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5 Estabilidad..................................................................................................... 1
Unidad 5 ESTABILIDAD........................................................................................ 3
5.1 Criterio de Routh-hurwitz.............................................................................. 3
5.2 Lugar geometrico de las raices.....................................................................4
5.2.1 Reglas generales para construir el lugar geometrico de las raices............9
5.2.2 Cancelacion de los polos con G con ceros H............................................16
Unidad 5 ESTABILIDAD
5.1 Criterio de Routh-hurwitz.
El nmero de races de en el semiplano derecho es igual al nmero de cambios de
signo que se suceden en la primera columna del arreglo de Routh de dicho
polinomio.
Determina la localizacin de las races de un polinomio con coeficientes
constantes y reales con respecto al semiplano derecho o izquierdo de Laplace.
Puede ser aplicado a Sistemas SISO, MIMO, y multilazos.
Donde:
La figura 4.7, muestra el LGR del sistema donde se observa que la ganancia con
la cual el sistema se vuelve inestable (cruza el eje imaginario), es 47.2, que es un
valor muy cercano a 50 mencionado anteriormente.
Con un controlador proporcional, si aumentamos la ganancia tenemos
oscilaciones y si la disminuimos, aumentamos el error permanente.
Para evitar esta situacin se cambiara el AVR de un K p a un KPI (controlador
proporcional integral), representado por la funcin de transferencia:
Donde:
KP=Ganancia del controlador proporcional.
KI=Ganancia del controlador integral.
Para encontrar los parmetros del filtro, se hace uso de ecuaciones que nos
permitan encontrar los valores correctos para K d, , z, y p. Para averiguar se us
la figura 4.10, que es la relacin entre el m (grados que deben ser
compensados) y el .
En la figura 4.10 se indica utilizar dos filtros que compensen 60 cada uno, siendo
igual a 14
Ubique los polos y ceros de G(s) (Hs) en el plano s. Las ramificaciones del lugar
geomtrico de las races empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los
ceros (ceros finitos o ceros en infinito). A partir de la forma factorizada de la
funcin de transferencia en lazo abierto, ubique los polos y los ceros en lazo
abierto en el plano s. [Observe que los ceros en lazo abierto son los de (Gs) (Hs),
en tanto que los ceros en lazo cerrado son los de (Gs) y los polos de (Hs).
Observe que los lugares geomtricos de las races son simtricos con respecto al
eje real del plano s, debido a que los polos y ceros complejos slo ocurren en
pares conjugados.
Encuentre los puntos inicio y fin de los lugares geomtricos de las races y
localice tambin el nmero de lugares geomtricos de las races separados. Los
puntos del lugar geomtrico que corresponde a K = 0 son los polos en lazo
abierto. Esto se aprecia a partir de la condicin de magnitud, suponiendo que K
tiende a cero, o que
Esta ltima ecuacin implica que conforme K disminuye, el valor des debe tender
a uno de los polos en lazo abierto. Por lo tanto, cada lugar geomtrico de las
races se origina en un polo de la funcin de transferencia en lazo abierto (Gs)
(Hs). Conforme K tiende a infinito, cada lugar geomtrico tiende al cero de la
funcin de transferencia en lazo abierto o al infinito del plano complejo. Esto se
aprecia del modo siguiente: si suponemos que K tiende a infinito en la condicin
de magnitud, entonces:
Por tanto, el valor de s debe aproximarse a uno de los ceros finitos en lazo abierto
o a un cero en lazo abierto en infinito. [Si se incluyen los ceros en infinito en la
cuenta, (Gs) (Hs) tiene la misma cantidad de ceros que de polos.]
Una grfica del lugar geomtrico de las races tendr tantas ramificaciones como
races tenga la funcin caracterstica. Dado que, por lo general, la cantidad de
polos en lazo abierto es mayor que la de ceros, la cantidad de ramificaciones es
igual a la de los polos. Si la cantidad de polos en lazo cerrado es igual a la
cantidad de polos en lazo abierto, la cantidad de ramificaciones individuales del
lugar geomtrico de las races que terminan en los ceros finitos en lazo abierto
ser igual a la cantidad m de ceros en lazo abierto.
Las n - m ramificaciones restantes terminan en infinito ( n - m ceros implcitos en
infinito ) a lo largo de las asntotas.
S incluimos los polos y los ceros en infinito, la cantidad de polos en lazo abierto
es igual a la de ceros en lazo abierto. Por tanto, siempre podemos plantear que los
lugares geomtricos de las races empiezan en los polos de (Gs) (Hs) y terminan
en los ceros de (Gs) (Hs) conforme K aumenta de cero a infinito, en donde los
polos y los ceros incluyen tanto aqullos finitos y en infinitos en el plano s.
2.- Determine los lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Los lugares
geomtricos de las races sobre el je real se determinan mediante los polos y los
ceros en lazo abierto que se encuentran sobre l. Los polos y los ceros complejos
conjugados de la funcin de transferencia en lazo abierto no afectan la ubicacin
de los lugares geomtricos de las races sobre el eje real, porque la contribucin
del ngulo de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360sobre el eje
real. Cada parte del lugar geomtrico de las races sobre el eje real se extiende
sobre un rango de un polo o cero a otro polo o cero. Al construir los lugares
O bien:
Debido a que todos los polos y ceros complejos ocurren en pares conjugados, a
siempre es una cantidad real. Una vez que se encuentra la interseccin de las
asntotas y el eje real, es fcil dibujar las asntotas en el plano complejo. Es
importante sealar que las asntotas muestran el comportamiento de los lugares
geomtricos de las races para s >> 1. Una ramificacin del lugar geomtrico de
las races puede encontrarse en un lado de la asntota correspondiente o puede
atravesar sta de un lado al otro.
4.- Encuentre los puntos de desprendimiento y de ingreso. Debido a la simetra
conjugada de los lugares geomtricos de las races, los puntos de
desprendimiento y de ingreso se encuentran sobre el eje real o bien ocurren en
pares complejos conjugados.
Si un lugar geomtrico de las races se ubica entre dos polos en lazo abierto
adyacentes sobre el eje real, existe al menos un punto de desprendimiento entre
dichos dos polos. Asimismo, si el lugar geomtrico de las races esta entre dos
ceros adyacentes (un cero puede ubicarse en -) sobre el eje real, siempre existe
al menos un punto de ingreso entre los dos ceros. Si el lugar geomtrico de las
races se ubica entre un polo en lazo abierto y un cero (finito o no finito) sobre el
eje real, puede o no existir puntos de desprendimiento o de ingreso, o bien pueden
existir ambos.
+ (Suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los
ceros)
Angulo de llegada a un cero complejo = 180
-(suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde otro
cero)
+ (Suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde los
polos)
El ngulo de salida aparece en la figura 2.5.4
6.- Encuentre los puntos en los que los lugares geomtricos de las races cruzan
el eje imaginario. Los puntos en los que los lugares geomtricos de las races
intersectan al eje j se encuentran con facilidad por medio de: (a) el criterio de
estabilidad de Routh, o (b) suponiendo que s = j en la ecuacin caracterstica,
igualando con cero la parte real y la parte imaginaria y despejando y K. En este
caso, los valores encontrados de representan las frecuencias en las cuales los
lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario. El valor de K que
corresponden a cada frecuencia de cruce produce la ganancia en el punto de
cruce.
7.- Tomando una serie de puntos de prueba en la vecindad amplia del origen del
plano s, trace los lugares geomtricos. Determine los legares geomtricos de las
races en la vecindad amplia del eje y el origen. La parte ms importante de los
lugares geomtricos de las races no est sobre el eje real ni en las asntotas, sino
en la parte de la vecindad amplia del eje j y el origen. La forma de los lugares
geomtricos de las races en esta regin importante del plano s debe obtenerse
con suficiente precisin.
8.- Determine los polos en lazo cerrado. Un punto especfico de cada ramificacin
del lugar geomtrico de las races ser un polo en lazo cerrado si el valor de K en
dicho punto satisface la condicin de magnitud. Por otra parte, la condicin de
magnitud nos permite determinar el valor de la ganancia en K en cualquier
ubicacin de las races especficas sobre el lugar geomtrico. ) si es necesario, se
establece una graduacin de los lugares geomtricos en trminos de K. Los
lugares geomtricos de las races son continuos con K).
El valor de K que corresponde a cualquier punto s sobre el lugar geomtrico de las
races se obtienen a partir de la condicin de magnitud, o bien