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quations intgrales

par

Paul RAPIN
Laurat de lInstitut
Ingnieur de lcole Suprieure dlectricit

1.

Dfinition....................................................................................................

A 654 - 2

2.

quations de Fredholm...........................................................................

3.
3.1
3.2

Gense de ce type dquations ............................................................


Exemple........................................................................................................
Application ...................................................................................................

2
2
3

4.

Passage lquation de Fredholm ......................................................

5.
5.1
5.2

Spcification des conditions aux limites ..........................................


Mthode classique.......................................................................................
Mthode de lquation intgrale ................................................................

4
4
5

6.
6.1
6.2

Rsolution ..................................................................................................
Mthode approche ....................................................................................
Mthode par itration..................................................................................

5
5
6

Rfrences bibliographiques .........................................................................

A 654

2 - 1993

n se reportera utilement, dans ce trait, aux articles : Analyse fonctionnelle


[A 101], quations aux drives partielles [A 650], Calcul matriciel [AF 86].

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Sciences fondamentales

A 654 1

QUATIONS INTGRALES ________________________________________________________________________________________________________________

1. Dfinition

3.1 Exemple

Une quation intgrale est une quation dans laquelle une fonction inconnue apparat sous le signe somme

.

Un grand nombre dtudes techniques thoriques peuvent tre


formules soit au moyen dquations diffrentielles (cf article
spcialis dans le prsent trait), soit au moyen dquations
intgrales (exemples : valeurs propres en thorie de llasticit ou
de dynamique des structures). Si lon a recours aux quations
intgrales, les quations tiennent compte des conditions aux limites.
Ltude thorique de ces quations porte sur deux types
principaux : quations de Fredholm et quations de Volterra.

Dans ltude des structures on dfinit le coefficient dinfluence :


flche ou dformation au point i lorsquon applique une force unit
au point j.
[q] tant un vecteur dplacement n composantes.
[Q] un vecteur force n composantes, on crit sous forme
matricielle :
[q] = [a] [Q]
(4)
avec

[a] matrice carre forme par les n coefficients dinfluence.

Sous forme dveloppe on a :


q 1 = a 11 Q 1 + a 12 Q 2 + ... + a 1n Q n
q 2 = a 21 Q 1 + a 22 Q 2 + ... + a 2n Q n
.....................................................

2. quations de Fredholm

q n = a n1 Q 1 + a n2 Q 2 + ... + a nn Q n
La matrice a est dite matrice des flexibilits. Pour trouver un des
coefficients dinfluence, on calcule aij partir de la dformation qi
due la force unit Qj , toutes autres forces tant gales zro. Noter

On distingue les quations de premire espce :


g (x) =

K ( x, ) f ( ) d

(1)

et celles de seconde espce :


f (x) = g (x) +

K ( x, ) f ( ) d

(2)

On connat les fonctions K (x, ) et g (x ), les constantes limites a et


b, ainsi que le paramtre .
Il sagit de dterminer une fonction f (x ) satisfaisant lquation
dans lintervalle [a, b], soit pour :
a  x  b
Si K (x, ) 0 pour x < , la limite suprieure figurant sur le signe
 est alors x, et les quations (1) et (2) deviennent des quations de
Volterra de premire et de seconde espces.
Les quations intgrales singulires se rencontrent lorsque le
domaine dintgration a   b devient infini ou quand le noyau
prsente une singularit dans lintervalle.
Si g (x ) 0, lquation (2) devient une quation homogne de
Fredholm :

K ( x, ) f ( ) d

que tous les lments de la j e colonne (a1j , a2j , ..., anj ) sont donns
par le calcul de toutes les dformations rsultant de lapplication
de Qj .
Cette notion de coefficient dinfluence peut tre tendue en
dfinissant le coefficient dinfluence de raideur par opposition au
prcdent qui sera le coefficient dinfluence de flexibilit. Ce sera
la force ncessaire au point i pour obtenir la dformation unit au
point j .
Avec les notations prcdentes, nous avons
[Q] = [k] [q]

(6)

avec

K (x, ) est dnomm noyau de lquation.

f (x) =

(5)

(3)

3. Gense de ce type
dquations

[k ] matrice carre dordre n des coefficients dinfluence de


raideur,
ou, sous forme dveloppe :
Q 1 = k 11 q 1 + k 12 q 2 + ... + k 1n q n
Q 2 = k 21 q 1 + k 22 q 2 + ... + k 2n q n
....................................................
Q n = k n1 q 1 + k n2 q 2 + ... + k nn q n

(7)

Sous rserve que lune des matrices ne soit pas singulire :


[a] = [k ] 1 et [k ] = [a] 1

(8)

Si lon considre un systme constantes rparties tel que les


dformations sont donnes, non plus par un ensemble de valeurs
discrtes, mais par une fonction des coordonnes du point considr
(x, y, z ), on peut dfinir une fonction dinfluence dans laquelle
figureront ces coordonnes et celles (, , ) du point o lon
considre la force rpartie f (, , ). Cette fonction sera note :
a (x, y, z, , , )
ou, pour un problme une dimension :
a (x, )

Elles servent traiter les problmes des systmes continus


( constantes rparties), notamment dterminer les modes
propres et frquences propres.
Pour en montrer la gense on prendra un exemple simple.

La dformation au point x sera donne par :


u (x) =

a ( x, ) f ( ) d

(9)

Autrement dit, si lon applique la force f ()d llment infiniment petit situ en , il en rsultera une dformation infiniment petite
d u (x ) en x, comme on le voit en crivant lquation (9) sous forme
diffrentielle :
d u (x) = a (x, )f ()d
(10)

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Cette fonction dinfluence est la fonction de Green. On la retrouve


dans de nombreux problmes de physique et de mcanique :
quation dune corde tendue, dformations de membrane, etc.

Lquation (16) donne :


1
a 1 ( , ) = ----------- (  ) 3
3EI

do :

d4 w ( x ) f ( x )
----------------------- -------------- = 0
EI
dx 4

d 2w ( x )
M (x)
------------------------ = -----------------EI
dx 2

a 1 ( x, ) = a 2 ( , x )

a 2 ( x, ) = a 1 ( , x )

(12)

(13)

x et variant indpendamment lune de lautre dans lintervalle 0


 , deux cas sont donc considrer :
1o) a 1 (x, ) pour 0 < < x <  ;
2o) a 2 (x, ) pour 0 < x < <  .
Cas no 1
On a successivement :
d 2 a 1 ( x, )
1
----------------------------- = -------- ( x )
EI
dx 2

(20)

(21)

Lquation de la dforme dune poutre uniforme soumise une


charge uniformment rpartie scrira donc :

avec M (x ) moment flchissant = moment de flexion au point x d


une force unit au point . Lquation (12) devient donc :
M (x)
d 2 a ( x, )
---------------------------- = -----------------EI
dx 2

(19)

La comparaison des deux rsultats montre que les fonctions


dinfluence, comme les coefficients dinfluence, suivent la relation
de rciprocit de Maxwell :

(11)

qui, intgre deux fois, donne :

(18)

da 1
1
----------- ( , ) = ----------- (  ) 2
dx
2EI
1
a 2 ( x, ) = ----------- (  ) 2 ( 2 + 3x )
6EI

3.2 Application
Soit une poutre encastre (figure 1) E I est constant sur toute la
longueur (E : module de Young, I : moment dinertie de la poutre).
Soit w (x ) la dforme. Lquation fondamentale pour une poutre
uniforme est :

QUATIONS INTGRALES

(14)

w (x) =

a 1 ( x, ) f ( ) d +

a 2 ( x, ) f ( ) d

(22)

On vient dappliquer la fonction de Green la solution dune


quation diffrentielle linaire.
On dmontre que cette fonction :
satisfait lquation diffrentielle ;
rpond aux conditions imposes aux limites ;
est continue ainsi que ses (n 2) premires drives par rapport
x pour x = ;
a sa (n 1)e drive par rapport x discontinue.

4. Passage lquation
de Fredholm

avec les conditions aux limites :


a 1 ( , ) = 0
do :

da 1
----------( , ) = 0
dx

1
a 1 ( x, ) = ----------- (  x ) 2 ( 2 + x 3 )
6EI

On reprend lquation (9) :


(15)

Cas no 2
On remarquera qu gauche du point dapplication de la charge,
la dforme est une droite :
da 1
a 2 ( x, ) = a 1 ( , ) + ( x ) ------------ ( , )
dx

u (x) =

(16)

(17)

=0

a ( x, ) f ( ) d

Supposons que lon recherche les modes propres dune structure.


La charge sera suppose tre entirement massique. Donc, si cette
charge est exprime par une masse m () (ou un moment dinertie),
la force rpartie est donne par :
f () = 2m () u ()
avec

(23)

pulsation propre du mode considr,

et lquation donnant les modes propres scrit :


u ( x ) = 2

a ( x, ) m ( ) u ( ) d

(24)

On reconnat lquation (3) de Fredholm :


f (x) =
avec

K ( x, ) f ( ) d

K (x, ) = a (x, ) m ( )

(25)

qui en est le noyau.


Figure 1 Poutre encastre

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QUATIONS INTGRALES ________________________________________________________________________________________________________________

5. Spcification
des conditions aux limites
On va montrer, sur un exemple simple, que les conditions aux
limites sont implicitement spcifies par lquation grce linclusion des fonctions dinfluence.
On prendra le cas dun arbre de section uniforme travaillant en
torsion (figure 2).
Le couple est donn par la relation :

M T = GIs -------x
avec

G
Is
MT

(26)

On veut obtenir le mode propre (x) avec les conditions aux limites
suivantes :
d
--------- = 0 pour x = 0
dx
(33)

pour x = 
= 0
qui correspondent un barreau libre x = 0 et encastr x =  .

5.1 Mthode classique


Une premire intgration donne :

couple de torsion,
angle de torsion,
coordonne sur laquelle on mesure la longueur du
barreau.
Lapplication de la loi fondamentale de la mcanique donne,
I tant le moment dinertie du barreau de longueur dx :

Exemple : lintgrale

M
2
- = M T + M T + ------------T- dx
I -----------x
t 2

d
--------- =
dx

module dlasticit transversal,


moment dinertie de la section,

f ( ) d = [ ] 0 = ( x ) ( 0 ) = ( x )

d
--------- =
dx

Donc :

(28)

(30)

(x) =

(x) =

(29)

() d

(36)

() d

dx

(37)

( x ) ( ) d + C2

(38)

rsultat que lon vrifie en diffrentiant par rapport x.


Pour obtenir C 2 , il faut recourir la seconde condition aux limites.
Pour x =  :
() =

C2 =

(31)

et en supprimant lindice 0 pour plus de simplicit :


d2
-----------+ = 0
dx 2

(35)

si (0) = 0.

ou en posant :
2I
= ------------GI s

(34)

En effectuant la seconde intgration ncessaire pour obtenir (x) :

et lquation (28) devient une quation diffrentielle :


d 2 0 2 I
--------------- + ------------- 0 = 0
GI s
dx 2

( ) d + C1

( x ) est le rsultat de :

Si lon est sur un mode propre de pulsation :


2
- = 2 0 sin t
= 0 sin t do ---------t 2

C1 tant la valeur prise pour x = 0 de d/dx = 0 est lui-mme nul.


(27)

ou en tenant compte de lquation (26) :


2
2
- = GI s -----------I -----------2
t
x 2

(  ) ( ) d + C2

(39)

(  ) ( ) d

(40)

do :
(32)
(x) =

(x ) () d +

( ) () d
+

(x) =

(x ) () d +

( ) () d

( ) () d

(41)

En la mettant sous la forme classique dune quation intgrale,


nous obtenons :
(x) =

K ( x, ) ( ) d

(42)

Figure 2 Arbre de section uniforme travaillant en torsion

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le noyau K (x, ) tant pris gal :


K ( x, ) = 

pour 0 < x <

K ( x, ) =  x

pour < x < 

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(43)

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QUATIONS INTGRALES

5.2 Mthode de lquation intgrale

(0)
G ( x,  ) pour x  

Conditions aux limites

L (y) = y

On crit directement [quation (42)] :


(x) =

y (0) = y () = 0

Une table des fonctions de Green [3] pour les conditions aux
limites indiques donne :
K ( x, ) = 

pour 0 < x <

K ( x, ) =  x

pour < x < 

x
----- (  )

x
1
-----  x + x 1 
2

y (0) = y () = 0

K ( x, ) ( ) d

y (1) = y ( 1) = 0

L (y) = y + k 2y
(44)

x
1
-------------------  sin k ----- sin k 1 ----

k sin k

y (0) = y () = 0

Si lon prend, par exemple :


(x) =

2 I
( x ) = ----------GI s



L (y) = y k 2 y


(  x ) ( )d

x
1
----------------  sh k ----- sh k 1 ----

k sh k

y (0) = y () = 0

2 I
= ----------GI s

avec :

(  x ) ( ) d = 2

( x)
------------------- I ( ) d (45)
GI s

Or si lon calcule les fonctions dinfluence, a (x, ), on trouve :


x
a ( x, ) = -------------- pour < x < 
GI s

a ( x, ) = ------------- pour 0 < x <
GI s



Exemple : vibration propre dune corde de longueur  sous tension


uniforme T dont la masse par unit de longueur est (x ) au point x.
quation diffrentielle :
y = (x)y
Conditions aux limites pour le cas des deux extrmits fixes :

y (0) = y () = 0

(46)

Lquation intgrale quivalente est :


y (x) =

On peut donc crire :

( x ) G (x, ) y () d

( x ) = 2

a ( x, ) I ( )d

(47)

x
G ( x, ) = ----- (  ) .


Si I varie avec la coordonne x, on crira I () au lieu de I.


On notera donc que :
la fonction de Green est lquivalent de la fonction dinfluence
a (x, ) ;
les conditions aux limites sont satisfaites par linclusion des
constantes dintgration dans lquation (47).
Table de fonctions de Green
La table ci-aprs est extraite dun ensemble de la rfrence [3].
Pour quelques quations diffrentielles du type :
L (y ) r y = s
o r, y et s sont des fonctions de x dfinies dans un intervalle [a, b ],
cette table donne la fonction de Green G (x, ) pour x  . Si x  ,
la fonction donne devient G ( , x ).

6. Rsolution
Les mthodes exactes de rsolution ne sont possibles que si les
noyaux prsentent certaines formes. Il nen est gnralement pas
ainsi dans un grand nombre de problmes pratiques, notamment
en dynamique des structures (recherche des pulsations propres et
des modes propres correspondants).
Les mthodes numriques sont donc indiques. Il y a intrt
leur donner une forme matricielle. On dispose, en effet, de moyens
rapides de calcul dautant plus que la forme matricielle convient
bien au traitement sur ordinateur.

6.1 Mthode approche


Lintervalle [ 0,  ] est divis en n 1 stations arbitraires,
numrotes 1, 2, 3, ..., i, j, ... n.
On calcule les fonctions dinfluence a (xi , xj ) ces stations.
a (xi , xj ) est la dformation ou la flche au point i (x = xi ) sous
laction dune force unit applique au point j (x = xj ).

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QUATIONS INTGRALES ________________________________________________________________________________________________________________

Au point i, lquation (24) devient :


u ( xi ) = 2

a ( x i , ) m ( ) u ( ) d

2 a ( xi , xj ) m ( xj ) xj u ( xj )

(48)

j=1

m (xj ) x j pouvant se calculer par toute formule dintgration numrique si la rpartition de la masse nest pas constante le long de x .
On va crire cette expression en dtail pour le cas de trois
stations : j = 1, 2, 3.
u (x1) 2 [a (x1 , x1) m (x1) x1u (x1)
+ a (x1 , x2 )m (x2 ) x 2u (x 2) + a (x1 , x 3 )m (x3 ) x 3u (x3 )]
u (x2) 2 [a (x 2 , x1)m (x1) x1u (x1)
+ a (x2 , x 2 )m (x 2 ) x 2u (x 2) + a (x 2 , x 3 )m (x3 ) x 3u (x3 )]
u (x3) 2 [a (x3 , x1)m (x1) x1u (x1)
+ a (x3 , x 2 )m (x 2 ) x 2u (x 2) + a (x3 , x3 )m (x3 ) x 3u (x3 )]

Ce nouveau vecteur colonne sera utilis comme ci-avant. Au


bout de n itrations, on constate que les valeurs obtenues diffrent
peu dune itration lautre. Le vecteur colonne obtenu donne les
amplitudes chaque station. Le facteur de normalisation est gal
au carr de la pulsation du mode.
On trouve cette mthode et ses dveloppements pour obtenir les
pulsations et modes propres dordre suprieur dans tous les traits
de calcul matriciel.

6.2 Mthode par itration


Dans cette mthode on ne travaille plus sur des nombres, mais
sur des fonctions.
1o) On choisit une fonction dessais reprsentant le mieux possible
le premier mode. Pour ce faire, on est guid par lexprience ou le
flair.
Soit u 01(x ).
2o) On lintroduit dans lquation (24) :

Ce systme peut tre mis sous forme matricielle. En posant :


u ( xi ) = ui
a ( x i ,x j ) = a ij
m ( x j )x j = m j

u (x) = 2

(49)

ui = 2 aij mjuj
[u] = 2 [a][m][u]

do :

(50)

Par itration on obtiendra, partir dun vecteur colonne


u1
u2

...

vraisemblable

aprs avoir effectu la multiplication matricielle

un
indique au second membre, un autre vecteur colonne. Celui-ci sera
normalis, cest--dire tous ses termes seront diviss par celui
dentre eux qui sera le plus grand et positif et qui sera le facteur
de normalisation.

a ( x, ) m ( )u ( ) d

On effectue lintgration, ce qui donne une nouvelle fonction : u11(x ).


3o) u11(x ) est introduite dans lquation (24), on intgre et on
obtient : u12(x ) ; etc.
Aprs un certain nombre ditrations, les fonctions ainsi obtenues
convergent vers le premier mode 1 (x ).
La recherche des modes dordre suprieur est beaucoup plus
complexe.
Il faut, chaque itration, balayer le mode ou les modes prcdents
par orthogonalisation, par exemple liminer le mode 1 dans la
recherche du mode 2, les modes 1 et 2 dans la recherche du mode 3,
etc.
Cest une gnralisation des mthodes utilises en calcul matriciel.

Rfrences bibliographiques
[1]
[2]

[3]

[4]
[5]

[6]

A 654 6

BASS (J.). Cours de Mathmatiques. Tome 3,


Masson (1971).
COURANT (R.) et HILBERT (D.). Methods of
mathematical physics. Vol. 1 Interscience
(1953).
COLLATZ (L.). Eigenwertprobleme. Chelsea
(Contient une table de fonctions de Green.)
(1948).
HOHEISEL (G.). Integralgleichungen no 1099,
von Gschen Sammlung Walter de Gruyter.
DENIS-PAPIN (M.) et KAUFMANN (J.). Cours
de Calcul Oprationnel appliqu. Albin Michel
(1957).
PRENTIS (J.M.) et LECKIE (F.A.). Mechanical
vibrations. An introduction to matrix methods.
Longmans (1963).

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