Universidad

Tecnolgica de
Quertaro

Firmado digitalmente por Universidad

Tecnolgica de Quertaro
Nombre de reconocimiento (DN):
cn=Universidad Tecnolgica de
Quertaro, o=UTEQ, ou=UTEQ,
email=admin@uteq.edu.mx, c=MX
Fecha: 2014.05.06 21:00:57 -05'00'

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE QUERTARO

Nombre del proyecto

Simulacin Prctica en el Sistema Integrado de Manufactura CIM.

Empresa

Instituto Tecnolgico de Estudios Superiores de Monterrey

Campus Quertaro

Memoria
Que como parte de los requisitos para obtener el ttulo de:

Ingeniero en Procesos y Operaciones Industriales

Presenta

Marco Antonio Resndiz Gonzlez

Asesor de la UTEQ

Asesor de la Organizacin

Ing. David Vzquez Rea

TSU Edson Tllez Zavala

Santiago de Quertaro, Qro., Mayo de 2014

Resumen

La presente gua se realiz para poder ampliar la visin a los usuarios del
CIM sobre la implementacin de robots y centros de maquinados en una celda de
manufactura, con este conocimiento poder incrementar la eficiencia de la
operacin, y aumentar el valor del producto en trminos de calidad adems de
poder tener una competitividad dentro del mercado mundial adquiriendo el
conocimiento de las nuevas tecnologas mediante la demostracin de una
simulacin prctica. Para el logro de este proyecto fue necesario tener una
capacitacin sobre cada uno de los cuatro robots disponibles en la celda de
manufactura as como en el torno y centro de maquinados para poder realizar la
simulacin, se hizo la programacin de cada robot, as como los dibujos para el
torno y centro de maquinados, dando como resultado una simulacin de
produccin utilizando los cuatro robots, torno y centro de maquinados. Como
resultado de la tesis se obtuvo una simulacin prctica de produccin en la cual
incluye dos maquinados, uno en el torno y otro en el centro del maquinados y el
ensamble de cuatro piezas dos en el robot Motoman y dos en el robot Scora, los
cuales se guardarn en el robot ASRS.
(Palabras clave: simulacin, programacin, competitividad)

Summary

During my internship, I developed this project that was performed to expand

the vision to users of CIM in the implementation of robots and machining centers in
a manufacturing cell, so with this new knowledge the operating efficiency,

the

value of the product in terms of quality could increase. In addition, the staff can
have competitiveness in the global market by acquiring knowledge of new
technologies. In order to achieve this project, it was necessary to have training on
each of the four available robots in the cell manufacturing; as well as, in the lathe
and machining center to perform the simulation programming. Each robot was
made by means of drawings for lathe and machining center. To sum up, this was a
great experience for me because it let me put into practice everything I learned at
the university in a real production line.

ndice
RESUMEN .............................................................................................................. 2
SUMMARY .............................................................................................................. 3
NDICE .................................................................................................................... 4
I. INTRODUCCIN. ................................................................................................ 6
II. ANTECEDENTES. .............................................................................................. 7
III. JUSTIFICACIN. ............................................................................................... 8
IV. OBJETIVO. ........................................................................................................ 9
V. ALCANCES....................................................................................................... 10
VI. ANLISIS DE RIESGO .................................................................................... 11
VII. FUNDAMENTACIN TERICA. .................................................................... 12
VII.I. SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE............................................... 12
VII.II. MQUINAS CONTROLADAS NUMRICAMENTE.................................. 16
VII.III. ROBOTS ................................................................................................. 18
VII.IV. SISTEMA PARA EL TRANSPORTE DE MATERIALES ......................... 19
VIII. PLAN DE ACTIVIDADES ............................................................................... 20
IX. RECURSOS HUMANOS Y MATERIALES. ..................................................... 21
IX.I. Recursos Humanos .................................................................................... 21
IX.II. Recursos Materiales .................................................................................. 21
X. DESARROLLO ................................................................................................. 22
X.I. Robot Asrs1................................................................................................. 22
X.II. Robot Fanuc ............................................................................................... 25
X.III. Robot Scora .............................................................................................. 29
4

X.IV. Robot Motoman ........................................................................................ 32

X.V. Manager ..................................................................................................... 34
XI. RESULTADOS OBTENIDOS........................................................................... 41
XII. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES. ................................................. 42
XIII. ANEXOS
XIV. BIBLIOGRAFA

I. Introduccin.

El proyecto ser realizado en el Centro de Innovacin en Manufactura

Avanzado CIMA ubicado en el Tecnolgico de Monterrey se describir la
realizacin de una simulacin utilizando cuatro robots de la marca Fanuc, Scora,
Motoman y ASRS1, adems de un torno KIA SKT15 y un Centro de maquinados
KIA KV25, esta simulacin es para que los usuarios de la celda de manufactura
ubicada en el CIMA puedan ampliar su visin acerca de la importancia de la
utilizacin de las nuevas tecnologas para la mejora de la eficiencia del producto
as como de la flexibilidad que pueden tener las celdas o lneas de produccin
para aumentar su competitividad con empresas de clase mundial.
La presentacin de esta simulacin es dar una introduccin a lo que se
puede realizar con la utilizacin de los equipos disponibles ya que posterior a la
simulacin los usuarios sern capacitados sobre cada uno de los robots, torno y
centro de maquinados para que puedan realizar un programa similar en el cual
puedan aplicar los conocimientos adquiridos y al llegar al sector productivo sean
capaces de obtener altos grados de eficiencia en la produccin, mantener
estndares elevados de calidad y la capacidad de realizar, con rapidez, las
modificaciones que requiere el proceso productivo, para adecuarse a nuevas
necesidades del mercado .
Por lo tanto el tener esta simulacin es la base para que los usuarios del
CIM inicien con la adquisicin de los conocimientos necesarios para poder dar
valor al producto, hacer eficientes los procesos y ser competentes en el sector
productivo.
6

II. Antecedentes.

Es una institucin educativa que est presente con 31 campus en la

Repblica Mexicana, y cuenta con una oferta educativa de Preparatoria, Carreras
profesionales, Maestras y Doctorados. El proyecto se realizara ya que este
permite que se pueda aplicar el modelo educativo de la UTEQ 70% prctico y 30%
terico, ya que los alumnos del ITESM de las carreras de Ingeniera Industrial,
Ingeniera en sistemas computacionales, Ingeniera mecnica administrativa e
Ingeniera Mecatrnica realizan prcticas en el CIM por lo que al inicio de
semestre se realiza una presentacin a los alumnos sobre cul es el
funcionamiento de la celda de manufactura, de igual manera a los empresarios
que visitan el CIMA se les da un recorrido para ,mostrarles todo el Centro por lo
que es necesario contar con una presentacin la cual muestre el uso completo de
la Celda de Manufactura.

III. Justificacin.

Se requiere que los alumnos egresados del ITESM cuenten con la habilidad
de analizar, disear y optimizar sistemas de manufactura para la mejora de
la productividad, la competitividad y la sostenibilidad de las organizaciones,
adems de administrar la calidad de los productos y servicios de una empresa
manufacturera a travs de estrategias que permitan la mejora continua de
recursos humanos y tecnolgicos, por lo cual es necesario presentar el manejo de
la celda de manufactura para que puedan obtener dichas competencias.

IV. Objetivo.

Realizar una simulacin de produccin con todos los equipos del CIM, con
especial nfasis en la carga y descarga de la materia prima y producto terminado
en las mquinas de control numrico, torno y centro de maquinados.

V. Alcances.
ACTIVIDAD

DESCRIPCIN

TIEMPO
SEMANAS

Capacitacin de CIMA

Para la estada en CIMA es necesario recibir una

capacitacin sobre las maquinas que estn en el
centro as como su uso. Adems es necesario
conocer las herramientas que se prestan a los
alumnos. En este tiempo se da una introduccin al
uso de cada mquina.

Capacitacin en Robot
Fanuc

Se realizaran varias prcticas para aprender el

movimiento y como se realizan los programas para
poder realizar la presentacin final.

Capacitacin en Robot
Scora

Con este robot se necesita ver los movimientos que

se pueden realizar con el teach pendant para hacer
los programas que realizaran los ensambles.

Capacitacin en Robot
Motoman

Este robot se ocupara para realizar los programas de

ensamble de piezas por lo que es necesario conocer
sus movimientos y capacidades.

El ASRS es el almacn que contiene la materia prima

Capacitacin en Robot
as como los productos terminados por lo que es
ASRS
necesario ver cules son los puntos que se tienen
que grabar para sacar cada template del almacn.

Capacitacin en
Manager

El manager es donde se realizara la programacin de

la produccin y donde se simularan los procesos a
realizar con cada estacin para verificar que no haya
colisiones.

Realizacin de
programa

Durante este tiempo se programaran los procesos a

realizar en cada robot y centro de maquinados,
adems de dar de alta proveedores, materia prima y
cantidad de actividades.

Durante las pruebas se verificara con cada robot que

Pruebas de simulacin no haya colisiones para la simulacin final en donde
interactuaran todas las estaciones.

Presentacin de
simulacin

Se realizaran pruebas de toda la simulacin adems

de presentar a cada instructor de CIMA.

10

VI. Anlisis de Riesgo

El actual proyecto no tiene ningn riesgo potencial ya que la institucin

brinda todo el apoyo de recursos materiales y humanos.

11

VII. Fundamentacin Terica.

VII.1. Sistema de Manufactura F lexible

El concepto de sistemas de manufactura flexible es relativamente nuevo, se

introduce como tal a finales de la dcada de los sesenta, as han transcurrido
aproximadamente cuarenta aos desde que se empez a usar como una nueva
tecnologa de produccin y ha demostrado ser un sistema muy eficiente y
proporcionado un costo unitario muy bajo. Contrario a lo que pasa con los
sistemas tradicionales que son los ms flexibles y econmicos pero tambin los
menos productivos y de mayor costo unitario. Las fbricas convencionales,
diseadas para elaborar un producto estndar en gran serie se encuentran, por un
lado, con exceso de capacidad productiva por encima del nivel de demanda y, por
otro, con la imposibilidad de atender las peticiones de variantes del producto
estndar a unos costos razonables.
Despus de la Segunda Guerra Mundial se dieron cambios importantes en
los sistemas de produccin en el mbito mundial. Surgieron productos de formas
cada vez ms complicadas para su fabricacin, adems, los consumidores se
volvieron cada vez ms exigentes en cuanto a la calidad del producto. Por lo tanto,
los productos tuvieron que adaptarse a las demandas de un mercado cada vez
ms amplio y exigente, ofrecindose en una amplia gama de variantes para
adaptarse a los gustos y necesidades de los clientes, exigindose una garanta de
calidad "cero defectos" y un ciclo de vida corto debido a las constantes
incorporaciones de nuevas y sofisticadas tecnologas. (Rubinfeld, 2005)
12

Un Sistema de Manufactura Flexible (SMF) puede tener varias definiciones

segn el punto de vista que se quiera ver. A continuacin se presentan algunas de
estas definiciones:

Es un proceso bajo control automtico capaz de producir una variedad de

productos dentro de una gama determinada.

Es una tecnologa que ayuda a optimizar la fabricacin con mejores tiempos

de respuesta, menor costo unitario y calidad ms alta, mediante mejores
sistemas de control y gestin.

Es un sistema de fabricacin formado por mquinas e instalaciones

tcnicas e entre s por un sistema comn de transporte y control, de forma
que existe la posibilidad, dentro de un margen determinado, de realizar
diversas tareas correspondientes a piezas diferentes sin necesidad de
interrumpir el proceso fabricacin para el reequipamiento del conjunto.

La fabricacin flexible es la herramienta de produccin disposicin de una

empresa para mejorar su posicin competitiva en el industrial actual.

El conjunto de estas definiciones, todas ellas enfocadas desde distintos puntos

de vista ayudan a configurar una idea sobre esta nueva tecnologa de fabricacin.
Sin embargo adoptaremos una definicin muy breve pero que pretende englobar
las definiciones anteriores y dice as:
Los SMF se definen como sistemas de produccin controlados por una
computadora central y que son capaces de producir o procesar una amplia
variedad de piezas.

13

Los SMF pronto demostraron su enorme potencial al resolver con gran xito
carencias de los sistemas convencionales de produccin. Elevaron en gran
porcentaje la produccin, de igual manera elevaron la calidad del producto y
disminuyeron los unitarios. Se usan las tcnicas del Just in time es decir, disponer
de materiales y correctas en cantidad, tipo, y en el momento y lugar preciso. La
fabricacin transforma los clsicos talleres con mquinas rodeadas de piezas
esperando sus procesos continuos de mecanizado. El diagrama de la figura 1.1
ilustra de forma la estructura y funcionamiento de un SMF.

Para flexibilizar el proceso, se reducen al mnimo los tiempos de

preparacin de mquinas;

se automatizan almacenes, transportes,

mantenimiento de mquinas y flexibiliza la mano de obra con mayor

formacin.

Figura 1.1 Diagrama general de un SMF

14

El estudio de los procesos de mecanizado, junto con la estandarizacin

de mtodos, herramientas y materiales, utilizacin de acoplamientos rpidos y
automatizacin de todas las operaciones, proporciona una disminucin drstica de
los tiempos de preparacin y espera. (Rubinfeld, 2005)
La flexibilidad permite que todo, disponiendo de una produccin
automatizada, pueda reaccionar fcilmente a cambios de especificacin del
producto sea en forma, en material, en condiciones de mecanizado, o a cambios
de programas de fabricacin (figura 1.2).

Figura 1.2 Cualquier produccin automatizada permite reaccionar a cambios de

especificacin del producto.
15

VII.2. Mquinas Controladas N umricamente

Tal vez el elemento ms caracterstico y representativo de un SMF es la

mquina CNC.
Se trata de la mquina herramienta que se encarga del trabajo de
maquinado dentro del sistema y puede ser una mquina NC (control numrico),
DNC (control numrico directo), CNC (control numrico por computadora) o una
combinacin de stas.
En toda instalacin de fabricacin flexible, desde la ms pequea clula al
taller ms complejo, el elemento bsico es la mquina herramienta de control
numrico (figura 1.3), en general con computadora integrada (CNC).

Figura 1.3 Torno CNC

16

El tipo de maquinaria que se utiliza en un SMF de mecanizado es

exclusivamente de control numrico. Sobre cada configuracin bsica suelen
existir importantes opciones, tanto mecnicas como en el sistema de control, lo
que permite realizar la supervisin del proceso de mecanizado, el cambio
automtico de herramienta, el control del estado de herramientas, etc.
Con dispositivos aportados por la propia mquina. El control numrico
de las mquinas herramientas simplemente es el control de las funciones de la
mquina herramienta por medio de instrucciones en clave. (Universidad del Norte,
2011)

17

VII.3. Robots

Uno de los elementos ms representativos de los actuales sistemas de

produccin lo constituyen los robots industriales que cuentan con elevado grado
de flexibilidad y adaptabilidad a las variaciones del entorno. Estas caractersticas
permiten que sean utilizados cada vez ms en una amplia gama de actividades.
Se trata de los mecanismos que se encargan de abastecer de piezas a las
mquinas en un SMF para que stas trabajen de forma continua y automtica
(figura 1.4).
En los SMF, los robots trabajan conjuntamente con las mquinas CN o bien
se utilizan directamente para la mecanizacin de piezas. Para conseguir un
desarrollo de la fabricacin automtica exento de problemas los robots industriales
precisan de sensores adecuados. Con su ayuda, se pueden detectar y corregir
inmediatamente situaciones problemticas o de peligro y evitar daos mayores o
paradas de la produccin.

Figura 1.4 Sistema para el manejo y transporte de materiales (robot)

18

VII.4. Sistema para el Transporte de M ateriales

Por lo que se refiere a los elementos de transporte, su objetivo es el

transporte de piezas entre clulas y almacenes. Existen diversos dispositivos que
se pueden c1asific en dos grandes grupos: bandas transportadoras y vehculos
automticamente guiad (AGV). Entre los primeros se encuentran las soluciones
clsicas como las bandas transportadoras, rodillos, dispositivos neumticos, etc.
Se trata, en general, de sistemas bastante rgidos, aunque controlables, si se
desea, por la computadora de transporte. Los segundos, por el contrario, aportan
un elevado grado de flexibilidad al sistema. Cuentan con caminos prefijados por
carriles, cable enterrado o marcas pticas, que les permiten llevar a cabo la tarea
encomendada; bajo el control de la computadora que lleva el propio vehculo. Son
vehculos autopropulsados mediante un sistema de bateras situadas a bordo y
motores de traccin controlados tambin por una computadora a bordo. (Groover,
1994)(Figura 1.5)

Figura 1.5 Sistema para transporte de materiales

19

VIII. Plan de Actividades

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE QUERTARO

DIVISIN INDUSTRIAL
CARRERA DE PROCESOS INDUSTRIALES
Proyecto: Simulacin prctica en el sistema integrado de manufactura (CIM).
Asesor de empresa: Edson Tellez, Arturo Hernandez
Empresa: ITESM
Asesor de UTEQ: Ing. David Vazquez
Alumno: Marco Antonio Resendiz Gonzalez
Actividades

6-10 Enero 13-17 Enero20-24 Enero27-31 Enero3-7 Febrero10-14 Febrero

17-21 Febrero
24-28 Febrero
3-7 Marzo 10-14 Marzo
17-21 Marzo
24-28 Marzo
31-4 Abril 7-11 Abril 14-18 Abril

Capacitacin de CIMA

P
R

Capacitacin en Robot
Fanuc

P
R

Capacitacin en Robot
Scora
Capacitacin en Robot
Motoman
Capacitacin en Robot
ASRS

P
R
P
R
P
R

Capacitacin en Manager P
R
Realizacin de programa P
R
P
Pruebas de simulacin
R
Presentacin de
simulacin

P
R

P = Avance programado

20

IX. Recursos Humanos y M ateriales.

IX.1. Recursos Humanos

Ingeniero industrial

Dos Instructores calificados

IX.2. Recursos Materiales

Celda de manufactura

Torno HYUNDAI-KIA SKT15

Fresa HYUNDAI-KIA KV25

Robot Fanuc M-6iB

Robot SCORA ER14

Robot Motoman YASKAWA

Robot ASRS-36X2

Manager

21

X. Desarrollo

X.1. Robot Asrs1

El robot ASRS es un sistema de almacenamiento y recuperacin

automtico montado en el piso, cuenta con 72 casillas divididas en 2 secciones de
las cuales se enumeran de abajo para arriba. Su funcin es transferir partes entre
las celdas de almacenaje y las paletas detenidas en la estacin ASRS.

La unidad est montada dentro de un mdulo transparente de plexigls que

provee la mxima seguridad a los estudiantes al observar su operacin.

Es de tipo cartesiano, ste se denomina as debido a que sus movimientos

son nicamente sobre los ejes cartesianos (X, Y y Z). (Ver figura 2.1)

Figura 2.1: Robot ASRS

22

El robot es manejado por un controlador USB y el software de SCORBASE

y se puede manejar desde la computadora.

La programacin de este robot se realiza mediante el teach pendant

grabando puntos para sacar los templates de las casillas para este robot se
recomienda que al ir grabando los puntos se vaya escribiendo en una hoja de
papel cual es el movimiento ya que los movimientos son repetitivos y as realizar el
menor nmero de puntos grabados.(Figura 2.2)

Figura 2.2: Teach Pendant

Se realiza este grabado de puntos para las casillas que se ocuparan ya sea
para tener la materia prima o para el almacenamiento de los ensambles finales,
otro programa que se realiza es el Check barcode su funcin es la de checar el
cdigo de barras colocado en los templates para verificar que si es la pieza
correcta a utilizar en cualquiera de las operaciones en los otros robots, si el cdigo
23

no es el correcto regresa el template a la casilla y toma el siguiente en la lnea, ya

que se verifico que sea el correcto es puesto en el conveyor para ser llevado a su
operacin definida anteriormente. (Ver figura 2.3)

Figura 2.3 Programa robot ASRS

24

X.2. Robot Fanuc

El robot Fanuc consta de seis grados de libertad, capacidad de carga de

seis kg y una repetitividad de +/- 0.08 mm. Funciona por medio de eslabones
mecnicos conducidos por servomotores, tambin cuenta con un riel (eje lineal)
que permite desplazar el robot de la estacin de la banda transportadora a las
maquinas CNC Torno y Centro de maquinados.
El eje lineal se mueve mediante su controlador XtraDrive, el cual es operado por el
software de SCORBASE que se encuentra en la computadora del robot Fanuc.
(Ver figura 2.4)

Figura 2.4: Robot Fanuc y eje lineal

25

Para la programacin de este robot se necesita hacer primero el programa

con el teach pendant (Ver figura 2.5) en el cual se va moviendo el robot de manera
manual el primer punto que se graba es en una posicin en la cual el robot este
seguro de alguna colisin posteriormente se acerca a un punto arriba de la pieza
que se quiere tomar, el tipo de movimiento depender de la distancia y ubicacin
del objeto que se desea tomar ya que puedes utilizar el movimiento joint el cual se
mueve la segunda articulacin del robot o en modo cartesiano en el cual se mueve
en X,Y o Z, tambin podemos programar el robot para que el movimiento se haga
estndar o fino dependiendo la velocidad con la que queramos que llegue el robot
al tomar el objeto se recomienda utilizar el movimiento fino.

Figura 2.5: Teach Pendant

26

Algo importante que se tiene que tener en cuenta es que el robot toma el
camino ms corto para el siguiente punto por lo que se tiene que tener cuidado al
grabar los puntos, se recomienda que despus de tomar un objeto posteriormente
se ponga el robot en un punto de seguridad para grabar el siguiente punto.

Este robot es el que ms movimientos realiza ya que es el encargado de

tomar las bases del conveyor que contiene los cilindros para el maquinado en el
torno as como el cubo para el maquinado en el centro de maquinados,
posteriormente toma las piezas y las coloca en el torno y centro de maquinados y
al finalizar los maquinados los retira de las mquinas y coloca en sus bases para
posteriormente colocarlos en el conveyor para las siguientes operaciones. (Ver
figura 2.6)

Figura 2.6: Programacin de Robot Fanuc

27

Las operaciones que quedaron grabadas en el robot Fanuc es MILL_SIM, la

cual consiste y tomar un template del conveyor y colocarlo en los buffers para
posteriormente tomar la base que ser maquinada en el centro de maquinados
KV25 y colocarla en la prensa, despus del maquinado el robot Fanuc retira la
pieza de la prensa para colocarla en el template situado en los buffers, para
colocarlo en el conveyor posteriormente es llevado al robot Scora para ser
verificado el maquinado.
El siguiente programa grabado en el robot Fanuc consiste en tomar un
template del conveyor con un cilindro de aluminio el cual sale del ASRS1, lo
coloca en los buffers para que el robot tome el cilindro y lo coloque en el chuck del
torno para ser maquinado con el programa previamente cargado el cual es el
1303, despus que se maquina la pieza el robot la retira del torno la coloca en su
template el cual es colocado en el conveyor para dirigirse al robot Motoman para
realizarse el ensamble final. (Ver figura 2.7)

Figura 2.7: Programa de Robot Fanuc

28

X.3. Robot Scora

El robot SCORA es un robot articulado horizontalmente con cuatro grados

de libertad. Su configuracin es tipo SCARA, posee una capacidad de carga de
dos kg y una precisin de repetitividad de +/- 0.05 mm.
El robot consta de un Teach Pendant (controlador manual), el brazo del
robot y un controlador tipo B (terminal).
En la mesa de trabajo tambin hay una cmara de visin, dos buffers,
cuatro racks, un despachador de balines, una prensa neumtica, un dispositivo de
pegado y un eje lineal de la cmara de visin.
El brazo del robot tiene una configuracin tipo SCARA, articulado
horizontalmente con cuatro grados de libertad. Los dos primeros ejes son de
revolucin y determinan la posicin del extremo en el plano de XY, el tercer eje es
prismtico y determina la altura en el eje Z, el cuarto eje es de rotacin y gira los
gripers del robot.
El robot cuenta con dos tipos de sistemas de coordenadas, que sirven para
manipular el robot, los cuales son:
Joint Coordinates y Cartesian Coordinates (X, Y y Z)
El sistema joint permite un movimiento independiente en cada eje del robot
y el sistema de coordenadas X, Y y Z, en este modo el brazo permite un
desplazamiento de la herramienta en los planos (X, Y y Z) hasta encontrarse en el
destino deseado, tomando como base el sistema cartesiano del robot cuyo punto
(0, 0, 0) se localiza en el centro de su base del robot.

29

Para la programacin de este robot es necesario primero realizar los

movimientos de manera manual con el teach pendant(Ver imagen) e ir grabando
los puntos para realizar el ensamble de las piezas en esta estacin el robot toma
la pieza del conveyor y la coloca en uno de los racks para despus poder tomar la
pieza y colocarla para que se le pongan los balines y el pegamento despus se
coloca en la prensa para que se le ponga la tapa de acrlico y quede el primer
ensamble listo y colocar en el conveyor y se coloque en el almacn.(Ver figura 2.8)

Figura 2.8: Teach Pendant Robot Scora

Despus de que estn los puntos grabados es necesario pasarlos a la

computadora para que quede hecho y se pueda guardar el programa para
posteriormente utilizarlo en el manager, en este robot tambin es necesario que se
tenga en cuenta la velocidad del robot ya que si el robot colisiona se desactiva,
adems que tambin toma el camino ms corto entre punto y punto por lo que

30

siempre es necesario llevarlo a un punto de seguridad despus de que tome o

deje algn objeto.
Los programas grabados en el robot Scora son: FEED5 en el cual el robot
toma un template del conveyor el cual viene del ASRS1 lo coloca en los buffers y
de ah toma la base de juego para llevarla al despachador de balines y se le
colocan 6 balines y lo deja en el rack 1 para su posterior ensamble, el siguiente
programa es el ASSEMBLE3.2 el cual toma la base de juego ya con los balines
colocados y lo pone en la prensa del robot posterior toma una tapa de acrlico la
cual est colocada en el rack 2, se pone sobre la base de balines y la prensa lo
aprieta, despus es puesto en un template para ser almacenado en el ASRS1.
El tercer programa es el VSN_LAMINATED en el cual el robot toma la pieza
maquinada en el centro de maquinados que esta sobre el conveyor, la toma y
coloca en los buffers de donde se toma para colocar en el eje de la cmara de
visin para posteriormente sea verificado con la cmara de visin que el
maquinado sea el correcto, si el maquinado no es correcto la pieza es llevada a la
basura la cual est colocada en la mesa del robot y si es correcto es llevado al
template para que sea llevado al ASRS1.

31

X.4. Robot Motoman

El Robot MOTOMAN HP3 es un robot servo articulado con seis grados de
libertad, es decir que utiliza servomotores o pequeos motores que controlan otros
motores ms grandes, en donde cada articulacin cuenta con un dispositivo que
mide su ngulo y enva los datos al servo controlador. Para la generacin de un
programa, es necesario definir los puntos de movimiento, as como la secuencia
que seguirn los mismos. Su capacidad de carga es de 3 kg. Con una repetitividad
de +/- 0.03 mm.
La programacin del robot Motoman se realiza mediante el teach pendant
(Ver imagen) se realizan los movimientos de manera manual y se van grabando
los puntos que se consideren necesarios para realizar un ensamble o tomar las
piezas deseadas. Este robot cuenta con cuatro sistemas de coordenadas los
cuales son Joint Coordinates se realiza el movimiento de los ejes por separado,
Cartesian Coordinates, genera movimientos paralelos al eje X, Y y Z, Tool
Coordinates, controla los movimientos del punto final de la herramienta y User
Coordinates, son paralelos definidos por el usuario. (Ver figura 2.9)

Figura 2.9 Teach Pendant Motoman

32

En el robot Motoman se realizaron dos programas el primero es

ASSEMBLE4 en el cual se hace el ensamble de un pin maquinado en la base
para el pin, el robot toma del rack 6 la base del pin y la coloca en la prensa para
despus tomar el pin del rack 5 y colocarlo sobre la base, despus que la prensa
aprieta el ensamble es colocado en un uno de los buffers.

El siguiente programa es CHECK_CYLINDER en el cual el robot toma el

ensamble hecho posteriormente y lo coloca sobre la mesa giratoria en la cual un
sensor colocado en la mesa rotatoria verifica que se haya realizado bien el
ensamble, si el ensamble no est correcto es colocados en la basura que est
colocada en la mesa del robot, si es correcto el ensamble es puesto en el template
para ser mandado al ASRS1.

33

X.5. Manager

Virtual CIM es un software el cual ensea a los estudiantes los principios de

construccin de una Celda automatizada usando robots, computadoras, y
maquinas CNC. Esto tambin permite a usuarios experimentados buscar las
tcnicas de produccin ms optimas por medio de experimenta con diferentes
tcnicas de produccin.

Virtual CIM proporciona un ambiente realista, extensible a travs de

interfaces al hardware de terceros (maquinas CNC, robots, equipos perifricos,
etc.). Los estudiantes lo primero que pueden aprender es otras disciplinas como
construir una celda, para posteriormente programar una Produccin, Planeacin
de Recursos de Manufactura (MRP), el Orden de los Sistemas de Entrada, y
Sistema de Gerencia de Base de Datos (Xbase) puede ser utilizado para optimizar
el proceso de produccin.

Las principales operaciones que se realizan en el CIM son:

Proceso de mquinas CNC

Ensamble de partes

Test de control de calidad

34

En el manager es donde se utilizaran todos los programas previamente

realizados en cada uno de los robots, en esta estacin se crea un nuevo
documento en el cual se darn de alta los materiales, procesos, proveedores y
cantidad a producir. El primer paso es asignar un nombre al archivo el nombre
para el proyecto ser SIMULACIN 2014, posteriormente se dar de alta a los
proveedores de la materia prima (Ver imagen), en el Cim Storage Manager se
dan de alta los materiales que estarn colocados en cada estacin de trabajo y
la cantidad de tales materiales (Ver figura 2.10).

Figura 2.10: Almacn

35

En la ventana de Machine Definition se encuentran dados de alta los

programas previamente cargados en cada estacin y se agrega el nmero de
archivo que haya sido cargado en el torno y centro de maquinados en la parte de
proceso para que al iniciar la simulacin se carguen los programas correctos. (Ver
figura 2.11)

Figura 2.11: Programas de maquinas

36

En la ventana de Cim Part Definition contiene tres pestaas, la primer

pestaa es Supplied Parts se dan de alta el nombre de cada material a utilizar
adems a cada material se le da un Part ID, nombre de proveedor, numero de
catlogo, orden mnima, stock de seguridad, costo, tiempo de entrega y una
descripcin, estos datos sern utilizados posteriormente para la produccin (Ver
figura 2.12).

Figura 2.12: Materiales para produccin

37

La segunda pestaa es Product Parts en esta pestaa se dan de alta el

nombre de la parte o productos que se utilizaran en cada proceso se coloca el Part
ID previamente hecho como hacer el ensamble 1, etc. Se colocan las sub partes a
utilizar en caso de ser necesario como la tapa para el ensamble, el cilindro entre
otros y el nombre del proceso que se realizara como lo es que se haga el
maquinado en el torno o algn ensamble y los parmetros esta seccin es para
definir en cada proceso que se realizara si se checa el cdigo de barras y no es la
pieza correcta que regrese de nuevo al almacn, o a la basura entre otros lugares.
(Ver figura 2.13)

Figura 2.13: Operaciones de produccin

38

La tercera pestaa es la de Phantom Part en esta parte se agregan los

errores como error en el lector de barras, error en la cmara de visin, error en
mesa giratoria y error en ensambles, a estas partes tambin se les asigna un Part
ID (Ver figura 2.14).

Figura 2.14 Errores de sistema

39

La ltima ventana es la de Cim MRP en la cual se dan de alta las rdenes

de los clientes, se pone el nombre del cliente, el nombre de la parte solicitada, la
cantidad requerida, si son ms de dos partes cual tiene mayor prioridad (Ver figura
2.15).

Figura 2.15: MRP

40

XI. Resultados Obtenidos.

El resultado de este proyecto fue una simulacin en la celda de

manufactura ubicada en CIMA, la cual mostrara el funcionamiento de la misma el
cual se refleja en la prctica que se encuentra detallada en el anexo 1. Dando
cumplimiento al objetivo planteado al inicio del proyecto.

41

XII. Conclusiones y Recomendaciones.

Durante la realizacin de este proyecto el nico obstculo con el que se

encontr fue la disponibilidad de los equipos ya que los equipos son utilizados
para las practicas, sin embargo se logr cumplir con el objetivo de realizar la
simulacin con los cuatro robots, torno y centro de maquinados. Se realiz un
manual en el cual se explica paso a paso la manera de realizar la simulacin sin
embargo a esta simulacin se le pueden agregar o quitar programas dependiendo
de la necesidad de cima tambin se pueden cambiar los diseos del torno y centro
de maquinados si se quieren diseos ms complejos ya que para la simulacin se
utilizaron diseos muy sencillos para la optimizacin del tiempo.

El presente proyecto servir como demostracin para los usuarios del CIM
para que tengan una idea de lo que realizaran durante el semestre por lo que
recomendara que cada equipo tenga ensambles diferentes y no solo diferentes
diseos para maquinar, as sera como en el sector productivo ms competitivo.

42

XIII. Anexos

SIMULACIN PRCTICA
SISTEMA INTEGRADO DE MANUFACTURA

TECNOLGICO DE MONTERREY
ITESM
QUERTARO

43

Instrucciones de arranque
1. Aire y energa

Verifique que la presin del aire est entre 0.5 Mpa.

Verifique que los interruptores estn encendidos.
NOTA: Para entrar a la computadora de cada estacin de trabajo utilizar:
USUARIO: cim_user
CONTRASEA: user02
IMPORTANTE: Antes de empezar con la prctica verificar que no haya ningn
objeto en cada una de las estaciones y en el conveyor. Revisar que los tres paros
de emergencia estn liberados (verificar imagen 1).
2. Estacion 0: Manager (WS0)
Encender PC del Manager
Entrar a Mis documentos, dar doble click en la carpeta Simulacin,
dar doble click en Simulacin 2014 y dar Extrac en O:queretaro
En el Escritorio, seleccionar el acceso directo a carpeta OpenCim
Dar doble click en el icono CIM Manager
Cambiar a Modo Simulacin:
a) File \ Modes
b) Seleccionar Simulacin Mode y salvar. (Ver imagen 2)

Arrancar el programa del manager (Ver imagen 3)

a)
b)
c)
d)

Dar click en botn VERDE

Aceptar el Almacn por default con opcin OK
Presionar Flecha Verde RUN.
Despus de 20 seg., detener el Manager con botn ROJO.

Cambiar a modo Real Mode:

a) File \ Modes
b) Seleccionar Real Mode y salvar. (Ver imagen 4)

3. Estacin 5: PLC (WS5)

Encender PC del PLC
Encender gabinete del PLC
a) Botn est situado en la parte inferior izquierda del gabinete que lo
contiene

b) Esperar hasta que luces VERDES de cada estacin se enciendan

En Escritorio, seleccionar acceso directo a carpeta Open Cim
Dar doble click en Loader of WS5
Dar doble click en botn Start (VERDE). (Ver imagen 5)

4. Estacin 1: ASRS (WS1)

Encender PC
Encender controlador del ASRS
a) Switch ubicado en la parte posterior izquierda del controlador, debajo
del ASRS
b) Verificar que Teach Pendant se encuentre en modo Auto
c) Verificar Botones de Emergencia desactivados (4 botones)
En Escritorio, seleccionar acceso directo a carpeta OpenCim
Doble click en Loader of WS1
Click en botn Start (VERDE)
Se abren dos programas:
a) SCORBASE para el ASRS
b) BCRDRIVER, Device Driver para el Barcode Reader.
En SCORBASE:
a) Asegurar que abre el ltimo programa que se ejecut (WS1). (Ver
imagen 6)

b) Si no abre proyecto WS1:

Revisar configuracin: Options \ Reload \ Last Project
Cargar
proyecto
WS1:
File
\
Open
desde
O:\Queretaro\WS1\Robot1.
c) Asegurar que SCORBASE se encuentre en modo On line.
d) Enviar a HOME, haciendo click en: (Ver imagen 7)

e) Ir a Windows\openCIM Screen y verificar la conexin de WS1 con el

Manager
Deber aparecer el siguiente mensaje: (Ver imagen 8)

5. Estacin 2: Robot Fanuc, XtraDrive(Eje lineal), Torno KT15 y

Centro de Maquinados KV25.

Encender la PC del robot Fanuc, Torno KT15 y Centro de Maquinados

KV25.
Subir el programa que se va a maquinar al Torno KT15 o Centro de
maquinados KV25 y revisar que corra sin ningn problema.

Abrir la prensa y poner la base para soportar el material a maquinar(Ver

imagen 9)

Colocar la herramienta a utilizar para el programa preparado, verificar la

compensacin.

El sistema de coordenadas que se utiliza para esta pieza en el G8913 y

sus coordenadas para localizar el cero pieza en este sistema son:

G8913 X ?
Y ?
Z ?
NOTA: Verificar que se encuentre el programa 8913 en el controlador del Centro
de Maquinados(este programa es el que se utiliza para esta prctica.
IMPORTANTE: Verificar que no haya ningn obstculo en el eje lineal, Centro de
maquinados y Torno.

En el Torno KT15
Enviar a Home
Verificar que se encuentren las mordazas correctas para sujetar la barra
material que se va a utilizar. (Ver imagen 10)

Cargar el programa que se va a utilizar para maquinar

Verificar que se encuentren los siguientes programas
O0500 (Programa principal para el funcionamiento de Open CIM)
O0501 (Programa para abrir puerta M61)
O0502 (Programa para cerrar puerta M62)
O0503 (Programa para abrir mordazas M69)
O0504 (Programa para cerrar mordazas M68)
O0505 (Programa de retorno a Home)
O0555 (Programa general)
En el modo EDIT cargar el programa 1303
Cambiar al modo Memory
En la PC del Torno:
Abrir la carpeta Open CIM LATHE
Dar doble click en Loader of Lathe
Se abrir la ventana CIM DDLoader
Hacer click en botn VERDE de Start. (Ver
imagen 11)

Se abrir la ventana CNC Device Driver - CNC24.

Verificar la conexin de la estacin con el Manager con el mensaje:
Message was sent (Ver imagen 12)

En el

Centro de Maquinados KV25

Enviar a Home y girar la torreta de
herramientas una vuelta completa
Abrir la prensa y poner la base para soportar el
material a maquinar (Ver imagen 13)
Verificar que se encuentre el programa en el
controlador del Centro de Maquinados, adems de las herramientas a
utilizar y calibracin de cero absoluto

Verificar que se encuentren los siguientes programas

O0500 (Programa principal para el funcionamiento de Open CIM)
O0501 (Programa para abrir puerta M90)
O0502 (Programa para cerrar puerta M91)
O0505 (Programa de retorno a Home)
O0555 (Programa general)
En el modo EDIT cargar el programa 1303
Cambiar a modo Memory

En la PC del Centro de Maquinados:

Abrir carpeta Opencim Mill
Dar doble click en Loader of Mill
Se abre la ventana CIM DDLoader.
Haga click en el botn verde de Start. (Ver imagen
14)

Se abre la ventana CNC Device

Driver - CNC23.
Verificar la conexin de la
estacin con el Manager con el
mensaje: Message was sent

XtraDrive(Eje lineal)
Encender el Controlador del
Xtra Driver.
En la PC del robot Fanuc, abra
el acceso directo a la carpeta
Opencim ubicado en el escritorio.
Dar doble click al archivo
Loader of WS2
Se abrir la ventana CIM
DDLoader.
Haga click en el botn verde de
Start. (Ver imagen 16)

Arrancar el Scorbase for XtraDrive.

Verificar que se carg el proyecto WS2
Si
abre
otro
proyecto,
crguelo
O:\QUERETARO\WS2\XtraDrive (Ver imagen 17)

Cambiar el modo de comunicacin de Off line a modo On

line dentro del men de Options. (Ver imagen 18)

desde

la

ruta

NOTA: En caso de que aparezca el siguiente error, dar un click en Aceptar.

Encender el drive con el icono de ON (Ver imagen 19)

En la parte inferior de la pantalla del Scorbase debe aparecer XtraDrive

On-line y Control On. (Ver imagen 20)

IMPORTANTE: En el paso siguiente se mover el eje lineal, verificar que el

rea este despejada.

Enviar a Home el Xtra Drive presionando

deslizarse para buscar la posicin de Home.

. El eje empezara a

En el robot Fanuc:
Encender el robot.
Presionar la tecla de FCTN(Function) y ENTER para abortar todos los
programas

En el Teach Pendant presione el botn SELECT. Aparecer la pantalla con

la lista de programas que se pueden seleccionar.

NOTA: En el teach Pendant con las teclas F1 al F5 se seleccionan las opciones

que hay en la pantalla.
Seleccione la opcin [TYPE] que corresponde a la tecla F1 y teclee el
nmero 3 para seleccionar la opcin de 3: KAREL Programs
Con las flechas desplazar el cursor a la opcin OPEN_CIM y presionar
ENTER para seleccionarlo. En la pantalla se puede ver la leyenda
OPEN_CIM is selected
Ponga el Teach Pendant en OFF
Subir la velocidad a 30%.
Cambiar a modo AUTO en el controlador
En el mismo controlador, presionar el botn azul de FAULT RESET. Se
debe de quitar la alarma FAULT (Ver imagen 21).
Presionar el botn CYCLE START. Se enciende de color verde y en la
pantalla del Teach Pendant debe aparecer la palabra USER.
En la PC que controla el XtraDrive y el robot:
En la carpeta de OpenCim, doble click en: Acceso directo a CNC
Communication

En la ventana Open CIM CNC Communication, se verifica que todo se encuentra

correcto para correr un proyecto en esta estacin de trabajo. (Ver imagen 22)

Si en esta ventana aparece una etiqueta roja, es que existe algn error en la
comunicacin.

Operacin de Pick and Place con el Centro de Maquinado y/o Torno:

IMPORTANTE: La comunicacin la verificamos hacien PICK AND PLACE con los
equipos.
En la PC del Centro de maquinados, en el CNC Device Driver - CNC23.
a) Seleccione la opcin de OPEN DOOR o CLOSE DOOR segn sea el
caso (Ver imagen 23)

b) Si se ejecuta es que se tiene comunicacin con este equipo.

De la misma forma lo podemos hacer en la PC de Torno KV-25

Para verificar la comunicacin de la PC

con el robot Fanuc y el XtraDrive
En la PC del Robot, en el software
de Scorbase en la ventana del
Open CIM Device Driver
USBC21

En la opcin de Operation Mode, seleccione Standalone (Ver imagen 24)

Seleccionar el icono del monitor, para que aparezca

la ventana TCP/IP Status (Ver imagen 25)
Selecciona la opcin y dar Ok.

Ahora
seleccionar el icono del Pick and Place (ver
imagen 26)
En la ventana que se muestra, se
verificar si se tiene comunicacin.

IMPORTANTE: En los siguientes pasos se mover el Eje lineal y el Robot Fanuc,

verificar que haya ninfun objeto en el eje o en los BUFFERS.

Llene la tabla como a continuacin se le muestra. NO dar OK para aceptar.

Al terminar de llenarla, verifique que no se corra ningn riesgo y dar Ok

para aceptar.

Si no se tiene algn problema, esta estacin esta lista para correr.

6. Estacin 3: QC y Ensamble
Encender la computadora.
Colocar el Teach pendant de este Robot en modo Auto
Encender el controlador tipo B. El switch se encuentra en la parte
posterior derecha y verificar que en el Teach Pendant aparezca AUTO
MODE.
Verificar que no estn activados los botones de emergencia (Teach y/o
Control)
Abrir el acceso directo a la carpeta Open Cim ubicado en el escritorio.
Doble click en Loader of WS3.
Hacer click en el botn verde de Start.
(Ver imagen 27)

Arrancar el ACL Device Driver para el

robot Scora ER-14 y se ejecutara el
programa INITC y el gripper se abrir y
se escuchara un bip de aviso
Arrancar el Device Driver del sistema
View Flex.

Posteriormente, verificamos
que la cmara del sistema
de visin se haya abierto
correctamente y que tenga
una imagen clara. (Ver
imagen 28)

En el ACL Device Driver

ejecutar el programa RUN
HOMES. El robot deber
realizar el Home y el home
del Eje XY. (Ver imagen 29)

En caso que dentro del ACL Device Driver aparezca el error que el
teach pendant no se encuentra en modo AUTO, escribir la palabra
AUTO y dar Enter. En el Teach Pendant deber aparecer AUTO
MODE.

Despus de que el robot realizo el Home y la cmara esta lista, la

estacin se encuentra lista para trabajar.

7.Estacin 4: Robot Motoman

Encender la computadora.
Encender los controladores ubicados en la parte inferior de la mesa de
trabajo.
Colocar el Teach Pendant del robot Motoman en el modo Remote y
verificar que no arroje algn error de funcionamiento o alarma activada.
Para ello verificamos en la parte inferior de la pantalla del Teach
Pendant que muestre la leyenda TURN ON SERVO POWER. Si
muestra este mensaje el robot esta OK para trabajar.
Abra el acceso directo a la carpeta Open Cim ubicado en el escritorio.
Doble click en Loader of WS4.
Haga click en el botn verde de Start. (Ver imagen 30)

NOTA: El Scorbase for NXC Controller est configurado de manera tal que
siempre abre el ultimo archivo cargado. Verificar que se ejecute el proyecto WS4.
Si
no
abre
este
proyecto,
cargarlo
desde
la
ruta
O:\Queretaro\WS4\ROBOT4\WS4.WS (Ver imagen 31)

En el ACL Driver ejecutar el programa Run Homes y la Mesa Rotatoria

y la Banda Gris realizaran sus movimientos de Home
respectivamente.(Ver imagen 32)

Dentro del Scorbase for NXC100 controller, hacer click en Options y

seleccione On Line. Los motores del robot se energizaran y se puede
escuchar un click, indicando que los motores fueron energizados (si no
escucha este sonido revise los pasos anteriores de nuevo). Otra forma
de verificar es en el teach pendant, con los leds que indican Servo
ON.(Ver imagen 33)

En la parte inferior de la pantalla del monitor de la estacin 4, cuando se

ejecuta el loadder se abrirn dos programas del controlador
automticamente, los cuales son: High Speed Server, y Comunicacin
Status Monitor. Con este ltimo se puede verificar que el robot
Motoman se encuentra comunicado con la PC a travs del Protocolo
Ethernet. Debe aparecer la direccin que se muestra en la figura debe
aparecer siempre pues es fija.(Ver imagen 34)

IMPORTANTE: EL SISTEMA ESTA LISTO PARA SIMULACIN.

Arranque de simulacin
1. Sistema General.
Retire todas las partes ajenas al sistema de las mquinas CNC y de los
robots (nada en las mordazas, prensas o pinzas).

Ponga todos los Templates con las partes en el ASRS de acuerdo con el
Default Storage Definition. (Ver imagen 35)

NOTA: verificar que no exista obstculo alguno o partes con los que los robots
pudiesen colisionar.

2. Estacin (Manager)
Crear la orden de trabajo con la herramienta MRP de acuerdo a los
productos que desee fabricar con el icono MRP y Aceptar.
Cambiar a la pestaa de Manufacturing Order para aceptar la orden de
Manufactura presionando el icono MO y Aceptar
Al terminar estas opciones, cerrar esta pantalla. La produccin est
cargada.
Pruebe su orden en modo de Simulacin, con el botn verde Start.

Aceptar que el almacn se reinicie

Posteriormente presionamos el icono RUN
Una vez verificada la simulacin, cerrar la ventana y detener la
simulacin con el botn ROJO.

Presionar el botn START y aceptar el almacn de inicio.

Automticamente el Manager empezar a localizar a cada uno de los
Device Driver del CIM, y los botones del lado superior derecho
cambiaran de amarillo a verde conforme los vaya localizando.
Asegurar que el PLC DD (Device Driver) en la computadora del
PLC este cargado completamente y en modo real (real mode) y
en este aparezca Message Was Sent. (Ver imagen 36)

3. Estacin 1 (ASRS)

Asegurar que Scorbase est cargado y que

el device driver esta en modo real mode
(on line).
Aseguar que en la ventana del open Cim
se encuentre la leyenda Message Was
Sent. (Ver imagen 37)

Asegurar que el BCR Device Driver (Barcode) se encuentre en real

mode (Ver imagen 38)

4. Estacin 2 (Robot Fanuc with Mill KV25 and Lathe SKT15 )

En la ventana Scorbase for Xtra Drive, nos aseguramos que se encuentre

en modo On-line y que exista el mensaje de Message Was Sent en el
Device Driver Open CIM. (Ver imagen 39)

Verificar que no exista

ningn objeto que impida el
movimiento del eje libremente
exceptuando la ltima tapa en
cada extremo de la base del eje lineal, LSB.

Asegurar que cada una de las mquinas de CNC se encuentre en modo

Memory y el programa activo sea el 8913 y 1303.

En cada Loadder de las mquinas CNC debe aparecer el mensaje

Message Was Sent. (Ver imagen 40)

5. Estacin 3 (QC & Assembly Station)

Asegurar que el ACL Device Driver est cargado y se encuentre en

modo Real y que el device driver aparezca el mensaje Message Was
Sent. (Ver imagen 41)

En el View Flex Device Driver nos envi que est listo para realizar la
operacin.

Verificar que no existen partes u obstculos dentro del rea del robot
que puedan ocasionar un impacto con el robot.

6. Estacin 4 (QC & Assembly).

Asegurar que Scorbase for NXC Controller est cargado y que el

device driver est en modo real mode (on line) y que en la pantalla de
este aparezca el mensaje Message Was Sent. Tambin verificar que en
el ACL Driver aparezca el mismo mensaje. (Ver imagen 42)

IMPORTANTE: EL SISTEMA ESTA LISTO

PARA SIMULACIN.

Inicio de la PRODUCCIN
1. Verificar que cada una de las
lmparas de las estaciones estn
encendidas con la luz verde.
2. Para iniciar el proceso hacer click
en el botn RUN.
3. Asegurar que el PLC Driver haya
descargado completamente los
programas. Para verificar esto
debe de estar completamente
detenido.
4. Verificar que los Paros de
Emergencia NO estn activados
5. Arrancar el transportador (CONVEYOR) y el sistema iniciara la produccin.

Instrucciones de Apagado de la celda de manufactura

1. Estacin 1 (ASRS)
Dentro de la pantalla del Scorbase detener la ejecucin de los
programas y ejecutar el Home del Robot.

Esperar que el robot llegue a la posicin de HOME y colocar en la

pantalla Off. Cerrar el programa y posteriormente apagar el control del
ASRS.

Apagar la computadora.

2. Estacin 2 (Robot Fanuc with Mill KV25 and Lathe SKT15)

Centro de Maquinados (Mill KV25)
Enviar la mquina a HOME
Presionar el botn de emergencia
Apagar el control
Apagar el interruptor en la parte posterior de la mquina.
Cerrar el Device Driver en la PC
Apagar la PC.
Cerrar la vlvula del aire
Torno CNC (SKT15)
Enviar la mquina a HOME
Presionamos el botn de emergencia
Apagar el control
Apagar el interruptor en la parte posterior de la mquina.
Cerrar el Device Driver en la PC
Apagar la PC.
Cerrar la vlvula del aire
Robot Fanuc y Eje Lineal Xtra Drive
Detener el programa Scorbase For Xtra Drive.
Apagar el LSB.
Cerrar el programa Scorbase
Apagar el control del Xtra Drive
En el robot Fanuc
Salir de cualquier programa en ejecucin
Enviar el robot a una posicin de seguridad
Colocar el botn de emergencia del Teach Pendant
Apagar el control del robot.
Apagar la PC de la estacin.
3. Estacin 3 (QC and Assembly)

Dar click en la ventana del ACL Device Driver

Escribir Run Shutd dentro de la ventana del ACLDD y esperar que el
robot se mueva hacia la posicin del Shut Down.

Cerrar
todas
las
ventanas de la PC que
estn activas.

Apagar el control del

robot
que
se
encuentra debajo de la
mesa de trabajo.

Apagar la PC de la
estacin completamente

4. Estacin 4 (Projects Station)

Detener el programa SCORBASE y presionar el cono Off
(inmediatamente despus se desenergizarn los motores del robot).
Cerrar el SCORBASE For NXC Controller
Escribir Run Shutd en la pantalla del ACL Driver de esta estacin (la
banda transportadora y la mesa giratoria realizarn sus movientos
respectivos de apagado).
Posteriormente cerrar la ventana del ACL Driver.
Presionar el botn de emergencia del Teach Pendant del robot.
Apagar el control del robot
Apagar el control de la banda de la mesa giratoria.
Apagar la PC de la estacin.
5. Estacin (Manager y PLC)
Cerrar todas las ventanas que se encuentren activas en las PCS.
Apagar el gabinete del PLC.
Apagar la PC del PLC.
Apagar la PC del Manager.
6. General
Cerrar la alimentacin general de aire comprimido.
Cerrar todos los suministros elctricos para evitar descargas a los
sistemas mientras no se encuentren en uso.

XIV. Bibliografa.

Groover, M. (1994). Robotica industrial, tecnologa, programacin y

aplicaciones. Mexico: McGraw-Hill.

ITESM. (12 de Julio de 2012). ITESM.COM. Recuperado el 25 de Enero de

2014, de http://www.itesm.mx

Rubinfeld, H. L. (2005). Sistemas de Manufactura Flexible. Argentina:

Altamira.

Universidad del Norte. (12 de Julio de 2011). Universidad del norte.edu.

Recuperado el 26 de enero de 2014, de http://ciruelo.uninorte.edu.com