagem
atual ser interrompido.

491

6.10 11 xxxx
Continuao
112501, Erro de configurao de WDM
Aes recomendadas
Reveja o manuseio dos programas durante a soldagem. Se a
falha repetida, solicite a ajuda de um tcnico de servio.
Descrio
A configurao falhou para arg
Conseqncias
112436, Nenhum fio
O Monitor de dados da soldagem ficar inoperacional.

Descrio
Aes recomendadas
Unidade de E/S: arg
Efetue a reviso das definies de PROC para corrigir.
Cdigo do erro: arg

Unidade interna:arg
112502, Erro de ES de Alias WDM
112437, Dados do programa perdidos
Descrio
Os sinais definidos no PROC so invlidos.
Descrio
A execuo do programa no funciona na unidade arg.
Tarefa: arg
Cdigo da Falha: arg
Conseqncias
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Por favor reveja as configuraes do PROC para corrigir.
112503, Falha de WDM ao ler WDM_SETTINGS
servio.
112438, Nenhum fluxo de gua
Descrio
A definio 'chart' na seo WDM_SETTINGS
Descrio
de PROC no pde ser lida.
Unidade de E/S: arg
Tarefa: arg
Cdigo do erro: arg
Conseqncias
Monitor de dados da soldagem no salva arquivos de grficos.
Aes recomendadas
Por favor revise as definies do PROC para corrigir.
Descrio
112504, Falha de WDM ao ler WDM_SETTINGS
Unidade de E/S: arg

Cdigo do erro: arg
Descrio
A definio do sinal de ES na seo WDM_SETTINGS
112441, Nenhum fluxo de gs

Descrio
de PROC no pde ser lida.

Tarefa: arg
Conseqncias
Unidade de E/S: arg
Cdigo do erro: arg

Aes recomendadas
Unidade interna:arg
Por favor revise as definies do PROC para corrigir.
112500, Monitor de dados da soldagem
112505, Falha de WDM ao ler WDM_STABILITY
Descrio
A confiurao est completa para arg
Descrio
A seo WDM_STABILITY do PROC no foi encontrada.
Os valores padro foram aplicados.
Tarefa: arg

492

6.10 11 xxxx
Continuao
112506, Falha de WDM ao ler WDM_STABILITY
112511, Aprendizado de WDM completado
Descrio
Descrio
A seo WDM_STABILITY do PROC no pde ser lida.
Aprendizado completado para arg na tarefa arg
Tarefa: arg
arg de arg ciclos de aprendizado completados.
Conseqncias
O Monitor de dados da soldagem pode ficar inoperacional.
Aes recomendadas
112507, Falha de WDM ao ler WDM_SIGNATURE
Dimenso de exemplo: arg

Conseqncias
A monitorao ficar ativa na prxima vez que esta juno for
soldada.
112512, Arquivo de assinatura de WDM

inacessvel
Descrio
A seo WDM_SIGNATURE ou WDM_SIGNATURE_DATA de
PROC no foi encontrada.
Os valores padro foram aplicados.
Tarefa: arg
Descrio
A assinatura armazenada no pde ser lida.
Nome da juno: arg
Tarefa: arg
O arquivo foi deixado aberto por outro aplicativo.
112508, Falha de WDM ao ler WDM_SIGNATURE

Descrio
A seo WDM_SIGNATURE ou WDM_SIGNATURE_DATA de
Conseqncias
O Monitor de dados de soldagem incapaz de avaliar esta
juno da soldagem.
PROC no pde ser lida.
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Reinicializar o controlador e iniciar a partir da Main pode
Conseqncias
Aes recomendadas
resolver o problema para o ciclo de aprendizado seguinte.
112513, Arquivo de assinatura de WDM

inacessvel

Descrio
112509, Falha de WDM ao ler WDM_TOLERANCE
A assinatura armazenada no pde ser gravada.

Nome da juno: arg
Descrio
Tarefa: arg
A seo WDM_TOLERANCE de PROC no pde ser lida.
Tarefa: arg
Conseqncias
Conseqncias
juno da soldagem.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Reinicializar o controlador e iniciar a partir da Main pode

resolver o problema para o ciclo de aprendizado seguinte.
112510, Resultados de aprendizado de WDM

armazenados
Descrio
112514, Arquivo de resultados de WDM

inacessvel
Um ciclo de aprendizado terminou para arg na tarefa arg
Descrio
arg de arg ciclos de aprendizado completados.
Os resultados medidos no podem ser lidos.
Dimenso de exemplo: arg
Nome da juno: arg

Tarefa: arg

493

6.10 11 xxxx
Continuao
112518, Erro desconhecido de WDM
Conseqncias
juno da soldagem.
Descrio
Ocorreu um erro insperado em EvalSigData.
Aes recomendadas
Nome da juno: arg
Reinicializar o controlador e inciar a partir da Main pode resolver
Tarefa: arg
o problema para o ciclo de aprendizado seguinte.
112515, Tempo de expirao de leitura dos dados

de WDM
Conseqncias
juno da soldagem.
Aes recomendadas
Descrio
Contate seu representante da ABB.
Os dados no foram lidos a partir do arquivo binrio em um

tempo razovel.
112519, Arquivo de assinatura WDM demasiado

pequeno
Nome da juno: arg

Tarefa: arg
Tempo de expirao: arg segundos
Descrio
O fim do arquivo de assinatura foi atingido antes da soldagem
Conseqncias
juno da soldagem.
parar.
Nome da juno: arg
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Nmero atual de exemplos: arg
Exclua os arquivos WDM armazenados e reaprenda.
112516, Erro da soma de verificao dos dados

WDM
Conseqncias
juno da soldagem.
112520, Erro de Acesso do Arquivo WDM
Descrio
A leitura dos dados a partir do arquivo binrio no corresponde
com o tamanho esperado.
Descrio
Impossvel abrir arquivo de dados binrio descrito abaixo.
Nome da juno: arg
Arquivo: arg
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Conseqncias
O arquivo pode ter sido deixado aberto por outro aplicativo.

juno da soldagem.
Conseqncias
Aes recomendadas
Exclua os arquivos WDM armazenados e reaprenda.
112517, Erro desconhecido de WDM
Aes recomendadas
Reinicialize o controlador e inicie a partir da Main pode resolver
o problema para o ciclo de aprendizado seguinte. A excluso
do arquivo tambm pode resolver o problema.
Descrio
Ocorreu um erro insperado em WriteSigData.
Nome da juno: arg

Descrio
Tarefa: arg
Impossvel fechar um arquivo de dados binrio.
Conseqncias
Tarefa: arg

juno da soldagem.
Conseqncias
Aes recomendadas
Contate seu representante da ABB.

494

6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
Conseqncias


Descrio
Impossvel vedar o arquivo de dados binrio descrito abaixo.
Arquivo: arg
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Contate seu representante ABB.
112526, Aprendizado de WDM iniciado

Descrio
No existe nenhuma assinatura anterior armazenada para arg
na tarefa arg. O aprendizado comear agora.
Ciclos de aprendizado requeridos: arg
Conseqncias
112527, Erro de recurso de texto de WDM
Aes recomendadas
Descrio
Erro de recurso de texto.
O Monitor de dados de soldagem no conseguiu acessar texto.
ndice: arg
Arquivo: arg
112523, Erro no tamanho exemplo de WDM
Tarefa: arg
Descrio
Aes recomendadas
O nmero de pontos armazenados na ltima juno soldada
no corresponde com o nmero armazenado no arquivo de

assinatura existente.
Nome da juno: arg
Tarefa: arg
Exemplos medidos: arg
Exemplos de assinatura: arg
Conseqncias
112528, Infrao menor de WDM

Descrio
Ocorreu uma infrao menor arg na juno arg.
Valor medido: arg
Limite mximo: arg
Limite mnimo: arg
O Monitor de dados da soldagem no conseguiu avaliar os

dados a partir desta juno.
112529, Infrao maior de WDM
112524, Erro de fim de soldagem WDM
Descrio
Ocorreu uma infrao maior arg na juno arg.
Descrio
Valor medido: arg
Ocorreu um erro no especificado no final da juno.
Limite mximo: arg
Tarefa: arg
Limite mnimo: arg
Conseqncias
112530, Erro de WDM
Aes recomendadas
Descrio
Ocorreu um erro no especificado no Monitor de Dados de

Soldagem para tarefa arg
112525, Erro de incio de soldagem WDM

Descrio
Aes recomendadas
Ocorreu um erro no especificado no incio da juno.

Tarefa: arg

495

6.10 11 xxxx
Continuao
112531, Disparo de WDM preparado
Aes recomendadas
Remova a assinatura armazenada e reaprenda com os novos
Descrio
O Monitor de Dados da Soldagem est preparado para dados
de exemplo da tarefa arg
parmetros. Ou, reinstale os parmetros antigos.
112537, Erro de alterao da velocidade de WDM
112532, Subscries de Disparo de WDM falhou
Descrio
A velocidade de deslocamento da solda foi alterada desde o
Descrio
As subscries de Disparo do Monitor de Dados de Soldagem
aprendizado da juno arg na tarefa arg.

Conseqncias
da tarefa arg
No ocorrer nenhuma monitorao.
Conseqncias
O Monitor de Dados da Soldagem ficar inoperacional.
Aes recomendadas
112533, Configurao de E/S do Disparo de WDM

falhou
112538, Comprimento da juno de WDM alterado

Descrio
As ligaes de E/S de disparo do Monitor de Dados de
Descrio
Soldagem da tarefa arg
O comprimento da juno da solda foi alterado desde o

Conseqncias
Conseqncias
112534, Erro de freqncia de Weave de WDM
Aes recomendadas
Se os destinos que definem a juno foram modificados
Descrio
A Freqncia de Weave muito rpida para arg na tarefa arg.
intencionalmente, remova a assinatura armazenada e reaprenda

com os novos destinos.
Conseqncias
A WDM reduzir a taxa de exemplos para uma frao da
freqncia de weave.
112539, Erro de freqncia de amostragem de

WDM
112535, Erro de Freqncia de Weave de WDM
Descrio
A freqncia de amostragem demasiado rpida para arg na
Descrio
tarefa arg.
A Freqncia de Weave muito rpida para arg na tarefa arg.

Conseqncias
Conseqncias
A WDM reduzir a taxa de exemplos para uma frao da
freqncia solicitada.
Aes recomendadas
Reduza a freqncia de weave para ativar a Monitorao dos
Dados da Soldagem.
112536, Erro de alterao de elaborao de WDM
112540, Erro de freqncia de amostragem de

WDM
Descrio
A freqncia de amostragem demasiado rpida para arg na
tarefa arg.
Descrio
Os parmetros da elaborao foram alterados desde o
Conseqncias
Conseqncias

496

6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
Conseqncias
Reduza a freqncia de amostragem para ativar a Monitorao
dos dados da soldagem.
Aes recomendadas
112541, Erro de alterao de dados da soldagem

de WDM
Descrio
Os parmetros da soldagem foram alterados desde o
112600, Inicializao da interface de

comunicao falhou
Descrio
Conseqncias
Tarefa arg
Interface de Comunicao no pode ser inicializada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique as definies e parmetros de comunicao e reinicie

o aplicativo.
112542, Amostragens de sincronizao de WDM

Descrio
O nmero do segmento dos dados armazenados est atrasando
Recuperao: arg
112601, Dados incorretos recebidos.
a amostragem atual. Isso o comportamento normal associado
Descrio
com as paradas de execuo.
Os dados recebidos do sistema remoto esto incorretos. um
Nome da sutura: arg
erro de dados do sistema remoto, ou foi recebida uma
Tarefa: arg
mensagem errada.
Conseqncias
Aes recomendadas
Algumas amostragens podem ter sido ignoradas durante a
Verificar dados e lgica do programa.
transio entre segmentos.
112602, Erro da interface de comunicao.

112543, Amostragens de sincronizao de WDM
Descrio
Descrio
Existe um erro detectado na comunicao com o sistema
O nmero do segmento da amostragem atual est atrasando
externo.
os dados armazenados. Isso o comportamento normal

associado com as paradas de execuo.
Aes recomendadas
Verifique sistema remoto e conexo. Reinicie a comunicao.
Nome da sutura: arg

Tarefa: arg
Conseqncias
Algumas amostragens podem ter sido ignoradas durante a
transio entre segmentos.
112544, Distncia da amostragem de WDM

alterada
112603, Falha ao acessar os arquivos de

configurao
Descrio
A configurao e os arquivos de configurao para a interface
de comunicao no encontram-se na pasta HOME/GSI.
Aes recomendadas
Verifique se a pasta HOME/GSI existe e se a configurao e
Descrio
Os parmetros de weave, ou a distncia de amostragem de
arquivos de configurao encontram-se nesta. Reinicie a

comunicao.
sem-weave, se alteraram desde que o aprendizado acabou

para a sutura arg na tarefa arg.

497

6.10 11 xxxx
Continuao
112650, PLC integrado no conectado
112654, Programa do PLC em execuo
Descrio
Descrio
A conexo ao PLC integrado no foi estabelecida ou se perdeu.
Ainda existe um programa em execuo no PLC integrado. Um

novo nmero de programa pode ser ordenado quando a
Conseqncias
No possvel a interao com o PLC integrado.
execuo tem finalizado.

Aes recomendadas
Aes recomendadas
Confira a conexo do DeviceNet entre o PLC integrado e o
Utilize o parmetro opcional de retro chamado para provocar

um evento quando a execuo do programa tem finalizado.
computador principal.
112651, O PLC integrado no o mestre do

aplicativo
112655, Numero de programa do PLC no bate

Descrio
O nmero de programa especificado no bate com o nmero
Descrio
O comando solicitado arg somente pode ser executado se o
PLC integrado est operando como mestre do aplicativo.
solicitado do PLC integrado.

Aes recomendadas
Verifique o programa sendo que o nmero de programa
Conseqncias
Determinados comandos somente podem ser executados se
o PLC integrado est operando como mestre do aplicativo.
Aes recomendadas
solicitado conduzido de novo aos mtodos de

reconhecimento.
112656, Tempo mximo de execuo superado
Confira se a funo correta do aplicativo est definida na

interface do FlexPedant para o PLC integrado.
Descrio
O tempo mximo especificado para uma execuo sincronizada
112652, O PLC integrado no o escravo do

aplicativo
do programa tem sido superado.

Aes recomendadas
Verifique o tempo mximo de execuo definido no programa
Descrio
O comando solicitado arg somente pode ser executado se o
PLC integrado est operando como escravo do aplicativo.
e aumente-o se for necessrio.
112657, Erro interno de execuo
Conseqncias
Determinados comandos somente podem ser executados se
Descrio
o PLC integrado est operando como escravo do aplicativo.
Este erro indica um defeito de implementao no controlador

do rob ou de parte do PLC integrado.
Aes recomendadas
Confira se a funo correta do aplicativo est definida na
Aes recomendadas
interface do FlexPedant do PLC integrado.
Por favor informe ao pessoal responsvel de contato da ABB

a respeito do erro.
112653, Numero de programa do PLC invlido

112658, Tempo de execuo interna excedido
Descrio
O nmero de programa especificado a ser executado no PLC
Descrio
integrado invlido ou no est disponvel.
O tempo mximo especificado para uma execuo sincronizada

do programa tem sido superado.
Conseqncias
O nmero de programa no pode ser executado no PLC
Aes recomendadas
integrado.
Verifique o tempo de execuo mxima pr-definido e

aumente-o, se necessrio.
Aes recomendadas
Confira se o programa especificado conduzido no PLC
integrado.

498

6.10 11 xxxx
Continuao
112659, Erro fatal no PLC integrado
Descrio
Um erro fatal ocorreu no PLC integrado.
Componente: arg
Dispositivo: arg
Aes recomendadas
Procure o cdigo do erro na documentao do AC500 e siga
as instrues para remover o erro.
112662, Advertncia sobre o PLC integrado
Mdulo: arg
Descrio
Canal: arg
Uma advertncia ocorreu no PLC integrado.
Erro: arg
Componente: arg
Conseqncias
Uma operao segura do PLC integrado no e garantida a partir
de agora.
Dispositivo: arg
Mdulo: arg
Canal: arg
Erro: arg
Aes recomendadas
Conseqncias
Depende do aplicativo se o programa do usurio deve ser
interrompido pelo PLC integrado.
112660, Erro grave no PLC integrado

Descrio
Um erro grave ocorreu no PLC integrado.
Componente: arg
Dispositivo: arg
Mdulo: arg
Aes recomendadas
112663, Unidade de E/S para PLC integrado

ausente na configurao
Canal: arg
Descrio
Erro: arg
A unidade de E/S <PLC_1>, utilizada pelo PLC integrado, e os
Conseqncias
O PLC integrado funciona sem problemas, mas o
sinais de E/S localizados na unidade de E/S no esto

presentes na configurao.
processamento livre de erros do programa do usurio j no
Conseqncias
garantido.
O PLC integrado no ir funcionar.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Se o PLC integrado deve ser utilizado carregue a configurao
correta, incluindo a unidade de E/S <PLC_1> ou faa um

I-Iniciar.
112661, Erro leve no PLC integrado

Descrio
114800,
Um erro leve ocorreu no PLC integrado.
Descrio
Componente: arg
arg
Dispositivo: arg
arg
Mdulo: arg
arg
Canal: arg
arg
Erro: arg
Aes recomendadas
Conseqncias
Depende do aplicativo se o programa do usurio deve ser
interrompido pelo PLC integrado.
114801,
Descrio
arg
arg

499

6.10 11 xxxx
Continuao
arg
Aes recomendadas
arg
114807,
Aes recomendadas
Descrio
114802,
arg
arg
Descrio
arg
arg
arg
arg
arg
Aes recomendadas
arg
114808,
Aes recomendadas
Descrio
114803,
arg
arg
Descrio
arg
arg
arg
arg
arg
Aes recomendadas
arg
114809,
Aes recomendadas
Descrio
114804,
arg
arg
Descrio
arg
arg
arg
arg
arg
Aes recomendadas
arg
114810,
Aes recomendadas
Descrio
114805,
arg
arg
Descrio
arg
arg
arg
arg
arg
Aes recomendadas
arg
114811,
Aes recomendadas
Descrio
114806,
arg
arg
Descrio
arg
arg
arg
arg
arg
arg

500

6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
arg
arg
114812,
arg
Descrio
Aes recomendadas
arg
arg
arg
arg
Aes recomendadas
114814,
Descrio
arg
arg
arg
114813,
arg
Descrio
Aes recomendadas
arg
501

6.11 12 xxxx
6.11 12 xxxx
120001, Falta memria em cfg
120004, Linha muito longa
Descrio
No existe memria suficiente no banco de dados de cfg para
Descrio
esta operao.
A linha arg no arquivo arg contm arg caracteres, mais do que

o permitido arg.
Conseqncias
O arquivo de configurao no ser instalado.
Conseqncias
Aes recomendadas
1) Tente usar a opo: exclua os parmetros existentes antes
Causas provveis
de carregar
quando for carregar o arquivo de configurao. Isso excluir
Aes recomendadas
todas as definies da configurao anterior para o domnio.
1) Edite novamente o arquivo de configurao e reduza o
2) Aumente o tamanho do banco de dados de configurao.
nmero de caracteres, por exemplo, dividindo a instncia em

vrias linhas. Termine cada linha, exceto a ltima, com uma
120002, No possvel salvar instncia
barra invertida "\" esquerda e direita.
Descrio
arg.
120005, Valor de atributo fora da variao

permitida
Conseqncias
Descrio
Pode ser que a instncia seja protegida contra gravao e, por
O atributo arg na linha arg no arquivo arg est fora do intervalo
isso, a configurao no arquivo no ser instalada.
permitido. O intervalo permitido < arg> - < arg>.
Causas provveis
Conseqncias
Aes recomendadas
Causas provveis
Voc no tem permisso para alterar a instncia.
No se permite substituir a instncia na linha arg do arquivo
Aes recomendadas
120003, Verso de domnio errada ou arquivo

incorreto
1) Edite novamente o arquivo de configurao e altere o valor

no atributo para ajustar-se ao intervalo permitido.
Descrio
A verso de domnio cfg do arquivo arg est errada. O software
120006, Nome da ocorrncia ocupado
foi criado para a verso arg.
Descrio
Conseqncias
O valor na linha arg no arquivo arg j est ocupado.
Conseqncias
Causas provveis
Causas provveis
Aes recomendadas
1) Edite novamente o arquivo de configurao e altere a verso
Aes recomendadas
do domnio cfg.
1) Edite novamente o arquivo de configurao e altere o nome

do valor para adicion-la ao arquivo OU
2) Use o modo "Substituir" para substituir o valor que usou o
nome anteriormente. Isso poder ser selecionado quando

502

6.11 12 xxxx
Continuao
carregar o arquivo de configurao usando o RobotStudio; o
procedimento est detalhado no Manual do RobotStudio.
120007, Tipo ou atributo desconhecido no

arquivo cfg
Descrio
O tipo/atributo na posio arg na linha arg do arquivo arg no
reconhecido.
Conseqncias
Causas provveis
Pode ser que o tipo de configurao no seja instalado, atributo
ilegal/digitado incorretamente ou o nome muito longo.
120010, Valor de atributo da configurao est

fora do intervalo permitido
Descrio
O atributo de configurao arg na linha arg do arquivo arg est
fora do intervalo permitido. O comprimento mximo permitido
de arg caracteres.
Conseqncias
Causas provveis
Aes recomendadas
1) Edite novamente o arquivo de configurao e altere o valor
no atributo para ajustar-se ao intervalo permitido.
Aes recomendadas
1) Edite novamente o arquivo de configurao.
120008, Falta atributo obrigatrio no arquivo cfg

Descrio
Falta o atributo obrigatrio arg na linha arg no arquivo arg.
Conseqncias
120011, Seqncia de verso ilegal

Descrio
O formato da seqncia de verso no arquivo de configurao
arg ilegal.
Conseqncias
Causas provveis
Causas provveis
O arquivo de configurao feito por uma verso/reviso
Falta o atributo obrigatrio ou ele foi digitado incorretamente.
diferente do sistema.
Aes recomendadas
A seqncia de verso no arquivo de configurao est digitado

incorretamente/faltando.
O arquivo de configurao est corrompido.
120009, Falta nome de instncia no arquivo cfg

Descrio
Falta nome de instncia na linha arg do arquivo arg.
Aes recomendadas
1) Edite novamente o arquivo de configurao e altere a
seqncia de verso de acordo com este layout:
"domain":"cfg domain version":"version":"revision"::.
Conseqncias
Causas provveis
Aes recomendadas
120012, Nome de domnio ilegal

Descrio
O nome do domnio arg no arquivo de configurao arg ilegal.
Conseqncias
Causas provveis
Pode ser que o nome do domnio esteja digitado incorretamente
ou o domnio no esteja instalado no sistema.
Aes recomendadas
1) Edite novamente o arquivo de configurao e altere o nome
do domnio.
503

6.12 13 xxxx
6.12 13 xxxx
130001, Erro do equipamento
Aes recomendadas
Descrio
Altere os dados do evento ou reprograme o caminho.
Os processos de pintura e movimento pararam.
130007, Erro do plano trigonomtrico
Aes recomendadas
Verifique o equipamento de pintura.
Descrio
Em PaintL arg: Quatro planos trigonomtricos, arg,
130002, Erro do equipamento
arg, arg e arg e mais so definidos

fora do caminho programado.
Descrio
Aes recomendadas
O processo de pintura parou.
Aes recomendadas
Verifique o equipamento de pintura.

Descrio
Em 'SetBrush n': Um plano trigonomtrico,
Descrio
Em PaintL arg: Um plano trigonomtrico, arg,
definido fora do caminho
arg,
definido fora
do caminho programado.
programado.
Aes recomendadas
Aes recomendadas

Descrio
Descrio
Em PaintL arg: Dois planos trigonomtricos, arg
e arg so definidos fora do caminho
programado.
Mais de quatro eventos do plano trigonomtrico 'SetBrush'

so definidos for a do caminho
programado
Aes recomendadas
Aes recomendadas
130010, Posio do transportador fora de alcance

Descrio
Descrio
Em PaintL arg: Trs planos trigonomtricos, arg,
argso definidos fora do caminho
programado.
A posio programada para o eixo do transportador

passou fora do alcance da
posio do transportador programada: arg
Posio real do transportador: arg
Aes recomendadas
Nota: Somente a primeira ocasio relatada
Aes recomendadas
Reduza a velocidade do transportador ou modifique os
robtarget(s) programados.
Descrio
Em PaintL arg: Quatro planos trigonomtricos, arg,
arg, arg e arg, so definidos fora do caminho
programado.

504

6.12 13 xxxx
Continuao
130011, Erro do contador trigonomtrico
131000, Erro de argumento.
Descrio
Descrio
No possvel alocar contadores trigonomtricos
O argumento no um nmero inteiro.
ou no h contadores livres
Superviso de erros trigonomtricos desativada.
Aes recomendadas
Altere o argumento para um inteiro.
Aes recomendadas
Recarregue o programa para ativar
a superviso de erros trigonomtricos.
130012, ConveyorSync Desligado

Descrio
O argumento no uma matriz.
Aes recomendadas
Descrio
Altere o argumento para uma matriz.
ConveyorSync foi desligado porque

a velocidade do transportador excedeu o limite mais baixo
arg por cento

da velocidade nominal arg
Aes recomendadas
Verifique a velocidade de sinc mnima no parmetro
Descrio
O argumento no uma varivel
persistente.
PaintWare.
Aes recomendadas
Verifique a configurao da velocidade do transportador.
Altere o argumento para uma persistente.
130013, ConveyorSync Ligado
Descrio
Descrio
ConveyorSync foi ligado porque
O argumento matriz tem muitas
o transportador recuperou a velocidade nominal
dimenses.
arg por cento
Aes recomendadas
da velocidade nominal arg
Altere a matriz para uma dimenso.
Aes recomendadas
A velocidade do transportador est correta.
131004, Erro da tabela de escova.

Descrio
Somente a tabela de escova arg permitida.
130014, Tempo esgotado de 'Processo pronto'

Descrio
Aes recomendadas
Altere para uma tabela de escova permitida.
'A entrada do processo pronto' no est correta.

Aes recomendadas
Verifique o equipamento conectado
'entrada do processo pronto'
Aumente o 'tempo esgotado de Processo Pronto'
130015, Transportador sendo executado
131005, Erro de nmero da escova.

Descrio
Somente os nmeros de escova menores ou
iguais a arg so permitidos.
Aes recomendadas
Altere para um nmero de escova permitido.
Descrio
O sinal 'c1NullSpeed' no est correto
Aes recomendadas
Pare o transportador antes de prosseguir
131006, Erro no valor do argumento

Descrio
Valor negativo para o argumento no. arg
com a execuo do programa.

505

6.12 13 xxxx
Continuao
131012, Tipo de dados errados para a tabela
Aes recomendadas
Altere o valor do argumento para um
nmero positivo.
Descrio
A tabela de escova a seguir no
131007, O sinal (Signal) '' no existe

Descrio
do tipo de dados brushdata:

'arg'
Aes recomendadas
Sinal: arg
A tabela de escova deve ser uma matriz persistente
Tarefa: arg
do tipo de dados brushdata.
Contexto: arg
131013, Sinal no existente
Aes recomendadas
Verifique as definies de sinal.
Defina um sinal ou encontre um sinal existente.
131008, Erro do nmero do aplicador
Descrio
O sinal a seguir no existe:
'arg'
Aes recomendadas
Descrio
Verifique as definies de sinal.
O nmero do aplicador maior do que
Defina um sinal ou encontre um sinal existente.
o nmero de aplicadores instalados.
131014, Canal no instalado
Aes recomendadas
O argumento 'App' (se presente) deve
estar no intervalo entre 1 at
Descrio
O nmero de fatores especificado no arg arg
'o nmero de apps'.
maior do que o nmero de canais
131009, Fator da escova muito alto
instalados
Aes recomendadas
Descrio
Verifique as opes instaladas:
Aes recomendadas
Controle da pistola: Limite do nmero de fatores = <1>
Altere o fator da escova para um nmero entre
3 ch. system: Factor no range = <1-3>
1 e 500.
4 ch. system: Factor no range = <1-4>
131010, A tabela de escova no existe
131015, Demasiados eventos de acionamento
Descrio
Descrio
A seguinte tabela de escova no
O nmero mximo de eventos de acionamento (10) entre duas
existe: arg
instrues PaintL foi excedido.

Tarefa: arg
Aes recomendadas
Instruo: arg
Contexto: arg
Aes recomendadas
131011, A tabela de escova no uma matriz

Descrio
A seguinte tabela de escova no uma
matriz: 'arg'
Reduza o nmero de eventos de acionamento.
131016, Valor ilegal para o sinal

Descrio
Uma tentativa foi feita de tentar ajustar um valor ilegal arg para
Aes recomendadas
o sinal arg.
Conseqncias
O sinal no ser ajustado.

506

6.12 13 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
Verifique se o sinal est dentro dos limites definidos.
131017, SetBrushFac: Nmero de aplicador

invlido
132000, Erro de nmero de escova.

Descrio
O nmero da escova est fora dos limites
para a tabela de escovas ativadas.
Aes recomendadas
Descrio
Altere o argumento dentro dos limites.
Dispositivo AargEscova no encontrada.

Conseqncias
Fator da escova no configurado.
Aes recomendadas
Cerifique, na configurao de IPS, se existe um dispositivo
para este nmero de aplicador.
131018, SetBrushFac: Fator ou nmero de canal

invlido
Descrio
O canal arg invlido ou o
fator arg est fora do limite. (Faixa: 1-200%)
Conseqncias
Fator da escova no configurado.
132001, Erro da tabela de escova.

Descrio
No h tabela de escova ativada.
Aes recomendadas
Ative uma tabela de escova.
132002, Escova no ativada.

Descrio
As sadas da escova foram bloqueadas porque IpsEnable
para Aplicador arg no foi ativado.
Aes recomendadas
Ative a sada IpsEnable para este
Aplicador.
Aes recomendadas
Verifique o nmero do canal e o fator.
132003, Rejeitada a Ativao do Equipamento
131019, Valor de retorno do IPS inesperado
Descrio
O equipamento no pde ser ativado devido
Descrio
aos seguintes sinais de parada:
Comando arg enviado do valor retornado RAPID arg
arg
Conseqncias
Aes recomendadas
Parmetro de IPS no configurado
Verifique os botes de parada Emy, a entrada da parada de
Aes recomendadas
modo Geral
Verifique a compatibilidade do IPS e RobotWare ou entre em
e a entrada do bloqueio da Cabine.
contato com o suporte da ABB
Pressione a recuperao da parada Emy
131020, Comando de IPS desconhecido enviado

pelo RAPID
132500, No possvel abrir smbolo.
Descrio
A sada para smbolo arg no foi encontrada.
Este comando de IPS arg desconhecido
NOTA: Nenhuma sada relacionada pintura disponvel
Conseqncias
Parmetro de IPS no configurado
Aes recomendadas
Verifique a compatibilidade do IPS e RobotWare ou entre em
contato com o suporte da ABB
Descrio
devido a este erro.

Aes recomendadas
1. Sada para o smbolo no definida.
2. A sada para smbolo tem nome incorreto.
3. Problema interno (memria etc..)
Tente uma reinicializao.

507

6.12 13 xxxx
Continuao
132501, Sistema de Pintura no instalado.
Aes recomendadas
Se o problema persistir:
Descrio
O Sistema de Pintura no est disponvel
ou no est instalado.
Verifique o computador principal

Confira o cabo ethernet entre a PIB e o MC.
Reinicie o controlador
Aes recomendadas
O processo PaintWare no est ativado, devido a
132604, Recuperado o contato com a PIB
configurao incompleta do Sistema de Pintura.

1. Use o disquete da opo IPS para instalar.
2. Sistema de Pintura Configurado de Acordo com o Cliente
Descrio
O controlador recuperou o contato com a placa de interface de
processo (PIB) aps a falha de superviso.
usando o Teach Pendant.
132601, Contato com a PIB perdido
132999, Contexto de erro de processamento

Descrio
Descrio
O controlador perdeu a conexo com a placa da interface de
arg, arg, arg, arg, arg
processo (PIB).
133000, Erro de Cfg IPS
Conseqncias
O sistema passa para o estado de falha de sistema (SYS_FAIL).
Descrio
Erro de Cfg: arg
Causas provveis
1. Cabo ethernet cortado entre a PIB e o MC
Erro ao acessar arquivo de configurao de IPS arg. Este

arquivo de configurao est armazenado em um dos nodos
IPS.
Aes recomendadas
Confira o computador principal (Main Computer)
Cabo Ethernet da PIB.
Aes recomendadas
1. Verifique se existem erros no arquivo de configurao IPS.
2. Verifique se o arquivo de configurao est armazenado no
Reinicie o controlador
n IPS correto.
132602, Caminho de sinal invlido para o sinal

Descrio
O caminho arg invlido para o sinal arg

Descrio
Erro de Cfg: arg.
Conseqncias
Erro no arquivo de configurao de IPS arg na linha arg. Este
Essa sinal ser desativado
arquivo de configurao IPS est localizado em um dos nodos
Aes recomendadas
IPS.
Verifique se o dispositivo nomeado existe na PIB.
Aes recomendadas
1. Verifique se existem erros no arquivo de configurao IPS
132603, Falha de superviso entre a PIB e a MC
nessa linha.
Descrio
O controlador detectou uma falha de superviso em direo
133002, Erro de cfg IPS
placa de interface de processo (PIB)
Descrio
Conseqncias
Erro de sintaxe: arg.
O sistema passa para o estado de falha de sistema (SYS_FAIL).
Argumento com defeito: arg, no arquivo de configurao de

IPS arg na linha arg. O arquivo de configurao de IPS est
Causas provveis
localizado em um dos ns de IPS.
1. Cabo cortado

508

6.12 13 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
na linha.

Descrio
Erro de assero: arg.
Erro no arquivo de configurao de IPS arg na linha arg. Este
133007, Erro de Licena IPS

Descrio
Nmero serial errado.
No pode obter opo: arg
Referncia: arg
Aes recomendadas
1. Verifique o nmero serial no arquivo de licena.
2. Verifique que o chip de ID correto esteja montado.
arquivo de configurao IPS est localizado em um dos nodos

IPS.
Aes recomendadas
nessa linha.
133004, Erro de Token de Cfg IPS

Descrio
Erro de Token de Cfg: arg.
Erro no token arg, no arquivo de configurao IPS arg na linha

Descrio
Arquivo de licena no foi encontrado O nome do arquivo deve
ser 'option.lic'.
Referncia: arg
Aes recomendadas
1. Verifique se o arquivo de licena existe no servidor de
licena.
arg e posio do caractere arg. Este arquivo de configurao

IPS est localizado em um dos nodos IPS.
Aes recomendadas
nessa linha.

Descrio
Cdigo de licena no arquivo de licena no est correto.
Referncia: arg
Aes recomendadas
Descrio
O servidor de licena no foi encontrado.
1. Verifique se o arquivo de licena no servidor de licena

idntico ao arquivo de licena original.

Referncia: arg
Aes recomendadas
1. Verifique se o sistema tem um servidor de licena.
2. Verifique o estado do servidor de licena.
3. Verifique as comunicaes com o servidor de licena.

Descrio
Erro de sintaxe no arquivo de licena.
Referncia: arg
Aes recomendadas
1. Certifique-se de que o arquivo de licena original seja
Descrio
O ID do chip no foi encontrado.
utilizado.
2. Pea um novo arquivo de licena.

Referncia: arg
Aes recomendadas
1. Verifique que o ID do chip esteja montado no ACCB.

Descrio
Opo no existe no arquivo de licena.
Referncia: arg

509

6.12 13 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
servio nomeado.
1. Verifique se a opo existe no arquivo de licena.

2. Verifique se o arquivo de licena correto est carregado.
3. Verifique por erros no arquivo de configurao IPS.
4. Pea um novo arquivo de licena.

Descrio
133201, :Bloqueado
Descrio
O dispositivo nomeado est bloqueado por IPS.
Impossvel definir um valor para este
dispositivo quando bloqueado, e no existe nenhum
acesso direto a ele.
Opo de contar no tem licenas liberadas.

Aes recomendadas
1. Verifique se o sistema tenta executar o dispositivo
Referncia: arg
nomeado, quando ele j est bloqueado
Aes recomendadas
(conectado) em outro dispositivo.
1. Verifique o nmero de uso vs. arquivo de licena.

2. Verifique se o arquivo correto de licena foi carregado.
3. Verifique o arquivo de configurao IPS por erros.
133202, :Desativado
Descrio
Impossvel definir um valor de comando para
dispositivo nomeado quando ele est desativado.
Descrio
Quando um dispositivo est destivado, no
Erro de protocolo na comunicao com o servidor de licena.
possvel operar-lo.
Aes recomendadas
Referncia: arg
1. Ative o dispositivo nomeado e defina um novo
Aes recomendadas
comando para ele.
1. Contate o servio ao cliente.
2. Verifique se a configurao de IPS est definida para

desativar o dispositivo nomeado.

133203, :Desconectar.
Descrio
Falha de comunicao O servidor de licena foi encontrado,
Descrio
mas a comunicao foi perdida.
Os recursos para o dispositivo nomeado esto
desconectados e o dispositivo nomeado no
Referncia: arg
est operacional. O sinal de conexo para

o dispositivo est definido para 0.
Aes recomendadas
1. Verifique a comunicao com o servidor de licena.
Aes recomendadas
1. Defina o sinal de conexo para o
133200, :Erro de disparo
dispositivo nomeado para 1.

2. Verifique se o sistema define o sinal para 0 em alguns casos
Descrio
especiais.
IPS descobriu um
erro de tempo de disparo impossvel.
Esta situao pode ocorrer se os eventos de disparo
133204, :No preparado
esto programados muito perto uns dos outros
Descrio
por exemplo, uma seqncia de limpeza.
Impossvel definir valor: O dispositivo nomeado no

est preparado e est suspenso por algumas funes de
Aes recomendadas
1. Verifique se os eventos para o servio nomeado
superviso ou tem um problema geral.
esto programados muito prximos uns dos outros.
Aes recomendadas
2. Verifique os retardos de compensao para
1. Verifique se IPS est configurado com alguma

510

6.12 13 xxxx
Continuao
funo de superviso para o dispositivo nomeado.
dispositivo demasiado baixo.
2. Verifique se o dispositivo nomeado tem algum
2. Procure os alarmes LIMIT
problema, corrija o problema e tente novamente.
configurados IPS e verifique se esses limites esto OK.
133205, :Alarme Sprv.
133209, :Val at elev
Descrio
Descrio
Impossvel definir valor: Um alarme que est
O valor atual para o dispositivo nomeado
supervisionando o dispositivo nomeado est ativo.
excedeu o limite mximo. O IPS
Um dos alarmes instalados evita que o
descobriu o valor atual demasiado elevado
dispositivo nomeado funcione.
comparado com o valor do ponto definido.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Procure os alarmes de superviso que
1. Procure os alarmes de DESVIO
definem o dispositivo nomeado em um estado no preparado.
configurados de IPS e verifique se os limites dos parmetros
2. Corrija o estado de alarme atual.
esto OK.
2. Verifique se o sensor, usado pelo dispositivo
133206, Falha de bloqueio

Descrio
O bloqueio de um recurso para dispositivo nomeado
nomeado, est com rudo.
133210, :Val act baix
falhou. O mesmo recurso pode ter sido
Descrio
alocado por outro dispositivo.
O valor atual para o dispositivo nomeado
Aes recomendadas
1. Verifique na configurao de IPS se vrios dispositivos
esto usando o mesmo recurso.
excedeu o limite mnimo. O IPS

descobriu o valor atual muito baixo
comparado com o valor do ponto definido.
Aes recomendadas
133207, :Val elev

Descrio
O valor para sensor nomeado ou dispositivo
excedeu o limite mximo.
O IPS descobriu um estado de
alarme para dispositivo ou sensor nomeado.
1. Procure os alarmes de DESVIO

configurados de IPS e verifique se os limites dos parmetros
esto OK.
2. Verifique se o sensor, usado pelo dispositivo
nomeado, est com rudo ou enviando valores.
133211, :Comp. alt
Aes recomendadas
1. Verifique se o valor para o sensor nomeado ou
dispositivo demasiado elevado.
2. Procure os alarmes LIMIT
configurados IPS e verifique se esses limites esto OK.
Descrio
O regulador para o dispositivo nomeado
foi muito compensado comparado curva
calibrada e seus limites dos
parmetros de compensao.
133208, :Val baix

Descrio
O valor para sensor nomeado ou dispositivo
excedeu o limite mnimo.
O IPS descobriu um estado de
alarme para dispositivo ou sensor nomeado.
Aes recomendadas
1. Verifique na configurao de IPS se os limites de
compensao para o dispositivo nomeado so muito apertados.
2. Verifique as presses, mangueiras, sensor
e transdutor usados pelo dispositivo nomeado.
133212, :Comp. baix
Aes recomendadas
1. Verifique se o valor para o sensor nomeado ou
Descrio
O regulador para o dispositivo nomeado

511

6.12 13 xxxx
Continuao
tem compensado muito comprado curva
calibrada e seus limites dos
133216, :Erro de seq

Descrio
parmetros de compensao.
O IPS descobriu um erro de seqncia de
Aes recomendadas
disparo. A funo Compensao de retardo dinmico
1. Verifique na configurao de IPS se os limites de
para o dispositivo nomeado mediu uma
compensao para o dispositivo nomeado so muito apertados.
transio 'ligada' enquanto esperava uma transio
2. Verifique as presses, mangueiras, sensor
'desligada'. (Ou o oposto)
e transdutor usados pelo dispositivo nomeado.
Aes recomendadas
1. Verifique se o sinal do sensor
133213, :Potlife
tem o nvel correto.
Descrio
O tempo de potlife para o dispositivo nomeado
est com rudo.
expirou e o fluido comear a

curar! O equipamento de pintura pode ser destrudo!
Inicie o sistema de purga!
133217, :Trans. inesp.

Descrio
Aes recomendadas
O IPS descobriu uma transio
1. Verifique se a purga do sistema foi
inesperada. A funo Compensao de
efetuada.
retardo dinmico para o dispositivo nomeado
2. Verifique se o tempo de potlife est correto.
mediu uma transio em um tempo quando

nenhum estava esperado.
133214, :Setp. alt
Aes recomendadas
Descrio
1. Verifique as conexes do rel e
O valor de setpoint para o dispositivo nomeado muito
eltricas para o sensor.
elevado. O valor de setpoint est definido para
o valor mximo configurado para o dispositivo
est com rudo.
nomeado.
Aes recomendadas
133218, :Tempo esgotado ligado
1. Verifique se o setpoint para o dispositivo nomeado
Descrio
est definido para muito elevado.
O IPS descobriu um tempo de disparo esgotado
2. Altere o valor mximo no arquivo de
para uma transio 'ligada'. A funo Compensao de retardo
configurao de IPS se necessrio.
dinmico
estourou para uma transio 'ligada'.
133215, :Setp. baix
Aes recomendadas
Descrio
1. Verifique o sensor para o dispositivo nomeado.
O valor de setpoint para o dispositivo nomeado muito
2. Verifique o cabeamento ou o rel para o sensor.
baixo. O valor de setpoint est definido para

o valor mnimo configurado para o dispositivo
nomeado.
133219, :Tempo esgotado desligado

Descrio
Aes recomendadas
O IPS descobriu um tempo esgotado de disparo
1. Verifique se o setpoint para o dispositivo nomeado
para uma transio 'desligada'. A funo Compensao de
est definido para muito baixo.
retardo
2. Altere o valor mnimo no arquivo de
dinmico
configurao de IPS se necessrio.
estourou para uma transio 'desligada'.

512

6.12 13 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Verifique o sensor para o dispositivo nomeado.
1. Defina o dispositivo ou vlvula ativa para zero
2. Verifique o cabeamento ou o rel para o sensor.
antes de ativar um novo.
133220, :Nenhum sinal
133224, Confirmao necessria
Descrio
Descrio
O IPS est lendo um valor zero a partir do
arg est atualmemte suspenso por
sensor usado pelo dispositivo nomeado. O cabeamento
uma superviso de alarme e uma confirmao
ou o suprimento para este sensor pode ser
do dispositivo nomeado necessria.
a razo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Verifique os alarmes que esto suspendendo
1. Verifique se o sensor usado est quebrado.
o dispositivo nomeado.
2. Verifique o cabeamento do sensor usado.
2. Recupere da situao de alarme.
3. Verifique o suprimento do processo para o sensor usado.
3. Confirme o alarme para o dispositivo

nomeado e tente novamente.
133221, :Sada mx.

Descrio
133225, Erro de DMC
O regulador de ciclo fechado para o dispositivo
Descrio
nomeado atingiu a sada mxima.
A seguinte mensagem de erro do Digital Motor Controller (DMC)
Aes recomendadas
1. Verifique se o valor comandado para o
regulador maior do que o possvel para
o equipamento do aplicativo.
foi enviada ao IPS:

arg.
IPS perdeu a comunicao ou encontrou um erro enviado do
driver DMC.
2. Reduza o setpoint para funcionar o regulador
Aes recomendadas
dentro do limite controlvel.
1. Verifique os cabos do DMC.

2. Verifique a fonte de alimentao do DMC.
133222, :Sada mn.

Descrio
O regulador de ciclo fechado para o dispositivo
nomeado atingiu a sada mnima.
Aes recomendadas
1. Verifique se o valor comandado para o
regulador menor do que o possvel para
o equipamento do aplicativo.
3. Para maiores informaes, veja a Descrio da unidade,

Manual de pintura.
133226, .
Descrio
Erro de setpoint.
O IPS descobriu um erro
para definir um sinal no dispositivo nomeado.
2. Aumente o setpoint para funcionar o regulador
Aes recomendadas
dentro do limite controlvel.
1. Verifique se o sinal est disponvel para o

dispositivo nomeado.
133223, :Intertravamento
Descrio
133250, :Erro de comun.
O IPS descobriu um erro de conflito de
Descrio
intertravamento. Foi efetuada uma tentativa para
O IPS descobriu um erro interno de
funcionar mais do que uma vlvula ou dispositivo
comunicao CAN. A comunicao
em um grupo de intertravamento.
no barramento CAN entre os ns IPS se perdeu.

O sistema tentar reconectar se
possvel.

513

6.12 13 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
Driver Apmb, nmero: arg, emitiu um
1. Verifique os cabos do barramento CAN para os ns IPS.
erro.
2. Verifique os ns IPS para o MacID correto.

3. Verifique os resistors de terminao do barramento CAN.
Aes recomendadas
1. Verifique os cdigos de LEDs com falha na
unidade do driver Berger-Lahr.
133251, :Nova curva
2. Verifique o stepper do motor.
Descrio
3. Verifique o cabeamento do driver Berger-Lahr.
O IPS criou uma nova curva dinmica ou
133256, :Erro da curva
calibrada, nmero arg, para

dispositivo nomeado.
Descrio
Aes recomendadas
O IPS descobriu um formato de

nmero na curva dinmica/calibrada
133252, :Curva calc.
nomeada que no est correto.
Descrio
Aes recomendadas
O IPS recalculou uma nova curva dinmica ou
1. Verifique se uma curva j salva no n
IPS tem um formato de nmero
dispositivo nomeado. O intervalo da curva modificado
incompatvel inesperado.
devido ao intervalo modificado do regulador.
2. Exclua a curva salva na placa

IPS.
Aes recomendadas
133253, :Redimensionando
133257, Erro SDI

Descrio
Descrio
O IPS redimensionou uma nova curva dinmica ou
dispositivo nomeado. Devido alterao no parmetro
A placa SDI emitiu o erro

a seguir:arg,
com o cdigo de erro:arg.
do tamanho da curva, as curvas existentes so
Aes recomendadas
transformadas em uma nova dimenso do ponto de curva.
1. Verifique a existncia de erros na placa SDI.
Aes recomendadas
133258, Erro VCD,MacID:
133254, :Erro de DMC
Descrio
O IPS descobriu um erro
Descrio
O IPS perdeu a comunicao ou
descobriu um erro enviado a partir do driver DMC
em uma placa VCD com os detalhes a

seguir:arg.
nomeado.
Aes recomendadas
O cdigo de erro DMC : arg.
1. Verifique a placa VCD para saber a razo do erro

emitido.
Aes recomendadas
1. Verifique os LEDs de status do driver de DMC.
2. Verifique a fonte de alimentao o driver DMC.
3. Desligue e ligue a energia do driver DMC.
2. Substitua a placa VCD.

Descrio
133255, Erro de Apmb
O IPS descobriu um Erro de acesso

ao arquivo no arquivo a seguir: arg.
Descrio
O IPS descobriu um erro de driver Apmb
Aes recomendadas
(driver Berger-Lahr).
1. Verifique se o arquivo nomeado existe.

514

6.12 13 xxxx
Continuao
2. Verifique se o arquivo est a ser usado.
133260, Arquivo predefinido
133266, SPI ligado:

Descrio
SPI reconectado em n arg.
Descrio
O IPS criou um arquivo predefinido
133267, Entrada de ndice ausente no arquivo
do tipo: 'arg' com

o seguinte nome de arquivo: arg.
Descrio
IPS tentou utilizar uma entrada de ndice no existente no
133261, Erro de anlise do arquivo
arquivo arg com valor arg.

Aes recomendadas
Descrio
O IPS falhou ao carregar o seguinte arquivo arg em linha arg.
Se a entrada do ndice for vlida, deve ser adicionada

manualmente ao arquivo de ndice nomeado.
Texto de erro detalhado: arg.

Aes recomendadas
133268, : Falhou ao carregar a tabela de escovas.
1. Verifique se o arquivo nomeado tem o formato correto para

uso.
Descrio
IPS tentou carregar a tabela de escovas arg no dispositivo
133262, Nova entrada de ndice no arquivo
nomeado.
Aes recomendadas
Descrio
1. Verifique as mensagens de erro para explicaes detalhadas.
O IPS criou no arquivo: arg

uma nova entrada de ndice com valor: arg
133269, : Falhou ao definir a escova.
Aes recomendadas
Descrio
133263, Erro de PPRU CAN

Descrio
Unidade PPRU: arg,
registrar 'arg' = arg
133264, Erro PPRU
IPS tentou configurar o nmero de escovas arg na tabela de

escovas arg no dispositivo nomeado.
Aes recomendadas
1. Verifique se a tabela de escovas (ou material) est
selecionada.
2. Verifique se o nmero de escovas selecionado existe na
tabela de escovas carregada.
Descrio
3. Verifique na tabela de escovas global se o nmero de
Unidade PPRU: arg,
escovas maior que 900.
mensagem = 'arg'
133270, Falhou ao atualizar os parmetros de IPS

133265, SPI desligado:
Descrio
Descrio
IPS falhou ao atualizar os valores do parmetro de IPS aps
IPS em n arg descobriu um erro de comunicao SPI.
reconectar as conexes do agente de IPS. A atualizao foi
arg
iniciada aps os agendes de IPS terem sido perdidos por
O sistema tentar reconectar.
alguma razo, tipicamente causada por um erro de purga.
Aes recomendadas
1. Verifique o cabo serial placa SPI.
Este sistema deve ser reiniciado para assegurar que todos os

parmetros estejam configurados com os valores corretos.
2. Verifique o cabo de energia na placa SPI.
Conseqncias
3. Verifique/Substitua a placa SPI.
Os parmetros de IPS podem no ter sido atualizados com os

valores corretos.

515

6.12 13 xxxx
Continuao
133283, Calibrao do servo efetuada
Causas provveis
O dispositivo ou parmetro de IPS pode no existir, ou o
comando dado com um valor invlido.
Aes recomendadas
1. Verifique se todos os ns de IPS esto instalados e
funcionando.
2. Verifique os arquivos do parmetro de IPS.
Descrio
A placa SDI efetuou a calibrao.
Aes recomendadas
133284, Erro de calibrao do servo

Descrio
A placa SDI descobriu um erro ao
133271, Os parmetros de IPS esto atualizados
efetuar calibrao.
Descrio
Aes recomendadas
IPS atualizou os valores dos parmetros aps a reconexo das
1. Repetir calibrao.
conexes dos agentes de IPS, tipicamente causadas por um
2. Contate o suporte a cliente.
erro de purga.
133285, Tempo esgotado da calibrao do servo

133280, Erro ao criar servo
Descrio
Descrio
A placa descobriu que o
trabalho de calibrao tem o tempo esgotado.
carregar configurao.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Repetir calibrao.
1. Verifique a configurao SDI.
2. Verifique/substitua a placa SDI.

3. Contate o suporte ao cliente.
133286, Tempo esgotado da configurao do

servo
133281, Erro do sistema de medio do servo
Descrio
Descrio
A placa SDI descobriu um erro na
carregar configurao.
linha serial para o sistema de medio.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Verifique os cabos e conectores.
2. Verifique a placa de medio.
3. Contate o apoio ao cliente.
133287, Erro ao definir coeficiente do servo

133282, Erro do sistema da unidade do servo
Descrio
Descrio
A placa SDI descobriu um problema para
A placa SDI descobriu um erro na
atribuir um conjunto especificado de coeficientes.
linha serial para o sistema da unidade.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Verifique a existncia de erros na seo FILTERASSIGN no
1. Verifique os cabos e conectores.
arquivo de configurao de SDI.
2. Verifique a linha serial. Talvez seja requerido um
link de ciclo.
3. Verifique as unidades de acionamento.


516

6.12 13 xxxx
Continuao
133288, Hardware servo ilegal
Descrio
A placa SDI descobriu um erro ao carregar configurao.
Aes recomendadas
1. Verifique a verso do hardware SDI.
133300, Ativao das unidades de acionamento

Descrio
Aps a ativao das unidades de acionamento
o bit de erro 'POWER_UP' definido. Isso
informados pela unidade de acionamento

usada por: arg.
Aes recomendadas
1. Verifique cabeamento.
2. Substitua a unidade de acionamento.
3. Substitua a placa SDI.
133304, Erro interno na unidade de acionamento

Descrio
A placa SDI descobriu um erro
interno na unidade de acionamento usada
por: arg.
para indicar que as unidades de acionamento precisam
Aes recomendadas
ser inicializadas pelos parmetros
1. Ignore se estiverem presentens outros
descarregados.
erros da unidade de acionamento.
Aes recomendadas
1. Isso uma informao somente, o software na
placa SDI deve efetuar o download automaticamente
dos parmetros para as unidades.
133305, Aviso de problema tcnico da unidade

Descrio
A placa SDI descobriu um problema tcnico no
133301, Alerta do servo SDI

Descrio
detector de curto-circuito para a unidade de

acionamento usada por: arg.
A placa SDI descobriu uma redefinio de
Aes recomendadas
alerta a partir da unidade de acionamento usada
1. Verifique a existncia de curto-circuitos no cabeamento.
por: arg.
2. Verifique a presena de curto-circuitos no motor do
Aes recomendadas
1. Reinicie o controlador do rob.
133302, Erro lgico SDI +/-15V

Descrio
A voltagem de suprimento de SDI para +/-15V est
fora do intervalo, recebida a partir da unidade
de acionamento usada por: arg.
Aes recomendadas
1. Verifique o cabeamento na placa SDI.
2. Verifique a voltagem de suprimento de +/-15V a partir da
placa SDI.
133303, Erro de comunicao de SDI

Descrio
A placa SDI descobriu demasiados
erros de comunicao consecutivos
servo.
133306, Curto-circuito do servo

Descrio
A placa SDI descobriu um curtocircuito na unidade de acionamento usada
por: arg
Aes recomendadas
1. Verifique a existncia de curto-circuitos no cabeamento.
2. Verifique a presena de curto-circuitos no motor do
servo.
133307, Aviso de temperatura do servo

Descrio
A placa SDI descobriu um aviso de
temperatura elevada na unidade de acionamento usada
por: arg.

517

6.12 13 xxxx
Continuao
DEIXE O SISTEMA RESFRIAR!
Aes recomendadas
1. Verifique os filtros e ventiladores de resfriamento para
133311, Alta voltagem do servo
a unidade de acionamento.
Descrio
2. Temperatura ambiente muito alta.
A placa SDI descobriu uma voltagem
3. Verifique o consumo de energia da unidade.
no barramento DC mais elevada do que o permitido.
Isso detectado na unidade de acionamento

usada por: arg.
133308, Alarme de temperatura do servo
Aes recomendadas
Descrio
1. Verifique a corrente entrada.
A placa SDI descobriu um alarme de
2. Verifique/substitua os resistors de descarga
temperatura elevada na unidade de acionamento usada
e cabeamento.
por: arg.
3. Verifique/substitua o link de DC.
Aes recomendadas
133312, Sobrevoltagem do servo
Descrio
A placa SDI descobriu uma sobrevoltagem
crtica no barramento DC detectado na
unidade de acionamento usada por: arg.
133309, Sobreaquecimento do servo
Aes recomendadas
1. Verifique a corrente de entrada.
Descrio
2. Verifique/substitua os resistors de descarga.
A placa SDI descobriu um erro
de sobreaquecimento na unidade de acionamento
133313, Baixa voltagem DC do servo
usada por: arg.

Descrio
Aes recomendadas
A placa SDI descobriu baixa voltagem
no barramento DC detectado na

133310, Sobrecarga na unidade do servo

Descrio
Aes recomendadas
1. Verifique a corrente entrada.
2. Verifique/substitua os resistors de descarga
e cabeamento.
A placa SDI descobriu temperatura

elevada nos transistors na unidade de acionamento usada
por: arg.
Este problema causado por sobrecarga da
unidade atual.
133314, Erro de comando no torque do servo.

Descrio
A placa SDI descobriu um erro de comando
do torque de servo com diferena muito grande
Aes recomendadas
em 3 referncias de torque consecutivas.
1. Muito torque para a unidade de acionamento.
Este erro recebido a partir da unidade de
Verifique a existncia de sobrecarga no torque do sistema.
2. Verifique se o rob ou a bomba esto atolados.

518

6.12 13 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
1. Verifique o cabeamento do resolver e o rudo
externo no cabeamento do resolver.
2. Verifique as conexes de terra do resolver.
3. Verifique a configurao SDI para saber se o ganho
muito elevado.
133315, Erro de posio de resolver do servo
133318, Erro de sub-corrente do servo

Descrio
A placa SDI descobriu um torque
que est produzindo uma corrente menor que a
solicitada, recebida a partir da unidade de acionamento
usada por: arg.
Aes recomendadas
1. Verifique a configurao de SDI.
Descrio
A placa SDI descobriu um erro de posio
2. Verifique a voltagem do barramento de DC.

3. Verifique o servo-motor/cabos.
do resolver com diferena muito grande

em 3 posies consecutivas do rotor.
133319, Erro de sobre-corrente do servo
Este erro recebido a partir da unidade de

Aes recomendadas
1. Verifique o cabeamento do resolver e o rudo
externo no cabeamento do resolver.
2. Verifique as conexes de terra do resolver.
Descrio
A placa SDI descobriu um torque
que est produzindo uma corrente maior que a
solicitada, recebida a partir da unidade de acionamento
usada por: arg.
Aes recomendadas
133316, Contr. da corrente saturada

Descrio
A placa SDI descobriu que a unidade de

acionamento no consegue fornecer a corrente solicitada
devido a baixa tenso de DC ou a conexes quebradas do
133320, Eror do regulador na unidade de

acionamento
motor, recebidas da unidade de

Aes recomendadas
2. Verifique os cabos/servomotor.
Descrio
A placa SDI descobriu um erro no
regulador da unidade de acionamento (parte d)
usada por: arg.
3. Consulte a configurao de SDI.
Aes recomendadas

133317, Erro do cabo do servo
3. Verifique o resolver e o cabeamento do resolver.

Descrio
A placa SDI descobriu um erro do cabo do
133321, Erro de corrente mxima do servo
servo entre a unidade de acionamento e o

servo-motor. Este erro recebido a partir da
Descrio
A placa SDI descobriu um erro de corrente
Aes recomendadas
mxima, recebida a partir da unidade de acionamento usada

por: arg.
Aes recomendadas

2. Verifique a voltagem do bus de DC.

519

6.12 13 xxxx
Continuao
133322, Cdigo de erro desconhecido do servo
2. Verifique/substitua a unidade de acionamento.

Descrio
A placa SDI descobriu um cdigo de erro de servo
extendido desconhecido. Este um
erro interno, recebido a partir da unidade de acionamento
133326, Nenhum parmetro do servo

Descrio
usada por: arg
A placa SDI descobriu que no est a ser usado nenhum
Aes recomendadas
parmetro. Este um erro interno,

recebido a partir da unidade de acionamento
usada por: arg
Aes recomendadas
133323, Erro de excesso de velocidade do servo

Descrio
A placa SDI descobriu um excesso de velocidade
do receptor. Este um erro interno,
usada por: arg

133327, Parmetro de somente leitura do servo

Descrio
Aes recomendadas
A placa SDI descobriu uma tentativa para

gravar valores de parmetro em parmetros de
somente leitura em uma unidade de acionamento. Este um
usada por: arg
133324, N ilegal do servo
Aes recomendadas
Descrio
A placa SDI descobriu um erro de endereo de n ilegal de
servo. Este um
usada por: arg

133328, Parmetro de servo bloqueado
Aes recomendadas
Descrio
A placa SDI descobriu uma tentativa para
gravar valores de parmetro em parmetros
bloqueados em uma unidade de acionamento. Este um
133325, Chave ilegal do servo
usada por: arg

Aes recomendadas
Descrio
A placa SDI descobriu um valor de chave
ilegal do servo quando da conexo em uma unidade de
acionamento. Este um erro interno,

usada por: arg

Aes recomendadas

520

6.12 13 xxxx
Continuao
133329, Nenhum parmetro de diagnsticos do
servo
Descrio
A placa SDI solicitou um parmetro
no existente a partir da unidade de acionamento
usada por: arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Verifique como o motor e o resolver esto
configurados na placa SDI.
133333, Nenhum parmetro de carga de sincronia

do servo

Descrio
A placa SDI descobriu uma sincronizao sem nenhum
parmetro, recebida a partir da unidade de acionamento usada
133330, Erro de medio da corrente do servo

Descrio
A placa SDI descobriu um erro de medio da
corrente do servo, causada por um erro na
ponte de medio da corrente.
Isso um erro interno, recebido a partir da
unidade de acionamento usada por: arg
por: arg.
Aes recomendadas
133334, Erro do regulador de posio do servo
Aes recomendadas
Descrio
A placa SDI descobriu um erro do
regulador de posio do servo,
para: arg. Este erro acontece
133331, Slot de sincronizao do servo ocupada
tipicamente se o feedback do resolver

estiver com rudo.
Descrio
A placa SDI descobriu um erro de ocupao da
slot de sincronizao recebida a partir da unidade de
acionamento usada
por: arg.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Verifique o cabeamento do resolver.
133335, Estouro do regulador de velocidade do

servo

Descrio
A placa SDI descobriu um erro de estouro
do regulador da velocidade do servo,
para: arg. Este erro acontece
133332, Erro de insero de sincronizao do

servo
Descrio
A placa SDI descobriu um erro de insero de
sincronizao, recebida a partir da unidade de acionamento
usada
por: arg.
tipicamente se o feedback do resolver

estiver barulhento.
Aes recomendadas
1. Verifique o cabeamento do resolver.
133336, Estouro do filtro de velocidade do servo

Descrio

521

6.12 13 xxxx
Continuao
do filtro da velocidade do servo,
Aes recomendadas
para: arg.
1. Verifique o cabo entre a placa SDI e

Aes recomendadas
1. Altere a placa SDI.
133337, Estouro do ngulo de resolver do servo
133341, Comunicao da placa Sms foi perdida

Descrio
Descrio
do clculo do ngulo do resolver,
A placa SDI perdeu o contato com a

placa de medio serial,
usada por: arg.
para: arg.
Aes recomendadas
Aes recomendadas

a placa de medio.
133338, Erro do resolver do servo
3. Substitua a placa de medio serial.
Descrio
133342, Comunicao da placa Sms foi perdida
A placa SDI descobriu uma falha no

clculo da raiz quadrada do ngulo do resolver,
Descrio
para: arg. O resultado

quadrado para o sinal x e y no resolver

usada por: arg.
excedeu um limite.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
2. Substitua as placas de medio seriais.

a placa de medio.
133339, Erro de limite de torque do servo
3. Substitua a placa de medio serial.
Descrio
133343, Comunicao da placa Sms perdida
A placa SDI descobriu um erro de

Descrio
limite de torque do servo,
para: arg.

Aes recomendadas
usada por: arg.
1. Verifique cabos do motor ou servo-motor.

2. Verifique os limites do torque na configurao.
3. Verifique se o servo-motor/caixa de engrenagens no est
Aes recomendadas
a placa de medio.
preso.
4. Verifique se a configurao est correta

3. Substitua a unidade de medio serial.
para a configurao usada.
133340, Comunicao da unidade de

acionamento perdida
133344, Erro da etapa de posio

Descrio
A placa SDI descobriu um comprimento de etapa de posio
Descrio
A placa SDI perdeu a comunicao com
a unidade de acionamento usada por: arg.
solicitada maior que o

comprimento de etapa especificada mxima,
configurado para: arg.

522

6.12 13 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Verifique o parmetro 'MaxStepSize' na
1. Verifique o suprimento de energia para o DC-link.
configurao para o servo nomeado.
2. Substitua a unidade DC-link.
2. Verifique o ac./velocidade para o interpolador

superior.
133345, Erro de velocidade

Descrio
A placa SDI descobriu um erro de velocidade
para: arg.
133434, Baixa tenso DC

Descrio
A placa SDI descobriu baixa tenso DC
no link DC: arg.
Aes recomendadas
1. Verifique a alimentao para a DC-link.
Aes recomendadas
1. Verifique ac./velocidade para interpolador
superior.
2. Verifique os parmetros de ganho para servo
nomeado.
133430, Sobreaquecimento no DC-link servo
133435, Erro no +/-15V do DC-link

Descrio
O suprimento de voltagem do DC-link para
+/-15 volt est fora do intervalo, detectado pela
unidade do link de DC: arg.
Aes recomendadas
1. Verifique o cabeamento.
Descrio
A placa SDI descobriu um sobre
2. Verifique +/-15V a partir da fonta de alimentao.

aquecimento no DC-link: arg.

Aes recomendadas
o DC-link.
3. Verifique o suprimento de energia para o DC-link
133436, Circuito aberto no circuito da resistncia

do purgador
Descrio
O resistor purgador conectado ao retificador um circuito
aberto, detectado por: arg.
Aes recomendadas
133431, Sobrecarga de descarga do servo
1. Assegure-se de que o cabo da resistncia do purgador esteja

Descrio
A placa SDI descobriu uma sobrecarga da
descarga para DC-link: arg.
Aes recomendadas
2. Assegure-se de que o cabo e a resistncia estejam

3. Substitua qualquer componente com defeito.
1. Verifique as conexes de descarga.

2. Demasiada desacelerao.
3. Verifique a voltagem AC para o DC-link/
133433, Erro de servo

Descrio
A placa SDI descobriu um erro no
suprimento de corrente para a
unidade DC-link: arg.
133437, Curto-circuito no circuito da resistncia

do purgador
Descrio
O resistor purgador conectado ao retificador um circuito
aberto, detectado por: arg.
Aes recomendadas
1. Assegure-se de que o cabo do resistor purgador esteja
corretamente conectado a unidade retificadora.
2. Execute o desligamento e em seguida reinicie o sistema.

523

6.12 13 xxxx
Continuao
3. Se o problema persistir, isole a unidade retificadora com
servo dados.
2. Corrija o problema atual do servo e

tente novamente o sistema.
133501, Manuseador no foi calibrado

133507, Etapa invlida do interpolador
Descrio
No pode habilitar o manuseador, porque o manuseador no
Descrio
foi calibrado.
A placa SDI descobriu uma etapa invlida do

interpolador no sistema. O
Aes recomendadas
interpolador na placa SDI tentou
Calibrar o manuseador.
definir um comprimento de etapa ilegal, ou
133502, O cinto no manuseador no foi calibrado
velocidade demasiado elevada est definida no programa de

movimentao.
Descrio
No pode habilitar o manuseador, porque o cinto no
manuseador no foi calibrado.
Aes recomendadas
1. Verifique o programa para saber se existe velocidade muito
elevada.
Aes recomendadas
2. Verifique o erro de configurao
1. Certifique-se de calibrar o manuseador em duas posies.
(relao de transmisso, etc.).
2. Atualize a configurao SDI para calibrao de um ponto.
3. Erro do interpolador.
133503, Erro de calibrao do cinto

Descrio
133508, Erro de leitura do servo
O resultado da calibrao do cinto foi muito impreciso.
Descrio
Aes recomendadas
A placa SDI descobriu um erro de
1. Verifique a configurao SDI para a posio de pontos de
leitura do servo: O interpolador na placa SDI
calibrao.
falhou a leitura a partir de um servo.
2. Certifique-se de que voc calibre na ordem correta e que o
Aes recomendadas
manuseador esteja posicionado de forma precisa.
1. Verifique o registro de erros para saber a existncia de erros

do
133504, Movimentao no permitida
servo.
Descrio
Um novo comando de movimentao foi dado ao
interpolador na placa SDI quando ele
133509, Manuseador no est em posio
estava interpolando dois caminhos.
Descrio
Aes recomendadas
A placa SDI descobriu que o
1. Verifique no programa se vrias movimentaes esto
manuseador no atingiu a posio
efetuadas, sem esperar que o
correta, aps um perodo de tempo especificado.
interpolador esteja preparado para a movimentao seguinte.
Aes recomendadas
1. Verifique a existncia de erros do servo.
133505, Nenhuma resposta do servo em SDI
2. Verifique a existncia de erros do interpolador.

Descrio
A placa SDI descobriu que um servo
no solicitou uma nova etapa a partir do
133512, Erro de alternncia do comando.
interpolador.
Descrio
Aes recomendadas
Uma alternncia do comando foi enviada para a
1. Verifique o registro de erros para o erros do
placa SDI enquanto o sinal de

524

6.12 13 xxxx
Continuao
confirmao era elevado.
134004, Cliente invlido
Aes recomendadas
Descrio
1. Certifique-se de que o sinal de alternncia do comando
Client e arg fora dos limites.
baixo antes de alternar um novo comando.
133550, Erro de velocidade da junta

Descrio
A velocidade do eixo arg est desviando muito
em relao velocidade solicitada.
Aes recomendadas
1. Verifique os parmetros.
2. Verifique as fors externas.
3. Reduza a velocidade programada e a
acelerao.
133551, Movimentao no permitida

Descrio
O manuseador est programado para se mover para uma
posio ilegal: arg= arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique os parmetros do cliente.
134005, somente pode obter mestre no modo

Auto
Descrio
Somente permitido obter o mestre no modo Auto.
Aes recomendadas
Troque o controlador para o modo Auto e execute novamente
o comando.
134006, falhou para obter mestre

Descrio
arg no conseguiu obter mestre, porque ele j est sendo usado
por arg.
134007, falhou para liberar mestre
1. Verifique os limites de posio.

2. Verifique os dados de posio.
3. Verifique o CPYLimOverride do sinal.
134001, Erro fatal na fila trabalhos

Descrio
No foi possvel exibir a fila de trabalhos devido a um erro
inesperado.
134002, Estouro de fila

Descrio
O ltimo trabalho na fila foi removido porque a fila est cheia.
Conseqncias
O ltimo trabalho no ser executado.
Aes recomendadas
Aguarde at que o tamanho da fila reduza antes de inserir mais
trabalhos.
134003, Token invlido

Descrio
Descrio
arg no conseguiu liberar mestre, porque arg tem mestre.
134008, Demasiados subscritores

Descrio
A rotina arg no foi subscrita no evento arg devido a
demasiados subscritores.
134009, Erro no arquivo do subscritor

Descrio
O sistema falhou na criao do arquivo arg.
134010, Erro de referncia do subscritor

Descrio
arg no contm o procedimento arg.
134011, Erro desconhecido do subscritor

Descrio
Erro desconhecido durante iniciao dos subscritores.
Token arg fora dos limites.

Aes recomendadas
Verifique os parmetros do cliente.

525

6.12 13 xxxx
Continuao
134017, Buffer cheio
Aes recomendadas
Espere o programa diretamente carregado atualmente terminar
Descrio
sua execuo
Buffer1: arg
Buffer2: arg
134025, Mudana do Material Suspendida
134018, Limite de Tempo do semforo do

Registro
Descrio
A mudana do material foi suspendida devida a um erro ou
parada.
Descrio
Registro: arg
Aes recomendadas
Mensagem: arg
Conserte o problema, restabelea o erro e reinicie.
134019, Mestre requerido
134026, Mudana do Material Cancelada
Descrio
Descrio
arg precisa ser mestre para executar o comando (arg).
A mudana do material foi cancelada.
134020, Arquivo no encontrado
134027, Evento Ilegal de Mudana de Material
Descrio
Descrio
arg no pde ser encontrado.
Um incio de mudana de material foi emitido enquanto a

mudana de material j se encontrava em execuo.
Aes recomendadas
Certifique-se de que o arquivo existe.
134028, Evento Ilegal de Mudana de Material

Descrio
Um pedido de proceder com a mudana de material foi emitido
Descrio
em forma inesperada.
O arquivo arg contm erros de sintaxe ou erros de referncia.

Conseqncias
134029, Alterao de material resumida
O arquivo no foi carregado.

Descrio
Aes recomendadas
A alterao de material foi resumida aps estar no estado de
Verifique os erros e registros rapid para conhecer as causas e
suspensa.
conserte o arquivo.
134022, Tentativa duplicada para carregar

programa
134030, Mudana de Material Omitida

Descrio
O fornecimento do material est desativado.
Descrio
Tentativa duplicada para carregar index do programa arg.
Conseqncias
A mudana do material ser omitida para este servio.
Aes recomendadas
Espere o programa diretamente carregado atualmente terminar
134032, Erro do protocolo
sua execuo
Descrio
134023, Tentativa duplicada para carregar

programa
Um comando de alterao do material foi enviado para o rob

antes do anterior ter sido completado.
Descrio
Tentativa duplicada para carregar um nome de mdulo: arg.

526

6.12 13 xxxx
Continuao
134033, Ativar Erro de Fornecimento de Material
134040, Comando prvio no finalizado
Descrio
Descrio
No foi possvel ativar fornecimento do material.
Um comando (arg) foi enviado antes de que o anterior (arg)

fosse terminado.
134034, Tempo Esgotado para Mudana do

Material
Causas provveis
Sistema de controles externos no conforme protocolo
Descrio
Tempo esgotado da deciso de mudana do material.
134041, Definio do sinal faltando
Conseqncias
Descrio
A deciso da mudana do material pode no ser confivel.
O sinal arg no pde ser encontrado.
Aes recomendadas
Os procedimentos atribudos ao evento decidir devem ser
134042, Volume no gravado
verificados em procura de atrasos.
Descrio
Volume total consumido para o trabalho est fora da tolerncia
134035, ndice do material invlido
aceitvel Volume: arg
Descrio
Conseqncias
O ndice do material arg no est mapeado para nenhum
A tabela Accuvol no ser atualizada.
sistema.
Conseqncias
134050, Tempo limite do aplicador alcanado
No possvel realizar a alterao do material.
Descrio
Aes recomendadas
O tempo limite foi alcanado enquanto se aguardava o aplicador
Atribua corretamente o ndice de material nos arquivos de
ficar pronto.
ndice.
Aes recomendadas
Confira outras mensagens de processo para obter informao
134036, Erro de alterao do material
adicional.
Descrio
Tempo esgotado ao aguardar a definio do seletor.
134051, Partida externa quando sem programa
Conseqncias
Descrio
No possvel concluir a alterao do material com sucesso.
Um comando de Partida externa (arg) foi recebido quando no
Aes recomendadas
Verifique se o sinal do seletor est configurado corretamente.
estava carregado nenhum programa

Causas provveis
Sistema de controles externos no esto conforme protocolo
134039, Alternncia abaixada antes do comando

ter finalizado
134052, Overpush
Descrio
Descrio
A alternncia do comando foi abaixada antes do comando ter
O sistema empurrou muito material
finalizado.
Conseqncias
Conseqncias
O trabalho de pintura atual talvez esteja contaminado
O sistema de controle externo no receber o resultado do
Aes recomendadas
comando.
Desative o pincel e, ento, verifique os parmetros de presso
Causas provveis
Sistema de controles externos no conforme protocolo

527

6.12 13 xxxx
Continuao
134053, Discordncia na configurao do
aplicador
Descrio
Existe uma discordncia entre o nmero de sinais de ativao
do aplicador e o nmero de sinais do pincel.
Aes recomendadas
Corrija a marcao no arquivo XML.
134058, Erro de configurao

Descrio
No encontrado a opo no arquivo: arg.xml
Conseqncias
Robotware Paint no funcionar corretamente
Conseqncias
A opo "arg" ser definida para zero.
Aes recomendadas
Verifique a configurao do processo
Aes recomendadas
Adicione a opo no arquivo XML.
134054, Falhou o comando no estado e-stop

134059, Erro do analisador de XML
Descrio
Comando arg no permitido quando o controlador est no
Descrio
estado e-stop.
A primeira dimenso passada para o analisador de XML era

muito grande.
Aes recomendadas
Remova as condies de parada de emergncia e redefina o
Aes recomendadas
estado de parada de emergncia.
Contate o suporte ao cliente.
Descrio
Descrio
Impossvel adicionar arg.xml nas definies de configurao.
A terceira dimenso passada para o analisador de XML no
Existem muitos arquivos de configurao.
era grande suficiente.
Conseqncias
Aes recomendadas
Contate o suporte ao cliente.
Aes recomendadas
Mescle a configurao em outro arquivo, ou incremente o
134061, Estouro do analisador de XML
tamanho do buffer.
Descrio
Existem muitas opes no arquivo: arg
Conseqncias
Somente as opes arg foram analisadas.
Descrio
Impossvel encontrar o arquivo: arg.xml
Aes recomendadas
Remova algumas opes ou incremente o tamanho do buffer.
Conseqncias
Aes recomendadas
134062, Erro do processador de XML
Certifique-se de que o arquivo existe.
Descrio
Impossvel abrir o arquivo: arg para leitura.
Aes recomendadas
Certifique-se de que o arquivo existe e que pode ser acessado.
Descrio
Impossvel analisar o arquivo: arg.xml
Conseqncias
Descrio
No encontrado um conjunto especificado de smbolos.

528

6.12 13 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Corrija a marcao no arquivo XML.
Faa o P-Start do controlador para forar uma releitura de todos

os arquivos de configurao.
134064, Erro do analisador de CSV

Descrio
Linhas fora do alcance no arquivo: arg
Conseqncias
As linhas fora do alcance no arquivo sero puladas.
Aes recomendadas
Remova a quantidade de linhas, ou incremente o tamanho do
buffer.
134100, Servo CBS no ativado.

Descrio
O Servo CBS no foi ativado ao decidir realizar uma mudana
de material.
Conseqncias
A mudana do material ou operao de manuteno sero
omitidas.
Aes recomendadas

Descrio
Encontrado um nmero de linhas que no era um inteiro
positivo no arquivo: arg
Conseqncias
As linhas restantes no arquivo sero puladas.
Aes recomendadas
Altere o nmero de linhas para um inteiro positivo.
Ative o servo CBS.
134101, CBS reiniciado enquanto se executavam

operaes.
Descrio
O CBS foi reiniciado no estado: arg
Conseqncias
O CBS se encontra num estado no confivel.
Aes recomendadas

Descrio
Existem muitas colunas em uma linha no arquivo: arg
A integridade do sistema deve ser restabelecida manualmente

movendo os cartuchos de volta para suas estaes de incio.
134102, Erro de CBS irrecupervel.
Conseqncias
As colunas restantes na linha no arquivo sero puladas.
Descrio
Ocorreu um erro irrecupervel.
Aes recomendadas
Reduza a quantidade de colunas, ou incremente o tamanho do
buffer.
Conseqncias
O CBS se encontra num estado no confivel.
Aes recomendadas

Descrio
Impossvel abrir o arquivo: arg para leitura.

134103, Sem soluo para o ndice do material.
Aes recomendadas
Certifique-se de que o arquivo exista e que possa ser acessado.
Descrio
Nenhum cartucho e combinao IFS encontrados para o ndice

Descrio
Ocorreu um tempo limite do semfora ao analisar o arquivo:
arg.xml
Conseqncias
do material selecionado.
Conseqncias
A mudana do material ser omitida.
Aes recomendadas
Reconfigure o sistema adicionando o ndice de material.

529

6.12 13 xxxx
Continuao
134104, Sem estao para o ndice do material.
Descrio
134111, Comando Safe Move para o endereo

no sucedido.
Nenhuma estao IFS pode abastecer o ndice de material
Descrio
selecionado.
O servo CBS no est ativado.

Aes recomendadas
134105, Sem cartucho para o ndice do material.
Ative o servo CBS.
Descrio
Nenhum cartucho est disponvel para a estao selecionada
e ndice de material.

no sucedido.
Descrio
134106, No possvel esvaziar a estao

auxiliar.
Descrio
No possvel esvaziar a estao auxiliar devido a um erro
irrecupervel. de CBS.
O brao no pde ser movido.

no sucedido.
Descrio
Aes recomendadas
O servo CBS no pde ser controlado.

134107, A estao de armazenagem no uma

IFS.
134114, Comando Mover para o endereo no

sucedido.
Descrio
ngulo invlido configurado para o endereo: arg
Descrio
Conseqncias

sucedido.
O post-processo do cartucho ser omitido.
Descrio
O cartucho devolvido no foi armazenado numa IFS.
Distncia invlida configurada para o endereo: arg
134108, Possvel coliso CBS.
A execuo do rob tem sido interrompida para evitar uma

sucedido.
coliso com o manipulador CBS.arg
Descrio
Aes recomendadas
Tempo limite esgotado enquanto se esperava que o controlador
Mova manualmente o manipulador CBS longe do rob e reinicie
do servo completasse o comando prvio.
a execuo.
Aes recomendadas
Descrio
Confira se o controlador do servo e interface de comunicaes

no sucedido.
esto ok.
No permitido o movimento para o endereo: arg, com

sucedido.
gripper: arg
Descrio
Aes recomendadas
Tempo esgotado enquanto se esperava o reconhecimento do
Reconfigure o acesso do gripper.
controlador do servo.
Descrio

530

6.12 13 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
esto ok.
134118, Comando Servo ligado no sucedido.

Descrio
Tempo esgotado enquanto se esperava feedback do controlador
do servo.
134123, Comando "Ajustar Acelerao do Servo"

no sucedido.
Descrio
Tempo esgotado enquanto se esperava que o controlador do
servo completasse o comando anterior.
Aes recomendadas
esto ok.
Aes recomendadas
esto ok.
134119, Comando Servo desligado no sucedido.

Descrio
Tempo esgotado enquanto se esperava feedback do controlador
do servo.
Aes recomendadas
134124, Comando "Ajustar Acelerao do Servo"

no sucedido.
Descrio
Aes recomendadas
esto ok.

esto ok.
134120, Comando Calibrar servo no sucedido.

Descrio
134125, Comando "Ajustar Velocidade do Servo"

no sucedido.
Descrio
Ajuste especificado fora do intervalo.
Tempo esgotado enquanto se esperava que o controlador do

servo completasse o comando anterior.
134126, Mover brao para cima falhou.
Aes recomendadas
Descrio
esto ok.
134121, Comando "Calibrar Servo" no sucedido.

Descrio
Aes recomendadas
esto ok.
134122, Comando "Ajustar Acelerao" do servo

no sucedido.
Descrio
Ajuste especificado fora do intervalo.
Aes recomendadas
Ative o servo CBS.
134127, Mover brao para cima falhou.

Descrio
Tempo limite esgotado ao aguardar resposta do servo.
Aes recomendadas
Verifique se o servo est ativado e calibrado corretamente.
134128, Mover brao para baixo falhou.

Descrio
Aes recomendadas
Ative o servo CBS.

531

6.12 13 xxxx
Continuao
134129, Mover brao para baixo falhou.
Descrio
Tempo limite esgotado ao aguardar resposta do servo.
134136, Comando "Gripper Fechado" no

sucedido.
Descrio
Tempo esgotado enquanto se esperava feedback do sensor.
Aes recomendadas
Verifique se o servo est ativado e calibrado corretamente.
Aes recomendadas
Confira que os sensores do Gripper esto trabalhando.
134130, Comando "Mover Brao para Cima" no

sucedido.
134137, Presena inesperada de cartucho.
Descrio
Descrio
Um cartucho inesperado est bloqueando o Gripper: arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Confira que os sensores do brao esto trabalhando.
Retire o cartucho inconveniente e verifique a integridade do

sistema.
134131, Comando "Mover Brao para Baixo" no

sucedido.
134138, Nenhum cartucho presente.
Descrio
Descrio
Se esperava um cartucho no Gripper: arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Confira que os sensores do brao esto trabalhando.
Localize o cartucho ausente e verifique a integridade do

sistema.
134132, Comando"Gripper Aberto" no sucedido.

Descrio
Tentativa de abrir o Gripper enquanto o brao no se
encontrava abaixo.
134139, Comando "Gripper Perceber" no

sucedido.
Descrio
Gripper especificado desconhecido: arg
Aes recomendadas
Certifique-se que o brao manipulador encontra-se abaixo.
134133, Comando "Gripper Aberto" no

sucedido.
134140, Verificao de acesso ao Gripper no

sucedida.
Descrio
Descrio
134145, Erro de verificao de vcuo.

134134, Comando "Gripper Aberto" no
sucedido.
Descrio
Tempo esgotado enquanto esperava feedback do sensor.
Descrio
Aes recomendadas
Confira que os sensores do Gripper esto trabalhando.
134150, Comando Desbloquear estao no

sucedido.
Descrio
No possvel desbloquear a estao no endereo: arg
134135, Comando "Gripper Fechado" no

sucedido.
Aes recomendadas
Verificar se o sinal de bloqueio da estao est ok.
Descrio

532

6.12 13 xxxx
Continuao
134151, Comando Bloquear estao no
sucedido.
134161, Sensor direito do Gripper

desviado/contornado.
Descrio
Descrio
No possvel bloquear a estao no endereo: arg
Sensor direito do Gripper desviado/contornado.
Aes recomendadas
Conseqncias
Verificar se o sinal de bloqueio da estao est ok.
Algumas falhas de integridade no sero detectadas, e no

podero evitar danos ao sistema.
134152, Comando Ajustar seletor IFS primrio

no sucedido.
Descrio
No possvel ajustar o seletor IFS primrio no endereo: arg
Aes recomendadas
Verificar se o sinal do seletor IFS primrio est ok.
134162, Sensor esquerdo do Gripper

Descrio
Sensor esquerdo do Gripper desviado/contornado.
Conseqncias
134153, Comando Ajustar seletor CC primrio

no sucedido.
Descrio
No possvel ajustar o seletor CC primrio no endereo: arg
Aes recomendadas
Verificar se o sinal do seletor CC primrio est ok.
134163, Sensor do cartucho direito

Descrio
Sensor do cartucho direito desviado/contornado.
Conseqncias
134154, Ajustar seletor IFS secundrio no

sucedido.
Descrio
No possvel ajustar o seletor IFS secundrio no endereo:
arg
Aes recomendadas
Verificar se o sinal do seletor IFS secundrio est ok.

134164, Sensor do cartucho esquerdo

Descrio
Sensor do cartucho esquerdo desviado/contornado.
Conseqncias
134155, Comando Ajustar seletor CC secundrio

no sucedido.
Descrio
No possvel ajustar o seletor CC secundrio no endereo:
arg
Aes recomendadas

134165, Libere o sensor desviado/contornado.

Descrio
Libere o sensor desviado/contornado.
Verificar se o sinal do seletor CC secundrio est ok.
134166, Sensor de vcuo desviado/contornado.

134160, Sensores do brao
desviados/contornados.
Descrio
Descrio
Conseqncias
Sensores do brao desviados/contornados.
A falha em produzir vcuo no ser detectada, e os cartuchos
Conseqncias
Sensor de vcuo desviado/contornado.
podem cair do aplicador.
Velocidade do manipulador CBS pode ser reduzida

533

6.12 13 xxxx
Continuao
134167, Feedback da posio do servo foi
Descrio
Feedback da posio do servo foi desviado/contornado.
Conseqncias
O sistema no trabalhar corretamente.
134175, Erro de configurao CBS.

Descrio
Conseqncias
As caractersticas de otimizao da velocidade no sero
Nenhum material foi definido.

Conseqncias
utilizadas.
134168, Reconhecimento do comando do servo

foi desviado/contornado.
Descrio
Descrio
Reconhecimento do comando do servo foi desviado/contornado.
Nenhum endereo foi definido.
Conseqncias
Conseqncias
O servo pode no se comportar corretamente.
Descrio
Descrio
O endereo de entrega no est especificado.
Nenhuma estao de incio especificada para o cartucho: arg
Conseqncias
Conseqncias
O cartucho ser omitido.
Descrio
Descrio
O endereo de incio no est especificado.
Foram definidos muitas estaes IFS.
Conseqncias
Conseqncias
Algumas estaes IFS sero omitidas.
134180, No pde se estabelecer os dados da

placa de base.
Descrio
O Gripper de incio no est especificado.
Descrio
Endereo: arg Contedo: arg
Conseqncias
134181, No pde obter os dados da placa de

base.
Descrio
Descrio
O volume do cartucho padro no est especificado.
Conseqncias
Contedo: arg

base.
Descrio
Tipo: arg
Descrio
Nenhum cartucho tem sido definido.

534

6.12 13 xxxx
Continuao
base.
134192, Comando Endereo IFS da resoluo de

ndice no sucedido.
Descrio
Descrio
Acesso: arg
ndice: arg

base.
134193, No pde obter a ods dados vlvula ou

do material da estao.
Descrio
Descrio
ngulo: arg
Estao: arg Material: arg

base.
134194, No foi possvel obter o endereo inicial

para o cartucho.
Descrio
Descrio
Distncia: arg
Cartucho: arg
134186, No pde obter os dados de acesso ao

cartucho.
134195, Nenhuma estao auxiliar encontrada.
Descrio
Nenhuma estao auxiliar encontrada aps tentar opes
Cartucho: arg Endereo: arg
diferentes.
Descrio
Aes recomendadas
134187, No pde estabelecer os dados do

cartucho.
Descrio
Cartucho: arg Dados: arg
Cancelar o manipulador e reconfigurar o sistema.
134196, Nenhuma estao de armazenagem

encontrada.
Descrio
134188, No pde obter dados do cartucho.
Nenhuma estao de armazenagem encontrada aps tentar
Descrio
opes diferentes.
Cartucho: arg Dados: arg
Aes recomendadas
Cancelar o manipulador e reconfigurar o sistema.
134189, No pde estabelecer dados IFS.

Descrio
ndice: arg Dados: arg
134200, Comando "Mover Cartucho" falhou.

Descrio
"Mover cartucho" falhou no estado: arg
134190, No pde obter dados IFS.
Aes recomendadas
Descrio
Conserte o problema que est causando a falha e reinicie a
ndice: arg Dados: arg
operao.
134191, Comando ndice IFS da resoluo de

endereo no sucedido.
134201, "Cancelar mover cartucho" falhou
Descrio
"Cancelar mover cartucho" falhou no estado: arg
Endereo: arg
Aes recomendadas
Descrio

operao.

535

6.12 13 xxxx
Continuao
134202, "Trocar Etapa Um do Cartucho" falhou.
134213, Mover Cartucho Error.
Descrio
Descrio
"Trocar cartucho" falhou no estado: arg
Um impossvel alcance ao endereo To foi especificado: arg
Aes recomendadas
Conseqncias
No possvel continuar a operao.
operao.
Aes recomendadas
Reconfigure o acesso da placa de base.
134203, "Trocar Etapa Dois do Cartucho" falhou.

134214, Erro mover cartucho.
Descrio
Descrio
Aes recomendadas
O cartucho no endereo From no permitido no endereo
To. Cartucho: arg Endereo: arg
operao.
Conseqncias
134204, "Trocar Etapa Trs do Cartucho" falhou.

Descrio
Aes recomendadas
Reconfigure o acesso do cartucho.
134215, Erro na Troca de Cartucho.
Aes recomendadas
operao.
Descrio
No h cartucho no endereo de entrega.
Conseqncias
No possvel continuar com a operao.
Descrio
J existe um cartucho no endereo 'To': arg
Conseqncias
134216, Erro na Troca do Cartucho.

Descrio
No e possvel achar uma estao apropriada para colocar o

cartucho devolvido.

Descrio
Conseqncias
J existe um cartucho no endereo 'From': arg
Conseqncias
Descrio
No existe um cartucho no endereo 'From': arg
134212, Mover Cartucho Error.

Descrio
Conseqncias
Um impossvel alcance ao endereo From foi especificado:

arg
Conseqncias
Descrio

Aes recomendadas
Um impossvel alcance ao endereo From foi especificado:

arg
Conseqncias

536

6.12 13 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
134219, Cartucho inesperado no aplicador.

Descrio
Um cartucho inesperado foi achado enquanto se experimentava
134224, Atualizar posio do servo falhou.

Descrio
Impossvel atualizar a posio do servo enquanto um servo
est ativado.
Aes recomendadas
Desative o servo CBS e execute uma recalibragem manual.
o aplicador.
Aes recomendadas
Remova o cartucho inconveniente e reinicie a operao.
134220, Presena inesperada de cartucho.
134225, Posio do eixo vertical invlida.

Descrio
Os resolvers interno e externo reportam posies diferentes.
Aes recomendadas
Descrio
Execute uma recalibragem.
Um cartucho inesperado foi encontrado durante a verificao

de start.
Aes recomendadas
Retire o cartucho inconveniente e verifique a integridade do
sistema.
134226, Posio do eixo de ngulo invlida.

Descrio
Os resolvers interno e externo reportam posies diferentes.
Aes recomendadas
134221, Nenhum cartucho foi encontrado

enquanto se experimentava.
Execute uma recalibragem.
134230, Erro de verificao de integridade.

Descrio
Era esperado encontrar um cartucho na estao para processar.
Conseqncias
As operaes do processo no cartucho foram evitadas.
Aes recomendadas
Verifique manualmente a integridade do sistema.
134222, O cartucho precisa ser fornecido com a

garra correta.
Descrio
Para evitar colises, o cartucho precisa ser movido para fora
da rea de entrega com a garra correta.
Aes recomendadas
Certifique-se de que todas as estaes possam ser acessadas
com ambas as garras.
Descrio
Um cartucho inesperado foi encontrado durante a verificao
de integridade no endereo: arg
Aes recomendadas
134231, Erro de verificao de integridade.

Descrio
No foi encontrado o cartucho esperado durante a verificao
da integridade no endereo: arg
Aes recomendadas
134240, Erro de operao de manuteno.

Descrio
134223, Calibrar servo falhou.

Descrio
Impossvel calibrar enquanto um servo est ativado.
Aes recomendadas
Desative o servo CBS.
Operao de manuteno especificada desconhecida: arg

Descrio
Operao de processo especificada de cartucho desconhecida:
arg

537

6.12 13 xxxx
Continuao
134260, Deter tempo limite de troca.
Descrio
Descrio
No foi possvel mover um cartucho desde ou para um orifcio.
O tempo limite foi alcanado enquanto se aguardava que uma

outra tarefa recomeara o processo de troca.

Descrio
Cartucho desconhecido especificado: arg
134270, Tempo limite de liberao de presso

DCL
Descrio
O tempo limite foi alcanado enquanto se aguardava a queda

de presso no DCU. Presso atual: arg
Descrio
Nenhuma soluo IFS para o cartucho especificado: arg
134245, Falha operao de manuteno.
134300, VB Statemachine suspendido

Descrio
O VB Statemachine foi suspendido devido a um erro.
Descrio
Comando Verificao de integridade no sucedido.
Aes recomendadas
Conserte o problema, restabelea o erro e reinicie.
Aes recomendadas
Conserte o problema que motiva a falha e reinicie a operao.
134246, Falha operao de manuteno.
134301, VB Statemachine resumido

Descrio
VB Statemachine foi resumido aps estar no estado de
Descrio
Impossvel mover todos os cartuchos para a posio inicial.
Aes recomendadas
suspenso.
134305, VB statemachine abortado.
A operao deve ser concluda manualmente.

Descrio
134250, Tempo limite esgotado de PotLife de

cartucho.
O VB statemachine foi abortado.
134310, Sensor de cartucho DSF 1 foi pulado.
Descrio
O sistema detectou um tempo limite esgotado de potlife no
Descrio
Sensor de cartucho DSF 1 foi pulado.
cartucho: arg
Conseqncias
Conseqncias
O sistema executar mais lento, e falhas de integridade no
O cartucho ser limpado.
sero detectadas.
134251, O cartucho alcanou o limite de uso

continuo.
134311, Sensor de cartucho DSF 2 foi pulado.

Descrio
Descrio
O sistema detectou um uso continuo mximo do cartucho: arg
Sensor de cartucho DSF 2 foi pulado.

Conseqncias
Conseqncias
O cartucho ser limpado.
sero detectadas.
134312, Sensor nativo de cartucho 1 foi pulado.

Descrio
Sensor nativo de cartucho 1 foi pulado.

538

6.12 13 xxxx
Continuao
Conseqncias
sero detectadas.
134313, Sensor nativo de cartucho 2 foi pulado.
134321, Comando Mover DSF falhou.

Descrio
Tempo limite esgotado enquanto se esperava feedback do
sensor.
Aes recomendadas
Descrio
Confira se os sensores DSF esto funcionando.
Sensor nativo de cartucho 2 foi pulado.

Conseqncias
sero detectadas.
134314, Sensor DSD de cartucho 1 foi pulado.

Descrio
Sensor DSD de cartucho 1 foi pulado.
134325, Comando Mover cartucho no sucedido.

Descrio
Posio especificada de cartucho desconhecida: arg

Descrio
Conseqncias
sero detectadas.
Descrio
134315, Sensor DSD de cartucho 2 foi pulado.
Tempo limite esgotado enquanto se esperava feedback do

sensor. Cartucho: arg Posio: arg
Descrio
Sensor DSD de cartucho 2 foi pulado.
Aes recomendadas
Verifique se os sensores de cartucho esto funcionando.
Conseqncias
134329, Obter posio do cartucho falhou.
sero detectadas.
Descrio
134316, Sensor DSF de cartucho 1 foi pulado.
Descrio
134330, Restabelea as posies do cartucho

que falhou.
Sensor DSF de cartucho 1 foi pulado.

Conseqncias
sero detectadas.
134317, Sensor DSF de cartucho 2 foi pulado.
Descrio
No foi possvel mover os cartuchos s posies previamente
conhecidas.
Aes recomendadas
Mova os cartuchos manualmente para as posies apropriadas.
Descrio
Sensor DSF de cartucho 2 foi pulado.
Conseqncias
134340, Erro de configurao VB.

Descrio
Volume mximo de cartucho no especificado.
sero detectadas.
Conseqncias
134320, Mover DSF falhou.
O sistema no trabalhar corretamente. Cartuchos no podem

ser preenchidos.
Descrio
Posio especificada desconhecida: arg
Aes recomendadas
Adicione o valor faltante no arquivo de configurao do VB.

539

6.12 13 xxxx
Continuao
134353, Mover DSF para o cartucho falhou.
Descrio
Descrio
Volume de cartucho de troca (swap) no especificado.
Operao falhou no estado: arg
Conseqncias
O sistema no trabalhar de maneira otimizada. Cartuchos iro
134360, Erro de operao de manuteno do VB.
se esvaziar completamente antes que a troca ocorra.
Descrio
Aes recomendadas
Operao de manuteno especificada desconhecida: arg
134400, Sem pintura.

Descrio
Descrio
Acabou a pintura no cartucho arg antes de ficar arg pronto.
Volume suficiente de cartucho no especificado.
Conseqncias
Conseqncias
O rob tem sido parado para evitar consumo adicional de
O sistema no trabalhar de maneira otimizada. Preenchimento
fluidos.
sempre ir ocorrer, mesmo se cartuchos tem volume suficiente.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Inicie o rob quando o novo cartucho ficar pronto. Redua o
pincel de fluido e acelere, e confira outras mensagens de

processo.

134401, Problema de enchimento do aplicador
Descrio
Volume de diviso no especificado.
Descrio
A linha de pintura e aplicador no foi apropriadamente
Conseqncias
O sistema no trabalhar de maneira otimizada. ltimo cartucho
pode acarretar demora na troca de material.
abastecida. arg > arg.

Aes recomendadas
Reabastea o aplicador ou a linha de pintura e confira outras
Aes recomendadas
134350, Mover o cartucho para posio inicial

falhou.
mensagens de processo.
134402, Problema de enchimento do cartucho

Descrio
O cartucho arg no foi apropriadamente abastecido. arg > arg.
Descrio
Aes recomendadas
Reabastea o cartucho e confira outras mensagens de
134351, Mover o cartucho para DSD falhou.

Descrio
processo.
134405, Estado de VB ilegal.

Descrio
134352, Mover o cartucho para DSF falhou.

Descrio
Um statemachine ingressou em um estado desconhecido.
134406, DCL no pronto.

Descrio
O estado do sistema do DCL arg no se encontra no estado
pronto.

540

6.12 13 xxxx
Continuao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Execute a operao de manuteno para reabastecer o DCL
Coloque-o numa posio conhecida ou verifique os seus
desse sistema.
sensores.
134410, Sensor especificado desconhecido.
134426, Posio desconhecida do cartucho.
Descrio
Descrio
ID de sensor desconhecido: arg.
O cartucho arg no se encontra em uma posio conhecida.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Certifique-se de que os parmetros do comando de pintura so
Coloque-o numa posio conhecida ou verifique os seus
corretos.
sensores.
134411, Cartucho desconhecido especificado.
134430, Erro ao mover o DSF.
Descrio
Descrio
ID de cartucho desconhecido: arg.
No foi possvel mover o DSF para o cartucho arg.
Aes recomendadas
134431, Erro ao mover o cartucho.
corretos.
Descrio
No foi possvel mover o cartucho arg posio inicial.
134412, Posio especificada desconhecida.

Descrio
ID de posio desconhecida: arg.
Descrio
Aes recomendadas
No foi possvel mover o cartucho arg posio do DSF.

corretos.
134420, Pule o erro de cartucho.

Descrio
No foi possvel mover o cartucho arg posio do DSD.
Descrio
desativados por cartucho arg.
134501, Erro ao mover a unidade de

estacionamento.
Aes recomendadas
Descrio
Ativar mais sensores.
No possvel mover a unidade de estacionamento para o
No permitido executar o sistema com dois ou mais sensores
aplicador arg. Tempo limite esgotado ao aguardar o semforo.
134421, Pule o erro de DSF.

Descrio
No permitido executar o sistema com ambos os dois

estacionamento.
sensores DSF desativados.
Descrio
Aes recomendadas
Ativar um dos sensores.
aplicador arg. O manipulador ainda est na posio de alterao

de material.
134425, Posio DSF desconhecida.

Descrio
O DSF no se encontra em uma posio conhecida.

541

6.12 13 xxxx
Continuao
estacionamento.
134521, Falha na fixao do aplicador.
Descrio
Tempo limite esgotado ao aguardar o semforo.
Descrio

aplicador arg. A unidade de limpeza no est na posio
inferior.

Descrio

estacionamento.
Descrio
aplicador arg. O brao do CBS no est na posio superior.

estacionamento.
No h suprimento de ar para a vlvula de liberao.

Descrio
O manipulador no est na posio de alterao de material.

Descrio
Tempo limite esgotado ao aguardar resposta do sensor.
Descrio
aplicador arg. Tempo limite esgotado ao aguardar resposta do
sensor.
134526, Falha na liberao do aplicador.

Descrio
Tempo limite esgotado ao aguardar o semforo.
134511, Erro ao mover a unidade de limpeza.

Descrio
No possvel mover a unidade de limpeza para cima. Tempo
Descrio
limite esgotado ao aguardar o semforo.
No h suprimento de ar para a vlvula de liberao.
Descrio
Descrio
No possvel mover a unidade de limpeza para cima. A
O manipulador no est na posio de alterao de material.
unidade de estacionamento no est em uma posio vlida.
134531, Unidade de estacionamento em posio

desconhecida.
Descrio
Descrio
No possvel mover a unidade de limpeza para cima. Tempo
Verifique os sensores ou o suprimento de ar.
limite esgotado ao aguardar resposta do sensor.
134532, Unidade de limpeza em posio

desconhecida.
Descrio
Descrio
No possvel mover a unidade de limpeza para baixo. Tempo
Verifique os sensores ou o suprimento de ar.
limite esgotado ao aguardar o semforo.
134533, Erro de integridade do aplicador.

Descrio
Descrio
No h aplicador montado, mas arg acionado.
No possvel mover a unidade de limpeza para baixo. Tempo

limite esgotado ao aguardar resposta do sensor.

542

6.12 13 xxxx
Continuao
134534, Integridade do aplicador corrigida.
Descrio
Descrio
No h aplicador montado.
esperado um aplicador montado.
134535, Integridade do aplicador corrigida.
Descrio
Descrio
O aplicador arg est montado.
No foram encontrados aplicadores nas estaes de

estacionamento.
543

6.13 15 xxxx
6.13 15 xxxx
150330, Erro do RAPID no mdulo
Descrio
Mdulo (linha/coluna): arg

H um erro com o smbolo: arg
Tarefa:arg
544
7 Diagramas dos circuitos

7.1 Sobre os diagramas de circuitos

Viso geral
Os diagramas de circuitos no esto includos neste manual, mas so fornecidos
como documentos separados no DVD da documentao. Veja os nmeros dos
artigos nas tabelas abaixo.
Controladores
Produto
Nmeros dos artigos para diagramas dos

circuitos
Circuit diagram - IRC5 (drive system 09)
3HAC024480-005
Circuit diagram - IRC 5 Compact
3HAC031403-003
Circuit diagram - IRC5 Panel Mounted Con- 3HAC026871-006

troller
Circuit diagram - Euromap
3HAC024120-004
Produto

circuitos
Circuit diagram - IRB 120
3HAC031408-003
Circuit diagram - IRB 140 type C
3HAC6816-3
3HAC025611-001
3HAC028647-009
3HAC036446-005
3HAC025691-001
3HAC025691-001
3HAC2800-3
Circuit diagram - IRB 1600 type A
3HAC021351-003
3HAC039498-007
3HAC6670-3
3HAC029570-007
Circuit diagram - IRB 4400/4450S
3HAC9821-1
3HAC029038-003
Circuit diagram - IRB 6400RF
3HAC8935-1
Circuit diagram - IRB 6600 type A
3HAC13347-1
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6600 type B
3HAC13347-1
3HAC025744-001
3HAC025090-001
Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX
3HAC025090-001
Robs

545

Continuao
Produto

circuitos
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6650S
3HAC13347-1
3HAC025744-001
3HAC025744-001
3HAC029940-001
3HAC13347-1
3HAC025744-001
Seguimento dos movimentos

Produto

circuitos
Circuit diagram - IRBT IRB 6600/7600
3HEA803013-001
Circuit diagram - IRBT IRB 4400/4400F
3HEA803014-001
Circuit diagram - IRBT IRB 4600
3HAC033657-001
Produto

circuitos
Circuit diagram - Service diagram IRBP C
3HAC035753-001
Circuit diagram - Service diagram IRBP L
3HAC035753-002
Posicionadores
Circuit diagram - Service diagram IRBP K/R 3HAC035753-003

Circuit diagram - Service diagram IRBP A
3HAC035753-004
Circuit diagram - Service diagram IRBP B/D 3HAC035753-005

Circuit diagram - Service diagram IRBP IF C 3HAC035754-001
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF L 3HAC035754-002
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF
K/R
3HAC035754-003
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF A 3HAC035754-004

Circuit diagram - Service diagram IRBP IF
B/D
3HAC035754-005
Circuit diagram - Service diagram Safety

Options A/L/S
3HEA800730-001
Circuit diagram - Service diagram Safety In- 3HEA802301-001

terface A/L/S
DressPack/SpotPack
Produto

circuitos
Circuit diagram - DressPack 6650S/7600

Circuit diagram - SpotPack 6650S/7600
3HAC026209-001
3HAC026208-001
Circuit diagram - DressPack 6620

Circuit diagram - SpotPack 6620
3HAC026136-001
3HAC026208-001

546

Continuao
Produto

circuitos

Circuit diagram - SpotPack 6640
3HAC026209-001
3HAC026208-001
3HAC029940-001
Use o diagrama de circuitos correto (IRB 6600, IRB 6650 e IRB 6650S)
O arns do cabo do rob est disponvel em dois desenhos diferentes. O
cabeamento pode estar dividido, ou no, entre o brao superior e inferior. Do
mesmo modo, tambm, h duas verses diferentes do diagrama de circuitos.
Decida qual diagrama de circuitos vlido para o rob, verificando o nmero do
artigo para o arns do cabo.
547
Index
Index
A
Alimentao eltrica, com falhas, 47
Alimentao Eltrica do Cliente, LEDs, 82
Alimentao Eltrica do Control Module, LEDs, 81
Alimentao Eltrica do Drive Module, 89
Alimentao eltrica do freio, com defeito, 5758
Apresentar um relatrio de erros, 34
N
normas
ANSI, 18
CAN, 18
EN, 17
EN IEC, 17
EN ISO, 17
barra paralela danificada, 52

barulho, 52
barulhos, 52, 55
padres
proteo, 17
padres de proteo, 17
padres de segurana, padres
segurana, 17
perdas de leo, 54
Placa da interface do contactor, LEDs, 90
Placa do Painel, LEDs, 83
Placa dos LEDs, LEDs, 84
Placa Ethernet, LEDs, 80
preciso do caminho, 52
Proteo terra com defeito, 45
Proteo de falhas de aterramento, cada, 37
Cabo com defeito, 47, 49

cabos sob tenso, 49
calibrao com defeitos, 52
com defeitos, 49
Computador do eixo, LEDs, 86
Conector com defeito, 47
Contactor, K41, 42
Contactor do freio, K44, 58
D
definio do TCP incorreta, 52
Disjuntor, F6, 42
Disjuntor F5, 45
E
ESD
eliminao do dano, 22
equipamento sensvel, 22
ponto de conexo da pulseira, 22
etiquetas
manipulador, 11
F
FlexPendant, inativo, 47
Freio, liberao, 58
freio com defeito, 57
freios de segurana, 19
I
Incompatibilidade, hardware/software, 51
Interferncia, 60
J
juntas vazando, 54
leo quente de caixa de engrenagens, 5455
R
Relatrio de erros, 34
risco de segurana
partes quentes, 24
rob
smbolos, 11
rolamentos danificados, 52, 55
S
segurana
ESD, 22
pulseira, 22
smbolos, 9
smbolos no manipulador, 11
sinais, 9
sinais no manual, 9
smbolos
segurana, 9
sinais
segurana, nveis de perigo, 9
sinais de segurana
no manual, 9
LED, sinal, 42
loops de programa, 40
manipulador
smbolos, 11
Manipulador Desmorona-se, 54
Manual, como utilizar, 27
Mensagens errticas de eventos, 49, 60
mudana de estado, 40
Transformador principal, 42
Unidade Adicional de Acionamento, 88
Unidade de Acionamento Principal, 88
Unidade do Computador, LEDs, 83
V
Voltagem, Drive Module, 20
549
ABB AB
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VSTERS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics
Box 265
N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.
5 Lane 369, ChuangYe Road
KangQiao Town, PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
Robotics
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
www.abb.com/robotics
3HAC020738-006, Rev P, pt
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As informaes deste manual esto sujeitas a alteraes sem notificao e no

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Viso geral deste manual .................................................................................................................

Viso geral da resoluo de problemas

Sinais de segurana no manual ...........................................................................

Documentao e referncias ...............................................................................

Resoluo de problemas por sintomas de defeito

Falhas de partida ..............................................................................................

Resoluo de problemas por unidade

Soluo de problemas do FlexPendant .................................................................

Descries e informao de fundo

Resoluo de problemas por registro de eventos

Diagramas dos circuitos

Como ler as mensagens RAPID do registro de eventos ............................................

Sobre os diagramas de circuitos .......................................................................... 545

Viso geral deste manual

Viso geral deste manual

Operadores de mquinas e de robs qualificados para dar conta da soluo

Programadores qualificados para escrever e mudar programas RAPID.

Pessoal especializado em soluo de problemas, normalmente pessoal de

Ter uma experincia abrangente em soluo de problemas de equipamentos

Ter um profundo conhecimento da operao do sistema do rob

Estar familiarizado com a instalao atual do rob mo, o equipamento a

Product manual - IRC5

Manual de operao - Informaes de segurana de

Manual de operao - Informao geral de segurana

Manual de operao - IRC5 com FlexPendant

Operating manual - RobotStudio

Manual de operao - Comear, IRC5 e RobotStudio

Technical reference manual - System parameters

Application manual - MultiMove

Continua na pgina seguinte

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A informao sobre como enviar um relatrio de erro tem mudado

Mensagens atualizadas de registro de eventos

Mensagens atualizadas de registro de eventos

Mensagens atualizadas de registro de eventos

Correes menores. Mensagens atualizadas de registro de eventos

Correes menores. Mensagens atualizadas de registro de eventos

Nova informao na seo de Unidade de Medio Serial relativa ao pacote

Lanado com o RobotWare 5.13

Mensagens atualizadas de registro de eventos

Lanado com o RobotWare 5,14

Liberado com o Robotware 5.14.02

Liberado com RobotWare 5.15.

Liberado com RobotWare 5.15.01.

Uma legenda especificando o nvel de perigo (PERIGO, ATENO ou

Uma descrio breve do que acontecer se o operador/pessoal de

Uma instruo de como eliminar o perigo para simplificar a realizao do

Avisa que um acidente ocorrer se as instrues

Avisa que um acidente pode ocorrer se as instrues

Avisa sobre um perigo eltrico que pode resultar em

Avisa que pode ocorrer um acidente se as instrues

Continua na pgina seguinte

DESCARGA ELE- Avisa sobre riscos eletrostticos, os quais podem

Descreve fatos e condies importantes.

Descreve onde encontrar informaes adicionais ou

1.2 Smbolos de segurana em etiquetas manipuladoras

Continua na pgina seguinte